JP6809113B2 - 車両用周辺監視方法及び車両用周辺監視装置 - Google Patents
車両用周辺監視方法及び車両用周辺監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6809113B2 JP6809113B2 JP2016200731A JP2016200731A JP6809113B2 JP 6809113 B2 JP6809113 B2 JP 6809113B2 JP 2016200731 A JP2016200731 A JP 2016200731A JP 2016200731 A JP2016200731 A JP 2016200731A JP 6809113 B2 JP6809113 B2 JP 6809113B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- display
- traveling
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 210
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 title claims description 87
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 title claims description 47
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims description 43
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 claims description 9
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 claims description 9
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 48
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 17
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 16
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
特許文献1に記載されている技術では、自車両の側方を撮影した画像がディスプレイに表示されているときに、自車両に発生した偏揺角(ヨーアングル)が所定値に達したと判定すると、ディスプレイに表示する画像を、自車両の前方を撮影した画像へと切り替える。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、走行状態に応じた画像をディスプレイに表示することが可能な、車両用周辺監視方法及び車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
以下、本発明の第一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
(車両用周辺監視装置の構成)
図1から図11を用いて、車両用周辺監視装置1の構成について説明する。
車両用周辺監視装置1は、車両に搭載されており、例えば、マイクロコンピュータで構成する。
マイクロコンピュータは、例えば、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を備えた構成である。
舵角センサ2は、車両の運転者が操作するステアリングホイールの操舵角βに応じた情報信号(以降の説明では、「操舵角信号」と記載する場合がある)を、画像制御部10へ出力する。
車速センサ4は、車両の走行速度(車速)に応じた周期で発生させたパルス信号(以降の説明では、「車速パルス信号」と記載する場合がある)を、画像制御部10へ出力する。
シフト位置には、駆動レンジと非駆動レンジを含む。駆動レンジには、前進レンジ(例えば、「D:ドライブ」レンジ、「1:1速」レンジ、「2:2速」レンジ)と、後退レンジ(「R:リバース」レンジ)を含む。非駆動レンジには、中立レンジ(「N:ニュートラル」レンジ)と、駐車レンジ(「P:パーキング」レンジ)を含む。
また、表示用ディスプレイ8は、画像制御部10から出力画像信号(後述)の入力を受けると、出力画像信号が含む画像を表示する。
なお、以降の説明では、フロントカメラC1、左サイドカメラC2、右サイドカメラC3、リアカメラC4を、まとめて、「各カメラC1〜C4」と記載する場合がある。同様に、以降の説明では、フロントカメラ動作スイッチSW1、左サイドカメラ動作スイッチSW2、右サイドカメラ動作スイッチSW3、リアカメラ動作スイッチSW4を、まとめて、「各動作スイッチSW1〜SW4」と記載する場合がある。
また、フロントカメラC1は、車両の前方に広がる領域であり、且つ運転者の死角領域を含む所定の領域の画像(以降の説明では、「前方撮像画像」と記載する場合がある)を撮影する。さらに、フロントカメラC1は、撮影した前方撮像画像を含む情報信号(以降の説明では、「前方画像信号」と記載する場合がある)を、画像制御部10へ出力する。
また、左サイドカメラC2は、車両の左側方及び前側方に広がる領域であり、且つ運転者の死角領域を含む所定の領域の画像(以降の説明では、「左側方撮像画像」と記載する場合がある)を撮影する。さらに、左サイドカメラC2は、撮影した左側方撮像画像を含む情報信号(以降の説明では、「左側方画像信号」と記載する場合がある)を、画像制御部10へ出力する。
また、右サイドカメラC3は、車両の右側方及び前側方に広がる領域であり、且つ運転者の死角領域を含む所定の領域の画像(以降の説明では、「右側方撮像画像」と記載する場合がある)を撮影する。さらに、右サイドカメラC3は、撮影した右側方撮像画像を含む情報信号(以降の説明では、「右側方画像信号」と記載する場合がある)を、画像制御部10へ出力する。
また、リアカメラC4は、車両の後方に広がる領域であり、且つ運転者の死角領域を含む所定の領域の画像(以降の説明では、「後方撮像画像」と記載する場合がある)を撮影する。さらに、リアカメラC4は、撮影した後方撮像画像を含む情報信号(以降の説明では、「後方画像信号」と記載する場合がある)を、画像制御部10へ出力する。
フロントカメラ動作スイッチSW1は、前方撮像画像を表示用ディスプレイ8に表示させるために、運転者が操作するスイッチである。
右サイドカメラ動作スイッチSW3は、右側方撮像画像を表示用ディスプレイ8に表示させるために、運転者が操作するスイッチである。
なお、後方撮像画像を表示用ディスプレイ8に表示させる際には、表示用ディスプレイ8に表示させる画像は、運転者の視認性を向上させるために、リアカメラC4が実際に撮影した画像とは、左右が反対の画像とする。
また、画像制御部10は、画像切替部20と、画像生成部30と、を備える。
走行状態判定部22は、操舵角信号と、車速パルス信号と、シフト信号の入力を受ける。そして、操舵角信号に基づいて操舵角βを検出し、車速パルス信号に基づいて車速Vを検出し、シフト信号に基づいてシフト位置を検出する。
なお、走行状態判定部22が自車両の走行状態を判定する処理の説明は、後述する。
出力画像選択部26は、各動作スイッチSW1〜SW4と、走行状態判定部22と、タイマ24から情報信号の入力を受ける。
なお、出力画像選択部26が、動作スイッチ状態信号が含む操作状態に基づいて、表示用ディスプレイ8に表示する画像を選択する処理の説明は、後述する。
なお、出力画像選択部26が、走行状態信号が含む走行状態に応じて、表示用ディスプレイ8に表示する画像を選択する処理の説明は、後述する。
なお、出力画像選択部26が、経過時間信号が含む経過時間に応じて、表示用ディスプレイ8に表示する画像を選択する処理の説明は、後述する。
画像変換処理部32は、各カメラC1〜C4から情報信号の入力を受け、出力画像選択部26から選択画像信号の入力を受ける。
なお、画像変換処理部32が行う処理(選択処理、合成処理、視点変換処理)の説明は、後述する。
