JP5426900B2 - 車載システム - Google Patents
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Description
しかしながら、このような警告画像を表示する技術によれば、警告画像が自車と障害物の位置関係を模式的に表したものにすぎないため、ユーザが、警告画像が表す状況と、現実の状況の対応づけを即座に行うことが困難なことがあり、ユーザが、警告画像によって表されている障害物に対応する現実の対象を速やかに把握できない場合が生じ得る。
図1aに、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、操作部11、表示装置12、障害物情報受信機13、記憶装置14、制御部15、ナビゲーション装置16、警告出力部17、操作部11や表示装置12を用いたGUIを制御するGUI制御部18、スピーカ19に音声を出力する音声出力部20、前方レーダ21、後方レーダ22、前方カメラ23、後方カメラ24とを備えている。
また、前方カメラ23は、たとえば、自動車フロントウインドウ上部に配置され自動車の前方を撮影し、後方カメラ24は、たとえば、自動車後部に配置され自動車の後方を撮影する。
但し、車載システムは、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたコンピュータを利用して構成されるものであってよく、この場合、以上に示した車載システムの制御部他の各部もしくはその一部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、車載システムに提供されるものであって良い。
ここで、路側機は、障害物情報提供システムを構成する装置であり、障害物情報提供システムは、図2aに示すように、交差点の各進入路に設置された路側機200、交差点の周辺を監視するカメラ300やレーダ装置400、カメラ300やレーダ装置400の監視内容から交差点周辺に存在する障害物を認識して各路側機200から送信する障害物情報を生成し、各路側機200に提供する障害物情報提供装置500などを含んで構成される。
次に、ナビゲーション装置16は、記憶装置14に記憶されている地図データを用いて、現在位置や進行方向の算出や、ユーザから設定された目的地までのルートの探索や、現在位置や目的地やルートの案内を行う。
現在位置や目的地やルートの案内は、現在位置周辺を地図表示範囲として、地図表示範囲内の地図上に、現在位置と自車の進行方向を表す現在位置マークや目的地を表す目的地マークやルートを表すルート図形を描画した案内画像を生成し、GUI制御部18を介して表示装置12に表示することによって行う。なお、ルート案内は、音声出力部20を介して、ルートに従って進路変更すべき地点や、進路変更方向を案内する音声をスピーカ19に出力することによっても行うようにしてもよい。
以下、このような構成において制御部15が行う警告出力制御処理について説明する。
図4aに示すように、この警告出力制御処理では、障害物情報受信機13における路側機200からの障害物情報の受信の発生を監視し(ステップ402)、障害物情報を受信したならば、障害物情報より求まる障害物と自車との位置関係や相対速度等に基づいて、当該障害物情報が表す障害物についてユーザの注意を喚起する必要があるかどうかを判定する(ステップ404)。ここでは、たとえば、障害物が障害物情報が表す移動方向への障害物情報が表す移動速度による移動を維持し、自車が現在の進路、移動速度を維持したときに、障害物と自車とが衝突する可能性がある場合に、障害物についてユーザの注意を喚起する必要があると判定する。なお、自車の進路(直進、左折、右折、後進等)は、自車の方向指示器の操作状態や、トランスミッションのシフト位置などに基づいて判定することができる。
ここで、警告出力を指示された警告出力部17は、警告出力処理を実行し、図3bに示すように、対象とする障害物情報が表す障害物を警告する画像である警告画像40を、GUI制御部18を介して警告画像表示ウインドウに表示すると共に、音声出力部20に障害物情報が表す障害物を警告する警告音声をスピーカ19に出力させる。なお、この警告出力部17が行う警告処理の詳細については後述する。
以上、制御部15が行う警告出力制御処理について説明した。
次に、このような警告出力制御処理のステップ408の警告出力指示に応答して警告出力部17が行う警告出力処理について説明する。
図4bに、この警告出力処理の手順を示す。
