JP6127391B2 - 車両周辺視認装置 - Google Patents

Description

この発明は、撮像装置により撮像された車両周辺の画像を表示装置に表示して車両周辺を視認する車両周辺視認装置に関するものである。

この種の車両周辺視認装置は、従来からある（たとえば、特許文献１、特許文献２）。以下、従来の車両周辺視認装置について説明する。

特許文献１の従来の車両周辺視認装置は、魚眼カメラで撮像した魚眼画像より使用する魚眼画像を切り出し、切り出した魚眼画像を正像画像に補正し、補正した正像画像を表示装置で表示するものである。特許文献２の従来の車両周辺視認装置は、撮像部で車両の側方を撮像し、撮像した映像をプロジェクタ部で投影するものである。

特開２００４−３５０３０３号公報 特開２０１１−２１３１８６号公報

ところが、従来の車両周辺視認装置は、表示される画像の範囲、投影される映像の範囲がほぼ一定であるから、車両の状況に応じた範囲の画像、映像が得られない。

この発明が解決しようとする課題は、従来の車両周辺視認装置では、車両状況に応じた範囲の画像、映像が得られないという点にある。

この発明（請求項１にかかる発明）は、車両周辺を撮像する撮像装置と、車両情報を検出する検出装置と、撮像装置により撮像された車両周辺の全範囲の画像から使用する範囲の画像を複数切り出し、検出装置からの車両情報に基づいて、複数の切出画像のうち少なくとも１つの切出画像を選択する画像処理装置と、画像処理装置により選択された少なくとも１つの切出画像を表示する表示装置と、を備え、複数の切出画像は、車両のドアに装備される車両用後写鏡により得られる視認範囲と同等の範囲もしくは広い範囲の車両後方の切出画像と、車両後方の切出画像よりも鉛直方向下側の範囲の切出画像であって、ドライバーの死角となる車両の後側のタイヤ付近の範囲の車両後方下方の切出画像と、車両の全長に渡って車両の真横でかつ車両の真下のドライバーの死角となる範囲と同等の範囲もしくは広い範囲の車両側方下方の切出画像とを含み、画像処理装置は、検出装置からの車両情報に基づいて車両が後進すると判定したとき、車両後方の切出画像、及び車両後方下方の切出画像よりも優先的に、車両側方下方の切出画像を選択することを特徴とする。

この発明（請求項２にかかる発明）は、撮像装置が、広角レンズを使用し、画像処理装置が、検出装置からの車両情報に基づいて、複数の切出画像のうち少なくとも１つの切出画像を選択する判定部と、撮像装置により撮像された車両周辺の全範囲の画像から使用する範囲の画像を複数切り出して、判定部で選択された少なくとも１つの切出画像であって撮像装置からの広角画像を正像画像に補正する少なくとも１つの画像補正部と、を有する、ことを特徴とする。

この発明（請求項３にかかる発明）は、撮像装置が、広角レンズを使用し、画像処理装置が、撮像装置により撮像された車両周辺の全範囲の画像から使用する範囲の画像を複数切り出して、複数の切出画像であって撮像装置からの広角画像をそれぞれ正像画像に補正する複数の画像補正部と、複数の画像補正部でそれぞれ画像補正された複数の正像画像のうち少なくとも１つの正像画像を検出装置からの車両情報に基づいて選択する判定部と、を有する、ことを特徴とする。

この発明（請求項４にかかる発明）は、車両後方の切出画像が、表示装置の一部に常時表示されている、ことを特徴とする。

この発明（請求項５にかかる発明）は、複数の切出画像は、車両のフロントピラーによりドライバーの死角となる範囲と同等の範囲もしくは広い範囲の車両斜め前方の切出画像をさらに含み、画像処理装置は、検出装置からの車両情報に基づいて、車両がフロントピラーによりドライバーの死角となる方向に進行にしていると判定したときに、車両後方の切出画像、車両後方下方の切出画像、及び車両側方下方の切出画像よりも優先的に、車両斜め前方の切出画像を選択する、ことを特徴とする。

この発明（請求項６にかかる発明）は、ユーザーが複数の切出画像のうち少なくとも１つの切出画像を選択するユーザーインターフェースを、備える、ことを特徴とする。

この発明の車両周辺視認装置は、車両情報に基づいて、車両周辺の複数の切出画像のうち少なくとも１つの切出画像を選択して表示するものであるから、車両状況に応じた少なくとも１つの切出画像を得ることができる。これにより、この発明の車両周辺視認装置は、車両情報に基づいて、ドライバーが必要とする切出画像を視覚情報として提供することができ、車両周辺を確実に視認することができ、交通安全に貢献することができる。

図１は、この発明にかかる車両周辺視認装置の実施形態１を示す全体構成の機能ブロック図である。 図２は、車両の右側に搭載された撮像装置（魚眼カメラ）の撮像範囲を示す説明図である。 図３は、車両の右側に搭載された撮像装置（魚眼カメラ）により撮像された車両周辺の右側の全範囲の画像（魚眼画像）を示す説明図である。 図４は、複数のエリアに区画されている車両周辺の右側の全範囲の画像（魚眼画像）を示す説明図である。 図５は、車両周辺の右側の全範囲の画像（魚眼画像）の複数のエリアを１つのエリアごとに示す説明図である。 図６は、車両周辺の右側の全範囲の画像（魚眼画像）の複数のエリアとそれぞれ対応する車両周辺の右側の路面上の複数のエリアを示す説明図である。 図７は、作用を示すフローチャートである。 図８は、この発明にかかる車両周辺視認装置の実施形態２を示す全体構成の機能ブロック図である。

以下、この発明にかかる車両周辺視認装置の実施形態（実施例）の２例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。この明細書および特許請求の範囲において、前、後、上、下、左、右は、この発明にかかる車両周辺視認装置を車両Ｃに搭載した際の車両Ｃの前、後、上、下、左、右である。

図面において、符号「Ｆ」は、車両Ｃの前側（車両Ｃの前進方向側）を示す。符号「Ｂ」は、車両Ｃの後側を示す。符号「Ｕ」は、ドライバー側から前側Ｆを見た上側を示す。符号「Ｄ」は、ドライバー側から前側Ｆを見た下側を示す。符号「Ｌ」は、ドライバー側から前側Ｆを見た場合の左側を示す。符号「Ｒ」は、ドライバー側から前側Ｆを見た場合の右側を示す。

（実施形態１の構成の説明）
図１〜図７は、この発明にかかる車両周辺視認装置の実施形態１を示す。以下、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置の構成について説明する。この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、図１に示すように、撮像装置（カメラ）１と、検出装置２と、画像処理装置（画像処理ＥＣＵ）３と、表示装置（モニタ）４と、ユーザーインターフェース（以下、「ＵＩ」と記載する）５と、を備えるものである。

（撮像装置１の説明）
前記撮像装置１は、車両Ｃの左右両側に搭載されている。たとえば、前記車両Ｃの左右のドアに装備されているアウトサイドミラー装置（ドアーミラー装置）６のミラーベースに、もしくは、前記車両Ｃの車体に、搭載されている。すなわち、前記車両Ｃのフロントピラー（Ａピラー）１０の付根付近に、搭載されている。

以下、前記車両Ｃの右側Ｒに搭載されている前記撮像装置１について説明する。なお、前記車両Ｃの左側Ｌに搭載されている前記撮像装置１は、前記車両Ｃの右側Ｒに搭載されている前記撮像装置１とほぼ同様の構成をなし、かつ、前記車両Ｃの右側Ｒに搭載されている前記撮像装置１の撮像画像とほぼ左右対称の撮像画像であるから、説明を省略する。

前記撮像装置１は、前記画像処理装置３に接続されている。前記撮像装置１は、前記車両Ｃの周辺の情報を撮像し、撮像した車両周辺の情報を画像データとして前記画像処理装置３に出力するものである。前記撮像装置１は、広角レンズ、たとえば、魚眼レンズを使用する魚眼カメラである。このために、前記撮像装置１により撮像される車両周辺の全範囲の画像Ａ０は、図３〜図５に示すように、前記撮像装置１の光軸Ｚを中心とする円形をなす。

前記撮像装置１の光軸Ｚは、図２（Ａ）に示すように、平面から見て、前記車両Ｃに対して直交もしくはほぼ直交するように横（右側Ｒ）に向いている。なお、横方向に対して多少前後方向に向いても良い。また、前記撮像装置１の光軸Ｚは、図２（Ｂ）に示すように正面から見て、前記車両Ｃから下側Ｄの路面Ｇの垂直線に対してやや外側（右側Ｒ）に向いている。

この結果、前記撮像装置１により撮像された車両周辺の情報は、図３に示すような画像データとして前記画像処理装置３に出力される。すなわち、前記車両Ｃの一部分（曲線Ｃより下側Ｄの部分）は、全範囲の画像Ａ０の下側Ｄに位置する画像データとして、また、前記路面Ｇ（曲線Ｇと曲線Ｃとの間の部分）は、全範囲の画像Ａ０の中間に位置する画像データとして、さらに、前記路面Ｇの上の空間（曲線Ｇより上側Ｕの部分）は、全範囲の画像Ａ０の上側Ｕに位置する画像データとして、それぞれ前記画像処理装置３に出力される。

ここで、前記撮像装置１の光軸Ｚが正面から見て前記車両Ｃから下側Ｄの路面Ｇの垂直線に対してやや外側に向いている。このために、全範囲の画像Ａ０中に占める前記車両Ｃの一部の範囲（割合）は、前記撮像装置１の光軸Ｚが正面から見て前記車両Ｃから下側Ｄの路面Ｇの垂直線方向に向いている場合と比較して、小さくなり、かつ、全範囲の画像Ａ０中に占める前記路面Ｇの上の空間の範囲（割合）は、大きくなる。これにより、前記車両Ｃの周辺の視認範囲が広がる。

全範囲の画像Ａ０中に前記車両Ｃの一部が撮像されているので、前記車両Ｃと車両周辺の情報との相対位置関係が明確となる。なお、前記車両Ｃの一部を全範囲の画像Ａ０中からなくして（見切って）も良い。また、前記路面Ｇの上の空間の一部を全範囲の画像Ａ０中からなくして（見切って）も良い。

前記撮像装置１は、広角レンズたとえば魚眼レンズを使用するので、前記撮像装置１で撮像した画像（広角画像たとえば魚眼画像）のうち、撮像範囲の境界に近い画像（図３〜図５中の円周に近い画像）は、撮像範囲の中心に近い画像（図３〜図５中の円の中心（前記光軸Ｚ）に近い画像）と比較して歪みが大きい。このために、撮像範囲の境界にある程度の余裕代を取ることにより、すなわち、撮像範囲の境界に近い画像を使用しないことにより、より鮮明な画像を得ることができる。なお、前記撮像装置１の撮像範囲を目一杯使用しても良い。

（検出装置２の説明）
前記検出装置２は、前記画像処理装置３に接続されている。前記検出装置２は、前記車両Ｃの情報を検出し、検出した車両情報を検出信号として前記画像処理装置３に出力するものである。前記検出装置２は、車速センサ（図示せず）と、方向指示検出部（図示せず）と、ギアポジション検出部と、操舵角センサ（図示せず）と、車両位置検出部（図示せず）と、超音波センサ（図示せず）と、を備えるものである。

前記車速センサは、前記車両Ｃの速度を検出して、車両速度に応じてパルスが変化する車速信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記車速センサが検出する前記車両情報は、前記車両Ｃの速度である。

前記方向指示検出部は、ドライバーが行う方向指示の操作を検出して方向指示信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記方向指示検出部は、たとえば、左側のウインカスイッチと右側のウインカスイッチとから構成されている。左側のウインカスイッチ右側のウインカスイッチは、この例では、交差点などを左折右折するときにドライバーがＯＮ操作し、また、交差点などを左折右折した後にステアリングハンドルが所定角度以上戻った時点で自動的にＯＦＦするものである。また、左側のウインカスイッチ右側のウインカスイッチは、ＯＮのときＯＮ信号（たとえば、ハイレベル信号）を前記画像処理装置３に出力し、ＯＦＦのときＯＦＦ信号（たとえば、ローレベル信号）を前記画像処理装置３に出力するものである。さらに、左側のウインカスイッチ右側のウインカスイッチがＯＮのときには、左側ターンシグナルランプ（図示せず）右側ターンシグナルランプ（図示せず）が点滅点灯し、左側のウインカスイッチ右側のウインカスイッチがＯＦＦのときには、左側ターンシグナルランプ右側ターンシグナルランプが消灯する。前記方向指示検出部が検出する前記車両情報は、前記車両Ｃの交差点などにおける左折右折である。

前記ギアポジション検出部は、ドライバーが行うギアポジションの切替操作を検出してギアポジション信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記ギアポジション検出部は、たとえば、リバースポジションスイッチとパーキングポジションスイッチとニュートラルポジションスイッチとから構成されている。前記リバースポジションスイッチは、前記車両Ｃを後進するときにドライバーがギアをリバースポジションに切り替えたときにリバースポジション信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記パーキングポジションスイッチは、前記車両Ｃを停車するときにドライバーがギアをパーキングポジションに切り替えたときにＯＮのときパーキングポジション信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記ニュートラルポジションスイッチは、前記車両Ｃを停車するときにドライバーがギアをニュートラルポジションに切り替えたときにＯＮのときニュートラルポジション信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記ギアポジション検出部が検出する前記車両情報は、前記車両Ｃの後進、停車である。

前記操舵角センサは、ステアリングハンドル（図示せず、ステアリングホイール、ハンドルなど同意語）の操舵角（舵角と同意語）および操舵方向および角速度を検出して、操舵角信号および操舵方向信号および角速度信号を前記画像処理装置３に出力するものである。すなわち、前記操舵角センサは、たとえば、前記車両Ｃが曲路（左カーブの道路や右カーブの道路）を走行する場合に、また、前記車両Ｃが交差路を左折したり右折したりする場合に、ドライバーが操舵するステアリングハンドルの操舵角（回転角）および操舵方向（回転方向）および角速度（回転速度）を検出して、操舵角信号および操舵方向信号および角速度信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記操舵角センサが検出する前記車両情報は、前記車両Ｃの曲路や交差点などにおける左折右折である。

前記車両位置検出部は、前記車両Ｃの位置を検出して車両位置信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記車両位置検出部は、たとえば、ＧＰＳや地上局（電子基準点など）から出力された位置情報信号を受信するＧＰＳレシーバー（たとえば、カーナビゲーション）から構成されている。ＧＰＳレシーバー（たとえば、カーナビゲーション）は、ＧＰＳや地上局（電子基準点など）から出力された位置情報信号を受信して車両位置信号として前記画像処理装置３に出力するものである。前記車両位置検出部が検出する前記車両情報は、前記車両Ｃの位置である。

前記超音波センサは、前記車両Ｃの周囲の対象物（人や物）からの反射波を検知して、対象物までの距離に応じてパルス変化する超音波信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記超音波センサが検出する前記車両情報は、前記車両Ｃの周囲にある対象物（人や物）である。

（画像処理装置３の説明）
前記画像処理装置３は、前記撮像装置１、前記検出装置２、前記表示装置４にそれぞれ接続されている。前記画像処理装置３は、前記撮像装置１により撮像された車両周辺の全範囲の画像Ａ０から使用する範囲の画像Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６（以下、「Ａ１〜Ａ６」と記載する場合がある）を複数この例では６つ切り出し、前記検出装置２からの前記車両情報に基づいて、６つの前記切出画像Ａ１〜Ａ６のうち少なくとも１つの前記切出画像を選択するものである。

