JP2016057819A - 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 - Google Patents
車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016057819A JP2016057819A JP2014183370A JP2014183370A JP2016057819A JP 2016057819 A JP2016057819 A JP 2016057819A JP 2014183370 A JP2014183370 A JP 2014183370A JP 2014183370 A JP2014183370 A JP 2014183370A JP 2016057819 A JP2016057819 A JP 2016057819A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- display
- road
- image processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 59
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 50
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000013208 measuring procedure Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、車両を道路端へ寄せる場合において、運転者が認識すべき車両周辺情報を適切に提供することを目的とする。
周辺画像取得手段は、車両に設置されて車両の周辺を連続して撮影する撮影装置から、撮影装置が撮影した車両周辺画像を取得する。距離計測手段は、車両が走行している走行道路の端または走行道路の端付近に存在する白線と車両との間の距離である道路端距離を計測する。第1画像作成手段は、周辺画像取得手段が取得した車両周辺画像を用い、距離計測手段が計測した道路端距離に応じて、車両周辺画像の表示態様を変化させた第1表示用画像を作成する。
周辺画像取得手順は、車両に設置されて車両の周辺を連続して撮影する撮影装置から、撮影装置が撮影した車両周辺画像を取得する。距離計測手順は、車両が走行している走行道路の端または走行道路の端付近に存在する白線と車両との間の距離である道路端距離を計測する。第1画像作成手順は、周辺画像取得手順で取得した車両周辺画像を用い、距離計測手順で計測した道路端距離に応じて、車両周辺画像の表示態様を変化させた第1表示用画像を作成する。
本実施形態の車両用表示システム1は、車両に搭載され、図1に示すように、車載カメラ群2と、センサ群3と、スイッチ群4と、画像処理装置5と、表示装置6とを備える。
シフトレバー位置センサ21は、車両のシフトレバーの位置を検出し、その検出結果を示すシフト位置信号を出力する。車速センサ22は、車軸の回転に応じて所定角度毎にローレベルからハイレベルに変化する車速信号を出力する。ドアロックセンサ23は、ドアのロック/アンロック状態を検出し、その検出結果を示すドアロック信号を出力する。
ハザードスイッチ31は、自車両のインストルメントパネル付近に設置される。そしてハザードスイッチ31は、ハザードランプを点滅させるための点滅指示操作がハザードスイッチ31に対して行われると、ハザードスイッチ31がオン状態であることを示すハザード信号を出力する。
キーポジションスイッチ33は、車両のキーが挿入されるイグニッションキーシリンダに取り付けられている。イグニッションキーシリンダは、挿入された車両のキーを運転者が回転させることで、オフ(OFF)位置、アクセサリ(ACC)位置、イグニッション(IG)位置およびスタート(ST)位置の4つのキー位置のうちの何れか1つに切り替えられる。そしてキーポジションスイッチ33は、イグニッションキーシリンダにおけるキーの操作位置を示すキーポジション信号を出力する。
表示I/F43は、画像処理装置5により画像処理された画像データを表示装置6へ出力するためのインタフェースである。 記憶部44は、各種データを記憶するための記憶装置である。
このように構成された車両用表示システム1において、画像処理装置5は、後述する幅寄せ時表示処理および発進時表示処理を実行する。
そしてS70に移行すると、シフトレバー位置センサ21からのシフト位置信号に基づいて、自車両のシフト位置がD(ドライブ)であるか否かを判断する。ここで、シフト位置がDである場合には(S70:YES)、S80にて、前方カメラ11から取得した撮影画像を示す撮影画像データを表示装置6へ出力し、幅寄せ時表示処理を一旦終了する。これにより、車両前方を示す画像が表示装置6の表示画面に表示される。
そしてS120に移行すると、左側方カメラ13および右側方カメラ14の撮影画像を用いて、周知の白線検出技術等に基づき、車道外側線を検出する。
そして隙間有時表示画像は、図3(b)に示すように、側方表示領域R1と後方表示領域R2が設定されている。側方表示領域R1は、左側方カメラ13が撮影した撮影画像(以下、左側方撮影画像ともいう)と、右側方カメラ14が撮影した撮影画像(以下、右側方撮影画像ともいう)のうち、S120の処理で車道外側線を検出した方の撮影画像を表示する領域である。
隙間無時表示画像は、図4(a)に示すように、自車両MCが幅寄せをしている道路RDの端REと自車両MCとの間を人が通過できない時に表示するための画像である。
そして画像処理装置5は、取得した車両周辺画像を用い、計測した外側線距離に応じて、車両周辺画像の表示態様を変化させた隙間有時表示画像および隙間無時表示画像を作成する(S150〜S170,S190)。
例えば上記実施形態では、自車両と車道外側線との間の距離(外側線距離)を算出することにより、道路の端と自車両との間を人が通過することができるか否かを判断するものを示した。しかし、人が通過することができるか否かを判断することができるのであれば、これに限定されるものではなく、例えば、自車両が幅寄せをしている道路の端と自車両との距離を算出することにより、人が通過することができるか否かを判断するようにしてもよい。
Claims (8)
- 車両に設置されて前記車両の周辺を連続して撮影する撮影装置(11,12,13,14)から、前記撮影装置が撮影した車両周辺画像を取得する周辺画像取得手段(S20)と、
前記車両が走行している走行道路の端または前記走行道路の端付近に存在する白線と前記車両との間の距離である道路端距離を計測する距離計測手段(S140)と、
前記周辺画像取得手段が取得した前記車両周辺画像を用い、前記距離計測手段が計測した前記道路端距離に応じて、前記車両周辺画像の表示態様を変化させた第1表示用画像を作成する第1画像作成手段(S150〜S170,S190)とを備える
ことを特徴とする車両用画像処理装置(5)。 - 前記距離計測手段が計測した前記道路端距離に基づいて、前記走行道路の端と前記車両との間を人が通過できるか否かを判断する通過判断手段(S150,S160)を備え、
前記第1画像作成手段は、前記走行道路の端と前記車両との間を人が通過できると前記通過判断手段が判断した場合に、前記車両周辺画像を用いて、前記走行道路の端と前記車両との間に向かって接近する物体を前記車両の運転者が確認することが可能となる前記表示態様の前記第1表示用画像を作成する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用画像処理装置。 - 前記第1画像作成手段は、前記走行道路の端と前記車両との間に向かって接近する物体を確認することが可能となる前記表示態様として、前記車両の左側方および右側方のうち前記走行道路の端に近い側の後方を撮影した画像を含む前記第1表示用画像を作成する
ことを特徴とする請求項2に記載の車両用画像処理装置。 - 前記距離計測手段が計測した前記道路端距離に基づいて、前記走行道路の端と前記車両との間を人が通過できるか否かを判断する通過判断手段を備え、
前記第1画像作成手段は、前記走行道路の端と前記車両との間を人が通過できないと前記通過判断手段が判断した場合に、前記車両周辺画像を用いて、前記車両の運転者が前記走行道路の端を確認することが可能となる前記表示態様の前記第1表示用画像を作成する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記第1画像作成手段は、前記車両の後方を撮影した画像を含む前記表示態様の前記第1表示用画像を作成する
ことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記第1画像作成手段は、前記車両が停止し且つ前記車両のドアがロックされるまで、前記第1表示用画像の作成を継続する
ことを特徴とする請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 前記車両が前記走行道路の端で停止したか否かを判断する道路端停止判断手段(S210)と、
前記車両が前記走行道路の端で停止したと前記道路端停止判断手段が判断した場合において前記車両が発進するときに、前記車両周辺画像を用いて、前記車両の左側方および右側方のうち前記走行道路の端から遠い側において前記車両へ接近する物体を前記車両の運転者が確認することが可能となる第2表示用画像を作成する第2画像作成手段(S260)とを備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 車両に設置されて前記車両の周辺を連続して撮影する撮影装置から、前記撮影装置が撮影した車両周辺画像を取得する周辺画像取得手順(S20)と、
前記車両が走行している走行道路の端または前記走行道路の端付近に存在する白線と前記車両との間の距離である道路端距離を計測する距離計測手順(S140)と、
前記周辺画像取得手順で取得した前記車両周辺画像を用い、前記距離計測手順で計測した前記道路端距離に応じて、前記車両周辺画像の表示態様を変化させた第1表示用画像を作成する第1画像作成手順(S150〜S170,S190)とを備える
ことを特徴とする車両用画像処理方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014183370A JP6331901B2 (ja) | 2014-09-09 | 2014-09-09 | 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014183370A JP6331901B2 (ja) | 2014-09-09 | 2014-09-09 | 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016057819A true JP2016057819A (ja) | 2016-04-21 |
JP6331901B2 JP6331901B2 (ja) | 2018-05-30 |
Family
ID=55756543
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014183370A Active JP6331901B2 (ja) | 2014-09-09 | 2014-09-09 | 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6331901B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005309812A (ja) * | 2004-04-22 | 2005-11-04 | Denso Corp | 車両周辺表示制御装置 |
JP2009083618A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Panasonic Corp | 電子ミラーシステム |
JP2010015436A (ja) * | 2008-07-04 | 2010-01-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺画像の切替装置 |
-
2014
- 2014-09-09 JP JP2014183370A patent/JP6331901B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005309812A (ja) * | 2004-04-22 | 2005-11-04 | Denso Corp | 車両周辺表示制御装置 |
JP2009083618A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Panasonic Corp | 電子ミラーシステム |
JP2010015436A (ja) * | 2008-07-04 | 2010-01-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺画像の切替装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6331901B2 (ja) | 2018-05-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110831819B (zh) | 泊车辅助方法以及泊车辅助装置 | |
JP6531832B2 (ja) | 駐車スペース検出方法および装置 | |
US20170305365A1 (en) | Driving information display apparatus and driving information display method | |
US10099617B2 (en) | Driving assistance device and driving assistance method | |
JP6524922B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法 | |
JP2018116516A (ja) | 車両の注意喚起装置 | |
WO2015159142A1 (en) | On-vehicle image display device, on-vehicle image display method, and on-vehicle image setting device | |
WO2015122124A1 (ja) | 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法 | |
JP2021044751A (ja) | 周辺監視装置 | |
JP5924227B2 (ja) | 車載カメラの取り付け誤差検出装置 | |
JP5942176B2 (ja) | 車載用表示装置、車載表示装置の制御方法、プログラム | |
CN113060156B (zh) | 车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序 | |
JP6331901B2 (ja) | 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 | |
JP6131692B2 (ja) | 乗員検出装置 | |
JP2017046214A (ja) | 車載表示制御装置、車載表示制御方法 | |
JP2017005352A (ja) | 車載表示装置及び車両後方映像表示方法 | |
JP2016164010A (ja) | 車載カメラシステム | |
JP2011118485A (ja) | 方向転換支援装置及び方法 | |
JP6424775B2 (ja) | 情報表示装置 | |
JP6187534B2 (ja) | 車両の規制速度表示装置 | |
JP6319173B2 (ja) | 車両の規制速度表示装置 | |
JP6488628B2 (ja) | 映像処理装置、及び車載映像処理システム | |
CN113538965A (zh) | 显示控制装置、显示控制方法及记录有程序的记录介质 | |
JP2018101898A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP2018076019A (ja) | 画像処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170320 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180323 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180403 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180416 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6331901 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |