JP5836490B2 - 運転支援装置 - Google Patents

運転支援装置 Download PDF

Info

Publication number
JP5836490B2
JP5836490B2 JP2014530483A JP2014530483A JP5836490B2 JP 5836490 B2 JP5836490 B2 JP 5836490B2 JP 2014530483 A JP2014530483 A JP 2014530483A JP 2014530483 A JP2014530483 A JP 2014530483A JP 5836490 B2 JP5836490 B2 JP 5836490B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
vehicle
displayed
video
display
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014530483A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2014027489A1 (ja
Inventor
崇 渡邊
崇 渡邊
圭 忍田
圭 忍田
遼彦 西口
遼彦 西口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2014530483A priority Critical patent/JP5836490B2/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5836490B2 publication Critical patent/JP5836490B2/ja
Publication of JPWO2014027489A1 publication Critical patent/JPWO2014027489A1/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
    • G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
    • G06V10/143—Sensing or illuminating at different wavelengths
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads

Description

本発明は、車両の運転支援装置に関する。
本願は、２０１２年８月１７日に日本国に出願された特願２０１２−１８１０６０号および２０１２年８月１７日に日本国に出願された特願２０１２−１８１０６２号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
近年、車両の運転支援装置として、自車両の後側方領域を撮影する外界カメラと、外界カメラが撮影した外界映像を運転者が視認可能なように表示するモニタと、を備え、ウィンカスイッチのオン操作に応じて外界カメラが撮影した外界映像をモニタに表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、特許文献１には、ウィンカスイッチをオフ操作した場合に、オフ操作後の所定時間、外界映像を表示し続ける構成が開示されている。
この構成によれば、自車両の左右移動（車線移動や右左折等）が完了する前にウィンカスイッチをオフ操作した場合であっても、自車両の左右移動が完了するまでモニタに外界映像を表示し続けることができると考えられる。
また、従来から、車室内における運転者が視認可能な位置には、各種情報の画像を表示するためのモニタが設置されている。このモニタには、ナビゲーション装置による経路案内画像や、車両の後側方領域を撮影する外界カメラにより撮影された外界映像等が表示されるようになっている。
また、例えば特許文献２には、車両の後側方領域に障害物を検出した場合に、上述したモニタに警告画像を表示する構成が記載されている。
日本国特開２００８−２２１２５号 日本国特開２００１−２６０７７６号
上述したモニタ上には、例えばナビゲーション装置の地図画像等が表示されており、ウィンカスイッチのオン操作に応じて地図画像から外界映像に切り替わるようになっている。
しかしながら、上述した特許文献１の構成にあっては、ウィンカスイッチのオフ操作から所定時間が経過するまでは外界映像がモニタ上に表示される。そのため、左右のうち、一方側に移動した直後に、他方側に移動する場合等に、ナビゲーション装置の地図画像等を確認することができない。
本発明の態様は、上述した事情に考慮してなされたもので、車線変更や右左折等をした直後に、再び車線変更や右左折する場合等においても、表示部上に最適な画像を表示することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
また、上述したモニタに警告画像を表示する場合、モニタ上に既に表示されている画像（例えば、経路案内画像や外界映像等）に警告画像を重畳表示する構成が考えられる。
しかしながら、例えば外界映像が表示されている場合に警告画像を重畳表示すると、外界映像に映る障害物と警告画像とがモニタ上で重なってしまい、モニタを通して障害物を確認することができなくなる虞がある。
本発明の別の態様は、上述した事情に考慮してなされたもので、表示部上に既に表示されている画像に応じて警告画像を最適な状態で表示することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置では、以下を採用した。
（１）本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両の車幅方向において、運転席側を第１側、前記第１側と反対側を第２側とした場合、前記車両の前記第２側のサイドミラーに設けられ、前記車両の後側方領域、及び前記後側方領域に隣接し前記第２側のサイドミラーの視認範囲外にある死角領域を撮影可能な撮影部と、前記撮影部が撮影した映像を、前記車両の運転者が視認可能なように表示する表示部と、前記車両の前記第１側又は前記第２側への移動を合図するウィンカスイッチと、を備え、前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオン操作に応じて前記映像を表示するとともに、前記ウィンカスイッチのオフ操作から所定時間経過後に前記映像の表示をオフにし、前記所定時間内に前記車両が前記第１側に移動すると予測した場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにする。
（２）上記（１）の態様において、前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオフ操作がなされた後、前記所定時間内に前記第１側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオン操作がなされた場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにしてもよい。
（３）上記（１）又は（２）の態様において、前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオフ操作がなされた後、ナビゲーション装置からの経路案内情報に基づいて、前記所定時間内に前記車両が前記第１側に移動すると予測した場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにしてもよい。
（４）上記（１）〜（３）の態様において、前記表示部は、前記車両の周囲に障害物が存在する場合に運転者に向けて警告を行う警告画像を表示するとともに、前記映像が表示されている場合は、前記映像が表示されていない場合に比べて小さい前記警告画像を、前記映像に重畳して表示してもよい。
（５）上記（４）の態様において、前記映像が表示されていない場合の前記警告画像は、前記表示部における画面中央部を含む位置に表示され、前記映像が表示されている場合の前記警告画像は、前記表示部に表示される前記映像のうち、前記車両側に寄せて表示されてもよい。
上記（１）の態様によれば、車両の第１側又は第２側への移動（車線変更や右左折等）が完了する前にウィンカスイッチをオフ操作した場合であっても、車両の第１側又は第２側への移動が完了するまで撮影部が撮影した映像を継続して確認することができる。また、ウィンカスイッチをオフ操作した時点で、既に第１側又は第２側への移動が完了している場合には、第１側又は第２側への移動後の後続車両の動作を、表示部を通して確認することができる。
また、ウィンカスイッチのオフ操作後、所定時間内に車両が第１側又は第２側への移動をすると予測した場合に、定時間経過前に映像の表示をオフにすることで、例えば表示部により表示される画像をナビゲーション画像等に切り替え、速やかに経路案内を確認することができる。
したがって、表示部上に最適な画像を表示して、利便性を向上させることができる。
上記（２）の態様によれば、第１側への前記車両の移動を示すウィンカスイッチのオン操作に基づいて、車両が第２側へ移動した後に続いて、所定時間内に第１側へ移動することを予測することができる。
そして、この場合には、映像の表示をオフにすることで、例えば表示部により表示される映像をナビゲーション画像等に切り替え、速やかに経路案内を確認することができる。
上記（３）の態様によれば、第１側への経路案内情報に基づいて、車両が第２側へ移動した後に続いて、所定時間内に第１側へ移動することを予測することができる。そして、この場合には、映像の表示をオフにすることで、例えば表示部により表示される映像をナビゲーション画像等に切り替え、速やかに経路案内を確認することができる。
上記（４）の態様によれば、表示部に外界映像が表示されていない場合には、外界映像が表示されている場合に比べて大きい警告画像が表示される。そのため、運転者は車両周囲の障害物の存在を確実に認識することができる。
一方、表示部に外界映像が表示されている場合には、表示部に外界映像が表示されていない場合に比べて小さい警告画像が表示される。そのため、運転者は外界映像を確認しながら、車両周囲の障害物の存在を認識することができる。
よって、表示部に表示されている画像に応じて警告画像を最適な状態で表示することができる。
上記（５）の態様によれば、外界映像が表示されていない場合は、画面中央部に警告画像を表示することで、車両周囲の障害物の存在を運転者に確実に報せることができる。
一方、外界映像が表示されている場合は、表示部に表示される外界映像のうち、車両側に寄せて警告画像を表示することで、表示部に表示される外界映像の画面中央部（有効部分）が警告画像に覆われるのを抑制できる。すなわち、警告画像が外界映像を見る際に邪魔にならない位置に表示されるので、外界映像の視認性を確保した上で、車両周囲の障害物の存在を運転者に報せることができる。これにより、例えば外界映像中に障害物が映っている場合等において、警告画像と障害物とが表示部上で重なるのを抑え、表示部を通して障害物を認識することができる。
本実施形態における運転支援装置の構成図であって、車室内から前方を見た正面図である。 運転支援装置のブロック図である。 運転支援装置におけるサイドミラーの視認範囲及び外界カメラの検出対象領域の一例を示す図である。 運転支援装置の動作方法を説明するためのフローチャートである。 本実施形態における運転支援装置の構成図であって、車室内から前方を見た正面図である。 運転支援装置のブロック図である。 運転支援装置におけるサイドミラーの視認範囲及び外界カメラの検出対象領域の一例を示す図である。 通常表示時においてモニタに映像が表示された状態を示す図である。 第１警告画像の重畳表示時においてモニタに映像が表示された状態を示す図である。 通常表示時においてモニタにナビゲーション画像が表示された状態を示す図である。 第２警告画像の重畳表示時においてモニタにナビゲーション画像が表示された状態を示す図である。 運転支援装置の動作方法を説明するためのフローチャートである。
以下の各実施形態においては、説明のための一例として、車両の車幅方向において、運転席側を第１側、前記第１側の逆側（助手席側）を第２側として設定する。
本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
（運転支援装置）
図１は、運転支援装置の構成図であって、車室内から前方を見た正面図である。図２は、運転支援装置のブロック図である。
本実施形態における運転支援装置１０は、図１、図２に示すように、ナビゲーション装置１１と、外界カメラ（撮影部）１３と、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌと、モニタ（表示部）１５と、サイドミラー１６Ｒ，１６Ｌと、画像処理装置１７と、表示切替装置（表示部）１８と、を備えている。
ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号等の測位信号を受信して、この測位信号に基づいて自車両の現在位置を検出する。ＧＰＳ信号は、例えば人工衛星を利用して自車両の位置を測定するための測位信号である。また、ナビゲーション装置１１は、自車両の速度及びヨーレートなどに基づく自律航法の演算処理を併用して、自車両の現在位置を検出可能である。
また、ナビゲーション装置１１は、例えばモニタ１５等の表示画面において地図を表示するための地図データを記憶している。地図データは、例えば、道路座標データと、道路データと、を備えている。
道路座標データは、例えば、自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す。道路データは、例えば、経路探索や経路案内等の処理に必要とされるデータである。
道路データは、例えば、交差点及び分岐点等の道路上の所定位置の緯度及び経度からなる座標点であるノードと、各ノード間を結ぶ線であるリンクと、道路形状と、道路種別と、道路の幅員データ、及び制限速度と、を主に備えている。
そして、ナビゲーション装置１１は、例えば、自車両の現在位置の情報に基づき、地図データに対してマップマッチングを行ない、モニタ１５における地図及び自車両の現在位置の表示を制御する。
また、ナビゲーション装置１１は、例えば、経路探索や経路案内等の処理を実行し、道路データとともに、例えば目的地や経由地までの経路案内情報等のナビゲーション画像データを表示切替装置１８に出力する。
外界カメラ１３は、例えば可視光領域や赤外線領域等にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等で構成される。本実施形態では外界カメラ１３は、左右のサイドミラー１６Ｒ，１６Ｌのうち、左側サイドミラー１６Ｌ（運転席側とは反対側（助手席側）のサイドミラー１６Ｌ）の下部に配置されている。外界カメラ１３は、第２側のサイドミラー１６Ｌの下部に配置されている。外界カメラ１３は、広角レンズを備え、自車両の左側方から後方にかけての所定の広角領域の外界映像を撮影する。外界カメラ１３は、撮影により得た映像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、画像処理装置１７へ出力する。
外界カメラ１３の検出対象領域Ｚは、図３に示すように、左側サイドミラー１６Ｌの視認範囲である自車両の後側方領域Ｚ１と、この後側方領域Ｚ１に隣接する左側サイドミラー１６Ｌの視認範囲外の死角領域Ｚ２と、を含む領域である。図３に示すように、後側方領域Ｚ１は、例えば、視野角が２７°程度であり、死角領域Ｚ２は、例えば視野角８２°程度になっている。また、外界カメラ１３の検出対象領域のうち、自車両との重複領域は、例えば視野角で１〜２°程度となるように設定されている。
図１、図２に示すように、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、例えば自車両の第１側又は第２側への移動を周辺車両に合図するレバースイッチである。具体的に、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、ステアリングホイール２０の前方に配設されたウィンカレバー２１を対応する方向（左回りまたは右回り）に傾動操作することで、オン、オフが切り替えられるようになっている。
すなわち、左右のウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌのうち、左側ウィンカスイッチ１４Ｌ（第２側のウィンカスイッチ）がオン操作（ウィンカレバー２１の左回りへの傾動操作）された場合には、左側のウィンカランプ（不図示）が点滅する。一方、右側ウィンカスイッチ１４Ｒ（第１側のウィンカスイッチ）がオン操作（ウィンカレバー２１の右回りへの傾動操作）された場合には、右側のウィンカランプ（不図示）が点滅する。また、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌがオフ操作された場合には、すなわち車線変更や右左折後において、ステアリングホイール２０が所定の操舵角以上戻った場合や、ウィンカレバー２１を自身の操作により傾動位置から中立位置まで強制的に戻した場合には、ウィンカランプの点滅が終了する。
