CN111071151A - 汽车的防碰撞方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种汽车的防碰撞方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：通过汽车安装的摄像头和雷达获取所述汽车行驶过程中的环境图像数据；根据所述环境图像数据，识别障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制。本申请在行驶过程中通过摄像头和雷达获取环境图像数据，从而在环境图像数据中识别出障碍物，得到障碍物信息，根据障碍物信息选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制，减少了在遇到突发紧急情况时驾驶员的反应时间，实现了驾驶操作的安全性，降低了事故发生的可能性。

Description

汽车的防碰撞方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的防碰撞方法、装置及存储介质。

背景技术

随着汽车工业技术的发展和创新，汽车已经成为人们生活中的必需品。但是，随着汽车数量的增加，导致交通事故发生的频率也越来越高。其中，碰撞是主要交通事故的之一，因此，为了降低交通事故发生发频率，通常需要避免汽车碰撞的发生。

目前，驾驶员在驾驶汽车时，通常需要时刻注意前方障碍物，通过观察障碍物来避免碰撞。但是，由于驾驶员有时候会注意力不集中，或者，障碍物出现突然，驾驶员反应不及，导致碰撞事故的发生，从而提高了交通事故发生的可能性。

发明内容

本申请提供了一种汽车的防碰撞方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中碰撞事故发生概率高的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车的防碰撞方法，所述方法包括：

通过汽车安装的摄像头和雷达获取所述汽车行驶过程中的环境图像数据；

根据所述环境图像数据，识别障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制。

在一些实施例中，所述根据所述环境图像数据，识别障碍物信息，包括：

对所述环境图像数据进行数据处理和识别分析，得到所述环境图像数据所描述的障碍物的位置，以及所述障碍物与所述汽车之间的距离。

在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制，包括：

当所述障碍物位于所述汽车的车道前方，且与所述汽车之间的距离小于或等于第一安全距离时，检测所述障碍物与所述汽车之间的距离变化；

当所述障碍物与所述汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第二安全距离时，通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理。

在一些实施例中，所述通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理之后，还包括：

当在第一预设时长内未检测到所述驾驶员进行减速操作、变道操作或制动操作时，控制所述汽车进行减速操作和/或制动操作。

在一些实施例中，所述根据所述障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制，包括:

当所述障碍物位于所述汽车的车道后方，且与所述汽车之间的距离小于或等于第三安全距离，且所述障碍物为其他汽车时，检测所述其他汽车与所述汽车之间的距离变化；

当所述其他汽车与所述汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第四安全距离时，通过第二提示信息提示驾驶员后方障碍物靠近。

在一些实施例中，所述通过第二提示信息提示驾驶员后方障碍物靠近之后，还包括：

检测所述汽车当前车道的前方是否能够通行；

当所述汽车当前车道的前方能够通行时，进行加速处理。

另一方面，提供了一种汽车的防碰撞装置，所述装置包括：

获取模块，用于通过汽车安装的摄像头和雷达获取所述汽车行驶过程中的环境图像数据；

识别模块，用于根据所述环境图像数据，识别障碍物的障碍物信息；

选择模块，用于根据所述障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制。

在一些实施例中，所述识别模块用于：

对所述环境图像数据进行数据处理和识别分析，得到所述环境图像数据所描述的障碍物的位置，以及所述障碍物与所述汽车之间的距离。

在一些实施例中，所述选择模块包括：

第一检测子模块，用于当所述障碍物位于所述汽车的车道前方，且与所述汽车之间的距离小于或等于第一安全距离时，检测所述障碍物与所述汽车之间的距离变化；

第一提示子模块，用于当所述障碍物与所述汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第二安全距离时，通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理。

在一些实施例中，所述选择模块还包括：

第一控制子模块，用于当在第一预设时长内未检测到所述驾驶员进行减速操作、变道操作或制动操作时，控制所述汽车进行减速操作和/或制动操作。

在一些实施例中，所述选择模块包括：

第二检测子模块，用于当所述障碍物位于所述汽车的车道后方，且与所述汽车之间的距离小于或等于第三安全距离，且所述障碍物为其他汽车时，检测所述其他汽车与所述汽车之间的距离变化；