以下、複数の前記切出画像Ａ１〜Ａ６について図４〜図６を参照して説明する。第１切出画像（ミラービュー）Ａ１は、前記アウトサイドミラー装置（ドアーミラー装置）６などの車両用後写鏡により得られる視認範囲と同等の範囲もしくは広い範囲の切出画像であって、車両後方、すなわち、前記車両Ｃの横（右側Ｒ）の後側Ｂの範囲の切出画像である。前記第１切出画像Ａ１は、前記車両Ｃの遠方の後側Ｂを視認するための視覚情報としての画像である。特に、前記車両Ｃに前記アウトサイドミラー装置６が搭載されていない場合においては、前記第１切出画像Ａ１を前記表示装置４に、どのような状況下においても常時表示することが必須条件となる（第１切出画像必須条件時）。なお、前記車両Ｃに前記アウトサイドミラー装置６が搭載されている場合においては、前記第１切出画像Ａ１を前記表示装置４に常時表示する必要がない場合もある。

第２切出画像（アンダーミラービュー）Ａ２は、前記第１切出画像Ａ１よりも下側Ｄの範囲の切出画像であって、ドライバーの死角となる前記車両Ｃの後側Ｂのタイヤ付近の範囲の切出画像である。前記第２切出画像Ａ２は、前記車両Ｃが低速前進しているときであって、かつ、ユーザーが前記ＵＩ５を入力操作しているとき、および、前記車両Ｃが後退しているときであって、かつ、ユーザーが前記ＵＩ５を入力操作しているときに、ドライバーの死角となる前記車両Ｃの近方の後側Ｂから前記車両Ｃの下側Ｄにかけての範囲を視認するための視覚情報としての画像である。

第３切出画像（ピラービュー）Ａ３は、前記車両Ｃの前記フロントピラー１０によりドライバーの死角となる範囲とほぼ同等の範囲もしくは広い範囲の切出画像である。前記第３切出画像Ａ３は、図６に示すように、前記車両Ｃが交差点に進入して左折もしくは右折するときに、前記車両Ｃの前記フロントピラー１０によりドライバーの死角となる車両斜め前方、すなわち、前記車両Ｃの前側Ｆから前記車両Ｃの側方（右側Ｒ）にかけての範囲を視認するための視覚情報としての画像である。

第４切出画像（ラテラルビュー、真横ビュー）Ａ４は、前記車両Ｃの真横（真右側Ｒ）でドライバーの死角となる範囲とほぼ同等の範囲もしくは広い範囲の切出画像である。前記第４切出画像Ａ４は、前記第３切出画像Ａ３と同様に、図６に示すように、前記車両Ｃが交差点に進入して左折もしくは右折するときに、ドライバーの死角となる前記車両Ｃの真横、すなわち、前記車両Ｃの真右側Ｒの範囲を視認するための視覚情報としての画像である。

第５切出画像（サイドビュー）Ａ５は、ドライバーの死角となる前記車両Ｃの前側Ｆのタイヤ付近の範囲の切出画像である。前記第５切出画像Ａ５は、前記車両Ｃが発進（前進、後退）するときに、また、前記車両Ｃが狭路を走行しているときに、また、車両Ｃが縦列駐車における路肩に幅寄せしているときに、ドライバーの死角となる前記車両Ｃの近方の前側Ｆから前記車両Ｃの下側Ｄにかけての範囲を視認するための視覚情報としての画像である。

第６切出画像（アラウンドビュー、俯瞰ビュー）Ａ６は、前記車両Ｃの真横（真右側Ｒ）でかつ前記車両Ｃの真下（真下側Ｄ）のドライバーの死角となる範囲とほぼ同等の範囲もしくは広い範囲の切出画像である。前記第６切出画像Ａ６は、前記車両Ｃを車庫入れ駐車するときに、自車両（前記車両Ｃ）をほぼ真上から客観的に視認することができる視覚情報としての画像である。

前記画像処理装置３は、判定部（判定回路）７と、少なくとも１つ、この例では、３つの画像補正部（画像補正回路）１１、１２、１３と、を有するものである。

前記判定部７は、前記検出装置２からの前記車両情報に基づいて、６つの前記切出画像Ａ１〜Ａ６のうち少なくとも１つの前記切出画像を選択するものである。前記判定部７は、前記第１切出画像Ａ１が必須条件時、たとえば、前記車両Ｃに前記アウトサイドミラー装置６が搭載されていない場合において、常時前記第１切出画像Ａ１を選択する。また、前記判定部７は、前記検出装置２から前記車両情報が得られない場合において、フェイルセーフのために、前記第１切出画像Ａ１を他の前記切出画像Ａ２〜Ａ６よりも優先して選択する。

３つの前記画像補正部１１、１２、１３は、前記撮像装置１により撮像された車両周辺の前記全範囲の画像Ａ０から使用する範囲の前記画像Ａ１〜Ａ６を複数この例では６つ切り出して、前記判定部７で選択された少なくとも１つの前記切出画像であって前記撮像装置１からの魚眼画像（図４、図５参照）を正像画像（図示せず）に補正するものである。すなわち、魚眼画像は、歪んでいる。このために、３つの前記画像補正部１１、１２、１３は、座標や回転角度などの正像変換により魚眼画像を正像画像に補正するものである。

第１画像補正部１１は、前記第１切出画像Ａ１を専用に常時補正するものである。第２画像補正部１２は、前記判定部７で選択された１つの前記切出画像を主切出画像とし、前記主切出画像を補正するものである。第３画像補正部１３は、前記判定部７で選択された前記主切出画像以外の残った前記切出画像の中から１つの前記切出画像を補助切出画像とし、前記補助切出画像を補正するものである。

（表示装置４の説明）
前記表示装置４は、前記画像処理装置３により選択された少なくとも１つの前記切出画像を表示するものである。前記表示装置４は、第１表示部８と、第２表示部９と、から構成されている。前記第１表示部８の表示面積は、前記第２表示部９の表示面積より小さい。前記第１表示部８は、前記第１画像補正部１１からの魚眼画像から正像画像に補正された前記第１切出画像Ａ１を専用に常時表示するものである。前記第２表示部９は、前記第２画像補正部１２からの魚眼画像から正像画像に補正された前記主切出画像を主に表示し、かつ、前記第３画像補正部１３からの魚眼画像から正像画像に補正された前記補助切出画像を補助に表示するものである。

前記表示装置４は、たとえば、運転室内のインストルメントパネルの中央に設けられていて、左右の前記撮像装置１からの前記切出画像を一緒（同時）に表示するものである。また、前記表示装置４は、たとえば、運転室内の左右の前記フロントピラー１０にそれぞれ設けられていて、左右の前記撮像装置１に合わせて左右に振り分けても良い。すなわち、左側Ｌの前記撮像装置１からの前記切出画像を左側Ｌの前記表示装置４に表示し、かつ、右側Ｒの前記撮像装置１からの前記切出画像を右側Ｒの前記表示装置４に表示する。

前記表示装置４は、たとえば、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ、あるいは、前記車両Ｃのフロントウインドガラスに表示するレーザープロジェクタ、ヘッドアップディスプレイなどを使用する。前記表示装置４は、他の機能の表示装置（図示せず）と一体にもしくは別体に設けられている。

（ＵＩ５の説明）
前記ＵＩ５は、ユーザー（ドライバー）のたとえばボタン操作により、ユーザーが複数の前記切出画像のうち少なくとも１つの前記切出画像を選択するものである。この例では、前記ＵＩ５は、ユーザーの操作により、６つの前記切出画像Ａ１〜Ａ６のうち少なくとも１つの前記切出画像を選択する。選択された前記切出画像は、前記第２画像補正部１２、もしくは、前記第２画像補正部１２および前記第３画像補正部１３において、魚眼画像から正像画像に補正されて、前記表示装置４の前記第２表示部９に表示される。

前記ＵＩ５は、ユーザーの操作により、前記表示装置４の前記第１表示部８と前記第２表示部９とを１つの表示部にまとめたり、３つ以上の表示部に分割したりすることができる。前記ＵＩ５は、ユーザーの操作により、前記表示装置４の前記第１表示部８の表示面積および前記第２表示部９の表示面積を変えたりすることができる。前記ＵＩ５は、ユーザーの操作により、前記表示装置４の前記第１表示部８に表示される前記第１切出画像Ａ１と前記第２表示部９に表示されている他の前記切出画像Ａ２〜Ａ６とを切り替えたりすることができる。前記ＵＩ５は、ユーザーの操作により、６つの前記切出画像Ａ１〜Ａ６の切出範囲を調整することができる。前記ＵＩ５は、前記車両Ｃに前記アウトサイドミラー装置６が搭載されている場合において、ユーザーの操作により、前記第１切出画像必須条件を解除して、前記第１切出画像Ａ１を前記第１表示部８に常時表示する機能、および、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置の機能をキャンセルすることができる。前記ＵＩ５は、ユーザーの操作により、車速の閾値などを変えることができる。

（実施形態１の作用の説明）
この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について図７のフローチャートを参照して説明する。

まず、イグニションスイッチ（図示せず）をＯＮすることにより、スタートとなる。このとき、第１切出画像必須条件時の場合、第１切出画像Ａ１は、画像処理装置３の判定部７で選択され、画像処理装置３の第１画像補正部１１で魚眼画像から正像画像に補正され、表示装置４の第１表示部８に常時表示されている。この結果、第１切出画像Ａ１により、アウトサイドミラー装置６と同様に、車両Ｃの遠方の後側Ｂを視認することができ、交通安全に貢献することができる。

ここで、画像処理装置３の判定部７は、検出装置２のギアポジション検出部からの車両情報を入力して、ギアポジションがリバースであるか否かを判定する（ギアポジションリバース？ Ｓ１）。

ギアポジションがリバースでない場合、すなわち、ギアがリバースポジションに切り替えられていなく、リバーススイッチがＯＦＦの場合、判定部７は、ギアポジション検出部からの車両情報を入力して、ギアポジションがパーキング（Ｐ）またはニュートラル（Ｎ）であるか否かを判定する（ギアポジションＰｏｒＮ？ Ｓ２）。

ギアポジションがパーキング（Ｐ）またはニュートラル（Ｎ）である場合、すなわち、ギアがパーキングポジションまたはニュートラルポジションに切り替えられていて、パーキングスイッチまたはニュートラルスイッチがＯＮの場合であって、車両Ｃが停止している場合、判定部７は、第１切出画像Ａ１を選択する。第１切出画像Ａ１は、第２画像補正部１２で魚眼画像から正像画像に補正され、表示装置４の第２表示部９に表示される（Ａ１表示 Ｓ３）。この結果、表示面積が第１表示部８よりも大きい第２表示部９に表示される第１切出画像Ａ１により、アウトサイドミラー装置６と同様に、車両Ｃの遠方の後側Ｂを視認することができ、交通安全に貢献することができる。

前記の（Ｓ２）において、ギアポジションがパーキング（Ｐ）またはニュートラル（Ｎ）でない場合、すなわち、ギアがパーキングポジションまたはニュートラルポジションに切り替えられていなく、パーキングスイッチまたはニュートラルスイッチがＯＦＦの場合、判定部７は、検出装置２の車速センサからの車両情報を入力して、車速が閾値（たとえば、３０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する（車速閾値以上？ Ｓ４）。