モニタ１５は、例えばナビゲーション装置１１に具備される例えば５〜８インチの液晶表示装置で構成される。モニタ１５は、運転者によって視認可能な位置（例えば、インストルメントパネルの車幅方向略中央）に設けられている。
画像処理装置１７は、外界カメラ１３から入力した画像データに対して拡大及び圧縮処理を行い、画像処理後の画像データを表示切替装置１８へ出力する。
表示切替装置１８は、モニタ１５上に、ナビゲーション装置１１から入力されたナビゲーション画像を表示するか、画像処理装置１７から入力された外界映像を表示するかを選択的に切り替える。例えば、表示切替装置１８は、外界映像が必要な状況か否かを判断する。表示切替装置１８は、外界映像が必要ないと判断した場合には、モニタ１５にナビゲーション画像を表示し、外界映像が必要あると判断した場合には、ナビゲーション画像から外界映像に切り替える。
表示切替装置１８は、左右のウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌのうち、上述した左側ウィンカスイッチ１４Ｌ（第２側のウィンカスイッチ）のオン操作を検出した場合に、運転者が左車線への車線変更や左折を実行する意志を有していると予測、あるいは実際に自車両が車線変更や左折を実行中であると検知する。この場合には、外界映像が必要な状況であると判断して、モニタ１５に外界映像を表示する。
一方、表示切替装置１８は、運転者による左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作を検出した場合に、外界映像が必要ない状況であると判断して、所定時間（例えば、２秒程度）経過後にモニタ１５の映像をナビゲーション画像に切り替える。
（運転支援装置の動作方法）
次に、上述した運転支援装置１０の動作方法として、モニタ１５上での表示切替方法について説明する。図４は、表示切替方法を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、モニタ１５上に外界映像が表示されていない場合は、ナビゲーション画像が常時表示されているものとする。
図４に示すように、ステップＳ１において、左側ウィンカスイッチ１４Ｌ（第２側のウィンカスイッチ）がオン操作されたか否かを判断する。
ステップＳ１における判断結果が「ＮＯ」の場合（左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオン操作されていない場合）、運転者に左車線への車線変更や左折を実行する意志はないと判断して、ステップＳ１のルーチンを繰り返す。
一方、ステップＳ１における判断結果が「ＹＥＳ」の場合（左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオン操作された場合）、左車線への車線変更や左折の実行中、または運転者に左車線への車線変更や左折を実行する意志が有ると判断して、ステップＳ２に進む。
ステップＳ２において、表示切替装置１８は、画像処理装置１７から入力された外界映像をモニタ１５に表示する。これにより、運転者は、サイドミラー１６Ｌに写る状況と、モニタ１５に表示された外界映像と、を確認しながら、左車線への車線変更や左折を実行することができる。
次に、ステップＳ３において、左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオフ操作されたか否かを判断する。
ステップＳ３における判断結果が「ＮＯ」の場合（左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオフ操作されていない場合）、左側ウィンカスイッチ１４Ｌが未だオン操作中、すなわち自車両が未だ車線変更中や左折中であり、外界映像が未だ必要であると判断して、ステップＳ３のルーチンを繰り返す。
一方、ステップＳ３における判断結果が「ＹＥＳ」の場合（左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオフ操作された場合）、ステップＳ４に進む。
次に、ステップＳ４において、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作から所定時間（例えば、２秒程度）経過したか否かを判断する。
ステップＳ４における判断結果が「ＹＥＳ」の場合（所定時間が経過した場合）は、外界映像が必要ない状況であると判断して、ステップＳ５に進み、外界映像の表示をオフにする。この場合、表示切替装置１８は、モニタ１５に表示される映像を外界映像からナビゲーション画像に切り替える。すなわち、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作から所定時間経過後には、車線変更や左折が完了しているものと判断して、モニタ１５上の映像をナビゲーション画像に戻すようになっている。
一方、ステップＳ４における判断結果が「ＮＯ」の場合（所定時間経過前の場合）は、左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオフ操作されたものの、未だ車線変更や左折が完了していないと判断して、ステップＳ６に進む。
次に、ステップＳ６において、右側ウィンカスイッチ１４Ｒ（第１側のウィンカスイッチ）のオン操作、またはナビゲーション装置１１から右折の経路案内があるか否かを判断する。すなわち、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作後、所定時間経過前に右側への車線変更、または右折する必要があるか否かを右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作、またはナビゲーション装置１１からの経路案内に基づいて判断する。
ステップＳ６における判断結果が「ＮＯ」の場合、すなわち右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作や、ナビゲーション装置１１からの経路案内がない場合は、ステップＳ７に進み、外界映像の表示を継続する。この場合には、ステップＳ４に戻り、上述したルーチンを繰り返す。
一方、ステップＳ６における判断結果が「ＹＥＳ」の場合、すなわち右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作や、ナビゲーション装置１１からの経路案内があった場合には、ステップＳ５に進む。この場合には、外界映像の表示をオフにして、モニタ１５に表示される映像をナビゲーション画像に切り替える。
以上により、本ルーチンを終了する。
このように、本実施形態では、左側ウィンカスイッチ１４Ｌをオフ操作した場合には、左側ウィンカスイッチ１４Ｌをオフ操作してから所定時間の間、外界映像が表示され続ける構成とした。
この構成によれば、車線変更等、自車両の第１側又は第２側への移動が完了する前に左側ウィンカスイッチ１４Ｌをオフ操作した場合であっても、自車両の第１側又は第２側への移動が完了するまで外界映像を継続して確認することができる。また、左側ウィンカスイッチ１４Ｌをオフ操作した時点で、既に車線変更等が完了している場合には、車線変更後等の後続車両の動作を、モニタ１５を通して確認することができる。
また、本実施形態では、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作から所定時間経過前に自車両が右折または右車線へ車線変更する場合には、所定時間経過前に外界映像の表示をオフにする構成とした。
この構成によれば、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作後、所定時間経過前に右折等を行う場合に、モニタ１５上に表示される画像を外界映像からナビゲーション画像に切り替えることができる。そのため、左側への車線変更、または左折後、速やかに経路案内を確認することができる。
したがって、モニタ１５上に最適な画像を表示して、利便性を向上させることができる。
特に、本実施形態では、右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作、またはナビゲーション装置１１からの経路案内に基づいて、外界映像の表示を継続するか否かを判断する。そのため、モニタ１５上に最適な画像を確実に表示させることができる。
なお、本発明の技術範囲は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、上述した実施形態で挙げた構成等はほんの一例に過ぎず、適宜変更が可能である。
例えば、上述した実施形態では、運転席が右側に配設された自車両において、左側（助手席側）のサイドミラー１６Ｌに外界カメラ１３を取り付けた場合について説明したが、これに限らない。運転席が左側に配設された車両において、右側のサイドミラー１６Ｒに外界カメラ１３を取り付けても構わない。つまり、サイドミラー１６Ｒ，１６Ｌのうち、少なくとも運転席側とは反対側のサイドミラーに外界カメラ１３が取り付けられていれば構わない。
上述した実施形態では、例として、運転席側を第１側（右側）、助手席側を第２側（左側）とした。しかし、運転席側が第２側（左側）、助手席側が第１側（右側）であってもよい。
また、上述した実施形態では、右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作、またはナビゲーション装置１１から右折の経路案内があるか否かに基づいて、外界映像の表示をオフにするか否かを判断したが、少なくとも何れか一方の方法で判断すれば構わない。
さらに、左側ウィンカスイッチ１４Ｌのオフ操作後、所定時間内に再び左側ウィンカスイッチ１４Ｌがオン操作された場合に、外界映像及びナビゲーション画像の何れかを表示するかは、適宜設計変更が可能である。
また、モニタ１５には、外界映像及びナビゲーション画像の他に、オーディオ画像等、各種画像の中から選択的に切り替えて表示しても構わない。
また、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、レバースイッチに限らず、タッチスイッチ等を用いても構わない。
また、表示部は、上述したモニタ１５に限らず、各種走行状態量を表示する計器類と一体化または計器類の近傍に配置される表示装置や、フロントウィンドウにおいて運転者の前方視界を妨げない位置に各種情報を表示するヘッドアップディスプレイ等で構成することも可能である。
また、外界カメラ１３の視野角は、自車両の後側方領域、及びサイドミラーの視認範囲外の死角領域が撮影可能であれば、適宜設計変更が可能である。
次に、本発明の第２実施形態を図面に基づいて説明する。以下では、第１実施形態との相違する部分について主に説明し、共通する部分については説明を簡略化または省略する。なお、第１実施形態と同一部分には、同一符号を付すものとする。
（運転支援装置）
図５は、運転支援装置の構成図であって、車室内から前方を見た正面図である。図６は、運転支援装置のブロック図である。
本実施形態における運転支援装置１１０は、図５、図６に示すように、ナビゲーション装置１１と、外界カメラ（撮影部）１３と、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌと、モニタ（表示部）１５と、サイドミラー１６Ｒ，１６Ｌと、障害物検出装置１１７と、画像処理装置１１８と、表示制御装置（表示部）１９と、を備えている。
本実施形態におけるナビゲーション装置１１は、例えば、経路探索や経路案内等の処理を実行し、道路データとともに、例えば目的地や経由地までの経路案内情報等のナビゲーション画像データを表示制御装置１９へ出力する。
外界カメラ１３は、例えば可視光領域や赤外線領域等にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等で構成される。本実施形態では外界カメラ１３は、左右のサイドミラー１６Ｒ，１６Ｌのうち、右側サイドミラー１６Ｒ（運転席側とは反対側（助手席側）のサイドミラー１６Ｒ）の下部に配置されている。外界カメラ１３は、第２側のサイドミラー１６Ｒの下部に配置されている。外界カメラ１３は、広角レンズを備え、自車両の右側方から後方にかけての所定の広角領域の外界映像を撮影する。外界カメラ１３は、撮影により得た映像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、画像処理装置１１８へ出力する。
外界カメラ１３の検出対象領域Ｚは、図７に示すように、右側サイドミラー１６Ｒの視認範囲である自車両の後側方領域Ｚ１と、この後側方領域Ｚ１に隣接する右側サイドミラー１６Ｒの視認範囲外の死角領域Ｚ２と、を含む領域である。図７に示すように、後側方領域Ｚ１は、例えば、視野角が２７°程度であり、死角領域Ｚ２は、例えば視野角８２°程度になっている。また、外界カメラ１３の検出対象領域Ｚのうち、自車両との重複領域Ｚ３は、例えば視野角で１〜２°程度となるように設定されている。
図５、図６に示すように、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、例えば自車両の第１側又は第２側への移動を周辺車両に合図するレバースイッチである。具体的に、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、ステアリングホイール２０の前方に配設されたウィンカレバー２１を傾動操作することで、オン、オフが切り替えられるようになっている。
すなわち、左右のウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌのうち、右側ウィンカスイッチ１４Ｒ（第２側のウィンカスイッチ）がオン操作（ウィンカレバー２１の右回りへの傾動操作）された場合に、右側のウィンカランプ（不図示）が点滅する。一方、左側ウィンカスイッチ１４Ｌ（第１側のウィンカスイッチ）がオン操作（ウィンカレバー２１の左回りへの傾動操作）された場合に、左側のウィンカランプ（不図示）が点滅する。また、ウィンカスイッチ１４Ｒ、１４Ｌはオフ操作された場合には、すなわち車線変更や右左折後において、ステアリングホイール２０が所定の操舵角以上戻った場合や、ウィンカレバー２１を自身の操作により傾動位置から中立位置まで強制的に戻した場合には、ウィンカランプの点滅が終了する。
障害物検出装置１１７は、自車両の周囲を監視し、自車両の周囲に隣接車両や歩行者、構造物等の障害物が接近しているか否かを検出する。具体的に、障害物検出装置１１７は、ミリ波等の電磁波によるレーダ装置（不図示）や、ＣＣＤカメラ等の撮像装置（例えば、外界カメラ１３等）により障害物の存在を検出するとともに、自車両と障害物との距離が所定の距離以内である場合に、自車両と障害物とが接近していると判断する。そして、障害物検出装置１１７は、自車両と障害物とが接近していると判断した場合に、表示制御部１９に向けて警告信号を出力する。
画像処理装置１１８は、外界カメラ１３から入力した画像データに対して拡大及び圧縮処理を行い、画像処理後の画像データを表示制御装置１９へ出力する。
表示制御装置１９は、モニタ１５上に、ナビゲーション装置１１から入力されたナビゲーション画像を表示するか、画像処理装置１１８から入力された外界映像を表示するかを選択的に切り替える。例えば、表示制御装置１９は、外界映像が必要な状況か否かを判断する。表示制御装置１９は、外界映像が必要ないと判断した場合には、モニタ１５にナビゲーション画像を表示し、外界映像が必要あると判断した場合には、ナビゲーション画像から外界映像に切り替える。
図８Ａ及び図８Ｂは、モニタに外界映像が表示された状態を示す図である。図９Ａ及び９Ｂは、モニタにナビゲーション画像（経路案内画像）が表示された状態を示す図である。
図５、図６、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、表示制御装置１９は、左右のウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌのうち、右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオン操作を検出した場合に、運転者が右車線への車線変更や右折を実行する意志を有していると予測、あるいは実際に自車両が車線変更や右折を実行中であると検知する。この場合には、外界映像が必要な状況であると判断して、モニタ１５に外界映像（図８Ａ参照）を表示する。
一方、図５、図６、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、表示制御装置１９は、運転者による右側ウィンカスイッチ１４Ｒのオフ操作を検出した場合に、外界映像が必要ない状況であると判断して、モニタ１５にナビゲーション画像（図９Ａ参照）を表示する。
また、図５、図６、図８Ａ、図８Ｂ、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、表示制御装置１９は、上述した障害物検出装置１１７から警告信号が入力された場合に、障害物の接近を運転者に知らせるために、モニタ１５上に警告画像を表示する。
警告表示は、既にモニタ１５上に表示されている画像（例えば、外界映像やナビゲーション画像等）に重畳表示させる。図８Ｂに示すように、モニタ１５上に外界映像が表示されている場合には、後述する第２警告画像Ｃ２よりも小さい第１警告画像Ｃ１を表示する。本実施形態において第１警告画像Ｃ１は、モニタ１５に表示される外界映像のうち、自車両側、具体的には外界カメラ１３の検出対象領域Ｚのうち、自車両との重複領域Ｚ３（図７参照）上に表示されるようになっている。
また、図９Ｂに示すように、モニタ１５上に外界映像が表示されていない場合（例えば、ナビゲーション画像が表示されている場合）には、第１警告画像Ｃ１よりも大きい第２警告画像Ｃ２をナビゲーション画像に重畳表示する。本実施形態において、第２警告画像Ｃ２は、モニタ１５の中央部を含み、かつモニタ１５のほぼ全体に亘る大きさに設定されている。
上述した各警告画像Ｃ１，Ｃ２は、自車両に対して障害物が存在する方向に向けて喚起表示が出されるようになっている。図示の例では自車両に対して右前方に障害物が存在することを喚起している。また、喚起表示は、自車両と障害物との距離に応じて色、輝度、点滅等が変更されるようになっている。
（運転支援装置の動作方法）
次に、上述した運転支援装置１１０の動作方法として、モニタ１５上での表示制御方法について説明する。図１０は、表示制御方法を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、モニタ１５上に外界映像が表示されていない場合は、図９Ａに示すナビゲーション画像が常時表示されているものとする。
図１０に示すように、ステップＳ１０において、自車両と障害物が接近しているか否かを判断する。具体的に、障害物検出装置１１７は、レーダ装置や、撮像装置により障害物の存在を検出するとともに、自車両と障害物との距離が所定の距離以内であるか否かを判断する。
ステップＳ１０における判断結果が「ＮＯ」の場合（障害物が存在しない、あるいは自車両と障害物との距離が所定の距離よりも長い場合）、運転者への警告は必要ないと判断して、ステップＳ１０のルーチンを繰り返す。
一方、ステップＳ１０における判断結果が「ＹＥＳ」の場合（自車両の周囲に障害物が存在する場合）、運転者への警告が必要であると判断して、ステップＳ２０に進む。
次に、ステップＳ２０において、モニタ１５上に外界映像が表示されているか否かを判断する。すなわち、右側ウィンカスイッチ１４Ｒがオン操作されているか否かを判断する。
ステップＳ２０における判断結果が「ＮＯ」の場合（モニタ１５上に外界映像が表示されていない場合）、図９Ａに示すように、モニタ１５上にナビゲーション画像が表示されていると判断して、ステップＳ３０に進む。
そして、ステップＳ３０では、図９Ｂに示すように、ナビゲーション画像が表示されたモニタ１５上に第２警告画像Ｃ２を重畳表示して、本ルーチンを終了する。
一方、ステップＳ２０における判断結果が「ＹＥＳ」の場合、図８Ａに示すように、モニタ１５上に外界映像が表示されていると判断して、ステップＳ４０に進む。
そして、ステップＳ４０では、図８Ｂに示すように、外界映像が表示されたモニタ１５上に第１警告画像Ｃ１を重畳表示して、本ルーチンを終了する。
このように、本実施形態では、外界映像に重畳表示する第１警告画像Ｃ１を、ナビゲーション画像に重畳表示する第２警告画像Ｃ２に比べて小さくする構成とした。
この構成によれば、モニタ１５上にナビゲーション画像を表示している場合には、第１警告画像Ｃ１に比べて大きい第２警告画像Ｃ２が表示される。そのため、運転者は自車両周囲の障害物の存在を確実に認識することができる。
一方、モニタ１５上に外界映像を表示している場合には、第２警告画像Ｃ２に比べて小さい第１警告画像Ｃ１が表示される。そのため、運転者は外界映像を確認しながら、自車両周囲の障害物の存在を認識することができる。
よって、モニタ１５上に既に表示されている画像に応じて警告画像を最適な状態で表示することができる。
また、第２警告画像Ｃ２を、モニタ１５の画面中央部を含み、かつモニタ１５のほぼ全体に亘る大きさにすることで、自車両周囲の障害物の存在を運転者に確実に報せることができる。
一方、第１警告画像Ｃ１を、外界映像に表示される自車両に重畳させることで、モニタ１５に表示される外界映像の画面中央部（有効部分）が第１警告画像Ｃ１に覆われるのを抑制できる。すなわち、第１警告画像Ｃ１が外界映像を見る際に邪魔にならない位置に表示される。そのため、外界映像の視認性を確保した上で、車両周囲の障害物の存在を運転者に報せることができる。よって、例えば外界映像中に障害物が映っている場合等において、第１警告画像Ｃ１と障害物とがモニタ１５上で重ならず、モニタ１５を通して障害物を認識することができる。
なお、本発明の技術範囲は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、上述した実施形態で挙げた構成等はほんの一例に過ぎず、適宜変更が可能である。
例えば、上述した実施形態では、運転席が左側に配設された車両において、右側（助手席側）のサイドミラー１６Ｒに外界カメラ１３を取り付けた場合について説明したが、これに限らない。運転席が右側に配設された車両において、左側のサイドミラー１６Ｌに外界カメラ１３を取り付けても構わない。つまり、サイドミラー１６Ｒ，１６Ｌのうち、少なくとも運転席側とは反対側のサイドミラーに外界カメラ１３が取り付けられていれば構わない。
上述した実施形態では、例として、運転席側を第１側（左側）、助手席側を第２側（右側）とした。しかし、運転席側が第２側（右側）、助手席側が第１側（左側）であってもよい。
また、第１警告画像Ｃ１が第２警告画像Ｃ２よりも小さければ、それぞれの大きさや、モニタ１５上の表示位置等については、適宜変更が可能である。
また、上述した実施形態では、ナビゲーション画像と、外界映像と、を選択的に切り替えて表示する構成について説明したが、これに加えて、他の画像（例えば、オーディオ画像等）を表示する構成にしても構わない。
また、モニタ１５の全ての表示をオフできるような構成にしても構わない。他の画像を表示する場合や、全ての表示をオフにする場合には、第２警告画像Ｃ２と同様の警告画像を表示すればよい。すなわち、外界映像が表示されていない場合は、第２警告画像Ｃ２と同様の警告画像を表示して、自車両周囲の障害物の存在を運転者に確実に報せる構成を採用することが好ましい。
なお、モニタ１５に表示されている画像に応じて、警告画像の大きさをそれぞれ異ならせても構わない。
また、各警告画像を点滅させたり、各警告画像の表示に加えて、音による警告を行ったりしても構わない。
また、障害物検出装置１１７による障害物検出は、自車両に対して何れの方向に行っても構わない。例えば、自車両の後側方に対して障害物検出を行う場合には、モニタ１５に表示される外界映像と第１警告画像Ｃ１とに基づいて、障害物を認識することができる。また、自車両の前側方に対して障害物検出を行う場合には、外界映像により自車両の後側方を確認しつつ、第１警告画像Ｃ１により自車両の前側方の障害物を認識することができる。
また、後側方に障害物が存在する場合には、第１警告画像Ｃ１を外界映像に表示される自車両と重なるように表示し、前側方に障害物が存在し、かつ後側方に障害物が存在しない場合には、後側方に障害物が存在する場合に比べて第１警告画像Ｃ１を中央部寄りに表示したり、拡大したりする構成にしても構わない。この場合には、前側方のみに障害物が存在する場合に、障害物の有無をより確実に認識することができる。
また、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌは、レバースイッチに限らず、タッチスイッチ等を用いても構わない。さらに、上述した実施形態では、ウィンカスイッチ１４Ｒ，１４Ｌのオン、オフの切り替えに応じて外界映像のオン、オフを切り替える構成について説明した。しかし、これに限らず、手動で外界映像のオン、オフを切り替えても構わない。
また、表示部は、上述したモニタ１５に限らず、各種走行状態量を表示する計器類と一体化または計器類の近傍に配置される表示装置や、フロンとウィンドウにおいて運転者の前方視界を妨げない位置に各種情報を表示するヘッドアップディスプレイ等で構成することも可能である。
また、外界カメラ１３の視野角は、自車両の後側方領域、及びサイドミラーの視認範囲外の死角領域が撮影可能であれば、適宜設計変更が可能である。
なお、上述の各実施形態は、適宜に組み合わせることができる。また、一部の構成要素が省略されてもよい。
１０、１１０…運転支援装置 １１…ナビゲーション装置 １３…外界カメラ（撮影部） １４Ｌ…左側ウィンカスイッチ（第１側のウィンカスイッチ、第２側のウィンカスイッチ） １４Ｒ…右側ウィンカスイッチ（第１側のウィンカスイッチ、第２側のウィンカスイッチ） １５…モニタ（表示部） １６Ｌ…左側サイドミラー（サイドミラー） １６Ｒ…右側サイドミラー １８…表示切替装置（表示部） １９…表示制御装置（表示部）１１７…障害物検出装置 １１８…画像処理装置 Ｚ１…後側方領域 Ｚ２…死角領域 Ｃ１…第１警告画像（警告画像） Ｃ２…第２警告画像（警告画像）

Claims (5)

  1. 車両の車幅方向において、運転席側を第１側、前記第１側と反対側を第２側とした場合、前記車両の前記第２側のサイドミラーに設けられ、前記車両の後側方領域、及び前記後側方領域に隣接し前記第２側のサイドミラーの視認範囲外にある死角領域を撮影可能な撮影部と、前記撮影部が撮影した映像を、前記車両の運転者が視認可能なように表示する表示部と、前記車両の前記第１側又は前記第２側への移動を合図するウィンカスイッチと、を備え、前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオン操作に応じて前記映像を表示するとともに、前記ウィンカスイッチのオフ操作から所定時間経過後に前記映像の表示をオフにし、前記所定時間内に前記車両が前記第１側に移動すると予測した場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにし、前記車両のナビゲーション画像データを表示することを特徴とする運転支援装置。
  2. 前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオフ操作がなされた後、前記所定時間内に前記第１側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオン操作がなされた場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにすることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 前記表示部は、前記第２側への前記車両の移動を示す前記ウィンカスイッチのオフ操作がなされた後、ナビゲーション装置からの経路案内情報に基づいて、前記所定時間内に前記車両が前記第１側に移動すると予測した場合に、前記所定時間経過前に前記映像の表示をオフにすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 前記表示部は、前記車両の周囲に障害物が存在する場合に運転者に向けて警告を行う警告画像を表示するとともに、前記映像が表示されている場合は、前記映像が表示されていない場合に比べて小さい前記警告画像を、前記映像に重畳して表示することを特徴とする請求項１から請求項３に記載の運転支援装置。
  5. 前記映像が表示されていない場合の前記警告画像は、前記表示部における画面中央部を含む位置に表示され、前記映像が表示されている場合の前記警告画像は、前記表示部に表示される前記映像のうち、前記車両側に寄せて表示されることを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
JP2014530483A 2012-08-17 2013-05-21 運転支援装置 Active JP5836490B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014530483A JP5836490B2 (ja) 2012-08-17 2013-05-21 運転支援装置

