JP2012030796A - 車両用駐車支援装置および映像表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転に不慣れなドライバでも駐車を簡便に行えるように、駐車時の運転操作を適切に支援する。
【解決手段】車両用駐車支援装置は、自車周囲の映像を撮影する複数の車載カメラと、複数の車載カメラにより撮影された複数の映像を繋ぎ合せて、自車上方から見下ろした俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成手段と、生成された俯瞰映像と、駐車目標位置に対応した駐車枠図形Ｆ１と、駐車目標位置に自車を駐車する際の駐車開始推奨位置に対応した駐車開始枠図形Ｆ２と、を表示する表示装置と、を備える。駐車開始枠図形Ｆ２は、自車のステアリング角度の変化に対応して、俯瞰画像上の表示位置が変化する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両の駐車時における運転操作を支援する車両用駐車支援装置および映像表示方法に関する。

従来、車両の駐車時における運転操作を支援する車両用駐車支援装置として、例えば特許文献１に記載されているように、車載カメラで撮影された自車周囲の映像を俯瞰映像に変換するとともに、この俯瞰映像上の自車位置に自車両図形を描画し、自車の運転者が設定した駐車目標位置に駐車枠図形を描画して表示装置に表示することで、自車位置から駐車目標位置までの進路を自車のドライバが容易に把握できるようにするものが知られている。

特開２００５−２３９０４８号公報

ところで、特に運転に不慣れなドライバにとっては、駐車動作中にステアリング操作を行うタイミングやその操作量を適切に把握できないことが、駐車を苦手に感じる大きな要因となっている。したがって、運転に不慣れなドライバでも駐車を簡便に行えるようにするには、ステアリング角度一定で駐車目標位置に到達できる位置、つまり、その位置から駐車動作を開始すれば駐車動作中にステアリング操作を行うことなく駐車目標位置に到達できる位置をドライバに認識させることが極めて有効であると考えられる。

しかしながら、特許文献１に記載されている従来の車両用駐車支援装置では、自車位置から駐車目標位置までの進路を自車のドライバに認識させるのみで、駐車動作中にステアリング操作を行うことなく駐車目標位置に到達できる位置を認識させる構成となっていないため、特に運転に不慣れなドライバに対する運転操作の支援としては不十分であった。

本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、運転に不慣れなドライバでも駐車を簡便に行えるように、駐車時の運転操作を適切に支援することができる車両用駐車支援装置および映像表示方法を提供することを目的としている。

本発明は、俯瞰映像と、駐車目標位置に対応した駐車枠図形と、駐車目標位置に自車を駐車する際の駐車開始推奨位置に対応した駐車開始枠図形と、を表示装置に表示させ、駐車開始枠図形の俯瞰画像上の表示位置を、自車のステアリング角度の変化に対応して変化させることで、上述した課題を解決する。

本発明によれば、どの位置から駐車動作を開始すれば駐車目標位置に容易に到達できるかを自車のドライバに認識させることができ、運転に不慣れなドライバでも駐車を簡便に行えるように、駐車時の運転操作を適切に支援することができる。

本発明に係る駐車支援装置を用いた車載映像表示システムの概略構成を示すブロック図である。 ４つの車載カメラの取り付け位置及び各車載カメラが撮影する領域を説明する図である。 表示装置に表示される映像の一例を示す図である。 駐車支援装置の機能構成を示すブロック図である。 駐車開始推奨位置を算出する手法の一例を説明する図である。 自車が駐車開始推奨位置に到達したときに表示装置に表示される映像の一例を示す図である。 駐車支援装置が起動されてから自車が駐車開始推奨位置に到達するまでの間、駐車支援装置により所定周期ごとに実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。 自車が駐車開始推奨位置に到達してから駐車目標位置に到達するまでの間、駐車支援装置により所定周期ごとに実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。 駐車動作中に自車の進路が推奨進路からずれた様子を説明する図であり、その際に表示装置に表示されている映像の一例を示す図である。 自車が駐車動作を中断したときに表示装置に表示される映像の一例を示す図である。 駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在する場合に表示装置に表示される映像の一例を示す図である。 駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在しない場合に表示装置に表示される映像の一例を示す図である。