車速が閾値以上である場合、すなわち、車両Ｃが３０ｋｍ／ｈ以上の速度で走行している場合、判定部７は、検出装置２の方向指示検出部からの車両情報を入力して、左側のウインカスイッチまたは右側のウインカスイッチがＯＮであるか否かを判定する（ウインカＯＮ信号？ Ｓ５）。

ウインカスイッチがＯＦＦである場合、すなわち、車両Ｃが直進している場合、判定部７は、第１切出画像Ａ１を選択して、第１切出画像Ａ１は、第２表示部９で表示される（Ａ１表示 Ｓ３）。そして、前記の（Ｓ１）に戻る。

前記の（Ｓ５）において、ウインカスイッチがＯＮである場合、すなわち、車両Ｃが交差点などに進入して左折もしくは右折する場合、判定部７は、第３切出画像Ａ３と第４切出画像Ａ４とを選択する。第３切出画像Ａ３は、第２画像補正部１２で魚眼画像から正像画像に補正され、表示装置４の第２表示部９に第１切出画像Ａ１に替わって表示される。同時に、第４切出画像Ａ４は、第３画像補正部１３で魚眼画像から正像画像に補正され、表示装置４の第２表示部９に第１切出画像Ａ１に替わって第３切出画像Ａ３と同時に表示される（Ａ３、Ａ４同時表示 Ｓ６）。そして、前記の（Ｓ１）に戻る。

この結果、第２表示部９に同時に表示される第３切出画像Ａ３と第４切出画像Ａ４とにより、車両Ｃが交差点に進入して左折もしくは右折するときに、車両Ｃのフロントピラー１０によりドライバーの死角となる車両斜め前方と、ドライバーの死角となる車両Ｃの真横を視認することができる。これにより、前記の死角から車両Ｃに近づいてくる歩行者Ｐや自転車などを早期に視認することができ、交通安全に貢献することができる。

ここで、ユーザーのＵＩ５の操作により、第２表示部９に、第３切出画像Ａ３のみ、あるいは、第４切出画像Ａ４のみ、あるいは、第１切出画像Ａ１と第３切出画像Ａ３、あるいは、第１切出画像Ａ１と第４切出画像Ａ４、あるいは、第１切出画像Ａ１と第３切出画像Ａ３と第４切出画像Ａ４、を表示することができる。

また、前記の（Ｓ６）の第３切出画像Ａ３と第４切出画像Ａ４とを同時表示する場合において、検出装置２からの車両情報としては、ギアポジション検出部からのギアポジション、および、車速センサからの車速、および、方向指示検出部からの方向指示である。すなわち、ギアポジション検出部からの車両情報により、車両Ｃが前進していると判定することができ、また、車速センサからの車両情報により、車両が所定速度たとえば３０ｋｍ／ｈ以上の速度で走行していると判定することができ、また、方向指示検出部からの車両情報により、車両Ｃが交差点などに進入して左折もしくは右折していると判定することができる。

前記の車両情報に、操舵角センサからの操舵角と操舵方向と角速度、および、車両位置検出部からの車両位置の車両情報を追加しても良い。操舵角センサからの車両情報により、車両Ｃが車両Ｃのフロントピラー１０の死角方向に進行していることを判定することができ、特に、第３切出画像Ａ３を優先的に表示することができる。また、車両位置検出部からの車両情報により、車両Ｃが交差点などに位置していることを判定することができる。このために、車両位置検出部で目的地を設定して左折もしくは右折する交差点などにおいて、第３切出画像Ａ３と第４切出画像Ａ４とを優先的に同時表示すると、左折もしくは右折の交差点などをドライバーに明示することができる。

前記の（Ｓ４）において、車速が閾値以下である場合、すなわち、車両Ｃが３０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行している場合、たとえば、車両Ｃが発進する場合、あるいは、車両Ｃが狭路を走行する場合、あるいは、車両Ｃが縦列駐車における路肩への幅寄せする場合、判定部７は、ＵＩ５からのユーザーの操作情報を入力して、ユーザーがＵＩ５を操作しているか否かを判定する（ＵＩ入力？（ボタン等） Ｓ７）。

ユーザーがＵＩ５を操作していない場合、判定部７は、第５切出画像Ａ５を選択する。第５切出画像Ａ５は、第２画像補正部１２で魚眼画像から正像画像に補正され、表示装置４の第２表示部９に第３切出画像Ａ３および第４切出画像Ａ４に替わって表示される（Ａ５表示 Ｓ８）。そして、前記の（Ｓ１）に戻る。

この結果、第２表示部９に表示される第５切出画像Ａ５により、車両Ｃが発進（前進）するときに、また、車両Ｃが狭路を走行しているときに、また、車両Ｃが縦列駐車における路肩に幅寄せしているときに、ドライバーの死角となる車両Ｃの近方の前側Ｆから車両Ｃの下側Ｄにかけての範囲を視認することができ、交通安全に貢献することができる。

ここで、前記の（Ｓ８）の第５切出画像Ａ５を表示する場合において、検出装置２からの車両情報としては、ギアポジション検出部からのギアポジション、および、車速センサからの車速である。すなわち、ギアポジション検出部からの車両情報により、車両Ｃが停止状態から直ちに前進すると判定することができ、また、車速センサからの車両情報により、車両Ｃが停止状態から前進していると判定することができ、かつ、車両Ｃが幅寄せなどにより低速度で走行していると判定することができる。

前記の車両情報に、超音波センサからの車両情報を追加しても良い。超音波センサからの車両情報により、車両Ｃの周囲に対象物（人や物）が存在することを判定することができ、特に、第５切出画像Ａ５を優先的に表示することができる。

前記の（Ｓ１）において、ギアポジションがリバースである場合、すなわち、ギアがリバースポジションに切り替えられていて、リバーススイッチがＯＮの場合であって、車両Ｃが後進する場合、判定部７は、ＵＩ５からのユーザーの操作情報を入力して、ユーザーがＵＩ５を操作しているか否かを判定する（ＵＩ入力？（ボタン等） Ｓ９）。

ユーザーがＵＩ５を操作していない場合、判定部７は、第６切出画像Ａ６を選択する。第６切出画像Ａ６は、第２画像補正部１２で魚眼画像から正像画像に補正され、表示装置４の第２表示部９に第５切出画像Ａ５に替わって表示される（Ａ６表示 Ｓ１０）。そして、前記の（Ｓ１）に戻る。

この結果、第２表示部９に表示される第６切出画像Ａ６により、車両Ｃを車庫入れ駐車するときに、自車両をほぼ真上から客観的に視認することができ、スムーズに車両Ｃを車庫入れ駐車することができる。

ここで、前記の（Ｓ１０）の第６切出画像Ａ６を表示する場合において、検出装置２からの車両情報としては、ギアポジション検出部からのギアポジションである。すなわち、ギアポジション検出部からの車両情報により、車庫入れ駐車のため車両Ｃが後進しようとしていると判定することができる。

前記の（Ｓ７）および（Ｓ９）において、ユーザーがＵＩ５を操作している場合、たとえば、ユーザーが車両Ｃの発進時において死角となる車両Ｃの近方の後側Ｂから車両Ｃの下側Ｄにかけての範囲を視認するためにＵＩ５を操作している場合、判定部７は、第２切出画像Ａ２を選択する。第２切出画像Ａ２は、第２画像補正部１２で魚眼画像から正像画像に補正され、表示装置４の第２表示部９に第６切出画像Ａ６に替わって表示される（Ａ２表示 Ｓ１１）。そして、前記の（Ｓ１）に戻る。

この結果、第２表示部９に表示される第２切出画像Ａ２により、車両Ｃが発進（前進、後進）するときに、ドライバーの死角となる車両Ｃの近方の後側Ｂから車両Ｃの下側Ｄにかけての範囲を視認することができ、交通安全に貢献することができる。

（実施形態１の効果の説明）
この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、以上のごとき構成および作用からなり、以下、その効果について説明する。

この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、検出装置２からの車両情報に基づいて、撮像装置１からの車両周辺の６つの切出画像Ａ１〜Ａ６のうち少なくとも１つの切出画像を、画像処理装置３で選択して、表示装置４に表示するものであるから、車両状況に応じた少なくとも１つの切出画像を得ることができる。これにより、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、車両情報に基づいて、ドライバーが必要とする切出画像（６つの切出画像Ａ１〜Ａ６のうち少なくとも１つの切出画像）を視覚情報として提供することができ、車両Ｃの周辺を確実に視認することができ、交通安全に貢献することができる。

この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、撮像装置１が広角レンズたとえば魚眼レンズを使用した魚眼カメラであるから、車両Ｃの周辺を広角に撮像することができ、広い範囲に亘る視覚情報を得ることができ、交通安全に貢献することができる。

この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、画像補正部１１、１２、１３を使用するので、魚眼カメラの撮像装置１からの魚眼画像を正像画像に補正することができるので、ドライバーに正確な視覚情報を提供することができ、交通安全に貢献することができる。

この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、画像処理装置３において、判定部７の後に画像補正部１１、１２、１３を設けるので、画像補正部１１、１２、１３の個数を必要最低限の個数にすることができ、その分、製造コストを安価にすることができる。

この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、第１切出画像Ａ１が表示装置４の第１表示部８に常時表示されているので、アウトサイドミラー装置６と同様に、車両Ｃの遠方の後側Ｂを視認することができ、交通安全に貢献することができる。

この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、第３切出画像Ａ３が、検出装置２からの車両情報に基づいて、車両Ｃがフロントピラー１０の死角方向に進行していると判定されたときに、優先的に表示装置４に表示される。このために、車両Ｃのフロントピラー１０によりドライバーの死角となる範囲を第３切出画像Ａ３により視認することができ、交通安全に貢献することができる。

この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、ＵＩ５を備えるものであるから、ユーザーの操作により、表示装置４の第１表示部８、第２表示部９に表示される切出画像を任意に切り替えたりすることができ、ユーザーが必要とする視覚情報を得ることができ、交通安全に貢献することができる。

（実施形態２の説明）
図８は、この発明にかかる車両周辺視認装置の実施形態２を示す。以下、この実施形態２における車両周辺視認装置について説明する。図中、図１〜図７と同符号は、同一のものを示す。

