JP5644477B2 - 運転支援表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援表示装置に関する。

特許文献１には、自車前方を斜め上方から見た鳥瞰画像と、自車およびその周辺を上方から見た俯瞰画像とを画面の上下に並べて表示し、狭路通過時の運転支援を行う技術が開示されている。

特開２００２−１０９６９７号公報

しかしながら、上記従来技術にあっては、自車の走行状態に応じて鳥瞰画像と俯瞰画像のうちどちらの画像を注視して運転操作をすべきであるのか運転者に提示されないため、走行状態に合致した最適な運転支援表示を行うことができない。
本発明の目的は、走行状態に合致した最適な運転支援表示を実現できる運転支援表示装置を提供することにある。

本発明では、自車が直進走行している場合には第一の表示画像に表示する第一移動予測線よりも第二の表示画像に表示する第二移動予測線を強調表示し、自車が旋回走行している場合には第二移動予測線と同等以上に第一移動予測線を強調表示する。

本発明では、直進走行時には第二移動予測線を強調表示して運転者に第二の表示画像を注視させることで、自車前方の走行路と自車の向きとの関係に基づく運転操作を促すことができる。一方、旋回走行時には第一移動予測線を強調表示して運転者に第一の表示画像を注視させることで、自車と自車周辺の走行路との関係に基づく運転操作を促すことができる。
この結果、走行状態に合致した最適な運転支援表示を実現できる。

実施例１の運転支援表示装置のシステム構成を示すブロック図である。 各カメラの設置位置を示す車両の平面および左側面図である。 実施例１の運転支援表示装置の運転支援表示画像を実現する仮想カメラ位置を示す車両の平面および左側面図である。 (a)は実施例１の運転支援表示画像、(b)は運転支援表示画像による運転支援表示の説明図である。 実施例１の鳥瞰画像に重畳する自車幅アイコンの表示例である。 実施例１の俯瞰画像に重畳する旋回軌跡アイコンの表示例である。 実施例１の運転支援表示作用を示す説明図である。 実施例２の運転支援表示装置のシステム構成を示すブロック図である。 実施例２の運転支援表示処理の流れを示すフローチャートである。 自車幅アイコンと旋回軌跡アイコンの強調／非強調表示方法の例である。 実施例２の運転支援表示作用を示す説明図である。 実施例２の運転支援表示作用を示す説明図である。

本発明の運転支援表示装置を実施するための形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
〔実施例１〕
まず、構成を説明する。
［システム構成］
図１は、実施例１の運転支援表示装置のシステム構成を示すブロック図である。
カメラ101は、自車の正面前端付近に設置され、自車前端の一部を含む周囲画像を撮影し、コントロールユニット（表示制御手段）100へ出力する。
カメラ102a,102bは、自車の左右ドアミラーにそれぞれ設置され、自車の一部を含む周囲画像を撮影し、コントロールユニット100へ出力する。
舵角センサ（走行状態検出手段）103は、ステアリングコラムに設置され、ハンドルの回転方向と操舵された角度を検出し、コントロールユニット100へ出力する。
起動スイッチ104は、ハンドル、または、インストルメントパネル付近に設置され、コントロールユニット100へ運転支援表示の開始指令を出力する。
モニタ105は、インストルメントパネル付近に設置され、コントロールユニット100から出力される運転支援表示画像を運転者へ表示する。

コントロールユニット100は、カメラ101およびカメラ102a,102bで撮影した画像を運転支援表示画像に加工して、モニタ105へ出力するもので、鳥瞰視点変換部110と、Fr俯瞰視点変換部111と、R俯瞰視点変換部112と、L俯瞰視点変換部113と、俯瞰画像合成部120と、俯瞰画像重畳部130と、鳥瞰画像重畳部131と、画像接続部140と、操舵連動軌跡演算部150と、自車アイコン記憶部160と、自車幅相当延長線記憶部161と、旋回軌跡記憶部162と、を備える。
鳥瞰視点変換部（第二の表示画像作成手段）110は、カメラ101で撮影した画像、すなわち、自車前端の一部を含む周囲画像を、進行方向で、かつ、自車フード先端付近へ向かう俯角の鳥瞰画像（第二の表示画像）に視点変換し、鳥瞰画像合成部130へ出力する。
Fr俯瞰視点変換部111は、カメラ101で撮影した画像を、自車の真上から見下ろした俯瞰画像に視点変換し、俯瞰画像合成部120へ出力する。
R俯瞰視点変換部112は、カメラ102bで撮影した自車右側の周囲画像を、自車の真上から見下ろした俯瞰画像に視点変換し、俯瞰画像合成部120へ出力する。
L俯瞰視点変換部113は、カメラ102aで撮影した自車左側の周囲画像を、自車の真上から見下ろした俯瞰画像に視点変換し、俯瞰画像合成部120へ出力する。

俯瞰画像合成部（第一の表示画像作成手段）120は、Fr俯瞰視点変換部111と、R俯瞰視点変換部112と、L俯瞰視点変換部113とで変換された３つの俯瞰画像と、自車アイコン記憶部160に記憶された自車アイコンとを合成し、自車を含む自車周囲を真上から見下ろした俯瞰画像（第一の表示画像）に合成して俯瞰画像重畳部130へ出力する。
俯瞰画像重畳部130は、俯瞰画像合成部120で合成された俯瞰画像に、操舵連動軌跡演算部150で演算された舵角センサ103の出力に基づく自車の所定位置の旋回軌跡線を示す旋回軌跡アイコン（第一移動予測線）を重畳した画像を作成して画像接続部140へ出力する。さらに、後述する自車幅アイコンと連続して車両進行方向に延びるアイコンを俯瞰画像に重畳してもよい。なお、実施例１では、舵角センサ103の出力からハンドルの角度がゼロ、すなわち、車両が直進走行している場合には、旋回軌跡アイコンを重畳させないこととする。
鳥瞰画像重畳部131は、鳥瞰視点変換部110で視点変換された鳥瞰画像に、自車幅相当延長線記憶部161で記憶している自車幅相当の延長線を示す自車幅アイコン（第二移動予測線）を重畳した画像を作成し、画像接続部140へ出力する。

画像接続部140は、俯瞰画像重畳部130で作成された旋回軌跡アイコンを重畳した俯瞰画像と、鳥瞰画像重畳部131で作成された自車幅アイコンを重畳した鳥瞰画像とを接続し、モニタ105へ出力する。
操舵連動軌跡演算部150は、舵角センサ103の出力に基づき自車の旋回内側後輪接地位置と、旋回外側前角端との旋回軌跡を演算し、俯瞰画像重畳部130へ出力する。
自車アイコン記憶部160は、自車の真上から見下ろした視点での自車の形状を示す自車アイコンを記憶し、俯瞰画像合成部120へ出力する。
自車幅相当延長線記憶部161は、左右のドアミラー先端位置の車両進行方向における延長線である自車幅アイコンを記憶し、鳥瞰画像重畳部131へ出力する。
旋回軌跡記憶部162は、各操舵角に適合する旋回軌跡アイコンを記憶し、操舵連動軌跡演算部150へ出力する。

［各カメラの設置位置］
図２は、各カメラの設置位置を示す車両の平面および左側面図である。
カメラ101は、例えば自車の前端の左右中心付近に、進行方向の正面で、かつ、45°下方を向けて設置された広角（例えば180°）カメラで、自車の左右前角端を含む前周辺の画像を撮影する。
カメラ102bは、自車の右ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば180°）カメラで、自車の右側側面を含む右側面の周辺画像を撮影する。
カメラ102aは、自車の左ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば180°）カメラで、自車の左側側面を含む左側面の周辺画像を撮影する。
なお、図２で説明したカメラ設置位置や向き、画角等に限定されることなく、視点変換等の既存技術を使って、上記説明箇所の画像を作成しても同等の効果を得ることができる。

［仮想カメラ位置］
図３は、実施例１の運転支援表示装置の運転支援表示画像を実現する仮想カメラ位置を示す車両の平面および左側面図である。
仮想カメラ位置106は、鳥瞰画像を実現する仮想カメラの位置で、図３では、カメラ101と同じ位置と向きとする。
進行方向前方の走行路の画像を撮影し、特に、カメラ101の光軸中心が路面と交差する位置、すなわち、カメラ101の光軸中心の接地点を鳥瞰画像の下端（自車に一番近い端）として鳥瞰画像を作成する。
仮想カメラ位置107は、俯瞰画像を実現する仮想カメラの位置で、自車の前端と、左右前角端と、左右側面と、自車周辺の走行路、具体的には、左右前側端で回避した電柱が自車の側面に到達した状態での撮影範囲の画像で、実施例では、上方からの俯瞰画像とする。

［運転支援表示画像］
図４(a)は実施例１の運転支援表示画像、図４(b)は運転支援表示画像による運転支援表示の説明図である。
鳥瞰画像は、モニタ105上の接続線5よりも上側部分に表示される。鳥瞰画像は、図３(a)に示した仮想カメラ位置106からの画像であって、俯瞰画像に表示される自車周辺の画像よりも進行方向前方（遠方）の画像で構成される。
俯瞰画像は、モニタ105の接続線5よりも下側部分に表示される。俯瞰画像は、図３(b)に示した仮想カメラ位置107からの画像であって、自車（自車アイコン）6の前端と、左右前角端と、左右側面と、その付近の走行路を含む画像で構成される。

俯瞰画像内の自車幅相当延長線（自車幅アイコン）7,7および鳥瞰画像内の自車幅相当延長線（自車幅アイコン）8,8は、自車の左右ドアミラー先端位置における車両前後方向の延長線であって、後述する長さ以上の距離を自車左右側端に沿って、前方に向けて表示されると共に、ドアミラー先端まで、鳥瞰画像と俯瞰画像とを連続して表示される。
右前角端の左旋回時における旋回軌跡（旋回軌跡アイコン）9は、俯瞰画像内の自車右前角端の位置を始点として、転舵した舵角に基づいた旋回軌跡で、Z=0面に表示される。なお、図示していないが、左前角端の右旋回時における旋回軌跡は、俯瞰画像内の自車左前角端の位置を始点として、転舵した舵角に基づいた旋回軌跡で、Z=0面に表示される。
左後輪の左旋回時における旋回軌跡（旋回軌跡アイコン）10は、俯瞰画像内の左後輪の接地位置（図中に後輪位置は表示していない）を始点として、転舵した舵角に基づいた旋回軌跡で、Z=0面に表示される。なお、図示していないが、右後輪の右旋回時における旋回軌跡は、俯瞰画像内の右後輪の接地位置を始点として、転舵した舵角に基づいた旋回軌跡で、Z=0面に表示される。

（鳥瞰画像）
鳥瞰画像では、遠方の障害物である左壁1、右壁2、左電柱3および右電柱4と、自車の角度（向き）と、自車幅相当延長線8,8との位置関係が確認できる。具体的には、画面内に自車側面の延長線である自車幅相当延長線8,8が表示されているため、障害物（図中の電柱3,4や壁1,2）との角度や、左右ギャップの距離が掴みやすくなっている。
ここで、障害物が遠方にあるような場合、俯瞰画像では表示範囲の制限が厳しく、モニタ内に障害物が表示されない。このため、モニタで障害物を確認できるようになったときには、既に自車の直近に障害物が迫った状態であり、回避のための操作が間に合わない、または、急激な操舵を迫られることになる。

これに対し、実施例１では、遠方の障害物と、左右側面の延長線8,8との両方が事前にモニタ105で確認できるため、モニタ画像のみからでも、障害物回避の操舵に備えることができると共に、障害物に接近したときでも、自車前方の障害物と、目視不可能な自車の左右前角端との位置関係をモニタ105で確認できる。
したがって、遠方の障害物を知覚しやすいと共に、当該障害物が自車の先端に接近してきた場合でも、それらの位置関係（接触するか否かの判定）を把握しやすい。
さらに、当該障害物が遠方に位置しているときから、自車の直近に来るまでの間も、ずっとモニタ表示され続けているので、回避操舵開始のタイミングなどを予測しやすく、実環境との位置関係も対応を付けやすい。

さらに、鳥瞰画像には、左右の自車幅相当延長線8,8も表示される。
この線8,8は、自車アイコン固定表示となっているため、自車アイコン同様に、操舵に関わらず、モニタ内では固定された位置に表示されることになる。このため、自車が現在位置でハンドルを中立に固定した状態で前進したときの、将来軌跡を表現している。
左右の自車幅相当延長線8,8により、モニタ内で遠方に存在する左右の障害物の間を、自車が通り抜けられるか否かを、障害物に接近する手前で確認できる。具体的には、遠方の電柱や壁等の障害物の間に、左右の自車幅相当延長線が収まっていれば、その箇所は通過可能であることが事前に判断できるし、自車幅相当線が障害物と交差している場合には、そのまま前進しても障害物に接触してしまうことが事前に判断できる。このため、操舵によって、左右の自車幅相当延長線8,8を障害物の間に入れるような操舵を行うか、または、操舵によっても、左右の自車幅相当延長線8,8が障害物と交差しているようであれば、その障害物の間は、自車では通り抜けることができない幅であることが事前に判断できる。

上記に加えて、モニタ内で、左右の道路稜線（壁と地面との境界部）と、左右の自車幅相当延長線7,8とのギャップと平行度合を比較することで、自車の現在の状態が、左右の道路端のいずれの方向に寄っているのか、当該道路に対して自車は平行であるのか、左右のいずれかの方向に傾いているのか（このままハンドル中立状態で前進して、壁、または、電柱への接触はしないか）等も、同時、かつ、感覚的に判断できる。

（俯瞰画像）
俯瞰画像では、鳥瞰画像を利用して、自車の左右前側端で回避した障害物が、自車の前進に伴って、自車側面付近に到達した場合のそれらの位置関係が、鳥瞰画像に、道路面（Z=0）で連続して確認できる。
すなわち、Z=0面で二つの画像を接続しているため、壁や電柱などの障害物の付根部分では、鳥瞰画像と俯瞰画像とが連続し、画像情報が途切れることはない。
具体的には、画面内に自車の一部（左右側面）が、真上から見下ろした俯瞰画像で表示されているため、障害物（図中の電柱や壁）との距離や角度が掴みやすくなっている。

さらに、俯瞰画像には、自車の旋回軌跡9,10も表示される。この旋回軌跡9,10は、操舵に連動して表示位置が変化するため、自車が現在位置でハンドルを左右いずれかの方向へ操舵した状態で前進したときの最外周位置と最内周位置の将来軌跡を表現している。よって、運転者は、俯瞰画像内で自車と自車周囲の障害物との位置関係を確認しながら操舵を行なうようにすることで、障害物を回避できる。

［自車幅アイコン表示例］
図５(a)〜(d)は、鳥瞰画像に重畳表示する自車幅アイコンの表示例である。
図５(a)は、左右のドアミラー先端から、自車6の前後方向へ延長した直線、すなわち、ハンドル中立状態で前進したときの将来位置が自車幅相当延長線8,8として表示される例である。ここで、左右のドアミラー先端ではなく、自車6の左右側面から自車6の前後方向へ延長した直線としてもよい。この重畳表示によって、自車6から遠方に位置する最狭部の左右電柱3,4間に、自車幅相当延長線8,8を入れた状態を保持したまま、中立操舵で前進すれば、最狭部を通過可能か否かの判断を、最狭部手前で行うことができる。なお、破線で示した俯瞰画像側の自車幅相当延長線7,7は、鳥瞰画像との連続性、すなわち、自車幅相当であることを把握しやすくしたものであり、自車幅相当であることが把握できるのであれば、表示しなくともよい。

図５(b)は、図５(a)に対して、自車体の通過するエリア（自車幅相当延長線8,8間、自車幅相当延長線7,7間）にハッチング11,12を施した例であり、ハッチング11,12の領域内に障害物が存在した場合には、接触の可能性があることを容易に理解（判断）できる。ハッチング11,12に代えて、半透明化してもよい。
図５(c)は、自車6から所定の距離（例えば6m）直進した位置に、自車相当の大きさを示す長方形アイコン13を表示した例である。この重畳表示によって、自車6から遠方に位置する最狭部の左右電柱間に、自車相当の長方形アイコン13を入れた状態を保持したまま、中立操舵で前進すれば、最狭部を通過可能か否かの判断を、最狭部手前で行うことができる。
図５(d)は、図５(c)に対して、俯瞰画像に鳥瞰画像との連続性を把握しやすいよう、俯瞰画像に破線14を表示し、自車6と長方形アイコン13とを破線14で接続した例である。ここで、鳥瞰画像の長方形アイコン13は、自車相当の大きさであることが把握できるのであれば表示しなくともよい。