なお、自車両を表すアイコンは、例えば、自車両の外面(前面、後面、左側面、右側面、上面、下面)のデザインをCG(Computer Graphics)で作成した図形としてもよく、自車両の外面を撮影した画像をデータとして形成した図形でもよい。また、表示する画像は、予め記憶されているデータに基づいた画像、撮像結果を簡略化して、ドライバの支援のために不要な情報を削除した加工画像(CG画像)でも良い。
また、重畳表示補正部34は、生成画像信号が含む画像の種別に応じて、自車両を表すアイコンの構成を変化させる。
なお、重畳表示補正部34が行う処理の具体的な説明は、後述する。
図1を参照しつつ、図2から図8を用いて、走行状態判定部22が自車両の走行状態を判定する処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、走行状態判定部22が行う処理を、「走行状態判定処理」と記載する場合がある。
図2に表すように、走行状態判定処理を開始(START)すると、まず、ステップS100の処理を行う。
ステップS100において、シフト位置が前進レンジである(図に表す「Yes」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS102へ移行する。
一方、ステップS100において、シフト位置が前進レンジではない(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS118へ移行する。
ステップS102では、車速Vが予め設定した車速閾値VL未満であるか否かを判定する処理(図に表す「V<VL」)を行う。
一方、ステップS102において、車速Vが車速閾値VL以上である(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS106へ移行する。
ステップS104では、操舵角βが予め設定した操舵角閾値βREFを大きく超えているか否かを判定する処理(図に表す「β>>βREF」)を行う。
一方、ステップS104において、操舵角βが操舵角閾値βREFを大きく超えていない(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS106へ移行する。
ステップS106において、操舵角βが負値(−)である(図に表す「Yes」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS108へ移行する。
一方、ステップS106において、操舵角βが0[rad]以上である(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS110へ移行する。
ステップS108において、ステップS106で負値(−)であった操舵角βが正値(+)である(図に表す「Yes」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS116へ移行する。
ステップS110では、操舵角βが予め設定した操舵角閾値βREF未満であるか否かを判定する処理(図に表す「β<βREF」)を行う。
一方、ステップS110において、操舵角βが操舵角閾値βREF以上である(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS100の処理へ復帰(RETURN)する。
ステップS114では、操舵角βが操舵角閾値βREFを超えているか否かを判定する処理(図に表す「β>βREF」)を行う。
一方、ステップS114において、操舵角βが操舵角閾値βREF以下である(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS112へ移行する。
ステップS116では、自車両の走行状態が「左折」であると判定し、「左折」と判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部26へ出力する処理(図に表す「左折判定」)を行う。ステップS116において、自車両の走行状態が「左折」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップS100の処理へ復帰(RETURN)する。
ステップS118において、シフト位置が後退レンジである(図に表す「Yes」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS120へ移行する。
一方、ステップS118において、シフト位置が後退レンジではない(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS100の処理へ復帰(RETURN)する。
これは、自車両の前進中に、図3に表すステアリングホイール40の操舵が行われると、自車両MCの走行状態は、図4に表す走行状態となるためである。
これは、自車両MCの前進中に、図5に表すステアリングホイール40の操舵が行われると、自車両MCの走行状態は、図6に表す走行状態となるためである。
これは、自車両の前進中に、図7に表すステアリングホイール40の操舵が行われると、自車両MCの走行状態は、図8に表す走行状態となるためである。
旋回走行は、自車両MCが現在走行している道路と交差する道路へ自車両MCを旋回させて移動する走行であり、第一実施形態では、「左折」に相当する。
幅寄せ走行は、自車両MCが現在走行している道路の端部へ自車両MCを寄せる走行であり、第一実施形態では、「左寄せ」に相当する。
また、第一実施形態では、第二条件を、操舵角βが操舵角閾値βREFを超えている条件(ステップS104を参照)とした場合について説明する。また、第一実施形態では、第二条件を、負値(−)であった操舵角βが正値(+)となった条件(ステップS106、ステップS108を参照)とした場合について説明する。
また、走行状態判定部22は、運転者による運転操作として検出した、運転者の加速意図に応じた自車両MCの車速Vが車速閾値VL未満である場合に、自車両MCの走行状態が幅寄せ走行であるか旋回走行であるかを判定する(ステップS102を参照)。
図1及び図2を参照して、出力画像選択部26が表示用ディスプレイ8に表示する画像を選択する処理を説明する。
出力画像選択部26は、各動作スイッチSW1〜SW4から入力を受けた情報信号と、走行状態判定部22から入力を受けた情報信号と、タイマ24から入力を受けた情報信号と、に応じた処理を行う。
動作スイッチ状態信号が含む操作状態が、フロントカメラ動作スイッチSW1のみの「ON」状態である場合、表示用ディスプレイ8に表示する画像として、前方撮像画像のみを選択する。
動作スイッチ状態信号が含む操作状態が、右サイドカメラ動作スイッチSW3のみの「ON」状態である場合、表示用ディスプレイ8に表示する画像として、右側方撮像画像のみを選択する。
また、動作スイッチ状態信号が含む操作状態が、複数の動作スイッチの「ON」状態である場合、表示用ディスプレイ8に表示する画像として、動作スイッチが「ON」状態となっているカメラで撮像した複数の画像を選択する。
走行状態信号が走行状態として「左折」を含む場合、表示用ディスプレイ8に表示する画像として、前方撮像画像と左側方撮像画像を合成した画像(以降の説明では、「左折画像」と記載する場合がある)を選択する。
左寄せ画像は、例えば、各カメラC1〜C4(フロントカメラC1、左サイドカメラC2、右サイドカメラC3、リアカメラC4)で撮像した画像を合成して形成した、自車両の中心よりも左側の上方から見た自車両の周囲の俯瞰画像である。
次に、タイマ24から入力を受けた情報信号に応じて、出力画像選択部26が行う処理を説明する。
タイマ24から入力を受けた経過時間信号が含む経過時間が、予め設定した閾値時間に達していない場合、各動作スイッチSW1〜SW4から入力を受けた情報信号と、走行状態判定部22から入力を受けた情報信号に応じて、画像を選択する処理を行う。なお、閾値時間は、例えば、車両の走行時において、操舵角βが、「左寄せ」時の操舵角から「左折」時の操舵角以上となり、さらに、「左折」時の操舵角未満となるまでに経過する平均的な時間に設定する。
以上説明したように、出力画像選択部26は、走行状態判定部22が自車両MCの走行状態を旋回走行と判定すると、表示用ディスプレイ8に表示する画像として旋回画像(左折重畳画像)を選択する。
また、出力画像選択部26は、走行状態判定部22が自車両MCの走行状態を幅寄せ走行と判定すると、表示用ディスプレイ8に表示する画像として幅寄せ画像(左寄せ重畳画像)を選択する。
旋回画像は、旋回のための画像で、例えば、周囲画像のうち自車両MCの左側方及び右側方のうち自車両MCの旋回時に旋回方向で内側となる側方(左側方)を撮影した画像と、周囲画像のうち自車両MCの前方を撮影した画像と、を合成した画像である。
図1から図8を参照して、画像変換処理部32が行う処理(選択処理、合成処理、視点変換処理)を説明する。
まず、選択処理について説明する。
選択処理では、画像変換処理部32が行う処理で用いる情報信号として、各カメラC1〜C4から入力を受けた情報信号を選択する。
また、「左折」を含む走行状態信号の入力を受けている場合は、前方画像信号と左側方画像信号を選択する。さらに、「左寄せ」を含む走行状態信号の入力を受けている場合は、前方画像信号、左側方画像信号、右側方画像信号、後方画像信号を選択する。また、「後退」を含む走行状態信号の入力を受けている場合は、後方画像信号のみを選択する。
合成処理では、選択処理で選択した情報信号が二つ以上である場合に、二つ以上の情報信号が含む画像を合成する。
すなわち、選択処理で選択した情報信号が、前方画像信号と左側方画像信号である場合は、左折画像を生成する。また、選択処理で選択した情報信号が、前方画像信号、左側方画像信号、右側方画像信号、後方画像信号である場合は、左寄せ画像を生成する。
また、左寄せ画像を生成する際には、例えば、表示用ディスプレイ8に表示する画像を、アイコン配置領域と、画像表示領域に区分する。アイコン配置領域は、自車両のアイコンを配置する領域である。画像表示領域は、全てのカメラで撮像した画像を表示する領域であり、アイコン配置領域の周囲に設定する。
視点変換処理では、合成処理で生成した画像に対して視点を変換した画像(視点変換画像)を、表示用ディスプレイ8に表示する画像として生成する。そして、視点変換画像を含む生成画像信号を、重畳表示補正部34へ出力する。
なお、以降の説明では、左折画像に対して生成した視点変換画像を、「左折視点画像」と記載する場合がある。同様に、左寄せ画像に対して生成した視点変換画像を、「左寄せ視点画像」と記載する場合がある。
左寄せ視点画像を生成する際には、アイコン配置領域と画像表示領域に区分された俯瞰画像に対し、例えば、自車両の車幅方向中心よりも左側の位置に視点を変換する。
図1から図10を用いて、重畳表示補正部34が行う具体的な処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、重畳表示補正部34が行う処理を、「重畳処理」と記載する場合がある。
重畳処理には、左折視点画像に対する重畳処理(以降の説明では、「左折重畳処理」と記載する場合がある)と、左寄せ視点画像に対する重畳処理(以降の説明では、「左寄せ重畳処理」と記載する場合がある)を含む。
なお、図9中では、道路の縁石を符号Gで表す。これに加え、図9中には、左折視点画像に表示されている他車両を、符号OCで表す。
また、以降の説明では、左折視点画像に対して左折重畳処理を行った画像を、「左折重畳画像」と記載する場合がある。
なお、図10中では、図9中と同様、道路の縁石を符号Gで表す。
また、以降の説明では、左寄せ視点画像に対して左寄せ重畳処理を行った画像を、「左寄せ重畳画像」と記載する場合がある。
図1から図10を参照しつつ、図11を用いて、車両用周辺監視装置1が行う処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、車両用周辺監視装置1が行う処理を、「周辺監視処理」と記載する場合がある。
図11に表すように、周辺監視処理を開始(START)すると、まず、ステップS200の処理を行う。
ステップS202では、車速センサ4により、車速を検出する処理(図に表す「シフト検出」)を行う。ステップS202において、車速を検出すると、周辺監視処理は、ステップS204へ移行する。
なお、ステップS200からステップS204の処理は、上記の順番に限定するものではなく、また、同時に行ってもよい。
ステップS206において、自車両の走行状態が「後退」である(図に表す「Yes」)と判定した場合、周辺監視処理は、ステップS212へ移行する。
ステップS208では、走行状態判定部22により、自車両の走行状態が「左折」であるか否かを判定する処理(図に表す「左折」)を行う。すなわち、ステップS208は、上述したステップS102からS108と対応する。
一方、ステップS208において、自車両の走行状態が「左折」ではない(図に表す「No」)と判定した場合、周辺監視処理は、ステップS210へ移行する。
ステップS210では、走行状態判定部22により、自車両の走行状態が「左寄せ」であるか否かを判定する処理(図に表す「左寄せ」)を行う。すなわち、ステップS208は、上述したステップS110からS114と対応する。
一方、ステップS210において、自車両の走行状態が「左寄せ」ではない(図に表す「No」)と判定した場合、周辺監視処理は、ステップS200の処理へ復帰(RETURN)する。
ステップS214では、左折重畳画像(図9を参照)を、表示用ディスプレイ8に表示する処理(図に表す「巻き込み防止ビュー表示」)を行う。ステップS214において、左折重畳画像を表示用ディスプレイ8に表示すると、周辺監視処理は、ステップS200の処理へ復帰(RETURN)する。
図1から図11を参照して、第一実施形態の車両用周辺監視装置1を用いて行なう動作の一例を説明する。
自車両MCの走行中には、各カメラC1〜C4が自車両周囲の画像を撮像し、舵角センサ2が操舵角βを検出し、車速センサ4が車速を検出し、シフト位置センサ6がシフト位置を検出する。これに加え、走行状態判定部22が、自車両の走行状態が、「後退」、「左折」、「左寄せ」のいずれであるかを判定する。
したがって、例えば、前進中の自車両MCを交差点で左折させる場合、自車両MCを左方向へ旋回させるための操舵操作を行うことで、走行状態判定部22が、自車両の走行状態を「左折」であると判定する。そして、自車両MCの運転者は、表示用ディスプレイ8へ自動的に表示された左折重畳画像を視認しながら、自車両MCを左折させることが可能となる。
したがって、例えば、前進中の自車両MCを、道路上に設けられた、パーキングメーター付きの駐車スペースへ駐車する場合、自車両MCを道路の左端へ寄せるための操舵操作を行うことで、走行状態判定部22が、自車両の走行状態を「左寄せ」であると判定する。そして、自車両MCの運転者は、表示用ディスプレイ8へ自動的に表示された左寄せ重畳画像を視認しながら、自車両MCを道路の左端へ近づけることが可能となる。
このような状況において、第一実施形態の車両用周辺監視装置1であれば、前進中の自車両MCを道路の左端へ寄せる際には、表示用ディスプレイ8に左寄せ重畳画像が自動的に表示される。その後、自車両MCを左方向へ旋回させる際には、表示用ディスプレイ8に左折重畳画像が自動的に表示される。
したがって、第一実施形態の車両用周辺監視装置1であれば、「左折」と「左寄せ」のように、自車両MCの走行状態が異なる運転シーンであっても、自車両MCの走行状態を適切に判定することが可能となる。このため、自車両MCの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ8に表示することが可能となる。
また、上述したように、第一実施形態の車両用周辺監視装置1の動作で実施する車両用周辺監視方法では、自車両MCの運転者による運転操作に応じて、旋回走行と幅寄せ走行とを含む自車両MCの走行状態を判定する。そして、自車両MCの走行状態が旋回走行であると判定すると、表示用ディスプレイ8に旋回画像を表示し、自車両MCの走行状態が幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイ8に幅寄せ画像を表示する。
さらに、第一実施形態の車両用周辺監視方法では、運転者の加速意図に応じた自車両MCの車速Vを検出し、検出した車速Vが車速閾値VL未満である場合に、自車両MCの走行状態が幅寄せ走行であるか旋回走行であるかを判定する。
なお、上述した第一実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第一実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
第一実施形態の車両用周辺監視装置1を用いた車両用周辺監視方法であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
(1)自車両MCの運転者による運転操作に応じて、幅寄せ走行を含む自車両MCの走行状態を判定する。そして、自車両MCの走行状態が幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイ8に幅寄せ画像(左寄せ重畳画像)を表示する。
その結果、運転シーンで走行状態を適切に判定して、自車両MCの走行状態に応じた画像(左寄せ重畳画像)を、表示用ディスプレイ8へ自動的に表示することが可能となる。
また、表示用ディスプレイ8に、自車両MCの走行状態に応じた画像が表示されていない状態において、自車両MCの走行状態を判定すると、自車両MCの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ8へ自動的に表示(起動)させることが可能となる。
その結果、走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、自車両MCの走行状態に応じた画像(左折重畳画像、または、左寄せ重畳画像)を、表示用ディスプレイ8へ自動的に表示することが可能となる。
また、表示用ディスプレイ8に、自車両MCの走行状態に応じた画像が表示されていない状態において、自車両MCの走行状態を判定すると、自車両MCの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ8へ自動的に表示(起動)させることが可能となる。
その結果、運転者によるステアリングホイール40の左方向への操舵操作を検出すると、表示用ディスプレイ8に左寄せ重畳画像を表示することが可能となる。そして、ステアリングホイール40の左方向への切り増しがある場合には、表示用ディスプレイ8に表示する画像を、左折重畳画像へ切替えることが可能となる。
その結果、旋回に備えて、低速で大きな転舵速度が生じた場合には、当初より、自車両MCの走行状態を旋回走行と判定して、表示用ディスプレイ8に左折重畳画像を表示することで、歩行者等の巻込みを抑制することが可能となる。
また、第一実施形態の車両用周辺監視装置1であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
また、表示用ディスプレイ8に、自車両MCの走行状態に応じた画像が表示されていない状態において、自車両MCの走行状態を判定すると、自車両MCの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ8へ自動的に表示(起動)させることが可能となる。
(1)第一実施形態では、走行状態判定部22の構成を、自車両MCの走行状態が、「左折」、「左寄せ」、「後退」のうちいずれの状態であるかを判定する構成としたが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、自車両MCが、左ハンドルの車両(運転席が、前席左側)である場合は、走行状態判定部22の構成を、自車両MCの走行状態が、「右折」、「右寄せ」、「後退」のうちいずれの状態であるかを判定する構成としてもよい。
また、例えば、自車両MCが、右側通行の道路を走行する場合は、走行状態判定部22の構成を、自車両MCの走行状態が、「右折」、「右寄せ」、「後退」のうちいずれの状態であるかを判定する構成としてもよい。
すなわち、例えば、左寄せ画像を、左サイドカメラC2で撮像した画像のみで形成した自車両MCの俯瞰画像としてもよい。つまり、左寄せ画像を、少なくとも自車両MCの走行している道路の端部へ近づける側方を撮影した画像を含む、自車両MCの俯瞰画像としてもよい。
以下、本発明の第二実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図1から図11を参照しつつ、図12から図16を用いて、第二実施形態の構成を説明する。なお、図中及び以降の説明では、上述した第一実施形態と同様の構成について、同一の符合を付して示す。また、以降の説明では、上述した第一実施形態と同様の構成については、説明を省略する場合がある。
ウインカー12は、自車両に既存の構成であり、運転者による方向指示操作(右方向への方向指示操作、左方向への方向指示操作)に応じた情報信号(以降の説明では、「方向指示信号」と記載する場合がある)を、画像制御部10へ出力する。なお、方向指示信号の出力は、方向指示信号を出力した後に正値(+)または負値(−)となった操舵角βが、中立「0[rad]」となると停止する。
なお、障害物とは、例えば、電柱、塀、縁石、ガードレール等、道路の脇に配置されている一般的な物体を含む。
画像制御部10には、各カメラC1〜C4と各動作スイッチSW1〜SW4が接続されている。なお、各カメラC1〜C4と各動作スイッチSW1〜SW4の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
画像切替部20は、走行状態判定部22と、タイマ24と、出力画像選択部26と、を備える。なお、出力画像選択部26及びタイマ24の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
さらに、走行状態判定部22は、検出した方向指示操作と、障害物の高さと、シフト位置に応じて、自車両の走行状態が、「左折」、「左寄せ」、「後退」のうちいずれの状態であるかを判定する。そして、判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部26へ出力する。
なお、走行状態判定部22が自車両の走行状態を判定する処理の説明は、後述する。
図12から図16を用いて、走行状態判定部22が自車両の走行状態を判定する処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、走行状態判定部22が行う処理を、「走行状態判定処理」と記載する場合がある。
図13に表すように、走行状態判定処理を開始(START)すると、まず、ステップS300の処理を行う。
ステップS300において、シフト位置が前進レンジである(図に表す「Yes」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS302へ移行する。
一方、ステップS300において、シフト位置が前進レンジではない(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS318へ移行する。
ステップS302において、左方向への方向指示操作に応じた方向指示信号が出力されている(図に表す「Yes」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS304へ移行する。
ステップS304では、自車両の左側方及び右側方に存在する障害物の高さhが予め設定した高さ閾値hREFを超えているか否かを判定する処理(図に表す「h>hREF」)を行う。なお、第二実施形態の走行状態判定処理では、障害物の高さhを、自車両の左側方に存在する障害物の高さとする。
一方、ステップS304において、高さhが高さ閾値hREF以下である(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS308へ移行する。
ステップS306では、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定する処理(図に表す「左寄せ判定」)を行う。ステップS306において、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップS310へ移行する。
ステップS310では、高さhが高さ閾値hREF未満であるか否かを判定する処理(図に表す「h<hREF」)を行う。
一方、ステップS310において、高さhが高さ閾値hREF以上である(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS300の処理へ復帰(RETURN)する。
ステップS314では、高さhが高さ閾値hREFを超えているか否かを判定する処理(図に表す「h>hREF」)を行う。
一方、ステップS314において、高さhが高さ閾値hREF以下である(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS300の処理へ復帰(RETURN)する。
ステップS318では、シフト位置が後退レンジであるか否かを判定する処理(図に表す「後退レンジ」)を行う。
一方、ステップS318において、シフト位置が後退レンジではない(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS300の処理へ復帰(RETURN)する。
これは、図14に表すように、前進している自車両MCの前端よりも前方の閾値距離の範囲内に、高さ閾値hREFを超える高さhの壁HWが存在する場合、自車両MCの左折が不可能となるためである。
これは、図15に表すように、前進している自車両MCの前端よりも前方の閾値距離の範囲内が交差する道路となり、閾値距離の範囲内に壁HWが存在しない場合、自車両MCの左折が可能となるためである。
これは、自車両MCと壁HWとの関係が、例えば、図14に表す関係から図15に表す関係へ移行すると、自車両MCの左折が可能となるためである。
これは、自車両MCが左折することにより、自車両MCと壁HWとの関係が、例えば、図15に表す関係から図16に表す関係へ移行すると、自車両MCの左折が不可能となるためである。すなわち、自車両MCが左折することにより、前進している自車両MCの前端よりも前方の閾値距離の範囲内に、高さ閾値hREFを超える高さhの壁HWが再び存在する場合、自車両MCの左折が不可能となるためである。
図12から図16を参照しつつ、図17を用いて、車両用周辺監視装置1が行う処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、車両用周辺監視装置1が行う処理を、「周辺監視処理」と記載する場合がある。
図17に表すように、周辺監視処理を開始(START)すると、まず、ステップS400の処理を行う。
ステップS402では、側方障害物センサ14により、閾値距離の範囲内であるとともに、自車両の左側方に存在する障害物の高さhを検出する処理(図に表す「高さ検出」)を行う。ステップS402において、高さhを検出すると、周辺監視処理は、ステップS404へ移行する。
なお、ステップS400からステップS404の処理は、上記の順番に限定するものではなく、また、同時に行ってもよい。
ステップS406からステップS416の処理は、上述した第一実施形態におけるステップS206からステップS216の処理と同様であるため、説明を省略する。
その他の構成は、自車両MCの構成も含め、上述した第一実施形態と同様である。
図12から図17を参照して、第二実施形態の車両用周辺監視装置1を用いて行なう動作の一例を説明する。
自車両MCの走行中には、ウインカー12から出力された方向指示信号を検出し、側方障害物センサ14が障害物の高さhを検出し、シフト位置センサ6がシフト位置を検出する。これに加え、走行状態判定部22が、車両の走行状態が、「後退」、「左折」、「左寄せ」のいずれであるかを判定する。
したがって、例えば、前進中の自車両MCを、道路上に設けられた、パーキングメーター付きの駐車スペースへ駐車する場合、自車両MCの前端よりも前方の閾値距離の範囲内で、自車両MCの左側方に存在する壁HWの高さhを検出する。これにより、走行状態判定部22が、自車両の走行状態を「左寄せ」であると判定する。そして、自車両MCの運転者は、表示用ディスプレイ8へ自動的に表示された左寄せ重畳画像を視認しながら、自車両MCを道路の左端へ近づけることが可能となる。
したがって、例えば、前進中の自車両MCを交差点で左折させる場合、自車両MCの前端よりも前方の閾値距離の範囲内で、自車両MCの左側方に存在していた壁HWが存在しなくなることで、走行状態判定部22が、自車両の走行状態を「左折」であると判定する。そして、自車両MCの運転者は、表示用ディスプレイ8へ自動的に表示された左折重畳画像を視認しながら、自車両MCを左折させることが可能となる。
このような状況では、第二実施形態の車両用周辺監視装置1であれば、交差点の手前において、自車両MCの左側方に壁HWが存在している状態で、走行中の自車両MCを道路の左端へ寄せる際に、表示用ディスプレイ8に左寄せ重畳画像が自動的に表示される。その後、自車両MCの左側方に存在していた壁HWが存在しなくなると、自車両MCを左方向へ旋回させる際に、表示用ディスプレイ8に左折重畳画像が自動的に表示される。
したがって、第二実施形態の車両用周辺監視装置1であれば、「左折」と「左寄せ」のように、自車両MCの走行状態が異なる運転シーンであっても、自車両MCの走行状態を適切に判定することが可能となる。このため、自車両MCの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ8に表示することが可能となる。
なお、上述した第二実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第二実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
第一実施形態の車両用周辺監視装置1を用いた車両用周辺監視方法であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
(1)運転者が操作したウインカー12が動作している状態を検出するとともに、周囲環境として検出した高さhが高さ閾値hREFを超えていると、自車両MCの走行状態が幅寄せ走行であると判定する。これに加え、運転者が操作したウインカー12が動作している状態を検出するとともに、高さhが高さ閾値hREF以下であると、自車両MCの走行状態が旋回走行であると判定する。
また、第二実施形態の車両用周辺監視装置1であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
その結果、ウインカー12の動作状態と高さhを検出することで、走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、自車両MCの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ8へ自動的に表示することが可能となる。
(1)第二実施形態では、側方障害物センサ14の構成を、赤外線センサを用いて形成した構成としたが、これに限定するものではない。
すなわち、側方障害物センサ14は、例えば、各カメラC1〜C4と、各カメラC1〜C4で撮影した画像を解析して、自車両の左側方及び右側方に存在する障害物の高さhを検出する解析部とを用いて形成してもよい。
すなわち、高さhが高さ閾値hREF以下であり、例えば、さらに、高さhが高さ閾値hREF以下の部分の幅(道幅)が予め設定した閾値道幅(例えば、2[m])以上である場合に、自車両MCの走行状態を旋回走行と判定してもよい。
以下、本発明の第三実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
(車両用周辺監視装置の構成)
図1から図17を参照しつつ、図18及び図19を用いて、第三実施形態の構成を説明する。なお、図中及び以降の説明では、上述した第一実施形態と同様の構成について、同一の符合を付して示す。また、以降の説明では、上述した第一実施形態と同様の構成については、説明を省略する場合がある。
地図データ記憶部18は、例えば、カーナビゲーションシステムが備えており、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶している。なお、地図データ記憶部18が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。
また、画像制御部10は、画像切替部20と、画像生成部30と、を備える。なお、画像生成部30の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
走行状態判定部22は、自車位置信号と、シフト信号の入力を受ける。さらに、走行状態判定部22は、地図データ記憶部18が記憶している地図データを読み出して参照する。そして、地図データと自車位置信号に基づいて、地図データ上における自車両の位置を検出し、シフト信号に基づいてシフト位置を検出する。
なお、走行状態判定部22が自車両の走行状態を判定する処理の説明は、後述する。
図18を参照しつつ、図19を用いて、走行状態判定部22が自車両の走行状態を判定する処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、走行状態判定部22が行う処理を、「走行状態判定処理」と記載する場合がある。
図18に表すように、走行状態判定処理を開始(START)すると、まず、ステップS500の処理を行う。
ステップS500において、シフト位置が前進レンジである(図に表す「Yes」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS502へ移行する。
一方、ステップS500において、シフト位置が前進レンジではない(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS514へ移行する。
なお、プリセット位置とは、例えば、交差点や駐車場の出入り口等、車両が右左折を行う可能性が高い位置を含む。これに加え、プリセット位置とは、例えば、道路上に設けられたパーキングメーター付きの駐車スペースや、道幅が狭く、対向車との擦れ違いが困難な道路等、車両が左寄せを行う可能性が高い位置を含む。
一方、ステップS502において、自車位置がプリセット位置の近傍ではない(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS500の処理へ復帰(RETURN)する。
ステップS504において、自車両の進行方向がプリセット位置へ向かう進行方向である(図に表す「Yes」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS506へ移行する。
ステップS506では、ステップS502及びS504で自車位置が近傍で進行していると判定したプリセット位置に対応付けて記憶している動作が、「左折」であるか否かを判定する。これに加え、ステップS506では、ステップS502及びS504で判定したプリセット位置において、過去に自車両の走行状態が「左折」であると判定されているか否かを判定する処理(図に表す「プリセット=左折動作or左折判定」)を行う。
条件A1:プリセット位置に対応付けて記憶している動作が「左折」である。
条件A2:プリセット位置において、過去に自車両の走行状態が「左折」であると判定されている。
ステップS508では、ステップS502及びS504で自車位置が近傍で進行していると判定したプリセット位置に対応付けて記憶している動作が、「左寄せ」であるか否かを判定する。これに加え、ステップS508では、ステップS502及びS504で判定したプリセット位置において、過去に自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定されているか否かを判定する処理(図に表す「プリセット=左寄せ動作or左寄せ判定」)を行う。
条件A4:プリセット位置において、過去に自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定されている。
一方、ステップS508において、条件A3及びA4の全てを満足していない(図に表す「No」)場合、走行状態判定処理は、ステップS500の処理へ復帰(RETURN)する。
ステップS514では、シフト位置が後退レンジであるか否かを判定する処理(図に表す「後退レンジ」)を行う。
一方、ステップS514において、シフト位置が後退レンジではない(図に表す「No」)と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップS500の処理へ復帰(RETURN)する。
また、以上説明したように、走行状態判定部22は、自車両MCの現在の位置である自車位置を検出する。これに加え、地図データに含まれている道路上の地点で運転者が行うと予測される運転操作及び道路上の地点で運転者が行った運転操作のうち少なくとも一方を検出する。なお、運転者が行うと予測される運転操作及び運転者が行った運転操作は、それぞれ、幅寄せ走行または旋回走行のうち一方である。
図18及び図19を参照しつつ、図20を用いて、車両用周辺監視装置1が行う処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、車両用周辺監視装置1が行う処理を、「周辺監視処理」と記載する場合がある。
図20に表すように、周辺監視処理を開始(START)すると、まず、ステップS600の処理を行う。
ステップS602では、地図データ記憶部18が記憶している地図データを読み出す処理(図に表す「地図データ読み出し」)を行う。ステップS602において、地図データを読み出すと、周辺監視処理は、ステップS604へ移行する。なお、ステップS602の処理で読み出す地図データは、例えば、ステップS600で検出した自車両の位置を中心として、予め設定した範囲内のデータとする。
なお、ステップS600からステップS604の処理は、上記の順番に限定するものではなく、また、同時に行ってもよい。
ステップS606からステップS616の処理は、上述した第一実施形態におけるステップS206からステップS216の処理と同様であるため、説明を省略する。
その他の構成は、自車両の構成も含め、上述した第一実施形態と同様である。
図18から図20を参照して、第三実施形態の車両用周辺監視装置1を用いて行なう動作の一例を説明する。
自車両の走行中には、GPSセンサ16により自車両の位置を検出し、地図データ記憶部18が記憶している地図データのうち、自車両の位置を中心として、予め設定した範囲内のデータを読み出し、シフト位置センサ6がシフト位置を検出する。これに加え、走行状態判定部22が、車両の走行状態が、「後退」、「左折」、「左寄せ」のいずれであるかを判定する。
したがって、例えば、前進中の自車両を、道路上に設けられた、パーキングメーター付きの駐車スペースへ駐車する場合、自車両が駐車スペースへ接近すると、走行状態判定部22が、自車両の走行状態を「左寄せ」であると判定する。この判定は、地図データ記憶部18が記憶しているプリセット位置として、駐車スペースが記憶されているとともに、駐車スペースに対応付けて記憶している動作が「左寄せ」である場合に行われる。または、駐車スペースにおいて、過去に自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定されている場合に行われる。
走行状態判定部22が、自車両の走行状態を「左折」と判定すると、表示用ディスプレイ8には、運転者等のスイッチ操作等を必要とせずに、左折重畳画像(図9を参照)が、自動的に表示される。
また、例えば、道幅が狭く、対向車との擦れ違いが困難な道路を前進した後に、交差点で左折し、さらに、左折後も対向車との擦れ違いが困難な道幅の道路を前進する場合、自車両の運転者は、前進中の自車両を、まず、道路の左端へ寄せる。その後、自車両を交差点で左方向へ旋回させて自車両を左折させ、さらに、例えば、自車両を道路の左側へ寄せる運転を行う。
したがって、第三実施形態の車両用周辺監視装置1であれば、「左折」と「左寄せ」のように、自車両の走行状態が異なる運転シーンであっても、自車両の走行状態を適切に判定することが可能となる。このため、自車両の走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ8に表示することが可能となる。
なお、上述した第三実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第三実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
第三実施形態の車両用周辺監視装置1を用いた車両用周辺監視方法であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
(1)自車位置が道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ検出した地点の運転操作が幅寄せ走行であると、自車両MCの走行状態が幅寄せ走行であると判定する。これに加え、自車位置が道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ検出した地点の運転操作が旋回走行であると、自車両MCの走行状態が旋回走行であると判定する。
また、第三実施形態の車両用周辺監視装置1であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
以上説明したように、本発明は、ここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は、上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
(1)第三実施形態では、地図データ記憶部18の構成を、地図データに対応付けて、自車両が過去に走行した道路において「左折」及び「左寄せ」を行った位置、過去に自車両の走行状態が「左折」及び「左寄せ」と判定された位置を記憶している構成とした。しかしながら、地図データ記憶部18の構成は、これに限定するものではない。
すなわち、地図データ記憶部18の構成を、例えば、サーバ等との路車間通信や、他車両との車車間通信を用いて、過去に走行していない道路における、他車両が「左折」及び「左寄せ」を行った位置を記憶している構成としてもよい。また、過去に走行していない道路における、他車両の走行状態が「左折」及び「左寄せ」と判定された位置を記憶している構成としてもよい。
Claims (7)
- 自車両の運転者による運転操作に応じて、現在走行している道路の端部へ前記自車両を寄せる幅寄せ走行であるか否かと、前記現在走行している道路と交差する道路へ前記自車両を旋回させて移動する旋回走行であるか否かと、を判定し、
前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイに、少なくとも前記自車両の走行している道路の端部へ近づける側方を撮影した画像を含み、前記自車両の上方から見た視点の画像である幅寄せ画像を表示し、
前記自車両の走行状態が前記旋回走行であると判定すると、前記表示用ディスプレイに、前記自車両の旋回時に旋回方向で内側となる側方を撮影した画像を含み、前記自車両を車両前後方向後方から見た視点の画像である旋回画像を表示することを特徴とする車両用周辺監視方法。 - 前記幅寄せ画像は、前記自車両の走行している道路の端部へ近づける側方を撮影した画像と、前記自車両の俯瞰画像と、に対し、前記自車両の車幅方向中心よりも前記近づける側方の位置に視点を変換した画像であり、
前記旋回画像は、前記自車両の旋回時に旋回方向で内側となる側方を撮影した画像と、前記自車両の前方を撮影した画像と、に対し、前記自車両よりも車両前後方向後方の位置に視点を変換した画像であることを特徴とする請求項1に記載の車両用周辺監視方法。 - 前記運転者が操作したステアリングホイールの操舵角を検出し、
前記検出した操舵角に応じて、前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であるか前記旋回走行であるかを判定することを特徴とする請求項2に記載した車両用周辺監視方法。 - 自車両の運転者が操作したステアリングホイールの操舵角を検出し、
前記自車両の車速を検出し、
前記検出した車速が予め設定した車速閾値未満である場合に、前記検出した操舵角に応じて、前記自車両の走行状態が、現在走行している道路の端部へ前記自車両を寄せる幅寄せ走行であるか現在走行している道路と交差する道路へ前記自車両を旋回させて移動する旋回走行であるかを判定し、
前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイに、少なくとも前記自車両の走行している道路の端部へ近づける側方を撮影した画像を含み、前記自車両の上方から見た視点の画像である幅寄せ画像を表示し、
前記自車両の走行状態が前記旋回走行であると判定すると、前記表示用ディスプレイに、前記自車両の旋回時に旋回方向で内側となる側方を撮影した画像を含み、前記自車両を車両前後方向後方から見た視点の画像である旋回画像を表示することを特徴とする車両用周辺監視方法。 - 自車両の運転者が操作したウインカーの動作状態を検出し、
前記自車両の側方に存在する障害物の高さを検出し、
前記ウインカーが動作している状態を検出するとともに前記検出した高さが予め設定した高さ閾値を超えていると、前記自車両の走行状態が現在走行している道路の端部へ前記自車両を寄せる幅寄せ走行であると判定し、
前記ウインカーが動作している状態を検出するとともに前記検出した高さが予め設定した高さ閾値以下であると、前記自車両の走行状態が前記現在走行している道路と交差する道路へ自車両を旋回させて移動する旋回走行であると判定し、
前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイに、少なくとも前記自車両の走行している道路の端部へ近づける側方を撮影した画像を含み、前記自車両の上方から見た視点の画像である幅寄せ画像を表示し、
前記自車両の走行状態が前記旋回走行であると判定すると、前記表示用ディスプレイに、前記自車両の旋回時に旋回方向で内側となる側方を撮影した画像を含み、前記自車両を車両前後方向後方から見た視点の画像である旋回画像を表示することを特徴とする車両用周辺監視方法。 - 前記自車両の現在の位置である自車位置を検出し、
予め記憶している地図データに含まれている道路上の地点で前記運転者が行うと予測される運転操作及び前記道路上の地点で運転者が行った運転操作のうち少なくとも一方を検出し、
前記運転者が行うと予測される運転操作及び前記運転者が行った運転操作は、それぞれ、前記幅寄せ走行または前記旋回走行のうち一方であり、
前記検出した自車位置が前記道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ前記検出した運転操作が前記幅寄せ走行であると、前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であると判定し、
前記検出した自車位置が前記道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ前記検出した運転操作が前記旋回走行であると、前記自車両の走行状態が前記旋回走行であると判定することを特徴とする請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載した車両用周辺監視方法。 - 自車両の運転者による運転操作に応じて、現在走行している道路の端部へ前記自車両を寄せる幅寄せ走行であるか否かと、前記現在走行している道路と交差する道路へ前記自車両を旋回させて移動する旋回走行であるか否かと、を判定する走行状態判定部と、
前記走行状態判定部が前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイに、少なくとも前記自車両の走行している道路の端部へ近づける側方を撮影した画像を含み、前記自車両の上方から見た視点の画像である幅寄せ画像を表示し、前記走行状態判定部が前記自車両の走行状態が前記旋回走行であると判定すると、前記表示用ディスプレイに、前記自車両の旋回時に旋回方向で内側となる側方を撮影した画像を含み、前記自車両を車両前後方向後方から見た視点の画像である旋回画像を表示する出力画像選択部と、を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016200731A JP6809113B2 (ja) | 2016-10-12 | 2016-10-12 | 車両用周辺監視方法及び車両用周辺監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016200731A JP6809113B2 (ja) | 2016-10-12 | 2016-10-12 | 車両用周辺監視方法及び車両用周辺監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018062222A JP2018062222A (ja) | 2018-04-19 |
JP6809113B2 true JP6809113B2 (ja) | 2021-01-06 |
Family
ID=61967338
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016200731A Active JP6809113B2 (ja) | 2016-10-12 | 2016-10-12 | 車両用周辺監視方法及び車両用周辺監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6809113B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7183800B2 (ja) * | 2019-01-10 | 2022-12-06 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3807330B2 (ja) * | 2002-03-05 | 2006-08-09 | 日産自動車株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP2007022176A (ja) * | 2005-07-13 | 2007-02-01 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 車両周辺視認装置 |
JP4662832B2 (ja) * | 2005-09-26 | 2011-03-30 | アルパイン株式会社 | 車両用画像表示装置 |
JP5082923B2 (ja) * | 2008-02-27 | 2012-11-28 | 日産自動車株式会社 | 車両障害物検出装置 |
JP5155042B2 (ja) * | 2008-07-04 | 2013-02-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺画像の切替装置 |
JP5087051B2 (ja) * | 2009-07-02 | 2012-11-28 | 富士通テン株式会社 | 画像生成装置及び画像表示システム |
JP5031801B2 (ja) * | 2009-07-28 | 2012-09-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用画像表示装置 |
JP6127391B2 (ja) * | 2012-06-19 | 2017-05-17 | 市光工業株式会社 | 車両周辺視認装置 |
KR101376210B1 (ko) * | 2012-08-06 | 2014-03-21 | 현대모비스 주식회사 | 어라운드 뷰 모니터 시스템 및 모니터링 방법 |
-
2016
- 2016-10-12 JP JP2016200731A patent/JP6809113B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018062222A (ja) | 2018-04-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3650285B1 (en) | Parking assistance method and parking assistance device | |
JP3803021B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4855158B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4134939B2 (ja) | 車両周辺表示制御装置 | |
US10166922B2 (en) | On-vehicle image display device, on-vehicle image display method for vehicle, and on-vehicle image setting device | |
KR101229159B1 (ko) | 주변감시장치 | |
JP3695319B2 (ja) | 車両周辺モニタ装置 | |
JP7443705B2 (ja) | 周辺監視装置 | |
JP7067225B2 (ja) | 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法、およびプログラム | |
JP2009029203A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2021000958A (ja) | 駐車支援システム | |
WO2017110144A1 (ja) | 俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、俯瞰映像生成方法およびプログラム | |
JP5380994B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP2005112267A (ja) | 車両用後退支援装置および車両用後退支援方法 | |
JP6762863B2 (ja) | 撮像装置、画像処理装置、表示システム、および車両 | |
JP4595902B2 (ja) | 車両周辺画像表示システム及び車両周辺画像表示方法 | |
JP2017094922A (ja) | 周辺監視装置 | |
JP5961821B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2003252151A (ja) | 駐車支援システム | |
JP6781035B2 (ja) | 撮像装置、画像処理装置、表示システム、および車両 | |
JP6809113B2 (ja) | 車両用周辺監視方法及び車両用周辺監視装置 | |
JP4957589B2 (ja) | 障害物警告装置、障害物警告方法及びコンピュータプログラム | |
JP2007025739A (ja) | 車両用画像表示装置 | |
JP2021007255A (ja) | 撮像装置、画像処理装置、表示システム、および車両 | |
JP2011134237A (ja) | 車両用画像表示装置及び車両用画像表示方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190826 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200526 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200623 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200807 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201123 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6809113 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |