JP6641762B2 - 車両周辺視認装置 - Google Patents

Description

この発明は、撮像装置により撮像された車両周辺の画像を表示装置に表示して車両周辺を視認する車両周辺視認装置に関するものである。

この種の車両周辺視認装置は、従来からある（たとえば、特許文献１）。従来の車両周辺視認装置は、撮像領域が大きいＣＣＤを設け、ＣＣＤ制御部によって、ＣＣＤの使用撮像領域を上下左右にシフトして、撮像視野を広げるものである。

特開２００５−２０３７７号公報

ところが、従来の車両周辺視認装置は、撮像領域が大きいＣＣＤを設けても、ＣＣＤの使用撮像領域が一定である。このために、従来の車両周辺視認装置は、撮像視野が広がっても、カーナビゲーションシステムのディスプレイに表示される画像の画角（視野角）が一定である。

この発明が解決しようとする課題は、表示装置に表示される画像の画角（視野角）を車両情報に基づいて変更させることができる車両周辺視認装置を提供することにある。

この発明は、車両周辺を撮像する撮像装置と、車両情報を検出する検出装置と、撮像装置により撮像された車両周辺の画像を検出装置からの車両情報に基づいて設定されている切り出し画角で切り出し、かつ、車両情報の変化に伴って切り出し画角を変更させる画像処理装置と、画像処理装置により切り出された画像を表示する表示装置と、を備え、画像処理装置が、切り出し画角を変更させる遷移時間に幅を持たせており、撮像装置が、車両の後方および側方を撮像する撮像装置であり、検出装置が、車両のウインカスイッチのＯＮ（オン）、ＯＦＦ（オフ）を検出する検出装置であり、画像処理装置が、ウインカスイッチがＯＮ状態の時の切り出し画角を、ウインカスイッチがＯＦＦ状態の時の切り出し画角に対して、広角とする画像処理装置であり、表示装置が、画像処理装置により、ウインカスイッチがＯＦＦ状態の時の切り出し画角で切り出された画像、および、ウインカスイッチがＯＮ状態の時の切り出し画角で切り出された画像を表示する表示装置である、ことを特徴とする。

この発明は、画像処理装置が、切り出し画角を狭角から広角に変更させる遷移時間を、切り出し画角を広角から狭角に変更させる遷移時間よりも、短くする、ことを特徴とする。

この発明は、車両周辺を撮像する撮像装置と、車両情報を検出する検出装置と、撮像装置により撮像された車両周辺の画像を検出装置からの車両情報に基づいて設定されている切り出し画角で切り出し、かつ、車両情報の変化に伴って切り出し画角を変更させる画像処理装置と、画像処理装置により切り出された画像を表示する表示装置と、を備え、画像処理装置が、切り出し画角を変更させる遷移時間に幅を持たせており、画像処理装置が、切り出し画角を狭角から広角に変更させる遷移時間を、切り出し画角を広角から狭角に変更させる遷移時間よりも、短くする、ことを特徴とする。

この発明は、画像処理装置が、ウインカスイッチがＯＮ状態の時の切り出し画角で切り出された画像に、ウインカスイッチがＯＦＦ状態の時の切り出し画角で切り出された画像の外枠と同等もしくはほぼ同等の大きさの光透過性の外枠を、重ね合わせる重ね合わせ部を備える、ことを特徴とする。

この発明の車両周辺視認装置は、表示装置に表示される画像の画角（視野角）を車両情報に基づいて変更させることができる。

図１は、この発明にかかる車両周辺視認装置の実施形態を示し、車両に搭載された使用状態の説明平図である。 図２は、全体構成を示す機能ブロック図である。 図３は、車両の右側に搭載された撮像装置の撮像画角（撮像範囲）を示す説明図である。 図４は、表示装置の表示画面を示す説明図である。 図５は、表示装置の表示画面に表示された初期切り出し画角（最小切り出し画角）の画像を示す説明図である。 図６は、表示装置の表示画面に表示された中間の切り出し画角の画像を示す説明図である。 図７は、表示装置の表示画面に表示された最大切り出し画角の画像を示す説明図である。 図８は、ステアリング角度と切り出し画角との相対関係を示す説明図である。 図９は、切り出し画角を変更させる遷移時間を示す説明図である。

以下、この発明にかかる車両周辺視認装置の実施形態（実施例）の１例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態および変形例によりこの発明が限定されるものではない。この明細書および特許請求の範囲において、前、後、上、下、左、右は、この発明にかかる車両周辺視認装置を車両Ｃに搭載した際の車両Ｃの前、後、上、下、左、右である。

図８において、横軸は、ステアリング角度θを示し、縦軸は、切り出し画角Ｘを示す。図９において、縦軸は、切り出し画角Ｘを示し、横軸は、時間Ｔを示す。

（実施形態の構成の説明）
以下、この実施形態にかかる車両周辺視認装置の構成について説明する。この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、図２に示すように、撮像装置（カメラ）１と、検出装置２と、画像処理装置（画像処理ＥＣＵ）３と、表示装置（モニタ）４と、を備えるものである。

（撮像装置１の説明）
前記撮像装置１は、図１に示すように、車両Ｃの左右のドアにそれぞれ搭載されている。前記撮像装置１は、車両用リヤビュミラー、この例では、前記車両Ｃの左右のドアに装備されるアウトサイドミラー装置（ドアーミラー装置）の代替えである。以下、前記車両Ｃの右側に搭載されている前記撮像装置１について説明する。なお、前記車両Ｃの左側に搭載されている前記撮像装置１は、前記車両Ｃの右側に搭載されている前記撮像装置１とほぼ同様の構成をなすものであるから、説明を省略する。

前記撮像装置１は、前記画像処理装置３に接続されている。前記撮像装置１は、前記車両Ｃの周辺であって、前記車両Ｃの後方および側方の情報（図３参照）を撮像し、撮像した前記車両Ｃの後方および側方の情報を画像データとして前記画像処理装置３に出力するものである。前記撮像装置１は、この例では、２，５６０×１，４４０の画角サイズ（画像サイズ、画素数）のカメラを使用する。

（検出装置２の説明）
前記検出装置２は、前記車両Ｃに搭載されている。前記検出装置２は、前記画像処理装置３に接続されている。前記検出装置２は、前記車両Ｃの情報を検出し、検出した車両情報を検出信号として前記画像処理装置３に出力するものである。前記検出装置２は、この例では、ステアリング角度検出部（ステアリング角度センサ）と、ギアポジション検出部（ギアポジションセンサ）と、方向指示検出部（方向指示センサ）と、を備えるものである。なお、前記検出装置２は、前記の検出部以外に、車速検出部（車速センサ）と、車両位置検出部（車両位置センサ）と、超音波検出部（超音波センサ）と、その他の検出部と、を備える場合がある。

前記ステアリング角度検出部は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール、ハンドルなど同意語）のステアリング角度（操舵角、舵角と同意語）θを検出して、ステアリング角度信号を前記画像処理装置３に出力するものである。すなわち、前記ステアリング角度検出部は、たとえば、前記車両Ｃが交差路を左折したり右折したりする場合に、また、前記車両Ｃが曲路（左カーブの道路や右カーブの道路）を走行する場合に、さらに、前記車両Ｃが走行している車線を右側にあるいは左側に変更する場合に、ドライバーが操作するステアリングハンドルの前記ステアリング角度（回転角度）θを検出して、ステアリング角度信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記ステアリング角度検出部が検出する前記車両情報は、前記車両Ｃが交差点や曲路などにおいて左折右折する際の、あるいは、前記車両Ｃが車線変更する際の前記ステアリング角度θである。前記ステアリング角度θは、前記ステアリングハンドルの左回転および右回転において、０°から最大θＢ°までである。なお、前記ステアリング角度検出部は、前記ステアリング角度θの検出以外に、ステアリングハンドルの操作方向（回転方向）や角速度を検出して、操作方向信号および角速度信号を前記画像処理装置３に出力するものであっても良い。

