CN116206483A - 停车位置的确定方法、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于自动驾驶领域，提供了停车位置的确定方法、电子设备及计算机可读存储介质。停车位置的确定方法包括：根据点云数据和/或图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据；根据环境信息数据中的第一数据确定目标车辆的可行驶区域；根据目标车辆的行驶方向以及环境信息数据中的第二数据，在可行驶区域内生成候选停车位；根据候选停车位确定停车位置。由于候选停车位是目标车辆可以停入且与目标车辆的行驶方向相匹配的车位，因此根据候选停车位可以确定更加合理的停车位置。

Description

停车位置的确定方法、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于自动驾驶领域，尤其涉及停车位置的确定方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域，通过检测车辆周围的停车位，进而引导车辆停车，可以节省停车时间，提升用户体验。但是对于一些没有划定停车位（即没有车位线）的场地，根据现有的检测方法无法确定出合理的停车位置。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了停车位置的确定方法、电子设备及计算机可读存储介质，用于解决在没有划定停车位的场地无法确定出合理的停车位置的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种停车位置的确定方法，包括：

根据点云数据和/或图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据，所述环境信息数据包括第一数据和第二数据；

根据所述第一数据确定所述目标车辆的可行驶区域；

根据所述目标车辆的行驶方向以及所述第二数据，在所述可行驶区域内生成候选停车位，所述第二数据用于确定所述可行驶区域内是否存在已经停放的参考车辆，以及在不存在所述参考车辆时确定是否存在车道线；

根据所述候选停车位确定停车位置。

在一实施例中，所述根据所述目标车辆的行驶方向以及所述第二数据，在所述可行驶区域内生成候选停车位，包括：

若根据所述第二数据确定存在所述参考车辆，则根据所述参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成候选停车位。

在一实施例中，所述根据所述参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成候选停车位，包括：

若所述参考车辆的停放方向与所述目标车辆的行驶方向不一致，则在所述可行驶区域内位于所述参考车辆的左右两侧，生成平行于所述参考车辆的候选停车位；和/或，若所述参考车辆的停放方向与所述目标车辆的行驶方向一致，则在所述可行驶区域内，位于所述参考车辆的前后两侧，生成平行于所述参考车辆的候选停车位。

在一实施例中，所述根据所述参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成候选停车位，包括：

若存在多辆所述参考车辆，根据所述参考车辆的停放方向从所述参考车辆中确定第一参考车辆，所述第一参考车辆的停放方向为第一方向；若所述第一参考车辆存在相邻停车位，则根据所述第一参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成与所述第一参考车辆相邻的候选停车位；

若所述第一参考车辆不存在相邻停车位，则从所述参考车辆中确定停放方向为第二方向的第二参考车辆；

根据所述第二参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成与所述第二参考车辆相邻的待修正停车位；

对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正，得到候选停车位。

在一实施例中，所述对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正，具体包括：获取第二参考车辆的停放方向与所述目标车辆的行驶方向的夹角；根据所述夹角确定所述待修正停车位与所述第二参考车辆的预留量；根据所述夹角和所述预留量对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正。

在一实施例中，所述对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正，具体包括：

若所述待修正停车位位于所述第二参考车辆和第三参考车辆之间，根据所述第二参考车辆与所述目标车辆的行驶方向的夹角确定第一候选预留量，根据所述第三参考车辆与所述目标车辆的行驶方向的夹角确定第二候选预留量；

从所述第一候选预留量和所述第二候选预留量中确定目标预留量，根据所述目标预留量和所述目标预留量对应的夹角对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正。

在一实施例中，在所述根据所述参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成候选停车位之前，所述方法还包括：获取所述参考车辆的第一图像；将所述第一图像输入图像识别模型，得到所述图像识别模型输出的所述参考车辆的停放方向。

在一实施例中，所述根据所述目标车辆的行驶方向以及所述第二数据，在所述可行驶区域内生成候选停车位，包括：若根据所述第二数据确定不存在已经停放的参考车辆，且存在方向与所述目标车辆的行驶方向一致的车道线，则根据所述车道线的位置在车道的两侧且位于所述可行驶区域的边缘位置，生成平行于所述车道线的候选停车位。

在一实施例中，所述根据所述目标车辆的行驶方向以及所述第二数据，在所述可行驶区域内生成候选停车位，包括：若根据所述第二数据确定不存在已经停放的参考车辆，且不存在方向与所述目标车辆的行驶方向一致的车道线，则在位于所述可行驶区域的边缘位置，生成平行于所述目标车辆的行驶方向的候选停车位。

在一实施例中，所述根据点云数据和/或图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据，包括：在确定环境亮度低于预设亮度的情况下，根据雷达设备采集的点云数据确定目标车辆周围的环境信息数据；在确定所述雷达设备接收的回波点数量小于预设数量的情况下，根据图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据。

本申请实施例的第二方面提供了一种停车位置的确定装置，包括：

环境信息确定模块，用于根据点云数据和/或图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据，所述环境信息数据包括第一数据和第二数据；

可行驶区域确定模块，用于根据所述第一数据确定所述目标车辆的可行驶区域；

车位生成模块，用于根据所述目标车辆的行驶方向以及所述第二数据，在所述可行驶区域内生成候选停车位，所述第二数据用于确定所述可行驶区域内是否存在已经停放的参考车辆，以及在不存在所述参考车辆时确定是否存在车道线；

停车位置确定模块，用于根据所述候选停车位确定停车位置。

本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的停车位置的确定方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的停车位置的确定方法。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述的停车位置的确定方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过点云数据和/或图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据，根据环境信息数据中的第一数据确定目标车辆的可行驶区域，根据目标车辆的行驶方向以及环境信息数据中的第二数据，在可行驶区域内生成候选停车位。因此，候选停车位是目标车辆可以停入且与目标车辆的行驶方向相匹配的车位，根据候选停车位可以确定更加合理的停车位置。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的停车位置的确定方法的实现流程示意图；

图2是本申请一实施例提供的根据参考车辆生成候选停车位的示意图；

图3是本申请另一实施例提供的根据参考车辆生成候选停车位的示意图；

图4是本申请一实施例提供的根据车道线生成候选停车位的示意图；

图5是本申请一实施例提供的在可行驶区域内生成候选停车位的示意图；

图6是本申请一实施例提供的停车位置的确定装置示意图；

图7是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

为了解决在没有划定停车位的场地无法确定出合理的停车位置的问题，本申请实施例提供了一种停车位置的确定方法，通过确定目标车辆周围的环境信息数据，根据环境信息数据确定目标车辆的可行驶区域，根据目标车辆的行驶方向以及环境信息数据，在可行驶区域内生成候选停车位。因此，候选停车位是目标车辆可以停入且与目标车辆的行驶方向相匹配的车位，根据候选停车位可以确定更加合理的停车位置。

下面对本申请提供的停车位置的确定方法进行示例性说明。

本申请实施例提供的停车位置的确定方法应用于电子设备，电子设备可以为任一终端设备，例如手机、电脑、车载终端设备或者路侧终端设备；作为一种可选地实施方式，所述电子设备也可以与传感器设备集成，本申请对此不作限制。

请参阅附图1，本申请一实施例提供的停车位置的确定方法包括：

S101：根据点云数据和/或图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据，所述环境信息数据包括第一数据和第二数据。

其中，第一数据包括其他行驶车辆、非机动车、行人等位置不断发生变化的动态障碍物，还包括栅栏、绿化带、路沿、地锁、已经停放的车辆等位置不变的固定障碍物。第二数据为可行驶区域内的信息，包括可行驶区域内是否存在已经停放的参考车辆、是否存在车道线、车道线的方向等数据。

其中，可以理解的是，电子设备根据车辆安装的传感器设备获取环境信息数据。其中，该传感器设备可以包括相机、毫米波雷达或激光雷达等，本申请对于传感器设备类型不做唯一限制。例如，电子设备可根据目标车辆上安装的相机所拍摄的图像确定目标车辆周围的环境信息数据，也可以根据目标车辆上安装的激光雷达设备或者毫米波雷达的探测信息确定目标车辆周围的环境信息数据。其中，可以理解的是，所述车辆可以安装一个或者多个传感器设备。当车辆安装有多个传感器设备时，多个传感器设备可以同时启动或者按照预设规则启动。其中，多个传感器设备可以相同或者不同，作为一种可选地实施方式，例如，多个传感器可以为相机和激光雷达。其中，预设规则例如可以为，电子设备获取环境亮度，若环境亮度高于预设亮度，则启动相机，根据相机所拍摄的图像确定目标车辆周围的环境信息数据，若环境亮度低于预设亮度，则启动雷达设备，根据雷达设备的探测信息确定目标车辆周围的环境信息数据。又例如，电子设备首先启动雷达设备，确定雷达设备所采集的回波点数量，若回波点数量达到预设数量，根据雷达设备的探测信息确定目标车辆周围的环境信息数据，若回波点数量未达到预设数量，关闭雷达设备，启动相机，根据相机所拍摄的图像确定目标车辆周围的环境信息数据。可以理解的是，当根据应用场景确定预设规则进行传感器设备的启动时，还可以在保证探测需求的同时进一步节省功率。

