WO2014073193A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2014073193A1
WO2014073193A1 PCT/JP2013/006500 JP2013006500W WO2014073193A1 WO 2014073193 A1 WO2014073193 A1 WO 2014073193A1 JP 2013006500 W JP2013006500 W JP 2013006500W WO 2014073193 A1 WO2014073193 A1 WO 2014073193A1
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WO
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host vehicle
parking
angle
vehicle
target parking
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PCT/JP2013/006500
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English (en)
French (fr)
Inventor
謙二 岡野
神山　博貴
Original Assignee
パナソニック株式会社
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06T7/00—Image analysis
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    • G—PHYSICS
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    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30264—Parking

Definitions

  • the present invention relates to a parking assistance device that provides parking assistance during parking, particularly parallel parking and parallel parking.
  • the host vehicle can be guided to one of a plurality of reverse start positions, but if the angle of the current position with respect to the target parking position is not within an appropriate range, the current position is the reverse start position. Even within the area, there is a problem that it may be difficult to guide to the target parking position thereafter.
  • the present invention determines whether or not the angle of the current position with respect to the target parking position is appropriate when the determination means reaches one of a plurality of reverse start positions. If not, an instruction to correct the angle is given.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an image of a state where the vehicle has reached the second area where parking can be performed without turning back or with turning back, but can be further moved to the first area by angle correction.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the calculation method of the direction of angle correction to be instructed when the host vehicle reaches the first area where parking can be performed without turning from the state of FIG.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the parking assistance apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the parking assist apparatus includes an image processing unit 100, and includes a distance sensor 101, an image display unit 102, a vehicle control unit 103, a steering rudder angle sensor 104, a wheel speed sensor 105, a gear position sensor 106, and a user operation button.
  • Each input signal is acquired by connecting to each of the terminals 107.
  • the distance sensor 101, the image display means 102, the vehicle control means 103, the steering angle sensor 104, the wheel speed sensor 105, the gear position sensor 106, and the user operation button 107 may be included in the parking assistance device.
  • the distance sensor 101 is constituted by a device such as an ultrasonic sensor, for example, and is attached to the side surface of the vehicle body, preferably next to the front bumper of the vehicle.
  • the distance sensor 101 measures the distance between the host vehicle and the vehicle side object based on the reflected wave acquired from the vehicle side object.
  • the image display means 102 is constituted by a display of a navigation device, for example. You may be comprised with the display of a smart phone or PND (Portable Navigation Device) via radio
  • the image display means 102 is provided in a vehicle that is visible from the driver's seat, and displays the processed image output from the image processing unit 100.
  • the vehicle control means 103 includes an actuator that drives the host vehicle and an electric power steering mechanism, and controls driving of the host vehicle based on a command from the image processing unit 100.
  • a steering angle sensor 104, a wheel speed sensor 105, a gear position sensor 106, and a user operation button 107 respectively indicate a steering angle signal indicating a steering angle, a vehicle speed signal indicating the vehicle speed of the host vehicle, and a gear position.
  • a signal indicating a gear position state signal and a parallel parking or parallel parking support instruction command are output to the image processing unit 100 via a CAN (Controller Area Network) as a vehicle state signal indicating a vehicle state.
  • the user operation buttons 107 are composed of, for example, a touch panel, a remote control, a switch, and operation buttons. Note that the user operation button 107 may be provided on the image display unit 102 when configured with a touch panel.
  • the distance information acquisition unit 110 is composed of a volatile memory such as a buffer memory.
  • the distance information acquisition unit 110 is connected to the distance sensor 101 and temporarily stores the distance information of the vehicle side object input from the distance sensor 101.
  • the distance information stored in the distance information acquisition unit 110 is output to the state control unit 112.
  • the state control unit 112 is connected to the distance information acquisition unit 110, the steering angle sensor 104, the wheel speed sensor 105, the gear position sensor 106, and the user operation button 107, and based on the vehicle state signals input from each of them. Perform various calculations. For example, the state control unit 112 instructs the image creation unit 113 to perform image processing for supporting parallel parking according to the parallel parking instruction from the user operation button 107. Further, the state control unit 112 is based on the distance information acquisition unit 110, the wheel speed sensor 105, the distance information with the object around the vehicle acquired from the steering angle sensor 104, the vehicle speed information of the host vehicle, and the steering angle information. Various calculations such as detection of the target parking position, predicted trajectory in the backward direction of the host vehicle, target parking position of the parallel parking, and the current position of the host vehicle are performed.
  • a well-known Ackermann model is used to calculate the current position of the host vehicle. For example, as shown in FIG. 2, when the steering of the host vehicle 201 is turned and circular motion is performed with an expected trajectory like an arc 203, the extension lines of the front and rear wheels are respectively extended and the extension lines of the rear wheel axles. The steering angle of the front wheels is set so that the two always intersect at the rotation center 202. Since it is known that the vehicle moves close to the Ackermann model at a low-speed turn, the state control unit 112 uses the steering angle information and the vehicle speed information of the own vehicle based on this model, The current position of the vehicle can be estimated.
  • the host vehicle 301 emits an ultrasonic wave 302 from the distance sensor 101 while traveling and detects reflected waves from the parked vehicles 303 and 304 to detect the host vehicle 301 and the parked vehicles 303 and 304. Detect the distance.
  • the state control unit 112 detects the distance between the parked vehicles 303 and 304 as the target parking position 305. That is, the state control unit 112 can grasp the position and size of the space by referring to the current position of the host vehicle estimated as described above and the distance information acquired from the distance information acquisition unit 110. A target parking position can be determined.
  • step S401 when the user presses the user operation button 107 and inputs parking support start, the state control unit 112 detects the start of parking support, and in step S402, the state control unit 112 detects parking. Start the space detection process.
  • step S404 the state control unit 112 acquires distance information from the distance sensor 101 via the distance information acquisition unit 110, and in step S405, the state control unit 112 searches for a parking space.
  • step S408 the image display unit 102 displays a plurality of areas corresponding to the recommended backward start positions created by the image creating unit 113 with icons. Specifically, this icon can be switched back and parked with a first area that can be parked without turning back, and a second area that can be turned back and parked without turning back. This is composed of three icons indicating the third area. The user can advance the host vehicle toward the reverse start position according to the icon display.
  • step S409 while the host vehicle is moving forward, the state control unit 112 performs estimation of changes in the position and posture of the host vehicle as needed in step S403, and in step S410, the position of the host vehicle estimated in step S409 is calculated. Based on the posture information, the candidates for the backward start position are narrowed down. Specifically, the state control unit 112 excludes from the candidates an area determined that the host vehicle cannot reach the maximum turning angle.
  • the determination that the host vehicle cannot be reached may be performed, for example, when the entire host vehicle cannot enter the region, or may be performed when the center of the rear wheel axle cannot enter the region. .
  • step S411 the image display unit 102 displays the icon image updated by the image creating unit 113 in accordance with the change in the position and posture of the host vehicle. Specifically, the image display unit 102 displays only icons indicating areas that the host vehicle can reach except for the icons indicating the areas excluded in step S410.
  • step S413 the state control unit 112 determines whether or not the intrusion angle with respect to the target parking position at the current position is appropriate, that is, whether or not the angle correction of the host vehicle is unnecessary. In the case of No in step S413, in step S414, the state control unit 112 calculates the angle correction direction and the correction amount of the host vehicle.
  • step S415 the image display means 102 displays an icon for instructing angle correction created by the image creation unit 113, and in step S416, the state control unit 112 determines whether or not it is possible to start retreat. In the case of No in step S416, that is, when the state control unit 112 determines that the vehicle cannot be parked at the target parking position even if the host vehicle turns back, the process of step S409 is performed again.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a plurality of areas corresponding to the backward start positions displayed on the image display unit 102 in step S408 by using images.
  • the image display means 102 is a first area 603 that can be parked without turning over as a plurality of areas indicating the reverse start position in order to park the host vehicle 601 at the target parking position 602.
