JP5155042B2 - 車両周辺画像の切替装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺の複数の画像を切り替えて表示する装置に関し、詳しくは、車両の環境状態や走行状態に応じて、運転者が必要とする画像を優先的に切り替えて表示する車両周辺画像の切替装置に係る。

従来、車両の運転者は、車両周辺の確認にあたり、車窓を通して前方を直接視認し、ドアミラーやフェンダミラー等によって側方および後方を視認していた。しかし、助手席側の車体前方や下側部（前輪周辺部）は、運転席から死角となり易く、この領域を有効に確認する手段が設けられていなかった。

この問題を解決するために、ドアミラーにカメラを配設し、撮影した映像が表示装置によって表示される技術が開示されている。

さらに、カメラが車両周辺の複数の映像を撮影し、運転者が所定のスイッチを押す度にこの撮影された複数の画像が切り替わるシステムも開発されている（例えば、特許文献１参照）。
特開平１０−１６６９４３号公報

しかしながら、前記したシステムは、運転者の所望の画像を表示するためにスイッチを複数回押さなければならない場合が生ずる。このような煩わしい作業は、運転者の注意力を散漫にするために好ましくない。

係る課題を鑑み、本発明は、運転者が所定のスイッチを１回だけ押せば所望の画像が表示されるように、環境状態または／および走行状態に応じて複数の画像の切替優先順位を決定することができる車両周辺画像の切替装置を提供することを目的とする。

前記した問題を解決するために、本発明の一の実施形態は、複数の撮影手段によって撮影された自車の周辺の画像を切り替えて表示手段に表示させる切替手段と、前記切替手段へ表示の切替信号を送る切替スイッチと、環境状態検出手段から取得された前記自車の周辺の環境状態、または／および、走行状態検出手段から取得された前記自車の走行状態、に基づいて、表示させる前記画像の優先度を変更する変更手段と、を備え、前記切替手段は、切替スイッチから信号を受けたときに、前記優先度の順位に従って、順次前記画像を切り替えることを特徴とする周辺画像切替装置を提供する。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、車両の環境状態または／および走行状態に応じて複数の画像の優先度を決定し、運転者が切替スイッチを押すことによって、その優先度の順位に従った順序で画像を表示する。このため、運転者は、煩わしさを感じずに、速やかに所望の画像を見ることができる。

本発明の他の実施形態は、前記環境状態には、少なくとも気候情報が含まれており、前記変更手段は、前記気候情報から降雪の可能性があると判断したときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、カーナビによる位置、天候の情報から、自車が走行している現在地の道路の路肩の積雪の有無の可能性を判定し、積雪の可能性が高い場合には前側方画像の切替優先順位を上げる。一方、現在地における積雪情報が天候の情報に含まれている場合には、その情報を基に路肩の積雪の有無の可能性を推定し、積雪の可能性が高い場合には前側方画像の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げることができる。

なお、カーナビを装備していない場合には、周辺画像切替装置は、外気温センサにより計測した外気温が一定の温度以下のときには降雪により路肩に積雪している可能性があると判定し、路肩が確認できる前側方画像の切替優先順位を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記環境状態は、少なくとも前記自車の周辺で検出された障害物の情報を含んでおり、前記変更手段は、前記障害物が前記自車の前方にあるときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、助手席側のカメラ映像の画像解析、またはミリ波レーダ等の外界センサにより、壁、ガードレール等の障害物が近くにあると判定された場合は、前側方の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記環境状態は、少なくとも前記自車が走行している道路の前記自車の走行方向側の車線数の情報と、前記道路の中央仕切線の有無の情報とを含んでおり、前記変更手段は、前記車線数が１または前記中央仕切線が無いときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、カーナビの道路情報から、片道１車線または中央線のない道路を走行していると判断できる場合は、路肩側への幅寄せにモニタを使用する可能性が高いと判定し、前側方画像の切替優先順位を上げる。ここで、画像解析、外界センサ等で対向車の検知が可能な車両の場合は、対向車の有無を判定し、対向車が存在しかつ片道1車線または中央線の無い道路を走行していると判断したら、前側方画像の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記環境状態は、少なくとも前記自車の走行方向前方における交差点の有無の情報を含んでおり、前記変更手段は、前記交差点が前記前方にあり、前記自車が前記交差点に近づいてきたときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、カーナビの情報から、左折可能な交差点付近を走行していると判断できる場合は、左折時の巻き込み確認のために後側方を見たい可能性が高いと判定し、後側方の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記走行状態は、少なくとも前記自車の車速を含んでおり、前記変更手段は、前記車速が第１の所定車速未満のときには前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げ、前記車速が第１の所定車速以上であって、第２の所定車速未満のときには前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、車速が低速のときは幅寄せの可能性が高いと判定し、前側方の切替優先順位を上げ、車速が高速のときは車線変更の可能性が高いと判定し、後側方の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記環境状態は、少なくとも前記自車が走行している道路の前記自車の走行方向側の車線数の情報と、前記道路が高速道路もしくは一般道路のいずれかであるかの情報とを含んでおり、前記変更手段は、前記車線数が２以上または前記道路が高速道路であるときに、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、車速が低速であっても、カーナビから複数車線の一般道、または高速道路を走行し、かつ渋滞しているとの情報が得られた場合は、車線変更の可能性が高いと判定し、後側方の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記環境状態は、少なくとも前記自車が走行している道路の渋滞状況を含んでおり、前記変更手段は、前記自車が前記道路の渋滞内にある場合に、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、車速が低速であっても、カーナビから複数車線の一般道、または高速道路を走行し、かつ渋滞しているとの情報が得られた場合は、車線変更の可能性が高いと判定し、後側方の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記走行状態は、少なくとも前記自車の方向指示器の操作記録を含んでおり、前記変更手段は、前記操作記録に前記方向指示器の操作が記録されているとき、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、車速が低速で、左側の方向指示器（左ウインカ）を出している場合は、左折時の巻き込み確認のために後側方を見たい可能性が高いと判定し、後側方の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記走行状態は、少なくとも前記自車のハザードランプの点灯記録を含んでおり、前記変更手段は、前記ハザードランプの点灯が記録されているとき、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、車速が低速で、ハザードを出している場合は、路肩に車両を寄せる可能性が高いため、前側方の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記環境状態は、少なくとも前記自車の周辺で検出された障害物の情報を含んでおり、前記変更手段は、前記障害物と前記自車との距離が所定の距離未満であるときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げ、一方、前記障害物と前記自車との距離が所定の距離以上であるときに、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、車速が低速で、ハザードランプを点灯しているとき、画像解析や外界センサにより側方の障害物との距離を検知する。そして、ある一定の距離以上離れている場合はすり抜けをしてくる二輪車の有無を確認するために後側方の切替優先順位を上げる。一方、上記の距離未満の場合は障害物と接触しないことを確認するために前側方の切替優先順位を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記環境状態は、少なくとも前記自車が走行している道路の前記自車の走行方向側の車線数の情報と、前記道路の中央仕切線の有無の情報と、前記自車の周辺で検出された障害物の情報と、を含んでおり、前記車線数が１または前記中央仕切線が無い道路であって、前記自車の走行車線の走行方向前方に前記障害物があり、前記自車が前記走行車線を変更もしくは走行車線内で前記障害物を回避したとき、前記変更手段は、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、前方映像の画像解析もしくは外界センサによって前方の障害物を検知した場合、ドライバーが操舵により一時的に車線を逸脱して、その障害物の側方を通過して回避する状況が多い。そこで、障害物の通過の確認と走行していた車線に戻る際の確認のために後側方の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記環境状態は、少なくとも前記自車の周辺で検出された障害物の情報を含んでおり、前記変更手段は、前記障害物と前記自車の前輪との距離が前記障害物と前記自車の後輪との距離よりも短いときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げ、一方、前記障害物と前記自車の後輪との距離が前記障害物と前記自車の前輪との距離よりも短いときに、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、シフト位置等により車両が後退していると判定したときは、車両側方の障害物と、前輪および後輪との距離を画像解析または外界センサによりそれぞれ検知し、前輪の方が障害物までの距離が近い場合には前側方の切替優先順位を上げる。一方、後輪の方が近い場合は後側方の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明の他の実施形態は、前記環境状態もしくは前記走行状態に基づき上げられた前記画像を表示する前記優先度に重みを付ける重付手段をさらに備え、前記変更手段は、前記重みによって加重された優先度の順位に従って、前記自車の前側方の画像か、後側方の画像かいずれか一方を表示させることを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、前記した種々の環境状態や走行状態等の判定項目について、それぞれの判定条件によって設定された優先度と、前側方もしくは後側方を見たいという運転者の要望の強さ（要求度）と、に基づいて、それぞれの画像の優先度の重み付けを行う。

そして、重み付けがされた画像も含めて、判定が行われる。優先度が高い画像の切替優先順位は上位となり、運転者が切替スイッチを操作したとき、最も優先度が高い画像が、１番目に表示装置に表示される。この際に、所定時間を経ないうちに、運転者が切替スイッチを押すことによって、当該画像から他の画像に切替えられることがある。このような場合には、当該画像は運転者の要求に合った画像ではない、言い換えれば、当該画像に係る運転者の要求度が低いと判断される。

かかる場合には、周辺画像切替装置は、当該画像がドライバーの要求に合わなかったと判断して、次に同条件が発生したときには、当該画像のドライバーの要求度を前回より低く見積もって重み付けを行う。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明の他の実施形態は、他車の前記環境状態または／および前記走行状態が通信回線を介して取得される通信回線手段をさらに備え、この他車の前記環境状態または／および前記走行状態と前記自車の前記環境状態または／および前記走行状態とに基づき、前記優先度を設定することを特徴としている。

前記構成によれば、周辺画像切替装置は、例えば、当該装置を備える一の車両が、画像を切替えて、ある１つの画像を３秒間表示し続けたとき、運転者がその画像を選択し車両周辺の確認に使用したとして、その画像の種類と選択したときの状態もしくは状況（場所、速度、時刻、天候）をテレマティクスによりセンターサーバに送信する。

センターサーバは、前記した一の車両に加え、他の複数の車両から送信されたデータに基づいてどのような状態もしくは状況下でどの画像が選択されたかを集計し、状態もしくは状況ごとに選択回数が多い順に画像の切替優先順位を決定する。他の車両が画像を選択するとき、決定された切替優先順位の情報を受信し、その順位に基づいて画像が切り替わるようにする。これにより、高い確率で運転者の所望の画像が選択されて、表示することができる。このように、周辺画像切替装置は、ネットワークを通じて、当該装置を備えた複数の車両によって取得された状態、状況および選択された画像等のデータに基づき、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