在一实施例中，多个传感器设备可以是激光雷达，可以在目标车辆的前、后、左、右四个位置分别安装一颗激光雷达，具体雷达的安装位置跟雷达的探测范围和所述车辆的探测需求相关。其中，可以理解的是，电子设备获取激光雷达的探测信息，根据探测信息确定目标车辆周围的环境信息数据。由于激光雷达可以不受环境光照的影响探测障碍物距离目标车辆的距离、方位等信息，因此，可以提高检测到的环境信息数据的准确度。

可选地，当车辆存在多个传感器（例如相机和激光雷达）时，电子设备也可以结合相机所拍摄的图像以及激光雷达设备的探测信息确定目标车辆周围的环境信息数据。例如，电子设备根据雷达探测的点云信息确定是否存在行人以及车辆，根据相机拍摄的图像信息确定预设区域是否存在车道线。

S102：根据所述第一数据确定所述目标车辆的可行驶区域。

具体地，没有障碍物的位置均为可行驶区域。电子设备在确定检测到障碍物后，将障碍物所包围的区域确定为可行驶区域。

在一实施例中，在目标车辆的行驶过程中，电子设备建立以目标车辆为原点的地图，根据传感器设备的探测信息确定障碍物的位置，根据障碍物的位置确定可行驶区域的坐标范围。其中，所述传感器设备包括相机、毫米波雷达和激光雷达中的一个或多个。

在一实施例中，电子设备在预设时间内未检测到动态障碍物，根据第一数据即可直接确定目标车辆的可行驶区域。其中，所述预设时间可以为根据需求设置的预设时长，也可以为预设数量的扫描周期。在另一实施例中，电子设备检测到动态障碍物，可以根据每个时刻的第一数据确定对应的可行驶区域，进而确定每个时刻对应的候选停车位，也可以预测动态障碍物的运动轨迹，根据动态障碍物的运动轨迹预测预设时段（例如3s）内的可行驶区域，进而根据可行驶区域确定候选停车位。

S103：根据所述目标车辆的行驶方向以及所述第二数据，在所述可行驶区域内生成候选停车位，所述第二数据用于确定所述可行驶区域内是否存在已经停放的参考车辆，以及在不存在所述参考车辆时确定是否存在车道线。

具体地，目标车辆的行驶方向可以根据目标车辆上一时刻所在的位置与当前时刻所在的位置确定，例如根据当前时刻所在的位置的坐标矢量与上一时刻所在的位置的坐标矢量的差值可以确定目标车辆的行驶方向。根据目标车辆的行驶方向确定候选停车位，可以使得候选停车位符合交通规则以及用户的停车习惯，避免确定无效的停车位。候选停车位位于可行驶区域可以保证目标车辆能够停入候选停车位，从而不会与障碍物发生碰撞。

在一实施例中，若根据第二数据确定存在已经停放的参考车辆，则根据参考车辆的停放方向以及目标车辆的行驶方向，在可行驶区域内生成候选停车位。其中，参考车辆的停车方向是指参考车辆的车头的中点和车尾的中点的连线所在的方向。在生成候选停车位时考虑参考车辆的停放方向，可以使候选停车位的方向与参考车辆的停放方向相适配，避免目标车辆停入候选停车位后影响道路交通状况。

在一实施例中，目标车辆在行驶过程中，目标车辆上的相机（例如鱼眼相机）拍摄包括参考车辆的第一图像，电子设备获取第一图像，将第一图像输入图像识别模型，得到图像识别模型输出的参考车辆的停放方向。其中，图像识别模型是采用深度学习算法（例如卷积神经网络算法、循环神经网络算法）预先训练得到的。示例性地，预先采集在多辆车辆各侧面的图像，将这些图像作为训练样本，标注图像的检测框和对应的朝向信息。其中，检测框中的图像可以是前车灯、后车灯、轮胎、车门等特征图像。将标注后的图像和朝向信息输入基于深度学习算法的分类模型，对分类模型进行训练，训练后的分类模型即为图像识别模型。当电子设备将第一图像输入图像识别模型后，图像识别模型即可输出第一图像的检测框以及朝向信息，该朝向信息即为参考车辆的停放方向。通过图像识别模型确定参考车辆的停放方向，可以提高确定的停放方向的准确度。

在另一实施例中，电子设备获取第一图像后，因为相机可能会存在一些角度上的畸变，因此可以将第一图像与雷达设备探测的点云信息进行融合，将第一图像中的特征点与点云信息中的特征点进行匹配，根据匹配关系对第一图像进行修正。将修正后的第一图像输入图像识别模型，得到图像识别模型输出的参考车辆的停放方向，从而减少相机拍摄角度造成的图片畸变带来的影响，以进一步提高确定的停放方向的准确度。

在其他实施例中，电子设备在获取第一图像或者修正后的第一图像后，对第一图像或者修正后的第一图像进行图像识别，根据图像识别结果确定参考车辆的停放方向。例如，若根据图像识别结果确定图像中存在车灯图像，则确定参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向不一致，若根据图像识别结果确定图像中存在车门图像，则确定参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向一致。

在一实施例中，若参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向不一致，说明参考车辆相对于目标车辆为垂直停车或者斜向停车，则在可行驶区域内位于参考车辆的左右两侧，生成平行于参考车辆的候选停车位，从而使候选停车位的方向与参考车辆的停放方向一致，使得目标车辆在候选停车位停车后符合停车习惯。

例如，如图2所示，目标车辆21的行驶方向与参考车辆22的停放方向垂直，根据参考车辆22的位置，在可行驶区域内位于参考车辆22的左右两侧生成平行于参考车辆的候选停车位23。

其中，候选停车位的长度和宽度可以分别与预先设定的长度和宽度一致，电子设备也可以根据目标车辆的尺寸或者类型确定候选停车位的长度和宽度，从而使停车位的尺寸与目标车辆的尺寸一致，便于后续停车。候选停车位与参考车辆之间的距离大于设定值，从而避免目标车辆停车过程中与参考车辆发生碰撞。位于参考车辆左侧或右侧的候选停车位的数量可以为1个，也可以为多个。若参考车辆一侧的候选停车位的数量为多个，多个候选停车位之间的距离大于设定值。电子设备可以先在参考车辆左右两侧生成多个初始停车位，将初始停车位中完全位于可行驶区域内的车位作为候选停车位，去掉不在可行驶区域内的初始停车位以及未完全位于可行驶区域内的初始停车位。电子设备也可以在确定参考车辆的左右两侧位于可行驶区域内时，在参考车辆的左右两侧生成平行于参考车辆的候选停车位。其中，可以理解的是，候选车位与参考车辆之间的距离值与参考车辆的停放方向相关。

在一实施例中，若参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向不一致，说明参考车辆相对于目标车辆为侧方停车，则在可行驶区域内位于参考车辆的左右两侧，生成平行于参考车辆的候选停车位，从而使候选停车位的方向与参考车辆的停放方向一致，且符合用户的停车习惯。

例如，如图3所示，目标车辆31的行驶方向与参考车辆32的停放方向一致，即目标车辆的行驶方向与参考车辆的停车方向平行或接近平行，则在可行驶区域内位于参考车辆32的前后两侧生成平行于参考车辆的候选停车位33。

其中，位于参考车辆前侧或后侧的候选停车位的数量可以为1个，也可以为多个。电子设备可以先在参考车辆前后两侧生成多个初始停车位，将初始停车位中位于可行驶区域内的车位作为候选停车位。电子设备也可以在确定参考车辆的前后两侧位于可行驶区域内时，在参考车辆的前后两侧生成平行于参考车辆的候选停车位。

在一实施例中，若根据第二数据确定存在一辆参考车辆，则在参考车辆的左右两侧或前后两侧生成候选停车位。若根据环境信息数据确定存在多辆参考车辆，则根据参考车辆的停放方向从参考车辆中确定第一参考车辆，第一参考车辆的停放方向为第一方向，若第一参考车辆存在相邻停车位，则根据第一参考车辆的停放方向以及目标车辆的行驶方向，在可行驶区域内生成与第一参考车辆相邻的候选停车位。若第一参考车辆不存在相邻停车位，则从参考车辆中确定停放方向为第二方向的第二参考车辆，根据第二参考车辆的停放方向以及目标车辆的行驶方向，在可行驶区域内生成与第二参考车辆相邻的待修正停车位，对待修正停车位的方向和尺寸进行修正，得到候选停车位。

具体地，第一方向可以根据多辆参考车辆的停放方向确定，也可以根据道路方向、目标车辆的行驶方向或者障碍物的位置确定。

例如，第一方向可以为与多辆参考车辆的停放方向一致的车辆。电子设备确定多辆参考车辆中每辆参考车辆的方向，若多辆参考车辆中预设数量（例如参考车辆的总量的2/3）的参考车辆的停放方向的差异在预设范围内（即接近平行），则将预设数量的参考车辆中的其中一辆作为第一参考车辆，第一参考车辆的停放方向即为第一方向。

又例如，若参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向不一致，则第一方向为与道路的垂直方向最接近的方向。若参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向一致，则第一方向为与道路的平行方向最接近的方向。

又例如，若参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向不一致，则第一方向为与目标车辆的垂直方向最接近的方向。若参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向一致，则第一方向为与目标车辆的平行方向最接近的方向。

在确定第一方向以及对应的第一参考车辆后，确定第一参考车辆是否存在相邻停车位。示例性地，可以在确定与第一参考车辆相邻的车辆距离第一参考车辆的距离大于预设距离时，确定第一参考车辆存在相邻停车位。

若第一参考车辆存在相邻停车位，则生成与第一参考车辆相邻的候选停车位，从而使得候选目标车辆的停放方向与大部分参考车辆的停放方向一致。

在一实施例中，生成候选停车位之前，还包括判断第一方向是否与目标车辆的行驶方向平行或垂直，若第一方向与参考车辆的行驶方向平行或垂直，则根据第一预留量生成候选停车位。若第一方向与目标车辆的行驶方向成第一预设角度范围，则根据第二预留量生成候选车位。若第一方向与目标车辆的行驶方向成第二预设角度范围，则根据第三预留量生成候选车位。例如，若第一方向与目标车辆的行驶方向的角度范围为0度到45度之间,则根据第二预留量生成候选停车位。若第一方向与目标车辆的行驶方向的角度范围为45度到90度之间，则根据第三预留量生成候选停车位。其中，可以理解的是，第一预留量＜第二预留量﹤第三预留量。

在一实施例中，若第一参考车辆存在相邻停车位，且该相邻停车位位于第一参考车辆与另一辆参考车辆之间，分别确定两辆参考车辆的停放方向，根据第一参考车辆的方向和目标车辆的行驶方向生成第四预留量，根据另一辆参考车辆的方向和目标车辆的行驶方向生成第五预留量，根据第四预留量和第五预留量中较大的预留量生成候选停车位。

若第一参考车辆不存在相邻停车位，说明无法生成与第一参考车辆相邻的候选停车位，则从参考车辆中确定停放方向为第二方向的第二参考车辆。第二方向为少数参考车辆的停放方向，举例来说，例如第一方向一般为规范停车的停放方向，第二方向为不规范停车（例如倾斜停放）的停车方向。示例性地，可以从少数参考车辆中确定停放方向最接近第一方向的参考车辆作为第二参考车辆，生成与第二参考车辆相邻的待修正停车位。

由于第二参考车辆为少数参考车辆，一般是倾斜停车的车辆，因此根据第二参考车辆的停放方向所生成的待修正停车位的尺寸和形状可能与目标车辆不匹配。因此，在生成待修正停车位后，可以根据道路的方向、第一方向、目标车辆的方向等因素对待修正停车位的方向和尺寸进行修正，得到候选停车位。例如，修正后的候选停车位可以是与第一方向平行的停车位，也可以是与道路方向垂直或者平行的停车位，修正后的候选停车位的尺寸可以与目标车辆的尺寸一致，从而使得目标车辆停放在更合适的位置。

在一实施例中，在确定第二参考车辆后，获取第二参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向的夹角，根据夹角确定待修正停车位与第二参考车辆的预留量，根据夹角和预留量对待修正停车位的方向和尺寸进行修正，从而可以使生成的停车位与第二参考车辆之间存在一定距离，降低目标车辆停车过程中与其他车辆碰撞的概率。其中，预留量可以根据第二参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向之间的夹角确定。

在一实施例中，在确定第二参考车辆后，在可行驶区域内生成与第二参考车辆相邻的待修正停车位，若待修正停车位的另一侧不存在其他车辆，则根据第二参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向的夹角确定预留量，根据预留量对待修正停车位进行修正。

若待修正停车位位于第二参考车辆和第三参考车辆之间，根据第二参考车辆与目标车辆的行驶方向的夹角确定第一候选预留量，根据第三参考车辆与目标车辆的行驶方向的夹角确定第二候选预留量。从第一候选预留量和第二候选预留量中确定目标预留量，目标预留量是第一候选预留量和第二候选预留量中最大的预留量，根据目标预留量和目标预留量对应的夹角对待修正停车位的方向和尺寸进行修正，从而可以使修正后的候选停车位与两侧的车辆均保留足够的安全距离，避免目标车辆停车过程中发生刮蹭。

在一实施例中，若停放方向为第一方向的第一参考车辆不存在相邻停车位，也可以重新从停放方向最接近第一方向的参考车辆中确定新的参考车辆，生成与新的参考车辆相邻的候选停车位。若所有停放方向接近第一方向的参考车辆均不存在相邻停车位，再确定停放方向为第二方向的第二参考车辆。

在其他实施例中，若根据第二数据确定存在多辆参考车辆，也可以在离目标车辆最近的参考车辆的左右两侧或前后两侧生成候选停车位，或者在离可行驶区域的边缘最近的参考车辆的左右两侧或前后两侧生成候选停车位。