  • Three icons indicating a second area 604 that can be turned over and parked without turning back and a third area 605 that can be turned over and parked are displayed. Accordingly, the user can grasp that the vehicle can be parked at the target parking position 602 if the host vehicle 601 is moved so as to fall within the frame of at least the first to third regions 603 to 605. Therefore, when the host vehicle 601 moves to the reverse start position, a margin can be given to the user's driving operation.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the setting of a plurality of areas indicating the reverse start positions in FIG.
  • the processing in FIG. 7 is calculated by the state control unit 112.
  • a turn-back position 703 is determined.
  • a straight line 704 that goes straight from the target parking position 702, an arc 705 at the maximum steering angle of the vehicle parked at the target parking position 702, and a straight line 706 that is in contact with the arc 705 and orthogonal to the straight line 704 are calculated.
  • An area that can be parked without turning back is indicated by an area sandwiched between the straight line 704, the arc 705, and the straight line 706.
  • a straight line 707 that goes straight from the turning position 703, an arc 708 at the maximum steering angle of the vehicle that passes the turning position 703, and a straight line 709 that is in contact with the arc 708 and orthogonal to the straight line 704 are calculated.
  • the area where the vehicle can be turned over and parked is indicated by an area sandwiched between the straight line 707, the arc 708 and the straight line 709.
  • the boundary between the first region 603 that can be parked without turning back and the second region 604 that can be turned over and parked without turning back is shown by a straight line 707.
  • the boundary between the second area 604 that can be turned over and parked without turning back and the third area 605 that can be turned over and parked is indicated by a straight line 706.
  • the opposite boundary of the first region 603 is set to be tangent to the arc 710 at the maximum steering angle from the parking start position 701.
  • the boundary on the opposite side of the third region 605 is set to a straight line 709 that can reach the turning position 703 at the maximum steering angle after the host vehicle moves straight forward and backward.
  • the second region 604 is indicated by a region sandwiched between the straight line 706 and the straight line 707.
  • FIG. 8 illustrates an image of a state in which the host vehicle has moved forward between a first area in which parking can be performed without turning back and a second area in which parking can be performed without turning back.
  • FIG. 8 illustrates an image of a state in which the host vehicle has moved forward between a first area in which parking can be performed without turning back and a second area in which parking can be performed without turning back.
  • FIG. When the own vehicle 601 moves forward, and the own vehicle 601 cannot reach the third area 605 in FIG. 6 even at the maximum steering angle, the first area 603 is displayed in the image display means 102 as shown in FIG. Only the second area 604 is displayed, and the third area 605 is erased.
  • the vehicle reaches the second area 604 where parking can be performed without turning back and with turning back, and turning back parking is possible, but parking without turning back is possible by angle correction.
  • the image display unit 102 displays a reverse start instruction icon 606 and an angle correction instruction icon 607 superimposed on the host vehicle 601 by the image creation unit 113. Thereby, the user can select a simpler parking method.
  • the first embodiment it is possible to reduce the driving burden on the driver who moves the host vehicle to the reverse start position, and to easily guide the host vehicle from the reverse start position to the target parking position. can do.
  • Embodiment 2 Since the structure of the parking assistance apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention is the same as that of the structure shown in FIG. 1 of Embodiment 1, the detailed description is abbreviate
  • step S1301 when the user presses the user operation button 107 and inputs parking assist start, the state control unit 112 detects the start of parking assist. In step S1302, the state control unit 112 detects the target of the parking assist. The parking space detection process as a parking position is started.
  • step S1303 the state control unit 112 estimates the current position and posture change of the host vehicle with respect to the parking start position based on the steering angle information acquired from the steering steering angle sensor 104 and the vehicle speed information acquired from the wheel speed sensor 105.
  • the posture means a change in the angle of the host vehicle at the current position with respect to the host vehicle at the parking start position.
  • step S1304 the state control unit 112 acquires distance information from the distance sensor 101 via the distance information acquisition unit 110, and in step S1305, the state control unit 112 searches for a parking space as a target parking position.
  • the image display unit 102 displays an area corresponding to the recommended backward start position created by the image creating unit 113 with an icon.
  • This icon may be a plurality of areas. For example, a first area that can be parked without turning back, a second area that can be turned over and parked without turning back, and a third area that can be turned over and parked are shown. It may be composed of three icons. The user can advance the host vehicle toward the reverse start position according to the icon display.
  • step S1309 while the host vehicle is moving forward, the state control unit 112 performs estimation of changes in the position and posture of the host vehicle, as in step S1303, and in step S1310, the position of the host vehicle estimated in step S1309 is calculated. Based on the posture information, the candidates for the backward start position are narrowed down. Specifically, the state control unit 112 excludes from the candidates an area determined that the host vehicle cannot reach the maximum turning angle.
  • the determination that the host vehicle cannot be reached may be performed, for example, when the entire host vehicle cannot enter the region, or may be performed when the center of the rear wheel axle cannot enter the region. .
  • step S1311 the image display means 102 displays the icon image updated by the image creation unit 113 in accordance with the change in the position and posture of the host vehicle. Specifically, the image display unit 102 displays only icons indicating areas that the host vehicle can reach except for the icons indicating the areas excluded in step S1310.
  • step S1312 the state control unit 112 determines whether the host vehicle has arrived at the reverse start position based on the current position of the host vehicle calculated at any time, the posture information, and the recommended reverse start position information. Determine. If No in step S1312, the process in step S1309 is performed again. On the other hand, if Yes in step S1312, the process proceeds to step S1313.
  • step ST1313 the image display means 102 displays the reverse start instruction icon created by the image creation unit 113, and in step S1314, the state control unit 112 determines whether or not the host vehicle has started reverse. If No in step S1314, the process in step S1309 is performed again. On the other hand, in the case of Yes in step S1314, that is, when the state control unit 112 acquires a reverse signal from the gear position sensor 106, in step S1315, the control calculation unit 114 automatically proceeds to the vehicle control unit 103 along the calculated route. Give parking instructions.
  • FIG. 14 is a diagram for explaining the guidance route without turnback at the time of parallel parking calculated by the state control unit 112 with an image.
  • FIG. 15 is a diagram for explaining the guide route with turn-back at the time of parallel parking calculated by the state control unit 112 with an image.
  • FIG. 16 is a diagram for explaining the guide route without turnover at the time of parallel parking calculated by the state control unit 112 with an image.
  • FIG. 17 is a diagram for explaining the guide route with turn-back at the time of parallel parking calculated by the state control unit 112 in an image. 14 to 17 describe the left-side automatic parking mode. However, the right-side automatic parking mode also has a left-right direction opposite to that of the left-side automatic parking mode. Similar automatic parking is performed.
  • the host vehicle goes straight from the position 1401 and turns to the reverse start position 1402 by a steering operation in the right direction. After the host vehicle reaches the reverse start position 1402, the host vehicle starts to reverse with the detection of the reverse state by the gear position sensor 106 as a trigger. Then, the host vehicle parks in parallel in the parking space between the parked vehicles 1405 and 1406 by a steering operation in the left direction through the position 1403.
  • the host vehicle goes straight from the position 1501, reaches the parking start position 1502, and then moves backward by a steering operation in the left direction triggered by detection of the reverse state by the gear position sensor 106.
  • the vehicle moves forward to the reverse start position 1504 by a steering operation in the right direction using the detection of the drive state by the gear position sensor 106 as a trigger.
  • the host vehicle starts to reverse with the detection of the reverse state by the gear position sensor 106 as a trigger, and enters the parking space between the parked vehicles 1506 and 1507 via the position 1505 by a steering operation in the left direction. Park in parallel.
  • the host vehicle travels straight from the position 1601, reaches the parking start position 1602, and then turns backward by a steering operation in the left direction using the detection of the reverse state by the gear position sensor 106 as a trigger.
  • the host vehicle turns to the parking space 1606 between the parked vehicles 1604 and 1605 by the steering operation to the right after reaching the steered position 1603, and performs parallel parking.
  • the host vehicle travels straight from the position 1701, reaches the parking start position 1702, and then turns backward by a steering operation in the left direction triggered by detection of the reverse state by the gear position sensor 106.
  • the host vehicle moves backward by a steering operation in the right direction after reaching the steering position 1703.
  • the vehicle is turned forward by a steering operation in the left direction using the detection of the drive state by the gear position sensor 106 as a trigger.
  • the host vehicle moves backward to the parking space between the parked vehicles 1706 and 1707 and performs parallel parking using the detection of the reverse state by the gear position sensor 106 as a trigger.
  • FIG. 18A is a diagram for explaining the detection range of the distance sensor 101 as an image.
  • FIG. 18B is a diagram illustrating the visual range of the side mirror viewed from the driver's seat using an image.
  • FIG. 18C is a diagram for explaining the visual range of the side mirror viewed from the driver's seat and the visible range of the rearview mirror viewed from the driver's seat.
  • an icon 1802 indicating the detection range of the distance sensor 101 is displayed on the side of the image of the host vehicle 1801.
  • an icon 1803 that indicates the visible range of the side mirror viewed from the driver's seat is displayed behind the host vehicle 1801.
  • an icon 1804 indicating the side mirror viewing range viewed from the driver's seat and an icon 1805 indicating the room mirror viewing range viewed from the driver's seat are displayed on the rear side of the host vehicle 1801.
  • 19 to 24 are diagrams for explaining the screen display of the image display means 102 as an image.
  • FIG. 19 to 21 show icon display transitions when parallel parking
  • FIGS. 22 to 24 show icon display transitions when parallel parking
  • FIG. 19 is a diagram illustrating an image of a display screen when moving to detect the target parking position.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating an image of the display screen when the vehicle is moving backward from the reverse start position.
  • FIG. 21 is a diagram illustrating an image of a display screen when moving to the target parking position.
  • FIG. 22 is a diagram illustrating an image of a display screen when moving to detect a target parking position.
  • FIG. 23 is a diagram for explaining an image of a display screen when the vehicle is moving backward from the reverse start position.
  • FIG. 24 is a diagram illustrating an image of a display screen when moving to the target parking position. Since the transition process of icon display is the same during parallel parking and parallel parking, the transition process during parallel parking will be described below.
  • the image display unit 102 displays the side of the host vehicle 1901 while the host vehicle 1901 is moving forward in order to detect the parking space between the parked vehicles 1902 and 1903.
  • the image display unit 102 displays the detection range of the distance sensor 101 particularly from the position of the side mirror where the distance sensor 101 is provided. Referring to FIG. 14, the detection range 1904 of the distance sensor 101 shown in FIG. 19 is displayed until the host vehicle moves from the position 1401 to the reverse start position 1402.
  • the driver can see the boundary of the viewing range 2002 of the side mirror on the parked vehicle 2003 on the display screen of the image display means 102. I can understand. As a result, it can be seen that the parked vehicle reflected in the left side mirror in the real world is the parked vehicle 2003 behind the host vehicle 2001, and confusion between the real world and the screen display can be prevented. For example, confusion with surrounding parked vehicles 2004 can be prevented.
  • the driver when moving to the target parking position, that is, when moving from the position where the distance from the surrounding parked vehicle is equal to or less than the predetermined parking position to the target parking position, the driver is required to prevent the vehicle from colliding with the parked vehicle.
  • the screen display there may be no space in the real world even if there is a space between the host vehicle and the surrounding parked vehicles.
  • the driver to visually confirm the correspondence between the screen display and the real world regarding the distance from the obstacle such as a wall behind the host vehicle.
  • the image display means 102 is when the rear side of the host vehicle 2101 is viewed from the driver's seat with a side mirror.
  • the side mirror viewing range 2102 and the rear mirror viewing range 2103 when the rear of the host vehicle 2101 is viewed from the driver's seat by the rear view mirror are displayed.
  • the rear-view mirror viewing range 2103 is a range surrounded by a line extending in the vehicle length direction from both side ends of the host vehicle 2101. Referring to FIG. 14, the side mirror viewing range 2102 and the room mirror viewing range 2103 shown in FIG. 21 are displayed between the position 1403 where the distance to the parked vehicle 1405 is equal to or less than the predetermined value and the parking target position. Is done.
  • the driver can see that the boundary of the viewing range 2102 of the side mirror on the display screen of the image display means 102 is the parked vehicle 2104. It is possible to grasp that the vehicle is in the parked state and the boundary of the viewable range 2103 of the room mirror is on the parked vehicle 2105.
  • the parked vehicle shown on the left side mirror in the real world is the parked vehicle 2104 on the left rear side of the own vehicle 2101 on the display screen, and the parked vehicle reflected on the room mirror in the real world is parked on the right rear side of the own vehicle 2101 on the display screen. 2105, and the confusion between the real world and the screen display can be prevented.
  • the state control unit 112 then turns the distance between the parked vehicle and the host vehicle for turning over. Even if it is determined that is larger than a predetermined value, the current display state may be maintained. Since it is assumed that the time from turning back and moving forward to starting backward again is short, grasping the display state due to frequent display changes and preventing the correspondence between the real world and the screen display from becoming difficult to understand. can do.
  • the image display means 102 may maintain the display of the side mirror viewing range 2102 viewed from the driver's seat and the room mirror viewing range 2103 viewed from the driver's seat for a predetermined time.
  • the state control unit 112 determines that the time is longer than the predetermined time, the image display unit 102 may switch to the side mirror viewing range 2102 shown in FIG. .
  • the image display means 102 displays the both ends of the host vehicle 2101 constituting the room mirror viewing range 2103 shown in FIG.
  • a line extending in the vehicle length direction may be varied in accordance with the steering angle detected by the steering angle sensor 104 and displayed as a predicted travel path of the host vehicle.
  • it is possible to achieve both guidance in the direction to be visually observed and guide for fine correction of the direction of the host vehicle during or after automatic parking.
  • a timer instead of the elapse of a predetermined time by a timer (not shown), it may be made variable by movement of a predetermined distance by the wheel speed sensor 105.
  • the parking assist device according to the present invention is useful as a parking assist device during parallel parking or parallel parking.

