JP2019186853A - 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法、およびプログラム - Google Patents

車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法、およびプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】右左折時であっても、曲がる方向とは反対方向の確認も行うこと。【解決手段】車両用表示制御装置１０は、車両の左右各々の側後方を撮影する撮像部が撮影する左右の側後方映像を取得する映像取得部１１０と、車両の旋回情報を取得する旋回情報取得部１３０と、旋回情報に基づき車両が旋回すると判断した場合、車両が備える左右のサイドモニタのうち旋回方向のサイドモニタにおける前記車両の中心から離間する方向の領域に旋回方向の側後方映像を表示させ、車両の中心側に向かう方向の領域に旋回方向とは反対方向の側後方映像を表示させる映像処理部１２０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法、およびプログラムに関する。
車両の周辺の画像を表示することで、運転を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の右左折時に、曲がる方向のカメラ映像を複数表示する運転支援装置が開示されている。
特開２０１５−７９２９９号公報
例えば、運転者は、左折時の場合、左折における巻き込み方向の安全確認を特許文献１のような技術を用いて行うとともに、同方向に対しては目視も行う。このため、運転者は、左折時においては、右側後方を表示するサイドモニタの映像の確認が疎かになる。この場合、運転者は、左折中に車両の右側後方（左折前においては前方右方向）から走行してくる他の車両や、歩行者などに気づかない場合も生じる。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、右左折時であっても、曲がる方向の反対方向の確認も行うことができる車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法、およびプログラムを提供することを課題とする。
本発明の第一の態様の車両用表示制御装置は、車両の左右各々の側後方を撮影する撮像部が撮影する左右の側後方映像を取得する映像取得部と、前記車両の旋回情報を取得する旋回情報取得部と、前記旋回情報に基づき前記車両が旋回すると判断した場合、前記車両が備える左右のサイドモニタのうち旋回方向のサイドモニタにおける前記車両の中心から離間する方向の領域に旋回方向の側後方映像を表示させ、前記車両の中心側に向かう方向の領域に旋回方向とは反対方向の側後方映像を表示させる映像処理部と、を備える。
本発明の第二の態様の車両用表示システムは、第一の態様の車両用表示制御装置と、前記撮像部と、前記サイドモニタと、を備える。
本発明の第三の態様の車両用表示制御方法は、車両の左右各々の側後方を撮影する撮像部が撮影する左右の側後方映像を取得するステップと、前記車両の旋回情報を取得するステップと、前記旋回情報に基づき前記車両が旋回すると判断した場合、前記車両が備える左右のサイドモニタのうち旋回方向のサイドモニタにおける前記車両の中心から離間する方向の領域に旋回方向の側後方映像を表示させ、前記車両の中心側に向かう方向の領域に旋回方向とは反対方向の側後方映像を表示させるステップと、を含む。
本発明の第四の態様のプログラムは、車両の左右各々の側後方を撮影する撮像部が撮影する左右の側後方映像を取得するステップと、前記車両の旋回情報を取得するステップと、前記旋回情報に基づき前記車両が旋回すると判断した場合、前記車両が備える左右のサイドモニタのうち旋回方向のサイドモニタにおける前記車両の中心から離間する方向の領域に旋回方向の側後方映像を表示させ、前記車両の中心側に向かう方向の領域に旋回方向とは反対方向の側後方映像を表示させるステップと、を車両用表示装置のコンピュータに実行させる。
本発明によれば、右左折時であっても、曲がる方向とは反対方向の確認も行うことができる。
図１は、本発明の第一実施形態に係る車両用表示システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の第一実施形態に係る車両用表示システムの構成を示す概略図である。 図３は、本発明の第一実施形態に係る車両用表示制御装置の動作を説明するための図である。 図４は、左折時における左サイドモニタに右サイドカメラが取得した画像を表示させる範囲の一例を示す図である。 図５は、左折時における左サイドモニタに表示させる画像を説明するための図である。 図６は、左折時における左サイドモニタに表示させる画像を説明するための図である。 図７は、本発明の第一実施形態に係る車両用表示制御装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図８は、左サイドモニタと、右サイドモニタとを一体に設ける構成の一例を示す概略図である。 図９は、自車両が右左折を行わない場合の左サイドモニタの表示の一例を示す図である。 図１０は、自車両が左折をしている場合の左サイドモニタの表示の一例を示す図である。 図１１は、本発明の第二実施形態に係る車両用表示制御装置が左折時における左サイドモニタに右サイドカメラが取得した画像を表示させる範囲の一例を示す図である。 図１２は、本発明の第二実施形態に係る車両用表示制御装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図１３は、本発明の第三実施形態に係る車両用制御装置の動作を説明するための図である。 図１４は、本発明の第三実施形態に係る車両用表示制御装置が左折時における左サイドモニタに右サイドカメラが取得した画像を表示させる範囲の一例を示す図である。 図１５は、本発明の第三実施形態に係る車両用表示制御装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 図１６は、本発明の第四実施形態に係る車両用表示システムの構成を示すブロック図である。 図１７は、本発明の第四実施形態に係る車両用表示制御装置の動作を説明するための図である。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、各図において同一または相当する部分には同一の符号を付して適宜説明は省略する。
