CN108367721A - 停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序 - Google Patents

Abstract

停车辅助装置具有：摄像部，其拍摄本车辆的周围；显示部，其显示用于将本车辆从停车开始位置引导至停车目标位置的引导图像；停车向导制作部，其基于包含由摄像部得到的摄像结果、停车开始位置以及停车目标位置的基本信息，来制作表示停车路线的停车向导信息；移动区域确定部，其基于停车向导信息来确定本车辆能够移动的移动区域；以及显示控制部，其将表示移动区域的图像与基于停车向导信息的引导图像一起显示于显示部。

Description

停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序

技术领域

本发明涉及一种对使车辆停车时的驾驶操作进行辅助的停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序。

背景技术

近年来，对使车辆停车时的驾驶操作进行辅助的停车辅助装置的开发取得进展并得到实用化(例如专利文献1)。专利文献1中记载的停车辅助装置计算能够以维持着转向角度的状态到达停车目标位置的位置来作为后退开始推荐位置，在显示部中除了显示表示本车位置的本车辆图形、表示停车目标位置的停车目标框以外，还显示后退开始框，由此对停车时的驾驶操作进行辅助。

根据专利文献1中记载的停车辅助装置，作为停车向导，显示本车辆图形、停车目标框以及后退开始框，因此驾驶员能够容易地识别停车目标位置、后退开始推荐位置，通过按照该停车向导进行驾驶操作，能够使本车辆移动到停车目标位置来停车。

专利文献1：日本专利第4900232公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够通过按照停车向导那样的驾驶操作来完成停车且能够提高停车时的驾驶效率的停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序。

本发明所涉及的停车辅助装置具有摄像部、显示部、停车向导制作部、移动区域确定部以及显示控制部。摄像部拍摄本车辆的周围。显示部显示用于将本车辆从停车开始位置引导至停车目标位置的引导图像。停车向导制作部基于包含由摄像部得到的摄像结果、停车开始位置以及停车目标位置的基本信息来制作表示停车路线的停车向导信息。移动区域确定部基于停车向导信息来确定本车辆能够移动的移动区域。显示控制部将表示移动区域的图像与基于停车向导信息的引导图像一起显示于显示部。

本发明所涉及的停车辅助方法获取本车辆的周围的摄像图像，获取停车开始位置和停车目标位置。并且，基于包含摄像图像、停车开始位置以及停车目标位置的基本信息来制作表示停车路线的停车向导信息。并且，基于停车向导信息来确定本车辆能够移动的移动区域。并且，使表示移动区域的图像与基于停车向导信息的引导图像一起显示。

本发明所涉及的停车辅助程序使停车辅助装置的计算机执行以下处理：

获取本车辆的周围的摄像图像；

获取停车开始位置和停车目标位置；

基于包含摄像图像、停车开始位置以及停车目标位置的基本信息来制作表示停车路线的停车向导信息；

基于停车向导信息来确定本车辆能够移动的移动区域；以及

使表示移动区域的图像与基于停车向导信息的引导图像一起显示。

根据本发明，由于考虑停车路线上有无障碍物来设定停车路线，因此驾驶员能够通过按照停车向导那样的驾驶操作来完成停车。因而，停车时的驾驶效率提高。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的停车辅助装置的结构的图。

图2是表示车载摄像头的配置方式的图。

图3是表示显示部中的显示画面的一例的图。

图4A是表示转向图标的图。

图4B是表示转向图标的图。

图5是表示停车辅助处理的一例的流程图。

图6是表示停车路线设定处理的一例的流程图。

图7是表示停车向导处理的一例的流程图。

图8是表示转向操作辅助处理的一例的流程图。

图9A是表示停车动作的一例的图。

图9B是表示停车动作的一例的图。

图10是表示摄像区域的图。

图11是表示移动区域的一例的图。

图12是表示移动区域的一个其它例的图。

图13是表示停车向导时的显示例的图。

图14是表示停车向导时的其它显示例的图。

图15是表示障碍物区域的一例的图。

图16是表示障碍物区域的一个其它例的图。

具体实施方式

在说明本发明的实施方式之前，先简单地说明以往的装置的问题点。在专利文献1中记载的驾驶辅助装置中，仅按照在停车开始位置处计算出的停车路线来进行停车向导，没有考虑停车路线上有无障碍物。因此，在停车路线上存在障碍物的情况下，有可能无法进行按照停车向导那样的驾驶操作。在该情况下，在无法进行驾驶操作的时间点重新设定停车路线，因此停车时的驾驶效率有可能降低，最坏的情况是存在无法生成停车路线而系统中断的风险。

以下，参照附图来详细地说明本发明的实施方式。

图1是表示本实施方式所涉及的停车辅助装置1的结构的图。停车辅助装置1对使本车辆V(参照图2)在停车目标位置停车时的驾驶操作进行辅助。如图1所示，停车辅助装置1具有控制部11、摄像部12、显示部13、声音输出部14、操作部15以及舵角传感器16等。

控制部11具有作为运算/控制装置的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)111、作为主存储装置的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)112以及ROM(Read Only Memory：只读存储器)113。CPU 111从ROM113读出与处理内容相应的程序并在RAM 112中展开，与展开的程序相协作地控制各块。

ROM 113除了存储被称为BIOS(Basic Input Output System：基本输入输出系统)的基本程序以外，还存储用于对使车辆停车时的驾驶操作进行辅助的停车辅助程序。在后文中叙述控制部11的具体功能。

摄像部12是搭载于本车辆V的至少一个车载摄像头。如图2所示，摄像部12例如包括前摄像头121、后摄像头122、右侧摄像头123以及左侧摄像头124。这些车载摄像头121～124例如是具有180°左右的视角的广角摄像头，被配置为拍摄本车辆V的整周。

例如，前摄像头121设置于本车辆V的前保险杠，沿着相对于地面倾斜地向下看的方向拍摄前方的区域。后摄像头122设置于本车辆V的车顶扰流器(roof spoiler)，沿着相对于地面倾斜地向下看的方向拍摄后方的区域。右侧摄像头123和左侧摄像头124分别设置于本车辆V的侧视镜，沿着相对于地面倾斜地向下看的方向拍摄侧方的区域。

显示部13例如是配置于仪表板的导航系统的显示器。显示部13显示用于将本车辆V向停车目标位置引导的图像。声音输出部14例如是扬声器，在将本车辆V向停车目标位置引导时输出声音。

操作部15包括用于使停车辅助功能能够被执行的主开关、用于设定停车目标位置的停车位置设定按钮、用于决定停车路线的路线决定按钮以及用于设定有无反转的停车模式选择按钮等。

舵角传感器16检测方向盘SW的当前的操舵角。

控制部11作为图像管理部11A、停车向导制作部11B、移动预测轨迹制作部11C、显示控制部11D、移动区域确定部11E以及停止位置确定部11F发挥功能。

图像管理部11A获取由摄像部12拍摄到的图像并暂时存储该图像。另外，图像管理部11A对由摄像部12拍摄到的多个图像进行合成来制作全景视图图像。

停车向导制作部11B基于包含本车辆V的当前位置(停车开始位置)、所设定的停车目标位置以及周围环境(有无障碍物等)的基本信息，来制作表示理想的停车路线的停车向导信息。停车向导信息包含转轮位置、停车向导线以及目标转向角度等。

转轮位置是在本车辆V的停车时进行方向转换的位置，包含后退开始位置、反转位置。目标转向角度是用于将本车辆V向包含转轮位置和停车目标位置的移动目标位置引导的操舵角。即，如果将转向角度设定为目标转向角度，则在此之后不进行转向操作就能够将本车辆V引导至移动目标位置。

此外，在操作部15中进行了停车目标位置的设定操作的情况下，停车向导制作部11B制作停车向导信息，但基于停车开始时的转向角度来决定最终的停车向导信息。另外，也可以在向转轮位置的移动完成时对停车向导信息进行微调整。

移动预测轨迹制作部11C基于本车辆V的当前位置和当前的转向角度来制作移动预测轨迹。移动预测轨迹是本车辆以保持着当前的转向角度的状态移动时的轨迹。

显示控制部11D控制显示部13中的图像的显示方式。显示控制部11D例如在显示部13中显示用于将本车辆V向停车目标位置引导的引导图像。

图3是表示显示部13中的显示画面的一例的图。如图3所示，显示部13具有全景视图显示区域131、前/后视图显示区域132、图标显示区域133以及消息显示区域134。

在全景视图显示区域131中显示对由摄像部12获取到的图像进行合成而制作的如从上向下看车辆那样的全景视图图像。在全景视图显示区域131，在摄像图像上重叠地显示停止图标，该停止图标表示包含停车目标位置和转轮位置的停车位置。在此，设停止图标包含文字“停止”和停止线的图像。

在前/后视图显示区域132显示由前摄像头121或者后摄像头122获取的图像。基于本车辆V的行驶方向(档位)来切换前/后视图显示区域132的显示图像。在前/后视图显示区域132，在摄像图像上重叠地显示停车向导线和移动预测轨迹。

在图标显示区域133显示表示与停车辅助有关的信息的图标I1、I2。图标I1是用于指示方向盘的应操作的角度(以下称为“目标转向角度”)的图标(以下称为“转向图标I1”)。图标I2是表示在前/后视图显示区域132显示的区域(在图3中为前方)的图标。

在消息显示区域134中显示与停车辅助有关的信息来作为消息。在消息显示区域134，例如显示用于提醒停车时的注意的消息、用于指示驾驶员应进行的驾驶操作的消息以及用于通知向移动目标位置的移动已完成的消息等。这些消息显示于消息显示区域134，并且以声音形式从声音输出部14输出。

图4A、图4B是表示转向图标I1的图。图4A表示当前的转向角度θ为23度且目标转向角度为100度的情况。图4B表示当前的转向角度θ为90度且目标转向角度为100度的情况。

如图4A、图4B所示，转向图标I1包括表示当前的转向角度θ的第一图标I11、表示以目标转向角度为中心的规定的角度范围的第二图标I12以及将当前的转向角度θ和目标转向角度用数值表示的第三图标I13。

在本实施方式中，关于转向角度θ、以直行时的方向盘SW的状态为基准(0°)，对于顺时针用正的角度表示，对于逆时针用负的角度表示。

第一图标I11例如包括方向盘的图像和表示转向角度θ的指示线。第二图标I12例如是沿着第一图标I11的方向盘的外周的圆弧状的带图像，也可以包括表示目标转向角度的指示线。

第一图标I11和第三图标I13(表示当前的转向角度θ的数值)随着方向盘SW的操作发生变化。基于本车辆V的当前位置和移动目标位置来设定第二图标I12。驾驶员根据第二图标I12能够直观地识别对方向盘SW进行何种程度的操作合适。

另外，根据第三图标I13，将当前的转向角度θ和目标转向角度以数值表示，因此能够防止错误地识别方向盘的操作方向。另外，即使在目标转向角度为360度以上的情况下也能够可靠地进行识别。

以目标转向角度为中心的规定的角度范围例如是±20°。如果转向角度θ处于±20°的范围内，则也可以认为轮胎的操舵角大致相同，能够将本车辆V向移动目标位置引导。规定的角度范围是能够视为对应于转向角度θ的轮胎的操舵角相等的范围即可，也可以根据搭载停车辅助装置1的车辆来适当设定规定的角度范围。

优选的是，第二图标I12的显示方式根据当前的转向角度θ发生变化。例如，进行控制，使得显示颜色以如下方式变化：在当前的转向角度θ大幅地偏离目标转向角度的情况下显示“红色”，在当前的转向角度θ接近目标转向角度时显示“黄色”，在当前的转向角度θ进入规定的角度范围时显示“蓝色”。由此，驾驶员能够容易地识别之后对方向盘SW进行何种程度的操作合适。

另外，也可以是第三图标I13的显示方式与第二图标I12的显示方式的变化联动地发生变化。此外，作为变化的显示方式，不限定于显示颜色，例如也可以从点亮显示变化为闪烁显示(或者从闪烁显示变化为点亮显示)。

图5是表示控制部11所执行的停车辅助处理的一例的流程图。例如，随着驾驶员在操作部15中进行的操作，CPU 111调出ROM 113中保存的停车辅助程序并执行该程序，由此实现该处理。

在此，具体地说明以下情况下的停车动作：在如图9A所示那样从停车开始位置移动到后退开始位置之后，如图9B所示那样移动到停车目标位置来进行横向停车。

在图5的步骤S1中，控制部11执行停车路线设定处理。具体地说，按照图6所示的流程图来进行停车路线设定处理。

即，在图6的步骤S101中，控制部11判定驾驶员是否进行了停车目标位置的设定。例如图9A所示，驾驶员在使本车辆停止在停车目标位置的侧方的状态(停车开始位置)下对操作部15的停车位置设定按钮进行操作，由此能够设定停车目标位置。当由驾驶员进行停车目标位置的设定时(步骤S101：“是(YES)”)，转到步骤S102的处理。

在步骤S102中，控制部11获取由摄像部12拍摄到的图像(作为图像管理部11A的处理)。在摄像部12中拍摄例如图10所示的摄像区域。此外，控制部11在步骤S102以后的步骤中也逐次获取由摄像部12拍摄到的图像。

在步骤S103中，控制部11基于舵角传感器16的检测结果来获取当前的转向角度。

在步骤S104中，控制部11制作用于将本车辆V从停车开始位置引导至停车目标位置的停车向导信息(作为停车向导制作部11B的处理)。具体地说，控制部11基于包含本车辆V的当前位置(停车开始位置)、所设定的停车目标位置以及周围环境(有无障碍物等)的基本信息来制作全景视图图像，并且计算理想的停车路线(以下称为“第一停车路线”)。

另外，控制部11根据基本信息，基于当前的转向角度来计算使用于实际的停车向导的停车路线(以下称为“第二停车路线”)。

在此，设是由控制部11判断是否需要反转。在图9A、图9B所示的停车动作的情况下，计算将转轮位置(后退开始位置)作为移动目标位置的停车路线和将停车目标位置作为移动目标位置的停车路线。

在步骤S105中，控制部11确定本车辆V按照第二停车路线移动时的移动区域(作为移动区域确定部11E的处理)。移动区域是本车辆V按照第二停车路线能够移动的区域，考虑本车辆V的全长和车宽来计算移动区域。

在步骤S106中，控制部11将移动区域AR与本车辆V的当前位置一起显示于全景视图显示区域131(参照图11、图12)。此时，优选的是使移动区域AR的显示方式(例如显示颜色)根据停车向导信息中包含的反转次数发生变化。由此，驾驶员能够基于移动区域AR的显示方式来识别停车动作的容易性。此外，在图11、图12中，将移动区域AR用简单图形示出，但实际上为更大更复杂的图形。另外，在图11、图12中显示了移动区域AR，但也可以如图15、图16所示那样相反地显示表示可以存在障碍物的障碍物区域BR的图形。

另外，在消息显示区域134显示用于促使确认移动区域AR中不存在停车车辆等障碍物的消息。该消息也从声音输出部14输出。驾驶员确认在移动区域AR中是否不存在障碍物。在移动区域AR中存在障碍物的情况下，以基于当前的转向角度θ计算的第二停车路线无法完成停车动作，因此驾驶员进行转向操作，以使在移动区域AR内不存在障碍物。另外，在显示障碍物区域BR的情况下，驾驶员进行转向操作，以使在障碍物区域BR以外的区域不存在障碍物。

此时，也可以在图标显示区域133中显示转向图标I1，该转向图标I1表示用于向第一停车路线中的后退开始位置移动的转向角度。另外，也可以执行后述的转向操作辅助处理。一边确认移动区域AR是否存在障碍物，一边迅速地进行转向操作，使得当前的转向角度θ成为转向图标I1所表示的目标转向角度

在步骤S107中，控制部11判定是否进行了转向操作。在进行了转向操作的情况下(步骤S107：“是”)，转到步骤S103的处理。在没有进行转向操作的情况下(步骤S107：“否(NO)”)，转到步骤S108的处理。

在进行了转向操作的情况下，基于操作后的转向角度θ重新计算第二停车路线，并更新移动区域AR。例如，在从图11所示的状态起向+侧进行转向操作来使转向角度变大的情况下，如图12所示，在移动区域AR中，本车辆V的前侧缩小，右侧扩大。在显示障碍物区域BR的情况下，本车辆V的前侧扩大，右侧缩小。

在步骤S108中，控制部11判定驾驶员是否进行了停车路线的决定操作(例如停车路线决定按钮的操作)。在进行了停车路线的决定操作的情况下(步骤S108：“是”)，转到步骤S109的处理。在没有进行停车路线的决定操作的情况下(步骤S108：“否”)，转到步骤S107的处理。驾驶员在识别根据转向操作发生变化的移动区域AR并确认了在第二停车路线上是否不存在成为停车动作的障碍的障碍物之后，确定停车路线。在表示障碍物区域BR的情况下，驾驶员在识别根据转向操作发生变化的障碍物区域BR并确认了在表示第二停车路线上的障碍物区域BR以外的区域是否不存在成为停车动作的障碍的障碍物之后，确定停车路线。

在步骤S109中，控制部11将由驾驶员进行了决定操作时的第二停车路线设定为进行停车向导的停车路线。按照所设定的第二停车路线进行停车向导。当停车路线设定处理结束时，转到图5的步骤S2的处理。

这样，在进行用于向后退开始位置移动的转向操作时，预先确认在停车路线上是否不存在成为停车动作的障碍的障碍物，之后设定最终的停车路线，因此按照停车向导进行的停车动作不会由于障碍物而中断。

在图5的步骤S2中，控制部11执行停车向导处理。具体地说，按照图7所示的流程图来进行停车向导处理。通过从停车开始位置起的停车向导处理将本车辆V引导至后退开始位置，通过从后退开始位置起的停车向导处理将本车辆V引导至停车目标位置。

即，在图7的步骤S201中，控制部11基于所设定的停车路线来确定停车位置(作为停止位置确定部11F的处理)。停车位置与移动目标位置的含义相同，包含后退开始位置、反转位置以及停车目标位置。在停车向导处理中，根据本车辆V相对于停车位置的接近状况来控制所确定的停车位置处的停止图标的显示/非显示。

在步骤S202中，控制部11显示不存在停止图标的第一停车向导。即，在开始从停车开始位置朝向后退开始位置(停车位置)进行停车动作之后、或者开始从后退开始位置朝向停车目标位置进行停车动作之后，在规定期间不显示停止图标(参照图13)。

在消息显示区域134显示用于促使在保持方向盘固定的状态下前进的消息。该消息也从声音输出部14输出。按照该指示迅速开始进行前进操作或者后退操作。当开始前进或者后退时，本车辆V朝向移动目标位置平稳地移动。全景视图显示区域131和前/后视图显示区域132的显示随着本车辆V的移动发生变化。

在步骤S203中，控制部11判定本车辆V是否接近了停车位置。例如，在本车辆V与停车位置之间的接近距离约为1.0m时，判定为本车辆V接近了停车位置。在本车辆V接近了停车位置的情况下(步骤S203：“是”)，转到步骤S204的处理。在本车辆V没有接近停车位置的情况下(步骤S203：“否”)，转到步骤S202的处理。

在步骤S204中，控制部11显示存在停止图标的第二停车向导。即，在本车辆V在某种程度上接近了后退开始位置(停车位置)时，首先出现停止图标I3(参照图14)。

也可以是，在显示停止图标I3之后，使显示颜色、透明度根据本车辆V相对于停车位置的接近状况发生变化，使得可视性逐渐提高。具体地说，也可以随着靠近接近距离而从难以视觉识别的方式(淡色显示、高透明度)变化为易于视觉识别的方式(浓色显示、低透明度)。并且，也可以利用显示部13以外的通知部来通知本车辆相对于停车位置的接近状况。作为通知部，例如能够应用声音输出部14，还能够应用使座椅、方向盘振动的振动部(省略图示)。

在消息显示区域134显示用于促使在停止图标I3的位置停车的消息。该消息也从声音输出部14输出。由此，使得驾驶员注视停车向导中的停车位置，在到达停车位置的时间点停止行驶。

这样，在停车动作开始的初期不显示停止图标I3，在本车辆V接近停车位置才开始显示停止图标I3。由此，驾驶员不再从停车动作开始的初期起就仅仅注视停车向导以使本车辆与停止图标相重合，因此也会注意到没有显示的周围的障碍物，安全性提高。

在步骤S205中，控制部11判定本车辆V是否到达停车位置。如图9A、图9B所示，在从停车开始位置起前进并移动到后退开始位置的情况下，后退开始位置成为停车位置。另外，在从后退开始位置起后退并移动到停车目标位置的情况下，停车目标位置成为停车位置。例如能够基于由摄像部12得到的摄像结果来判定本车辆V是否到达停车位置。在本车辆V到达停车位置的情况下(步骤S205：“是”)，转到步骤S206的处理。在本车辆V没有到达停车位置的情况下(步骤S205：“否”)，转到步骤S204的处理。

在步骤S206中，控制部11在消息显示区域134显示用于促使停止的消息，并且从声音输出部14输出该消息。由此，驾驶员进行停止操作，本车辆V在停车位置停止。当停车向导处理结束时，转到图5的步骤S3的处理。

在图5的步骤S3中，控制部11判定本车辆V是否到达停车目标位置。例如能够基于由摄像部12得到的摄像结果来判定本车辆V是否到达停车目标位置。在本车辆V最终到达停车目标位置的情况下(步骤S3：“是”)，通知到达停车目标位置的情况，停车辅助处理结束。此时，也可以进行指示，以使将方向盘恢复为基准状态并保持该状态地后退来完成停车动作。

另一方面，在本车辆V没有到达停车目标位置的情况下(步骤S3：“否”)、即本车辆V到达转轮位置(后退开始位置或者反转位置)的情况下，转到步骤S4的处理，执行转向操作辅助处理。在该情况下，通知到达转轮位置的情况，并且指示将档位从前进切换为后退或者从后退切换为前进。具体地说，按照图8所示的流程图进行转向操作辅助处理。

即，在图8的步骤S401中，控制部11随着驾驶员的换挡操作来切换前/后视图显示区域132的图像，并且更新图标显示区域133的图标图像。

此时，在消息显示区域134显示对用于指示进行转向操作以使得转向角度θ进入用第二图标I12表示的范围的消息。驾驶员根据转向图标I1能够容易地识别对方向盘SW进行何种程度的操作合适，从而迅速地进行所指示的转向操作。

在步骤S402中，控制部11判定是否由驾驶员进行了转向操作。当由驾驶员进行转向操作时(步骤S402：“是”)，转到步骤S403的处理。

在步骤S403中，控制部11随着驾驶员的转向操作更新转向图标I1。具体地说，随着驾驶员的转向操作，使第一图标I11(方向盘的图像和转向角度θ的指示线)旋转，并且使第三图标I13的表示当前的转向角度θ的数值变化。

在步骤S404中，控制部11判定转向角度θ是否进入了规定的角度范围。在转向角度θ进入了规定的角度范围的情况下(步骤S404：“是”)，转到步骤S405的处理。在转向角度θ没有进入规定的角度范围的情况下(步骤S404：“否”)，转到步骤S402的处理。

在步骤S405中，控制部11变更第二图标I12和第三图标I13的显示方式(例如显示颜色)。由此，驾驶员能够容易地识别当前的转向角度θ成为适当的状态的情况。

在步骤S406中，控制部11在消息显示区域134显示用于通知转向角度θ成为适当的状态以及停车向导开始的消息。当转向操作辅助处理结束时，转到图5的步骤S2的处理。通过转向操作辅助处理后的停车向导处理，将本车辆V最终引导至停车目标位置。

这样，能够将目标转向角度用表示方向盘的所需的操作量的范围的图标显示，因此驾驶员能够直观地识别对方向盘进行何种程度的操作合适。因而，驾驶员无需过度地关注目标转向角度就能够在短时间内完成所需的转向操作，因此停车时的驾驶效率提高。

这样，本实施方式所涉及的停车辅助装置1具有：摄像部12，其拍摄本车辆V的周围；显示部13，其显示用于将本车辆V从停车开始位置引导至停车目标位置的引导图像；停车向导制作部11B，其基于包含由摄像部12得到的摄像结果、停车开始位置以及停车目标位置的基本信息，来制作表示停车路线的停车向导信息；移动区域确定部11E，其基于停车向导信息来确定本车辆V能够移动的移动区域AR；以及显示控制部11D，其将表示移动区域AR的图像与基于向导信息的引导图像一起显示于显示部13。

根据停车辅助装置1，考虑停车路线上有无障碍物来设定停车路线，因此驾驶员能够通过按照停车向导那样的驾驶操作来完成停车。因而，停车时的驾驶效率提高。

以上，基于实施方式具体地说明了由本发明的发明人完成的发明，但本发明不限定于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行变更。

例如，也可以设为驾驶员能够在不进行反转的停车模式与进行反转的停车模式之间进行选择。在该情况下，停车辅助装置1根据所选择的停车模式来计算理想的停车路线。并且，也可以是，在停车开始位置处设定停车目标位置，之后以无停车向导的方式移动到后退开始位置，从后退开始位置起开始进行停车向导。

另外，本发明不仅能够应用于进行横向停车的情况，也能够应用于假定反转次数变多的纵向停车的情况。

在实施方式中，控制部11通过执行停车辅助程序而实现了上述停车辅助处理，但也能够使用硬件电路来实现上述停车辅助处理。停车辅助程序能够保存于磁盘、光盘、快闪存储器等计算机可读存储介质来提供给控制部11。或者，也能够通过经由因特网等通信线路进行下载来提供停车辅助程序。

应该认为，此次公开的实施方式在所有方面均为例示性的而非限制性的。本发明的范围通过专利权利要求书示出，而非通过上述的说明示出，意图包含与专利权利要求书同等的含义和范围内的所有变更(变形例)。

产业上的可利用性

本发明所涉及的停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序适用于将车辆停放于停车目标位置的情况。

附图标记说明

1：停车辅助装置；11：控制部；11A：图像管理部；11B：停车向导制作部；11C：移动预测轨迹制作部；11D：显示控制部；11E：移动区域确定部；11F：停止位置确定部；12：摄像部；13：显示部；14：声音输出部；15：操作部；16：舵角传感器；AR：移动区域；BR：障碍物区域；SW：方向盘；I3：停止图标；I1：转向图标；I2、I11、I12、I13：图标；121：前摄像头；122：后摄像头；123：右侧摄像头；124：左侧摄像头；131：全景视图显示区域；132：后视图显示区域；133：图标显示区域；134：消息显示区域。

Claims (5)

1.一种停车辅助装置，具备：

摄像部，其拍摄本车辆的周围；

显示部，其显示用于将所述本车辆从停车开始位置引导至停车目标位置的引导图像；

停车向导制作部，其基于包含由所述摄像部得到的摄像结果、所述停车开始位置以及所述停车目标位置的基本信息，来制作表示停车路线的停车向导信息；

移动区域确定部，其基于所述停车向导信息来确定所述本车辆能够移动的移动区域；以及

显示控制部，其将表示所述移动区域的图像与基于所述停车向导信息的所述引导图像一起显示于所述显示部。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

还具备转向角度检测部，该转向角度检测部检测方向盘的当前的操舵角即转向角度，

所述停车向导制作部基于所述基本信息和停车开始时的所述转向角度来制作所述停车向导信息，

在所述停车向导信息根据所述转向角度的变化发生了变化的情况下，所述移动区域确定部重新确定所述移动区域。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述显示控制部使所述移动区域的显示方式根据所述停车向导信息中包含的反转次数发生变化。

4.一种停车辅助方法，包括以下工序：

获取本车辆的周围的摄像图像；

获取所述本车辆的停车开始位置和停车目标位置；

基于包含所述摄像图像、所述停车开始位置以及所述停车目标位置的基本信息，来制作表示停车路线的停车向导信息；

基于所述停车向导信息来确定所述本车辆能够移动的移动区域；以及

将表示所述移动区域的图像与基于所述停车向导信息的引导图像一起显示。

5.一种停车辅助程序，使停车辅助装置的计算机执行以下处理：

获取本车辆的周围的摄像图像；

获取停车开始位置和停车目标位置；

基于包含所述摄像图像、所述停车开始位置以及所述停车目标位置的基本信息，来制作表示停车路线的停车向导信息；

基于所述停车向导信息来确定本车辆能够移动的移动区域；以及

将表示所述移动区域的图像与基于所述停车向导信息的引导图像一起显示。