JP2020128211A - 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム - Google Patents
駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020128211A JP2020128211A JP2020095686A JP2020095686A JP2020128211A JP 2020128211 A JP2020128211 A JP 2020128211A JP 2020095686 A JP2020095686 A JP 2020095686A JP 2020095686 A JP2020095686 A JP 2020095686A JP 2020128211 A JP2020128211 A JP 2020128211A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- steering angle
- outer edge
- guide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 53
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部
と、
前記撮像部による撮像結果、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する駐車ガイド作成部と、
前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる移動領域を特定する移動領域特定部と、
前記表示部に、前記駐車ガイド情報に基づく前記誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示させる表示制御部と、を備え、
前記移動領域は、第1の外縁と第2の外縁を有し、
前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第1の外縁と前記第2の外縁の間の幅が拡大する。
(A)自車両の周囲の撮像画像を取得する工程と、
(B)駐車開始位置及び駐車目標位置を取得する工程と、
(C)前記撮像画像、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する工程と、
(D)前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる、第1の外縁と第2の外縁とを有する移動領域を特定する工程と、
(E)前記駐車ガイド情報に基づく誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示する工程と、
(F)前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第1の外縁と前記第2の外縁の間の幅が拡大する工程と、を備える。
(A)自車両の周囲の撮像画像を取得する処理と、
(B)駐車開始位置及び駐車目標位置を取得する処理と、
(C)前記撮像画像、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する処理と、
(D)前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる、第1の外縁と第2の外縁とを有する移動領域を特定する処理と、
(E)前記駐車ガイド情報に基づく誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示する処理と、
(F)前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第1の外縁と前記第2の外縁の間の幅が拡大する処理と、
を実行させる、ことを特徴とする。
11 制御部
11A 画像管理部
11B 駐車ガイド作成部
11C 移動予想軌跡作成部
11D 表示制御部
11E 移動領域特定部
11F 停止位置特定部
12 撮像部
13 表示部
14 音声出力部
15 操作部
16 舵角センサー
AR 移動領域
BR 障害物領域
I3 停止アイコン
Claims (10)
- 自車両の周囲を撮像する撮像部と、
自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部と、
前記撮像部による撮像結果、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する駐車ガイド作成部と、
前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる移動領域を特定する移動領域特定部と、
前記表示部に、前記駐車ガイド情報に基づく前記誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示させる表示制御部と、を備え、
前記移動領域は、第1の外縁と第2の外縁を有し、
前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第1の外縁と前記第2の外縁の間の幅が拡大する、
駐車支援装置。 - 前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記表示部に表示される移動領域は、前記自車両の進行方向に縮小される、請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記自車両の進行方向に対して垂直な方向は、前記自車両の車幅方向である、請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記表示部に表示される移動領域は、寸法が変化する、請求項1から3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記移動領域は長方形の領域である、請求項1から4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 現在のステアリングホイールの操舵角であるステアリング角度を検出するステアリング角度検出部を備え、
前記駐車ガイド作成部は、前記基本情報及び駐車開始時の前記ステアリング角度に基づいて前記駐車ガイド情報を作成し、
前記移動領域特定部は、前記ステアリング角度の変化に応じて前記駐車ガイド情報が変化した場合、前記移動領域を改めて特定する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記表示制御部は、前記駐車ガイド情報に含まれる切り返し回数に応じて、前記移動領域の表示態様を変化させる、請求項1から6のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記移動領域は、前記第1の外縁と前記第2の外縁に挟まれる第3の外縁を有し、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記表示部に表示される前記第3の外縁の長さは拡大する、請求項1から7のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- (A)自車両の周囲の撮像画像を取得する工程と、
(B)駐車開始位置及び駐車目標位置を取得する工程と、
(C)前記撮像画像、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する工程と、
(D)前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる、第1の外縁と第2の外縁とを有する移動領域を特定する工程と、
(E)前記駐車ガイド情報に基づく誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示する工程と、
(F)前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第1の外縁と前記第2の外縁の間の幅が拡大する工程と、を備える、
駐車支援方法。 - 駐車支援装置のコンピューターに、
(A)自車両の周囲の撮像画像を取得する処理と、
(B)駐車開始位置及び駐車目標位置を取得する処理と、
(C)前記撮像画像、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する処理と、
(D)前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる、第1の外縁と第2の外縁とを有する移動領域を特定する処理と、
(E)前記駐車ガイド情報に基づく誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示する処理と、
(F)前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第1の外縁と前記第2の外縁の間の幅が拡大する処理と、を実行させる、駐車支援プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020095686A JP6931818B2 (ja) | 2015-12-08 | 2020-06-01 | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015239092A JP6745456B2 (ja) | 2015-12-08 | 2015-12-08 | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