この実施形態２の車両周辺視認装置の画像処理装置３０と前記の実施形態１の車両周辺視認装置の画像処理装置３との構成が相違している。すなわち、この実施形態２の車両周辺視認装置の画像処理装置３０は、撮像装置１により撮像された車両Ｃの周辺の全範囲の画像Ａ０から使用する範囲の画像Ａ１〜Ａ６を６つ切り出して、６つの切出画像Ａ１〜Ａ６であって撮像装置１からの魚眼画像をそれぞれ正像画像に補正する６つの画像補正部２１、２２、２３、２４、２５、２６と、６つの画像補正部２１〜２６でそれぞれ画像補正された６つの正像画像のうち少なくとも１つの正像画像を検出装置２からの車両情報に基づいて選択する判定部７と、を有するものである。

この実施形態２の車両周辺視認装置は、以上の構成からなるので、前記の実施形態１の車両周辺視認装置とほぼ同様の作用効果を達成することができる。特に、この実施形態２の車両周辺視認装置は、６つの切出画像Ａ１〜Ａ６と同数の画像補正部２１〜２６の後に判定部７を設けるので、判定部７で表示したい切出画像を判定するだけで、画像補正された切出画像を表示装置４に表示することができる。この結果、判定部７で表示したい切出画像を画像補正してから表示装置４に表示する場合と比較して、タイムラグがない。

（実施形態１、２以外の例の説明）
なお、前記の実施形態１、２においては、車両Ｃにアウトサイドミラー装置６が搭載されているものである。ところが、この発明においては、車両Ｃにアウトサイドミラー装置６が搭載されていない場合であっても良い。

また、前記の実施形態１、２においては、撮像装置１を車両Ｃの左右両側、たとえば、車両Ｃの左右のドアに装備されているアウトサイドミラー装置６のミラーベースに、もしくは、車両Ｃの車体に、搭載されている。すなわち、車両Ｃのフロントピラー１０の付根付近に、搭載されている。ところが、この発明においては、撮像装置１を搭載する位置を特に限定しない。

１ 撮像装置
２ 検出装置
３、３０ 画像処理装置
４ 表示装置
５ ＵＩ（ユーザーインターフェース）
６ アウトサイドミラー装置
７ 判定部
８ 第１表示部
９ 第２表示部
１０ フロントピラー
１１〜１３、２１〜２６ 画像補正部
Ａ０ 全範囲の画像
Ａ１〜Ａ６ 切出画像
Ｃ 車両
Ｇ 路面
Ｐ 歩行者
Ｚ 光軸
Ｆ 前側
Ｂ 後側
Ｕ 上側
Ｄ 下側
Ｌ 左側
Ｒ 右側

Claims (6)

1. 車両周辺を撮像する撮像装置と、
   車両情報を検出する検出装置と、
   前記撮像装置により撮像された車両周辺の全範囲の画像から使用する範囲の画像を複数切り出し、前記検出装置からの前記車両情報に基づいて、複数の前記切出画像のうち少なくとも１つの前記切出画像を選択する画像処理装置と、
   前記画像処理装置により選択された少なくとも１つの前記切出画像を表示する表示装置と、
   を備え、
   複数の前記切出画像は、車両のドアに装備される車両用後写鏡により得られる視認範囲と同等の範囲もしくは広い範囲の車両後方の切出画像と、前記車両後方の切出画像よりも鉛直方向下側の範囲の切出画像であって、ドライバーの死角となる前記車両の後側のタイヤ付近の範囲の車両後方下方の切出画像と、前記車両の全長に渡って前記車両の真横でかつ前記車両の真下のドライバーの死角となる範囲と同等の範囲もしくは広い範囲の車両側方下方の切出画像とを含み、
   前記画像処理装置は、前記検出装置からの前記車両情報に基づいて前記車両が後進すると判定したとき、前記車両後方の切出画像、及び前記車両後方下方の切出画像よりも優先的に、前記車両側方下方の切出画像を選択することを特徴とする車両周辺視認装置。
2. 前記撮像装置は、広角レンズを使用し、
   前記画像処理装置は、前記検出装置からの前記車両情報に基づいて、複数の前記切出画像のうち少なくとも１つの前記切出画像を選択する判定部と、前記撮像装置により撮像された車両周辺の全範囲の画像から使用する範囲の画像を複数切り出して、前記判定部で選択された少なくとも１つの前記切出画像であって前記撮像装置からの広角画像を正像画像に補正する少なくとも１つの画像補正部と、を有する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
3. 前記撮像装置は、広角レンズを使用し、
   前記画像処理装置は、前記撮像装置により撮像された車両周辺の全範囲の画像から使用する範囲の画像を複数切り出して、複数の前記切出画像であって前記撮像装置からの広角画像をそれぞれ正像画像に補正する複数の画像補正部と、前記複数の画像補正部でそれぞれ画像補正された複数の前記正像画像のうち少なくとも１つの前記正像画像を前記検出装置からの前記車両情報に基づいて選択する判定部と、を有する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
4. 前記車両後方の切出画像は、前記表示装置の一部に常時表示されている、
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺視認装置。
5. 複数の前記切出画像は、車両のフロントピラーによりドライバーの死角となる範囲と同等の範囲もしくは広い範囲の車両斜め前方の切出画像をさらに含み、
   前記画像処理装置は、前記検出装置からの前記車両情報に基づいて、前記車両がフロントピラーによりドライバーの死角となる方向に進行にしていると判定したときに、前記車両後方の切出画像、前記車両後方下方の切出画像、及び前記車両側方下方の切出画像よりも優先的に、前記車両斜め前方の切出画像を選択する、
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両周辺視認装置。
6. ユーザーが複数の前記切出画像のうち少なくとも１つの前記切出画像を選択するユーザーインターフェースを、備える、
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両周辺視認装置。

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