［旋回軌跡アイコン表示例］
図６(a)〜(d)は、俯瞰画像に重畳表示する旋回軌跡アイコンの表示例であり、ハンドルを左に操舵した場合を示す。
図６(a)は、自車6の右前角端、すなわち、旋回時の最外周軌跡を描く箇所と、左後輪接位置、すなわち、旋回時の最内周軌跡を描く箇所との、現在の操舵角に基づいた予測軌跡線である旋回軌跡9,10が表示される例である。この重畳表示によって、自車6の直近に位置する最狭部の左右電柱3,4に、自車6の前端の軌跡9が、現在の操舵角で前進したときに接触するか否かの判断を、事前に行うことができる。

図６(b)は、図６(a)に対して、自車体の通過するエリア（旋回軌跡9,10間）にハッチング15を施したもので、ハッチング15の領域内に障害物が存在した場合には、接触の可能性があることを、容易に理解（判断）できる。ハッチング15に代えて、半透明化してもよい。
図６(c)は、自車6の右前角端の旋回軌跡9に加えて、左前角端の旋回軌跡16が表示される例である。この重畳表示によって、自車6の直近に位置する最狭部の左右電柱に、自車6の前端の軌跡が、現在の操舵角で前進したときに接触するか否かの判断を事前に行うことができる。特に、幅員が細い場合には、操舵角も少なく、旋回内側の内輪差も発生量が少ないため、自車6の前部の幅相当の軌跡線でも同様の効果が得られる。また、この重畳表示によって、自車6の直近に位置する最狭部の左右電柱3,4に、自車6の前端の軌跡が、現在の操舵角で前進したときに接触するか否かの判断を、事前に行うことができる。
図６(d)は、図６(c)に対して、自車前端の通過するエリア（旋回軌跡9,16間）にハッチング17を施したもので、ハッチング17の領域内に障害物が存在した場合には、接触の可能性があることを、容易に理解（判断）できる。ハッチング17に代えて、半透明化してもよい。

次に、作用を説明する。
［運転支援表示作用］
図７(a)に示すように、最狭部の左右電柱3,4間から道路の左右壁1,2に沿った延長線を走路として運転者がイメージした場合、当該イメージ走路18に自車を乗せることで最狭部に対し自車が正対した状態となり、その後、最狭部における左右の電柱3,4間に、自車幅相当延長線7,8が入った状態の舵角を保持して前進することで、最狭部を通り抜けることができる。
すなわち、自車6の現在位置から近い箇所で、イメージ走路18と俯瞰画像内の旋回軌跡9,10とを利用し、自車をイメージ走路18に乗せるタスク（運転操作）を自車位置19で実行し、自車をイメージ走路18に乗せた後は、鳥瞰画像内の自車幅相当延長線8,8を利用し、正対した最狭部に対してのタスクを自車位置20から行うことができる。
このように、最狭部から離れた自車位置19で俯瞰画像、最狭部付近の自車位置20からは鳥瞰画像というように、時系列的にタスクを分割して、各々のタスクで重要な位置を各俯瞰画像と鳥瞰画像との支援表示で確認できる。

一方、図７(b)に示すように、最狭部の電柱3,4の間へ、できるだけ滑らかな角度で向かい、最狭部付近で旋回して通り抜ける戦略を運転者がイメージした場合、まずは、鳥瞰画像の自車幅相当延長線8,8を、最狭部の左右電柱3,4間に納まるように操舵し、その状態を維持して前進することにより、最狭部に向かって直進できる。その後、最狭部付近では、俯瞰画像内の旋回軌跡9,10を利用し、車両の最内周位置と最外周位置とを考慮しながら最狭部を通り抜けることができる。
すなわち、自車6の現在位置から近い自車位置21で、鳥瞰画像内の自車幅相当延長線8,8を参照しながら最狭部へ向かう角度を定めるタスクを実施し、その後、最狭部が自車直近に接近した自車位置22で、俯瞰画像内の旋回軌跡9,10を利用し、最狭部を旋回しながら、車両の最内周位置および最外周位置を確認しつつ最狭部を通り抜けることができる。
このように、最狭部から離れた自車位置21で鳥瞰画像、自車位置22からは俯瞰画像というように、図７(a)の場合とは逆の順序でタスクを分割して、各々のタスクで重要な位置を各俯瞰画像と鳥瞰画像との支援表示で確認できる。

以上説明したように、実施例１では、鳥瞰画像には自車の向き（角度）と自車幅（自車幅相当延長線8,8）、俯瞰画像には自車周囲端の旋回軌跡9,10の情報を表示する。ここで、旋回軌跡9,10は、自車が旋回走行している場合にのみ表示し、直進走行している場合には表示しない。
直進走行時には旋回軌跡9,10よりも車幅相当延長線8,8を強調表示して運転者に鳥瞰画像を注視させることで、自車前方の走行路と自車の向きとの関係に基づく運転操作を促すことができる。これにより、運転者は車幅相当延長線8,8の先端を最狭部の間に入れるタスクに集中できる。一方、旋回走行時には車幅相当延長線8,8と同等以上に旋回軌跡9,10を強調表示して運転者に俯瞰画像を注進させることで、自車と自車周辺の障害物との関係に基づく運転操作を促すことができる。これにより、運転者は障害物を回避するタスクに集中できる。
つまり、運転者はどちらの画像を見ながらタスクを実行すればよいのかを容易に把握できるため、走行状態に合致した最適な運転支援表示を実現できる。