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Abstract

　自車両が後退開始位置に対応する領域に到達した際に、目標駐車位置に対する現在位置の角度を適切な範囲内に収めて、その後の目標駐車位置への誘導案内を容易にする駐車支援装置を提供する。この駐車支援装置は、状態制御部（１１２）が、自車両（６０１）が複数の後退開始位置（６０３～６０５）のいずれかに到達した場合に目標駐車位置（６０２）に対する現在位置の角度が目標駐車位置（６０２）への案内に適切か否かを判定し、適切で無い場合、角度補正指示アイコン（６０６）を画像表示手段（１０２）に表示して角度を補正する指示を行う。

Description

駐車支援装置
　本発明は、駐車時、特に縦列駐車、並列駐車時に駐車支援を行う駐車支援装置に関する。
　従来、駐車の際にドライバーの運転負荷を軽減するために、ソナー等のセンサを用いて目標駐車位置または車両の移動状態を検出し、誘導経路または後退開始位置を算出して自動操舵を行う駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。また、後退開始位置を複数の領域で提示し、この領域内に誘導案内することによって、周囲の状況に応じてドライバーに運転操作の便宜を図る駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献２を参照）。
特表２００６－５０９６７１号公報 特開２０１２－０６６７０９号公報
　しかしながら、従来の駐車支援装置では、自車両を複数の後退開始位置のいずれかに誘導することはできるが、目標駐車位置に対する現在位置の角度が適切な範囲内でない場合、現在位置が後退開始位置の領域内であっても、その後の目標駐車位置への誘導案内が困難になる場合が生じるという問題があった。
　本発明は、自車両が後退開始位置に対応する領域に到達した際に、目標駐車位置に対する現在位置の角度を適切な範囲内に収めて、その後の目標駐車位置への誘導案内を容易にする駐車支援装置を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために本発明は、判定手段が、自車両が複数の後退開始位置のいずれかに到達した場合に、目標駐車位置に対する現在位置の角度が適切か否かを判定し、適切で無い場合に角度を補正する指示を行うことを特徴とする。
　本発明によれば、後退開始位置に自車両を移動させるドライバーの運転負担を軽減することができるとともに、後退開始位置から目標駐車位置への自車両の誘導案内を容易にすることができるという効果を奏する。
本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図 同図１の要部である状態制御部による自車位置の算出をイメージで説明する図 同図１の要部である状態制御部による目標駐車位置の検出をイメージで説明する図 本発明の駐車支援装置による処理を説明するフローチャート図 （ａ）障害物がなく、自由に駐車できる状況をイメージで説明する図、（ｂ）障害物によって後退開始位置が制約される状況をイメージで説明する図、（ｃ）障害物によって後退開始位置が制約され、切返しでの駐車が必要となる状況をイメージで説明する図 同図１の要部である画像表示手段に表示された後退開始位置を示す複数の領域をイメージで説明する図 同図６の後退開始位置を示す複数の領域の設定をイメージで説明する図 同図６の状態から、切返し無しで駐車することが可能な第１の領域と、切返し無しでも切返し有りでも駐車することが可能な第２の領域との間に自車両が前進した状態をイメージで説明する図 同図８の状態から、切返し無しで駐車することが可能な第１の領域に自車両が適切な角度で到達した状態をイメージで説明する図 同図８の状態から切返し無しで駐車することが可能な第１の領域に自車両が不適切な角度で到達した状態をイメージで説明する図 同図６の状態から、切返し無しでも切返し有りでも駐車することが可能な第２の領域に到達したが角度補正によってさらに第１の領域に移動することが可能な状態をイメージで説明する図 同図６の状態から、切返し無しで駐車することが可能な第１の領域に自車両が到達したときに指示する角度補正の方向の算出方法をイメージで説明する図 本発明の実施の形態２に係る自動駐車支援装置による処理を説明するフローチャート図 同図１の要部である状態制御部が算出した並列駐車時の切返し無しの誘導経路をイメージで説明する図 同図１の要部である状態制御部が算出した並列駐車時の切返し有りの誘導経路をイメージで説明する図 同図１の要部である状態制御部が算出した縦列駐車時の切返し無しの誘導経路をイメージで説明する図 同図１の要部である状態制御部が算出した縦列駐車時の切返し有りの誘導経路をイメージで説明する図 （ａ）同図１の要部である画像表示手段が表示する距離センサの検知範囲をイメージで説明する図、（ｂ）同図１の要部である画像表示手段が表示する運転席から見たサイドミラーの視認範囲をイメージで説明する図、（ｃ）同図１の要部である画像表示手段が表示する運転席から見たサイドミラーの視認範囲と運転席から見たルームミラーの視認範囲をイメージで説明する図 並列駐車時に目標駐車位置を検知するために移動しているときの表示画面をイメージで説明する図 並列駐車時に後退開始位置から後退移動しているときの表示画面をイメージで説明する図 並列駐車時に目標駐車位置へ移動しているときの表示画面をイメージで説明する図 縦列駐車時に目標駐車位置を検知するために移動しているときの表示画面をイメージで説明する図 縦列駐車時に後退開始位置から後退移動しているときの表示画面をイメージで説明する図 縦列駐車時に目標駐車位置へ移動しているときの表示画面をイメージで説明する図
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
　（実施の形態１）
　図１は、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
　図１において、駐車支援装置は、画像処理部１００を有し、距離センサ１０１、画像表示手段１０２、車両制御手段１０３、ステアリング舵角センサ１０４、車輪速センサ１０５、ギアポジションセンサ１０６、ユーザ操作ボタン１０７とそれぞれ接続して各入力信号を取得する。なお、距離センサ１０１、画像表示手段１０２、車両制御手段１０３、ステアリング舵角センサ１０４、車輪速センサ１０５、ギアポジションセンサ１０６、ユーザ操作ボタン１０７は駐車支援装置に含まれてもよい。
　距離センサ１０１は、例えば超音波センサ等のデバイスで構成され、車体側面、望ましくは車両のフロントバンパー横に取り付けられる。距離センサ１０１は、車両側方の物体から取得した反射波に基づいて、自車両と車両側方の物体との距離を測定する。
　画像表示手段１０２は、例えばナビゲーション装置のディスプレイで構成される。近距離無線通信等の無線通信を介してスマートフォンまたはＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｄｅｖｉｃｅ）のディスプレイで構成されても良い。画像表示手段１０２は、運転席から視認可能な車内に設けられ、画像処理部１００から出力された処理画像を表示する。
　車両制御手段１０３は、自車両を駆動するアクチュエータ及び電動パワーステアリング機構で構成され、画像処理部１００からの命令に基づいて自車両の駆動を制御する。
　ステアリング舵角センサ１０４と、車輪速センサ１０５と、ギアポジションセンサ１０６と、ユーザ操作ボタン１０７は、それぞれステアリングの切れ角を示す舵角信号、自車両の車速を示す車速信号、ギアポジションの状態を示すギアポジション状態信号、縦列駐車または並列駐車支援の指示命令を示す信号を、車両の状態を示す車両状態信号としてＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して画像処理部１００に出力する。ユーザ操作ボタン１０７は、例えばタッチパネル、リモコン、スイッチ、操作ボタンで構成される。なお、ユーザ操作ボタン１０７は、タッチパネルで構成される場合、画像表示手段１０２に設けられてもよい。
　画像処理部１００は、例えばＣＰＵ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇｒｉｄ　Ａｒｒａｙ）で構成され、距離情報取得手段１１０、制御手段１１１を有する。制御手段１１１は、自車両の現在の状態を判定して制御する状態制御部１１２、自車両の現在の状態に基づいて画像を作成する画像作成部１１３、経路算出等の自車両の運転制御に用いる情報を算出する制御算出部１１４を有する。
　距離情報取得手段１１０は、例えばバッファメモリのような揮発性メモリで構成される。また、距離情報取得手段１１０は、距離センサ１０１と接続し、距離センサ１０１から入力された車両側方の物体の距離情報を一時記憶する。距離情報取得手段１１０に記憶された距離情報は、状態制御部１１２に出力される。
　状態制御部１１２は、距離情報取得手段１１０、ステアリング舵角センサ１０４、車輪速センサ１０５、ギアポジションセンサ１０６、及び、ユーザ操作ボタン１０７と接続し、それぞれから入力される車両状態信号に基づいて、各種算出を行う。例えば、状態制御部１１２は、ユーザ操作ボタン１０７からの縦列駐車指示によって縦列駐車を支援するための画像処理を画像作成部１１３に命令する。また、状態制御部１１２は、距離情報取得手段１１０、車輪速センサ１０５、ステアリング舵角センサ１０４からそれぞれ取得した車両周囲の物体との距離情報、自車両の車速情報、舵角情報に基づいて、目標駐車位置の検知、自車両の後進方向の予想軌跡、縦列駐車の目標駐車位置、及び、自車両の現在位置等の各種算出を行う。
　ここで、自車両の現在位置の算出には、周知のアッカーマンモデルが用いられる。例えば図２に示すように、自車両２０１のステアリングが切られて円弧２０３のような予想軌跡で円運動を行う場合に、前輪の内輪と外輪それぞれの車軸の延長線と後輪車軸の延長線が回転中心２０２で常に交わるように前輪の操舵角が設定される。低速の旋回においてはアッカーマンモデルに近い動きをすることが知られているため、状態制御部１１２は、このモデルに基づいて、舵角情報と自車両の車速情報とを用いて駐車開始からの自車両の現在位置を推定することができる。
　次に、状態制御部１１２による目標駐車位置の検知について図３を用いて説明する。図３に示すように、自車両３０１は走行しながら、距離センサ１０１から超音波３０２を発信し、駐車車両３０３、３０４からの反射波を検知することで自車両３０１と駐車車両３０３、３０４との距離を検出する。この距離が所定以上となる状態が所定時間以上続いたとき、状態制御部１１２は、駐車車両３０３、３０４との間を目標駐車位置３０５として検知する。すなわち、状態制御部１１２は、上述のように推定した自車両の現在位置と距離情報取得手段１１０から取得した距離情報とを参照することで、空間の位置と大きさを把握することができ、目標とする駐車位置を定めることができる。
　次に、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置による駐車支援処理について図４のフローチャート図を用いて説明する。
　まず、ステップＳ４０１では、ユーザがユーザ操作ボタン１０７を押下して駐車支援開始の入力を行うと、状態制御部１１２は、駐車支援の開始を検知し、ステップＳ４０２では、状態制御部１１２は、駐車空間検知処理を開始する。
　ステップＳ４０３では、状態制御部１１２は、ステアリング舵角センサ１０４から取得した舵角情報と車輪速センサ１０５から取得した車速情報とに基づいて、駐車開始位置に対する自車両の現在位置と姿勢変化を推定する。なお、姿勢とは、駐車開始位置の自車両に対する現在位置の自車両の角度変化を意味する。
　ステップＳ４０４では、状態制御部１１２は、距離情報取得手段１１０を介して距離センサ１０１から距離情報を取得し、ステップＳ４０５では、状態制御部１１２は、駐車空間を検索する。
　ステップＳ４０６では、状態制御部１１２は、駐車空間を検出したか否かを判定する。ステップＳ４０６でＮｏの場合、再度ステップＳ４０３の処理を行う。一方、ステップＳ４０６でＹｅｓの場合、ステップＳ４０７において、画像表示手段１０２は、画像作成部１１３が作成した駐車空間の位置を示すアイコンを表示する。
　ステップＳ４０８では、画像表示手段１０２は、画像作成部１１３が作成した、推奨される後退開始位置に対応する複数の領域をアイコンによって表示する。このアイコンは、具体的には、切返し無く駐車することが可能な第１の領域と、切返して駐車することも切返し無く駐車することも可能な第２の領域と、切返して駐車することが可能な第３の領域を示す３つのアイコンで構成される。ユーザは、このアイコン表示に従い、自車両を後退開始位置に向けて前進させることができる。
　ステップＳ４０９では、自車両の前進中、状態制御部１１２は、ステップＳ４０３と同様な自車両の位置と姿勢の変化の推定を随時行い、ステップＳ４１０では、ステップＳ４０９で推定された自車両の位置と姿勢の情報に基づいて、後退開始位置の候補を絞り込む。具体的には、状態制御部１１２は、最大旋回角で自車両が到達できないと判定した領域を候補から除外する。ここで、自車両が到達できないとの判定は、例えば自車両全体が領域に入ることができない場合に行っても良いし、後輪車軸の中心が領域に入ることができない場合に行っても良い。
　ステップＳ４１１では、画像表示手段１０２は、自車両の位置と姿勢変化に応じて画像作成部１１３が更新したアイコン画像を表示する。具体的には、画像表示手段１０２は、ステップＳ４１０で除外された領域を示すアイコンを除いて、自車両が到達可能な領域を示すアイコンのみを表示する。
　ステップＳ４１２では、状態制御部１１２は、随時算出される自車両の現在位置と、姿勢の情報と、推奨の後退開始位置の情報とに基づいて、自車両が後退開始位置に到着したか否かを判定する。ステップＳ４１２でＮｏの場合、ステップＳ４０９の処理を再度行う。一方、ステップＳ４１２でＹｅｓの場合、ステップＳ４１３に移行する。
　ステップＳ４１３では、状態制御部１１２は、現在位置における目標駐車位置に対する侵入角度が適切か否か、すなわち自車両の角度補正が不要か否かを判定する。ステップＳ４１３でＮｏの場合、ステップＳ４１４において、状態制御部１１２は、自車両の角度補正方向と補正量を計算する。
　ステップＳ４１５では、画像表示手段１０２は、画像作成部１１３が作成した角度補正を指示するアイコンを表示し、ステップＳ４１６では、状態制御部１１２は、後退開始可能になったか否かを判定する。ステップＳ４１６でＮｏの場合、すなわち、自車両が切返しても未だ目標駐車位置に駐車できないと状態制御部１１２が判定した場合、ステップＳ４０９の処理を再度行う。
　一方、ステップＳ４１３でＹｅｓの場合、またはステップＳ４１６でＹｅｓの場合、すなわち、少なくとも自車両が切返せば目標駐車位置に駐車可能であると状態制御部１１２が判定した場合、ステップＳ４１７に移行する。
　ステップＳ４１７では、画像表示手段１０２は、画像作成部１１３が作成した後退開始指示アイコンを表示し、ステップＳ４１８では、状態制御部１１２は、自車両が後退開始したか否かを判定する。ステップＳ４１８でＮｏの場合、ステップＳ４０９の処理を再度行う。一方、ステップＳ４１８でＹｅｓの場合、すなわち、状態制御部１１２がギアポジションセンサ１０６からリバース信号を取得した場合、ステップＳ４１９において、制御算出部１１４は、計算した経路に沿って車両制御手段１０３に自動駐車の指示を行う。
　次に、図４のステップＳ４０８におけるアイコン表示による効果について説明する。図５（ａ）では、自車両５０１が目標駐車位置５０３に駐車するために後退開始位置５０２に前進した状態が示されている。図５（ｂ）では、自車両５０１が目標駐車位置５０３に駐車するために、壁等の障害物５０４を避けた後退開始位置５０５に前進した状態が示されている。図５（ｃ）では、壁等の障害物５０６、及び、目標駐車位置５０３の周囲に駐車車両５０７、５０８があった場合に、自車両５０１が目標駐車位置５０３に駐車するために一旦後退開始位置５１０から切返し位置５１１に後退した後に切返して、切返し後の後退開始位置５１２に前進した状態が示されている。
　実際の駐車場では、図５（ｂ）、（ｃ）に示すように、他の駐車車両、壁、柱などの障害物があるため、常に１つの理想的な後退開始位置に到達できるとは限らない。また、駐車場が狭い場合は一度で駐車できない場合も考えられ、その場合は一回以上の切返しを行って駐車することが必要となる。このように、駐車場の状況に応じて後退開始位置は変動するため、後退開始位置まではユーザの判断及び操作に委ねることが望ましい。
　そこで、本発明の駐車支援装置では、推奨される後退開始位置に対応する複数の領域として示されるアイコンを画像表示手段１０２に表示することで、後退開始位置まではユーザがゆとりを持って自車両の運転を行うことができる。また、どの範囲なら一回で駐車でき、どの範囲なら切り返して駐車できるのかを示しているため、ユーザが後退開始位置を決定する上での判断材料とすることができる。
　図６は、ステップＳ４０８で画像表示手段１０２に表示された後退開始位置に対応する複数の領域をイメージで説明する図である。図６に示すように、画像表示手段１０２は、自車両６０１を目標駐車位置６０２に駐車するために、後退開始位置を示す複数の領域として、切返し無く駐車することが可能な第１の領域６０３と、切返して駐車することも切返し無く駐車することも可能な第２の領域６０４と、切返して駐車することが可能な第３の領域６０５を示す３つのアイコンを表示する。これによって、ユーザは、少なくとも第１～第３の領域６０３～６０５の枠内に入るように自車両６０１を移動させれば目標駐車位置６０２に駐車可能なことを把握できる。したがって、後退開始位置への自車両６０１の移動に際して、ユーザの運転操作に余裕を持たせることができる。
　ここで、図６の第１～第３の領域６０３～６０５の設定について説明する。図７は、図６の後退開始位置を示す複数の領域の設定をイメージで説明する図である。図７における処理は、状態制御部１１２によって算出される。図７で、駐車開始位置７０１、目標駐車位置７０２が設定されると、切返し位置７０３が定められる。
　そして、目標駐車位置７０２から直進する直線７０４、目標駐車位置７０２に駐車する車両の最大舵角での円弧７０５、この円弧７０５に接しかつ直線７０４に直交する直線７０６が算出される。切返し無しで駐車可能な領域は、この直線７０４と、円弧７０５および直線７０６とに挟まれる領域で示される。
　次に、切返し位置７０３から直進する直線７０７、切返し位置７０３を通る車両の最大舵角での円弧７０８、この円弧７０８に接しかつ直線７０４に直交する直線７０９が算出される。
　切返して駐車することが可能な領域は、この直線７０７と、円弧７０８および直線７０９とに挟まれる領域で示される。切返し無く駐車することが可能な第１の領域６０３と切返して駐車することも切返し無く駐車することも可能な第２の領域６０４との境界は、直線７０７で示される。また、切返して駐車することも切返し無く駐車することも可能な第２の領域６０４と切返して駐車することが可能な第３の領域６０５との境界は直線７０６で示される。
　なお、第１の領域６０３の逆側の境界は、駐車開始位置７０１からの最大舵角での円弧７１０との接線に設定される。また、第３の領域６０５の逆側の境界は、自車両が直進後退したのちに最大舵角で切返し位置７０３に到達可能な直線７０９に設定される。第２の領域６０４は、直線７０６と直線７０７とに挟まれた領域で示される。
　次に、図６の状態から、自車両６０１が前進移動したときの画像表示手段１０２の画面遷移について説明する。図８は、切返し無しで駐車することが可能な第１の領域と、切返し無しでも切返し有りでも駐車することが可能な第２の領域との間に自車両が前進した状態をイメージで説明する図である。自車両６０１が前進移動することによって、自車両６０１が図６の第３の領域６０５に最大舵角でも到達できなくなると、図８に示すように、画像表示手段１０２には第１の領域６０３と第２の領域６０４のみが表示され、第３の領域６０５は消去される。自車両６０１の進行に応じて後退開始位置への案内の範囲が狭まっていくので、案内の自由度と精度のトレードオフを図ることができる。なお、本実施の形態では、図６、図８に示すように、画像表示手段１０２は、自車両６０１の表示位置が固定され背景が変化する画像を表示しているが、背景が固定で自車両６０１が変化する画像を表示しても良い。
　次に、図９、図１０に示すように、図８の状態から、さらに自車両６０１が前進移動したときの画像表示手段１０２の画面遷移について説明する。図９は、切返し無しで駐車することが可能な第１の領域６０３に自車両６０１が適切な角度で到達した状態をイメージで説明する図である。一方、図１０は、切返し無しで駐車することが可能な第１の領域６０３に自車両６０１が不適切な角度で到達した状態をイメージで説明する図である。
　図９に示すように、ステップＳ４１３で状態制御部１１２が角度補正不要と判定した場合に、画像表示手段１０２は、画像作成部１１３によって自車両６０１に重畳された後退開始指示アイコン６０６を表示する。一方、図１０に示すように、ステップＳ４１３で状態制御部１１２が角度補正が必要と判定した場合に、画像表示手段１０２は、画像作成部１１３によって自車両６０１に重畳された角度補正指示アイコン６０７を表示する。その後、角度補正が不要と判定されると、この角度補正指示アイコン６０７は消去され、図９の後退開始指示アイコン６０６が表示される。以上のような制御によって、後退開始位置を示す領域内には到達したが、実際には、領域によって示される駐車方法で駐車できないという状況を修正できる。
　次に、図６の状態から、切返し無しでも切返し有りでも駐車することが可能な第２の領域６０４に到達し、切返し駐車が可能であるが、角度補正によって切返し無しでの駐車が可能となる状態について図１１を用いて説明する。この場合、図１１に示すように、画像表示手段１０２は、画像作成部１１３によって自車両６０１に重畳された後退開始指示アイコン６０６と角度補正指示アイコン６０７を表示する。これによって、ユーザは、より簡易な駐車方法を選択することができる。
　次に、図６の状態から、切返し無しで駐車することが可能な第１の領域６０３に自車両６０１が到達したときに指示される角度補正の方向の算出について図１２を用いて説明する。角度補正指示の方向は、最小回転半径（プラスマージン）に基づく旋回円と目標駐車位置の延長線との関係性から決定される。後退駐車における角度関係は、自車両の最小回転半径（プラスマージン）に基づく旋回円と目標駐車位置の延長線が一点で接する関係性が理想的である。一点で接するとき、または近づくとき自動駐車が開始可能となる。具体的には、この旋回円と延長線との距離が所定値以内の距離となる角度関係であれば、自動駐車が開始可能となる。
　そこで、状態制御部１１２は、この旋回円と延長線との距離がこの所定値以内となる関係となるように角度補正指示の方向を決定する。すなわち、自車両６０１が図１２（ａ）に示す位置関係で、旋回円１２０１と目標駐車位置６０２の延長線１２０２とが交わる場合に、状態制御部１１２は、旋回円１２０１が延長線１２０２に交わらなくなる方向である右方向指示を行う。一方、自車両６０１が図１２（ｂ）に示す位置関係で、旋回円１２０３と目標駐車位置６０２の延長線１２０４とが離れている場合に、状態制御部１１２は、旋回円１２０３が延長線１２０４に近づく方向である左方向指示を行う。
　このように、実施の形態１によれば、後退開始位置に自車両を移動させるドライバーの運転負担を軽減することができるとともに、後退開始位置から目標駐車位置への自車両の誘導案内を容易にすることができる。
　（実施の形態２）
　本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の構成は、実施の形態１の図１に示した構成と同様であるので、その詳細な説明は省略し、以下必要に応じて図１を援用して説明する。
　本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置による駐車支援処理について図１３のフローチャート図を用いて説明する。
　まず、ステップＳ１３０１では、ユーザがユーザ操作ボタン１０７を押下して駐車アシスト開始の入力を行うと、状態制御部１１２は、駐車アシストの開始を検知し、ステップＳ１３０２では、状態制御部１１２は、目標駐車位置としての駐車空間検知処理を開始する。
　ステップＳ１３０３では、状態制御部１１２は、ステアリング舵角センサ１０４から取得した舵角情報と車輪速センサ１０５から取得した車速情報とに基づいて、駐車開始位置に対する自車両の現在位置と姿勢変化を推定する。なお、姿勢とは、駐車開始位置の自車両に対する現在位置の自車両の角度変化を意味する。
　ステップＳ１３０４では、状態制御部１１２は、距離情報取得手段１１０を介して距離センサ１０１から距離情報を取得し、ステップＳ１３０５では、状態制御部１１２は、目標駐車位置としての駐車空間を検索する。
　ステップＳ１３０６では、状態制御部１１２は、目標駐車位置としての駐車空間を検出したか否かを判定する。ステップＳ１３０６でＮｏの場合、再度ステップＳ１３０３の処理を行う。一方、ステップＳ１３０６でＹｅｓの場合、ステップＳ１３０７において、画像表示手段１０２は、画像作成部１１３が作成した目標駐車位置としての駐車空間の位置を示すアイコンを表示する。
　ステップＳ１３０８では、画像表示手段１０２は、画像作成部１１３が作成した、推奨される後退開始位置に対応する領域をアイコンによって表示する。このアイコンは、複数の領域であっても良い。例えば、切返し無く駐車することが可能な第１の領域と、切返して駐車することも切返し無く駐車することも可能な第２の領域と、切返して駐車することが可能な第３の領域を示す３つのアイコンで構成されてもよい。ユーザは、このアイコン表示に従い、自車両を後退開始位置に向けて前進させることができる。
　ステップＳ１３０９では、自車両の前進中、状態制御部１１２は、ステップＳ１３０３と同様な自車両の位置と姿勢の変化の推定を随時行い、ステップＳ１３１０では、ステップＳ１３０９で推定された自車両の位置と姿勢の情報に基づいて、後退開始位置の候補を絞り込む。具体的には、状態制御部１１２は、最大旋回角で自車両が到達できないと判定した領域を候補から除外する。ここで、自車両が到達できないとの判定は、例えば自車両全体が領域に入ることができない場合に行っても良いし、後輪車軸の中心が領域に入ることができない場合に行っても良い。
　ステップＳ１３１１では、画像表示手段１０２は、自車両の位置と姿勢変化に応じて画像作成部１１３が更新したアイコン画像を表示する。具体的には、画像表示手段１０２は、ステップＳ１３１０で除外された領域を示すアイコンを除いて、自車両が到達可能な領域を示すアイコンのみを表示する。
　ステップＳ１３１２では、状態制御部１１２は、随時算出される自車両の現在位置と、姿勢の情報と、推奨の後退開始位置の情報とに基づいて、自車両が後退開始位置に到着したか否かを判定する。ステップＳ１３１２でＮｏの場合、ステップＳ１３０９の処理を再度行う。一方、ステップＳ１３１２でＹｅｓの場合、ステップＳ１３１３に移行する。
　ステップＳＴ１３１３では、画像表示手段１０２は、画像作成部１１３が作成した後退開始指示アイコンを表示し、ステップＳ１３１４では、状態制御部１１２は、自車両が後退開始したか否かを判定する。ステップＳ１３１４でＮｏの場合、ステップＳ１３０９の処理を再度行う。一方、ステップＳ１３１４でＹｅｓの場合、すなわち、状態制御部１１２がギアポジションセンサ１０６からリバース信号を取得した場合、ステップＳ１３１５において、制御算出部１１４は、計算した経路に沿って車両制御手段１０３に自動駐車の指示を行う。
　次に、自動駐車の各モードについて説明する。
　図１４は、状態制御部１１２が算出した並列駐車時の切返し無しの誘導経路をイメージで説明する図である。図１５は、状態制御部１１２が算出した並列駐車時の切返し有りの誘導経路をイメージで説明する図である。図１６は、状態制御部１１２が算出した縦列駐車時の切返し無しの誘導経路をイメージで説明する図である。図１７は、状態制御部１１２が算出した縦列駐車時の切返し有りの誘導経路をイメージで説明する図である。なお、図１４～図１７ではいずれも左側への自動駐車のモードについて説明しているが、右側への自動駐車のモードについても左側への自動駐車のモードと左右の向きが逆になるのみで同様の自動駐車が行われる。
　図１４では、自車両は、位置１４０１から直進し、右方向へのステアリング操作により後退開始位置１４０２へ旋回移動する。自車両は、後退開始位置１４０２に到達後、ギアポジションセンサ１０６によるリバース状態の検知をトリガーとして後退開始する。そして、自車両は、位置１４０３を経て左方向へのステアリング操作により駐車車両１４０５、１４０６の間の駐車空間に並列駐車する。
　図１５では、自車両は、位置１５０１から直進し、駐車開始位置１５０２に到達後、ギアポジションセンサ１０６によるリバース状態の検知をトリガーとして左方向へのステアリング操作により後退する。自車両は、切返し位置１５０３に到達後、ギアポジションセンサ１０６によるドライブ状態の検知をトリガーとして右方向へのステアリング操作により後退開始位置１５０４へ前進する。自車両は、後退開始位置１５０４に到達後、ギアポジションセンサ１０６によるリバース状態の検知をトリガーとして後退開始し、位置１５０５を経て左方向へのステアリング操作により駐車車両１５０６、１５０７の間の駐車空間に並列駐車する。
　図１６では、自車両は、位置１６０１から直進し、駐車開始位置１６０２に到達後、ギアポジションセンサ１０６によるリバース状態の検知をトリガーとして左方向へのステアリング操作により後方へ旋回移動する。自車両は、転舵位置１６０３に到達後、右方向へのステアリング操作により駐車車両１６０４、１６０５の間の駐車空間１６０６まで旋回移動して縦列駐車を行う。
　図１７では、自車両は、位置１７０１から直進し、駐車開始位置１７０２に到達後、ギアポジションセンサ１０６によるリバース状態の検知をトリガーとして左方向へのステアリング操作により後方へ旋回移動する。自車両は、転舵位置１７０３に到達後、右方向へのステアリング操作により後退する。そして、切返し位置１７０４に到達後、ギアポジションセンサ１０６によるドライブ状態の検知をトリガーとして左方向へのステアリング操作により前方へ旋回移動する。自車両は、後退開始位置１７０５に到達後、ギアポジションセンサ１０６によるリバース状態の検知をトリガーとして駐車車両１７０６、１７０７の間の駐車空間まで後退して縦列駐車を行う。
　次に、図１４～図１７のような自動駐車の各モードにおいて画像表示手段１０２に表示されるアイコンについて説明する。図１８（ａ）は、距離センサ１０１の検知範囲をイメージで説明する図である。図１８（ｂ）は、運転席から見たサイドミラーの視認範囲をイメージで説明する図である。図１８（ｃ）は、運転席から見たサイドミラーの視認範囲と運転席から見たルームミラーの視認範囲をイメージで説明する図である。
　図１８（ａ）では、自車両１８０１の画像の側方に距離センサ１０１の検知範囲を示すアイコン１８０２が表示される。図１８（ｂ）では、自車両１８０１の側後方に運転席から見たサイドミラーの視認範囲を示すアイコン１８０３が表示される。図１８（ｃ）では、自車両１８０１の側後方に、運転席から見たサイドミラーの視認範囲を示すアイコン１８０４と運転席から見たルームミラーの視認範囲を示すアイコン１８０５が表示される。
　次に、自動駐車の各モードにおけるアイコン表示の遷移について説明する。
　図１９～図２４はそれぞれ画像表示手段１０２の画面表示をイメージで説明する図である。
　図１９～図２１は並列駐車時のアイコン表示の遷移、図２２～図２４は縦列駐車時のアイコン表示の遷移を示す。図１９は、目標駐車位置を検知するために移動しているときの表示画面をイメージで説明する図である。図２０は、後退開始位置から後退移動しているときの表示画面をイメージで説明する図である。図２１は、目標駐車位置へ移動しているときの表示画面をイメージで説明する図である。図２２は、目標駐車位置を検知するために移動しているときの表示画面をイメージで説明する図である。図２３は、後退開始位置から後退移動しているときの表示画面をイメージで説明する図である。図２４は、目標駐車位置へ移動しているときの表示画面をイメージで説明する図である。並列駐車時も縦列駐車時もアイコン表示の遷移処理は同じなので、以下では並列駐車時の遷移処理について説明する。
　まず、目標駐車位置としての駐車空間を検知するために移動中は、駐車空間が本当にあるか否か、駐車車両がどの位置にあるか、距離センサ１０１の検知結果が正しいか、といった点から、運転者は目視により確認する傾向が有る。そこで、図１９に示すように、自車両１９０１が駐車車両１９０２、１９０３の間の駐車空間を検知するために前進中、画像表示手段１０２は、自車両１９０１の側方を表示する。画像表示手段１０２は、特に距離センサ１０１が設けられたサイドミラーの位置から距離センサ１０１の検知範囲を表示する。図１４を用いて説明すると、位置１４０１から後退開始位置１４０２に自車両が移動するまでの間、図１９において示される距離センサ１０１の検知範囲１９０４が表示される。
　次に、後退開始位置から目標駐車位置に向かって移動中は、直近で後方の駐車車両と衝突の危険性は低いが、運転者には進行方向である後方を目視により確認する傾向がある。例えば自車両が自動駐車制御によって向かっている目標駐車位置について画面表示と実世界の対応関係をとりたい場合である。
　そこで、図２０に示すように、自車両２００１が後退開始したとき、具体的には、ギアポジションセンサ１０６がリバース状態を検知したとき、画像表示手段１０２は、自車両２００１の側後方をサイドミラーで運転席から見たときのサイドミラーの視認範囲２００２を表示する。図１４を用いて説明すると、後退開始位置１４０２から駐車車両１４０５との距離が所定以下となる位置１４０３までの間、図２０において示されるサイドミラーの視認範囲２００２が表示される。
　このような移動時に視認範囲２００２を表示することによって、例えば図２０を例に取ると、運転者は、画像表示手段１０２の表示画面においてサイドミラーの視認範囲２００２の境界が駐車車両２００３にかかっていることが把握できる。これによって、実世界で左サイドミラーに写る駐車車両が、自車両２００１後方の駐車車両２００３であることがわかり、実世界と画面表示との混同を防止することができる。例えば周囲の駐車車両２００４との混同を防止することができる。
　そして、目標駐車位置へ移動しているとき、すなわち、周囲の駐車車両との距離が所定以下となった位置から目標駐車位置まで移動するとき、駐車車両との衝突を防ぐために運転者は自車両の側後方と進行方向である後方の両方を目視により確認する傾向がある。例えば、画面表示では、自車両と周囲の駐車車両との間に空間的余裕があっても、実世界では余裕が無い場合がある。また、自車両後方について壁等の障害物との距離について画面表示と実世界との対応関係を運転者が目視で確認する傾向もある。
