JP6331901B2 - 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 - Google Patents
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Description
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、車両を道路端へ寄せる場合において、運転者が認識すべき車両周辺情報を適切に提供することを目的とする。
周辺画像取得手段は、車両に設置されて車両の周辺を連続して撮影する撮影装置から、撮影装置が撮影した車両周辺画像を取得する。距離計測手段は、車両が走行している走行道路の端または走行道路の端付近に存在する白線と車両との間の距離である道路端距離を計測する。第1画像作成手段は、周辺画像取得手段が取得した車両周辺画像を用い、距離計測手段が計測した道路端距離に応じて、車両周辺画像の表示態様を変化させた第1表示用画像を作成する。
周辺画像取得手順は、車両に設置されて車両の周辺を連続して撮影する撮影装置から、撮影装置が撮影した車両周辺画像を取得する。距離計測手順は、車両が走行している走行道路の端または走行道路の端付近に存在する白線と車両との間の距離である道路端距離を計測する。第1画像作成手順は、周辺画像取得手順で取得した車両周辺画像を用い、距離計測手順で計測した道路端距離に応じて、車両周辺画像の表示態様を変化させた第1表示用画像を作成する。
本実施形態の車両用表示システム1は、車両に搭載され、図1に示すように、車載カメラ群2と、センサ群3と、スイッチ群4と、画像処理装置5と、表示装置6とを備える。
シフトレバー位置センサ21は、車両のシフトレバーの位置を検出し、その検出結果を示すシフト位置信号を出力する。車速センサ22は、車軸の回転に応じて所定角度毎にローレベルからハイレベルに変化する車速信号を出力する。ドアロックセンサ23は、ドアのロック/アンロック状態を検出し、その検出結果を示すドアロック信号を出力する。
ハザードスイッチ31は、自車両のインストルメントパネル付近に設置される。そしてハザードスイッチ31は、ハザードランプを点滅させるための点滅指示操作がハザードスイッチ31に対して行われると、ハザードスイッチ31がオン状態であることを示すハザード信号を出力する。
キーポジションスイッチ33は、車両のキーが挿入されるイグニッションキーシリンダに取り付けられている。イグニッションキーシリンダは、挿入された車両のキーを運転者が回転させることで、オフ(OFF)位置、アクセサリ(ACC)位置、イグニッション(IG)位置およびスタート(ST)位置の4つのキー位置のうちの何れか1つに切り替えられる。そしてキーポジションスイッチ33は、イグニッションキーシリンダにおけるキーの操作位置を示すキーポジション信号を出力する。
表示I/F43は、画像処理装置5により画像処理された画像データを表示装置6へ出力するためのインタフェースである。 記憶部44は、各種データを記憶するための記憶装置である。
このように構成された車両用表示システム1において、画像処理装置5は、後述する幅寄せ時表示処理および発進時表示処理を実行する。
そしてS70に移行すると、シフトレバー位置センサ21からのシフト位置信号に基づいて、自車両のシフト位置がD(ドライブ)であるか否かを判断する。ここで、シフト位置がDである場合には(S70:YES)、S80にて、前方カメラ11から取得した撮影画像を示す撮影画像データを表示装置6へ出力し、幅寄せ時表示処理を一旦終了する。これにより、車両前方を示す画像が表示装置6の表示画面に表示される。
そしてS120に移行すると、左側方カメラ13および右側方カメラ14の撮影画像を用いて、周知の白線検出技術等に基づき、車道外側線を検出する。
そして隙間有時表示画像は、図3(b)に示すように、側方表示領域R1と後方表示領域R2が設定されている。側方表示領域R1は、左側方カメラ13が撮影した撮影画像(以下、左側方撮影画像ともいう)と、右側方カメラ14が撮影した撮影画像(以下、右側方撮影画像ともいう)のうち、S120の処理で車道外側線を検出した方の撮影画像を表示する領域である。
隙間無時表示画像は、図4(a)に示すように、自車両MCが幅寄せをしている道路RDの端REと自車両MCとの間を人が通過できない時に表示するための画像である。
そして画像処理装置5は、取得した車両周辺画像を用い、計測した外側線距離に応じて、車両周辺画像の表示態様を変化させた隙間有時表示画像および隙間無時表示画像を作成する(S150〜S170,S190)。
例えば上記実施形態では、自車両と車道外側線との間の距離(外側線距離)を算出することにより、道路の端と自車両との間を人が通過することができるか否かを判断するものを示した。しかし、人が通過することができるか否かを判断することができるのであれば、これに限定されるものではなく、例えば、自車両が幅寄せをしている道路の端と自車両との距離を算出することにより、人が通過することができるか否かを判断するようにしてもよい。
Claims (7)
- 車両に設置されて前記車両の周辺を連続して撮影する撮影装置(11,12,13,14)から、前記撮影装置が撮影した車両周辺画像を取得する周辺画像取得手段(S20)と、
前記車両が走行している走行道路の端または前記走行道路の端付近に存在する白線と前記車両との間の距離である道路端距離を計測する距離計測手段(S140)と、
前記周辺画像取得手段が取得した前記車両周辺画像を用い、前記距離計測手段が計測した前記道路端距離に応じて、前記車両周辺画像の表示態様を変化させた第1表示用画像を作成する第1画像作成手段(S150〜S170,S190)と、
前記距離計測手段が計測した前記道路端距離に基づいて、前記走行道路の端と前記車両との間を人が通過できるか否かを判断する通過判断手段(S150,S160)とを備え、
前記第1画像作成手段は、前記走行道路の端と前記車両との間を人が通過できると前記通過判断手段が判断した場合に、前記第1表示用画像として、前記走行道路の端と前記車両との間に向かって接近する物体を前記車両の運転者が確認することが可能となる第1画像と、前記車両の後方を撮影した第2画像と備える画像を作成する
ことを特徴とする車両用画像処理装置(5)。 - 前記第1画像作成手段は、前記走行道路の端と前記車両との間に向かって接近する物体を確認することが可能となる前記第1画像として、前記車両の左側方および右側方のうち前記走行道路の端に近い側の後方を撮影した画像を作成する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用画像処理装置。 - 前記第1画像作成手段は、前記走行道路の端と前記車両との間を人が通過できないと前記通過判断手段が判断した場合に、前記第1表示用画像として、前記車両の運転者が前記走行道路の端を確認することが可能となる第3画像と、前記第2画像と備える画像を作成する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用画像処理装置。 - 前記第3画像は、前記車両と前記車両の周囲全体を俯瞰したトップビュー画像である
ことを特徴とする請求項3に記載の車両用画像処理装置。 - 前記第1画像作成手段は、前記車両が停止し且つ前記車両のドアがロックされるまで、前記第1表示用画像の作成を継続する
ことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記車両が前記走行道路の端で停止したか否かを判断する道路端停止判断手段(S210)と、
前記車両が前記走行道路の端で停止したと前記道路端停止判断手段が判断した場合において前記車両が発進するときに、前記車両周辺画像を用いて、前記車両の左側方および右側方のうち前記走行道路の端から遠い側において前記車両へ接近する物体を前記車両の運転者が確認することが可能となる第2表示用画像を作成する第2画像作成手段(S260)とを備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 車両に設置されて前記車両の周辺を連続して撮影する撮影装置から、前記撮影装置が撮
影した車両周辺画像を取得する周辺画像取得手順(S20)と、
前記車両が走行している走行道路の端または前記走行道路の端付近に存在する白線と前記車両との間の距離である道路端距離を計測する距離計測手順(S140)と、
前記周辺画像取得手順で取得した前記車両周辺画像を用い、前記距離計測手順で計測した前記道路端距離に応じて、前記車両周辺画像の表示態様を変化させた第1表示用画像を作成する第1画像作成手順(S150〜S170,S190)と、
前記距離計測手順が計測した前記道路端距離に基づいて、前記走行道路の端と前記車両との間を人が通過できるか否かを判断する通過判断手順(S150,S160)とを備え、
前記第1画像作成手順は、前記走行道路の端と前記車両との間を人が通過できると前記通過判断手順が判断した場合に、前記第1表示用画像として、前記走行道路の端と前記車両との間に向かって接近する物体を前記車両の運転者が確認することが可能となる第1画像と、前記車両の後方を撮影した第2画像と備える画像を作成する
ことを特徴とする車両用画像処理方法。
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