従来装置では、運転者に鳥瞰画像と俯瞰画像のうちどちらに注視して運転操作を行うべきであるのかが提示されないため、運転者は自車が最狭部付近に到着してから複数のタスクを同時にこなす必要があった。これに対し、実施例１では、最狭部手前の離れた位置から、鳥瞰画像および俯瞰画像を利用して複数のタスクを時分割し、個々に処理できる。したがって、従来は瞬間的に集中していた運転負荷を時分割して負荷の低いタスクを時系列に処理できるため、運転負荷を分散できる。
すなわち、鳥瞰画像で事前準備の操舵、俯瞰画像で接触回避の操舵、というように、一画面で両タスクを処理できるため、熟練度の低い運転者に理解しやすい。さらに、鳥瞰画像と俯瞰画像を見る順番は運転者自身が選択するため、既に自分の運転スタイルを持っている熟練度の高い運転者に対しても、違和感がなく、かつ、必要不可欠な情報を確認できるといった、運転戦略の自由度を拡大できるという効果も得られる。

次に、効果を説明する。
実施例１の運転支援表示装置にあっては、以下に列挙する効果を奏する。
(1) 自車周辺の走行路と自車の左右前側端とが表示された俯瞰画像を作成する俯瞰画像合成部120と、自車周辺の走行路よりも前方の走行路が自車周辺の走行路に連続して表示された鳥瞰画像を作成する鳥瞰視点変換部110と、鳥瞰画像の下方または車両進行方向後方に俯瞰画像を並べて配置すると共に、俯瞰画像に自車側部の旋回軌跡アイコンを表示し、鳥瞰画像に自車側部の自車幅アイコンを表示するコントロールユニット100と、自車の直進および旋回走行を検出する舵角センサ103と、を備え、コントロールユニット100は、自車が直進走行している場合には旋回軌跡アイコンよりも自車幅アイコンを強調表示し、自車が旋回走行している場合には自車幅アイコンと同等以上に旋回軌跡アイコンを強調表示する。
これにより、走行状態に合致した最適な運転支援表示を実現できる。

(2) 自車幅アイコンを、所定距離先の自車大相当の長方形アイコン13としたため、最狭部における自車前後方向での左右ギャップの大きさ（具体的には、例えば、右前ギャップが小さいか否か、右後ギャップが小さいか否か）を事前に予測できる。

(3) 旋回軌跡アイコンを、旋回外側の前角端の旋回軌跡9と、旋回内側の後輪接地位置の旋回軌跡10としたため、自車の最外周軌跡と最内周軌跡とを確認でき、内輪差の大きな曲率の旋回であっても事前の接触予測判断の精度を高めることができる。

(4) 旋回軌跡アイコンを、旋回外側の前角端の旋回軌跡9と、旋回内側の前角端の旋回軌跡16としたため、自車の左右前端部の軌跡が確認でき、小さな曲率の旋回である場合、表示の意味を把握しやすい。

(5) 旋回軌跡アイコンを、旋回外側の前角端の旋回軌跡9と、旋回内側の後輪接地位置の旋回軌跡10または旋回内側の前角端の旋回軌跡16とで挟まれた領域（ハッチング15またはハッチング17の領域）としたため、ハッチング15または16の領域内に存在する障害物は、自車進行に伴う接触の可能性があることを把握できる。

(6) コントロールユニット100は、自車幅アイコンと自車アイコンとが連続していることを示す自車幅アイコン（自車幅相当延長線7,7）を俯瞰画像内に表示するため、俯瞰画像の自車幅相当延長線8,8が自車幅を車両進行方向に延長した線であることを把握しやすくなる。

(7) 俯瞰画像と鳥瞰画像との接続点を、自車正面に設置されたカメラ101の光軸中心の接地点としたため、俯瞰画像と鳥瞰画像との接続点が画面左右方向に延びる直線（接続線5）となり、モニタ内での障害物の接近状況が把握しやすい。

〔実施例２〕
まず、構成を説明する。
実施例１と同一の構成については、同一名称、同一の符号を付して説明を省略する。
［システム構成］
図８は、実施例２の運転支援表示装置のシステム構成を示すブロック図である。
レーザレンジファインダ114a,114bは、自車の左右両方の前角端付近にそれぞれ設置され、自車前方に存在する立体障害物までの距離と、その方角（角度）を検出して、コントロールユニット200へ出力する。

超音波センサ115a,115bは、自車の左側の前角端付近に、所定の間隔と角度をもって設置され、自車の左前方の直近に存在する立体障害物までの距離を検出して、コントロールユニット200へ出力する。超音波センサ115c,115dは、自車の右側の前角端付近に、所定の間隔と角度を持って設置され、自車の右前方の直近に存在する立体障害物までの距離を検出して、コントロールユニット200へ出力する。

