CN112823111A - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112823111A
CN112823111A CN201980062733.9A CN201980062733A CN112823111A CN 112823111 A CN112823111 A CN 112823111A CN 201980062733 A CN201980062733 A CN 201980062733A CN 112823111 A CN112823111 A CN 112823111A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driver
travelable region
route
generation unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980062733.9A
Other languages
English (en)
Inventor
田代直之
清宫大司
松田聪
今井正人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Showa Corp
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Astemo Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Astemo Ltd filed Critical Hitachi Astemo Ltd
Publication of CN112823111A publication Critical patent/CN112823111A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B60W2710/1005—Transmission ratio engaged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/12—Lateral speed
    • B60W2720/125—Lateral acceleration

Abstract

本发明减少各驾驶员的驾驶操作对自动驻车的介入。本发明为一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻车位置控制车辆，该车辆控制装置具有：障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；可行驶区域设定部，其根据障碍物的位置将车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及自动驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置自动行驶，在所述自动行驶中存在驾驶员的驾驶操作的介入的情况下，所述路径生成部将所述介入时的车辆的状态信息储存至驾驶员操作介入信息，根据该驾驶员操作介入信息来再设定所述可行驶区域。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及对车辆的驻车进行辅助的车辆控制装置。
背景技术
业界开发有用于防止交通事故和减轻拥堵时等驾驶员的驾驶负荷的先进驾驶辅助系统。作为先进驾驶辅助系统之一，有自动驻车。自动驻车是若驾驶员指定目标驻车位置则由车辆的控制装置自动进行加速、制动、转向操作的一部分或全部来停驻车辆。
提供自动驻车的车辆首先安装有掌握自身车辆周边环境的摄像机或超声波传感器等感测装置，控制装置根据从感测装置获取到的障碍物(驻停车辆等)的位置信息(传感器信息)来计算能够行驶的区域。接着，控制装置根据计算出的能够行驶的区域算出反打位置等，并计算到目标驻车位置为止的移动预定路径，在成功探索到路径的情况下，按照该路径来控制车辆。但是，能够行驶的区域是由控制装置根据位置信息判断出来的，在与驾驶员的感性不符(例如通过障碍物附近时的速度较高等)时，存在让驾驶员感到不协调的情况。
针对该问题，专利文献1中揭示了一种根据驾驶员的加速和制动操作来修正自动驻车中的行驶上限速度的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2013-082376号公报
发明内容
发明要解决的问题
专利文献1中揭示了一种根据驾驶员的加速及制动操作、以与驾驶员的感性相符的方式仅对行驶速度进行调整的技术，但与障碍物的距离的容许值根据驾驶员而不同。此外，根据障碍物种类的不同，还存在摄像机或超声波传感器难以感测到的物体(路杆、栅栏等)，从而还要考虑车辆过于挨近障碍物这一情况。
例如，上述现有例的控制装置在通过自动驻车朝目标反打位置控制车辆时，在目标反打位置近前驾驶员感到已过于挨近障碍物的情况下，驾驶员会操作制动器来停住车辆。
接着，控制装置从停止位置起再生成路径。控制装置所算出的能够行驶的区域是根据传感器信息设定的，因此，只要传感器信息不变，能够行驶的区域便不变。
因而，上述现有例的控制装置有可能会再次生成向障碍物接近的路径。在该情况下，驾驶员需要再次通过制动来停住车辆，进行换挡操作或转向操作。结果出现如下问题：对驾驶员造成车辆反复接近障碍物的不协调感，进而，驾驶员进行的制动及换挡操作和转向操作增加，操作性变差。
解决问题的技术手段
本发明为一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻车位置控制所述车辆，该车辆控制装置具有：障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；可行驶区域设定部，其根据所述障碍物的位置将所述车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及自动驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置自动行驶，在所述自动行驶中存在驾驶员的驾驶操作的介入的情况下，所述路径生成部将所述介入时的车辆的状态信息储存至驾驶员操作介入信息，根据该驾驶员操作介入信息来再设定所述可行驶区域。
发明的效果
根据本发明，可以减少驾驶员的驾驶操作对自动驻车的介入，从而能改善自动驻车的安全性及操作性。
本说明书中揭示的主题中的至少一个实施的详情在附图和以下的记述中加以叙述。通过以下的揭示、附图、权利要求，将明确所揭示主题的其他特征、形态、效果。
附图说明
图1表示本发明的实施例1，是表示包含车辆控制装置的车辆的构成的框图。
图2A表示本发明的实施例1，是表示车辆控制装置的功能的一例的框图。
图2B表示本发明的实施例1，是表示车辆控制装置的构成的一例的框图。
图3表示本发明的实施例1，是表示车辆控制装置中进行的处理的一例的流程图。
图4A表示本发明的实施例1，是表示基于障碍物位置的可行驶区域的一例的俯视图。
图4B表示本发明的实施例1，是表示基于障碍物位置的可行驶区域的一例的俯视图。
图4C表示本发明的实施例1，是表示基于障碍物位置的可行驶区域的一例的俯视图。
图5A表示本发明的实施例1，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的一例的俯视图。
图5B表示本发明的实施例1，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定的一例的俯视图。
图5C表示本发明的实施例1，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定的一例的俯视图。
图6表示本发明的实施例1，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定处理的一例的流程图。
图7表示本发明的实施例1，是表示行驶路径生成处理的一例的流程图。
图8表示本发明的实施例1，是表示出库路径运算的结果的一例的俯视图。
图9表示本发明的实施例1，是表示单侧转舵下的连接路径的一例的俯视图。
图10表示本发明的实施例1，是表示S形转舵下的连接路径的一例的俯视图。
图11表示本发明的实施例1，是表示后退开始处理的一例的俯视图。
图12表示本发明的实施例2，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定处理的一例的流程图。
图13表示本发明的实施例2，是表示所设定的行驶路径的一例的俯视图。
图14表示本发明的实施例3，是表示基于驾驶员操作介入信息的行驶路径的设定处理的一例的流程图。
图15表示本发明的实施例3，是表示所设定的基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的一例的俯视图。
图16表示本发明的实施例4，是表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定处理的一例的流程图。
图17表示本发明的实施例4，是表示所设定的行驶路径的一例的俯视图。
图18表示本发明的实施例5，是表示车辆控制装置中进行的处理的一例的流程图。
图19表示本发明的实施例5，是表示缓和了行驶路径生成的制约的路径生成处理的一例的流程图。
图20A表示本发明的实施例5，是表示所设定的可行驶区域的一例的俯视图。
图20B表示本发明的实施例5，是表示所设定的可行驶区域的一例的俯视图。
图20C表示本发明的实施例5，是表示所设定的可行驶区域的一例的俯视图。
具体实施方式
实施例1
图1为表示本发明的实施例1中的包含车辆控制装置324的车辆的构成的框图。
车辆300具备驱动力发生机构310、制动器311以及变速器312，所述驱动力发生机构310为动力源，所述制动器311对车辆进行制动，所述变速器312具有朝恰当的方向切换驱动力发生机构310产生的驱动力而使车辆前进或后退的变速机构。变速器312的输出使得左右车轮314转动，由此使得车辆300行驶，通过控制制动器311来产生制动力而使车辆300减速。
驱动力发生机构310可为发动机或者发动机与马达的混合动力机构，还可为马达单体。车辆300具有方向盘313，通过操作方向盘313，车轮314的舵角发生变化，使得车辆300转弯。
各执行器上分别连接控制装置。驱动力控制装置320对驱动力发生机构310产生的驱动力进行控制。变速器控制装置323实施车辆的前进或后退的切换和变速比的控制。制动控制装置321控制制动器311产生规定制动力。
转向控制装置322即便在没有来自驾驶员的方向盘313的操作的情况下也以变为规定舵角的方式控制方向盘313。
车辆300上设置有识别车辆的周边状况的多个周边状况识别传感器325、获取车辆的速度信息的车速传感器326、以及检测方向盘313的操舵角的操舵角传感器315。此外，车辆300上搭载有利用GPS(Global Positioning System)来检测自身车辆位置的导航装置328。
图示的例子展示了在车辆300的前方、后方及侧方分别设置有周边状况识别传感器325的例子。
周边状况识别传感器325使用摄像机、声呐等，检测车辆300周围的障碍物或白线。此外，周边状况识别传感器325也可包括光学测距装置或采用电磁波的测距装置。此外，周边状况识别传感器325作为障碍物位置检测部发挥功能。
此外，作为获取车辆300的速度信息的车速传感器326，不限定于使用轮速的脉冲信息，也可使用马达的旋转变压器转速传感器、变速器312的转速传感器等所检测到的值而由各控制装置间接算出。
车辆控制装置324受理周边状况识别传感器325、车速传感器326、操舵角传感器315的信息，向驱动力控制装置320、制动控制装置321、转向控制装置322、变速器控制装置323发送指令值。
进一步地，针对自动驻车相关的信息，设置有受理来自驾驶员的输入或指令以及向驾驶员展示信息的输入输出装置327。作为具体的输入信息，有驻车位置的决定、自动驻车的开始等，作为输出信息，包括成为目标驻车位置的驻车框、行驶路径信息、反打位置、自动驻车中的自身车辆周边的影像合成得到的俯瞰图等。再者，输入输出装置327也可包含在导航装置328中。此外，输入输出装置327可以包括触控面板、麦克风以及扬声器。
本发明的实施例1中的车辆控制装置324的功能的一例示于图2A的框图。
驻车目标候选展示部401根据从周边状况识别传感器325得到的障碍物的位置、白线的位置等来算出能够驻车的空间(目标驻车位置)，并将目标驻车位置的候选输出至输入输出装置327而展示给驾驶员。
具体而言，在输入输出装置327等的画面上以驻车框等显示目标驻车位置的候选，驾驶员在输入输出装置327的画面上通过触摸输入等从目标驻车位置的候选当中选择想要停驻的位置。
驻车目标候选展示部(可行驶区域设定部)401在计算目标驻车位置的候选时，根据从周边状况识别传感器325获取到的障碍物的位置、白线的位置等来运算作为车辆300能够行驶的区域的可行驶区域。再者，目标驻车位置和可行驶区域104的计算方法运用众所周知或公知的技术即可。
当开始自动驻车时，自身车辆位置推断部402根据从车速传感器326获取到的车速信息以及操舵角传感器315所获取到的操舵角和驻车目标候选展示部401所算出的可行驶区域来算出车辆300的自身车辆位置，具体为坐标、行驶距离等。
路径生成部403根据目标驻车位置、可行驶区域、驾驶员操作介入信息450以及障碍物的位置来算出能以不接触障碍物(可行驶区域的外周)的方式从驻车开始位置移动至目标驻车位置的行驶路径。当生成行驶路径时，路径生成部403输出对应于行驶距离的曲率信息、反打位置等。路径生成部403所生成的行驶路径包含从前进向后退(或者从后退向前进)切换行进方向的反打位置。
另外，驾驶员操作介入信息450是像后文叙述那样在自动驻车中驾驶员通过驾驶操作介入自动驻车所产生的信息，由路径生成部403根据传感器信息生成。此外，路径生成部403在自动驻车中以规定的距离间隔获取与可行驶区域的各线(可行驶区域的外周)段的距离、位置、角度(后文叙述)作为车辆300的状态信息并积存至行驶历史信息460。路径生成部403根据驾驶员操作介入信息450和行驶历史信息460像后文叙述那样再设定可行驶区域。
此外，路径生成部403在行驶路径上检测到台阶时，判定台阶的高度能否越过。路径生成部403在判定为能够越过台阶时，不将台阶视为障碍物，在判定为台阶无法越过时，将阶差视为障碍物。
目标操舵角运算部404根据路径生成部403的输出结果即行驶路径和自身车辆位置推断部402的输出即自身车辆位置、基于对应于行驶距离的曲率信息来算出目标操舵角，并发送至转向控制装置322。此处，目标操舵角不限定于使用路径生成部403的输出结果，在自动驻车中与驻车框或障碍物的相对关系出现偏差时，也可将加入了操舵量的修正值的结果作为目标操舵角。
目标车速运算部405根据路径生成部403的输出结果即行驶路径和自身车辆位置推断部402的输出即自身车辆位置、基于曲率的大小和障碍物的位置等来决定基准目标车速。
在基准目标车速发生变化时，目标车速运算部405考虑加速度还有加加速度来修正目标车速，由此实现平顺的加减速。另外，目标车速运算部405像后文叙述那样预先设定多个目标车速作为基准目标车速。
开始自动驻车后，在通过周边状况识别传感器325在行驶路径上检测到台阶或轮楔等时，目标车速运算部405降低目标车速。由此，在通过台阶或者接触到轮楔时，能够不让驾驶员感到不愉快的冲击地进行驻车。
目标制驱动力运算部406根据目标车速与车速信息(实际车速)的差来运算所需驱动力(或制动力)。在产生制动力的情况下，目标制驱动力运算部406将制动转矩发送至制动控制装置321，在产生驱动力的情况下，目标制驱动力运算部406将驱动转矩发送至驱动力控制装置320。
在通过周边状况识别传感器325检测到斜坡或台阶等的情况下，目标制驱动力运算部406修正驱动力。具体而言，若是上坡，则目标制驱动力运算部406以驱动力增大的方式修正驱动力，若是下坡，则目标制驱动力运算部406以驱动力减小的方式修正驱动力。此外，在周边状况识别传感器325检测到台阶等时，目标制驱动力运算部406以台阶越高驱动力越是增大的方式进行修正。由此，目标制驱动力运算部406可以提高对目标车速的追随性。
前进/后退切换判断部407根据路径生成部403的输出结果即行驶路径上的反打位置和目标车速运算部405的输出即自身车辆位置向变速器控制装置323发出前进或后退的切换指令。再者，在驱动力发生机构310为马达的情况下，向驱动力发生机构310发送切换转动方向的指令即可。
上述目标操舵角运算部404、目标车速运算部405、目标制驱动力运算部406以及前进/后退切换判断部407构成沿算出的行驶路径朝目标驻车位置控制车辆300的自动驻车执行部470。
图2B为表示车辆控制装置324的构成的一例的框图。车辆控制装置324包含处理器1、存储器2、非易失性存储器3以及I/O接口4。
向存储器2加载车辆控制程序10并由处理器1加以执行。非易失性存储器3中储存有程序和数据。I/O接口4连接至各种传感器、网络。与其他控制装置的通信经由I/O接口4来进行。
车辆控制程序10中包含图2A所示的驻车目标候选展示部401、自身车辆位置推断部402、路径生成部403、目标操舵角运算部404、目标车速运算部405、目标制驱动力运算部406以及前进/后退切换判断部407这各个功能部。
处理器1按照各功能部的程序来执行处理，由此作为提供规定部分的功能部进行工作。例如，处理器1按照路径生成程序来执行处理，由此作为路径生成部403发挥功能。其他程序也是一样的。进而，处理器1还作为提供各程序所执行的多个处理的各部分的功能部进行工作。
使用图3的流程图，对本发明的实施例1中的车辆控制装置324的控制的内容进行说明。该处理是在从输入输出装置327受理到自动驻车的指令时加以执行。
在步骤S501中，驻车目标候选展示部401根据周边状况识别传感器325所检测到的驻车框的信息、没有障碍物的闲置空间信息来算出能够驻车的空间。
在算出了能够驻车的空间的情况下，驻车目标候选展示部401将其作为目标驻车位置的候选显示在输入输出装置327上。再者，在算不出能够驻车的空间的情况下，驻车目标候选展示部401结束该处理。
在步骤S502中，驻车目标候选展示部401若受理到驾驶员经由输入输出装置327从目标驻车位置的候选中选择的目标驻车位置，则转移至步骤S503，若未受理到，则待机。
在步骤S503中，路径生成部403根据上述选择的目标驻车位置和由周边状况识别传感器325获取到的障碍物102(参考图4A)的位置信息103来设定可行驶区域104。图4A为表示可行驶区域104的一例的俯视图。
具体而言，像图4A那样，路径生成部403以利用包含驻车框120的T字平面形状加以近似的方式将离车辆300最近的障碍物102的位置信息作为端点来设定使T字形状变形而成的区域作为可行驶区域104。
例如，对于没有或者未检测到障碍物102的车辆300前方及后方中的后方，路径生成部403在与自动驻车开始时的车辆300的位置隔开规定值Th1程度的位置上设定可行驶区域104的后端，对于前方，路径生成部403在与驻车框120的图中左端隔开规定值Th2程度的位置上设定可行驶区域104的前端。
此处，规定值Th1较理想设定比0大的值。其中，在车辆300后续有待机车辆的情况下，路径生成部403对Th1设定0，由此来抑制向后续待机车辆接近，避免驾驶员感到不协调。