［第一実施形態］
図１と、図２とを用いて、本発明の第一実施形態に係る車両用表示システムについて説明する。図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。
図１と、図２とに示すように、車両用表示システム１は、車両用表示制御装置１０と、リヤカメラ２０と、右サイドカメラ３０と、左サイドカメラ４０と、リヤビューモニタ６０と、右サイドモニタ７０と、左サイドモニタ８０とを有する。具体的には後述するが、車両用表示システム１は、車両に搭載され、車両が右左折する際に、旋回方向のサイドモニタに、旋回方向の後方の映像と、旋回方向と反対方向の後方の映像とを同時に表示する。
リヤカメラ２０は、車両の後方に後方を向いて配置され、車両の後方を撮影する。リヤカメラ２０は、水平方向の画角が例えば９０〜１３５°、上下方向の画角が例えば４５〜９０°である。リヤカメラ２０は、リヤビューモニタ６０に表示させる範囲より広い範囲の映像を撮影可能であるが、リヤビューモニタ６０を用いて車両の運転者が適切に後方を認識できるような範囲を切出してリヤビューモニタ６０に表示する。リヤカメラ２０は、撮影した後方映像データを映像取得部１１０へ出力する。
図１、図２に戻って、右サイドカメラ３０は、車両の右側方に後方を向いて配置され、車両の右側後方を撮影する。右サイドカメラ３０は、右サイドモニタ７０による確認範囲を撮影する。右サイドカメラ３０は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。右サイドカメラ３０は、撮影した右側後方映像データを映像取得部１１０へ出力する。
左サイドカメラ４０は、車両の左側方に後方を向いて配置され、車両の左側後方を撮影する。左サイドカメラ４０は、左サイドモニタ８０による確認範囲を撮影する。左サイドカメラ４０は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。左サイドカメラ４０は、撮影した左側後方映像データを映像取得部１１０へ出力する。
リヤビューモニタ６０は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ６０を電子ルームミラーとして用いる場合は、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ６０は、例えば、液晶ディスプレイ（LCD：Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイなどを含むディスプレイである。リヤビューモニタ６０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部１２２から出力された映像信号に基づき、車両の後方映像を表示する。そのため、リヤビューモニタ６０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ６０は、ウィンドシールドの車幅方向の中央上部に配置されている。または、リヤビューモニタ６０は、ダッシュボードやヘッドライナーに埋め込まれていてもよい。リヤビューモニタ６０には、タッチパネルが設けられていてもよい。
リヤビューモニタ６０は、大きさ、形状は限定されない。例えば、リヤビューモニタ６０は、従来の光学式のルームミラーと同様な大きさ、形状であってもよい。または、例えば、リヤビューモニタ６０は、従来の光学式のルームミラーに比べて車幅方向の幅が広くてもよい。または、例えば、リヤビューモニタ６０は、従来の光学式のルームミラーに比べて縦方向の幅が広くてもよい。
図１、図２に戻って、右サイドモニタ７０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。右サイドモニタ７０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部１２２から出力された映像信号に基づき、車両の右側後方映像を表示する。右サイドモニタ７０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、右サイドモニタ７０は、ダッシュボードの車幅方向の右側に配置されている。右サイドモニタ７０にはタッチパネルが設けられていてもよい。また、右サイドモニタ７０をリヤビューモニタ６０の右側に一体的に設けてもよい。
左サイドモニタ８０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイを含むディスプレイである。左サイドモニタ８０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部１２２から出力された映像信号に基づき、車両の左側後方映像を表示する。左サイドモニタ８０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、左サイドモニタ８０は、ダッシュボードの車幅方向の左側に配置されている。左サイドモニタ８０にはタッチパネルが設けられていてもよい。また、左サイドモニタ８０をリヤビューモニタ６０の左側に一体的に設けてもよい。
次に、車両用表示制御装置１０について説明する。車両用表示制御装置１０は、制御部１００と、記憶部２００とを備える。
制御部１００は、車両用表示制御装置１０を構成する各部を制御する。具体的には、制御部１００は、記憶部２００に記憶されているプログラムを展開して実行することによって車両用表示制御装置１０を構成する各部を制御する。制御部１００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む電子的な回路などで実現することができる。制御部１００は、映像取得部１１０と、映像処理部１２０と、旋回情報取得部１３０とを備える。
記憶部２００は、制御部１００が車両用表示制御装置１０の各部を制御するためのプログラムを記憶している。記憶部２００は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、ソリッドステートドライブ、光ディスクなどの記憶装置である。
映像取得部１１０は、車両の後方および側後方を撮影した映像を取得する。具体的には、映像取得部１１０は、リヤカメラ２０が出力した後方映像データと、右サイドカメラ３０が出力した右側後方映像データと、左サイドカメラ４０が出力した左側後方映像データとを取得する。映像取得部１１０は、取得した映像データを映像処理部１２０に出力する。
映像処理部１２０は、切出し処理部１２１と、表示制御部１２２と、合成処理部１２３とを有している。映像処理部１２０は、例えば、旋回情報取得部１３０が取得した車両情報に基づいて、自車両が右左折しているかを判断する。具体的には、映像処理部１２０は、旋回情報取得部１３０が取得したステアリングホイール９０のステア角が所定以上である場合に、自車両が左折または右折していると判断する。映像処理部１２０は、例えば、ウィンカで方向指示がなされた場合に、自車両が左折または右折すると判断してもよい。映像処理部１２０は、旋回情報取得部１３０から受けた位置情報が交差点であり、所定の速度以下に減速された場合に、左折または右折すると判断してもよい。
切出し処理部１２１は、後方映像データからリヤビューモニタ６０に合わせた表示用後方映像データを切出す。切出し処理部１２１は、右側後方映像データから右サイドモニタ７０に合わせた表示用右側後方映像データを切出す。切出し処理部１２１は、左側後方映像データから左サイドモニタ８０に合わせた表示用左側後方映像データを切出す。切出し処理部１２１は、切出した表示用後方映像データと、表示用右側後方映像データと、表示用左側後方映像データとを表示制御部１２２に出力する。
切出し処理部１２１は、車両が右折する際には、右側後方映像データから右サイドモニタ７０に表示させるための右折時表示用右側後方映像データを切出す。切出し処理部１２１は、車両が右折する際には、左側後方映像データから右サイドモニタ７０に表示させるための右折時表示用左側後方映像データを切出す。切出し処理部１２１は、車両が右折する際には、右折時表示用右側後方映像データと、右折時表示用左側後方映像データとを合成処理部１２３に出力する。
切出し処理部１２１は、車両が左折する際には、右側後方映像データから左サイドモニタ８０に表示させるための左折時表示用右側後方映像データを切出す。切出し処理部１２１は、車両が左折する際には、左側後方映像データから左サイドモニタ８０に表示させるための左折時表示用左側後方映像データを切出す。切出し処理部１２１は、車両が左折する際には、左折時表示用右側後方映像データと、左折時表示用左側後方映像データとを合成処理部１２３に出力する。
切出し処理部１２１が、右左折時に、右側後方映像データおよび左側後方映像データを切出す範囲については後述する。
合成処理部１２３は、車両が右折をする場合には、右折時表示用右側後方映像データと、右折時表示用左側後方映像データとを合成して表示制御部１２２に出力する。合成処理部１２３は、車両が左折をする場合には、左折時表示用右側後方映像データと、左折時表示用左側後方映像データとを合成して表示制御部１２２に出力する。
表示制御部１２２は、表示用後方映像データをリヤビューモニタ６０に出力することで、リヤカメラ２０が撮影した後方映像をリヤビューモニタ６０に表示させる。表示制御部１２２は、表示用右側後方映像データを右サイドモニタ７０に出力することで、右サイドカメラ３０が撮影した右側後方映像を右サイドモニタ７０に表示させる。表示制御部１２２は、左側後方映像データを左サイドモニタ８０に出力することで、左サイドカメラ４０が撮影した左側後方映像を左サイドモニタ８０に表示させる。
表示制御部１２２は、車両が右折をする場合には、合成処理部１２３が合成した右折時表示用右側後方映像データと、右折時表示用左側後方映像データとを右サイドモニタ７０に出力する。これにより、表示制御部１２２は、右サイドカメラ３０が撮影した右折時右側後方映像と、左サイドカメラ４０が撮影した右折時左側後方映像とを右サイドモニタ７０に表示させる。
表示制御部１２２は、車両が左折をする場合には、合成処理部１２３が合成した左折時表示用右側後方映像データと、左折時表示用左側後方映像データを左サイドモニタ８０に出力する。これにより、表示制御部１２２は、右サイドカメラ３０が撮影した左折時右側後方映像と、左サイドカメラ４０が撮影した左折時左側後方映像とを左サイドモニタ８０に表示させる。
表示制御部１２２は、映像取得部１１０によって取得された、リヤカメラ２０が出力した後方映像データを切出し処理部１２１による切出し処理を行わずにリヤビューモニタ６０に出力してもよい。表示制御部１２２は、映像取得部１１０によって取得された、右サイドカメラ３０が出力した右側後方映像データを切出し処理部１２１による切出し処理を行わずに右サイドモニタ７０に出力してもよい。表示制御部１２２は、映像取得部１１０によって取得された、左サイドカメラ４０が出力した左側後方映像データを切出し処理部１２１による切出し処理を行わずに左サイドモニタ８０に出力してもよい。表示制御部１２２が、右サイドモニタ７０または左サイドモニタ８０に、右側後方映像および左側後方映像を表示させる方法については後述する。