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012181060 2012-08-17
JP2012181062 2012-08-17
JP2012181060 2012-08-17
JP2012181062 2012-08-17
JP2014530483A JP5836490B2 (ja) 2012-08-17 2013-05-21 運転支援装置
PCT/JP2013/064045 WO2014027489A1 (ja) 2012-08-17 2013-05-21 運転支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP5836490B2 true JP5836490B2 (ja) 2015-12-24
JPWO2014027489A1 JPWO2014027489A1 (ja) 2016-07-25

Family

ID=50685522

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014530483A Active JP5836490B2 (ja) 2012-08-17 2013-05-21 運転支援装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9789819B2 (ja)
JP (1) JP5836490B2 (ja)
CN (1) CN104620076B (ja)
BR (1) BR112015002997A2 (ja)
WO (1) WO2014027489A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017178024A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 矢崎総業株式会社 運転支援装置
US11600181B2 (en) 2019-03-28 2023-03-07 Honda Motor Co., Ltd. Saddle-riding type vehicle

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9164511B1 (en) * 2013-04-17 2015-10-20 Google Inc. Use of detected objects for image processing
US9428119B2 (en) * 2015-01-02 2016-08-30 Atieva, Inc. Location based activation of a vehicle camera system
US9428185B2 (en) 2015-01-02 2016-08-30 Atieva, Inc. Automatically activated cross traffic camera system
US9305463B1 (en) * 2015-01-02 2016-04-05 Atieva, Inc. Automatically activated in-cabin vehicle camera system
US9406234B2 (en) * 2015-01-02 2016-08-02 Atieva, Inc. Automatically activated blind spot camera system
US20160193998A1 (en) * 2015-01-02 2016-07-07 Atieva, Inc. Automatically Activated Vehicle Obstacle Viewing System
WO2016140192A1 (ja) * 2015-03-04 2016-09-09 三菱電機株式会社 車両用表示制御装置および車両用表示装置
JP6224029B2 (ja) * 2015-05-21 2017-11-01 富士通テン株式会社 画像処理装置および画像処理方法
JP6555348B2 (ja) * 2015-06-29 2019-08-07 アイシン精機株式会社 画像表示制御装置
EP4053821A1 (en) * 2015-07-28 2022-09-07 NISSAN MOTOR Co., Ltd. Method for controlling travel control device, and travel control device
US9481300B1 (en) * 2015-11-05 2016-11-01 Christopher A. Lutawan Proximity alert system
US10479373B2 (en) * 2016-01-06 2019-11-19 GM Global Technology Operations LLC Determining driver intention at traffic intersections for automotive crash avoidance
DE102016005284A1 (de) * 2016-04-30 2017-11-02 Man Truck & Bus Ag Anordnung für ein Kraftfahrzeug mit einer Kamera und einem Display
JP6390035B2 (ja) 2016-05-23 2018-09-19 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6712906B2 (ja) * 2016-05-31 2020-06-24 株式会社小松製作所 作業機械の管理装置、作業機械、及び作業機械の管理システム
JP6504145B2 (ja) * 2016-11-24 2019-04-24 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用記録装置
CN106740476A (zh) * 2016-12-28 2017-05-31 深圳市赛格导航科技股份有限公司 一种汽车驾驶环境监控方法、装置及汽车
JP7122517B2 (ja) * 2017-04-27 2022-08-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車載表示装置
US10421399B2 (en) * 2017-05-26 2019-09-24 GM Global Technology Operations LLC Driver alert systems and methods based on the presence of cyclists
US10427596B2 (en) * 2017-07-27 2019-10-01 Alexa Lea Haushalter Vehicle directional indicator for autonomous and non-autonomous vehicles
JP6804416B2 (ja) * 2017-09-25 2020-12-23 矢崎総業株式会社 監視システム
JP6939368B2 (ja) * 2017-10-04 2021-09-22 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
EP3489087B1 (en) * 2017-11-24 2021-05-05 Ficomirrors, S.A.U. Vehicle imaging system
WO2019167109A1 (ja) * 2018-02-27 2019-09-06 三菱電機株式会社 車両用表示制御装置および表示制御方法
CN108482242A (zh) * 2018-03-09 2018-09-04 深圳市歌美迪电子技术发展有限公司 车辆转向控制方法、装置、车载控制器和车辆
CN108482247A (zh) * 2018-03-27 2018-09-04 京东方科技集团股份有限公司 一种车辆及其辅助驾驶系统和辅助驾驶方法
CN111284407B (zh) * 2018-12-06 2022-12-02 沈阳美行科技股份有限公司 一种用于辅助转向的显示方法及装置、装置及相关设备
JP7187291B2 (ja) * 2018-12-14 2022-12-12 株式会社小糸製作所 赤外線カメラシステム及び車両
CN113272752B (zh) * 2019-01-12 2023-11-17 株式会社Zmp 自主行驶车辆、配送系统以及程序
JP6921160B2 (ja) * 2019-10-29 2021-08-18 三菱電機株式会社 車両の後側方監視装置
CN112349142B (zh) * 2020-10-29 2022-06-17 深圳市元征科技股份有限公司 一种车辆追尾预警方法及其相关设备
EP4105083B1 (en) * 2021-06-18 2023-08-30 Volvo Car Corporation Monitoring system for a vehicle