此外，规定值Th2较理想设定比0大的值，路径生成部403也可根据通道宽度W对其进行变更。具体而言，通道宽度W越大，越是减小规定值Th2的距离。由此，路径生成部403能够生成更自然的行驶路径而不会使行驶路径朝前方方向变长。
图4C为表示可行驶区域104的一例的俯视图。如图4C所示，在没有障碍物102、仅定下了目标驻车框601的情况下，将从车辆300的位置向侧方隔开规定值Th3程度的位置为止作为可行驶区域104。
此处，规定值Th3是根据周边状况识别传感器325的检测距离来设定。此外，视为目标的目标驻车框601侧的线段(104c、104d、104e)设定在从目标驻车框601隔开规定值Th4程度的位置上。此处，距各线段104c～104d的规定值Th4不限定于全部为相同值，也可设定不同值。
像上述那样将可行驶区域104设为T字形状是为了减少路径运算等的运算负荷。但在车辆控制装置324的计算机的性能较高、运算负荷高也没有问题的情况下，并不限定于T字形状，也可像图4B所示那样根据各障碍物102的位置信息103来设定多边形近似而成的区域作为可行驶区域104。下面，使用T字形状的区域作为可行驶区域104来进行说明。
在步骤S504中，路径生成部403判定驾驶员操作介入信息450中是否存储有驾驶员的操作历史。若驾驶员操作介入信息450中存储有操作历史，则路径生成部403前进至步骤S505，若驾驶员操作介入信息450中没有操作历史，则路径生成部403转移至步骤S506。
此处，所谓驾驶员操作介入信息450，包括发生了驾驶员的驾驶操作(换挡操作、加速操作、制动操作或者转向操作)时的车辆的位置和角度、车辆端点到可行驶区域的外周(或者障碍物)的距离等。
再者，角度表示在车辆300的车体中心线或者车体侧面的延长线上与可行驶区域104的外周(或交界)的线段交叉的角度。此外，车辆的位置使用与自动驻车开始位置的相对位置。
此外，驾驶员操作介入信息450是由车辆控制装置324从自动驻车开始起开始驾驶员的驾驶操作的记录，在自动驻车结束时自动清除驾驶操作的记录。由此，在不同驾驶员进行驾驶时，能够实现与该驾驶员的特性、喜好相符的自动驻车。
其中，在能够获取GPS信息的情况下，车辆控制装置324优选记录下驾驶员操作介入信息450的车辆的绝对位置。由此，在同一停车场内驻车时，通过有效利用过去的驾驶员操作介入信息450，使得初次的反打位置也能自动进行。在该情况下，路径生成部403在受理到来自驾驶员的清除指令时会清除驾驶员操作介入信息450，由此，可以提供与不同驾驶员的特性相应的自动驻车。
在步骤S505中，路径生成部403根据驾驶员操作介入信息450来设定可行驶区域。路径生成部403仅在驾驶员操作介入信息450中记录有操作历史的情况下执行本处理，在驾驶员操作介入信息450中未记录有操作历史的情况下，根据上述步骤S503中算出的由周边状况识别传感器325获取到的障碍物102的位置信息103来设定可行驶区域104，并转移至生成行驶路径的步骤S506。
使用图5A～图5C、图6，对驾驶员操作介入信息450中存在操作历史的情况下的可行驶区域的设定方法进行说明。图5A～图5C为表示基于驾驶员的操作介入的可行驶区域的一例的俯视图。图6为表示可行驶区域的设定处理的一例的流程图。
如图5A所示，在自动驻车开始位置701上，路径生成部403根据基于周边状况识别传感器325等的传感器信息设定的可行驶区域104来算出行驶路径703及反打位置105，开始自动行驶。此处，基于传感器信息的可行驶区域104是连接线段104a到线段104h而成的区域。
车辆控制装置324在自动驻车中记录驾驶员介入驾驶操作的车辆300位置的端点704。此处，作为车辆控制装置324记录驾驶员操作介入信息450的时刻，是在发生了换挡操作(前进到后退或者后退到前进中的任一种)、制动操作或者转向操作时执行。
此外，图5A中，车辆的端点704记载的是4个(前方的左右端点和后方的左右端点)，但只要至少为4点以上即可，根据车辆形状的不同，也可设定4点以上。
接着，使用图6，对路径生成部403根据驾驶员操作介入信息450来设定可行驶区域的具体处理进行说明。图6的流程图是在图3的步骤S505中进行。
在步骤S801中，路径生成部403在发生了驾驶员的驾驶操作的介入的车辆300的位置707上根据车体的角度(图5A的α1、α2)、驾驶员的驾驶操作即将介入之前的行进方向来选择成为变更对象的可行驶区域104的线段104g、104h。
具体而言，路径生成部403沿驾驶员的操作介入即将进行之前的行进方向、考虑车辆300的角度而从图5A的车辆端点704进行延长，在所得直线上705与可行驶区域104的外周相交的线段成为变更对象。此处，在作为一例的图5A的情况下，成为变更对象的线段是在行进方向的延长上发生交叉的线段104g和线段104h。
再者，图5A的例子展示在反打位置105近前的位置707上驾驶员通过驾驶操作进行了介入的例子。
在步骤S802中，路径生成部403设定距各车辆端点704的距离r(图5B中为半径r)。此处，距离r使用预先设定的值，但距离r无须在所有车辆端点704上都为相同值。例如，车辆300前方而且是驾驶席侧那一方容易目视确认与障碍物的距离，因此可将距离r设定得比后方而且是副驾席侧那一方小。由此，可以设定与驾驶员的意图一致的可行驶区域104，从而能抑制让驾驶员感到不协调这一情况。此处，距车辆端点704的距离不限定于圆，也可根据车辆的形状设为多边形。
在步骤S803中，路径生成部403移动步骤S801中选择的线段直至到达步骤S802中算出的距离r为止，以设定成为变更对象的线段(可行驶区域的外周)的位置。
具体而言，如图5B所示，路径生成部403以各车辆端点704为中心算出半径r的圆，并从车辆端点704向成为对象的线段划垂线，使线段移动直至距车辆端点704的距离变为r为止。此处，在作为一例的图5B的情况下，线段104g变更为线段104i，线段104h变更为线段104j，变为图示的可行驶区域706而缩小。
再者，图5A的可行驶区域104是步骤503中设定的可行驶区域，图5B中是根据驾驶员操作介入信息450再设定得到的可行驶区域706。
此外，如图5C所示，在发生了驾驶员的驾驶操作的介入的车辆300的位置707上的线段与车体中心线的延长线所成的角度α为直角的情况下，路径生成部403仅将线段104g作为变更对象，将线段104g变更为线段104k，得到可行驶区域706。
换句话说，若在发生了驾驶员的驾驶操作的介入的车辆300的位置707上车辆300与线段正对，则路径生成部403仅将行进方向的延长上的线段作为变更对象即可。
在步骤S804中，路径生成部403判定是否针对上述步骤S801中选择的线段完成了位置的变更。若已针对选择的所有线段完成了上述处理，则路径生成部403结束该流程图，在上述处理尚未完成的情况下，路径生成部403返回至步骤S802重复上述处理。
接着，当上述图6的处理完成时，路径生成部403回到图3的步骤506。
在步骤S506中，路径生成部403根据目标驻车位置及可行驶区域104来算出自身车辆的当前位置起到目标驻车位置为止的行驶路径。使用图7～图9，对行驶路径的具体算出方法进行说明。
图7为表示行驶路径生成处理的一例的流程图。该处理是在图3的步骤S506中进行。
在步骤S901中，路径生成部403算出车辆300在行驶路径上行驶时的基准车速模式Vbase。具体而言，针对驻车空间而以上限车速Vmax为基准，以规定间隔Vd减少车速地对其进行划分，在得到最小车速Vmin时，像下式(1)所示那样生成基准车速模式Vbase。
[数式1]
Vbase＝[Vmax，Vmax-Vd，…Vmin] (1)
再者，上限车速Vmax和下限车速Vmin是预先设定的值。此处，通道宽度W越窄、障碍物与自身车辆位置的距离越近，路径生成部403便将上限车速Vmax设定得越小。由此，在通道较窄的状况下或者与障碍物的距离较近时，可以降低车速，从而能缓和驾驶员的不协调感。
此外，对于上限车速Vmax，路径生成部403会将后退的值设定得比前进小，由此，可以降低驾驶员难以确认的后退时的车速，从而能缓和驾驶员的不协调感。
进一步地，即便是同一曲率，车速越高横向加速度便越大，因此，曲率越大，路径生成部403便将基准车速设定得越小。由此，不会对驾驶员施加过度的横向加速度，使得驾驶性提高。
此外，在驾驶员难以目视确认车辆周边状况的环境下，路径生成部403使车速降低。具体而言，在根据从照度传感器(图示省略)或周边状况识别传感器325获取到的传感器信息检测到周边环境的照度较暗的状况时、通过雨刮信号或周边状况识别传感器325检测到雨滴时，路径生成部403将车速设定得较低。通过在驾驶员难以识别周边状况的状况下降低车速，能够抑制驾驶员的不协调感。
在步骤S902中，路径生成部403选择上述算出的多个基准车速模式当中未完成路径生成处理的一个基准车速，针对选择的基准车速执行以下的路径生成处理。
在步骤S903中，路径生成部403像图8所示那样算出车辆300可以从配置在目标驻车框内601的状态起在与基于驾驶员操作介入信息450的可行驶区域706的障碍物102不接触的情况下出库的行驶路径1001。再者，图8中展示了行驶路径1001上的车辆的位置1002-1～1002-4。
此处，为了缩短行驶路径1001的全长，路径生成部403较理想在转弯时以最小转弯半径为基准来逐次运算出库路径，但也可增大转弯时的半径来运算出库路径。
进一步地，通道宽度越宽，路径生成部403也可越是增大转弯时的半径。由此，在驻车空间较大时，转弯变得缓和，使得驾驶性提高。路径生成部403运算出库路径直至规定的结束条件成立为止。再者，出库路径是方向与驻车时的行驶路径相反的路径。
作为规定的结束条件，例如包括车辆300的车体中心线相对于驻车方位呈直角而且与通道的方位平行这一条件、到达从目标驻车位置隔开规定距离Wth的地点这一条件等多个条件。路径生成部403进行出库路径运算直至满足多个结束条件中的至少一个为止。
步骤S904中，路径生成部403生成单侧转舵下的连接路径。路径生成部403判定能否从当前的车辆位置以单侧转舵连接至上述出库路径上算出的位置1002(参考图8)，在能够连接的情况下，储存该路径信息。
此处，路径生成部403不针对出库路径上算出的所有位置1002-1～1002-4来判定能否连接，而是仅针对车辆300的角度(车体中心线)比自动驻车开始位置701(图5A)的车辆300的角度(车体中心线)大的位置1002-3来实施。
由此，可以生成避免驾驶员感到不协调的路径。此处，所谓单侧转舵，表示仅朝左右任一方即单侧转打车辆300方向盘的操作。
图9为表示单侧转舵下的连接的一例的俯视图。为了生成当前位置A起到到达目标位置T为止的单侧转舵下的行驶路径，路径生成部403像图9所示那样分别算出轴线L1与轴线L2的交点C与自动驻车开始位置A之间的距离Ls和交点C与到达目标位置T之间的距离Le。
路径生成部403选择较短一方的距离(图9所示的例子中是选择距离Le)。继而，路径生成部403以2条轴线L1、L2为公切线描绘通过从交点C隔开较短一方的距离程度的位置的圆弧。此时的圆的半径R通过下式(2)算出。
[数式2]
Figure BDA0002990124530000161
通过以上处理，路径生成部403可以组合直线与圆弧来生成自动驻车开始位置A到到达目标位置T的路径。此处，单侧转舵下的连接不限定于直线和圆弧，也可使用羊角螺线等缓和曲线来生成路径。
路径生成部403将出库路径的运算中算出的行驶路径(S903)与单侧转舵下的连接路径的生成(S904)中算出的路径加以连接，由此储存为行驶路径。
步骤S905中，路径生成部403生成S形转舵下的连接路径。路径生成部403判定能否从自动驻车开始位置A以S形转舵连接至上述出库路径上算出的位置1002(图8)，在能够连接的情况下，将该路径信息储存为行驶路径。
此处，与单侧转舵下的连接的判定一样，路径生成部403不针对出库路径上算出的所有位置1002-1～1002-4(图8)来判定能否连接，而是像上述那样仅针对车辆300的角度比自动驻车开始位置A的车辆300的角度大的位置1002-1～1002-3来实施。由此，路径生成部403可以生成避免驾驶员感到不协调的行驶路径。
为了生成自动驻车开始位置A起到到达目标位置T为止的S形转舵下的路径，路径生成部403像图10所示那样算出用于描绘S形的半径R。
此处，路径生成部403可以通过将S形转舵的转弯半径设为同一半径R来使运算变得容易，但也可使用不同半径来生成S形转舵下的连接路径。
路径生成部403采用不同半径使得S形转舵下的路径的自由度进一步增加，从而容易到达到达目标位置T。下面，对使用同一半径R的S形转舵的例子进行说明。
图10中，由于算出了各圆的中心坐标C1、C2，因此根据中心坐标间的距离而利用式(3)、式(4)算出共通圆的半径。
[数式3]
Figure BDA0002990124530000171
Figure BDA0002990124530000172
路径生成部403使用算出的转弯半径R来生成S形转舵下的连接路径。此处，S形连接不限定于圆弧，路径生成部403也可使用羊角螺线等缓和曲线来生成路径。如此，通过不仅使用单侧转舵还使用S形转舵来生成连接路径，行驶路径的自由度增加，从而容易生成连接路径。
在步骤S906中，路径生成部403实施后退开始下的路径生成处理的结束判定。若尚未实施后退开始下的路径生成处理，则路径生成部403转移至步骤S907，若已完成后退开始下的生成处理，则路径生成部403转移至步骤S908。
使用图11，对步骤S907的后退开始处理进行说明。在自动驻车开始位置701越过了目标驻车框601的情况下，难以通过单侧转舵及S形转舵与可出库路径1001连接。
因此，如图11的后退路径1301所示，路径生成部403探索从后退了规定量程度的自身车辆位置1302去往可出库路径1001的连接路径。由此，行驶路径变得紧凑，可以减少对驾驶员造成的不协调感。
进一步地，在自动驻车开始位置701与通道不平行的情况下，路径生成部403以变得平行的方式在后退时调整车辆角度。由此，路径生成部403容易在下一次前进时成功探索到去往可出库路径上的车辆位置1002的连接路径。
在通过后退开始处理(S907)使自身车辆位置1302移动之后，路径生成部403执行单侧转舵下的连接路径的生成(S904)和S形连接路径的生成(S905)，在成功生成了行驶路径的情况下，储存至路径信息。
在步骤S908中，路径生成部403判定是否所有基准车速模式下的行驶路径的生成都已结束。在针对各基准车速模式进行了前进及后退开始下的行驶路径的生成之后，路径生成部403结束行驶路径的候选生成。
接着，返回至图3的流程图，执行以下处理。
在步骤S507中，在步骤S506中生成了行驶路径的情况下转移至步骤S508，在路径生成部403未能生成自动驻车的行驶路径的情况下，结束本处理。
在步骤S508中，车辆控制装置324判定驾驶员是否经由输入输出装置327指示了开始自动驻车。在车辆控制装置324受理到自动驻车的开始请求的情况下，转移至步骤S509。此处，自动驻车的开始请求不限定于驾驶员的输入，还包括从管制中心等车辆300外部经由通信收到的开始请求。
在步骤S509中，车辆控制装置324判定车辆300是否跟随行驶路径行驶到达了目标驻车位置T。若自身车辆位置已到达目标驻车位置T，则车辆控制装置324结束本处理，在自身车辆位置尚未到达目标驻车位置T的情况下，车辆控制装置324执行步骤S510的行驶路径跟随行驶。
在步骤S510中，以跟随生成的行驶路径的方式控制车辆。具体而言，根据对应于自动驻车开始位置701起的移动距离的曲率信息来控制操舵，并根据对应于自动驻车开始位置701起的移动距离的速度信息来控制驱动力。此外，在反打位置上，在需要换挡、原地打盘(在车辆停下的状态下进行操舵)的情况下，控制操舵和行进方向的切换。
在步骤S511中，在自动驻车的执行中介入了驾驶员的驾驶操作的情况下，车辆控制装置324记录驾驶操作的信息。具体而言，车辆控制装置324将发生了驾驶员的操作(换挡操作、加速操作、制动操作)时的车辆300的位置和角度、车辆端点与障碍物的距离等作为操作历史记录至驾驶员操作介入信息450。
在步骤S512中，车辆控制装置324判定是否在自动驻车中发生了再计算行驶路径的状况。在要实施行驶路径的再计算的情况下，车辆控制装置324转移至步骤S503，实施可行驶区域104的设定以及行驶路径的再计算。
此处，再计算行驶路径的状况可列举自动驻车开始时检测到的障碍物102的位置出现了大幅变化时或者因驾驶员的换挡、制动操作等而需要变更反打位置的情况等。
前一种情况如下：在自动驻车开始时检测到的障碍物102的位置较远时，在距离的精度较差的情况下开始自动驻车，在接近了该障碍物102时，距离比自动驻车开始时检测到的位置近。这时，自动驻车开始时的行驶路径无法到达目标驻车位置，因此须再计算行驶路径。后一种情况也一样，当反打位置发生变更时，驻车开始时的路径无法到达目标驻车位置，因此须再计算路径。
如上所述，根据本实施例1，当在自动驻车中发生驾驶员的驾驶操作的介入时，可以在驾驶员操作介入信息450中记录操作历史、根据该操作历史来再次设定可行驶区域706。
车辆控制装置324从根据周围的环境设定的可行驶区域104变更为驾驶员容许的可行驶区域706来再计算行驶路径，由此，可以提供驾驶员无不协调感的自动驻车。由此，可以减少驾驶员的驾驶操作对自动驻车的介入，从而能改善自动驻车的安全性及操作性。
车辆控制装置324在自动驻车中发生了驾驶员的驾驶操作的介入的位置707上沿缩小行进方向的延长上的可行驶区域104的方向使可行驶区域104的外周(线段)移动来再次设定可行驶区域706。在实施例1中，路径生成部403使可行驶区域706的外周(线段104a～104j)移动至与车辆端点704相距规定距离r的位置，由此可以再设定缩小的可行驶区域706。再者，在实施例1中，路径生成部403使可行驶区域706的外周(线段)移动至外切于与车辆端点704相距半径r的圆的位置，由此来缩小区域。
再者，在上述实施例1中，展示了在从输入输出装置327受理到自动驻车的指令的情况下开始车辆控制装置324控制的行驶的例子，但并不限定于此。例如，车辆控制装置324可以经由无线通信连接至移动终端，从移动终端发送自动驻车的开始、驾驶操作的介入指令。
再者，在上述实施例1中，展示了以线段来构成可行驶区域104、706的周围(边界)的例子，但也可使用曲线。
实施例2
实施例2展示所述实施例1中展示过的步骤505的基于驾驶员操作介入信息450的可行驶区域706的设定处理的一例。图12为表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定处理的一例的流程图。该处理代替所述实施例1的图6加以执行。图13为表示所设定的行驶路径的一例的俯视图。再者，其他构成与所述实施例1相同。
图12中，在步骤S801中，与实施例1一样，路径生成部403根据发生了驾驶员的驾驶操作的介入的车辆300的位置和角度以及驾驶员的操作介入之前的行进方向来选择成为变更对象的可行驶区域104的线段。
在步骤S802中，与实施例1一样，路径生成部403设定各车辆端点704起的规定距离r(半径r)。