第二提示子模块，用于当所述其他汽车与所述汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第四安全距离时，通过第二提示信息提示驾驶员后方障碍物靠近。

在一些实施例中，所述选择模块还包括：

第三检测子模块，用于检测所述汽车当前车道的前方是否能够通行；

处理子模块，用于当所述汽车当前车道的前方能够通行时，进行加速处理。

另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的汽车的防碰撞方法的步骤。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的汽车的防碰撞方法的步骤。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的防碰撞方法的步骤。

本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：

在本申请中，可以在行驶过程中通过摄像头和雷达获取环境图像数据，并在环境图像数据中识别出障碍物，得到障碍物信息，从而根据障碍物信息选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制，减少了在遇到突发紧急情况时驾驶员的反应时间，实现了驾驶操作的安全性，降低了事故发生的可能性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种汽车的防碰撞系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种汽车的防碰撞方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种汽车的防碰撞方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种汽车的防碰撞装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种选择模块的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种选择模块的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种选择模块的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种选择模块的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的。汽车的防碰撞方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和实施环境进行介绍。

首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。

随着汽车工业技术的不断发展和创新，汽车已经成为人们生活中的必需品。但是，随着汽车数量的增加，道路拥挤越来越严重，从而导致交通事故发生的频率越来越高，其中，碰撞是主要交通事故之一，对于人们的生命财产造成极大的损失。

基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种能够降低碰撞事故发生的汽车的防碰撞方法。

接下来，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1是本申请实施例提供的一种汽车的防碰撞系统架构示意图，参见图1，该系统包括至少一个摄像头1、至少一个毫米波雷达2、毫米波雷达控制器3、中央网关4、仪表系统5、ESP(Electronic Stability Program，电子稳定性控制程序)系统6、喇叭系统7等等，至少一个摄像头1和至少一个毫米波雷达2可以分别与毫米波雷达控制器3通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接，毫米波雷达控制器3可以与中央网关4通过CAN总线连接，中央网关4可以分别与仪表系统5、ESP系统6和喇叭系统7通过CAN总线连接。

作为一种示例，至少一个摄像头和至少一个毫米波雷达可以获取汽车在行驶过程中的环境图像数据，并将获取的环境图像数据发送至毫米波雷达控制器3；毫米波雷达控制器1可以用于根据环境图像数据，识别障碍物的障碍物信息，并根据障碍物信息，选择对应的防碰撞策略，并将选择的防碰撞策略发送至中央网关4；中央网络可以根据防碰撞策略控制仪表系统5、ESP系统6和喇叭系统7等进行防碰撞控制。

本领域技术人员应能理解上述系统架构仅为举例，其他现有的或今后可能出现的模块、系统或元器件如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的防碰撞方法进行详细的解释说明。

图2是本申请实施例提供的一种汽车的防碰撞方法的流程图，该方法应用于汽车。请参考图2，该方法包括如下步骤。

步骤201：通过汽车安装的摄像头和雷达获取该汽车行驶过程中的环境图像数据。

步骤202：根据该环境图像数据，识别障碍物的障碍物信息。

步骤203：根据该障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制。

在本申请中，可以在行驶过程中通过摄像头和雷达获取环境图像数据，并在环境图像数据中识别出障碍物，得到障碍物信息，从而根据障碍物信息选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制，减少了在遇到突发紧急情况时驾驶员的反应时间，实现了驾驶操作的安全性，降低了事故发生的可能性。

在一些实施例中，该根据该环境图像数据，识别障碍物信息，包括：

对该环境图像数据进行数据处理和识别分析，得到该环境图像数据所描述的障碍物的位置，以及该障碍物与该汽车之间的距离。

在一些实施例中，根据该障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制，包括：

当该障碍物位于该汽车的车道前方，且与该汽车之间的距离小于或等于第一安全距离时，检测该障碍物与该汽车之间的距离变化；

当该障碍物与该汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第二安全距离时，通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理。