以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

［第１の実施形態］
図１は、本発明に係る駐車支援装置を用いた車載映像表示システムの概略構成を示すブロック図である。本実施形態の車載映像表示システムは、自車周囲の俯瞰映像を表示して自車のドライバの駐車時における運転操作を支援するものであり、図１に示すように、自車に搭載されたフロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラが駐車支援装置１０の入力側に接続され、駐車支援装置１０の出力側に、自車の車室内に設置された液晶ディスプレイ等の表示装置５が接続された構成とされる。また、駐車支援装置１０には、自車のドライバによる操作入力を受け付ける操作入力デバイス６や、自車のステアリング角度を検知する舵角センサ７がそれぞれ接続されている。なお、表示装置５にタッチパネル式の画面を設けて、自車のドライバによる操作入力をこの表示装置５のタッチパネルから行えるようにしてもよい。

フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラは、例えば１８０度程度の画角を有する広角カメラよりなり、これら４つの車載カメラで自車周囲を囲む全ての領域の映像を撮影できるように、自車の適所に搭載されている。具体的には、フロントカメラ１は、例えば図２に示すように、自車のフロントグリルなどに設置され、自車前方の領域Ａ１の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。また、リアカメラ２は、自車のルーフスポイラなどに設置され、自車後方の領域Ａ２の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。また、右サイドカメラ３は、自車の右サイドミラーなどに設置され、自車右側方の領域Ａ３の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。さらに、左サイドカメラ４は、自車の左サイドミラーなどに設置され、自車左側方の領域Ａ４の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。そして、これら４つの車載カメラは、それぞれ撮影した映像を映像信号として駐車支援装置１０に出力する。

駐車支援装置１０は、映像を加工処理するプログラムが格納されたマイクロコンピュータなどの情報処理装置により構成され、ＣＰＵなどの演算装置でこのプログラムを実行することにより、自車のドライバの駐車時における運転操作を支援するための図３に示すような映像を生成して表示装置５に表示させる。この駐車支援装置１０は、その構成を機能的に捉えると、図４に示すように、映像入力部１１と、俯瞰映像生成部１２と、自車両図形描画部１３と、駐車枠図形描画部１４と、駐車開始枠図形描画部１５と、推奨進路描画部１６と、方向指示アイコン描画部１７と、映像出力部１８とを備えた構成とされる。

フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラで撮影された映像は、駐車支援装置１０の映像入力部１１に入力される。映像入力部１１は、これら４つの車載カメラからの映像信号を、それぞれ１つのフレームを構成するデータ単位ごとにフレームメモリに格納する。

フレームメモリに格納された各車載カメラの撮影映像は、俯瞰映像生成部１２が俯瞰映像を生成するのに使用される。俯瞰映像生成部１２は、所定の変換アルゴリズムに従って、４つの車載カメラの撮影映像を自車上方の仮想視点から見下ろした映像に視点変換するとともにこれらを繋ぎ合せて、自車周囲を上方から見下ろした俯瞰映像を生成する。この俯瞰映像生成部１２による俯瞰映像の生成は、所定周期（例えば車載カメラの撮影周期）ごとに繰り返し行われ、その映像信号が映像出力部１８のフレームメモリに随時更新しながら格納される。

俯瞰映像生成部１２により生成された俯瞰映像上には、自車両図形描画部１３によって自車位置を表す自車両図形Ｖが描画される。自車両図形描画部１３は、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる車両のコンピュータグラフィックス画像を保持しており、俯瞰映像上の自車位置（通常は俯瞰映像の中心位置）にこのコンピュータグラフィックス画像を自車両図形Ｖとして描画する。

また、自車のドライバが操作入力デバイス６を用いて駐車目標位置を設定すると、俯瞰映像生成部１２により生成された俯瞰映像上に、さらに駐車枠図形描画部１４により駐車目標位置を表す駐車枠図形Ｆ１が描画され、また、駐車開始枠図形描画部１５により後述する駐車開始推奨位置を表す駐車開始枠図形Ｆ２が描画され、推奨進路描画部１６により駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの駐車動作時における推奨進路Ｌが描画される。

駐車枠図形描画部１４は、自車のドライバによる操作入力デバイス６の操作に応じて、俯瞰映像上で駐車目標位置として設定された位置およびその方向を認識し、この俯瞰映像上の駐車目標位置に、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる矩形の枠を駐車枠図形Ｆ１として描画する。

駐車開始枠図形描画部１５は、舵角センサ７で検知される自車の現在のステアリング角度の情報をもとに、自車の現在のステアリング角度を維持したまま到達できる位置であって、且つ、自車のドライバにより設定された駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる位置を駐車開始推奨位置として算出し、俯瞰映像上の駐車開始推奨位置となる位置に、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる矩形の枠を駐車開始枠図形Ｆ２として描画する。

図５は、駐車開始枠図形描画部１５が駐車開始推奨位置を算出する手法の一例を説明する図である。駐車開始枠図形描画部１５は、まず、舵角センサ７で検知される自車の現在のステアリング角度の情報をもとに、自車が現在のステアリング角度を維持したまま移動した場合の予測軌跡ｔを求める。図５においては、ステアリング角度が０°のときの予測軌跡をｔ１、ステアリング角度が右１０°のときの予測軌跡をｔ２、ステアリング角度が右１５°のときの予測軌跡をｔ３として示している。

次に、駐車開始枠図形描画部１５は、駐車目標位置の基準点（例えば駐車枠図形Ｆ１の一角が位置する点）Ｐｘを定め、自車が現在のステアリング角度を維持したまま移動した場合の予測軌跡ｔに接し、且つ、駐車目標位置の基準点Ｐｘを通る円弧（又は直線）ｒを求める。図５においては、予測軌跡ｔ１に接する円弧をｒ１、予測軌跡ｔ２に接する円弧をｒ２、予測軌跡ｔ３に接する円弧をｒ３として示している。

そして、駐車開始枠図形描画部１５は、円弧（又は直線）ｒと予測軌跡ｔとの接点Ｐｙを求め、この接点Ｐｙを基準点とした位置を、駐車開始推奨位置として算出する。図５においては、円弧ｒ１と予測軌跡ｔ１との接点をＰｙ１、円弧ｒ２と予測軌跡ｔ２との接点をＰｙ２、円弧ｒ３と予測軌跡ｔ３との接点をＰｙ３として示している。

駐車開始枠図形描画部１５は、以上の手法で算出した俯瞰映像上における駐車開始推奨位置に、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる矩形の枠を駐車開始枠図形Ｆ２として描画する。ここで、駐車開始推奨位置は上述したように自車の現在のステアリング角度に応じて算出されるので、自車のドライバがステアリングを操作してステアリング角度が変化すると、それに応じて俯瞰映像上の駐車開始枠Ｆ２が描画される位置も変化する。例えば、図５に示した例で、自車のドライバがステアリングを右側に操作してステアリング角度が０°から右１０°に変化すると、俯瞰映像上で駐車開始枠図形Ｆ２が描画される位置が、接点Ｐｙ１を基準点とした位置から接点Ｐｙ２を基準点とした位置へと変化し、自車のドライバがステアリングをさらに右側に操作してステアリング角度が１０°から右１５°に変化すると、俯瞰映像上で駐車開始枠図形Ｆ２が描画される位置が、接点Ｐｙ２を基準点とした位置から接点Ｐｙ３を基準点とした位置へと変化する。

推奨進路描画部１６は、駐車開始枠図形描画部１５で算出された駐車開始推奨位置から自車のドライバにより設定された駐車目標位置まで、自車のステアリング角度を一定にしたまま到達できる進路を俯瞰映像上で特定し、この俯瞰映像上における進路に沿って、推奨進路Ｌとなるラインを描画する。

以上のようにして、俯瞰映像生成部１２により生成された俯瞰映像上に自車両図形Ｖ、駐車枠図形Ｆ１、駐車開始枠図形Ｆ２、推奨進路Ｌがそれぞれ描画された映像の映像信号は、映像出力部１８によってフレームメモリから随時読み出されて、表示装置５に出力される。これにより、表示装置５には、図３に示したような映像が随時更新されながら動画として表示される。自車のドライバは、この表示装置５に表示される映像を見ることで、ステアリング角度一定で駐車目標位置に到達できる駐車開始推奨位置、つまり、その位置から駐車動作を開始すれば駐車動作中にステアリング操作を行うことなく駐車目標位置に到達できる位置を認識でき、その駐車開始推奨位置に自車を移動させてから駐車動作を開始することで、駐車時の運転操作を極めて簡便に行うことが可能になる。特に、駐車開始推奨位置を表す駐車開始枠図形Ｆ２は、自車のドライバのステアリング操作によるステアリング角度の変化に応じて、俯瞰映像上でその位置が変化するように表示されるので、自車のドライバは、俯瞰映像に映し出される自車周囲の状況を確認しながらステアリングを操作することで、駐車開始枠図形Ｆ２を最適な位置に動かして、その最適な位置から駐車を簡便に行うことができる。

ところで、俯瞰映像上の駐車開始枠Ｆ２は駐車開始推奨位置を自車のドライバに認識させるためのものであるので、自車が駐車開始推奨位置に到達したときには、駐車開始枠Ｆ２の表示は不要となる。一方、自車が駐車開始推奨位置に到達して駐車動作に入るときには、自車を駐車開始推奨位置から駐車目標位置まで推奨進路Ｌに沿って移動させるステアリング角度に切り返す必要があるので、このステアリング角度の操作方向を自車のドライバに認識させることが望まれる。

そこで、駐車支援装置１０では、例えば、俯瞰映像上における自車位置と駐車開始推奨位置との一致判定などにより、自車が駐車開始推奨位置に到達したかどうかを判定し、自車が駐車開始推奨位置に到達したときには、駐車開始枠図形描画部１５による駐車開始枠図形Ｆ２の描画を終了するとともに、方向指示アイコン描画部１７により、俯瞰映像上に駐車開始推奨位置から駐車目標位置に到達するためのステアリング角度の操作方向を指示する方向指示アイコンＤを描画する。これにより、自車が駐車開始推奨位置に到達したときには、表示装置５には、例えば図６に示すような映像が表示されることになる。

方向指示アイコン描画部１７は、自車が駐車開始推奨位置に到達したときに、舵角センサ７により検知される自車の現在のステアリング角度と、自車を駐車開始推奨位置から駐車目標位置まで推奨進路Ｌに沿って移動させるステアリング角度との関係から、必要なステアリング操作量およびその方向を求める。そして、求めたステアリング操作方向に対応する矢印の図形を、俯瞰映像上の自車両図形Ｖの近傍に、方向指示アイコンＤとして描画する。また、方向指示アイコン描画部１７は、俯瞰映像上に方向指示アイコンＤを描画している間、舵角センサ７により検知される自車のステアリング角度を監視して、自車のドライバのステアリング操作により、自車の現在のステアリング角度が自車を駐車開始推奨位置から駐車目標位置まで推奨進路Ｌに沿って移動させるステアリング角度と一致したと判定したときに、方向指示アイコンＤの描画を終了する。

図７は、例えば自車のドライバによるスイッチ操作などにより駐車支援装置１０が起動されてから自車が駐車開始推奨位置に到達するまでの間、駐車支援装置１０により所定周期（例えば車載カメラの撮影周期）ごとに実行される一連の処理の流れを示すフローチャートであり、図８は、自車が駐車開始推奨位置に到達してから駐車目標位置に到達するまでの間、駐車支援装置１０により所定周期（例えば車載カメラの撮影周期）ごとに実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。

駐車支援装置１０が起動されると、図７に示すように、まず、ステップＳ１１において、フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラで撮影された映像が、映像入力部１１に入力されてフレームメモリに格納される。次に、ステップＳ１２において、俯瞰映像生成部１２により、これら４つの車載カメラの撮影映像を用いて、自車周囲を上方から見下ろした俯瞰映像が生成され、映像出力部１８のフレームメモリに格納される。そして、ステップＳ１３において、自車両図形描画部１３により、ステップＳ１２で生成された俯瞰映像上の自車位置に自車両図形Ｖが描画される。

次に、ステップＳ１４において、自車のドライバにより駐車目標位置が設定されているか否かを判断し、駐車目標位置が設定されていなければステップＳ１９に処理を移行して、映像出力部１８により、自車周囲の俯瞰映像上に自車両図形Ｖのみを描画した映像が表示装置５に出力されて、表示装置５に表示される。

一方、駐車目標位置が設定されていれば、次に、ステップＳ１５において、駐車枠図形描画部１４により、ステップＳ１２で生成された俯瞰映像上の駐車目標位置に駐車枠図形Ｆ１が描画される。次に、ステップＳ１６において、駐車開始枠図形描画部１５により、駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる駐車開始推奨位置が算出され、ステップＳ１７において、ステップＳ１２で生成された俯瞰映像上の駐車開始推奨位置に駐車開始枠Ｆ２が描画される。さらに、ステップＳ１８において、推奨進路描画部１６により、ステップＳ１２で生成された俯瞰映像上に、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの駐車動作時における自車の推奨進路Ｌが描画される。そして、ステップＳ１９において、映像出力部１８により、自車周囲の俯瞰映像上に自車両図形Ｖ、駐車枠図形Ｆ１、駐車開始枠図形Ｆ２、推奨進路Ｌをそれぞれ描画した映像が表示装置５に出力されて、表示装置５に表示される。

自車が駐車開始推奨位置に到達した後は、図８に示すように、ステップＳ２１において、フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラで撮影された映像が映像入力部１１に入力され、ステップＳ２２において、俯瞰映像生成部１２により、これら４つの車載カメラの撮影映像から俯瞰映像が生成される。そして、ステップＳ２３において、自車両図形描画部１３により、ステップＳ２２で生成された俯瞰映像上に自車両図形Ｖが描画され、ステップＳ２４において、駐車枠図形描画部１４により、ステップＳ２２で生成された俯瞰映像上に駐車枠図形Ｆ１が描画され、ステップＳ２５において、推奨進路描画部１６により、駐車目標位置までの推奨進路Ｌが描画される。

次に、ステップＳ２６において、方向指示アイコン描画部１７により、自車のステアリング角度を推奨経路Ｌに沿って駐車目標位置に到達できるステアリング角度に切り返るステアリング操作が終了しているかどうかが判断され、このステアリング操作が終了していない場合には、ステップＳ２７において、ステップＳ２２で描画された俯瞰映像上に、さらに方向指示アイコンＤが描画される。そして、ステップＳ２８において、映像出力部１８により、自車周囲の俯瞰映像上に自車両図形Ｖ、駐車枠図形Ｆ１、推奨進路Ｌ、ステアリング操作が終了していない場合はさらに方向指示アイコンＤをそれぞれ描画した映像が表示装置５に出力されて、表示装置５に表示される。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の駐車支援装置１０は、自車のドライバにより駐車目標位置が設定されると、自車の現在のステアリング角度を維持したまま到達できる位置であって、且つ、駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる位置である駐車開始推奨位置を算出し、自車周囲の俯瞰映像上に、自車位置を表す自車両図形Ｖや駐車目標位置を示す駐車枠図形Ｆ１に加えて、駐車開始推奨位置を表す駐車開始枠図形Ｆ２を描画して表示装置５に表示させるようにしている。したがって、この駐車支援装置１０によれば、どの位置から駐車動作を開始すれば駐車目標位置に容易に到達できるかを自車のドライバに認識させることができ、特に運転に不慣れなドライバに対して、駐車時の運転操作を効果的に支援することができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１０によれば、自車周囲の俯瞰映像上に、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までステアリング角度一定で到達するための推奨進路Ｌも描画するようにしているので、実際の駐車動作時の自車の進路をドライバに認識させることができ、例えば、俯瞰映像に映し出される障害物などに推奨進路Ｌが重なる場合には、駐車開始推奨位置を変更するなどの対応を自車のドライバに促すことができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１０によれば、自車が駐車開始推奨位置に到達したときに、駐車開始推奨位置から駐車目標位置に到達するためのステアリング角度の操作方向を指示する方向指示アイコンＤを俯瞰映像上にさらに描画するようにしているので、駐車開始推奨位置で必要となるステアリング操作を自車のドライバに認識させることができ、駐車時の運転操作をより効果的に支援することができる。なお、本実施形態では、俯瞰映像上に方向指示アイコンＤを描画することで駐車開始推奨位置で必要となるステアリング操作を自車のドライバに認識させるようにしているが、方向指示アイコンＤの描画に代えて、あるいは方向指示アイコンＤの描画に加えて、例えば「ステアリングを右に切って下さい」といったメッセージを表示装置５に表示、または音声にて出力することも有効である。

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について、図９および図１０を参照しながら説明する。

第１の実施形態では、駐車開始推奨位置に到達した自車が推奨進路Ｌに沿って駐車目標位置に到達することを前提として、自車が駐車開始推奨位置に到達したら、駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形Ｆ２の描画を終了するようにしている。しかしながら、実際の駐車動作においては、突発的な要因でドライバがステアリング操作を行ったり、無意識のうちにステアリング操作を行っていたりすることも想定され、自車の進路が推奨進路Ｌからずれて、駐車目標位置に正確に到達できない事態も生じうる。このような場合には、それまでの駐車動作を一旦中断して、改めて駐車目標位置に正確に到達できるように駐車動作を行う必要が生じる。そこで、本実施形態では、自車が駐車開始推奨位置に到達して駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形Ｆ２の描画を終了した後、自車の駐車動作が中断したと判断したときに、駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形Ｆ２の描画を再開するようにしている。

本実施形態の駐車支援装置１０の構成は、図４に示した第１の実施形態の駐車支援装置１０の構成と同じであり、また、駐車支援装置１０の各機能構成により実現される処理の基本的な部分も第１の実施形態と同じである。ただし、本実施形態では、例えば、駐車目標位置に到達する前の自車の停止やシフトチェンジなどから駐車動作の中断を判断し、自車の駐車動作が中断したときには、駐車開始枠図形描画部１５が駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形Ｆ２の描画を再開するようにしている。

具体的な例を挙げて説明すると、例えば自車が図６に示した状態から駐車動作を開始したが、駐車目標位置に到達する前に何らかの要因でステアリング角度が変化して、図９に示すように、自車の進路が推奨進路Ｌからずれたとする。このとき、自車のドライバが自車を停止させてシフトチェンジを行うと、自車の駐車動作が中断したと判断され、駐車開始枠図形描画部１５により、駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形Ｆ２の描画が再開される。

すなわち、駐車開始枠図形描画部１５は、自車の駐車動作が中断したと判断されると、舵角センサ７で検知される自車の現在のステアリング角度の情報をもとに、自車の現在のステアリング角度を維持したまま到達できる位置であって、且つ、既に設定されている駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる位置を新たな駐車開始推奨位置として算出する。そして、俯瞰映像生成部１２により生成された俯瞰映像上の新たな駐車開始推奨位置となる位置に、駐車開始枠図形Ｆ２を描画する。なお、駐車開始推奨位置を算出する具体的な手法は、第１の実施形態と同様である。

また、駐車開始枠図形描画部１５により新たな駐車開始推奨位置が算出されると、推奨進路描画部１６によって、この新たな駐車開始推奨位置から駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる新たな推奨進路Ｌが俯瞰映像上に描画される。これにより、表示装置５には、例えば図１０に示すように、俯瞰映像上に自車両図形Ｖ、駐車枠図形Ｆ１、駐車開始枠図形Ｆ２、推奨進路Ｌがそれぞれ描画された映像が再度表示されることになり、自車のドライバは、この映像を見ながら自車を新たな駐車開始推奨位置へと移動させてから改めて駐車動作を開始することで、駐車時の運転操作を極めて簡便に行うことが可能になる。

以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置１０によれば、自車の駐車動作が中断したときに、駐車開始枠図形描画部１５が駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形Ｆ２の描画を再開するようにしているので、駐車動作を改めて行う場合にも、どの位置から駐車動作を開始すれば駐車目標位置に容易に到達できるかを自車のドライバに認識させることができ、駐車時の運転操作をさらに効果的に支援することができる。

［第３の実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態について、図１１および図１２を参照しながら説明する。

本実施形態は、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かによって、俯瞰映像上に描画する駐車開始枠図形Ｆ２の形態を異ならせるようにしたものである。

本実施形態の駐車支援装置１０の構成は、図４に示した第１の実施形態の駐車支援装置１０の構成と同じであり、また、駐車支援装置１０の各機能構成により実現される処理の基本的な部分も第１の実施形態と同じである。ただし、本実施形態では、駐車開始枠図形描画部１５が、自車の現在のステアリング角度をもとに駐車開始推奨位置を算出した後、この算出した駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かを判断し、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在する場合と存在しない場合とで、異なる形態の駐車開始枠図形Ｆ２を俯瞰映像上に描画するようにしている。

ここで、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かは、例えば、自車に超音波センサなどの障害物検知装置が搭載されている場合には、この障害物検知装置の検知信号をもとに障害物の位置を特定することにより、この障害物の位置と駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路との位置関係から判断することができる。また、車載カメラの映像を解析して障害物の位置を特定し、この障害物の位置と駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路との位置関係から判断するようにしてもよい。

また、駐車開始枠図形Ｆ２の描画形態の変化としては、例えば、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在する場合は、図１１に示すように駐車開始枠図形Ｆ２を破線の枠として描画し、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在しない場合は、図１２に示すように駐車開始枠図形Ｆ２を実線の枠として描画するといったように、駐車開始枠図形Ｆ２の枠の線種を変化させることが考えられる。また、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在する場合は駐車開始枠図形Ｆ２を細い線で描画し、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在しない場合は駐車開始枠図形Ｆ２を太い線で描画するといったように、駐車開始枠図形Ｆ２の線の太さを変化させるようにしてもよい。そのほか、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かにより、駐車開始枠図形Ｆ２の色を変化させることも有効である。

以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置１０によれば、駐車開始枠図形描画部１５が、算出した駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かを判断し、障害物が存在する場合と存在しない場合とで俯瞰映像上に描画する駐車開始枠図形Ｆ２の描画形態を異ならせるようにしているので、自車のドライバに対して、現在のステアリング角度に応じた駐車開始推奨位置から駐車動作を開始すべきかどうかを容易に認識させることができ、駐車動作時に障害物に接触する虞がある場合は、駐車開始推奨位置を最適な位置に変更するためのステアリング操作を自車のドライバに促すことができる。

以上、本発明を適用した駐車支援装置の具体例として第１乃至第３の実施形態を例示して説明したが、以上の各実施形態は本発明の一適用例であり、本発明の技術的範囲が以上の各実施形態で説明した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、以上の各実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。

１ フロントカメラ
２ リアカメラ
３ 右サイドカメラ
４ 左サイドカメラ
５ 表示装置
１０ 駐車支援装置
１２ 俯瞰映像生成部
１３ 自車両図形描画部
１４ 駐車枠図形描画部
１５ 駐車開始枠図形描画部
１６ 推奨進路描画部
１７ 方向指示アイコン描画部
Ｖ 自車両図形
Ｆ１ 駐車枠図形
Ｆ２ 駐車開始枠図形
Ｌ 推奨進路
Ｄ 方向指示アイコン

Claims (9)

1. 自車周囲の映像を撮影する複数の車載カメラと、
   前記複数の車載カメラにより撮影された複数の映像を繋ぎ合せて、自車上方から見下ろした俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成手段と、
   前記生成された俯瞰映像と、駐車目標位置に対応した駐車枠図形と、前記駐車目標位置に自車を駐車する際の駐車開始推奨位置に対応した駐車開始枠図形と、を表示する表示装置と、を備え、
   前記駐車開始枠図形は、自車のステアリング角度の変化に対応して、前記俯瞰画像上の表示位置が変化することを特徴とする車両用駐車支援装置。
2. 自車の現在のステアリング角度を維持したまま到達できる位置であって、且つ、前記駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる位置を前記駐車開始推奨位置として算出し、前記俯瞰映像上の前記駐車開始推奨位置となる位置に前記駐車開始枠図形を描画する駐車開始枠図形描画手段を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両用駐車支援装置。
3. 前記駐車開始枠図形描画手段は、自車が現在のステアリング角度を維持したまま移動した場合の予測軌跡を求めるとともに、当該予測軌跡に接し、且つ、前記駐車目標位置の基準点を通る円弧又は直線を求めて、当該円弧又は直線と前記予測軌跡との接点を基準点とした位置を、前記駐車開始推奨位置として算出することを特徴とする請求項２に記載の車両用駐車支援装置。
4. 前記駐車開始枠図形描画手段は、自車が前記駐車開始推奨位置に到達したときに、前記駐車開始推奨位置の算出および前記駐車開始枠図形の描画を終了することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用駐車支援装置。
5. 前記駐車開始枠図形描画手段は、自車が前記駐車開始推奨位置からの駐車動作を中断した場合に、前記駐車開始推奨位置の算出および前記駐車開始枠図形の描画を再開することを特徴とする請求項４に記載の車両用駐車支援装置。
6. 前記駐車開始枠図形描画手段は、算出した駐車開始推奨位置から前記駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かを判断し、障害物が存在する場合と存在しない場合とで前記駐車開始枠図形の描画形態を異ならせることを特徴とする請求項２乃至５の何れか１項に記載の車両用駐車支援装置。
7. 前記駐車開始推奨位置から前記駐車目標位置までの駐車動作時における推奨進路を前記俯瞰映像上に描画する推奨進路描画手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の車両用駐車支援装置。
8. 自車が前記駐車開始推奨位置に到達したときに、前記駐車開始推奨位置から前記駐車目標位置までの駐車動作時におけるステアリング角度に切換えるためのステアリング操作方向を指示するアイコンを前記俯瞰映像上に描画する方向指示アイコン描画手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の車両用駐車支援装置。
9. 自車周囲の複数の映像を撮影し、これら複数の映像を繋ぎ合せて、自車上方から見下ろした俯瞰映像を生成し、
   前記生成された俯瞰映像と、駐車目標位置に対応した駐車枠図形と、前記駐車目標位置に自車を駐車する際の駐車開始推奨位置に対応した駐車開始枠図形と、を表示装置に表示させ、
   前記駐車開始枠図形の前記俯瞰画像上の表示位置を、自車のステアリング角度の変化に対応して変化させることを特徴とする映像表示方法。