JP2020095686A JP6931818B2 (ja) | 2015-12-08 | 2020-06-01 | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015239092A Division JP6745456B2 (ja) | 2015-12-08 | 2015-12-08 | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020128211A true JP2020128211A (ja) | 2020-08-27 |
JP6931818B2 JP6931818B2 (ja) | 2021-09-08 |
Family
ID=72174423
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020095686A Active JP6931818B2 (ja) | 2015-12-08 | 2020-06-01 | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6931818B2 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006312440A (ja) * | 2005-04-06 | 2006-11-16 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP2009083735A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-04-23 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び方法 |
JP2010034645A (ja) * | 2008-07-25 | 2010-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
JP2012030796A (ja) * | 2011-11-14 | 2012-02-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駐車支援装置および映像表示方法 |
JP2012206691A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Panasonic Corp | 車載用表示装置 |
WO2014073193A1 (ja) * | 2012-11-06 | 2014-05-15 | パナソニック株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2014196042A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 株式会社エクォス・リサーチ | 駐車アシスト装置 |
-
2020
- 2020-06-01 JP JP2020095686A patent/JP6931818B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006312440A (ja) * | 2005-04-06 | 2006-11-16 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP2009083735A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-04-23 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び方法 |
JP2010034645A (ja) * | 2008-07-25 | 2010-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
JP2012206691A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Panasonic Corp | 車載用表示装置 |
JP2012030796A (ja) * | 2011-11-14 | 2012-02-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駐車支援装置および映像表示方法 |
WO2014073193A1 (ja) * | 2012-11-06 | 2014-05-15 | パナソニック株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2014196042A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 株式会社エクォス・リサーチ | 駐車アシスト装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6931818B2 (ja) | 2021-09-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6745456B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム | |
JP4900232B2 (ja) | 車両用駐車支援装置および映像表示方法 | |
US11767059B2 (en) | Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium | |
JP6413207B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
JP2005239048A (ja) | 駐車支援システム | |
JP2010202010A (ja) | 駐車支援装置 | |
JPWO2014027489A1 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5644477B2 (ja) | 運転支援表示装置 | |
JP2019186853A (ja) | 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法、およびプログラム | |
JP4997183B2 (ja) | 駐車を支援するための装置 | |
JP2017105267A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム | |
JP2010089642A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2020128211A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム | |
JP2014127183A (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP2020011668A (ja) | 駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法 | |
JP5977724B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2020044888A (ja) | 駐車支援装置、車両、駐車支援方法及びプログラム | |
JP2017117120A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム | |
JP2017065615A (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP5920528B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JPWO2020110186A1 (ja) | 運転計画変更指示装置および運転計画変更指示方法 | |
JP2012030796A (ja) | 車両用駐車支援装置および映像表示方法 | |
JP2009154777A (ja) | 車両用表示装置の表示位置調整方法及び車両用表示装置 | |
KR20130054639A (ko) | 차량용 주차 지원 시스템 및 주차 지원 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200601 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210511 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210629 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210720 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210729 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6931818 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
SZ03 | Written request for cancellation of trust registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313Z03 |