在一些实施例中，通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理之后，还包括：

当在第一预设时长内未检测到该驾驶员进行减速操作、变道操作或制动操作时，控制该汽车进行减速操作和/或制动操作。

在一些实施例中，根据该障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制，包括:

当该障碍物位于该汽车的车道后方，且与该汽车之间的距离小于或等于第三安全距离，且该障碍物为其他汽车时，检测该其他汽车与该汽车之间的距离变化；

当该其他汽车与该汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第四安全距离时，通过第二提示信息提示驾驶员后方障碍物靠近。

在一些实施例中，通过第二提示信息提示驾驶员后方障碍物靠近之后，还包括：

检测该汽车当前车道的前方是否能够通行；

当该汽车当前车道的前方能够通行时，进行加速处理。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图3为本申请实施例提供的一种汽车的防碰撞方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。

步骤301：汽车检测是否开启防碰撞功能。

由于有的驾驶员可能忘记或者不喜欢汽车的防碰撞功能，因此，有时候汽车的防碰撞功能可能并未被开启。当汽车的防碰撞功能未被开启时，汽车无法进行防碰撞的相关检测，因此，为了保证汽车安全行驶，避免碰撞事故的发生，汽车可以在启动时或者在为行驶过程中检测是否开启防碰撞功能。

作为一种示例，当汽车检测到已开启防碰撞功能时，汽车可以执行下述步骤302-步骤304的操作。当汽车检测到未开启防碰撞功能时，可以通过第三提示信息，提示驾驶员是否开启汽车的防碰撞功能；当根据第三提示信息接收到开启指令时，开启汽车的防碰撞功能；当在预设时长内未接收到任何指令，或者接收到取消开启指令时，不开启汽车的防碰撞功能。

作为一种示例，汽车可以通过语音播放和/或显示第三提示信息的方式进行提示。

需要说明的是，该开启指令可以是驾驶员通过指定操作作用在功能开关上时触发，该功能开关可以为硬件开关，也可以为软件开关，该指定操作可以为语音操作、滑动操作、点击操作等等。该预设时长可以根据需求事先进行设置，比如，该预设时长可以为10秒、5秒等等。

步骤302：汽车通过安装的摄像头和雷达获取汽车行驶过程中的环境图像数据。

由于汽车在行驶过程中，汽车周围可能会出现诸如行人、其他汽车等障碍物，如果驾驶员注意力不集中很可能会导致汽车与障碍物相撞，从而发生碰撞事故。因此，为了降低碰撞事故发生，汽车在行驶过程中可以通过安装的摄像头和雷达获取汽车行驶过程中的环境图像数据，以通过环境图像数据确定汽车当前所处环境中是否存在障碍物。

由上述可知，汽车的摄像头和雷达可以围绕汽车车身安装，因此，汽车通过安装的摄像头和雷达可以获取汽车周围的环境图像数据。

作为一种示例，汽车可以实时获取环境图像数据，也可以每隔预设时间间隔获取环境图像数据，该预设时间间隔可以根据需求事先设置，比如，该预设时间间隔可以为5分钟、10分钟等等。

步骤303：汽车根据环境图像数据，识别障碍物的障碍物信息。

由于汽车所处环境中可能存在障碍物也可能不存在障碍物，因此，为了确定汽车当前所处环境中是否存在障碍物，当存在障碍物时，步骤302中采集的环境图像数据中也将会存在障碍物，因此，汽车可以根据环境图像数据，识别障碍物的障碍物信息。

作为一种示例，汽车根据环境图像数据，识别障碍物信息的操作可以为：对环境图像数据进行数据处理和识别分析，得到环境图像数据所描述的障碍物的位置，以及障碍物与汽车之间的距离。

需要说明的是，由于障碍物可能包括行人和/或其他汽车，其他汽车和行人可能位于汽车行驶方向上，也可能位于汽车所处车道后方。当当障碍物包括其他汽车时，其他汽车可能是进行突然变道、转向、停车等，导致汽车与其他汽车距离越来越近，从而带来碰撞风险。当障碍物为行人时，行人可能因注意力不集中未注意到汽车，或者在人行道过马路，行人行为较难预测，导致与行人发生碰撞的风险同样较高。因此，为了确定障碍物与汽车之间是否存在碰撞风险，汽车需要确定障碍物的位置以及与障碍物之间的距离。

还需要说明的是，该障碍物信息不仅可以白奎障碍物位置，与障碍物之间的距离，还可以包括障碍物的种类，障碍物移动方向、移动速度等等。

步骤304：汽车根据障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制。

由上述可知，障碍物可能为其他汽车也可能为行人，其他汽车或行人可能位于汽车的行驶方向上，也可能位于汽车所处车道且位于汽车后方，且障碍物与汽车之间的距离可能较远，也可能较近，根据障碍物位置以及与汽车之间距离的不同，汽车选择的防碰撞策略不同，根据防碰撞策略进行防碰撞控制的操作也不同。

作为一种示例，汽车根据障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制的操作可以为：当障碍物位于汽车的车道前方，且与汽车之间的距离小于或等于第一安全距离时，检测障碍物与汽车之间的距离变化；当障碍物与汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第二安全距离时，通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理。

由于当障碍物位移汽车的车道前方，且与汽车之间的距离小于或等于第一安全距离时，说明障碍物与汽车之间的距离较近，且障碍物与汽车之间的距离可能会因此减速、转弯等方式越来越近，那么此时汽车不做任何处理，则很有可能会发生碰撞，因此，汽车需要检测与障碍物之间的距离变化，当障碍物与汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第二安全距离时，说明障碍物与汽车之间发生碰撞的风险提高，因此，需要通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理。

需要说明的是，该第一安全距离和第二安全距离可以事先根据需求进行设置，比如，该第一安全距离可以为10米、15米等等，第二安全距离可以为3米、2米等等。

作为一种示例，当障碍物位于汽车的车道前方，且与汽车之间的距离大于第一安全距离时，说明汽车与障碍物之间处理安全距离，汽车无需进行过任何操作。

在一些实施例中，汽车通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理之后，由于驾驶员可能并未注意到该第一提示信息，导致驾驶员并未作出任何防碰撞处理。因此，为了降低碰撞事故的发生，当汽车在第一预设时长内未检测到驾驶员进行减速操作、变道操作或制动操作时，可以控制汽车进行减速操作和/或制动操作。

需要说明的是，汽车在进行变道操作时，需要检测与汽车当前所处车道相邻的车道中是否存在障碍物，当存在障碍物时，进行减速操作和/或制动操作。当不存在障碍物时，进行变道操作。

作为一种示例，汽车根据障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制的操作可以为:当障碍物位于汽车的车道后方，且与汽车之间的距离小于或等于第三安全距离，且障碍物为其他汽车时，检测其他汽车与汽车之间的距离变化；当其他汽车与汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第四安全距离时，通过第二提示信息提示驾驶员后方障碍物靠近。

由于当障碍物位于汽车的车道后方，且与汽车之间的距离小于或等于第三安全距离时，说明障碍物如果继续靠近汽车，则障碍物与汽车之间可能会发生追尾，因此，为了避免汽车被障碍物追尾，汽车可以检测其他汽车与汽车之间的距离变化；当其他汽车与汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第四安全距离时，说明其他汽车正在靠近本汽车，且追尾随时可能发生，因此，为了避免追尾事故，汽车可以第二提示信息提示驾驶员后方障碍物靠近。

