JP2020011668A - 駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転者に違和感を生じさせることがない駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法を提供することを目的とする。
図1は、本実施形態に係る駐車支援システム1の構成を示す図である。
駐車支援システム1は、車両4に設けられ、車両4の乗員(本実施形態では運転者)が車両4を駐車させる際に駐車支援画面40を表示し、当該駐車支援画面40の表示によって運転者の運転操作を支援するシステムである。
駐車支援画面40は、車両4を駐車させる目標の駐車スペース60を映し出すとともに、当該駐車スペース60に収まるように車両4を移動させるための運転操作を運転者に案内する画面であり、駐車スペース表示領域41と、周囲表示領域42と、情報表示領域43と、の3つの表示領域を備える。
車両ガイド線L1は、駐車スペース表示領域41、及び周囲表示領域42の各映像の中で、駐車スペース60に駐車するために車両4が進行するときの進行予測経路を車両4から駐車スペース60への移動方向A(図示例では、車両4の後端部から後方)に延伸する線によって示した線である。本実施形態では、車両ガイド線L1は、車両4の車幅方向の左右の端部ごとに表示される。
前掲図1に示すように、駐車支援システム1は、撮影部8と、車両情報取得部10と、駐車スペース情報取得部12と、操作部14と、表示装置16と、駐車支援装置20と、を備える。本実施形態では、駐車支援システム1の各部がCAN(Controller Area Network)などの車載ネットワークを介して適宜にデータを送受可能に接続されている。
かかる車両情報A1を取得するために車両情報取得部10は、車両4が備えるシフトレバーセンサ10A、及び車速パルスセンサ10Bからシフト位置、及び車速をそれぞれ取得する。また舵角については、車両4が備えるステアリングセンサ10Cからステアリング操作量、及び操作方向を車両情報取得部10が取得し、車両情報取得部10が、これらステアリング操作量、及び操作方向に基づいて車両4の舵角を求める。
表示装置16は、駐車支援装置20の制御の下、駐車支援画面40を表示するものであり、運転席の近くに配置されたフラットパネルディスプレイや、フロントガラスに映像を投射して表示するヘッドアップディスプレイなどを備える。
本実施形態では、駐車支援装置20は、制御部30を実現するプロセッサと、記憶部32を実現する記憶デバイスと、画像処理部34を実現する画像処理プロセッサと、を備えたECUによって実現されている。この場合において、制御部30を実現するプロセッサが画像処理部34の機能も実現してもよい。なお、このECUには、接続インターフェースが設けられており、接続インターフェースを介して駐車支援システム1の各部とデータが送受される。
記憶部32は、車両データ36と、駐車支援画面用データ38と、を少なくとも記憶する。車両データ36は、ガイド線Lの表示に要する車両4の寸法(車幅、及び全長)の情報を含む。駐車支援画面用データ38は、駐車支援画面40の表示に要する各種のデータであり、例えば、駐車支援画面40の枠組みを作るためのデータ、当該駐車支援画面40に表示されるアイコン(車体アイコン45を含む)やメニュー、各種の文字情報のデータなどが挙げられる。
画像処理部34は、制御部30の制御の下、駐車支援画面40を生成し、表示装置16に表示するものであり、周囲映像生成部50と、駐車スペース認識部52と、を備える。
駐車スペース認識部52は、俯瞰映像に対して画像認識処理を施し、俯瞰映像に映っている駐車スペース60を認識する。
車両1台分の駐車スペース60は、一般に、平面視矩形を成しており、少なくとも車幅方向B1の境界K1が車両全長(前後)方向B2に延びる一対の駐車区画線62で区画されている。また、この駐車スペース60の車両全長方向B2の境界K2は、各駐車区画線62の頂点63によって規定されている。
すなわち、一対の駐車区画線62が決まれば、境界K1、K2を特定することができ、これら境界K1、K2によって矩形の駐車スペース60の輪郭(外縁)を特定できることとなる。
そして、終端位置PEの前後の所定距離Q(図3)の範囲に構造物が存在しない場合、駐車完了位置設定部58は、終端位置PEを駐車完了位置Tに設定する。この所定距離Qは、構造物からの車両4の離間距離(駐車完了時における車両4と構造物との間のスペースの大きさ)を規定するものであり、その数値は適宜に設定される。
なお、駐車完了位置Tが駐車スペース60の終端位置PEから車両4の側にずれた結果、駐車完了時に、車両4が駐車スペース60に収まらなくなる場合、その旨を制御部30が情報表示領域43へ表示したり音声出力したりする等してもよい。
運転者は駐車支援を受ける場合、例えば図3に示すように駐車スペース60が周囲に存在する場所に車両4を停車し、操作部14を操作して駐車支援装置20を起動する。駐車支援装置20は、起動されると駐車支援画面40を表示装置14表示する。そして駐車支援装置20は、ガイド線Lの表示に先だって、駐車目標の駐車スペース60といった駐車条件を設定する駐車条件設定処理を開始する。
駐車支援装置20の制御部30は、先ず、駐車条件を設定する(ステップSa1)。
駐車条件設定には、目標とする駐車スペース60の存在位置、駐車パターン、及び駐車スペース60への駐車方向の3つの設定が含まれる。駐車スペース60の存在位置には車両4を基準にして駐車スペース60が存在する方向が設定され、駐車パターンには縦列駐車及び並列駐車のいずれかが設定される。また駐車方向には、駐車スペース60に進入するときの車両4の向きが設定され、具体的には前向及び後向のいずれかが設定される。
具体的には、制御部30は、図7に示すように、駐車スペース60を模した寸法形状の駐車スペース指示画像72を、駐車支援画面40の駐車スペース表示領域41、及び周囲表示領域42の少なくともいずれか一方の映像(図示例では、駐車スペース表示領域41の映像)に合成表示する。次いで制御部30は、駐車スペース指示画像72を操作部14の操作によって移動し、目標の駐車スペース60の位置に合わせる旨を運転者に指示するメッセージを情報表示領域43に表示する。そして制御部30は、運転者が駐車スペース指示画像72を移動した先の位置を駐車スペース60として確定する。この場合において、制御部30は、駐車スペース指示画像72を移動した先に十分な空きスペースがあるか否かを画像認識や駐車スペース情報A2基づいて判定し、空きスペースがない場合、駐車スペース60として設定不可能である旨のメッセージを情報表示領域43に表示し、運転者に再設定を促す。
その後、制御部30は、運転者の運転操作による車両4の移動に合わせて、ガイド線L、及び旋回位置マークMを逐次に更新し、これら更新されたガイド線L、及び旋回位置マークMを駐車スペース表示領域41、及び周囲表示領域42の各映像の対応する位置にリアルタイムに重畳して表示する。
このガイド線変更表示処理は、大別すると次の2つの表示制御処理を含む。
第1の表示制御処理は、ガイド線Lを構成する車両ガイド線L1の終点L1E、及び距離目安線L2のそれぞれを車両4からみて駐車完了位置Tを常に越えないように表示する処理である。
第2の表示処理は、車両ガイド線L1が駐車スペース60の駐車区画線62に重なって、或いは、駐車区画線62に沿って、その外側に延在する場合に、車両ガイド線L1を駐車区画線62の内側に表示する処理である。
具体的には、ガイド線表示制御部56は、駐車スペース表示領域41、及び周囲表示領域42の各映像における車両ガイド線L1の終点L1E、及び距離目安線L2のそれぞれの表示位置が、車両4からみて駐車完了位置Tを越えた位置にあるか否かを判定する(ステップSb4)。
これらの表示位置が駐車完了位置Tを越えている場合には(ステップSb4:Yes)、ガイド線表示制御部56は、車両ガイド線L1の終点L1Eを駐車完了位置Tに固定して当該車両ガイド線L1を表示し、また、距離目安線L2についても駐車完了位置Tに固定して表示する(ステップSb5)。このとき、ガイド線表示制御部56は車両ガイド線L1の長さを変えずに一定(本実施形態では車両4の全長相当)に維持する。
具体的には、ガイド線表示制御部56は、駐車スペース表示領域41、及び周囲表示領域42の各映像において、車両ガイド線L1が駐車スペース60の駐車区画線62の上に重なって延在し、或いは、駐車区画線62の外側を延在しているか否かを判定する(ステップSb6)。
車両ガイド線L1が駐車区画線62の上、或いは外側を延在する場合(ステップSb6:Yes)、ガイド線表示制御部56は、各映像において、車両ガイド線L1を駐車区画線62の内側に表示する(ステップSb7)。
これにより、車両ガイド線L1の終点L1E、並びに、距離目安線L2が駐車完了位置Tを越えないように表示されることとなり、駐車の際の車両4の進行予測経路の終点を実際に則して車両ガイド線L1が正確に示すこととなり、車両ガイド線L1の表示に運転者が違和感を覚えることがない。
また、駐車完了位置Tが運転者に確実に案内されることで、駐車スペース60の周囲の構造物(壁面80や他車両)との間に十分なスペースを確保した状態で駐車を完了できる。
これにより、駐車の際の車両4の進行予測経路の終点を実際に則して車両ガイド線L1が正確に示すこととなり、車両ガイド線L1の表示に運転者が違和感を覚えることがなく、スムーズに駐車できる。
これにより、運転者は、駐車スペース60の周囲の構造物(壁面80や他車両)との間に十分なスペースを確保した状態で確実に駐車を完了できる。
これにより、駐車完了位置Tに終点L1Eが固定された車両ガイド線L1に車両4が進入していく様子が表現されるので、運転者は駐車完了位置Tに近づいていることを直感的に把握できる。
これにより、運転者は駐車スペース60の位置を誤解無く正確に把握し易くなる。
これにより、距離目安線L2を表示する場合であっても、当該距離目安線L2が駐車完了位置Tを越えて表示されることはなく、運転者に違和感を与えることがない。
運転者は、駐車スペース60を撮影した撮影像、及び俯瞰映像のそれぞれに基づいて、駐車スペース60とともに、その周囲の構造物の有無などを把握できる。
4 車両
5 駐車スペース認識部
8 撮影部
14 操作部
16 表示装置
20 駐車支援装置
30 制御部
34 画像処理部
40 駐車支援画面
41 駐車スペース表示領域
42 周囲表示領域
43 情報表示領域
52 駐車スペース認識部
54 誘導部
56 ガイド線表示制御部
58 駐車完了位置設定部
60 駐車スペース
62 駐車区画線
80 壁面(構造物)
C 一定距離
L ガイド線
L1 車両ガイド線
L1E 車両ガイド線の終点
L2 距離目安線
PE 駐車スペースの終端位置
Q 所定距離
T 駐車完了位置
Claims (14)
- 車両の駐車が完了したと判定される位置である駐車完了位置を設定する駐車完了位置設定部と、
映像における前記車両の進行予測を表す車両ガイド線の表示を制御するガイド線表示制御部と、を備え、
前記ガイド線表示制御部は、
前記映像において前記車両ガイド線の終点が前記車両からみて前記駐車完了位置を越えないように前記車両ガイド線を表示する
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記駐車完了位置設定部は、
前記車両の駐車が完了したと判定されるときの前記車両の端部が位置する地点を前記駐車完了位置に設定する、ことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車完了位置設定部は、
前記車両が駐車する駐車スペースの周囲に存在する構造物から少なくとも所定距離以上離れた地点を設定する、ことを特徴とする請求項1または2に記載の駐車支援装置。 - 前記ガイド線表示制御部は、
前記映像において前記車両ガイド線の終点が前記車両からみて前記駐車完了位置を越える場合、当該車両ガイド線の終点を前記駐車完了位置に固定して表示し、前記車両ガイド線の長さを、前記終点が前記駐車完了位置に固定されていないときと同じ長さに維持する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の駐車支援装置。 - 前記ガイド線表示制御部は、
前記映像において前記車両が駐車する駐車スペースの駐車区画線に重なって前記車両ガイド線が延在し、或いは、前記駐車区画線の外側を前記車両ガイド線が延在する場合、前記車両ガイド線を前記駐車区画線の内側に表示する、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の駐車支援装置。 - 前記ガイド線表示制御部は、
前記映像において前記車両から一定距離の地点を示す距離目安線を前記映像に重ねて表示し、
前記映像において前記距離目安線が前記車両からみて前記駐車完了位置を越える場合、当該距離目安線を前記駐車完了位置に固定して表示する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の駐車支援装置。 - 前記映像は、前記車両を上方から俯瞰した俯瞰映像、及び/又は、前記車両が駐車する駐車スペースの方向を前記車両から撮影した撮影像である、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の駐車支援装置。 - 車両の駐車が完了したと判定される位置である駐車完了位置を設定する第1ステップと、
映像における前記車両の進行予測を表す車両ガイド線の終点が当該映像において前記車両からみて前記駐車完了位置を越えないように前記車両ガイド線を表示する第2ステップと、
を備えることを特徴とする駐車支援装置の制御方法。 - 前記第1ステップでは、前記車両の駐車が完了したと判定されるときの前記車両の端部が位置する地点を前記駐車完了位置に設定する、ことを特徴とする請求項8に記載の駐車支援装置の制御方法。
- 前記第1ステップでは、前記車両が駐車する駐車スペースの周囲に存在する構造物から少なくとも所定距離以上離れた地点を設定する、ことを特徴とする請求項8または9に記載の駐車支援装置の制御方法。
- 前記第2ステップでは、
前記映像において前記車両ガイド線の終点が前記車両からみて前記駐車完了位置を越える場合、当該車両ガイド線の終点を前記駐車完了位置に固定して表示し、前記車両ガイド線の長さを、前記終点が前記駐車完了位置に固定されていないときと同じ長さに維持する
ことを特徴とする請求項8から10のいずれかに記載の駐車支援装置の制御方法。 - 前記第2ステップでは、
前記映像において前記車両が駐車する駐車スペースの駐車区画線に重なって前記車両ガイド線が延在し、或いは、前記駐車区画線の外側を前記車両ガイド線が延在する場合、前記車両ガイド線を前記駐車区画線の内側に表示する、
ことを特徴とする請求項8から11のいずれかに記載の駐車支援装置の制御方法。 - 前記第2ステップでは、
前記映像において前記車両から一定距離の地点を示す距離目安線を前記映像に重ねて表示し、
前記映像において前記距離目安線が前記車両からみて前記駐車完了位置を越える場合、当該距離目安線を前記駐車完了位置に固定して表示する
ことを特徴とする請求項8から12のいずれかに記載の駐車支援装置の制御方法。 - 前記映像には、前記車両を上方から俯瞰した俯瞰映像、及び/又は、前記車両が駐車する駐車スペースの方向を前記車両から撮影した撮影像が用いられる、
ことを特徴とする請求項8から13のいずれかに記載の駐車支援装置の制御方法。
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