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001260776A (ja) * 2000-03-22 2001-09-26 Mazda Motor Corp 車両用障害物警報装置
JP2005170286A (ja) * 2003-12-12 2005-06-30 Ichikoh Ind Ltd 車両用映像表示装置
JP2007112360A (ja) * 2005-10-21 2007-05-10 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置
WO2010137684A1 (ja) * 2009-05-29 2010-12-02 富士通テン株式会社 画像生成装置及び画像表示システム

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6690268B2 (en) * 2000-03-02 2004-02-10 Donnelly Corporation Video mirror systems incorporating an accessory module
JP3613111B2 (ja) * 2000-01-20 2005-01-26 日本電気株式会社 レーザ加工用セラミックグリーンシートおよびその加工方法、該シートを用いた焼結体、積層デバイス
US8287374B2 (en) * 2000-07-07 2012-10-16 Pryor Timothy R Reconfigurable control displays for games, toys, and other applications
JP3645196B2 (ja) * 2001-02-09 2005-05-11 松下電器産業株式会社 画像合成装置
US8083588B2 (en) * 2003-09-04 2011-12-27 Pryor Timothy R Reconfigurable surface based video games
US20050134982A1 (en) * 2003-12-23 2005-06-23 Bob Stonecypher Blind spot curved mirror
JP2007223338A (ja) * 2004-07-12 2007-09-06 Sharp Corp 表示システム、移動体、表示方法、表示プログラムおよびその記録媒体
JP2006072830A (ja) * 2004-09-03 2006-03-16 Aisin Aw Co Ltd 運転支援システム及び運転支援モジュール
DE112005003669T5 (de) * 2005-08-10 2008-06-19 Autoliv ASP, Inc., Ogden Verbesserte Steuerungsvorrichtung
JP5117003B2 (ja) 2006-07-11 2013-01-09 本田技研工業株式会社 運転支援装置
EP2380348A4 (en) * 2008-12-19 2012-06-13 Delphi Tech Inc ELECTRONIC SIDE VIEW INDICATOR SYSTEM
JP5426900B2 (ja) * 2009-02-26 2014-02-26 アルパイン株式会社 車載システム
TW201100280A (en) * 2009-06-19 2011-01-01 Automotive Res & Testing Ct Collision warning system for vehicle
JP2011003117A (ja) * 2009-06-22 2011-01-06 Central Motor Co Ltd 後方視認支援システム
US20110133957A1 (en) * 2009-12-03 2011-06-09 Delphi Technologies, Inc. Vehicle parking locator system and method using connected vehicles
US9586525B2 (en) * 2011-11-28 2017-03-07 Robert Bosch Gmbh Camera-assisted blind spot detection

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001260776A (ja) * 2000-03-22 2001-09-26 Mazda Motor Corp 車両用障害物警報装置
JP2005170286A (ja) * 2003-12-12 2005-06-30 Ichikoh Ind Ltd 車両用映像表示装置
JP2007112360A (ja) * 2005-10-21 2007-05-10 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置
WO2010137684A1 (ja) * 2009-05-29 2010-12-02 富士通テン株式会社 画像生成装置及び画像表示システム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017178024A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 矢崎総業株式会社 運転支援装置
US11600181B2 (en) 2019-03-28 2023-03-07 Honda Motor Co., Ltd. Saddle-riding type vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CN104620076A (zh) 2015-05-13
US20150203033A1 (en) 2015-07-23
US9789819B2 (en) 2017-10-17
WO2014027489A1 (ja) 2014-02-20
CN104620076B (zh) 2017-05-17
JPWO2014027489A1 (ja) 2016-07-25
BR112015002997A2 (pt) 2017-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5836490B2 (ja) 運転支援装置
JP5117003B2 (ja) 運転支援装置
JP4855158B2 (ja) 運転支援装置
JP6346614B2 (ja) 情報表示システム
JP6413207B2 (ja) 車両用表示装置
JP4432801B2 (ja) 運転支援装置
JP6014433B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及び、画像処理システム
US20110228980A1 (en) Control apparatus and vehicle surrounding monitoring apparatus
JP5724446B2 (ja) 車両の運転支援装置
WO2006006689A1 (en) Display system, vehicle, display method, display program and storage medium thereof
JP2008280026A (ja) 運転支援装置
JP2008013070A (ja) 車両用表示装置
JP2009026003A (ja) 運転支援システム
JP2008279875A (ja) 駐車支援装置
JP2019186853A (ja) 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法、およびプログラム
JP6448714B2 (ja) 情報表示システム
JP5885619B2 (ja) 運転支援装置
JP2007180622A (ja) 車両周囲監視装置
JP5156307B2 (ja) 車載カメラシステム
JP6641762B2 (ja) 車両周辺視認装置
JP4218453B2 (ja) 車両用前方視界支援装置
JP2013161440A (ja) 車両周辺監視装置
JP2006268224A (ja) 車両用運転支援装置
JP2017194784A (ja) 車両用運転支援装置及び車両用運転支援プログラム
JP6127391B2 (ja) 車両周辺視認装置

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20151006

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20151102

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5836490

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250