旋回情報取得部１３０は、自車両情報を、ＣＡＮ（Controller Area Network）や、カーナビゲーション装置から取得したナビゲーション情報から取得する。具体的には、旋回情報取得部１３０は、車両情報として、自車両の車速、位置情報、ステアリング操作（ステア角）に関する情報を取得する。旋回情報取得部１３０は、例えば、車両情報を映像処理部１２０に出力する。
図３を用いて、自車両が左折する時の車両用表示制御装置１０の動作について説明する。図３は、自車両が左折する際の車両用表示制御装置１０の動作を説明するための図である。
図３において、車両用表示システム１は、自車両Ｃ１に搭載されているものとする。運転者は、左折をする際には、左折方向の進行方向および歩行者などを目視するため、右側方と、右サイドモニタ７０の映像の確認が疎かになることがある。車両用表示制御装置１０は、自車両Ｃ１が、左折をする際には、車両Ｃ２の存在を運転者に気づかせるために右サイドカメラ３０で撮影した右側後方映像を、左サイドモニタ８０に表示させる。具体的には後述するが、車両用表示制御装置１０は、左サイドカメラ４０が撮影した自車両Ｃ１に近接する範囲Ｂ２の左側後方映像と、右サイドカメラ３０が撮影した自車両Ｃ１から離間する方向の範囲Ａ２の右側後方映像とを左サイドモニタ８０に表示させる。
図４を用いて、左折時に左サイドモニタ８０に表示させる映像の範囲について説明する。図４は、左折時に左サイドモニタ８０に表示させる映像の水平方向における範囲を説明するための図である。
図４において、範囲Ａ１は、自車両Ｃ１が右左折を行わない場合に、右サイドモニタ７０が表示する右側後方の表示範囲である。範囲Ｂ１は、自車両Ｃ１が右左折を行わない場合に、左サイドモニタ８０が表示する左側後方の範囲である。
範囲Ａ２は、自車両Ｃ１が左折している場合に、左サイドモニタ８０に表示させるために右サイドカメラ３０が撮影した左折時右側後方映像の範囲である。すなわち、映像処理部１２０は、自車両Ｃ１が左折をする場合には、右サイドカメラ３０が撮影した映像のうち、自車両Ｃ１から離間している方向の映像を表示させる。これは、自車両Ｃ１から離間している方向が、左折前の右前方向（例えば、交差する道路や横断歩道）となるので、右方向から近づく車両Ｃ２や歩行者を適切に検出することができるためである。
範囲Ｂ２は、自車両Ｃ１が左折をしている場合に、左サイドモニタ８０に表示させるために左サイドカメラ４０が撮影した左折時左側後方映像の範囲である。すなわち、映像処理部１２０は、自車両Ｃ１が左折をする場合には、左サイドカメラ４０が撮影した映像のうち、自車両Ｃ１に近接している範囲の映像を表示させる。これは、左折時は、運転者は、進行方向を注視するため、自車両Ｃ１の左側面に近い範囲の目視が疎かになりがちなためである。
図５と、図６とを用いて、自車両Ｃ１が左折をする際の左サイドモニタ８０の表示について説明する。図５と、図６とは、自車両Ｃ１が左折をする際の左サイドモニタ８０の表示の一例を示す図である。
図５に示すように、左サイドモニタ８０は、車両が左折をする際には、合成処理部１２３によって左折時表示用右側後方映像データと左折時表示用左側後方映像データとが合成された映像データが表示される。図５においては、左サイドモニタ８０の縦方向に沿って分割された第一表示領域８１が、左折時表示用左側後方映像データが表示される領域であり、第二表示領域８２が、左折時表示用右側後方映像データが表示される領域である。つまり、映像処理部１２０は、例えば、右サイドモニタ７０に表示される映像の少なくとも一部を切出した映像を第二表示領域８２に表示させる。具体的には、映像処理部１２０は、左折する場合には、左サイドモニタ８０における、自車両Ｃ１の中心から離間する方向の領域に左折時左側後方映像を表示させる。映像処理部１２０は、左折する場合には、左サイドモニタ８０における、自車両Ｃ１の中心側に向かう方向の領域に左折時右側後方映像を表示させる。映像処理部１２０は、自車両Ｃ１が右折をする場合には、自車両Ｃ１が左折をする場合の左右を反転させた動作を実行する。すなわち、映像処理部１２０は、右左折をする場合には、旋回方向のサイドモニタにおける、自車両Ｃ１から離間する方向の領域には、旋回方向の後方映像を表示させる。そして、映像処理部１２０は、右左折をする場合には、旋回方向のサイドモニタにおける、自車両Ｃ１の中心側に向かう方向の領域には、旋回方向とは反対方向の後方映像を表示させる。
映像処理部１２０は、第一表示領域８１と第二表示領域８２との境界が明確になるように、自車両Ｃ１の左側部Ｃ１Ｌの少なくとも一部を、第一表示領域８１に表示させることが好ましい。第一表示領域８１の大きさは、第二表示領域８２よりも大きいことが好ましい。第一表示領域８１と、第二表示領域８２との割合は、例えば、３：１程度である。なお、左サイドモニタ８０に、左方向の後方映像と、右方向の後方映像とを分割して表示させる方法は図５に限定されない。
図６は、図５とは異なるパターンで分割させた左サイドモニタ８０を示す図である。図６に示すように、左サイドモニタ８０は、第一表示領域８１Ａと、第二表示領域８２Ａとを有する。図６に示すように、右側後方の映像を表示する第二表示領域８２Ａは、小さな四角で囲われた領域であってもよい。この場合、映像処理部１２０は、例えば、右サイドモニタ７０で表示されている映像を縮小した映像を第二表示領域８２Ａに表示させる。
図７を用いて、車両用表示制御装置１０の制御部１００の動作について説明する。図７は、制御部１００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
