CN111016888A - 汽车的泊车控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种汽车的泊车控制方、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：显示环境图像数据和虚拟车位线，所述环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据，所述虚拟车位线为显示在所述环境图像数据中，且用于指示所述泊车环境中泊车位置的车位线；根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径；通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置。本申请通过在环境图像数据中显示虚拟车位线，以通过虚拟车位线指示泊车环境中的泊车位置，从而可以在没有车位线以及参考汽车的情况下进行泊车，提高了泊车控制的效率。

Description

汽车的泊车控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种汽车的泊车控制方法、装置及存储介质。

背景技术

随着汽车电子技术的不断发展，汽车逐渐成为人们出行的主要交通工具。但是随着汽车数量的增加，汽车的泊车位越来越少，汽车的泊车也越来越困难。因此，驾驶员可以通过汽车的自动泊车系统进行泊车，以降低泊车困难度。

目前，汽车在通过自动泊车系统识别车位时，通常需要通过摄像头和/或超声波识别车位。而摄像头识别的对象通常为带有车位线的车位，超声波识别的一般是由其他汽车构成的空间车位。

但是，当车位线因长时间暴露而导致车位线模糊或被遮挡，或者光线较暗、视线受阻时，摄像头可能会无法识别车位线，进而导致无法识别带车位线的车位。同时，当空间车位不是由其他汽车而是其他障碍物构成时，超声波同样无法识别空间车位，导致车位识别效率低，降低了泊车效率。

发明内容

本申请提供了一种汽车的泊车控制方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中车位识别效率低，导致泊车效率低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车的泊车控制方法，所述方法包括：

显示环境图像数据和虚拟车位线，所述环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据，所述虚拟车位线为显示在所述环境图像数据中，且用于指示所述泊车环境中泊车位置的车位线；

根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径；

通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置。

在一些实施例中，所述根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径，包括：

根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置以及每个像素对应的实际距离，确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置；

根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径。

在一些实施例中，所述确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置之后，还包括：

检测所述泊车位置是否满足泊车条件；

当所述泊车位置满足所述泊车条件时，执行根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径的操作；

当所述泊车位置不满足所述泊车条件时，通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员进行车位调整或自主泊车。

在一些实施例中，所述根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径之前，还包括：

当在显示所述环境图像数据的界面中接收到车位调整指令时，在所述环境图像数据中调整所述虚拟车位线的位置。

在一些实施例中，所述通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置之后，还包括：

通过第二提示信息提示所述汽车的驾驶员退出自动泊车系统，并接管所述汽车。

另一方面，提供了一种汽车的泊车控制装置，所述装置包括：

显示模块，用于显示环境图像数据和虚拟车位线，所述环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据，所述虚拟车位线为显示在所述环境图像数据中，且用于指示所述泊车环境中泊车位置的车位线；

规划模块，用于根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径；

控制模块，用于通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置。

在一些实施例中，所述规划模块包括：

确定子模块，用于根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置以及每个像素对应的实际距离，确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置；

规划子模块，用于根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径。

在一些实施例中，所述规划模块还包括：

检测子模块，用于检测所述泊车位置是否满足泊车条件；

触发子模块，用于当所述泊车位置满足所述泊车条件时，触发所述规划子模块根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径；

提示子模块，用于当所述泊车位置不满足所述泊车条件时，通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员进行车位调整或自主泊车。

在一些实施例中，所述装置还包括：

调整模块，用于当在显示所述环境图像数据的界面中接收到车位调整指令时，在所述环境图像数据中调整所述虚拟车位线的位置。

在一些实施例中，所述装置还包括：

提示模块，用于通过第二提示信息提示所述汽车的驾驶员退出自动泊车系统，并接管所述汽车。

另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的汽车的泊车控制方法的步骤。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的汽车的泊车控制方法的步骤。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的泊车控制方法的步骤。

本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：

在本申请中，可以显示环境图像数据，并在环境图像数据中显示虚拟车位线，由于虚拟车位线可以指示泊车环境中的泊车位置，因此，可以根据泊车位置和汽车当前所处位置规划泊车路径，并控制汽车按照泊车路径泊入虚拟车位线所指示的泊车位置，从而可以在没有车位线以及参考汽车的情况下进行泊车，提高了泊车控制的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车控制方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种规划模块的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种规划模块的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车控制装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车控制装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的汽车的泊车控制方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。

首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。

随着智能驾驶技术的发展，自动泊车系统受到越来越多消费者的青睐。目前，自动泊车系统的工作步骤一般为：搜索车位、路径规划和自动泊入。搜索车位时，主要是搜索带有车位线的车位，或者，由两辆其他汽车构成的空间车位。但是，由于车位线可能会模糊不清，且车位两侧无参考车辆，导致无法检测到车位。或者，由其他障碍物构成的空间车位，同样无法通过自动泊车系统检测到这类车位，从而降低了车位识别效率，降低了自动泊车效率。

基于这样的应用场景，本申请提供了一种提高自动泊车效率的汽车的泊车控制方法。

接下来，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1为本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制系统架构示意图，参见图1，该系统包括自动泊车系统1、显示与交互装置2、执行机构3等等，自动泊车系统1可以分别与显示与交互装置2和执行机构3通信连接；该自动泊车系统中可以包括至少一个超声波雷达11(比如，包括12个超声波雷达)、至少一个广角摄像头12(比如，包括4个广角摄像头)和自动泊车控制器13，自动泊车控制器13可以分别与至少一个超声波雷达11和至少一个广角摄像头12连接。

作为一种示例，执行机构3可以包括ESC、TCU、系统开关等。

作为一种示例，至少一个超声波雷达11和至少一个广角摄像头12可以用于对汽车的泊车环境进行探测，得到环境图像数据；显示机交互装置2可以用于显示环境图像数据和虚拟车位线；自动泊车控制器13可以用于根据虚拟车位线在环境图像数据中的位置和汽车当前所处位置，规划泊车路径，并控制执行机构4执行将汽车按照泊车路径泊入虚拟车位线所指示的泊车位置的操作。

本领域技术人员应能理解上述结构仅为举例，其他现有的或今后可能出现的模块或元件如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的泊车控制方法进行详细的解释说明。

图2是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制方法的流程图，该方法应用于汽车中。请参考图2，该方法包括如下步骤。

步骤201：显示环境图像数据和虚拟车位线，该环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据，该虚拟车位线为显示在该环境图像数据中，且用于指示该泊车环境中泊车位置的车位线。

步骤202：根据该虚拟车位线在该环境图像数据中的位置和该汽车当前所处位置，规划泊车路径。

步骤203：通过自动泊车系统控制该汽车按照该泊车路径泊入该虚拟车位线所指示的泊车位置。

在本申请中，可以显示环境图像数据，并在环境图像数据中显示虚拟车位线，由于虚拟车位线可以指示泊车环境中的泊车位置，因此，可以根据泊车位置和汽车当前所处位置规划泊车路径，并控制汽车按照泊车路径泊入虚拟车位线所指示的泊车位置，从而可以在没有车位线以及参考汽车的情况下进行泊车，提高了泊车控制的效率。

在一些实施例中，根据该虚拟车位线在该环境图像数据中的位置和该汽车当前所处位置，规划泊车路径，包括：

根据该虚拟车位线在该环境图像数据中的位置以及每个像素对应的实际距离，确定该虚拟车位线所指示的泊车位置；

根据该泊车位置和该汽车当前所处的位置，规划泊车路径。

在一些实施例中，确定该虚拟车位线所指示的泊车位置之后，还包括：

检测该泊车位置是否满足泊车条件；

当该泊车位置满足该泊车条件时，执行根据该泊车位置和该汽车当前所处的位置，规划泊车路径的操作；

当该泊车位置不满足该泊车条件时，通过第一提示信息提示该汽车的驾驶员进行车位调整或自主泊车。

在一些实施例中，根据该虚拟车位线在该环境图像数据中的位置和该汽车当前所处位置，规划泊车路径之前，还包括：

当在显示该环境图像数据的界面中接收到车位调整指令时，在该环境图像数据中调整该虚拟车位线的位置。

在一些实施例中，通过自动泊车系统控制该汽车按照该泊车路径泊入该虚拟车位线所指示的泊车位置之后，还包括：

通过第二提示信息提示该汽车的驾驶员退出自动泊车系统，并接管该汽车。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图3为本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。

步骤301：汽车获取环境图像数据，该环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据。

由于汽车泊车位置与汽车所处环境有关，因此，当驾驶员需要进行泊车时，汽车可以获取环境图像数据。

由上述可知，汽车中可以包括至少一个广角摄像头和至少一个超声波雷达，因此，汽车可以通过至少一个广角摄像头和至少一个超声波雷达对周围环境进行采集，得到环境图像数据。

作为一种示例，汽车可以在启动自动泊车功能后获取环境图像数据。自动泊车功能可以是驾驶员通过指定操作作用在自动泊车开关时启动，该自动泊车开关可以为硬件开关，也可以为软件开关。该指定操作可以为点击操作、滑动操作、语音操作等等。

步骤302：汽车显示环境图像数据和虚拟车位线，该虚拟车位线为显示在环境图像数据中，且用于指示泊车环境中泊车位置的车位线。

为了能够由驾驶员手动选取汽车的泊车位置，汽车可以显示环境图像数据和虚拟车位线。且在显示环境图像数据时，可以在环境图像数据的界面中叠加显示虚拟车位线，且虚拟车位线可在环境图像数据显示界面中进行移动。

由于虚拟车位线用于指示泊车环境中泊车位置的车位线，也即是，虚拟车位线在环境图像数据中的位置所对应的现实位置为汽车的泊车位置，因此，在环境图像数据的界面中叠加显示虚拟车位线后，虚拟车位线的位置可能并不适合进行泊车，此时需要调整虚拟车位线在环境图像数据中的位置，以使泊车位置为驾驶员所想要泊车的位置。

作为一种示例，当汽车在显示环境图像数据的界面中接收到车位调整指令时，在环境图像数据中调整虚拟车位线的位置。

需要说明的是，调整指令可以用于对虚拟车位线的位置进行调整，该调整指令可以由用户通过指定操作触发。

作为一种示例，汽车在调整虚拟车位线的位置时，可以识别环境图像数据中的障碍物，并将虚拟车位线在环境图像数据中除障碍物所处区域之外的区域中进行调整。

作为一种示例，汽车不仅可以通过上述方式调整虚拟车位线的位置，还可以通过其他方式调整，比如，驾驶员可以将虚拟车位线在环境图像数据中进行拖动，汽车可以将虚拟车位线最后停留位置确定为调整后的位置。

由上述可知，汽车中可以包括显示与交互装置，因此，汽车可以通过显示与交互装置显示环境图像数据和虚拟车位线，并实现与驾驶员之间的交互。

步骤303：汽车根据该虚拟车位线在环境图像数据中的位置和汽车当前所处位置，规划泊车路径。

作为一种示例，汽车根据虚拟车位线在环境图像数据中的位置和汽车当前所处位置，规划泊车路径的操作可以为：根据虚拟车位线在环境图像数据中的位置以及每个像素对应的实际距离，确定虚拟车位线所指示的泊车位置；根据泊车位置和汽车当前所处的位置，规划泊车路径。

由于虚拟车位线显示在环境图像数据中，且虚拟车位线在环境图像数据中的位置可以指示汽车实际的泊车位置，因此，汽车需要根据虚拟车位线在环境图像数据中的位置以及每个像素对应的实际距离，确定虚拟车位线所指示的泊车位置。

需要说明的是，该每个像素对应的实际距离可以事先进行设置，比如，没个像素对应的实际距离可以为1米、0.5米等等。

作为一种示例，汽车根据虚拟车位线在环境图像数据中的位置和汽车当前所处位置，规划泊车路径的操作不仅可以包括上述方式，还可以包括其他方式，比如，汽车可以确定虚拟车位线在环境图像数据中的图像坐标信息，将该图像坐标信息转化为实际坐标信息，根据实际坐标信息确定泊车位置；根据泊车位置和汽车当前所处的位置，规划泊车路径。