本発明によれば、運転者が所定のスイッチを１回だけ押せば所望の画像が表示されるように、環境状態または／および走行状態に応じて複数の画像の切替優先順位を決定することができる車両周辺画像の切替装置を提供することができる。

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る車両の周辺画像切替装置を含む全体的な構成のブロック図である。

周辺画像切替装置１０は、複数の撮影手段２０によって撮影された自車の周辺の画像を切り替えて表示手段３０に表示させる画像切替手段（切替手段）１２と、画像切替手段１２へ表示の切替信号を送る切替スイッチ１３と、環境状態検出手段４０から取得された自車の周辺の環境状態、または／および、走行状態検出手段５０から取得された自車の走行状態、に基づいて、表示させる画像の優先度を変更する切替優先順位決定のＥＣＵ（変更手段）１１と、を備えている。

撮影手段２０は、例えば、可視光や赤外線などの不可視光のカメラ等から構成することができるが、限定されない。

表示手段３０は、画像を表示できるものであれば特に限定されない。

環境状態検出手段４０は、カーナビ４１や、外界センサ４２等から構成されており、カーナビ４１は、例えば、現在地、道路幅員、天候、渋滞情報等をＥＣＵ１１へ送り、外界センサ４２は、例えば、ミリ波レーダ、可視光や赤外線などの不可視光のカメラ等から構成され、道路の路面の状況や、障害物の有無等の検出結果をＥＣＵ１１へ送る。ここで、外界センサ４２を構成するカメラは、撮影手段２０のカメラを兼用することも可能である。

走行状態検出手段５０は、自車走行状態検出５１等から構成されている。自車走行状態検出５１は、例えば、自車の車速やシフト選択等の検出結果をＥＣＵ１１へ送り、
ＥＣＵ１１は、環境状態検出手段４０と走行状態検出手段５０とからＥＣＵ１１へ送られた検出結果を基に画像の優先度を変更し、この優先度を画像切替手段１２へ送る。

画像切替手段１２は、切替スイッチ１３から切替信号１４を受けたときに、表示手段３０から送られた複数の画像の映像信号２１の中から、優先度が高い順に画像を切り替えて、表示手段３０に表示させる。

次に図２を参照して、本実施形態に適用可能な撮影手段２０の一例を説明する。

図２は、撮影手段２０の撮影範囲を示したものであり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は（ａ）の領域Ｆである車両の前側方の画像の一例であり、（ｃ）は（ａ）の領域Ｒである車両の後側方の画像の一例である。

図２における撮影手段２０は、通常の可視光領域のカメラ（図示せず）であり、特別な仕様のカメラの必要はないが、用途に応じて変更することは可能である。カメラは、例えば、ドアミラーの下部に配設されており、車両の前側方である領域Ｆ用として１台、車両の後側方である領域Ｒ用として１台の、車両の片側分で２台設けてもよいし、超広角もしくは魚眼レンズを備えたカメラを１台設けて、このカメラから取得されたデータを画像処理することにより、領域Ｆと領域Ｒとの２つの領域の画像とすることもできる。

図２（ｂ）に示す領域Ｆの画像は、主に、路肩の白線や側壁への幅寄せをする場合に使われる。

図２（ｃ）に示す領域Ｒの画像は、主に、車両が複数車線の道路を走行しているときに、車線変更をする場合に使われる。

運転者は、環境状態と走行状態に応じて必要となる自車周辺の図２（ｂ）（ｃ）に該当する画像を視認することができる。

このように本実施形態に係る周辺画像切替装置１０は、車両の環境状態または／および走行状態に応じて複数の画像の優先度を決定し、運転者が切替スイッチ１３を押すことによって、その優先度の順位に従った順序で画像を表示する。このため、運転者は、煩わしさを感じずに、速やかに所望の画像を見ることができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。なお、第１実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図３は、本実施形態に係る一実施例のフロー図であり、図４は、変形例のフロー図である。以下、図３，４とともに図１も併せて参照して説明する。

本実施形態の実施例は、気候情報、特に積雪情報に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

本実施形態の一実施例による周辺画像切替装置１１０は、例えば、カーナビ４１による位置、天候の情報から、自車が走行している現在地の道路の路肩の積雪の有無の可能性を判定し、積雪の可能性が高い場合には前側方画像の切替優先順位を上げる。一方、現在地における積雪情報が天候の情報に含まれている場合には、その情報を基に路肩の積雪の有無の可能性を推定し、積雪の可能性が高い場合には前側方画像の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置１１０は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

図３に示す周辺画像切替装置１１０は、カーナビ４１から、現在地が降雪地であるか、過去１０日間の天候、周辺の積雪量等の情報を取得し（ステップＳ０１）、路肩に２０ｃｍ以上の積雪がある可能性の判定（ステップＳ０２）を行う。ここで、２０ｃｍは、ドライバーが路肩の障害物として意識する高さとして設定している。２０ｃｍ以上の積雪があると判定した場合は（ステップＳ０２：Ｙｅｓ）前側方の切替優先順位を上げる（ステップＳ０３）。

カーナビを装備していない場合には、図４に示す変形例が対応している。周辺画像切替装置１１１は、外界センサ４２を構成する外気温センサが外気温を計測する（ステップＳ１１）。そして、計測した外気温が一定の温度（図４では０℃としている）以下のときには降雪により路肩に積雪している可能性があると判定し（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、路肩が確認できる前側方画像の切替優先順位を上げる（ステップＳ１３）。この変形例は、天候情報に替えて、外界センサ４２による情報を使うものである。

このように、本実施形態に係る周辺画像切替装置１１０，１１１は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図５は、本実施形態に係る一実施例のフロー図である。

本実施形態は、外界センサ４２によって得られる情報の一つである道路上の障害物情報に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図５に示す周辺画像切替装置１２０は、左側（助手席側）の映像を解析、または外界センサ４２（ミリ波レーダ、超音波センサ等）からの検出結果を分析することにより左側方、左前側方の障害物を検出する（ステップＳ２１）。障害物が検出された場合には（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、運転者はその障害物に自車が接触するかどうかを確認したい状況が多くなるため、前側方の切替優先順位を上げる（ステップＳ２３）。

このように、周辺画像切替装置１２０は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図６は、本実施形態に係る一実施例のフロー図であり、図７は変形例のフロー図である。

本実施形態は、外界センサ４２によって得られる情報の一つである道路の車線に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図６に示す周辺画像切替装置１３０は、カーナビ４１（図１参照）の道路情報を取得し（ステップＳ３１）、片道１車線または中央線のない道路を走行していると判断できる場合は、路肩側への幅寄せにモニタを使用する可能性が高いと判定し（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、前側方画像の切替優先順位を上げる（ステップＳ３３）。

図７に示す周辺画像切替装置１３５は、画像解析、外界センサ４２等で対向車の検知が可能な車両に備えられる。周辺画像切替装置１３５は、外界センサ４２等から検出された情報（ステップＳ１３１）によって、対向車の有無を判定する（ステップＳ１３２）。対向車が存在し（ステップ１３２：Ｙｅｓ）、かつ、カーナビ４１から得られた車線の情報（ステップＳ１３３）によって片道1車線または中央線の無い道路を走行していると判断したら（ステップ１３４：Ｙｅｓ）、前側方画像の切替優先順位を上げる（ステップ１３５）。

このように、本実施形態に係る周辺画像切替装置１３０，１３５は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。特に、周辺画像切替装置１３５は、対向車を左によけて（自車線の左側）、対向車を回避したいという運転者の要望を具現化する。

［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図８は、本実施形態に係る一実施例のフロー図である。

本実施形態は、カーナビ４１（図１参照）によって得られる情報の一つである交差点の情報に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図８に示す周辺画像切替装置１４０は、カーナビ４１により、走行中の道路の情報を取得する（ステップＳ４１）。左折可能な交差点までの距離が３０ｍ以内の場合は（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、その交差点で左折するときに巻き込み確認を行う可能性が高いため、後側方の切替優先順位を上げる（ステップＳ４３）。

このように、周辺画像切替装置１４０は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第６実施形態］
次に、本発明の第６実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図９は、本実施形態に係る一実施例のフロー図である。

本実施形態は、自車走行状態検出５１（図１参照）によって得られる情報の一つである車速の情報に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図９に示す周辺画像切替装置１５０は、自車の速度を確認する（ステップＳ５１）。自車の速度が、低速（１５ｋｍ／ｈ以下）の場合は（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、車線変更よりも幅寄せをする状況の可能性が高いと判断し、前側方の切替優先順位を上げる（ステップＳ５３）。

このように、周辺画像切替装置１５０は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第７実施形態］
次に、本発明の第７実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１０は、本実施形態に係る一実施例のフロー図である。

本実施形態は、自車走行状態検出５１（図１参照）によって得られる情報の一つである車速の情報に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図１０に示す周辺画像切替装置１６０は、自車の速度を確認する（ステップＳ６１）。自車の速度が、高速（４０ｋｍ／ｈ以上）の場合は（ステップＳ６２：Ｙｅｓ）、幅寄せよりも車線変更する状況の可能性が高いと判断し、後側方の切替優先順位を上げる（ステップＳ６３）。

このように、周辺画像切替装置１６０は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第８実施形態］
次に、本発明の第８実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１１は、本実施形態に係る一実施例のフロー図である。

本実施形態は、カーナビ４１と自車走行状態検出５１（図１参照）とによって得られる情報の一つである走行道路の車線と自車の車速の情報に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図１１に示す周辺画像切替装置１７０は、自車の速度を確認する（ステップＳ７１）。自車の速度が低速（１５ｋｍ／ｈ以下）の場合は（ステップＳ７２：Ｙｅｓ）、周辺画像切替装置１７０は、カーナビ４１より走行道路の車線数の情報および渋滞情報を取得する（ステップＳ７３）。走行中の道路が複数車線の一般道または高速道路であり（ステップＳ７４：Ｙｅｓ）、かつ、渋滞している状況（ステップＳ７５：Ｙｅｓ）の場合、運転者は路肩への幅寄せではなく、車線変更したい可能性が高いと判断し、後側方の切替優先順位を上げる（ステップＳ７６）。

このように、周辺画像切替装置１７０は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第９実施形態］
次に、本発明の第９実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１２は、本実施形態に係る一実施例のフロー図である。

本実施形態は、自車走行状態検出５１（図１参照）によって得られる情報の一つである自車の車速と方向指示器（ウインカ）の作動の情報に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図１２に示す周辺画像切替装置１８０は、自車の速度を確認する（ステップＳ８１）。周辺画像切替装置１８０は、自車の車速が低速（２０ｋｍ／ｈ以下）の場合（ステップＳ８２：Ｙｅｓ）、左ウインカが作動しているか否かを確認する（ステップＳ８３）。そして、左ウインカが作動している場合は（ステップ８４：Ｙｅｓ）、左折で巻き込み確認をする可能性が高いと判断し、後側方の切替優先順位を上げる（ステップ８５）。

このように、周辺画像切替装置１８０は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第１０実施形態］
次に、本発明の第１０実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１３は、本実施形態に係る一実施例のフロー図である。

本実施形態は、自車走行状態検出５１（図１参照）によって得られる情報の一つである自車の車速とハザードランプの作動の情報に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図１３に示す周辺画像切替装置１９０は、自車の速度を確認する（ステップＳ９１）。周辺画像切替装置１９０は、自車の車速が低速（２０ｋｍ／ｈ以下）の場合（ステップＳ９２：Ｙｅｓ）、ハザードが作動しているか否かを確認する（ステップＳ９３）。そして、ハザードが作動している場合は（ステップ９４：Ｙｅｓ）、路肩に寄せる可能性が高いと判断し、前側方の切替優先順位を上げる（ステップ９５）。

このように、周辺画像切替装置１９０は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第１１実施形態］
次に、本発明の第１１実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１４は、本実施形態に係る一実施例のフロー図である。

本実施形態は、自車走行状態検出５１（図１参照）によって得られる情報の一つである自車の車速とハザードランプの作動の情報および外界センサ４２（図１参照）によって得られる情報に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図１４に示す周辺画像切替装置２００は、自車の速度を確認する（ステップＳ１０１）。次に、自車の車速が低速（２０ｋｍ／ｈ以下）の場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ハザードが作動しているか否かを確認する（ステップＳ１０３）。そして、ハザードが作動している場合は（ステップ１０４：Ｙｅｓ）、運転者が自車を路肩に寄せると判断する。その後、外界センサ４２の構成としてのカメラ（前記したように撮影装置２０のカメラを兼用することもできる）による画像解析、もしくは外界センサ４２のその他の機能（超音波ソナー、ミリ波レーダ等）で路肩の障害物までの距離を検知する（ステップＳ１０５）。ここで、自車と障害物との隙間が所定距離よりも大きいときは（例えば、７０ｃｍ以上、ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、この隙間を歩行者が通過する、もしくは、二輪車等がすり抜けてくる可能性があるため、後側方の切替優先順位を上げる（ステップＳ１０７）。一方、この隙間が所定距離よりも小さいときは（例えば、７０ｃｍ未満、ステップＳ１０６：Ｎｏ）、運転者は自車が路肩の障害物に接触しないことを確認したいと推定されるため、前側方の切替優先順位を上げる（ステップＳ１０８）。

前記のように、本実施形態に係る周辺画像切替装置２００は、例えば、車速が低速で、ハザードを出し、かつ画像解析や外界センサ４２により側方の障害物との距離を検知し、ある一定の距離以上離れている場合はすり抜けをしてくる二輪車を確認するために後側方の切替優先順位を上げ、上記の距離未満の場合は障害物と接触しないことを確認するために前側方の切替優先順位を上げる。また、前方映像の画像解析、または外界センサ４２によって前方の障害物を検知した場合、ドライバーが操舵により一時的に車線を逸脱して、その障害物の側方を通過して回避する状況が多いため、障害物の通過の確認と走行していた車線に戻る際の確認のために後側方の切替優先順位を上げる。このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第１２実施形態］
次に、本発明の第１２実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１５は、本実施形態に係る一実施例のフロー図である。

本実施形態は、カーナビ４１（図１参照）によって得られる情報および外界センサ４２（図１参照）によって得られる情報に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図１５に示す周辺画像切替装置２１０は、外界センサ４２の一構成としてのカメラ（前記したように撮影手段２０のカメラを兼用することもできる）によって自車の前方の映像を解析、もしくは外界センサ４２のその他の機能（超音波ソナー、ミリ波レーダ等）により前方の障害物検出を行う（ステップＳ１１１）。自車の前方に障害物（駐車車両、工事用の看板など）が検出された場合には（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、運転者はその障害物を右によけて、あるいは、対向車線に出て、障害物を回避して、再び、自車線に戻りたいものと推定される。そこで、カーナビ４１から自車が走行している道路の車線情報を取得し（ステップＳ１１３）、その道路が片道一車線もしくは中央線の無い道路か否かを判定する（ステップＳ１１４）。その道路が片道一車線もしくは中央線の無い道路であれば（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、運転者は障害物を確実によけたことの確認と対向車線から自車線に戻る際の後側方の安全確認をしたい状況が多くなると推定されるため、後側方の切替優先順位を上げる（ステップＳ１１５）。

このように、周辺画像切替装置は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第１３実施形態］
次に、本発明の第１３実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１６は、本実施形態に係る一実施例のフロー図である。

本実施形態は、自車走行状態検出５１（図１参照）によって得られる情報の一つである自車のトランスミッションのシフト位置の情報および外界センサ４２（図１参照）によって得られる情報に関するものであり、基本的な構成は、第１実施形態と同じである。

図１６に示す周辺画像切替装置２２０は、自車走行状態検出５１のシフト位置の情報を確認する（ステップＳ１２１）。シフト位置が「Ｒ」（後退）である場合（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、外界センサ４２の一構成としてのカメラ（前記したように撮影装置２０のカメラを兼用することもできる）で撮影した自車の前輪および後輪と側方の映像の解析により、もしくは外界センサ４２のその他の機能（超音波ソナー、ミリ波レーダ等）の作動により前輪および後輪と側方の障害物検出を行い、自車のそれぞれの位置と障害物との距離を検出する（ステップＳ１２３）。

ここで、障害物と自車の前輪との距離が、障害物と自車の後輪との距離よりも短い場合は（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、前側方の切替優先順位を上げる（ステップＳ１２５）。一方、障害物と自車の後輪との距離の方が短い場合は（ステップＳ１２４：Ｎｏ）、後側方の切替優先順位を上げる（ステップＳ１２６）。

このように、周辺画像切替装置２２０は、幅寄せや縦列駐車などの状況に応じて、障害物と自車との位置関係を検出し、障害物に接触する可能性の高い自車の部位の側を優先的に表示し、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第１４実施形態］
次に、本発明の第１４実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１７は、本実施形態に係る一実施例の説明フロー図である。

本実施形態の周辺画像切替装置２３０は、例えば、前記した第２実施形態から第１３実施形態等の種々の環境状態や走行状態等の判定項目について、それぞれの判定条件によって設定された優先度と、前側方もしくは後側方を見たいという運転者の要望の強さ（要求度）と、に基づいて、それぞれの画像の優先度の重み付けを行う。

以下、本実施形態の一実施例について図１７を参照して説明する。

この実施例では、前側方を優先する判定をＡ〜Ｄとし、後側方を優先する判定をＥ〜Ｈとする。具体的には、判定Ａは図３に示した第２実施形態、判定Ｂは図５に示した第３実施形態、判定Ｃは図６に示した第４実施形態、判定Ｄは図９に示した第６実施形態とし、これらの判定は、各図に示すように前側方を優先する。一方、判定Ｅは図８に示した第５実施形態、判定Ｆは図１０に示した第７実施形態、判定Ｇは図１１に示した第８実施形態、判定Ｈは図１２に示した第９実施形態として、これらの判定は、各図に示すように後側方を優先する。

図１７に示すように前側方を優先する判定Ａ〜Ｄは前側方ブロックＰ１に含まれ、後側方を優先する判定Ｅ〜Ｈは後側方ブロックＰ２に含まれる。

本実施例の周辺画像切替装置２３０は、複数の判定Ａ〜Ｈについて、判定の条件となる状況（環境状態検出手段から取得された前記自車の周辺の環境状態、または／および、走行状態検出手段から取得された前記自車の走行状態等）が実際に生じている確度と、その状況において運転者が、判定の結果である「優先的に表示しようとする画像」を見たいと思う要求度を設定する。

例えば、判定Ａの条件（路肩の積雪２０ｃｍ以上）が実際に生じているかは、カーナビ４１（図１参照）の情報のみによる推定では推定の確実性を低くする。従って、最も高い確度を１０点としたとき、この場合の確度は３点とする。一方、その状況下で、運転者が前側方を見たいと要求される可能性は比較的高いと推定される。そのため、最も高い要求度を１０点としたとき、この場合の要求度は７点と設定する。

また、判定Ｄの条件である自車の速度は、自車走行状態検出５１（図１参照）から、ほぼ確実に把握できるため条件発生の確度は１０点とし、要求度は比較的低く２点としている。

この２つの判定ＡとＤにおいて、ともに判定条件が成立し前側方を優先する判定結果となった場合、判定Ａによる前側方の画像切替の優先度は３×７＝２１点と算定し、判定Ｄによる前側方の画像切替の優先度は１０×２＝２０点と算定する。なお、確度もしくは要求度のいずれかが０の値をとったとき、判定条件は不成立となり、画像切替の優先度は０点となる。そして、前側方ブロックＰ１内の前側方算定ブロックＰＦにおいて、判定ＡおよびＤによる画像切替の優先度を加算し、４１点を前側方の画像切替の優先度とする。

同様の方法で、後側方ブロックＰ２内の後側方算定ブロックＰＢにおいて、後側方の画像切替の優先度が算定される。そして、比較ブロックＰ３において、後側方の画像切替の優先度と前側方の画像切替の優先度とを比較し、決定ブロックＰ４において、画像切替の優先度が高い方の切替優先順位を上位に決定する。

しかしながら、前記した算定方法を用いた点数比較により優先順位を決定した場合に、運転者が見たいと思った画像が最初に表示されない場合がある。すなわち、前記した前側方ブロックＰ１や後側方ブロックＰ２では、確度と要求度との単純な積算で評価しているため、運転者の要求の強さが十分に反映されない場合などが相当する。

かかる場合において、運転者が、切替スイッチ１３（図１参照）を押して、所定時間（例えば２秒）以内に最初の画像から別の画像へ切替えを行ったとき、表示された画像は運転者の要求に合わなかったと判断するような条件を加えることが可能である。そして、このときの判定条件（本実施例では、判定Ａ〜Ｈのいずれか）において設定された運転者の要求度を低く設定変更することができる。

例えば、前記の例で、前側方ブロックＰ１内の判定Ａ、Ｄが成立すると、前側方の画像切替の優先度の点数が高くなり、最終的に決定ブロックＰ４が優先順位を上位に決定する場合がある。かかる場合においても、運転者は、表示された画像を切り替えて、自車の後側方の画像を表示したときには、判定Ａと判定Ｄとの２つの判定が成立する条件では、判定Ａの要求度を７点から６点へ、判定Ｄの要求度を２点から１点へ、それぞれ１点分、減点したものに設定変更するように修正することができる。

他の修正手段としては、要求度を低くするのではなく、該当する画像の合計点から数点を差し引いて補正をかけることもできる。前記した実施例では、例えば、前側方ブロックＰ１で算定された合計点４１点から１点を引き、４０点として扱うこともできる。

すなわち、所定時間を経ないうちに、運転者が切替スイッチを押すことによって、現在表示されている画像から他の画像に切替えられる場合には、当該画像は運転者の要求に合った画像ではない、言い換えれば、当該画像に係る運転者の要求度が低いと判断される。

かかる場合には、周辺画像切替装置は、当該画像がドライバーの要求に合わなかったと判断して、次に同条件が発生したときには、当該画像のドライバーの要求度を前回より低く見積もって重み付けを行う。このように、周辺画像切替装置２３０は、状況に応じて、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

［第１５実施形態］
次に、本発明の第１５実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１８は、本実施形態に係る一実施例の模式的な説明図である。

本実施形態に係る周辺画像切替装置２４０は、例えば、当該装置を備える一の車両Ｖ１が、画像を切替えて、ある１つの映像を３秒間表示し続けたとき、運転者がその画像を選択し車両周辺の確認に使用したとして、その画像の種類と選択したときの状態もしくは状況（場所、速度、時刻、天候）を通信回線（テレマティクス等）によりセンターサーバＣＳに送信する。

センターサーバＣＳは、前記した一の車両Ｖ１に加え、他の複数の車両Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４から送信されたデータ（矢印ＯＵＴ）に基づいてどのような状態もしくは状況下でどの画像が選択されたかを集計し、状態もしくは状況ごとに選択回数が多い順に画像の切替優先順位を決定する。一の車両Ｖ１もしくは他の車両Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４のいずれかが画像を選択しようとするとき、センターサーバＣＳから当該車両へ、決定された切替優先順位の情報を送信され（矢印ＩＮ）、その順位に基づいて画像が切り替わるようにする。これにより、高い確率で運転者の所望の画像が選択されて、表示される。このように、周辺画像切替装置２４０は、ネットワークを通じて、当該装置を備えた複数の車両によって取得された状態、状況および選択された画像等のデータに基づき、運転者にとって必要と思われる画像の優先度を上げる。

以上、本発明について好適な実施形態を説明した。本発明は、図面に記載したものに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で設計変更が可能である。例えば、前記した第１５実施形態においてセンターサーバを介さず、複数の車両同士が直接、通信回線によって情報を交換することによって、運転者にとって好ましい優先度の情報を取得することも可能であることは言うまでもない。

第１実施形態に係る車両の周辺画像切替装置を含む全体的な構成のブロック図である。 第１実施形態における撮影手段の撮影範囲を示したものであり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は（ａ）の領域Ｆである車両の前側方の画像の一例であり、（ｃ）は（ａ）の領域Ｒである車両の後側方の画像の一例である。 第２実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第２実施形態に係る変形例のフロー図である。 第３実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第４実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第４実施形態に係る変形例のフロー図である。 第５実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第６実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第７実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第８実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第９実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第１０実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第１１実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第１２実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第１３実施形態に係る一実施例のフロー図である。 第１４実施形態に係る一実施例の説明フロー図である。 第１５実施形態に係る一実施例の模式的な説明図である。

符号の説明

１０、１１０，１１１，１２０，１３０，１３５，１４０，１５０，１６０，１７０，１８０，１９０，２００，２１０，２２０，２３０，２４０ 周辺画像切替装置
１１ ＥＣＵ
１２ 画像切替手段
１３ 切替スイッチ
２０ 撮影手段
３０ 表示手段
４０ 環境状態検出手段
４１ カーナビ
４２ 外界センサ
５０ 走行状態検出手段
５１ 自車走行状態検出
Ｆ，Ｒ 領域
Ａ〜Ｈ 判定
Ｐ１ 前側方ブロック
Ｐ２ 後側方ブロック
Ｐ３ 比較ブロック
Ｐ４ 決定ブロック
ＰＦ 前側方算定ブロック
ＰＢ 後側方算定ブロック
Ｖ１〜Ｖ４ 車両
ＣＳ センターサーバ

Claims (14)

1. 自車の周辺を撮影した画像を切り替えて運転者に視認可能に表示する周辺画像切替装置であって、
   複数の撮影手段によって撮影された自車の周辺の画像を切り替えて表示手段に表示させる切替手段と、
   前記切替手段へ表示の切替信号を送る切替スイッチと、
   環境状態検出手段から取得された前記自車の周辺の環境状態、または／および、走行状態検出手段から取得された前記自車の走行状態、に基づいて、表示させる前記画像の優先度を変更する変更手段と、を備え、
   前記環境状態は、少なくとも前記自車の周辺で検出された路肩の障害物の情報を含んでおり、
   前記変更手段は、前記路肩の障害物と前記自車との距離が所定の距離未満であるときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げ、
   一方、前記路肩の障害物と前記自車との距離が所定の距離以上であるときに、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げ、
   前記切替手段は、切替スイッチから信号を受けたときに、前記優先度の順位に従って、順次前記画像を切り替える、
   周辺画像切替装置。
2. 自車の周辺を撮影した画像を切り替えて運転者に視認可能に表示する周辺画像切替装置であって、
   複数の撮影手段によって撮影された自車の周辺の画像を切り替えて表示手段に表示させる切替手段と、
   前記切替手段へ表示の切替信号を送る切替スイッチと、
   環境状態検出手段から取得された前記自車の周辺の環境状態、または／および、走行状態検出手段から取得された前記自車の走行状態、に基づいて、表示させる前記画像の優先度を変更する変更手段と、を備え、
   前記環境状態は、少なくとも前記自車が走行している道路の前記自車の走行方向側の車線数の情報と、前記道路の中央仕切線の有無の情報と、前記自車の周辺で検出された障害物の情報と、を含んでおり、
   前記車線数が１または前記中央仕切線が無い道路であって、前記自車の走行車線の走行方向前方に前記障害物があり、前記自車が前記走行車線を変更もしくは走行車線内で前記障害物を回避したとき、前記変更手段は、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げ、
   前記切替手段は、切替スイッチから信号を受けたときに、前記優先度の順位に従って、順次前記画像を切り替える、
   周辺画像切替装置。
3. 自車の周辺を撮影した画像を切り替えて運転者に視認可能に表示する周辺画像切替装置であって、
   複数の撮影手段によって撮影された自車の周辺の画像を切り替えて表示手段に表示させる切替手段と、
   前記切替手段へ表示の切替信号を送る切替スイッチと、
   環境状態検出手段から取得された前記自車の周辺の環境状態、または／および、走行状態検出手段から取得された前記自車の走行状態、に基づいて、表示させる前記画像の優先度を変更する変更手段と、を備え、
   前記環境状態検出手段は、前記自車の周辺に存在する障害物と、前記自車の前輪及び後輪との間の距離を計測する距離計測手段を有し、
   前記環境状態は、少なくとも前記自車の周辺で検出された障害物の情報と、前記距離計測手段が計測した当該障害物と前記自車の前輪および後輪との間の距離に関する情報とを含んでおり、
   前記変更手段は、前記障害物と前記自車の前輪との距離が前記障害物と前記自車の後輪との距離よりも短いときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げ、
   一方、前記障害物と前記自車の後輪との距離が前記障害物と前記自車の前輪との距離よりも短いときに、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げ、
   前記切替手段は、切替スイッチから信号を受けたときに、前記優先度の順位に従って、順次前記画像を切り替える、
   周辺画像切替装置。
4. 前記環境状態は、少なくとも気候情報を含んでおり、
   前記変更手段は、前記気候情報から降雪の可能性があると判断したときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げる請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の周辺画像切替装置。
5. 前記環境状態は、少なくとも前記自車の周辺で検出された障害物の情報を含んでおり、
   前記変更手段は、前記障害物が前記自車の前方にあるときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げる請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の周辺画像切替装置。
6. 前記環境状態は、少なくとも前記自車が走行している道路の前記自車の走行方向側の車線数の情報と、前記道路の中央仕切線の有無の情報とを含んでおり、
   前記変更手段は、前記車線数が１または前記中央仕切線が無いときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げる請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の周辺画像切替装置。
7. 前記環境状態は、少なくとも前記自車の走行方向前方における交差点の有無の情報を含んでおり、
   前記変更手段は、前記交差点が前記前方にあり、前記自車が前記交差点に近づいてきたときに、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げる請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載の周辺画像切替装置。
8. 前記走行状態は、少なくとも前記自車の車速を含んでおり、
   前記変更手段は、前記車速が第１の所定車速未満のときには前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げ、
   前記車速が第１の所定車速以上であって、第２の所定車速未満のときには前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げる請求項１ないし請求項７のいずれか一項に記載の周辺画像切替装置。
9. 前記環境状態は、少なくとも前記自車が走行している道路の前記自車の走行方向側の車線数の情報と、前記道路が高速道路もしくは一般道路のいずれかであるかの情報を含んでおり、
   前記変更手段は、前記車線数が２以上または前記道路が高速道路であるときに、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げる請求項１ないし請求項８のいずれか一項に記載の周辺画像切替装置。
10. 前記環境状態は、少なくとも前記自車が走行している道路の渋滞状況を含んでおり、
    前記変更手段は、前記自車が前記道路の渋滞内にある場合に、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げる請求項１ないし請求項９のいずれか一項に記載の周辺画像切替装置。
11. 前記走行状態は、少なくとも前記自車の方向指示器の操作記録を含んでおり、
    前記変更手段は、前記操作記録に前記方向指示器の操作が記録されているとき、前記自車の後側方の画像を表示する優先度を上げる請求項１ないし請求項１０のいずれか一項に記載の周辺画像切替装置。
12. 前記走行状態は、少なくとも前記自車のハザードランプの点灯記録を含んでおり、
    前記変更手段は、前記ハザードランプの点灯が記録されているとき、前記自車の前側方の画像を表示する優先度を上げる請求項１ないし請求項１１のいずれか一項に記載の周辺画像切替装置。
13. 前記環境状態もしくは前記走行状態に基づき上げられた前記画像を表示する前記優先度に重みを付ける重付手段をさらに備え、
    前記変更手段は、前記重みによって加重された優先度の順位に従って、前記自車の前側方の画像か、後側方の画像かいずれか一方を表示させる請求項１ないし請求項１２のいずれか一項に記載の周辺画像切替装置。
14. 他車の前記環境状態または／および前記走行状態が通信回線を介して取得される通信回線手段をさらに備え、
    この他車の前記環境状態または／および前記走行状態と前記自車の前記環境状態または／および前記走行状態とに基づき、前記優先度を設定する請求項１ないし請求項１３のいずれか一項に記載の周辺画像切替装置。

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