まず、制御部１００は、右サイドモニタ７０に右側後方映像を表示させ、左サイドモニタ８０に左側後方映像を表示させる(ステップＳ１０１)。そして、制御部１００は、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０１の処理は、車両のエンジンがオンとなった場合など車両が動作可能な状態となった場合に、右サイドモニタ７０の右側後方映像の表示と、左サイドモニタ８０の左側後方映像の表示が開始される。ステップＳ１０１の処理の後、制御部１００は、ステップＳ１０１で開始された表示を終了するか否かを判断する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の判断は、車両のエンジンがオフとなった場合など車両の動作が終了した場合に表示終了と判断する（ステップＳ１０２の「Ｙｅｓ」）。
ステップＳ１０１で開始された表示が継続されている間（ステップＳ１０２の「Ｎｏ」）、制御部１００は、車両情報に基づいて、車両が旋回を開始するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。制御部１００による車両が旋回を開始するか否かの判断は、旋回情報取得部１３０が取得する自車両のステア角情報や、自車両の位置情報とカーナビゲーション装置などから取得した経路案内情報などに基づいて判断する。具体的には、制御部１００は、自車両のステア角情報が所定以上となった場合に旋回開始と判断する。
ステップＳ１０３の判断は、現在の位置が交差点であるか否かの判定を加えてもよい。この場合、制御部１００は、例えば、交差点である場合にはステア角を取得し、交差点でない場合にはステア角を取得しないようにしてもよい。また、制御部１００は、車両の現在位置がナビゲーション装置による経路案内で旋回する交差点の直前に位置した場合に旋回開始と判断してもよい。この場合、車両が実際に旋回開始していなくとも、旋回予定位置から例えば５ｍなどの所定距離手前から旋回開始とみなしてもよい。さらには、制御部１００は、現在位置が交差点の直前に位置しているときのウィンカの動作情報に基づき旋回開始と判断してもよい。制御部１００は、旋回開始したと判断した場合（ステップＳ１０３の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１０４に進む。制御部１００は、旋回開始していないと判断した場合（ステップＳ１０３の「Ｎｏ」）、ステップＳ１０２に進む。
制御部１００が旋回開始したと判断した場合(ステップＳ１０３の「Ｙｅｓ」)、制御部１００は、ステップＳ１０４に進み、旋回方向のサイドモニタに、旋回方向の後方映像と、旋回方向とは反対方向の後方映像を表示させる(ステップＳ１０４)。そして、制御部１００は、ステップＳ１０５に進む。
制御部１００は、車両情報に基づいて、旋回が終了したか否かを判断する（ステップＳ１０５)。旋回が終了したと判断した場合(ステップＳ１０５の「Ｙｅｓ」)、制御部１００は、ステップＳ１０６に進み、右サイドモニタ７０に右側後方映像を表示させ、左サイドモニタ８０に左側後方映像を表示させる(ステップＳ１０６)、ステップＳ１０２に進む。そして、制御部１００は、ステップＳ１０１で開始された表示を終了するか否かを判断し、終了すると判断した場合（ステップＳ１０２の「Ｙｅｓ」）、図７の処理を終了する。
上述のとおり、本実施形態では、車両が旋回する際に、旋回方向のサイドモニタに、旋回方向の側後方映像と、旋回方向とは反対方向の側後方映像とを表示させることができる。これにより、運転者は、右左折時に旋回方向とは反対方向の側後方映像を確認することができるので、安全に車両を運転することができる。そのため、本実施形態では、交差点の右左折時などで特に有用である。
［サイドモニタの変形例］
第一実施形態において、右サイドモニタ７０と、左サイドモニタ８０とは、分離して設けられているが、これは例示であり、本発明を限定するものではない。右サイドモニタ７０と、左サイドモニタ８０とは、一体に設けられていてもよい。
図８を用いて、右サイドモニタと、左サイドモニタとを一体に設ける構成の一例について説明する。図８は、左サイドモニタと、右サイドモニタとを一体に設ける構成の一例を示す概略図である。
図８に示すように、第一実施形態の変形例では、例えば、ステアリングホイール９０の前方のダッシュボードの左端部から右端部にわたって、横長の電子モニタ３００が設けられている。
電子モニタ３００は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。電子モニタ３００において、ステアリングホイール９０から見た右方向部が右サイドモニタ７０Ａとして機能し、ステアリングホイール９０から見た左方向部が左サイドモニタ８０Ａとして機能する。図８の例においては、右サイドモニタ７０Ａは電子モニタ３００の右端部、左サイドモニタ８０Ａは電子モニタ３００の左端部としている。この場合、映像処理部１２０は、右側後方映像を右サイドモニタ７０Ａに表示させ、左側後方映像を左サイドモニタ８０Ａに表示させる。
次に、図９と、図１０とを用いて、自車両Ｃ１の走行時における、左サイドモニタ８０Ａの表示について説明する。図９は、自車両Ｃ１が右左折を行わない場合の左サイドモニタ８０Ａの表示の一例を示す図である。図１０は、自車両Ｃ１が左折をしている場合の左サイドモニタ８０Ａの表示の一例を示す図である。
図９に示すように、左サイドモニタ８０Ａは、自車両Ｃ１が右左折を行わない場合には、第一表示領域８１Ｂが左サイドモニタ８０Ａとして機能する。この場合、映像処理部１２０は、第一表示領域８１Ｂに、左側後方映像を表示させる。第一表示領域８１Ｂに表示させる左側方映像の表示範囲は、自車両Ｃ１の左側部Ｃ１Ｌを含む範囲であることが好ましい。
図１０に示すように、左サイドモニタ８０Ａは、自車両Ｃ１が左折をする場合には、第一表示領域８１Ｂと、第二表示領域８２Ｂが左サイドモニタ８０Ａとして機能する。この場合、映像処理部１２０は、第一表示領域８１Ｂに左側後方映像を表示させ、第二表示領域８２Ｂに含む右側後方映像を表示させる。ここで、電子モニタ３００は、横長の電子モニタなので、映像処理部１２０は、第一表示領域８１Ｂの表示範囲を狭くせずに、第一表示領域８１Ｂの表示範囲を保った状態で第一表示領域８１Ｂに隣接した第二表示領域８２Ｂに右側後方映像を表示させてもよい。すなわち、映像処理部１２０は、左側後方映像の横方向の表示範囲を狭くしなくても、右側後方映像を表示させることができる。この場合、映像処理部１２０は、第二表示領域８２Ｂに右サイドモニタ７０Ａに表示させる右側後方映像をそのまま表示させてもよいし、一部のみを表示させてもよい。
[第二実施形態]
次に、本発明の第二実施形態に係る車両用表示制御装置１０の動作について説明する。第二実施形態においては、右サイドカメラ３０および左サイドカメラ４０が撮影した映像を切出し処理部１２１によって切出して、右サイドモニタ７０または左サイドモニタ８０に表示させる。なお、第二実施形態に係る車両用表示制御装置１０の構成は、第一実施形態に係る車両用表示制御装置１０の構成と同じである。
図１１を用いて、切出し処理部１２１が右サイドカメラ３０および左サイドカメラ４０が撮影した映像を切出す動作について説明する。図１１は、切出し処理部１２１が右サイドカメラ３０および左サイドカメラ４０が撮影した映像を切出す範囲を示す模式図である。
まず、自車両Ｃ１が右左折を行わない場合の車両用表示制御装置１０の動作について説明する。
図１１に示すように、右サイドカメラ３０は、範囲Ａ３の右側後方映像を撮影する。切出し処理部１２１は、例えば、自車両Ｃ１が右左折を行わない場合には、範囲Ａ３のうち、範囲Ａ４を切出して表示用右側後方映像データを生成する。この場合、切出し処理部１２１は、範囲Ａ４の表示用右側後方映像データを表示制御部１２２に出力する。そして、表示制御部１２２は、範囲Ａ４の表示用右側後方映像を右サイドモニタ７０に表示させる。右サイドカメラ３０は、位置情報や速度情報に基づいて、範囲Ａ４を変化させてもよい。
左サイドカメラ４０は、範囲Ｂ３の左側後方映像を撮影する。切出し処理部１２１は、例えば、自車両Ｃ１が右左折を行わない場合には、範囲Ｂ３のうち、範囲Ｂ４を切出して表示用左側後方映像データを生成する。この場合、切出し処理部１２１は、範囲Ｂ４の表示用左側後方映像データを表示制御部１２２に出力する。そして、表示制御部１２２は、範囲Ｂ４の表示用左側後方映像を左サイドモニタ８０に表示させる。
次に、自車両Ｃ１が左折をする場合の車両用表示制御装置１０の動作について説明する。
切出し処理部１２１は、自車両Ｃ１が左折をする場合には、右サイドカメラ３０が撮影した範囲Ａ３のうち、範囲Ａ２を切出して左折時表示用右側後方映像データを生成する。すなわち、切出し処理部１２１は、自車両Ｃ１の左折時においては、右側後方映像のうち、自車両Ｃ１から離間する方向の映像を切出す。この場合、切出し処理部１２１は、範囲Ａ２の左折時表示用右側後方映像データを合成処理部１２３に出力する。そして、表示制御部１２２は、右側後方映像における自車両Ｃ１から離間する方向の映像を、例えば図５に図示の左サイドモニタ８０の第二表示領域８２に表示させる。
切出し処理部１２１は、自車両Ｃ１が左折をする場合には、左サイドカメラ４０が撮影した範囲Ｂ３のうち、範囲Ｂ２を切出して左折時表示用左側後方映像データを生成する。すなわち、切出し処理部１２１は、自車両Ｃ１の左折時においては、左側後方映像のうち、自車両Ｃ１に近接する範囲の映像を切出す。この場合、切出し処理部１２１は、範囲Ｂ２の左折時表示用左側後方映像データを合成処理部１２３に出力する。そして、合成処理部１２３は、左折時表示用右側後方映像データおよび左折時表示用左側後方映像データを合成し、表示制御部１２２は、合成処理部１２３が合成した映像を、例えば図５に図示の左サイドモニタ８０に表示させる。この場合、右側後方映像における自車両Ｃ１から離間する方向の映像は、左サイドモニタ８０の第二表示領域８２に表示され、左側後方映像における自車両Ｃ１に近接する範囲の映像は、左サイドモニタ８０の第一表示領域８１に表示される。
切出し処理部１２１は、右左折をする際に、旋回情報取得部１３０から取得した、旋回方向の回転角度に応じて切出す映像の範囲を変えてもよい。例えば、図３を参照すると、自車両Ｃ１が左折を開始し始めた時には、範囲Ａ３のうち、自車両Ｃ１に近接する範囲を切出す。次いで、自車両Ｃ１が左折をしている時には、右方向から近づく車両Ｃ２を検出するために、切出し処理部１２１は、範囲Ａ３のうち、自車両Ｃ１から離間する方向の映像を切出する。そして、切出し処理部１２１は、左折が終わる時には急接近してくるバイクなどを検出するために、範囲Ａ３のうち、自車両Ｃ１に近接する範囲を切出してもよい。これにより、映像処理部１２０は、旋回角度に応じて異なる範囲の右側後方映像を左サイドモニタ８０に表示させる。すなわち、切出し処理部１２１は、自車両Ｃ１の走行状況に応じて切出す範囲を変えてもよい。
図１２を用いて、第二実施形態に係る制御部１００の動作について説明する。図１２は、第二実施形態に係る制御部１００の動作の流れの一例について説明する。図１２の処理においては、図７と共通する処理については説明を省略する。図１２におけるステップＳ２０１、ステップＳ２０２、ステップＳ２０３、ステップＳ２０５、ステップＳ２０６は、図７におけるステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６と同一の処理である。
制御部１００は、旋回したと判断した場合(ステップＳ２０３の「Ｙｅｓ」)、ステップＳ２０４に進み、旋回方向のサイドモニタに、旋回方向の側後方映像のうち、車両に近接する後方映像と、旋回方向とは反対方向の側後方映像のうち、車両から離間する方向の側後方映像とを表示させる(ステップＳ２０４)。そして、制御部１００は、ステップＳ２０５に進む。
上述のとおり、本実施形態では、車両が旋回する際に、旋回方向のサイドモニタに、旋回方向における車両に近接する側後方映像と、旋回方向とは反対方向における車両から離間する方向の側後方映像とを表示させることができる。これにより、運転者は、旋回方向とは反対方向の側後方映像を確認することができるので、安全に車両を運転することができる。
[第三実施形態]
次に、本発明の第三実施形態に係る車両用表示制御装置１０の動作について説明する。第三実施形態においては、車両を後退させて車庫入れする場合などに、右サイドカメラ３０および左サイドカメラ４０が撮影した映像を、右サイドモニタ７０または左サイドモニタ８０に表示させる。第三実施形態に係る車両用表示制御装置１０の構成は、第一実施形態に係る車両用表示制御装置１０の構成と同じである。
図１３を用いて、車両を後退させて車庫入れする場合などに、右サイドモニタ７０および左サイドモニタ８０に表示させる範囲について説明する。図１３は、車両を後退させる場合に右サイドモニタ７０および左サイドモニタ８０に表示させる範囲を説明するための模式図である。
図１３には、ステアリングホイールを左に切って後退させて車庫に車庫入れすることを示している。この場合、自車両Ｃ１と、車庫の側壁との位置関係を運転者が把握できるように、映像処理部１２０、右サイドモニタ７０および左サイドモニタ８０に、自車両Ｃ１に近接する範囲の後方映像を表示させる。そして、右サイドモニタ７０には、自車両Ｃ１の右後輪タイヤが通過する経路の障害物などを運転者が把握できるように、自車両Ｃ１の下側を表示させることが好ましい。つまり、後退による旋回方向の内周側においては、自車両Ｃ１の下側を表示させる。
自車両Ｃ１が後退する場合に、右サイドカメラ３０および左サイドカメラ４０が撮影した映像を切出して右サイドモニタ７０または左サイドモニタ８０に表示させてもよい。図１４は、ステアリングホイールを左に切って後退させる場合に、切出し処理部１２１が右サイドカメラ３０および左サイドカメラ４０が撮影した映像を切出す範囲を示す模式図である。
図１４に示すように、右サイドカメラ３０は、範囲Ａ３の右側後方映像を撮影する。切出し処理部１２１は、例えば、自車両Ｃ１が後退する場合には、範囲Ａ３のうち、自車両Ｃ１に近接する範囲Ａ５を切出して後退時表示用右側後方映像データを生成する。この時、切出し処理部１２１は、範囲Ａ５のうち、下側(タイヤ側)の映像を切出すことが好ましい。切出し処理部１２１は、範囲Ａ５のうち、下側(タイヤ側)の映像を拡大して切出してもよい。切出し処理部１２１は、範囲Ａ５の後退時表示用右側後方映像データを表示制御部１２２に出力する。そして、映像処理部１２０は、これらの映像データを合成して、範囲Ａ５の後退時右側後方映像を左サイドモニタ８０に表示させる。
左サイドカメラ４０は、範囲Ｂ３の左側後方映像を撮影する。切出し処理部１２１は、例えば、自車両Ｃ１が後退する場合には、範囲Ｂ３のうち、範囲Ｂ２を切出して後退時表示用左側後方映像データを生成する。切出し処理部１２１は、範囲Ｂ２の後退時表示用左側後方映像データを表示制御部１２２に出力する。そして、映像処理部１２０は、これらの映像データを合成して、範囲Ｂ２の左側後方映像を左サイドモニタ８０に表示させる。
映像処理部１２０が左サイドモニタ８０に映像を表示させる方法については、右左折する場合と同じなので説明は省略する。
図１５を用いて、第三実施形態に係る制御部１００の動作について説明する。図１５は、第三実施形態に係る制御部１００の動作の流れの一例について説明する。
図１５の処理においては、図７と共通する処理については説明を省略する。図１５におけるステップＳ３０１、ステップＳ３０２は、図７におけるステップＳ１０１、ステップＳ１０２と同一であり、図１５におけるステップＳ３０４は、図７におけるステップＳ１０３と同一であり、図１５におけるステップＳ３０６は、図７におけるステップＳ１０５と同一であり、図１５におけるステップＳ３０８は図７におけるステップＳ１０６と同一の処理である。
ステップＳ３０１で開始された表示が継続されている間（ステップＳ３０２の「Ｎｏ」）、制御部１００は、車両情報に基づいて、車両が後退するか否かを判断する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３の判断は、例えばリバースギヤが選択された場合、制御部１００は、車両が後退すると判断する。制御部１００が、車両が後退すると判断した場合（ステップＳ３０３の「Ｙｓｅ」）、ステップＳ３０４に進み、車両が後退しないと判断した場合（ステップＳ３０３の「Ｎｏ」）、ステップＳ３０２に進む。
ステップＳ３０５においては、制御部１００は、旋回方向のサイドモニタに、旋回方向の側後方映像のうち、車両に近接する側後方映像と、旋回方向とは反対方向の側後方映像のうち車両に近接し且つ下方向の側後方映像を表示させる。そして、制御部１００は、ステップＳ３０６に進む。
ステップＳ３０６で、旋回が終了したと判断した場合（ステップＳ３０６の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７で、後退が終了したと判断した場合（ステップＳ３０７の「Ｎｏ」）、ステップＳ３０８に進む。
上述のとおり、本実施形態では、後退して車庫入れする場合などに、車両が旋回する際に、旋回方向のサイドモニタに、旋回方向における車両に近接する側後方映像と、旋回方向とは反対方向における車両に近接し、かつ下側の側後方映像とを表示させることができる。これにより、運転者は、旋回方向とは反対方向側の後方映像を確認することができるので、安全に車両を運転することができる。
[第四実施形態]
次に、図１６を参照して、本発明の第四実施形態に係る車両用表示システム１Ａについて説明する。図１６は、本発明の第四実施形態に係る車両用表示システム１Ａの構成を示すブロック図である。
図１６に示すように、車両用表示制御装置１０Ａの制御部１００Ａの映像処理部１２０Ａは、切出し処理部１２１と、表示制御部１２２と、合成処理部１２３と、物体認識部１２４とを備えている。すなわち、車両用表示システム１Ａは、車両用表示制御装置１０Ａの制御部１００Ａの映像処理部１２０Ａが物体認識部１２４を備えている点で車両用表示システム１とは異なっている。