在步骤S1401中，路径生成部403在自动驻车中以规定的距离间隔(例如每移动0.5m)计算与各线段的距离dx(n)、dy(n)，一边逐次更新与各线段的距离达到最小的距离dmin(x)(n)、dmin(y)(n)一边加以记录。此处，n表示线段的个数。再者，以下省略每一规定的距离间隔的(n)来进行说明。
此外，dx、dy表示图中x轴方向和y轴方向上的车辆端点704到线段的距离。距离dmin(x)(n)、dmin(y)(n)表示图中x轴方向和y轴方向上的车辆端点704到线段的最小距离。
在步骤S1402中，路径生成部403对介入了驾驶员的驾驶操作的车辆300的位置707上的到各线段的距离dx、dy与自动驻车开始位置701起到介入了驾驶员的驾驶操作的车辆300的位置为止与线段的距离达到最小的距离dmin(x)、dmin(y)进行比较，在距离d(表示dx或dy)比距离dmin(表示dmin(x)或dmin(y))小的情况下，转移至步骤S803的处理，在距离dmin一方较小的情况下，转移至步骤S1403。
此处，作为一例，如图13所示，为如下情况：就线段104h而言，行驶路径703上的最小距离dmin(y)比介入时间点的距离dy小这一状况是在自动驻车开始位置701离线段104h较近的状况下开始，在驻车框601侧的位置707上介入了驾驶员的驾驶操作。
若路径生成部403仅使用介入了驾驶员的驾驶操作的位置信息来设定可行驶区域706，则会不慎将可行驶区域706设定得较小，从而导致反打次数增加，在最坏的情况下，将无法再生成行驶路径。
因此，当对介入了驾驶操作的位置上的到线段104h的距离dy与行驶路径703上与线段104h之间达到最小的距离dmin(y)进行比较时，最小距离dmin(y)比介入时间点的距离dy小。最小距离dmin(y)是在已通过的行驶路径703上，因此可以作为驾驶员能够容许的间隔。
另一方面，当对介入了驾驶操作的位置上的到线段104g的距离dx与行驶路径703上与线段104g之间达到最小的距离dmin(x)进行比较时，距离dx比行驶路径703上的最小距离dmin(x)小。因而，驾驶员通过驾驶操作进行了介入的位置707上的距离dx可以设定为驾驶员能够容许的间隔。
通过像本实施例2这样有效利用自动驻车下的行驶中的行驶历史信息460(距离d、dmin)，可以解决上述那样的问题，从而能更准确地设定可行驶区域706。
在步骤S803中，满足d＜dmin的距离dx的线段104g成为变更对象，路径生成部403变更成为对象的线段的位置。即，路径生成部403移动步骤S801中算出的线段104g直至与步骤S802中算出的距离r(半径r的圆)外切为止。结果，设定出新的线段104i。由此，可以设定反映了驾驶员的驾驶操作的介入的新的可行驶区域706。
另一方面，在步骤S1403中，由于d≥dmin，因此根据自动驻车的行驶路径703上与各线段的距离达到最小的值dmin(y)来设定线段的位置。作为一例，如图13所示，线段104h朝与车辆端点704相距半径r的位置移动而成为新的线段104j，借助新的线段104j、104i来设定可行驶区域706。
在步骤S804中，路径生成部403判定是否已针对上述步骤S801中选择的线段完成了位置的变更。若已针对选择的所有线段完成了上述处理，则路径生成部403结束该流程图，在上述处理尚未完成的情况下，路径生成部403返回至步骤S802重复上述处理。
以上，根据实施例2，路径生成部403使用介入了驾驶员的驾驶操作的位置起到自动驻车开始位置701为止的行驶中的行驶历史信息460，到再设定的线段(可行驶区域的外周)的距离比已通过的行驶路径703上的位置到线段(可行驶区域的外周)的距离中的最小距离dmin大，因此予以禁止。
由此，由于已通过的行驶路径上的位置保持了驾驶员容许的距离d(dx或dy)，因此，通过抑制相较于驾驶员容许的最小距离dmin而言新的距离d扩大这一情况，能够禁止可行驶区域706缩小至所需程度以上。
路径生成部403一方面根据驾驶员的驾驶操作来移动可行驶区域的外周(线段104g)而设定新的可行驶区域706的外周(线段104i)，另一方面防止可行驶区域706不慎缩小(朝dy侧的移动)，由此，能确保新的行驶路径703的设定的自由度。
实施例3
实施例3展示所述实施例1中展示过的步骤505的基于驾驶员操作介入信息450的可行驶区域706的设定处理的一例。图14为表示基于驾驶员操作介入信息的可行驶区域的设定处理的一例的流程图。该处理代替所述实施例1的图6加以执行。图15为表示所设定的行驶路径的一例的俯视图。步骤S801～S804的处理与所述实施例1的图6相同。再者，其他构成与所述实施例1相同。
路径生成部403可像实施例2中叙述过的那样根据自动驻车中的行驶历史信息460的车辆的状态信息的比较来判定是否许可基于驾驶员操作介入信息450的可行驶区域706的再设定。换句话说，路径生成部403仅针对可行驶区域706的线段当中满足规定条件的线段来变更位置。
具体而言，路径生成部403在自动驻车下的行驶中以规定的距离间隔(例如每移动0.5m)计算与各线段的距离dx(n)、dy(n)，与所述实施例2一样，一边逐次更新与各线段的距离达到最小的距离dmin(x)(n)、dmin(y)(n)一边加以记录(S1401)。此处，n表示线段的个数。再者，以下省略每一规定的距离间隔的(n)来进行说明。此外，dx、dy、dmin(x)、dmin(y)表示图中x轴方向和y轴方向上的车辆端点704到线段的距离。
路径生成部403对发生了驾驶员的驾驶操作的介入的车辆300的自身车辆位置707上的距离dx、dy与自动驻车开始位置701起到发生了驾驶员的驾驶操作的介入的车辆300的位置707为止的行驶路径703上与线段的距离达到最小的距离dmin(x)、dmin(y)进行比较(S1402)。在距离dx、dy一方较小的情况下，路径生成部403许可基于驾驶员操作介入信息450的可行驶区域设定(S803)，在距离dmin(x)、dmin(y)一方较小的情况下，路径生成部403禁止基于驾驶员操作介入信息450的可行驶区域706的再设定。
在步骤S804中，若已针对步骤S801中选择的所有线段完成了上述处理，则路径生成部403结束该流程图，在上述处理尚未完成的情况下，路径生成部403返回至步骤S802重复上述处理。
作为一例，如图15所示，路径生成部403将距离dx＜最小距离dmin(x)的线段104g变更为可行驶区域706缩小的方向的线段104i。对于距离dy＞最小距离dmin(y)的线段104h，由于距离dy大于距离dmin(y)，因此禁止位置的变更，保持线段104h不变。
由此，通过有效利用自动驻车下的行驶中的信息，能够抑制可行驶区域706不慎受到限制(被缩小)这一情况，从而能恰当地设定可行驶区域706。
实施例4
实施例4展示针对所述实施例1中展示过的步骤505而根据来自驾驶员的指令来许可可行驶区域706的再设定的处理的一例。图16为表示基于来自驾驶员的指令的可行驶区域的设定处理的一例的流程图。该处理代替所述实施例1的图6加以执行。图17为表示所设定的行驶路径的一例的俯视图。再者，其他构成与所述实施例1相同。
在实施例4中，如图16所示，路径生成部403经由输入输出装置327受理来自驾驶员的再设定禁止和再设定许可的指令，实施基于来自驾驶员的指令的可行驶区域706的再设定的许可判定，在许可的情况下，像实施例1、2那样设定可行驶区域706。另一方面，在禁止的情况下，路径生成部403在根据驾驶员的指令不实施可行驶区域706的再设定的情况下转移至路径生成处理。
图16中，在步骤S1601中，从输入输出装置327受理来自驾驶员的指令，进行可行驶区域706的再设定许可判定。具体而言，如图17所示，在车辆300前方有移动障碍物102a的情况下，通过驾驶员的指令得到了禁止再设定的输入，此时，路径生成部403禁止可行驶区域的设定。
其原因在于，在驾驶员发现了移动障碍物102a的情况下，由于移动障碍物102a的最终位置不确定，因此，若路径生成部403根据该信息来实施可行驶区域702的设定，则在移动障碍物102a移动到了可行驶区域104外时，会不慎减小可行驶区域706。
再者，步骤S1601之后的处理与所述实施例2的图12相同，因此省略说明。
由此，路径生成部403能正确地设定可行驶区域。
此外，在移动障碍物102a停止而成为静止物体时，路径生成部403在基于传感器信息的可行驶区域的设定处理(S503)中作出反映。其后，在车辆300接近了静止障碍物时，在有驾驶员操作介入信息450的操作历史的情况下，路径生成部403实施基于驾驶员操作介入信息450的可行驶区域706的设定(S505)。
如上所述，在实施例4中，在因移动障碍物102a等而得到了来自驾驶员的指令的输入的情况下会禁止可行驶区域706的设定，由此能抑制可行驶区域706不慎被缩小。
实施例5
图18展示实施例5，展示所述实施例1中展示过的图3的车辆控制装置324的处理的另一例。再者，其他构成与所述实施例1相同。
步骤S501与所述实施例1相同，驻车目标候选展示部401根据周边状况识别传感器325所检测到的驻车框的信息、没有障碍物的闲置空间信息来算出能够驻车的空间。在算出了能够驻车的空间的情况下，驻车目标候选展示部401将其作为目标驻车位置的候选显示在输入输出装置327上。再者，在算不出能够驻车的空间的情况下，驻车目标候选展示部401结束该处理。
步骤S502与所述实施例1相同，若驻车目标候选展示部401受理到驾驶员经由输入输出装置327从目标驻车位置的候选中选择的目标驻车位置，则转移至步骤S503，若未受理到，则待机。
步骤S503与所述实施例1相同，路径生成部403根据上述选择的目标驻车位置和由周边状况识别传感器325获取到的障碍物102(参考图4A)的位置信息103来设定可行驶区域104。
步骤S504与所述实施例1相同，路径生成部403判定驾驶员操作介入信息450中是否存储有驾驶员的操作历史。若驾驶员操作介入信息450中存储有操作历史，则路径生成部403前进至步骤S505，若驾驶员操作介入信息450中没有操作历史，则路径生成部403转移至步骤S506。
步骤S505与所述实施例1相同，路径生成部403根据驾驶员操作介入信息450来设定可行驶区域。路径生成部403仅在驾驶员操作介入信息450中记录有操作历史的情况下执行本处理。在驾驶员操作介入信息450中未记录有操作历史的情况下，路径生成部403根据上述步骤S503中算出的由周边状况识别传感器325获取到的障碍物102的位置信息103来设定可行驶区域104，并转移至生成行驶路径的步骤S506。
步骤S506与所述实施例1相同，路径生成部403根据目标驻车位置及可行驶区域104来算出自身车辆的当前位置起到目标驻车位置为止的行驶路径。
在步骤S507中，在步骤S506中生成了行驶路径的情况下转移至步骤S508，在路径生成部403未能生成自动驻车的行驶路径的情况下，转移至步骤S2001。
在步骤S2001中，路径生成部403执行缓和了行驶路径的制约的路径生成，之后转移至步骤S2002。在步骤S2002中，若路径生成部403能生成路径，则转移至步骤S508，在未能生成路径的情况下，结束本处理。
使用图19、图20A～图20C，对缓和了行驶路径制约的路径的生成进行说明。
图19展示了缓和了行驶路径的制约的行驶路径生成的处理顺序。该处理在上述步骤S2001中执行。
在步骤S2101中，路径生成部403实施可行驶区域104(706)的限制的缓和。具体而言，首先通过上述步骤S503的处理像图20A所示那样设定可行驶区域104。
接着，通过上述步骤S505像图20B所示那样设定基于驾驶员操作介入信息450的可行驶区域706。针对该可行驶区域706而通过步骤S506实施行驶路径生成处理，在未能生成行驶路径的情况下，通过步骤S2101来缓和可行驶区域104(706)的限制。
具体而言，表示可行驶区域706的线段(104a～104f、104i、104j)中的线段104a是与车辆300的自动驻车开始位置701相距规定值Th1的位置，不是根据障碍物信息决定的位置，因此可以变更。
因此，路径生成部403以可行驶区域706扩大的方式使线段104a移动规定量程度(增大Th1)到线段2201a的位置(图20C)，针对所设定的新的可行驶区域706执行路径生成处理。由此，成功生成行驶路径的可能性提高。
此外，图20C中进行了线段104a的说明，而对于未根据驾驶员操作介入信息450作出变更的其他线段(104b～104f、104i)，在不是根据障碍物信息决定的位置的情况下，也可朝可行驶区域扩大的方向移动。由此，成功生成行驶路径的可能性提高。
在步骤S701中，路径生成部403算出车辆300在行驶路径上行驶时的基准车速模式Vbase。该处理与所述实施例1的图7相同。
在步骤S702中，路径生成部403选择上述算出的多个基准车速模式当中未完成路径生成处理的一个基准车速，针对所选择的基准车速执行以下的路径生成处理。
在步骤S703中，路径生成部403像所述实施例1的图8所示那样算出车辆300能够从配置在目标驻车框内601的状态起在与可行驶区域706的障碍物不接触的情况下出库的行驶路径1001。该处理与所述实施例1的图7相同。
接着，在步骤S2102中，路径生成部403实施缓和了制约的单侧转舵下的连接路径的生成处理。路径生成部403判定能否从自动驻车开始位置701以单侧转舵连接至出库路径上算出的位置，在能够连接的情况下，储存该路径信息。
此处，在所述实施例1的步骤S904展示过的单侧转舵下的连接路径的生成处理中，为了避免驾驶员感到不协调，路径生成部403仅针对车辆的角度比自动驻车开始位置701的车辆300的角度大的位置1002(图8)来实施了该处理。
但在可行驶区域706已缩小的情况下，若以车辆300的角度增大的方式进行单侧转舵，则未必能生成行驶路径。因此，在缓和了制约的单侧转舵下的连接路径的生成处理(S2102)中，路径生成部403缓和与进行连接判定的车辆300的角度相关的条件(车辆300的角度比自动驻车开始位置701的角度小的位置1002)来实施连接判定处理。再者，单侧转舵下的连接路径的生成与所述实施例1相同。
接着，在步骤S2103中，路径生成部403实施缓和了制约的S形转舵下的连接路径的生成处理。路径生成部403判定能否从自动驻车开始位置701以S形转舵连接至出库路径上算出的位置1002，在能够连接的情况下，储存该路径信息。再者，S形转舵下的连接路径的生成与所述实施例1相同。
此处，在所述实施例1的S形转舵下的连接路径生成S705中，为了避免驾驶员感到不协调，仅针对车辆角度比自动驻车开始位置701的车辆300的角度大的位置1002来实施了该生成。但在可行驶区域706已缩小的情况下，若以车辆300的角度增大的方式进行S形转舵，则未必能生成行驶路径。
因此，在缓和了制约的S形转舵下的连接路径的生成处理(S2103)中，路径生成部403缓和与进行连接判定的车辆300的角度相关的条件(角度比自动驻车开始位置701的角度小的位置1002)来实施连接判定处理。
接着，在步骤S706中，路径生成部403实施后退开始下的路径生成处理的结束判定。若尚未实施后退开始下的行驶路径的生成处理，则路径生成部403转移至步骤S707，若已完成后退开始下的生成处理，则转移至步骤S708。
在步骤S707中，路径生成部403实施后退开始处理。后退开始处理与所述实施例1的步骤S907相同。在自动驻车开始位置701越过了目标驻车框601的情况下，难以通过单侧转舵及S形转舵与可出库路径1001连接，因此，在后退一次后，在下一次前进时成功探索到去往可出库路径的连接路径的情况下，路径生成部403将其登记为路径候选(参考图11)。
在步骤S908中，路径生成部403判定是否所有基准车速模式下的行驶路径的生成都已结束。在针对各基准车速模式进行了前进及后退开始下的行驶路径的生成后，路径生成部403结束行驶路径的候选生成。
上述例子仅记载了并列驻车中的车尾入库驻车，但并不限定于该驻车状况，也能运用于纵列驻车、斜向驻车、车头入库驻车。
如上所述，在实施例5中，在不是可行驶区域104(706)中的根据障碍物信息决定的线段的情况下，路径生成部403以可行驶区域706扩大的方式使线段移动规定量程度(增大Th1)(图20C)，针对所设定的新的可行驶区域706执行路径生成处理。由此，成功生成行驶路径的可能性提高。
＜总结＞
如上所述，上述实施例1～5的车辆控制装置是一种具有处理器(1)和存储器(2)而搭载于车辆(300)上、朝目标驻车位置(601)控制所述车辆(300)的车辆控制装置(324)，该车辆控制装置(324)具有：障碍物检测部(325)，其检测所述车辆(300)周围的障碍物(102)的位置(103)；可行驶区域设定部(401)，其根据所述障碍物(102)的位置(102)将所述车辆(300)能够行驶的区域设定为可行驶区域(104)，在所述可行驶区域(104)内设定所述目标驻车位置(601)；路径生成部(403)，其在所述可行驶区域(104)内算出去往所述目标驻车位置(601)的行驶路径(703)；以及自动驻车执行部(470)，其根据所述行驶路径(703)使所述车辆朝所述目标驻车位置自动行驶，在所述自动行驶中存在驾驶员的驾驶操作的介入的情况下，所述路径生成部(403)将所述介入时的车辆的状态信息储存至驾驶员操作介入信息(450)，根据该驾驶员操作介入信息(450)来再设定所述可行驶区域(706)。
通过上述构成，当自动驻车中发生驾驶员的驾驶操作的介入时，可以在驾驶员操作介入信息450中记录操作历史、根据该操作历史来再次设定可行驶区域706。由此，车辆控制装置324从根据周围环境设定的可行驶区域104变更为驾驶员容许的可行驶区域706来再计算行驶路径，由此，可以提供驾驶员无不协调感的自动驻车。由此，可以减少驾驶员的驾驶操作对自动驻车的介入，从而能改善自动驻车的安全性及操作性。
此外，所述路径生成部(403)根据所述驾驶员操作介入信息(450)使可行驶区域(706)的外周(104a～104j)朝缩小所述可行驶区域(104)的方向移动来再设定所述可行驶区域(706)。
通过上述构成，车辆控制装置324从根据周围环境设定的可行驶区域104变更为驾驶员容许的可行驶区域706来再计算行驶路径，由此，可以提供驾驶员无不协调感的自动驻车。
此外，所述路径生成部(403)使所述可行驶区域104的外周(104a～104j)移动至与预先设定的车辆的端点(706)相距预先设定的距离(r)的位置来缩小所述可行驶区域706。
通过上述构成，车辆控制装置324从根据周围环境设定的可行驶区域104变更为驾驶员容许的可行驶区域706来再计算行驶路径，由此，可以提供驾驶员无不协调感的自动驻车。
此外，所述路径生成部(403)在所述自动行驶中的行驶路径(703)上获取车辆的状态信息而积存至行驶历史信息(460)，根据出现所述驾驶员的驾驶操作的介入的位置的所述驾驶员操作介入信息(450)和所述行驶历史信息(460)来判定所述可行驶区域(104)的外周(104a～104j)当中许可变更的部分和禁止变更的部分。
通过上述构成，由于已通过的行驶路径上的位置保持了驾驶员容许的距离d(dx或dy)，因此，通过抑制相较于驾驶员容许的最小距离dmin而言新的距离d扩大这一情况，能够禁止可行驶区域706缩小至所需程度以上。
此外，所述行驶历史信息(460)以行驶路径(703)上的规定间隔包含车辆的位置与可行驶区域(104)的外周之间的距离作为所述车辆的状态信息，所述路径生成部(403)根据出现所述驾驶员的驾驶操作的介入的位置(707)的所述驾驶员操作介入信息(450)和所述行驶历史信息(460)，在出现所述介入的位置(707)上禁止所述外周朝相较于已通过的行驶路径(703)上的位置与所述外周的距离(dmin)而言所述距离增大的方向移动。
通过上述构成，由于已通过的行驶路径上的位置保持了驾驶员容许的距离d(dx或dy)，因此路径生成部403抑制相较于驾驶员容许的最小距离dmin而言新的距离d扩大这一情况，由此，能够禁止可行驶区域706缩小至所需程度以上。
此外，所述行驶历史信息(460)以行驶路径(703)上的规定间隔包含车辆的位置与可行驶区域(104)的外周之间的距离作为所述车辆(300)的状态信息，所述路径生成部(403)根据出现所述驾驶员的驾驶操作的介入的位置(707)的所述驾驶员操作介入信息(450)和所述行驶历史信息(460)，在出现所述介入的位置(707)上许可所述外周朝相较于已通过的行驶路径(703)上的位置与所述外周的距离而言所述距离减少的方向移动。
通过上述构成，路径生成部403一方面根据驾驶员的驾驶操作来移动可行驶区域104的外周(线段104g)而设定新的可行驶区域706的外周(线段104i)，另一方面防止可行驶区域706不慎缩小(朝dy侧的移动)，由此能确保新的行驶路径703的设定的自由度。
此外，在受理到来自所述驾驶员的再设定禁止的指令的情况下，所述路径生成部(403)禁止所述可行驶区域104的再设定。
由此，在因移动障碍物102a等而得到了来自驾驶员的指令的输入的情况下，会禁止可行驶区域706的设定，由此，能够抑制可行驶区域706不慎被缩小。
此外，在所述可行驶区域(104)内无法设定去往所述目标驻车位置(601)的所述行驶路径(703)的情况下，所述路径生成部(403)缓和所述可行驶区域(104)的限制。由此，成功生成行驶路径的可能性提高。
此外，所述路径生成部(403)朝扩大所述可行驶区域(706)的方向进行变更来缓和所述限制。
通过上述构成，在不是可行驶区域104(706)中的根据障碍物信息决定的线段的情况下，路径生成部403以可行驶区域706扩大的方式使线段移动规定量程度(增大Th1)(图20C)，针对所设定的新的可行驶区域706执行路径生成处理。
此外，所述路径生成部(403)针对所述要缩小的可行驶区域而将发生所述驾驶操作的介入时的车辆的行进方向的延长上的外周作为对象。
通过上述构成，路径生成部403可以在车辆300的位置707上根据车体的角度(图5A的α1、α2)、驾驶员的驾驶操作介入之前的行进方向来选择成为变更对象的可行驶区域104的线段104g、104h。
所述自动驻车执行部(470)在所述自动行驶中自动控制操舵、制动、加速、换挡中的至少一方。
此外，所述路径生成部(403)在所述车辆(300)到达所述目标驻车位置(601)时清除所述行驶历史信息(460)。
通过上述构成，在不同驾驶员进行驾驶时，能够实现与该驾驶员的特性、喜好相符的自动驻车。
所述路径生成部(403)在受理到来自所述驾驶员的指令的情况下清除所述行驶历史信息(460)。
通过上述构成，在不同驾驶员进行驾驶时，能够实现与该驾驶员的特性、喜好相符的自动驻车。
再者，本发明包含各种变形例，并不限定于上述实施例。
例如，上述实施例是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细记载，并非一定限定于具备说明过的所有构成。此外，可以将某一实施例的构成的一部分替换为其他实施例的构成，此外，也可以对某一实施例的构成加入其他实施例的构成。此外，可以对各实施例的构成的一部分单独或组合运用其他构成的追加、削除或替换。
此外，上述各构成、功能、处理部及处理手段等例如可通过利用集成电路进行设计等而以硬件来实现它们的一部分或全部。此外，上述各构成及功能等也可通过由处理器解释并执行实现各功能的程序而以软件来实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息可以放在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive)等记录装置或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。
此外，控制线和信息线展示的是认为说明上需要的部分，在产品上未必展示了所有控制线和信息线。实际上，可认为几乎所有构成都相互连接在一起。
符号说明
102…障碍物、103…障碍物位置信息、104…可行驶区域、105…反打位置、106…目标驻车位置、107…移动预定路径、300…车辆、310…动力发生机构、311…制动器、312…变速器、313…方向盘、314…车轮、320…驱动力控制装置、321…制动控制装置、322…转向控制装置、323…变速器控制装置、324…车辆控制装置、325…周边状况识别传感器、326…车速传感器、401…驻车目标候选展示部、402…自身位置推断部、403…路径生成部、404…目标操舵角运算部、405…目标车速运算部、406…目标制驱动力运算部、407…前进/后退切换判断部、601…目标驻车框、701…驻车开始位置。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻车位置控制所述车辆，该车辆控制装置的特征在于，具有：
障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；
可行驶区域设定部，其根据所述障碍物的位置将所述车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；
路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及
自动驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置自动行驶，
在所述自动行驶中存在驾驶员的驾驶操作下的介入的情况下，所述路径生成部将所述介入时的车辆的状态信息储存至驾驶员操作介入信息，根据该驾驶员操作介入信息来再设定所述可行驶区域。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述路径生成部根据所述驾驶员操作介入信息使可行驶区域的外周朝缩小所述可行驶区域的方向移动来再设定所述可行驶区域。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述路径生成部使所述可行驶区域的外周移动到与预先设定的车辆的端点相距预先设定的距离的位置来缩小所述可行驶区域。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述路径生成部在所述自动行驶中的行驶路径上获取车辆的状态信息而积存至行驶历史信息，根据出现所述驾驶员的驾驶操作的介入的位置的所述驾驶员操作介入信息和所述行驶历史信息来判定所述可行驶区域的外周当中许可变更的部分和禁止变更的部分。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述行驶历史信息以行驶路径上的规定间隔包含车辆的位置与可行驶区域的外周之间的距离作为所述车辆的状态信息，
所述路径生成部根据出现所述驾驶员的驾驶操作的介入的位置的所述驾驶员操作介入信息和所述行驶历史信息，在出现所述介入的位置上禁止所述外周朝相较于已通过的行驶路径上的位置与所述外周的距离而言所述距离增大的方向移动。
6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述行驶历史信息以行驶路径上的规定间隔包含车辆的位置与可行驶区域的外周之间的距离作为所述车辆的状态信息，
所述路径生成部根据出现所述驾驶员的驾驶操作的介入的位置的所述驾驶员操作介入信息和所述行驶历史信息，在出现所述介入的位置上许可所述外周朝相较于已通过的行驶路径上的位置与所述外周的距离而言所述距离减少的方向移动。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在受理到来自所述驾驶员的再设定禁止的指令的情况下，所述路径生成部禁止所述可行驶区域的再设定。
8.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述可行驶区域内无法设定去往所述目标驻车位置的所述行驶路径的情况下，所述路径生成部缓和所述可行驶区域的限制。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述路径生成部朝扩大所述可行驶区域的方向进行变更来缓和所述限制。
10.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述路径生成部针对要缩小的所述可行驶区域而将发生所述驾驶操作的介入时的车辆的行进方向的延长上的外周作为对象。
11.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自动驻车执行部在所述自动行驶中自动控制操舵、制动、加速、换挡中的至少一方。
12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述路径生成部在所述车辆到达所述目标驻车位置时清除所述驾驶员操作介入信息。
13.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在受理到来自所述驾驶员的指令的情况下，所述路径生成部清除所述驾驶员操作介入信息。
CN201980062733.9A 2018-10-16 2019-09-26 车辆控制装置 Pending CN112823111A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-195374 2018-10-16
JP2018195374A JP7186057B2 (ja) 2018-10-16 2018-10-16 車両制御装置
PCT/JP2019/037754 WO2020080054A1 (ja) 2018-10-16 2019-09-26 車両制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112823111A true CN112823111A (zh) 2021-05-18

Family

ID=70283421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980062733.9A Pending CN112823111A (zh) 2018-10-16 2019-09-26 车辆控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210387614A1 (zh)
JP (1) JP7186057B2 (zh)
CN (1) CN112823111A (zh)
DE (1) DE112019004615T5 (zh)
WO (1) WO2020080054A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116206483A (zh) * 2023-04-21 2023-06-02 深圳市速腾聚创科技有限公司 停车位置的确定方法、电子设备及计算机可读存储介质

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019006685B4 (de) * 2019-09-24 2021-07-08 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges
JP2021062727A (ja) * 2019-10-11 2021-04-22 アイシン精機株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム
CN112124317B (zh) * 2020-08-17 2022-02-08 合创汽车科技有限公司 泊车异常修正方法、装置、计算机设备和存储介质
CN116486377B (zh) * 2023-04-26 2023-12-26 小米汽车科技有限公司 可行驶区域的生成方法及装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005271866A (ja) * 2004-03-26 2005-10-06 Toyota Motor Corp 駐車支援方法および駐車支援装置
US20070282499A1 (en) * 2006-06-06 2007-12-06 Jtekt Corporation Vehicle steering system
ATE461097T1 (de) * 2006-11-08 2010-04-15 Volkswagen Ag Parklenkassistent mit verbesserter quereinparkfunktion
CN102958767A (zh) * 2010-06-25 2013-03-06 日产自动车株式会社 停车辅助控制装置以及控制方法
JP2015214225A (ja) * 2014-05-09 2015-12-03 日産自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
CN105564440A (zh) * 2014-10-31 2016-05-11 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
JP2017052470A (ja) * 2015-09-11 2017-03-16 クラリオン株式会社 駐車支援装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5811965B2 (ja) 2012-08-09 2015-11-11 株式会社デンソー 駐車支援装置
US9994232B2 (en) * 2016-06-24 2018-06-12 GM Global Technology Operations LLC Dynamic assignment of driver identifiers and related adjustment of vehicle settings based on detection of driver identifiers
JP6750365B2 (ja) 2016-07-22 2020-09-02 日産自動車株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005271866A (ja) * 2004-03-26 2005-10-06 Toyota Motor Corp 駐車支援方法および駐車支援装置
US20070282499A1 (en) * 2006-06-06 2007-12-06 Jtekt Corporation Vehicle steering system
ATE461097T1 (de) * 2006-11-08 2010-04-15 Volkswagen Ag Parklenkassistent mit verbesserter quereinparkfunktion
CN102958767A (zh) * 2010-06-25 2013-03-06 日产自动车株式会社 停车辅助控制装置以及控制方法
JP2015214225A (ja) * 2014-05-09 2015-12-03 日産自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
CN105564440A (zh) * 2014-10-31 2016-05-11 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
JP2017052470A (ja) * 2015-09-11 2017-03-16 クラリオン株式会社 駐車支援装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116206483A (zh) * 2023-04-21 2023-06-02 深圳市速腾聚创科技有限公司 停车位置的确定方法、电子设备及计算机可读存储介质
CN116206483B (zh) * 2023-04-21 2023-08-04 深圳市速腾聚创科技有限公司 停车位置的确定方法、电子设备及计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP7186057B2 (ja) 2022-12-08
DE112019004615T5 (de) 2021-06-17
WO2020080054A1 (ja) 2020-04-23
JP2020062940A (ja) 2020-04-23
US20210387614A1 (en) 2021-12-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112823111A (zh) 车辆控制装置
JP7133336B2 (ja) 駐車支援装置
US11753000B2 (en) Parking assistance device
JP6447639B2 (ja) 目標経路生成装置および走行制御装置
JP6269534B2 (ja) 走行制御装置
US11975709B2 (en) Vehicle control device
JP6137212B2 (ja) 運転支援装置
US11292521B2 (en) Autonomous driving control device and autonomous driving path computation method
JP6969401B2 (ja) 操舵支援装置
WO2018003411A1 (ja) 駐車支援装置
JP6521487B2 (ja) 車両制御装置
WO2016110732A1 (ja) 目標経路生成装置および走行制御装置
JPWO2019106788A1 (ja) 車両制御装置、車両、及び車両制御方法
JP2019043396A (ja) 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP2021041754A (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
JP7377004B2 (ja) 車両制御装置
WO2020255747A1 (ja) 駐車支援装置
JP7226544B2 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
CN112650975A (zh) 自动驾驶车辆的基于枚举的失败防止qp平滑器
JP2023114454A5 (zh)
JP2023128845A (ja) 操舵制御方法及び操舵制御装置
CN116234738A (zh) 用于调整车辆的速度的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination