JP6969401B2 - 操舵支援装置 - Google Patents
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Description
自車両の周囲に存在する立体物及び区画線を含む車両周辺状況に関する車両周辺情報を取得する周辺状況取得手段(81、82、83、84)と、
前記周辺状況取得手段によって取得された前記車両周辺情報に基いて前記自車両の周辺の駐車可能領域(As)を抽出するとともに、前記自車両の現在位置から前記駐車可能領域までの移動経路を設定する経路設定手段(10Y)と、
前記経路設定手段によって設定された前記移動経路に沿って前記自車両が移動するようにドライバーの操舵操作を支援する操舵支援制御を行う操舵支援手段(10Z)と、
操舵支援要求が発生したか否かを判定する要求監視手段(10)と、
を備える。
前記周辺状況取得手段によって取得された前記車両周辺情報に基いて、前記自車両が走行している自車線に隣接する対向車線が存在すると判定したとき(ステップ635:Yes)、前記自車両の車体が前記自車線と前記対向車線とを区画する中央ライン又は前記中央ラインを道路幅方向に所定距離だけ平行移動させた所定ラインを越えて前記自車線から前記対向車線側に進入しないように、前記移動経路を設定する第1設定処理(ステップ640)と、
前記周辺状況取得手段によって取得された前記車両周辺情報に基いて、前記自車両の後方を走行している後続車が存在していると判定したとき(ステップ645:Yes)、前記自車両が前記移動経路を移動している間の前記自車両の車体と前記駐車可能領域との間の道路幅方向の距離が所定距離閾値未満となるように、前記移動経路を設定する第2設定処理(ステップ655)と、
の少なくとも一方を実行するように構成されている。
前記経路設定手段は、1回の後進又は前進によって前記自車両を前記駐車可能領域まで移動できないとき、前記移動経路として、前記自車両を前記現在位置から前記自車両の進行方向を切り替える進行方向切替位置(S1)まで移動させる第1経路(P1)と、前記自車両を前記進行方向切替位置から前記駐車可能領域まで移動させる第2経路(P2)と、を少なくとも設定するように構成されている。
更に、前記経路設定手段は、前記第1設定処理として、前記自車両が前記第1経路に沿って前記現在位置から前記進行方向切替位置まで移動するときに前記自車両の車体が前記中央ライン又は前記所定ラインを越えて前記自車線から前記対向車線側に進入せず、且つ、前記自車両が前記第2経路に沿って前記進行方向切替位置から前記駐車可能領域まで移動するときに前記自車両の車体が前記中央ライン又は前記所定ラインを越えて前記自車線から前記対向車線側に進入しないように、前記第1経路及び前記第2経路を設定するように構成されている。
更に、前記経路設定手段は、前記第2設定処理として、前記自車両が前記進行方向切替位置に到達としたときの前記自車両の車体と前記駐車可能領域との間の道路幅方向の距離が前記所定距離閾値を越えないように、前記第1経路及び前記第2経路を設定するように構成されている
ように構成されている。
ように構成されている。
前記経路設定手段は、
前記対向車線が存在すると判定したとき、前記第1設定処理を実行し、
前記対向車線が存在せず、且つ、前記後続車が存在していると判定したとき、前記第2設定処理を実行する
ように構成されている。
本発明の実施形態に係る操舵支援装置(以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。)は、車両(以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。)に適用される。
操舵支援ECU10は、シフトレバーの位置及び操舵支援スイッチ85の押下回数に応じて、駐車モード及び出庫モードの何れかを操舵支援モードとして選択する。駐車モードは、並列駐車モード及び縦列駐車モードを含む。出庫モードは、縦列出庫モードのみを含む。操舵支援ECU10は、機能上、CPU10aにより実現される「操舵支援モードを選択するモード選択部(モード選択手段)10X」を有している。
(第1設定処理)
次に、操舵支援ECU10の(操舵支援ECU10の経路設定部10Y)が上記の移動経路を設定するときの処理について図3乃至図5を参照しながら説明する。図3乃至図5の例において、操舵支援ECU10は、並列駐車モードを選択している。更に、操舵支援ECU10が、移動経路として、現在位置から切替位置まで自車両を前進させる第1経路と、切替位置から目標位置まで自車両を後進させる第2経路とを設定することを前提としている。
第1条件:自車両が現在位置から切替位置まで前進するときに車体が中央ラインを越えて自車線から対向車線に進入することなく、且つ、自車両が切替位置から目標位置まで後進するときに車体が中央ラインを越えて自車線から対向車線に進入しない。
この構成によれば、操舵支援制御中に自車両が移動経路上を移動している間、車体が中央ラインを越えて対向車線に進入しないので、自車両が対向車の走行を妨げることがない。更に、操舵支援中に自車両が対向車に過度に接近するのを防ぐことができる。
更に、対向車線が存在しない場合でも、並列駐車モードでの操舵支援中に、自車両が走行してきた車線の後方を後続車が走行して来る可能性がある。しかし、従来装置は、自車両が移動する場合に利用可能な空間の幅が所定幅以上ある場合、切替位置を目標位置から比較的遠い位置に設定する。従って、自車両が切替位置に到達したときに自車両と目標位置との間に大きな空間が生じる。このとき、後続車が上記の空間に進入してしまう可能性がある。この場合、自車両が後進して目標位置に駐車することができない虞がある。
第2条件:自車両が移動経路(第1経路及び第2経路)を移動している間の車体と駐車可能領域との間の道路幅方向の距離が所定の距離閾値Th2未満であり、且つ、自車両が切替位置に到達したときに自車両の車体の一部が駐車可能領域と切替位置との間の所定の領域内に存在する。
ここでの所定の距離閾値Th2は、一般的な車両が通過可能となる最小長さ(例えば、2.0m)である。所定の領域は、後続車の進入を防ぐために設定される領域であり、以降、「進入防止領域」と称呼される場合がある。操舵支援中に自車両が移動経路に沿って移動する場合、通常、自車両が切替位置に到達したときに自車両と駐車可能領域との間の道路幅方向の距離が最も大きくなる。この構成によれば、自車両が駐車可能領域に対して最も遠い位置(即ち、切替位置)に移動したときでも、自車両の車体と駐車可能領域との間の空間が、後続車が通過可能な空間よりも小さくなるので、後続車が自車両と駐車可能領域との間の空間に進入してくるのを防ぐことができる。
一方、対向車線が存在せず、且つ、所要時間Tcが所定の時間閾値Th1以下となる後続車が存在しない場合、操舵支援ECU10は、以下に述べる所定の第3条件を満たす移動経路を設定する。以降、このような移動経路の処理を「第3設定処理」と称呼する場合がある。
第3条件:切替位置が1つであり(即ち、第1経路及び第2経路のみによって自車両100が現在位置から目標位置Fpまで到達できる場合であり)、且つ、第1経路P1の長さと第2経路P2の長さとの和が最小となる。
次に、操舵支援ECU10が並列駐車モードを実行するときの作動について説明する。操舵支援ECU10のCPU10a(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、所定時間が経過する毎に図6に示した「並列駐車支援ルーチン」を実行するようになっている。更に、CPUは、図示しないルーチンを所定時間が経過する毎に実行することにより、上述したように、レーダセンサ81、第1超音波センサ82、第2超音波センサ83及びカメラ84からの情報を用いて自車両の周辺状況(区画線、立体物、及び、立体物が存在しない領域(候補領域))を検出・取得している。以降、当該自車両の周辺状況に関する情報を「車両周辺情報」と称呼する場合がある。
(条件A):現在のシフトレバーの位置が前進位置(D)である。
(条件B):車速が所定の車速(例えば、30[km/h])以下である。
(条件C):自車両が走行している車線(走行路)に隣接する領域であって、自車両からの最短距離が所定距離以下であり且つ自車両が並列駐車可能である大きさの領域(候補領域)が検出されている。即ち、自車両の走行路に隣接する領域であり、その領域の「自車両の進行方向に沿った長さ」が第1所定長さ以上であり、且つ、その領域の「自車両の進行方向に直交する方向(自車両から離れる方向であり、奥行方向)の長さ」が第2所定長さ以上である、候補領域が検出されているとき、条件Cが成立する。なお、第1所定長さは、自車両の車幅方向の長さ+第1マージン(乗員が乗降するために必要な最小限の長さ)である。第2所定長さは、自車両の車両前後方向の長さ+第2マージン(乗員がリアドアを開閉可能な最小限の長さ)である。
(条件D)イグニッションスイッチがOFFである。
(条件E)操舵支援制御が終了した直後である。
第1条件:自車両が現在位置から駐車可能領域まで移動するときに、自車両の車体が、中央ラインを道路幅方向に所定距離だけ平行移動させた所定ラインを越えて自車線から対向車線側に進入しない。
図8に示すように、操舵支援ECU10は、中央ライン306を所定距離だけ第2車線(対向車線)312側に平行移動させた所定の仮想ライン801を設定する。上記の所定距離は、仮想ライン801と対向車線端部ライン307との間の道路幅方向の距離が一般的な車両が通過可能な最小距離(例えば、2.0m)以上となるように、設定される。
Claims (6)
- 自車両の周囲に存在する立体物及び区画線を含む車両周辺状況に関する車両周辺情報を取得する周辺状況取得手段と、
前記周辺状況取得手段によって取得された前記車両周辺情報に基いて前記自車両の周辺の駐車可能領域を抽出するとともに、前記自車両の現在位置から前記駐車可能領域までの移動経路を設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段によって設定された前記移動経路に沿って前記自車両が移動するようにドライバーの操舵操作を支援する操舵支援制御を行う操舵支援手段と、
操舵支援要求が発生したか否かを判定する要求監視手段と、
を備え、
前記経路設定手段は、前記操舵支援要求が発生した場合において、
前記周辺状況取得手段によって取得された前記車両周辺情報に基いて、前記自車両の後方を走行している後続車が存在していると判定した場合、後続車が存在しないと判定した場合に比べ、前記自車両が前記移動経路を移動している間の前記自車両の車体と前記駐車可能領域との間の道路幅方向の距離が狭くなるように前記移動経路を設定する後続車存在時設定処理を実行するように構成された
操舵支援装置。 - 請求項1に記載の操舵支援装置において、
前記経路設定手段は、前記操舵支援要求が発生した場合において、
前記周辺状況取得手段によって取得された前記車両周辺情報に基いて、前記自車両が走行している自車線に隣接する対向車線が存在すると判定した場合、前記自車両の車体が前記自車線と前記対向車線とを区画する中央ライン又は前記中央ラインを道路幅方向に所定距離だけ平行移動させた所定ラインを越えて前記自車線から前記対向車線側に進入しないように、前記移動経路を設定する対向車線存在時設定処理を実行するように構成され、
前記経路設定手段は、1回の後進又は前進によって前記自車両を前記駐車可能領域まで移動できないとき、前記移動経路として、前記自車両を前記現在位置から前記自車両の進行方向を切り替える進行方向切替位置まで移動させる第1経路と、前記自車両を前記進行方向切替位置から前記駐車可能領域まで移動させる第2経路と、を少なくとも設定するように構成され、
前記経路設定手段は、前記対向車線存在時設定処理として、前記自車両が前記第1経路に沿って前記現在位置から前記進行方向切替位置まで移動するときに前記自車両の車体が前記中央ライン又は前記所定ラインを越えて前記自車線から前記対向車線側に進入せず、且つ、前記自車両が前記第2経路に沿って前記進行方向切替位置から前記駐車可能領域まで移動するときに前記自車両の車体が前記中央ライン又は前記所定ラインを越えて前記自車線から前記対向車線側に進入しないように、前記第1経路及び前記第2経路を設定するように構成され、
前記経路設定手段は、前記後続車存在時設定処理として、前記自車両が前記進行方向切替位置に到達としたときの前記自車両の車体と前記駐車可能領域との間の道路幅方向の距離が所定距離閾値を越えないように、前記第1経路及び前記第2経路を設定するように構成されている、操舵支援装置。 - 請求項2に記載の操舵支援装置において、
前記経路設定手段は、前記後続車存在時設定処理として、前記自車両が前記進行方向切替位置に到達としたときに、前記自車両の車体の一部が、前記駐車可能領域と前記進行方向切替位置との間に設定された進入防止領域内に存在するように、前記第1経路を設定する
ように構成された
操舵支援装置。 - 請求項3に記載の操舵支援装置において、
前記経路設定手段は、前記後続車存在時設定処理として、前記自車両が前記進行方向切替位置に到達としたときに前記後続車に近い側の前記車体の側面の少なくとも後端部が前記進入防止領域内に存在するように、前記第1経路を設定する
ように構成された
操舵支援装置。 - 請求項2乃至4のいずれか一項に記載の操舵支援装置において、
前記経路設定手段は、
前記対向車線が存在すると判定したとき、前記対向車線存在時設定処理を実行し、
前記対向車線が存在せず、且つ、前記後続車が存在していると判定したとき、前記後続車存在時設定処理を実行する
ように構成された
操舵支援装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の操舵支援装置において、
前記経路設定手段は、前記後続車が存在しており、且つ、前記後続車が前記自車両の前記現在位置まで到達するまでの所要時間が所定の時間閾値以下である場合、前記後続車存在時設定処理を実行するように構成された
操舵支援装置。
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