コントロールユニット200は、カメラ101およびカメラ102a,102bで撮影した画像を、レーザレンジファインダ114a,114b、超音波センサ115a,115b,115c,115dまたは後述する画像処理部220で検出された最狭部との距離に基づいた運転支援表示画像に加工して、モニタ105へ出力するもので、鳥瞰視点変換部110と、Fr俯瞰視点変換部111と、R俯瞰視点変換部112と、L俯瞰視点変換部113と、俯瞰画像合成部120と、俯瞰画像重畳部130と、鳥瞰画像重畳部131と、画像接続部140と、操舵連動軌跡演算部150と、自車アイコン記憶部160と、自車幅相当延長線記憶部161と、旋回軌跡記憶部162と、周囲環境検出部210と、画像処理部220と、最狭部検出部230と、最狭部までの距離検出部240と、表示自動起動部250と、支援表示制御部260と、を備える。

周囲環境検出部210は、レーザレンジファインダ114a,114b、超音波センサ115a,115b,115c,115d、画像処理部220から、自車前方の環境情報（障害物の配置や、走行可能エリアの特定情報）を取得して最狭部検出部230へ出力する。
画像処理部220は、カメラ101で撮影した自車前方の画像を画像処理し、障害物の配置や、幅員等の環境情報を取得して周囲環境検出部210へ出力する。
最狭部検出部（幅員検出手段）230は、周囲環境検出部210の出力から、立体障害物間のギャップや幅員が、所定値以下（例えば3m以下）の箇所を検出し、その結果を最狭部までの距離検出部240へ出力する。

最狭部までの距離検出部240は、自車から最狭部検出部230で検出された最狭部（幅員3m以下の箇所）までの距離を演算し、表示自動起動部250へ出力する。
表示自動起動部250は、最狭部までの距離検出部240の出力に基づいて、運転支援表示装置を起動する信号を支援表示制御部260へ出力する。例えば、最狭部との距離6m以上、かつ、20m以下で運転支援表示装置を起動させる。また、運転支援表示装置の起動中、最狭部までの距離検出部240の出力に基づいて、鳥瞰画像と俯瞰画像に重畳する旋回軌跡アイコン、自車幅アイコンを切り替える信号を支援表示制御部260へ出力する。例えば、最狭部との距離が6m以下になったときにアイコンを切り替える。
支援表示制御部260は、表示自動起動部250からの信号出力に基づいて、俯瞰画像重畳部130と鳥瞰画像重畳部131との重畳表示（旋回軌跡アイコンと自車幅アイコン）の強調度合いを制御する。

［運転支援表示処理］
図９は、実施例２の運転支援表示処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
ステップS1では、起動スイッチ104がONであるか否かを判定し、YESの場合にはステップS2へ進み、NOの場合にはステップS1を繰り返す。
ステップS2では、各カメラの画像やレーザレンジファインダ114a,114b、超音波センサ115a,115b,115c,115dを用いて、自車正面方向の環境をセンシングする。
ステップS3では、ステップS2でセンシングした正面の環境から、幅員が所定値以下の最狭部（例えば幅員3m以下の箇所）があるか否かを判定し、YESの場合はステップS4へ進み、NOの場合はステップS2へ戻る。

ステップS4では、自車の現在位置からステップS3で検出した最狭部までの距離を演算（測定）する。
ステップS5では、ステップS4で演算した最狭部までの距離が所定値（例えば6m以下）か否かを判定し、YESの場合にはステップS6へ進み、NOの場合にはステップS11へ進む。
ステップS6では、舵角センサ103の出力を読み込む。
ステップS7では、ステップS6で読み込んだ舵角センサ103の出力に基づいて、自車を始点とした旋回軌跡アイコンを俯瞰画像に重畳して表示する。

ステップS8では、後述するステップS11で鳥瞰画像に表示した自車幅アイコンを、鳥瞰画像から非表示にする。
ステップS9では、ステップS3で検出した最狭部を自車が通過したか否かを判定し、YESの場合にはステップS10へ進み、NOの場合にはステップS9を繰り返す。
ステップS10では、ステップS9で最狭部を自車が通過済みのため、ステップS7で俯瞰画像に表示した旋回軌跡アイコンを非表示にして、本制御を終了する。
ステップS11では、自車を始点とした自車幅アイコンを鳥瞰画像に重畳して表示する。

［アイコンの強調／非強調表示方法］
図１０は、自車幅アイコンと旋回軌跡アイコンの強調／非強調表示方法の例である。
自車幅アイコンを強調して、旋回軌跡アイコンを非強調にする場合と、自車幅アイコンの支援表示を非強調にして、旋回軌跡アイコンの支援表示を強調する場合について、線の色／領域の濃さ／線の種類／線の太さ／線および領域のON‐OFF周期（点滅周期）を変化させる表示例を示す。
線の色については、強調時には赤色等の周囲とのコントラストが高い色で表示し、非強調時は灰色等のコントラストが低い色で表示する。
領域の濃さについては、強調時には濃い色（着色画素の割合を高く）で表示し、非強調時は薄い色（着色画素の割合を低く）で表示する。

線の種類については、強調時には実線で表示し、非強調時は破線で表示する。破線に代えて、一点鎖線や二点鎖線等で表示してもよい。
線の太さについては、強調時には太線で表示し、非強調時は細線で表示する。
線および領域のON-OFF周期については、強調時には早い周期で表示し、非強調時は遅い周期で表示する。
このように、自車幅アイコンと旋回軌跡アイコンを強調／非強調とすることで、運転者は、現在、どちらの画面を見ながらタスクを実行すればよいのかを容易に把握でき、結果としてタスクを時分割して最狭部を容易に通過できる。

次に、作用を説明する。
［最狭部までの距離に応じた強調表示切り替え］
図１１(a)のように自車が最狭部（左右電柱3,3間）から離れた位置（例えば6m超）にいる場合、図９のフローチャートでは、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS11へと進み、ステップS11では、自車を視点とした自車幅アイコンが鳥瞰画像に重畳表示される。よって、モニタ105には、図１１(b)に示すように、鳥瞰画像の自車幅相当延長線8,8が強調表示され、俯瞰画像の旋回軌跡9,10は非強調表示される。これにより、図１１(a)の自車位置においては、自車幅相当延長線8,8の先端を、最狭部の電柱3,4間に入れる操舵に集中することが理解できる。すなわち、操舵による旋回軌跡9,10の動きに目を奪われることなく、自車6に固定表示される自車幅相当延長線8,8に集中できる。

次に、図１２(a)のように自車が最狭部に接近した位置（6m以下）にいる場合、図９のフローチャートでは、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6→ステップS7→ステップS8→ステップS9→ステップS10へと進み、ステップS7では旋回軌跡アイコンが俯瞰画像に重畳表示され、ステップS8では鳥瞰画像に表示された自車幅アイコンが非表示とされる。これにより、図１２(b)の自車位置においては、俯瞰画像内に表示される最狭部の電柱3,4を回避する操舵に集中することが理解できる。すなわち、自車幅相当延長線8,8に目を奪われることなく、電柱3,4と旋回軌跡9,10の動きに集中できる。

以上説明したように、実施例２では、最狭部との距離を検出し、自車幅アイコンと旋回軌跡アイコンの表示の強調度合いを変化させる。
最狭部との距離が、例えば6m以上の場合は、ウィンドシールド上で目視が可能であるため、自車幅アイコンを強調表示し、自車直近の6m以下の箇所には最狭部（障害物）が存在しないので、最狭部に注力させるために、旋回軌跡アイコンを表示しない、または、弱めて表示する。これにより、遠方の最狭部に対して、鳥瞰画像を使って自車の角度を合わせるタスクに集中させることができる。
次に、最狭部との距離が、例えば6m以下の場合は、ウィンドシールド上での目視が不可能となるため、旋回軌跡アイコンを強調表示し、自車直近の6m以内の最狭部（障害物）に接触しないよう回避タスクに注力させるために、自車幅アイコンを表示しない、または、弱めて表示する。これにより、直近の最狭部に対して、俯瞰画像を使って最狭部（電柱）回避タスクに集中させることができる。

したがって、特に熟練度の低い運転者にはタスクの順序の一例を教示することとなるため、それに従って操舵を行うことで、最狭部を容易に通過できると共に、タスクにおける注意配分の変化箇所等についても学ぶことができるという学習効果が得られる。
また、自車幅アイコンと旋回軌跡アイコンの強調表示度合いを切り替える際、必ず両方のアイコンが表示されるようにしている（ステップS7で旋回軌跡アイコンを表示した後、ステップS8で自車幅アイコンを非表示としている。）。両アイコンが共に表示されない時間があると、次に旋回軌跡を利用するという心構えができず、運転者操作の連続性が損なわれるが、両アイコンを共に表示する時間を作ることで、タスクを切り替える心構え（操作を変化させる前準備）をでき、運転者はスムーズにタスクを切り替えることができる。
さらに、自車幅アイコンと旋回軌跡アイコンを表示／非表示とするだけでなく、表示の強調度合いを変化させているため、鳥瞰画像内から俯瞰画像内へと移動する障害物（電柱）に対して、環境側との連続性が把握しやすい。

次に、効果を説明する。
実施例２の運転支援表示装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(7)に加え、以下に列挙する効果を奏する。
(8) 幅員が所定幅以下の箇所を検出する最狭部検出部230を設け、コントロールユニット100は、自車と幅員が所定値以下の箇所との距離に基づいて、旋回軌跡アイコンと自車幅アイコンとの表示を切り替えるため、最狭部の障害物が遠方のときは自車幅アイコン、直近のときは旋回軌跡アイコンを利用したタスクに注力することができる。

(9) 幅員が所定幅以下の箇所を検出する最狭部検出部230を設け、コントロールユニット100は、自車と幅員が所定値以下の箇所との距離に基づいて、旋回軌跡アイコンと自車幅アイコンとの表示の強調度合いを変更する。
これにより、最狭部の障害物が遠方のときは自車幅アイコン、直近のときは旋回軌跡アイコンを利用したタスクに注力することができる。

(10) コントロールユニット100は、自車と幅員が所定値以下の箇所との距離に基づいて、自車幅アイコンの表示の強調度合いに対して、旋回軌跡アイコンの表示の強調度合いを低下するため、最狭部の障害物が遠方のときに、画面内で旋回軌跡アイコンが動くのが視界に入ることに伴う煩わしさを低減できる。

(11) コントロールユニット100は、自車と幅員が所定値以下の箇所との距離に基づいて旋回軌跡アイコンと自車幅アイコンとの表示を切り替える場合、旋回軌跡アイコンを表示した後、前記自車幅アイコンを消すため、注視すべき画像が鳥瞰画像から俯瞰画像へ切り替わったことを把握しやすい。

（他の実施例）
以上、本発明を実施するための形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、実施例では、第一の表示画像と第二の表示画像を一つのモニタに表示する例を示したが、上下方向または車両進行方向に並んだ二つのモニタの上側または前方側のモニタに第二の表示画像を表示し、下側または後方側のモニタに第二の表示画像を表示する構成としてもよい。

鳥瞰画像に重畳する自車幅アイコンについては、遠方における障害物と自車が直進したときの角度（向き）情報と、障害物ギャップと自車幅との情報とが把握できるアイコン形状であれば、実施例１に示した形状に限定されない。同様に、俯瞰画像に重畳する旋回軌跡アイコンについては、直近における障害物の位置と自車の左右前角端、または、旋回外側の前角端（最外周軌跡）や旋回内側後輪接地部（最内周軌跡）の操舵角に基づいた軌跡線、すなわち、当該操舵角で前進したときの、自車の走行する自車幅相当の幅を持った軌跡情報が把握できるアイコン形状であれば、実施例１に示した形状に限定されない。

図５で説明した鳥瞰画像の自車幅アイコン表示例と図６で説明した俯瞰画像の旋回軌跡アイコン表示例は、いずれを組み合わせてもよい。
また、鳥瞰画像の自車幅アイコンは、自車6の幅と、略6m先での向き（角度）を意味するアイコン形状であれば、実施例のアイコン形状に限定されない。同様に、俯瞰画像の旋回軌跡アイコンは、操舵角に基づく旋回外側の左右前角端と、旋回内側の後輪接地位置（または旋回内側の左右前角端）とで説明したが、自車外周の軌跡であれば、実施例のアイコン形状に限定されない。

7 自車幅相当延長線（第二移動予測線）
8 自車幅相当延長線（第二移動予測線）
9 旋回軌跡（第一移動予測線）
10 旋回軌跡（第一移動予測線）
100 コントロールユニット（表示制御手段）
103 舵角センサ（走行状態検出手段）
110 鳥瞰視点変換部（第二の表示画像作成手段）
120 俯瞰画像合成部（第一の表示画像作成手段）
230 最狭部検出部（幅員検出手段）

Claims (11)

1. 自車周辺の走行路と自車の左右前側端とが表示された第一の表示画像を作成する第一の表示画像作成手段と、
   前記自車周辺の走行路よりも前方の走行路が前記自車周辺の走行路に連続して表示された第二の表示画像を作成する第二の表示画像作成手段と、
   前記第二の表示画像の下方または車両進行方向後方に前記第一の表示画像を並べて配置すると共に、前記第一の表示画像に自車側部の第一移動予測線を表示し、前記第二の表示画像に自車側部の第二移動予測線を表示する表示制御手段と、
   自車の直進および旋回走行を検出する走行状態検出手段と、
   を備え、
   前記表示制御手段は、自車が直進走行している場合には前記第一移動予測線よりも前記第二移動予測線を強調表示し、自車が旋回走行している場合には前記第二移動予測線と同等以上に前記第一移動予測線を強調表示することを特徴とする運転支援表示装置。
2. 請求項１に記載の運転支援表示装置において、
   幅員が所定幅以下の箇所を検出する幅員検出手段を設け、
   前記表示制御手段は、自車と幅員が所定値以下の箇所との距離に基づいて、前記第一移動予測線と前記第二移動予測線との表示を切り替えることを特徴とする運転支援表示装置。
3. 請求項１に記載の運転支援表示装置において、
   幅員が所定幅以下の箇所を検出する幅員検出手段を設け、
   前記表示制御手段は、自車と幅員が所定値以下の箇所との距離に基づいて、前記第一移動予測線と前記第二移動予測線との表示の強調度合いを変更することを特徴とする運転支援表示装置。
4. 請求項３に記載の運転支援表示装置において、
   前記表示制御手段は、自車と幅員が所定値以下の箇所との距離に基づいて、前記第二移動予測線の表示の強調度合いに対して、前記第一移動予測線の表示の強調度合いを低下することを特徴とする運転支援表示装置。
5. 請求項２に記載の運転支援表示装置において、
   前記表示制御手段は、自車と幅員が所定値以下の箇所との距離に基づいて前記第一移動予測線と前記第二移動予測線との表示を切り替える場合、前記第一移動予測線を表示した後、前記第二移動予測線を消すことを特徴とする運転支援表示装置。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の運転支援表示装置において、
   前記第二移動予測線を、所定距離先の自車大相当の長方形アイコンとしたことを特徴とする運転支援表示装置。
7. 請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の運転支援表示装置において、
   前記第一移動予測線を、旋回外側の前角端の軌跡と、旋回内側の後輪接地位置の軌跡としたことを特徴とする運転支援表示装置。
8. 請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の運転支援表示装置において、
   前記第一移動予測線を、旋回外側の前角端の軌跡と、旋回内側の前角端の軌跡としたことを特徴とする運転支援表示装置。
9. 請求項７または請求項８に記載の運転支援表示装置において、
   前記第一移動予測線を、旋回外側の前角端の軌跡と、旋回内側の後輪接地位置の軌跡または旋回内側の前角端の軌跡とで挟まれた領域としたことを特徴とする運転支援表示装置。
10. 請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の運転支援表示装置において、
    前記表示制御手段は、自車の真上から見下ろした視点での自車の形状を示す自車アイコンを前記第一の表示画像内に表示すると共に、前記第二移動予測線と前記自車アイコンとが連続していることを示すアイコン表示を前記第一の表示画像内に表示することを特徴とする運転支援表示装置。
11. 請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の運転支援表示装置において、
    前記第一の表示画像と前記第二の表示画像との接続点を、自車正面に設置されたカメラの光軸中心の接地点としたことを特徴とする運転支援表示装置。