在一些实施例中，汽车通过第二提示信息提示驾驶员后方障碍物靠近之后，驾驶员同样可能并未注意到该第二提示信息，导致碰撞事故发生。因此，为了降低碰撞事故的发生，汽车还可以检测汽车当前车道的前方是否能够通行；当汽车当前车道的前方能够通行时，进行加速处理。

由于当其他汽车从汽车后方靠近时，为了避免汽车追尾，汽车需要拉开与后方其他汽车之间的车距。因此，汽车需要进行加速处理。

又由于汽车可能处理前方不可通行的道路，比如，十字路口等候交通信号灯的道路、前方存在其他汽车的道路。如果在十字路口加速，则可能导致闯红灯，如果前方存在其他汽车的道路，则可能会追尾前方其他汽车。因此，汽车需要检测当前车道的前方是否能够通行。

作为一种示例，当汽车前方车道的前方不能够通行时，汽车还可以通过鸣笛方式警告后方汽车，或者通过变道操作避开后方汽车。

需要说明的是，第三安全距离和第四安全距离同样可以事先根据需求进行设置，比如，该第三安全距离可以为10米、15米等等，第四安全距离可以为3米、2米等等。

在本申请实施例中，汽车可以在行驶过程中通过摄像头和雷达获取环境图像数据，并在环境图像数据中识别出障碍物，得到障碍物信息，从而根据障碍物信息选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制，比如，通过提示信息提示驾驶员有碰撞危险、主动减速、制动等，减少了在遇到突发紧急情况时驾驶员的反应时间，实现了驾驶操作的安全性，降低了事故发生的可能性。

在对本申请实施例提供的汽车的防碰撞方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的汽车的防碰撞装置进行介绍。

图4是本申请实施例提供的一种汽车的防碰撞装置的结构示意图，该汽车的防碰撞装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为汽车的部分或者全部。请参考图4，该装置包括：获取模块401、识别模块402和选择模块403。

获取模块401，用于通过汽车安装的摄像头和雷达获取所述汽车行驶过程中的环境图像数据；

识别模块402，用于根据所述环境图像数据，识别障碍物的障碍物信息；

选择模块403，用于根据所述障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制。

在一些实施例中，所述识别模块402用于：

对所述环境图像数据进行数据处理和识别分析，得到所述环境图像数据所描述的障碍物的位置，以及所述障碍物与所述汽车之间的距离。

在一些实施例中，参见图5，所述选择模块403包括：

第一检测子模块4031，用于当所述障碍物位于所述汽车的车道前方，且与所述汽车之间的距离小于或等于第一安全距离时，检测所述障碍物与所述汽车之间的距离变化；

第一提示子模块4032，用于当所述障碍物与所述汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第二安全距离时，通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理。

在一些实施例中，参见图6，所述选择模块403还包括：

第一控制子模块4033，用于当在第一预设时长内未检测到所述驾驶员进行减速操作、变道操作或制动操作时，控制所述汽车进行减速操作和/或制动操作。

在一些实施例中，参见图7，所述选择模块403包括：

第二检测子模块4034，用于当所述障碍物位于所述汽车的车道后方，且与所述汽车之间的距离小于或等于第三安全距离，且所述障碍物为其他汽车时，检测所述其他汽车与所述汽车之间的距离变化；

第二提示子模块4035，用于当所述其他汽车与所述汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第四安全距离时，通过第二提示信息提示驾驶员后方障碍物靠近。

在一些实施例中，参见图8，所述选择模块403还包括：

第三检测子模块4036，用于检测所述汽车当前车道的前方是否能够通行；

处理子模块4037，用于当所述汽车当前车道的前方能够通行时，进行加速处理。

在本申请实施例中，汽车可以在行驶过程中通过摄像头和雷达获取环境图像数据，并在环境图像数据中识别出障碍物，得到障碍物信息，从而根据障碍物信息选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制，比如，通过提示信息提示驾驶员有碰撞危险、主动减速、制动等，减少了在遇到突发紧急情况时驾驶员的反应时间，实现了驾驶操作的安全性，降低了事故发生的可能性。

需要说明的是：上述实施例提供的汽车的防碰撞装置在控制汽车的防碰撞时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的防碰撞装置与汽车的防碰撞方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图9是本申请实施例提供的一种汽车900的结构框图。

通常，汽车900包括有：处理器901和存储器902。

处理器901可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器901可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器901也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器901可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器901还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器902可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器902还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器902中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器901所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的防碰撞方法。

在一些实施例中，汽车900还可选包括有：外围设备接口903和至少一个外围设备。处理器901、存储器902和外围设备接口903之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口903相连。具体地，外围设备包括：射频电路904、触摸显示屏905、摄像头906、音频电路907、定位组件908和电源909中的至少一种。

外围设备接口903可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器901和存储器902。在一些实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路904用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路904通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路904将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路904包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路904可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路904还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏905用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏905是触摸显示屏时，显示屏905还具有采集在显示屏905的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器901进行处理。此时，显示屏905还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏905可以为一个，设置汽车900的前面板；在另一些实施例中，显示屏905可以为至少两个，分别设置在汽车900的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏905可以是柔性显示屏，设置在汽车900的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏905还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏905可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件906用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件906包括主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件906还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路907可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器901进行处理，或者输入至射频电路904以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车900的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器901或射频电路904的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路907还可以包括耳机插孔。

定位组件908用于定位汽车900的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件908可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源909用于为汽车900中的各个组件进行供电。电源909可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源909包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，汽车900还包括有一个或多个传感器910。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构并不构成对汽车900的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中汽车的防碰撞方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。

应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。

也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的防碰撞方法的步骤。

以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车的防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：

通过汽车安装的摄像头和雷达获取所述汽车行驶过程中的环境图像数据；

根据所述环境图像数据，识别障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境图像数据，识别障碍物信息，包括：

对所述环境图像数据进行数据处理和识别分析，得到所述环境图像数据所描述的障碍物的位置，以及所述障碍物与所述汽车之间的距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制，包括：

当所述障碍物位于所述汽车的车道前方，且与所述汽车之间的距离小于或等于第一安全距离时，检测所述障碍物与所述汽车之间的距离变化；

当所述障碍物与所述汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第二安全距离时，通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理之后，还包括：

当在第一预设时长内未检测到所述驾驶员进行减速操作、变道操作或制动操作时，控制所述汽车进行减速操作和/或制动操作。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制，包括:

当所述障碍物位于所述汽车的车道后方，且与所述汽车之间的距离小于或等于第三安全距离，且所述障碍物为其他汽车时，检测所述其他汽车与所述汽车之间的距离变化；

当所述其他汽车与所述汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第四安全距离时，通过第二提示信息提示驾驶员后方障碍物靠近。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过第二提示信息提示驾驶员后方障碍物靠近之后，还包括：

检测所述汽车当前车道的前方是否能够通行；

当所述汽车当前车道的前方能够通行时，进行加速处理。

7.一种汽车的防碰撞装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于通过汽车安装的摄像头和雷达获取所述汽车行驶过程中的环境图像数据；

识别模块，用于根据所述环境图像数据，识别障碍物的障碍物信息；

选择模块，用于根据所述障碍物信息，选择对应的防碰撞策略进行防碰撞控制。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述识别模块用于：

对所述环境图像数据进行数据处理和识别分析，得到所述环境图像数据所描述的障碍物的位置，以及所述障碍物与所述汽车之间的距离。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述选择模块包括：

第一检测子模块，用于当所述障碍物位于所述汽车的车道前方，且与所述汽车之间的距离小于或等于第一安全距离时，检测所述障碍物与所述汽车之间的距离变化；

第一提示子模块，用于当所述障碍物与所述汽车之间的距离越来越近，且小于或等于第二安全距离时，通过第一提示信息提示驾驶员进行减速处理、变道处理或制动处理。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的方法的步骤。

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