物体認識部１２４は、右サイドカメラ３０または左サイドカメラ４０が撮影した映像に対して物体認識処理を行い物体を検出する。物体認識部１２４は、右サイドカメラ３０または左サイドカメラ４０が撮影した映像から、例えば、車両、バイク、人物を検出する。物体認識部１２４は、例えば、右サイドモニタ７０または左サイドモニタ８０に右側後方映像および左側後方映像が表示されているときに物体認識処理を行い、物体が検出された場合に、運転者に対して物体が検出されたことを報知する。物体認識部１２４は、例えば、右サイドカメラ３０または左サイドカメラ４０が撮影した映像に対して、常時、物体認識処理を行い、物体が検出された場合に、運転者に対して物体が検出されたことを報知してもよい。
図１７を用いて、物体認識部１２４の動作について説明する。図１７は、物体認識部１２４の動作を説明するための図である。
図１７には、左折時の左サイドモニタ８０が示されている。物体認識部１２４は、左サイドモニタ８０に表示されている特定の物体を抽出する。特定の物体とは、左サイドモニタ８０が表示する映像のうち、運転に支障をきたすおそれのある物体のことを意味する。物体認識部１２４は、例えば、第二表示領域８２に運転に支障をきたすおそれのある物体Ｏを検出すると、四角上のアイコンＭで物体Ｏを囲む。これにより、物体認識部１２４は、物体認識部１２４は、運転者に物体が検知されたことを報知する。
上述のとおり、本実施形態は、右サイドモニタ７０または左サイドモニタ８０に右側後方映像および左側後方映像が表示されている場合に、運転者に対して物体が検出されたことを報知することができる。これにより、運転者は、旋回方向とは反対方向側の後方映像の物体を容易に把握することができるので、より安全に運転することができる。
１，１Ａ 車両用表示システム
１０，１０Ａ 車両用表示制御装置
２０ リヤカメラ
３０ 右サイドカメラ
４０ 左サイドカメラ
６０ リヤビューモニタ
７０，７０Ａ 右サイドモニタ
８０，８０Ａ 左サイドモニタ
８１，８１Ａ，８１Ｂ 第一表示領域
８２，８２Ａ，８２Ｂ 第二表示領域
９０ ステアリングホイール
１００，１００Ａ 制御部
１１０ 映像取得部
１２０，１２０Ａ 映像処理部
１２１ 切出し処理部
１２２ 表示制御部
１２３ 合成処理部
１２４ 物体認識部
１３０ 旋回情報取得部
２００ 記憶部

Claims (9)

  1. 車両の左右各々の側後方を撮影する撮像部が撮影する左右の側後方映像を取得する映像取得部と、
    前記車両の旋回情報を取得する旋回情報取得部と、
    前記旋回情報に基づき前記車両が旋回すると判断した場合、前記車両が備える左右のサイドモニタのうち旋回方向のサイドモニタにおける前記車両の中心から離間する方向の領域に旋回方向の側後方映像を表示させ、前記車両の中心側に向かう方向の領域に旋回方向とは反対方向の側後方映像を表示させる映像処理部と、
    を備える車両用表示制御装置。
  2. 前記映像処理部は、前記旋回方向のサイドモニタに、前記旋回方向の側後方映像における前記車両側の映像と、前記旋回方向とは反対方向の側後方映像における前記車両から離間する側の映像とを表示させる、
    請求項１に記載の車両用表示制御装置。
  3. 前記映像処理部は、前記旋回方向のサイドモニタに、前記旋回方向の側後方映像における前記車両側の映像と、前記旋回方向とは反対方向の側後方映像における前記車両側の映像とを表示させる、
    請求項１に記載の車両用表示制御装置。
  4. 前記映像処理部は、前記車両が後退する場合には、前記車両の側後方下側の映像を表示させる、
    請求項３に記載の車両用表示制御装置。
  5. 前記映像処理部は、前記旋回方向の回転角度に応じて、前記旋回方向のサイドモニタに表示させる前記旋回方向とは反対方向の側後方映像の表示範囲を変化させる、
    請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
  6. 前記サイドモニタは、左方向部において左側後方映像を表示し、右方向部において右側後方映像を表示する横長モニタで構成されており、
    前記映像処理部は、前記旋回情報に基づき前記車両が旋回している場合、前記旋回方向の側の後方映像に隣接させて、前記旋回方向とは反対方向の側後方映像を表示させる、
    請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
  7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
    前記撮像部と、
    前記サイドモニタと、
    を備える車両用表示システム。
  8. 車両の左右各々の側後方を撮影する撮像部が撮影する左右の側後方映像を取得するステップと、
    前記車両の旋回情報を取得するステップと、
    前記旋回情報に基づき前記車両が旋回すると判断した場合、前記車両が備える左右のサイドモニタのうち旋回方向のサイドモニタにおける前記車両の中心から離間する方向の領域に旋回方向の側後方映像を表示させ、前記車両の中心側に向かう方向の領域に旋回方向とは反対方向の側後方映像を表示させるステップと、
    を含む車両用表示制御方法。
  9. 車両の左右各々の側後方を撮影する撮像部が撮影する左右の側後方映像を取得するステップと、
    前記車両の旋回情報を取得するステップと、
    前記旋回情報に基づき前記車両が旋回すると判断した場合、前記車両が備える左右のサイドモニタのうち旋回方向のサイドモニタにおける前記車両の中心から離間する方向の領域に旋回方向の側後方映像を表示させ、前記車両の中心側に向かう方向の領域に旋回方向とは反対方向の側後方映像を表示させるステップと、
    を車両用表示装置のコンピュータに実行させるためのプログラム。
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