　そこで、図２１に示すように、自車両２１０１と駐車車両２１０４との距離が所定距離以下になったとき、画像表示手段１０２は、自車両２１０１の側後方をサイドミラーで運転席から見たときのサイドミラーの視認範囲２１０２を、自車両２１０１の後方をルームミラーで運転席から見たときのルームミラーの視認範囲２１０３をそれぞれ表示する。ここで、ルームミラーの視認範囲２１０３は、自車両２１０１の両側端から車長方向に伸びた線で囲まれた範囲である。図１４を用いて説明すると、駐車車両１４０５との距離が所定以下となる位置１４０３から駐車目標位置までの間、図２１において示されるサイドミラーの視認範囲２１０２とルームミラーの視認範囲２１０３とが表示される。
　このような移動時に視認範囲２１０２、２１０３をそれぞれ表示することによって、例えば図２１を例に取ると、運転者は、画像表示手段１０２の表示画面においてサイドミラーの視認範囲２１０２の境界が駐車車両２１０４にかかっていること、ルームミラーの視認範囲２１０３の境界が駐車車両２１０５にかかっていること、が把握できる。これによって、実世界で左サイドミラーに写る駐車車両が表示画面において自車両２１０１左後方の駐車車両２１０４であり、実世界でルームミラーに写る駐車車両が表示画面において自車両２１０１右後方の駐車車両２１０５であることがわかり、実世界と画面表示との混同を防止することができる。
　なお、図１５のように切返しによる自動駐車を行う場合、いったん切返し位置１５０３に到達して前進すると、切返し後の後退開始位置１５０４に向かう段階で駐車車両１５０６、１５０７との距離が所定より離れる。
　しかし、画像表示手段１０２は、いったん図２１に示すサイドミラーの視認範囲２１０２とルームミラーの視認範囲２１０３を表示した場合、その後、状態制御部１１２が切返しのために駐車車両と自車両との距離が所定より大きくなったと判定しても現在の表示状態を維持しても良い。切返して前進後、再度後退を開始するまでの時間は短いことが想定されるため、頻繁な表示の遷移によって表示状態の把握、実世界と画面表示との対応関係がかえって分かりづらくなることを防止することができる。
　この制御に際して、画像表示手段１０２は、所定時間の間は運転席から見たサイドミラーの視認範囲２１０２と運転席から見たルームミラーの視認範囲２１０３の表示を維持するようにしてもよい。ここで、状態制御部１１２は、所定時間より長くなったと判定した場合、頻繁な表示の遷移による影響が小さくなるので画像表示手段１０２は図２０に示すサイドミラーの視認範囲２１０２に切り換えても良い。
　また、距離センサ１０１が検知した障害物との距離が所定以下となって所定時間経過した場合、画像表示手段１０２は、図２１に示すルームミラーの視認範囲２１０３を構成する自車両２１０１の両側端から車長方向に伸びた線を、ステアリング舵角センサ１０４が検知した舵角に応じて可変させて、自車両の走行予想軌跡として表示させてもよい。これによって、目視すべき方向の案内と、自動駐車中または自動駐車後の自車両の向きの微修正のガイドとを両立することができる。なお、図示しないタイマによる所定時間の経過に替えて、車輪速センサ１０５による所定距離の移動によって、可変にしてもよい。
　このように、実施の形態２によれば、自動駐車時に運転状態に応じた目視すべき方向の案内を行うことができるという効果を奏する。
　２０１２年１１月６日出願の特願２０１２－２４４１６４及び２０１３年２月６日出願の特願２０１３－０２１０７９の日本出願に含まれる明細書、図面及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本発明にかかる駐車支援装置は、縦列駐車時または並列駐車時に駐車支援を行うものとして有用である。
　１０１　距離センサ
　１０２　画像表示手段
　１０３　車両制御手段
　１０４　ステアリング舵角センサ
　１０５　車輪速センサ
　１０６　ギアポジションセンサ
　１０７　ユーザ操作ボタン
　１１２　状態制御部
　１１３　画像作成部
　１１４　制御算出部
 

Claims (10)

  1. 　自車両の目標駐車位置を検出する目標駐車位置検出手段と、
    　前記目標駐車位置に対して前記自車両が侵入する角度を検出する角度検出手段と、
    　前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、
    　前記角度検出手段が検出した角度と前記車速検出手段が検出した車速に基づいて、前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    　前記目標駐車位置に基づいて、前記自車両の後退開始位置に対応する複数の領域を算出し、前記複数の領域のいずれかに前記自車両が到達した場合に、前記目標駐車位置に対する前記現在位置の角度が適切か否かを判定する判定手段と、
    　を備え、
    　前記判定手段は、前記現在位置の角度が適切で無いと判定した場合に、前記自車両の角度を補正する指示を行うことを特徴とする駐車支援装置。
  2. 　前記判定手段は、前記目標駐車位置に対する前記後退開始位置の適正な角度範囲を算出し、前記角度検出手段が検出した角度が適正な角度の範囲外であるとき、前記現在位置の角度が適切で無いと判定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　前記判定手段は、前記複数の領域として切返し無く駐車することが可能な第１の領域と、切返して駐車することも切返し無く駐車することも可能な第２の領域と、切返して駐車することが可能な第３の領域とを算出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  4. 　前記目標駐車位置と前記複数の領域を表示する表示手段をさらに備え、
    　前記判定手段が、前記現在位置に基づいて、前記複数の領域のうち前記自車両が到達できない領域が発生したと判定したとき、前記表示手段は前記到達できない領域の表示を消すことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  5. 　前記判定手段が、前記現在位置の角度が適切で無いと判定した場合、前記表示手段は前記自車両の角度の補正方向を指示する第１の指示画像を表示し、
    　その後、前記判定手段が、前記現在位置の角度が適切と判定した場合、前記表示手段は前記自車両の角度の補正方向を指示する第１の指示画像を消すとともに、後退開始を指示する第２の指示画像を表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  6. 　前記自車両による前記目標駐車位置を検出する移動、前記後退開始位置からの移動、前記後退開始位置から前記目標駐車位置への移動を俯瞰画像として表示する表示手段をさらに備え、
    　前記表示手段は、
    　　前記目標駐車位置を検出する移動のときは前記目標駐車位置検出手段の検出範囲を表示し、
    　　前記後退開始位置から移動するときは運転席から見たサイドミラーの視認範囲を表示し、
    　　前記目標駐車位置へ移動するときは運転席から見たサイドミラーの視認範囲と運転席から見たルームミラーの視認範囲とを表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  7. 　前記ルームミラーの視認範囲は、前記自車両の両側端から車長方向に伸びた線で囲まれた範囲であることを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
  8. 　前記目標駐車位置検出手段が検出した障害物との距離が所定以下になった場合、前記表示手段は、運転席から見たサイドミラーの視認範囲と運転席から見たルームミラーの視認範囲の表示に切り替えることを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
  9. 　前記目標駐車位置検出手段が検出した障害物との距離が所定以下になった後に再度所定より離れた場合、前記表示手段は、所定時間の間は運転席から見たサイドミラーの視認範囲と運転席から見たルームミラーの視認範囲の表示を維持することを特徴とする請求項８に記載の駐車支援装置。
  10. 　前記表示手段は、前記目標駐車位置検出手段が検出した障害物との距離が所定以下となって所定時間経過した後は、前記ルームミラーの視認範囲を構成する前記自車両の両側端から車長方向に伸びた線をステアリング舵角に応じて可変する前記自車両の走行予想軌跡として表示することを特徴とする請求項９に記載の駐車支援装置。
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