前記ギアポジション検出部は、ドライバーが切り替え操作したギアポジションを検出してギアポジション信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記ギアポジション検出部は、この例では、前記車両Ｃが前進する前進ギアポジション（１速、２速、ドライブなどのギアポジション）を検出してギアポジション信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記ギアポジション検出部が検出する前記車両情報は、前記車両Ｃが前進する際の前記前進ギアポジションである。なお、前記ギアポジション検出部は、前記車両Ｃが前進するギアポジション以外に、前記車両Ｃが後進するリバースポジション、あるいは、前記車両Ｃが停車するパーキングポジション、ニュートラルポジションなどを検出する場合がある。

前記方向指示検出部は、ドライバーが行う方向指示の操作を検出して方向指示信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記方向指示検出部は、たとえば、左側のウインカスイッチＳＷと右側のウインカスイッチＳＷとから構成されている。前記左側のウインカスイッチＳＷ前記右側のウインカスイッチＳＷは、この例では、交差点などを左折右折する時あるいは走行車線を左側右側に変更する時にドライバーがＯＮ操作し、また、交差点などを左折右折した後あるいは走行車線を変更させた後にステアリングハンドルが所定角度以上戻った時点で自動的にＯＦＦするものである。

前記左側のウインカスイッチＳＷ前記右側のウインカスイッチＳＷは、図９（Ａ）に示すように、ＯＮのときＯＮ信号（たとえば、ハイレベル信号）を前記画像処理装置３に出力し、ＯＦＦのときＯＦＦ信号（たとえば、ローレベル信号）を前記画像処理装置３に出力するものである。前記左側のウインカスイッチＳＷ前記右側のウインカスイッチＳＷがＯＮのときには、左側ターンシグナルランプ（図示せず）右側ターンシグナルランプ（図示せず）が点滅点灯する。前記左側のウインカスイッチＳＷ前記右側のウインカスイッチＳＷがＯＦＦのときには、左側ターンシグナルランプ右側ターンシグナルランプが消灯する。前記方向指示検出部が検出する前記車両情報は、前記ウインカスイッチＳＷのＯＮ状態ＯＦＦ状態である。

（画像処理装置３の説明）
前記画像処理装置３は、前記車両Ｃに搭載されている。前記画像処理装置３は、前記撮像装置１、前記検出装置２、前記表示装置４にそれぞれ接続されている。前記画像処理装置３は、前記撮像装置１により撮像された前記車両Ｃの後方および側方の画像を前記検出装置２からの前記車両情報の前記ステアリング角度θおよび前記前進ギアポジションに基づいて設定されている切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出し、かつ、前記車両情報の前記ステアリング角度θの変化に伴って前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）を変更させるものである。

前記画像処理装置３は、図３、図８に示すように、前記切り出し画角Ｘにおいて、車両用リヤビュミラーのミラー面の画角を最小切り出し画角（最小水平画角）ＸＡとする。また、前記撮像装置１の最大撮像画角を最大切り出し画角（最大水平画角）ＸＢとする。さらに、前記最小切り出し画角ＸＡから前記最大切り出し画角ＸＢまでの間の切り出し画角を中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３とする。なお、符号「ＸＮ」は、不特定の中間切り出し画角を示す。符号「Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３」は、特定の中間切り出し画角を示す。

前記画像処理装置３は、図３、図８に示すように、前記最小切り出し画角ＸＡを初期切り出し画角として、前記ステアリング角度θの変化に伴って前記切り出し画角Ｘを、前記最小切り出し画角ＸＡから前記中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３を経て前記最大切り出し画角ＸＢまでの範囲において変更させるものである。前記初期切り出し画角ＸＡは、この実施形態にかかる車両周辺視認装置が駆動（作動）状態になったときに、あるいは、この実施形態にかかる車両周辺視認装置が駆動（作動）状態において、前記ギアポジション検出部が前記前進ギアポジションを検出したときに、初期に切り出される切り出し画像である。

前記画像処理装置３は、図２に示すように、判別部５と、画像切り出し部６と、重ね合わせ部７と、を備えるものである。

前記判別部５は、前記検出装置２からの前記車両情報の前記ステアリング角度θの入力信号θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢおよび前記前進ギアポジションの入力信号に基づいて判別信号θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢを前記画像切り出し部６に出力するものである。

前記画像切り出し部６は、前記判別部５からの前記判別信号θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢに基づいて前記撮像装置１からの画像を設定されている前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出すものである。なお、前記判別信号θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢは、前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出す閾値である。

前記重ね合わせ部７は、設定されている前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出された前記画像に、前記初期切り出し画角ＸＡで切り出された前記画像（図５参照）の外枠と同等もしくはほぼ同等の大きさの光透過性の外枠１２を、重ね合わせるものである。前記光透過性の外枠１２は、例えば、光透過性のグリーンに着色されている。

前記画像処理装置３は、前記検出装置２の前記方向指示検出部の前記ウインカスイッチＳＷがＯＮ状態の時の前記切り出し画角Ｘを、前記ウインカスイッチＳＷがＯＦＦ状態の時の前記切り出し画角Ｘに対して、広角とするものである。たとえば、前記画像処理装置３は、前記検出装置２の前記方向指示検出部の前記ウインカスイッチＳＷがＯＮの時に、前記切り出し画角Ｘを、前記最小切り出し画角ＸＡ（図３、図５参照）および前記中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３（図３、図６参照）から、広角の前記中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３および前記最大切り出し画角ＸＢ（図３、図７参照）に変更するものである。また、前記画像処理装置３は、前記検出装置２の前記方向指示検出部の前記ウインカスイッチＳＷがＯＦＦ（オフ）の時に、前記切り出し画角Ｘを、前記最大切り出し画角ＸＢおよび前記中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３からおよび前記中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３および最小切り出し画角ＸＡに変更するものである。

特に、前記画像処理装置３は、図９（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、前記切り出し画角Ｘを狭角の切り出し画角（図９においては、前記初期切り出し画角（前記最小切り出し画角）ＸＡ）から広角の切り出し画角（図９においては、前記最大切り出し画角ＸＢ）に変更させる遷移時間Ｔ３に幅を持たせている。

また、前記画像処理装置３は、図９（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、前記切り出し画角Ｘを広角の切り出し画角（図９においては、前記最大切り出し画角ＸＢ）から狭角の切り出し画角（図９においては、前記初期切り出し画角（前記最小切り出し画角）ＸＡ）に変更させる遷移時間Ｔ４に幅を持たせている。

さらに、前記画像処理装置３は、図９（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、前記切り出し画角Ｘを狭角の切り出し画角（図９においては、前記初期切り出し画角（前記最小切り出し画角）ＸＡ）から広角の切り出し画角（図９においては、前記最大切り出し画角ＸＢ）に変更させる遷移時間Ｔ３を、前記切り出し画角Ｘを広角の切り出し画角（図９においては、前記最大切り出し画角ＸＢ）から狭角の切り出し画角（図９においては、前記初期切り出し画角（前記最小切り出し画角）ＸＡ）に変更させる遷移時間Ｔ４よりも、短くするものである。

なお、前記遷移時間Ｔ３、Ｔ４は、図９（Ｂ）に示すように、直線的に遷移するものであっても良いし、または、図９（Ｃ）に示すように、非直線的に遷移するものであっても良い。

前記画像処理装置３は、図８の実線で示すように、前記車両情報の前記ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化および前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更にそれぞれ幅を持たせている。すなわち、前記ステアリング角度θの変化と前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更とが、階段状（ステッピング）変動するものである。以下、階段状変動について詳細に説明する。

前記ステアリング角度θが０から閾値θＡまでの範囲においては、前記初期切り出し画角（前記最小切り出し画角）ＸＡが切り出されている。前記ステアリング角度θが閾値θＡに達すると、前記切り出し画角Ｘは、前記初期切り出し画角（前記最小切り出し画角）ＸＡから前記中間切り出し画角Ｘ１に切り出される。

前記ステアリング角度θが閾値θＡから閾値θ１までの範囲においては、前記中間切り出し画角Ｘ１が切り出されている。前記ステアリング角度θが閾値θ１に達すると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ１から前記中間切り出し画角Ｘ２に切り出される。一方、前記ステアリング角度θが閾値θＡに戻ると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ１から前記初期切り出し画角ＸＡに切り出される（戻る）。

前記ステアリング角度θが閾値θ１から閾値θ２までの範囲においては、前記中間切り出し画角Ｘ２が切り出されている。前記ステアリング角度θが閾値θ２に達すると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ２から前記中間切り出し画角Ｘ３に切り出される。一方、前記ステアリング角度θが閾値θ１に戻ると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ２から前記中間切り出し画角Ｘ１に切り出される（戻る）。

前記ステアリング角度θが閾値θ２から閾値θ３までの範囲においては、前記中間切り出し画角Ｘ３が切り出されている。前記ステアリング角度θが閾値θ３に達すると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ３から前記最大切り出し画角ＸＢに切り出される。一方、前記ステアリング角度θが閾値θ２に戻ると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ３から前記中間切り出し画角Ｘ２に切り出される（戻る）。

前記ステアリング角度θが閾値θ３から閾値θＢまでの範囲においては、前記最大切り出し画角ＸＢが切り出されている。前記ステアリング角度θが閾値θ３に戻ると、前記切り出し画角Ｘは、前記最大切り出し画角ＸＢから前記中間切り出し画角Ｘ３に切り出される（戻る）。

なお、前記画像処理装置３は、図８の一点鎖線で示すように、前記ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化と前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更とが、直線状（リニア）変動するものであっても良い。

（表示装置４の説明）
前記表示装置４は、前記車両Ｃのうちドライバーの視野範囲に搭載されている。前記表示装置４は、この例では、１，２８０×７２０の画角サイズ（画像サイズ、画素数）のモニタを使用する。前記表示装置４は、前記画像処理装置３に接続されている。前記表示装置４は、前記画像処理装置３により設定されている前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出された画像（図５、図６、図７を参照）を表示するものである。なお、図５に示される画像は、前記画像処理装置３により、前記初期切り出し画角（前記最小切り出し画角）ＸＡで切り出された画像である。図６に示される画像は、前記画像処理装置３により、前記中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３で切り出された画像である。図７に示される画像は、前記画像処理装置３により、前記最大切り出し画角ＸＢで切り出された画像である。

なお、図３、図５〜図７において、符号「８」、「９」、「１０」は、前記車両Ｃが走行している「路面」、「路肩」、「路壁」を示す。また、符号「１１」は、前記路面８上に配置された道路用コーンを示す。前記道路用コーン１１は、この実施形態にかかる車両周辺視認装置において、前記表示装置４に表示される画像から、ドライバーが視認できる範囲（前記表示装置４に表示される画像の画角）を表すための目印である。

（実施形態の作用の説明）
この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。

まず、図４に示すように、表示装置４には、画像が表示されていない。それから、この実施形態にかかる車両周辺視認装置が駆動（作動）状態になる。あるいは、この実施形態にかかる車両周辺視認装置が駆動（作動）状態において、ギアポジション検出部が前進ギアポジションを検出する。すると、図５に示すように、表示装置４には、画像処理装置３により設定されている初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡで切り出された画像が表示される。

ステアリング角度θが０、θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢと変化する。すると、図８の実線で示すように、画像処理装置３により設定されている切り出し画角ＸがＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢと変更される。そして、画像処理装置３により設定されている切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出された画像は、図５〜図７に示すように、表示装置４に表示される。

図５に示される画像は、画像処理装置３により、初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡで切り出された画像である。この図５に示される画像は、車両用リヤビュミラーのミラー面の画角と同等もしくはほぼ同等の画角である。この図５に示される画像の外枠には、光透過性の外枠１２が表示されている。

図６に示される画像は、画像処理装置３により、中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３で切り出された画像である。この図６に示される画像は、図５に示される画像（図６中の光透過性の外枠１２を参照）よりも広い画角で表示されている。このために、図５に示される画像では見えない道路用コーン１１が、図６に示される画像において見える。この図６に示される画像には、光透過性の外枠１２が、先の図５に示される画像で見える範囲として表示されている。

図７に示される画像は、画像処理装置３により、最大切り出し画角ＸＢで切り出された画像である。この図７に示される画像は、図５に示される画像（図７中の光透過性の外枠１２を参照）および図６に示される画像（図７中の破線で示される枠を参照）よりも広い画角で表示されている。このために、図５に示される画像および図６に示される画像では見えない道路用コーン１１が、図７に示される画像において見える。この図７に示される画像には、光透過性の外枠１２が、先の図５に示される画像で見える範囲として表示されている。

ここで、車両Ｃがステアリング角度θが０から閾値θＡまでの間において前進している状態の時、この時は、表示装置４には、図５に示すように、初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡで切り出された画像が表示されている。この時に、車両Ｃを左折右折あるいは左側右側に車線変更させる際に、ドライバーが方向指示の操作を行う。すると、検出装置２の方向指示検出部のウインカスイッチＳＷがＯＦＦ状態からＯＮ状態となる。画像処理装置３は、検出装置２の方向指示検出部のウインカスイッチＳＷからのＯＮ信号に基づいて、切り出し画角Ｘが初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡから最大切り出し画角ＸＢに変更する。これにより、表示装置４には、図７に示すように、最大切り出し画角ＸＢで切り出された画像が表示される。この結果、車両Ｃの後方および側方の視認範囲が広がる。このために、ドライバーは、視野範囲が広がった車両Ｃの後方および側方を視認しながら、ステアリングハンドルを操作して、車両Ｃを安全に左折右折あるいは左側右側に車線変更させることができる。

前記の切り出し画角Ｘが初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡから最大切り出し画角ＸＢに変更する時には、図９（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、変更開始時Ｔ１から遷移時間Ｔ３を費やして徐々に連続的に切り替えて変更する。

車両Ｃの左折右折あるいは左側右側への車線変更が完了して、ドライバーがステアリングハンドルを元の状態に戻す。すると、検出装置２の方向指示検出部のウインカスイッチＳＷがＯＮ状態からＯＦＦ状態となる。画像処理装置３は、検出装置２の方向指示検出部のウインカスイッチＳＷからのＯＦＦ信号に基づいて、切り出し画角Ｘが最大切り出し画角ＸＢから初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡに変更する。これにより、表示装置４には、図５に示すように、初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡで切り出された元の画像が表示される。

前記の切り出し画角Ｘが最大切り出し画角ＸＢから初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡに変更する時には、図９（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、変更開始時Ｔ２から遷移時間Ｔ４を費やして徐々に連続的に切り替えて変更する。

（実施形態の効果の説明）
この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、以上のごとき構成および作用からなり、以下、その効果について説明する。

この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、ステアリング角度θが０、θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢと変化すると、画像処理装置３により設定されている切り出し画角ＸがＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢと変更されて、画像処理装置３により設定されている切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出された画像が表示装置４に表示される。

以上のように、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、表示装置に表示される画像の画角（視野角）を車両情報に基づいて変更させることができる。これにより、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、車両Ｃの後方および側方を、車両用リヤビュミラーのミラー面の画角よりも広い画角で視認することができる。この結果、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、車両用リヤビュミラーのミラー面では死角である範囲を視認することができるので、交通安全に貢献することができる。

特に、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、図９（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、車両情報のウインカスイッチＳＷのＯＮに基づいて、切り出し画角Ｘを、初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡから最大切り出し画角ＸＢに変更させる場合において、変更開始時Ｔ１から遷移時間Ｔ３を費やして徐々に連続的に切り替えて変更させるものである。一方、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、図９（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、車両情報のウインカスイッチＳＷのＯＦＦに基づいて、切り出し画角Ｘを、最大切り出し画角ＸＢから初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡに変更させる場合において、変更開始時Ｔ２から遷移時間Ｔ４を費やして徐々に連続的に切り替えて変更させるものである。このように、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、切り出し画角Ｘを変更させる遷移時間Ｔ３、Ｔ４に幅を持たせているものである。

この結果、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、切り出し画角Ｘを、初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡから最大切り出し画角ＸＢに、また、最大切り出し画角ＸＢから初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡに、一瞬のうちに切り替えて変更させる場合（図９（Ｄ）参照）と比較して、切り出し画角Ｘの変更を連続的に滑らかに行うことができる。これにより、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、連続的に滑らかに変化する画像をドライバーに提供することができるので、ドライバーへの負担を軽減することができる。

また、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、図９（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、切り出し画角Ｘを初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡから最大切り出し画角ＸＢに変更させる遷移時間Ｔ３を、切り出し画角Ｘを最大切り出し画角ＸＢから初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡに変更させる遷移時間Ｔ４よりも、短くするものである。このために、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡから最大切り出し画角ＸＢへの変更を、最大切り出し画角ＸＢから初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡへの変更よりも、早く行うことができるので、死角視認を早く行うことができ、交通安全に貢献することができる。一方、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、最大切り出し画角ＸＢから初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡへの変更を、初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡから最大切り出し画角ＸＢへの変更よりも、時間をかけて行うことができるので、表示装置４に表示される画像の拡大率を時間かけて大きくすることができ、ドライバーへの負担を軽減することができる。

この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、図９（Ｃ）に示すように、初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡから最大切り出し画角ＸＢへの変更を非線形の対数関数的に行うので、変更開始時において素早い死角視認を行うことができる。一方、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、図９（Ｃ）に示すように、最大切り出し画角ＸＢから初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡへの変更を非線形の指数関数的に行うので、変更終了時において表示装置４に表示される画像の拡大率をゆっくりと時間をかけて大きくすることができ、ドライバーへの負担を軽減することができる。なお、切り出し画角Ｘの変更は、図９（Ｃ）に示す対数関数的や指数関数的以外の非線形であっても良い。

この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、図８の実線で示すように、ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化および切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更にそれぞれ幅を持たせている。すなわち、ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化と切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更とが、階段状（ステッピング）変動するものである。このために、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、表示装置４で表示される画像がステアリング角度θの一定幅（範囲）において一定の切り出し画角で保たれているので、切り出し画角Ｘがステアリング角度θの変化に伴って図８の一点鎖線で示すように直線状（リニア）に変動する場合と比較して、煩わしさが無い。ドライバーに安定した画像を提供することができる。

この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、重ね合わせ部７により、設定されている切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出された画像に、初期切り出し画角ＸＡで切り出された画像（図５参照）の外枠と同等もしくはほぼ同等の大きさの光透過性の外枠１２を、重ね合わせるものである。このために、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３および最大切り出し画角ＸＢで切り出された画像（図６、図７を参照）において、初期切り出し画角ＸＡと中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３および最大切り出し画角ＸＢとの相対位置関係を把握することができる。すなわち、この実施形態にかかる車両周辺視認装置は、車両用リヤビュミラーのミラー面での死角範囲を、表示装置４において把握することができるので、交通安全に貢献することができる。

（実施形態以外の例の説明）
なお、前記の実施形態においては、図９（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、ウインカスイッチＳＷのＯＮＯＦＦに基づいて、切り出し画角Ｘを、初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡから最大切り出し画角ＸＢに変更させる遷移時間Ｔ３、および、最大切り出し画角ＸＢから初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡに変更させる遷移時間Ｔ４にそれぞれ幅を持たせるものである。ところが、この発明においては、ステアリング角度θに基づいて、切り出し画角Ｘを、狭角の切り出し画角から広角の切り出し画角に変更させる遷移時間、および、広角の切り出し画角から狭角の切り出し画角に変更させる遷移時間にそれぞれ幅を持たせるものであっても良い。

また、前記の実施形態においては、図９（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、ウインカスイッチＳＷのＯＮＯＦＦに基づいて、切り出し画角Ｘを、初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡから最大切り出し画角ＸＢに変更させる遷移時間Ｔ３を、最大切り出し画角ＸＢから初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡに変更させる遷移時間Ｔ４よりも、短くするものである。ところが、この発明においては、ステアリング角度θに基づいて、切り出し画角Ｘを、狭角の切り出し画角から広角の切り出し画角に変更させる遷移時間を、広角の切り出し画角から狭角の切り出し画角に変更させる遷移時間よりも、短くするものであっても良い。

さらに、前記の実施形態においては、切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）を変更させる車両情報のステアリング角度θに閾値θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢを設けるものである。ところが、この発明においては、切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）を変更させる車両情報のステアリング角度θに設けた閾値θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢに不感帯θＤを設けても良い。

さらに、前記の実施形態においては、ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化に基づいて切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）を変更させるものである。ところが、この発明においては、ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化と切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更との相対関係を、車速Ｓに基づいて変化させるものであっても良い。

１ 撮像装置
２ 検出装置
３ 画像処理装置
４ 表示装置
５ 判別部
６ 画像切り出し部
７ 重ね合わせ部
８ 路面
９ 路肩
１０ 路壁
１１ 道路用コーン
１２ 光透過性の外枠
Ｃ 車両
ＳＷ ウインカスイッチ
Ｔ 時間
Ｔ１ 変更開始時
Ｔ２ 変更開始時
Ｔ３ 遷移時間
Ｔ４ 遷移時間
Ｘ 切り出し画角
ＸＡ 最小切り出し画角、初期切り出し画角
ＸＢ 最大切り出し画角
ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３ 中間切り出し画角
θ ステアリング角度
θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ 入力信号、判別信号、閾値

Claims (4)

1. 車両周辺を撮像する撮像装置と、
   車両情報を検出する検出装置と、
   前記撮像装置により撮像された前記車両周辺の画像を前記検出装置からの前記車両情報に基づいて設定されている切り出し画角で切り出し、かつ、前記車両情報の変化に伴って前記切り出し画角を変更させる画像処理装置と、
   前記画像処理装置により切り出された前記画像を表示する表示装置と、
   を備え、
   前記画像処理装置は、前記切り出し画角を変更させる遷移時間に幅を持たせており、
   前記撮像装置は、車両の後方および側方を撮像する撮像装置であり、
   前記検出装置は、前記車両のウインカスイッチのＯＮ、ＯＦＦを検出する検出装置であり、
   前記画像処理装置は、前記ウインカスイッチがＯＮ状態の時の前記切り出し画角を、前記ウインカスイッチがＯＦＦ状態の時の前記切り出し画角に対して、広角とする画像処理装置であり、
   前記表示装置は、前記画像処理装置により、前記ウインカスイッチがＯＦＦ状態の時の前記切り出し画角で切り出された前記画像、および、前記ウインカスイッチがＯＮ状態の時の前記切り出し画角で切り出された前記画像を表示する表示装置である、
   ことを特徴とする車両周辺視認装置。
2. 前記画像処理装置は、前記切り出し画角を狭角から広角に変更させる前記遷移時間を、前記切り出し画角を広角から狭角に変更させる前記遷移時間よりも、短くする、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
3. 車両周辺を撮像する撮像装置と、
   車両情報を検出する検出装置と、
   前記撮像装置により撮像された前記車両周辺の画像を前記検出装置からの前記車両情報に基づいて設定されている切り出し画角で切り出し、かつ、前記車両情報の変化に伴って前記切り出し画角を変更させる画像処理装置と、
   前記画像処理装置により切り出された前記画像を表示する表示装置と、
   を備え、
   前記画像処理装置は、前記切り出し画角を変更させる遷移時間に幅を持たせており、
   前記画像処理装置は、前記切り出し画角を狭角から広角に変更させる前記遷移時間を、前記切り出し画角を広角から狭角に変更させる前記遷移時間よりも、短くする、
   ことを特徴とする車両周辺視認装置。
4. 前記画像処理装置は、前記ウインカスイッチがＯＮ状態の時の前記切り出し画角で切り出された前記画像に、前記ウインカスイッチがＯＦＦ状態の時の前記切り出し画角で切り出された前記画像の外枠と同等もしくはほぼ同等の大きさの光透過性の外枠を、重ね合わせる重ね合わせ部を備える、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺視認装置。

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