図示するように、この警告出力処理において、警告出力処理部は、まず、警告出力処理の対象となっている障害物情報の障害物種別と、障害物位置と、障害物速度とより、障害物情報が表す障害物を撮影しているカメラ300を障害物撮影カメラとして特定すると共に、障害物撮影カメラが撮影した画像中の障害物情報が表す障害物が写り込んでいる領域を算定する(ステップ452)。
いま、障害物情報受信機13が受信した障害物情報が、図5a1に示すように、自車50の前方に、自車50より進行速度の遅い他車51が存在していることを表している場合には、前方カメラ23が障害物撮影カメラとして算定され、図5a2に示す前方カメラ23が撮影した画像中から、他車51が写り込んでいる領域52の画像が切り出される。そして、図5a3に示すように、切り出した画像を拡大し、注意マーク53を描画した警告画像40が生成され、図3bに示すように、表示装置12の警告画像表示ウインドウに表示されることになる。また、音声出力部20によって、たとえば、「前方の車両に注意して下さい」といった音声がスピーカ19から出力されることになる。
ところで、以上の警告出力処理では、障害物撮影カメラの撮影した画像から切り出した障害物の画像部分を拡大した画像上に注意マーク53を表した画像を警告画像40として用いたが、警告画像40としては、障害物撮影カメラが撮影した画像上に、当該画像中において、障害物の写り込んでいる領域を示すマークを表した画像を用いるようにしてもよい。
また、警告出力部17における警告画像40の生成、表示は、夜間には、図5、6に示したような、障害物撮影カメラの撮影した画像から切り出した障害物の画像部分を拡大した画像上に注意マーク53を表した警告画像40を生成して表示し、昼間には、図7に示したような、障害物撮影カメラが撮影した画像上に、当該画像中において、障害物の写り込んでいる領域を示すマークを表した警告画像40を生成して表示することにより行うようにしてもよい。なお、夜間であるか否かの判定は、前照灯の点灯の有無、光センサを設けて検出した周囲の明るさ等に基づいて行うことができる。
すなわち、障害物種別が表す障害物の種別がセダンであれば、図8b3に示すようなセダンを模擬した図形を用いて、図8b4に示すように警告画像40を生成し、障害物種別が表す障害物の種別が二輪車であれば、図8b5に示すような二輪車を模擬した図形を用いて、図8b6に示すように警告画像40を生成するようにする。
なお、以上の実施形態における前方レーダ21や後方レーダ22は、前方レーダ21や後方レーダ22で検出した物体の位置に応じて自車50と物体の衝突を予測して警告する警告システムと共用するようにしてもよい。また、前方カメラ23は、前方カメラ23で撮影した画像を記憶するドライブレコーダシステムと共用するようにしてもよい。また、後方カメラ24は、自車50の後進時に、後方カメラ24の撮影画像を表示する駐車支援システムと共用するようにしてもよい。
Claims (2)
- 自動車に搭載される車載システムであって、
路側機と通信し、前記路側機から周辺に存在する障害物の位置を少なくとも表す障害物情報を受信する障害物情報受信装置と、
前記自動車の周辺を撮影するカメラと、
前記障害物情報受信装置が受信した障害物情報が表す障害物の位置に基づいて、前記カメラが撮影した画像内の障害物が写り込む領域を算定する障害物領域算定部と、
前記カメラが撮影した画像上に、前記障害物領域算定部が算定した領域を示す図形を描画した画像を、警告画像として表示する警告画像表示部とを有し、
前記警告画像表示部は、前記図形として、前記算定した領域を指し示す、前記カメラが撮影した画像の下部の当該カメラが撮影した画像の左右方向中央の位置を始点とする矢印型の図形を描画することを特徴とする車載システム。 - 自動車に搭載される、路側機と通信し、前記路側機から周辺に存在する障害物の位置を少なくとも表す障害物情報を受信する障害物情報受信装置と、前記自動車の周辺を撮影するカメラとを備えたコンピュータによって読みとられ実行されるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記障害物情報受信装置が受信した障害物情報が表す障害物の位置に基づいて、前記カメラが撮影した画像内の障害物が写り込む領域を算定する障害物領域算定部と、
前記カメラが撮影した画像上に、前記障害物領域算定部が算定した領域を示す図形を描画した画像を、警告画像として表示する警告画像表示部として機能させ、
前記警告画像表示部は、前記図形として、前記算定した領域を指し示す、前記カメラが撮影した画像の下部の当該カメラが撮影した画像の左右方向中央の位置を始点とする矢印型の図形を描画することを特徴とするコンピュータプログラム。
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