在一实施例中，若根据第二数据确定不存在已经停放的参考车辆，存在方向与目标车辆的行驶方向一致的车道线，即车道线与目标车辆的行驶方向平行或接近平行，则根据车道线的位置在车道的两侧且位于可行驶区域的边缘位置，生成平行于车道线的候选停车位，目标车辆通过侧方停车可以停入候选停车位。其中，若在目标车辆的两侧分别存在一条车道线，则两条车道线中间的区域即为车道，若目标车辆仅一侧存在车道线，则目标车辆另一侧可行驶区域的边缘与车道线之间的区域为车道。在可行驶区域的边缘位置生成候选停车位是指候选停车位的一条边与可行驶区域的边缘位置重合，且候选停车位位于可行驶区域内。可行驶区域的边缘位置可以是与可行驶区域的边缘为预设距离的位置，从而可以使候选停车位的边缘与可行驶区域的边缘的距离为预设距离，以避免目标车辆在停车过程中与可行驶区域之外的障碍物发生碰撞。示例性地，电子设备可以根据雷达设备的探测信息确定可行驶区域的边缘，例如，根据探测信息将路沿、地锁、栅栏等障碍物相邻的位置作为可行驶区域的边缘。

在一实施例中，对于不同类型的目标车辆，可行驶区域的边缘位置不同，在确定可行驶区域的边缘后，不同类型的目标车辆所对应的预设距离不同。例如，大型车辆对应的预设距离大于小型车辆对应的预设距离，从而使大型车辆的可行驶区域距离边缘位置的距离更远，降低因为行驶盲区造成发生交通事故的概率。

通过在可行驶区域的边缘位于车道的两侧生成候选停车位，可以使目标车辆靠边停车，在停车后不会影响车道上行驶的车辆。

例如，如图4所示，目标车辆41周围不存在已经停放的参考车辆，车道线42的方向与目标车辆41的行驶方向一致，两条车道线42中间的区域为车道，在车道两侧，位于可行驶区域的边缘位置生成平行于车道线的候选停车位43。其中，候选停车位的数量可以为1个，例如位于目标车辆的右前方或者左前方。候选停车位的数量也可以为多个，例如，在车道两侧，位于可行驶区域的边缘位置的所有区域均生成平行于车道线的候选停车位，或者在车道的左侧或者右侧位于可行驶区域的边缘位置的所有区域均生成平行于车道线的候选停车位。

在其他实施例中，若根据第二数据确定不存在已经停放的参考车辆，存在方向与目标车辆的行驶方向一致的车道线，也可以在车道的两侧且位于可行驶区域的边缘位置，生成垂直于车道线的候选停车位。也可以在存在车道线时，确定车道线与同一侧的可行驶区域的边缘的第一距离，若第一距离大于预设的停车位的长度，则生成垂直于车道线的候选停车位，若第一距离大于预设的停车位的宽度，且小于预设的停车位的长度，则生成平行于车道线的候选停车位。

在一实施例中，若根据第二数据确定不存在已经停放的参考车辆，且不存在方向与目标车辆的行驶方向一致的车道线，则在位于可行驶区域的边缘位置，生成平行于目标车辆的行驶方向的候选停车位，从而可以使目标车辆靠边停车。候选停车位的边缘与可行驶区域的边缘的距离可以为预设长度。

例如，如图5所示，目标车辆51周围不存在已经停放的参考车辆，也不存在车道线，则在可行驶区域的边缘位置生成候选停车位52。其中，候选停车位的数量可以为1个，例如位于目标车辆的右前方或者左前方。候选停车位的数量也可以为多个，例如，在可行驶区域的所有边缘位置均生成候选停车位，或者在可行驶区域的右侧边缘的位置均生成候选停车位，或者在可行驶区域的左侧边缘的位置均生成候选停车位。

在其他实施例中，若根据第二数据确定不存参考车辆以及车道线，也可以在位于可行驶区域的边缘位置生成垂直于目标车辆的行驶方向的候选停车位。也可以在不存在参考车辆以及车道线时，确定目标车辆与可行驶区域的边缘的第二距离。若第二距离大于预设的停车位的长度，则生成垂直于目标车辆的行驶方向的候选停车位，若第二距离大于预设的停车位的宽度，且小于预设的停车位的长度，则生成平行于目标车辆的行驶方向的候选停车位。

S104：根据所述候选停车位确定停车位置。

在一实施例中，电子设备在生成候选停车位后，在地图上对应的位置绘制候选停车位，将用户选择的候选停车位作为目标停车位，引导目标车辆停入目标停车位。

在一实施例中，电子设备在地图上对应的位置绘制候选停车位，将位于目标车辆右侧最前方的候选停车位作为优先推荐的停车位，即目标停车位，其他候选停车位按照顺时针方向的顺序（即目标车辆右侧从前往后的顺序，目标车辆左侧从后往前的顺序）推荐程度依次降低。示例性地，电子设备可以标识每个候选停车位对应的得分，优先推荐的候选停车位的得分最高，其他候选停车位根据推荐程度得分依次降低，从而便于用户选择合适的候选停车位。

在一实施例中，电子设备在地图上对应的位置绘制候选停车位，确定目标车辆停入候选停车位的规划路径，根据各规划路径的距离和平滑程度，确定优先推荐的停车位，将优先推荐的停车位作为目标停车位。电子设备还可以根据规划路径和平滑程度对各候选停车位的推荐程度进行排序，从而便于用户选择合适的候选停车位。

在一实施例中，在确定目标停车位后，电子设备根据目标停车位的位置和目标车辆的位置规划目标车辆的行驶路径，根据行驶路径将目标车辆停入目标停车位。

在一实施例中，在确定可行驶区域后，若可行驶区域较小，例如可行驶区域的长度或宽度小于停车位的宽度，则确定无法生成候选停车位，输出没有停车位置的提示信息，以提醒用户重新选择停车地点。

上述实施例中，通过确定目标车辆周围的环境信息数据，根据环境信息数据确定目标车辆的可行驶区域，根据目标车辆的行驶方向以及环境信息数据，在可行驶区域内生成候选停车位。因此，候选停车位是目标车辆可以停入且与目标车辆的行驶方向相匹配的车位，根据候选停车位可以确定更加合理的停车位置。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的停车位置的确定方法，图6示出了本申请实施例提供的停车位置的确定装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图6所示，停车位置的确定装置包括，

环境信息确定模块61，用于根据点云数据和/或图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据，所述环境信息数据包括第一数据和第二数据；

可行驶区域确定模块62，用于根据所述第一数据确定所述目标车辆的可行驶区域；

车位生成模块63，用于根据所述目标车辆的行驶方向以及所述第二数据，在所述可行驶区域内生成候选停车位，所述第二数据用于确定所述可行驶区域内是否存在已经停放的参考车辆，以及在不存在所述参考车辆时确定是否存在车道线；

停车位置确定模块64，用于根据所述候选停车位确定停车位置。

在一实施例中，车位生成模块63具体用于：若根据所述第二数据确定存在所述参考车辆，则根据所述参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成候选停车位。

在一实施例中，车位生成模块63具体用于：若所述参考车辆的停放方向与所述行驶方向不一致，则在所述可行驶区域内位于所述参考车辆的左右两侧，生成平行于所述参考车辆的候选停车位。

在一实施例中，车位生成模块63具体用于：若所述参考车辆的停放方向与所述行驶方向一致，则在所述可行驶区域内，位于所述参考车辆的前后两侧，生成平行于所述参考车辆的候选停车位。

在一实施例中，车位生成模块63具体用于：若存在多辆所述参考车辆，根据所述参考车辆的停放方向从所述参考车辆中确定第一参考车辆，所述第一参考车辆的停放方向为第一方向；若所述第一参考车辆存在相邻停车位，则根据所述第一参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成与所述第一参考车辆相邻的候选停车位；若所述第一参考车辆不存在相邻停车位，则从所述参考车辆中确定停放方向为第二方向的第二参考车辆；

根据所述第二参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成与所述第二参考车辆相邻的待修正停车位；对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正，得到候选停车位。

在一实施例中，车位生成模块63具体用于：获取第二参考车辆的停放方向与所述目标车辆的行驶方向的夹角；根据所述夹角确定所述待修正停车位与所述第二参考车辆的预留量；根据所述夹角和所述预留量对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正。

在一实施例中，车位生成模块63具体用于：若所述待修正停车位位于所述第二参考车辆和第三参考车辆之间，根据所述第二参考车辆与所述目标车辆的行驶方向的夹角确定第一候选预留量，根据所述第三参考车辆与所述目标车辆的行驶方向的夹角确定第二候选预留量；从所述第一候选预留量和所述第二候选预留量中确定目标预留量，根据所述目标预留量和所述目标预留量对应的夹角对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正。

在一实施例中，车位生成模块63还用于：获取所述参考车辆的第一图像；

将所述第一图像输入图像识别模型，得到所述图像识别模型输出的所述参考车辆的停放方向。

在一实施例中，车位生成模块63具体用于：若根据所述第二数据确定不存在已经停放的参考车辆，且存在方向与所述行驶方向一致的车道线，则根据所述车道线的位置在车道的两侧且位于所述可行驶区域的边缘位置，生成平行于所述车道线的候选停车位。

在一实施例中，车位生成模块63具体用于：若根据所述第二数据确定不存在已经停放的参考车辆，且不存在方向与所述行驶方向一致的车道线，则在位于所述可行驶区域的边缘位置，生成平行于所述行驶方向的候选停车位。

在一实施例中，环境信息确定模块61具体用于：在确定环境亮度低于预设亮度的情况下，根据点云数据确定目标车辆周围的环境信息数据；在确定雷达设备接收的回波点数量小于预设数量的情况下，根据图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图7是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图7所示，该实施例的电子设备包括：处理器71、存储器72以及存储在所述存储器72中并可在所述处理器71上运行的计算机程序73。所述处理器71执行所述计算机程序73时实现上述停车位置的确定方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器71执行所述计算机程序73时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示环境信息确定模块61至停车位置确定模块64的功能。

示例性的，所述计算机程序73可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器72中，并由所述处理器71执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序73在所述电子设备中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图7仅仅是电子设备的示例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器71可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器72可以是所述电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。所述存储器72也可以是所述电子设备的外部存储设备，例如所述电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器72还可以既包括所述电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器72用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器72还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种停车位置的确定方法，其特征在于，包括：

根据点云数据和/或图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据，所述环境信息数据包括第一数据和第二数据；

根据所述第一数据确定所述目标车辆的可行驶区域；

根据所述目标车辆的行驶方向以及所述第二数据，在所述可行驶区域内生成候选停车位；所述第二数据用于确定所述可行驶区域内是否存在已经停放的参考车辆，以及在不存在所述参考车辆时确定是否存在车道线；

根据所述候选停车位确定停车位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶方向以及所述第二数据，在所述可行驶区域内生成候选停车位，包括：

若根据所述第二数据确定存在所述参考车辆，则根据所述参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成候选停车位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成候选停车位，包括：

若所述参考车辆的停放方向与所述目标车辆的行驶方向不一致，则在所述可行驶区域内位于所述参考车辆的左右两侧，生成平行于所述参考车辆的候选停车位；和/或

若所述参考车辆的停放方向与所述目标车辆的行驶方向一致，则在所述可行驶区域内，位于所述参考车辆的前后两侧，生成平行于所述参考车辆的候选停车位。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成候选停车位，包括：

若存在多辆所述参考车辆，根据所述参考车辆的停放方向从所述参考车辆中确定第一参考车辆，所述第一参考车辆的停放方向为第一方向；若所述第一参考车辆存在相邻停车位，则根据所述第一参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成与所述第一参考车辆相邻的候选停车位；

若所述第一参考车辆不存在相邻停车位，则从所述参考车辆中确定停放方向为第二方向的第二参考车辆；

根据所述第二参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成与所述第二参考车辆相邻的待修正停车位；

对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正，得到候选停车位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正，具体包括：

获取第二参考车辆的停放方向与所述目标车辆的行驶方向的夹角；

根据所述夹角确定所述待修正停车位与所述第二参考车辆的预留量；

根据所述夹角和所述预留量对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正，具体包括：

若所述待修正停车位位于所述第二参考车辆和第三参考车辆之间，根据所述第二参考车辆与所述目标车辆的行驶方向的夹角确定第一候选预留量，根据所述第三参考车辆与所述目标车辆的行驶方向的夹角确定第二候选预留量；

从所述第一候选预留量和所述第二候选预留量中确定目标预留量，根据所述目标预留量和所述目标预留量对应的夹角对所述待修正停车位的方向和尺寸进行修正。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述参考车辆的停放方向以及所述目标车辆的行驶方向，在所述可行驶区域内生成候选停车位之前，所述方法还包括：

获取所述参考车辆的第一图像；

将所述第一图像输入图像识别模型，得到所述图像识别模型输出的所述参考车辆的停放方向。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶方向以及所述第二数据，在所述可行驶区域内生成候选停车位，包括：

若根据所述第二数据确定不存在已经停放的参考车辆，且存在方向与所述目标车辆的行驶方向一致的车道线，则根据所述车道线的位置在车道的两侧且位于所述可行驶区域的边缘位置，生成平行于所述车道线的候选停车位。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶方向以及所述第二数据，在所述可行驶区域内生成候选停车位，包括：

若根据所述第二数据确定不存在已经停放的参考车辆，且不存在方向与所述目标车辆的行驶方向一致的车道线，则在位于所述可行驶区域的边缘位置，生成平行于所述目标车辆的行驶方向的候选停车位。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据点云数据和/或图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据，包括：

在确定环境亮度低于预设亮度的情况下，根据雷达设备采集的点云数据确定目标车辆周围的环境信息数据；

在确定所述雷达设备接收的回波点数量小于预设数量的情况下，根据图像数据确定目标车辆周围的环境信息数据。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述的停车位置的确定方法。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的停车位置的确定方法。

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