由于有时候虚拟车位线所指示的泊车位置可能无法进行泊车，比如，泊车位置尺寸较窄，导致汽车无法泊入，为了避免这种情况，汽车还可以在确定虚拟车位线所指示的泊车位置之后，还可以对虚拟车位线所指示的泊车位置进行检测。也即是，汽车可以检测泊车位置是否满足泊车条件；当泊车位置满足泊车条件时，执行根据泊车位置和汽车当前所处的位置，规划泊车路径的操作；当泊车位置不满足泊车条件时，通过第一提示信息提示汽车的驾驶员进行车位调整或自主泊车。

作为一种示例，汽车可以通过语音播放第一提示信息的方式和/或显示第一提示信息的方式进行提示。

需要说明的是，泊车条件可以事先设置，比如，泊车条件可以为泊车位置不为违章泊车位置，和/或，泊车位置的长宽尺寸分别大于汽车的长宽尺寸等等。

作为一种示例，汽车检测泊车位置是否满足泊车条件的操作可以为：确定泊车位置的违章信息，以及泊车位置的长宽尺寸中的至少一个；当检测到泊车位置的违章信息，且违章信息为泊车位置不为违章泊车位置时，确定泊车位置满足泊车条件；或者，当检测到泊车位置的长宽尺寸，且泊车位置长宽尺寸分别大于汽车的长宽尺寸时，确定泊车位置满足泊车条件；或者，当检测到泊车位置的违章信息和泊车位置的长宽尺寸，且违章信息为泊车位置不为违章泊车位置，且泊车位置的长宽尺寸分别大于汽车的长宽尺寸时，确定泊车位置满足泊车条件。

作为一种示例，当检测到泊车位置的违章信息，且泊车违章信息为泊车位置为泊车违章位置，或者，检测泊车位置的长宽尺寸，且泊车位置的长度小于或等于对应的汽车的长度，或者泊车位置的宽度小于或等于对应的汽车的宽度，确定泊车位置不满足泊车条件。

步骤304：汽车通过自动泊车系统控制汽车按照泊车路径泊入虚拟车位线所指示的泊车位置。

由于汽车已规划泊车路径，因此，汽车可以通过自动泊车系统控制汽车按照泊车路径泊入虚拟车位线所指示的泊车位置。

由上述可知，汽车可以包括诸如TCU、制动踏板、ESC等执行机构，因此，汽车可以通过控制TCU、制动踏板、ESC等执行机构，将汽车按照泊车路径薄如泊车位置。

作为一种示例，汽车在泊入泊车位置后，可以通过第二提示信息提示汽车的驾驶员退出自动泊车系统，并接管汽车。

在本申请实施例中，汽车可以显示环境图像数据，并在环境图像数据中显示虚拟车位线，由于虚拟车位线可以指示泊车环境中的泊车位置，因此，可以根据泊车位置和汽车当前所处位置规划泊车路径，并控制汽车按照泊车路径泊入虚拟车位线所指示的泊车位置，从而可以在没有车位线以及参考汽车的情况下进行泊车，提高了泊车控制的效率。

在对本申请实施例提供的汽车的泊车控制方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的汽车的泊车控制装置进行介绍。

图4是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制装置的结构示意图，该汽车的泊车控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为汽车的部分或者全部。请参考图4，该装置包括：显示模块401、规划模块402和控制模块403。

显示模块401，用于显示环境图像数据和虚拟车位线，所述环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据，所述虚拟车位线为显示在所述环境图像数据中，且用于指示所述泊车环境中泊车位置的车位线；

规划模块402，用于根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径；

控制模块403，用于通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置。

在一些实施例中，参见图5，所述规划模块402包括：

确定子模块4021，用于根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置以及每个像素对应的实际距离，确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置；

规划子模块4022，用于根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径。

在一些实施例中，参见图6，所述规划模块402还包括：

检测子模块4023，用于检测所述泊车位置是否满足泊车条件；

触发子模块4024，用于当所述泊车位置满足所述泊车条件时，触发所述规划子模块4022根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径；

提示子模块4025，用于当所述泊车位置不满足所述泊车条件时，通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员进行车位调整或自主泊车。

在一些实施例中，参见图7，所述装置还包括：

调整模块404，用于当在显示所述环境图像数据的界面中接收到车位调整指令时，在所述环境图像数据中调整所述虚拟车位线的位置。

在一些实施例中，参见图8，所述装置还包括：

提示模块405，用于通过第二提示信息提示所述汽车的驾驶员退出自动泊车系统，并接管所述汽车。

在本申请实施例中，汽车可以显示环境图像数据，并在环境图像数据中显示虚拟车位线，由于虚拟车位线可以指示泊车环境中的泊车位置，因此，可以根据泊车位置和汽车当前所处位置规划泊车路径，并控制汽车按照泊车路径泊入虚拟车位线所指示的泊车位置，从而可以在没有车位线以及参考汽车的情况下进行泊车，提高了泊车控制的效率。

需要说明的是：上述实施例提供的汽车的泊车控制装置在控制汽车的泊车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的泊车控制装置与汽车的泊车控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图9是本申请实施例提供的一种汽车900的结构框图。

通常，汽车900包括有：处理器901和存储器902。

处理器901可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器901可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器901也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器901可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器901还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器902可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器902还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器902中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器901所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的泊车控制方法。

在一些实施例中，汽车900还可选包括有：外围设备接口903和至少一个外围设备。处理器901、存储器902和外围设备接口903之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口903相连。具体地，外围设备包括：射频电路904、触摸显示屏905、摄像头906、音频电路907、定位组件908和电源909中的至少一种。

外围设备接口903可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器901和存储器902。在一些实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路904用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路904通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路904将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路904包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路904可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路904还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏905用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏905是触摸显示屏时，显示屏905还具有采集在显示屏905的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器901进行处理。此时，显示屏905还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏905可以为一个，设置汽车900的前面板；在另一些实施例中，显示屏905可以为至少两个，分别设置在汽车900的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏905可以是柔性显示屏，设置在汽车900的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏905还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏905可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件906用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件906包括主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件906还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路907可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器901进行处理，或者输入至射频电路904以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车900的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器901或射频电路904的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路907还可以包括耳机插孔。

定位组件908用于定位汽车900的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件908可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源909用于为汽车900中的各个组件进行供电。电源909可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源909包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，汽车900还包括有一个或多个传感器910。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构并不构成对汽车900的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中汽车的泊车控制方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。

应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。

也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的泊车控制方法的步骤。

以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车的泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

显示环境图像数据和虚拟车位线，所述环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据，所述虚拟车位线为显示在所述环境图像数据中，且用于指示所述泊车环境中泊车位置的车位线；

根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径；

通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径，包括：

根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置以及每个像素对应的实际距离，确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置；

根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置之后，还包括：

检测所述泊车位置是否满足泊车条件；

当所述泊车位置满足所述泊车条件时，执行根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径的操作；

当所述泊车位置不满足所述泊车条件时，通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员进行车位调整或自主泊车。

4.如权利要求1-3任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径之前，还包括：

当在显示所述环境图像数据的界面中接收到车位调整指令时，在所述环境图像数据中调整所述虚拟车位线的位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置之后，还包括：

通过第二提示信息提示所述汽车的驾驶员退出自动泊车系统，并接管所述汽车。

6.一种汽车的泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

显示模块，用于显示环境图像数据和虚拟车位线，所述环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据，所述虚拟车位线为显示在所述环境图像数据中，且用于指示所述泊车环境中泊车位置的车位线；

规划模块，用于根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径；

控制模块，用于通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述规划模块包括：

确定子模块，用于根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置以及每个像素对应的实际距离，确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置；

规划子模块，用于根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述规划模块还包括：

检测子模块，用于检测所述泊车位置是否满足泊车条件；

触发子模块，用于当所述泊车位置满足所述泊车条件时，触发所述规划子模块根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径；

提示子模块，用于当所述泊车位置不满足所述泊车条件时，通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员进行车位调整或自主泊车。

9.如权利要求6-8任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

调整模块，用于当在显示所述环境图像数据的界面中接收到车位调整指令时，在所述环境图像数据中调整所述虚拟车位线的位置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法的步骤。

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