KR20180051503A - 운전 보조를 제공하는 시스템 및 방법 - Google Patents

운전 보조를 제공하는 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20180051503A
KR20180051503A KR1020187005805A KR20187005805A KR20180051503A KR 20180051503 A KR20180051503 A KR 20180051503A KR 1020187005805 A KR1020187005805 A KR 1020187005805A KR 20187005805 A KR20187005805 A KR 20187005805A KR 20180051503 A KR20180051503 A KR 20180051503A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
mode
imaging
images
photographing
Prior art date
Application number
KR1020187005805A
Other languages
English (en)
Inventor
매니쉬 굽타
프라모드 친탈라푸디
쇼 다나카
Original Assignee
소니 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to US14/851,201 priority Critical
Priority to US14/851,201 priority patent/US10181266B2/en
Application filed by 소니 주식회사 filed Critical 소니 주식회사
Priority to PCT/JP2016/003901 priority patent/WO2017043033A1/en
Publication of KR20180051503A publication Critical patent/KR20180051503A/ko

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/167Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00Arrangement of adaptations of instruments
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00Arrangements or adaptations of optical signalling or lighting devices
    • B60Q1/0017Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00Arrangements or adaptations of signal devices not provided for in one of the preceding main groups, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008Arrangements or adaptations of signal devices not provided for in one of the preceding main groups, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00Optical viewing arrangements
    • B60R1/12Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60K2350/1096
    • B60K2350/2013
    • B60K2350/2052
    • B60K2350/2056
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2370/00Details of arrangements or adaptations of instruments specially adapted for vehicles, not covered by groups B60K35/00, B60K37/00
    • B60K2370/18Information management
    • B60K2370/186Displaying Information according to relevancy
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2370/00Details of arrangements or adaptations of instruments specially adapted for vehicles, not covered by groups B60K35/00, B60K37/00
    • B60K2370/20Optical features of instruments
    • B60K2370/21Optical features of instruments using cameras
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2370/00Details of arrangements or adaptations of instruments specially adapted for vehicles, not covered by groups B60K35/00, B60K37/00
    • B60K2370/20Optical features of instruments
    • B60K2370/33Illumination features
    • B60K2370/334Projection means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2370/00Details of arrangements or adaptations of instruments specially adapted for vehicles, not covered by groups B60K35/00, B60K37/00
    • B60K2370/20Optical features of instruments
    • B60K2370/33Illumination features
    • B60K2370/347Optical elements for superposition of display information
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00Optical viewing arrangements
    • B60R1/12Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1253Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with cameras, video cameras or video screens

Abstract

운전 보조를 제공하는 시스템 및 방법의 다양한 양태가 본 명세서에서 개시된다. 이 시스템은, 차량에 내장된 하나 이상의 센서에 의해 생성된 하나 이상의 신호에 기초하여 차량과 연관된 하나 이상의 동작을 검출하도록 구성된 차량에서 이용되는 전자 제어 유닛 내의 하나 이상의 회로를 포함한다. 전자 제어 유닛은, 검출된 하나 이상의 동작에 기초하여 차량의 운전자의 반대측에서 차량 상에 위치한 촬영 디바이스의 활성화를 제어하도록 추가로 구성될 수 있다. 촬영 디바이스는 차량의 전방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작가능하다.

Description

운전 보조를 제공하는 시스템 및 방법
본 개시내용의 다양한 실시예들은 운전 보조를 제공하는 시스템에 관한 것이다. 더 구체적으로는, 본 개시내용의 다양한 실시예는 하나 이상의 동작의 검출에 기초하여 촬영 디바이스의 이용에 의해 운전 보조를 제공하는 시스템에 관한 것이다.
텔레매틱스 분야의 최근 발전에 의해 운전자가 교통 상황에 기초하여 차량을 조종할 수 있도록 보조할 수 있는 시스템이 개발되었다. 이러한 보조를 위해, 현재의 방법은 이동하는 동안 후방 카메라를 이용하여 차량 뒤쪽의 교통 상황을 캡처한다. 후방 카메라에 캡처된 이미지에 기초하여, 차량은 잠재적인 사고 위험 없이 조종되도록 합리적으로 갖추어질 수 있다.
소정 시나리오에서, 자아 차량(ego vehicle)은 자신보다 앞서 움직이는 차량의 오버테이크(overtake) 또는 언더테이크(undertake)를 시도할 수 있다. 그러나, 자아 차량의 운전자에게 이용가능한 시야는 차량으로 인해 제한될 수 있다. 따라서, 자아 차량의 운전자는 차량 전방에 존재하는 도로 및/또는 교통 상황에 대한 충분한 정보를 갖지 못할 수 있다. 다른 시나리오에서, 운전자는 자아 차량의 조수석 쪽으로 선회할(take a turn) 것이 요구될 수 있다. 선회가 타이트한 선회이고 도로의 안쪽 부분을 향하는 경우, 선회의 예리한 각도로 인해 선회 직후의 도로 및/또는 노면의 시야가 제한될 수 있다. 이러한 시나리오에서, 운전자는 조수석 쪽의 사각 지대 때문에 선회시의 도로 및/또는 교통 상황을 시각화하지 못할 수도 있다. 따라서, 운전자는 노면 상에 존재하는 교통 상황에 관한 충분한 정보를 획득하는 것이 바람직할 수 있다. 운전자는 자아 차량의 조수석 쪽을 향한 선회의 안쪽에 있는 도로의 갓길에 대한 충분한 정보를 갖는 것이 더 바람직할 수 있다.
종래의 및 전통적인 접근법의 추가적인 제한 및 단점은, 설명되는 시스템과 도면을 참조한 본 출원의 나머지 부분에 개시되는 본 개시내용의 일부 양태들과의 비교를 통해 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백해질 것이다.
청구범위에서 더욱 완전하게 개시되는 바와 같이, 도면들 중 적어도 하나에서 도시되고/되거나 도면들 중 적어도 하나와 연계하여 설명되는 바와 같이 운전 보조를 제공하는 시스템 및 방법이 제공된다.
본 개시내용의 이들 및 다른 피쳐들과 이점들은, 전체적으로 유사한 참조 번호가 유사한 부분을 나타내는 첨부된 도면들과 함께, 본 개시내용의 이하의 상세한 설명의 검토로부터 이해될 수 있을 것이다.
도 1은, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 제공하는 차량 내부의 차량 인프라스트럭쳐를 나타내는 블록도이다.
도 2는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 차량의 다양한 예시적인 컴포넌트 및 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 3a는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 설명하는 예시적인 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 3b는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 설명하는 예시적인 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 3c는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 설명하는 예시적인 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 3d는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 설명하는 예시적인 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 3e는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 설명하는 예시적인 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 3f는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 설명하는 예시적인 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 3g는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 설명하는 예시적인 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 3h는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 설명하는 예시적인 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 3i는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 설명하는 예시적인 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 4a는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 제공하는 방법에 대한 플로차트를 집합적으로 나타낸다.
도 4b는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 제공하는 방법에 대한 플로차트를 집합적으로 나타낸다.
운전 보조를 제공하는 시스템 및/또는 방법에서 다양한 구현이 발견될 수 있다. 본 개시내용의 예시적인 양태는, 차량에서 이용되는 전자 제어 유닛에 의해, 차량과 연관된 하나 이상의 동작의 검출에 기초하여 운전 보조를 제공하는 방법을 포함할 수 있다. 하나 이상의 동작의 검출은 차량에 내장된 하나 이상의 센서에 의해 생성된 하나 이상의 신호에 기초할 수 있다. 이 방법은, 차량에 이용되는 전자 제어 유닛에 의해, 차량의 운전자의 반대측에서 차량 상에 위치한 촬영 디바이스의 활성화의 제어를 더 포함할 수 있다. 촬영 디바이스의 활성화 제어는 검출된 하나 이상의 동작에 기초할 수 있다. 또한, 촬영 디바이스는 차량의 전방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스는 제1 모드 또는 제2 모드 중 하나에 대응하는 동작 모드에서 활성화될 수 있다. 제1 모드 및 제2 모드는, 적어도, 검출된 하나 이상의 동작 및/또는 촬영 디바이스에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지에 기초할 수 있다. 제1 모드는 전방 차량을 추월할 때 이용될 수 있고, 제2 모드는 교차부에서 선회할 때 이용될 수 있다. 촬영 디바이스의 활성화는 촬영 디바이스의 시선(line-of-sight)의 조절을 포함할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스는 전방 차량을 검출하기 위해 제1 모드에 대해 전방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 활성화될 수 있다. 활성화는, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래의 차량의 감속, 제1 모드 활성화를 위한 수동 버튼의 선택, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 거리 임계값 위의 차량의 측방 변위, 차량의 브레이크 페달의 누름, 차량의 방향 지시등의 활성화, 차량의 미리정의된 근접 범위 내의 또 다른 차량의 존재, 운전자의 전방쪽 방향의 시야와 연관된 낮은 가시성, 운전자로부터의 전방쪽 방향의 시야와 연관된 낮은 가시성, 또 다른 차량에 의한 시야의 차단, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래 값으로의 다른 차량의 속도 감소, 및/또는 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 각도 임계값 위의 조향각의 변화 중 하나 이상을 포함하는 검출된 하나 이상의 동작에 기초할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스는 장애물 또는 생명체-형태를 검출하기 위해 제2 모드에 대해 후방쪽 방향 또는 측방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 활성화될 수 있다. 활성화 신호는, 방향 지시등의 활성화, 제2 모드 활성화를 위한 수동 버튼의 선택, 차량에 의한 차선 변경의 검출, 차량의 이동 방향에서의 교차부의 검출, 네비게이션 애플리케이션에서 설정된 곧 있을 운전 경로 상의 교차부에서의 선회의 검출, 제2 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래의 값으로의 차량의 속도 감소의 검출, 제2 모드 활성화를 위한 미리정의된 각도 임계값 위의 조향각의 변화의 검출, 및/또는 교통 신호의 검출 중 하나 이상을 포함하는 검출된 하나 이상의 동작에 기초할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 차량의 디스플레이 스크린 상에서의 캡처된 하나 이상의 이미지의 디스플레이가 제어될 수 있다. 또한, 캡처된 하나 이상의 이미지가 또 다른 검출된 차량 및/또는 생명체-형태에 대응할 때, 캡처된 하나 이상의 이미지와 함께 경고 표시가 디스플레이될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 활성화된 촬영 디바이스의 시선의 조절은 차량 아래의 노면의 하나 이상의 노면 특성에 기초하여 제어될 수 있다. 하나 이상의 노면 특성은, 상향 경사, 하향 경사, 경사각(bank angle), 곡률, 경계, 속도 제한, 도로 질감, 포트홀(pothole), 및/또는 차선 표시 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스의 활성화 제어는, 음성 기반 명령, 제스쳐 기반 명령, 및/또는 차량의 패널이나 조향 휠 상에 배치된 버튼의 선택 중 하나 이상에 기초할 수 있다. 캡처된 하나 이상의 캡처된 이미지의 디스플레이는, 인포테인먼트 디스플레이, 헤드-업 디스플레이(HUD), 증강 현실(AR)-HUD, 운전자 정보 콘솔(DIC), 시스루 디스플레이(see-through display), 또는 스마트-안경 디스플레이를 이용하여 제어될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 활성화된 촬영 디바이스의 비활성화는, 모드 비활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 위의 차량의 가속도, 모드 비활성화를 위한 미리정의된 거리 임계값 아래의 차량의 측방 변위, 캡처된 하나 이상의 이미지로부터의 하나 이상의 다른 차량의 부재, 촬영 디바이스의 활성화 시간에 관한 측방 변위에서의 변화, 모드 비활성화를 위한 각도 임계값 아래의 조향각의 변화, 교차부에서의 차량의 선회 동작의 완료 검출, 방향 지시등의 비활성화, 및/또는 비활성화를 위한 수동 버튼의 선택 중 하나 이상에 기초할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 차량이 전방 차량을 안전하게 통과할 수 있는지를 나타내는 정보가 촬영 디바이스의 활성화에 기초하여 생성될 수 있다. 생성된 정보는, 시각 정보, 햅틱 정보, 및/또는 오디오 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 하나 이상의 차량의 검출은, 하나 이상의 다른 차량의 검출을 위한, 촬영 디바이스, 전파 기반 물체 검출 디바이스, 레이저 기반 물체 검출 디바이스, 및/또는 무선 통신 디바이스 중 하나 이상의 이용에 기초할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스는 조수석 후방 미러 또는 차량의 외부 차체 상에 장착되거나 이에 통합될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스는 후방쪽 방향 또는 측방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하기 위해 조수석 후방 미러 또는 차량의 외부 차체에 조절가능하게 장착될 수 있다.
도 1은, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 제공하는 차량 내부의 차량 인프라스트럭쳐를 나타내는 블록도이다. 도 1을 참조하면, 차량(100)은 차량 인프라스트럭쳐(100a)를 포함할 수 있다. 차량 인프라스트럭쳐(100a)는, 촬영 디바이스(102), 차량 대시보드(104), 및 인포테인먼트 시스템(106)을 포함할 수 있다. 차량 인프라스트럭쳐(100a)는 도 2에 도시되고 상세히 설명된 감지 디바이스 및 차량 네트워크를 더 포함할 수 있다. 차량 대시보드(104)는, 전자 계기판(104a), 차량 조향 휠(104b), 및/또는 동작 모드 버튼 세트(104c)를 포함할 수 있다. 인포테인먼트 시스템(106)은 디스플레이 디바이스(106a)를 포함할 수 있다. 인포테인먼트 시스템(106)은, 차량 네트워크를 통해, 감지 디바이스, 촬영 디바이스(102), 및 차량 대시보드(104)에 통신가능하게 결합될 수 있다.
촬영 디바이스(102)는 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작할 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함할 수 있다. 캡처된 하나 이상의 이미지는 차량(100)에 근접한 교통 및/또는 도로 상태에 대응할 수 있다. 촬영 디바이스(102)는, 운전자측(108a) 상의 후방 미러(110a) 및/또는 차량(100)의 조수석 등의 반대측(108b) 상의 또 다른 후방 미러(110b) 상에 조절가능하게 장착되거나 이와 통합될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 차량(100)의 외부 차체 상에 장착될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 차량(100)의 외부 차체에 통합될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 자동적으로 또는 동작 모드 버튼 세트(104c)의 누름에 기초하여 차량(100)으로부터 바깥쪽으로 및/또는 차량(100)의 차체 내로 후퇴할 수 있다. 동작 모드에서 촬영 디바이스(102)의 자동 활성화는 하나 이상의 동작에 기초할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)의 시선은 하나 이상의 입력 파라미터 및/또는 도로 특성에 기초하여 조절될 수 있다. 촬영 디바이스(102)의 예는, 전용 전방 초점 카메라, 외부 후방 미러(ORVM) 카메라, 움직임 카메라, 카메라와 결합된 RADAR(radio detection and ranging) 디바이스, 및/또는 카메라와 결합된 LIDAR(light detection and ranging) 디바이스를 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
차량 대시보드(104)는 차량(100)의 다양한 제어를 가능하게 하도록 동작할 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함할 수 있다. 차량 대시보드(104)는, 전자 계기판(104a), 차량 조향 휠(104b), 및 동작 모드 버튼 세트(104c)를 포함할 수 있다. 전자 계기판(104a)은 감지 디바이스에 의해 측정된 제1 정보를 사용자가 읽을 수 있는 포멧으로 디스플레이하기 위해 동작할 수 있는 하나 이상의 기기를 포함할 수 있다. 하나 이상의 기기의 예는, 속도계, 주행계, 회전속도계(tachometer), 및/또는 연료 게이지를 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. 차량 조향 휠(104b)은 차량(100)의 방향을 제어할 수 있는 일련의 링크(linkage), 로드(rod), 피봇(pivot) 및 기어(gear)의 조합일 수 있다. 차량 조향 휠(104b)은 차량(100)의 프로세서에 의해 계산된 햅틱 피드백을 운전자에게 제공하도록 동작할 수 있다. 차량 조향 휠(104b)은 촬영 디바이스(102)의 동작 모드들 사이에서 전환하도록 동작할 수 있는 동작 모드 버튼 세트(104c)를 포함할 수 있다. 동작 모드 버튼 세트(104c) 중 하나 이상의 수동 누름에 기초하여, 차량 인프라스트럭쳐(100a)는 촬영 디바이스(102)의 동작 모드에 따라 촬영 디바이스(102)를 활성화 또는 비활성화하도록 동작할 수 있다.
인포테인먼트 시스템(106)은, 디스플레이 디바이스(106a) 등의 하나 이상의 출력 디바이스의 이용에 의해 전자 출력을 렌더링하도록 동작할 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함할 수 있다. 전자 출력은, 비디오 스트림, 오디오 경고, 그래픽 아이콘, 및/또는 멀티미디어 객체를 포함할 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)는 또한, 차량 인프라스트럭쳐(100a)의 하나 이상의 피쳐 및/또는 애플리케이션을 렌더링하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 디스플레이 디바이스(106a)는, 차량(100)의 운전자 등의, 하나 이상의 사용자로부터 입력 파라미터를 수신하도록 동작할 수 있는 터치 감지 스크린일 수 있다. 이러한 입력 파라미터는, 가상 키패드, 스타일러스, 터치 기반 입력, 및/또는 제스쳐에 의해 수신될 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)의 예는, AR-HUD(Augmented Reality-Head-up Display), LCD(Liquid Crystal Display) 디스플레이, LED(Light Emitting Diode) 디스플레이, 및/또는 유기 LED(OLED) 디스플레이 기술을 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. 인포테인먼트 시스템(106)은 본 기술분야에 공지된 하나 이상의 기술에 기초하여 구현될 수 있다.
차량 네트워크는, 감지 디바이스, 촬영 디바이스(102), 차량 대시보드(104), 및 인포테인먼트 시스템(106)이 서로 통신하기 위한 매체를 포함할 수 있다. 감지 디바이스와 촬영 디바이스(102) 사이의 메시지의 교환을 위해 다양한 표준 포멧이 정의될 수 있다. 이러한 표준 포멧은, VAN(Vehicle Area Network), CAN 버스, D2B(Domestic Digital Bus), TTP(Time-Triggered Protocol), FlexRay, IEEE 1394, CSMA/CD(Carrier Sense Multiple Access With Collision Detection) 기반의 데이터 통신 프로토콜, I²C(Inter-Integrated Circuit), IEBus(Inter Equipment Bus), SAE(Society of Automotive Engineers) J1708, SAE J1939, ISO(International Organization for Standardization) 11992, ISO 11783, MOST(Media Oriented Systems Transport), MOST25, MOST50, MOST150, POF(Plastic optical fiber), PLC(Power-line communication), SPI(Serial Peripheral Interface) 버스, 및/또는 LIN(Local Interconnect Network)을 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
동작시, 차량 인프라스트럭쳐(100a)는 노면 상에서 이동하는 차량(100)에 대응할 수 있다. 노면은 차선 표시를 포함할 수 있는 단일-차선 캐리지웨이(carriageway) 또는 하이웨이(highway) 중 하나에 해당될 수 있다. 노면은 복수의 차선을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 복수의 차선은 동일한 방향으로 주행하는 차량 세트를 의미할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 복수의 차선 중 제1 절반은 제1 방향으로 주행하는 제1 세트의 차량들을 의미할 수 있다. 또한, 복수의 차선 중 제2 절반은 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 주행하는 제2 세트의 차량들을 의미할 수 있다. 이러한 경우, 도로상의 복수의 차선 중 제1 절반과 제2 절반은 도로 구분 차선 표시에 기초하여 구분될 수 있다.
차량 인프라스트럭쳐(100a)는 촬영 디바이스(102)를 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 조수석 후방 미러 상에 장착될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 차량(100)의 외부 차체 상에 장착될 수 있다. 촬영 디바이스(102)는 차량(100)의 외부 차체에 통합될 수 있다. 촬영 디바이스(102)는, 자동으로 또는 동작 모드 버튼 세트(104c)의 누름에 기초하여 차량으로부터 바깥쪽으로 및/또는 차량(100)의 차체 내로 후퇴할 수 있다. 동작 모드에서 촬영 디바이스(102)의 자동 활성화는 하나 이상의 검출된 동작에 기초할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 조수석 후방 미러 또는 차량(100)의 외부 차체에 통합될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 조수석 후방 미러 또는 차량(100)의 외부 차체에 조절가능하게 장착될 수 있다. 또한, 촬영 디바이스(102)는 차량(100)의 후방쪽 방향 또는 측방쪽 방향으로 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 감지 디바이스는 노면상에서 이동하는 차량(100)에 대응하는 제1 정보 및/또는 제2 정보를 검출하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제1 정보는 차량(100)의 움직임이 직선 방향일 때 검출될 수 있다. 제1 정보는, 차량(100)의 감속률, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 거리 임계값을 초과하는 차량(100)의 측방 변위, 차량(100)의 브레이크 페달의 누름, 차량(100)의 방향 지시등(turn signal)의 활성화, 차량(100)의 미리정의된 근접 범위 내의 또 다른 차량의 존재, 운전자로부터 차량(100)의 전방쪽 방향의 시야와 관련된 낮은 가시성, 또 다른 차량에 의한 차량(100)의 전방쪽 시야의 차단, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래의 값으로의 다른 차량의 속도 감소, 및/또는 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 각도 임계값 위의, 차량(100)의 조향각의 변화 중 하나 이상일 수 있다.
한 실시예에 따르면, 차량(100)에 의해 조수석 쪽으로 선회가 이루어질 때 제2 정보가 검출될 수 있다. 제2 정보는, 방향 지시등 활성화, 차량(100)에 의한 차선 변경의 검출, 및/또는 제2 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래의 값으로의 차량(100)의 속도 감소의 검출 중 하나 이상에 대응할 수 있다. 제2 정보는 또한, 제2 모드 활성화를 위한 미리정의된 각도 임계값 위의 조향각 변화의 검출 및/또는 교통 신호의 검출에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제2 정보는 또한, 도로의 지리적 좌표와 관련하여 검출된 조수석 쪽으로의 도로의 선회에 대응할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제1 정보 및/또는 제2 정보는, 차량(100)의 운전자 등의, 사용자에 의해 수동으로 수행되는 동작에 대응할 수 있다. 이러한 수동으로 수행되는 사용자 동작은, 동작 모드에서 촬영 디바이스(102)의 활성화 및/또는 비활성화에 전용되는 동작 모드 버튼 세트(104c) 중 하나 이상의 활성화를 포함할 수 있다. 수동으로 수행되는 사용자 동작은, 동작 모드의 촬영 디바이스(102)의 활성화 및/또는 비활성화를 위한, 인포테인먼트 시스템(106)에 제공된 음성 기반 명령 세트 및/또는 인포테인먼트 시스템(106)에 의해 검출된 미리정의된 제스쳐들의 조합을 더 포함할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 검출된 제1 정보 및/또는 제2 정보에 기초하여, 차량 인프라스트럭쳐(100a)는 동작 모드에서 촬영 디바이스(102)의 활성화를 제어하도록 동작할 수 있다. 동작 모드는 선회 보조 모드 또는 추월 보조 모드 중 하나에 대응할 수 있다. 선회 보조 모드에서, 촬영 디바이스(102)의 배향은 차량(100)의 이동 방향에 관해 측방쪽, 후방쪽, 및/또는 하방쪽일 수 있다. 추월 보조 모드에서, 촬영 디바이스(102)의 배향은 차량(100)의 이동 방향에 관해 전방쪽일 수 있다. 한 실시예에 따르면, 동작 모드들 중 하나에서 촬영 디바이스(102)의 활성화의 제어는, 차량(100)의 운전자 등의, 사용자에 의해 제공되는 음성 기반 명령 또는 제스쳐 기반 명령에 기초할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는, 추월 보조 모드 등의 하나의 동작 모드로부터, 선회 보조 모드 등의 다른 동작 모드로 전환하도록 동작할 수 있다. 동작 모드의 이러한 변경은 사용자에 의해 제공된 입력 파라미터, 검출된 제1 정보, 및/또는 검출된 제2 정보에 기초할 수 있다.
동작 모드들 중 하나에서 촬영 디바이스(102)의 활성화에 기초하여, 촬영 디바이스(102)는 하나 이상의 이미지의 캡처를 개시하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 동작 모드가 활성화되는 순간에 미리구성된 타이머가 순간에 개시될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)의 활성화에 대한 제어 정보는 차량 네트워크를 통해 차량 대시보드(104)에 전송될 수 있다. 전자 계기판(104a)은 동작 모드에서 촬영 디바이스(102)의 활성화에 기초하여 아이콘을 디스플레이하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 차량 대시보드(104)는 또한, 동작 모드에서 촬영 디바이스(102)의 활성화에 기초하여 차량 조향 휠(104b) 상에 햅틱 피드백을 제공하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 차량 대시보드(104)는 또한, 동작 모드 버튼 세트(104c)와 통합된 통보 표시자를 조명(illuminate)하여 촬영 디바이스(102)가 활성 상태에 있음을 운전자에게 통보하도록 동작할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 활성화된 촬영 디바이스(102)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지는 차량 네트워크를 통해 인포테인먼트 시스템(106)에 전송될 수 있다. 인포테인먼트 시스템(106)은 캡처된 하나 이상의 이미지를 디스플레이 디바이스(106a)에 렌더링하도록 동작할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 사용자는 활성화된 촬영 디바이스(102)를 제어하기 위해 하나 이상의 입력 파라미터를 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 하나 이상의 입력 파라미터는 캡처된 하나 이상의 이미지에 관해 줌-인 및/또는 줌-아웃 동작을 수행하는 명령에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 하나 이상의 입력 파라미터는 차량(100) 아래의 노면에 관해 활성화된 촬영 디바이스(102)의 시선(line-of-sight)을 조절하는 명령에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 활성화된 촬영 디바이스(102)의 시선은, 상향 경사, 하향 경사, 및/또는 노면의 경사각(bank angle) 등의, 하나 이상의 노면 특성에 기초하여 조절될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 차량 인프라스트럭쳐(100a)는 캡처된 하나 이상의 이미지로부터 하나 이상의 다른 차량을 검출하도록 동작할 수 있다. 검출된 하나 이상의 다른 차량은 차량(100)의 미리정의된 근접 범위 내에 존재할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 차량 인프라스트럭쳐(100a)는 또한, 차량(100) 아래의 노면을 따른 포장도로, 도로의 갓길을 따라 곧 있을 차량, 차량(100)의 이동 방향의 전방 노면의 곡률, 차량 전방의 또 다른 차량, 포트홀, 속도 차단기, 암석, 인간, 및/또는 차량(100)의 조수석 쪽으로의 선회를 포함한 그러나 이것으로 제한되지 않는 하나 이상의 물체를 검출하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 하나 이상의 다른 차량 및/또는 하나 이상의 물체의 검출은, 전파 기반 물체 검출 디바이스, 레이저 기반 물체 검출 디바이스, 및/또는 무선 통신 디바이스 중 하나 이상에 기초할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 검출된 하나 이상의 다른 차량에 기초하여, 차량 인프라스트럭쳐(100a)는 디스플레이 디바이스(106a)에서 렌더링된 하나 이상의 이미지와 함께 경고 표시를 생성하도록 동작할 수 있다. 하나 이상의 다른 차량이 차량 인프라스트럭쳐(100a)에 의해 더 이상 검출되지 않을 때, 렌더링된 하나 이상의 이미지와 함께 생성된 경고 표시가 디스플레이 디바이스(106a)로부터 제거될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 차량 인프라스트럭쳐(100a)는 통로 정보를 생성하도록 동작할 수 있다. 생성된 통로 정보는, 촬영 디바이스(102)가 추월 보조 모드로 활성화될 때, 검출된 하나 이상의 다른 차량을 추월하도록 허용하는 통로의 이용가능성을 나타낼 수 있다. 생성된 안전 통로 정보는 또한, 디스플레이 디바이스(106a)에서 렌더링될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 안전 통로의 이용가능성을 나타내는 아이콘이 전자 계기판(104a) 중 하나에 디스플레이될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 안전 통로의 이용가능성을 나타내기 위해 차량 조향 휠(104b)에 햅틱 피드백이 제공될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 동작 모드 버튼 세트(104c)와 통합된 통보 표시기는 안전 통로의 이용가능성을 통보하기 위해 조명될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 차량 인프라스트럭쳐(100a)는, 촬영 디바이스(102)가 선회 보조 모드로 활성화될 때, 검출된 하나 이상의 물체의 존재를 나타낼 수 있는 장애물 정보를 생성하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 검출된 하나 이상의 물체의 존재는 디스플레이 디바이스(106a)에서 렌더링될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 차량 대시보드(104)의 전자 계기판(104a)은 검출된 하나 이상의 물체의 존재를 나타내는 아이콘을 경고 표시로서 디스플레이하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 햅틱 피드백은 차량 조향 휠(104b)에 경고 표시로서 제공되어 검출된 하나 이상의 물체의 존재를 나타낼 수 있다.
한 실시예에 따르면, 차량 인프라스트럭쳐(100a)는, 차량과 연관된 다른 정보의 검출에 기초하여 촬영 디바이스(102)를 비활성화하도록 동작할 수 있다. 다른 정보는 제1 정보 및/또는 제2 정보에 관해 보완적일 수 있다. 한 실시예에 따르면, 활성화된 촬영 디바이스(102)는 개시된 타이머의 지속기간이 미리정의된 기간을 초과할 때 비활성화될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 활성화된 촬영 디바이스(102)는, 운전자에 의해 수동으로 수행되는 하나 이상의 다른 동작의 검출에 기초하여 차량 인프라스트럭쳐(100a)에 의해 비활성화될 수 있다. 하나 이상의 다른 동작은 촬영 디바이스(102)의 활성화를 위해 수행되는 하나 이상의 동작에 보완적일 수 있다. 또한, 비활성화시, 촬영 디바이스(102)에 의한 하나 이상의 이미지의 캡처가 중단될 수 있다. 또한, 비활성화시, 촬영 디바이스(102)는 전방쪽 배향 또는 측방쪽 배향으로부터 후방쪽 배향으로 다시 회전될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 비활성화시, 촬영 디바이스(102)의 배향은 활성화 전의 촬영 디바이스(102)의 배향으로 변경될 수 있다.
도 2는 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량의 다양한 예시적인 컴포넌트 및 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 2는 도 1의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 2를 참조하면, 차량(100)이 도시되어 있다. 차량(100)은 메모리(204)를 포함할 수 있는 ECU(202)를 포함할 수 있다. 차량(100)은, 제동 시스템(206), 오디오 인터페이스(208), 휠(210), 무선 통신 시스템(212), 차체 제어 모듈(214), 구동라인(216), 조향 시스템(220), 감지 시스템(222), 및 차량 동력 시스템(228)을 더 포함할 수 있다. 구동라인(216)은 변속기 시스템(218)을 포함할 수 있다. 무선 통신 시스템(212)은 통신 채널(212a)을 포함할 수 있다. 조향 시스템(220)은 전기 모터(224) 및 조향 휠(226)을 포함할 수 있다. 차량 동력 시스템(228)은 배터리(230)를 포함할 수 있다. 차량(100)은 도 1에서 설명된 바와 같이 촬영 디바이스(102) 및 디스플레이 디바이스(106a)를 더 포함할 수 있다.
다양한 컴포넌트 및 시스템들은 차량 네트워크(232)를 통해 통신가능하게 결합될 수 있다. ECU(202)는, 차량 네트워크(232)를 통해, 메모리(204), 촬영 디바이스(102), 제동 시스템(206), 오디오 인터페이스(208), 디스플레이 디바이스(106a), 휠(210), 무선 통신 시스템(212), 차체 제어 모듈(214), 구동라인(216), 조향 시스템(220), 감지 시스템(222), 및 차량 동력 시스템(228)에 통신가능하게 결합될 수 있다. 무선 통신 시스템(212)은, 통신 채널(212a)을 통해, 하나 이상의 다른 차량과 통신하도록 구성될 수 있다. 차량(100)은 또한, 다른 적절한 컴포넌트 및 시스템을 또한 포함할 수 있지만, 간결성을 위해, 본 개시내용의 기능 및 동작을 기술하고 설명하는데 이용되는 컴포넌트 및 시스템들만이 여기에 예시되어 있다는 것을 이해해야 한다.
ECU(202)는, 메모리(204)에 저장된 한 세트의 명령어를 실행하도록 동작할 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함할 수 있다. ECU(202)는 본 기술분야에 공지된 다수의 프로세서 기술들에 기초하여 구현될 수 있다. ECU(202)의 예는, X86-기반의 프로세서, RISC(Reduced Instruction Set Computing) 프로세서, ASIC(Application Specific Integrated Circuit) 프로세서, CISC(Complex Instruction Set Computing) 프로세서, 마이크로제어기, 중앙 처리 유닛(CPU), 그래픽 처리 유닛(GPU), 상태 머신, 및/또는 기타의 프로세서 또는 회로일 수 있다.
메모리(204)는, ECU(202)에 의해 실행가능한 적어도 하나의 코드 섹션을 갖는 머신 판독가능한 코드 및/또는 컴퓨터 프로그램을 저장하도록 동작할 수 있는 적절한 로직, 회로, 및/또는 인터페이스를 포함할 수 있다. 메모리(204)는 차량이 주행하는 도로 상의 경로 및 맵을 나타낼 수 있는 네비게이션 애플리케이션을 저장하도록 동작할 수 있다. 메모리(204)의 구현 예는, 전기적으로 소거가능하고 프로그램가능한 판독 전용 메모리(EEPROM), 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 하드 디스크 드라이브(HDD), 플래시 메모리, 보안 디지털(SD) 카드, 솔리드 스테이트 드라이브(SSD), 및/또는 CPU 캐시 메모리를 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
제동 시스템(206)은 마찰력의 인가에 의해 차량(100)을 정지시키거나 느려지게 하는데 이용되는 시스템을 지칭할 수 있다. 제동 시스템(206)은, 검출된 하나 이상의 동작 및/또는 하나 이상의 캡처된 이미지에 기초하여 차체 제어 모듈(214) 또는 ECU(202)로부터 명령을 수신하도록 구성될 수 있다.
오디오 인터페이스(208)는, 스피커, 차임, 부저 또는 사운드를 생성하는 기타의 디바이스를 지칭할 수 있다. 오디오 인터페이스(208)는 또한, 차량(100)의 운전자 등의, 차량(100)의 탑승자로부터 음성 입력을 수신하는 마이크로폰 또는 기타의 디바이스를 지칭할 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)는 촬영 디바이스(102)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지를 렌더링하도록 동작할 수 있는 터치 스크린을 지칭할 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)는 또한, 촬영 디바이스(102)가 활성화되는 동작 모드에 대응할 수 있는 하나 이상의 입력 파라미터를 렌더링하도록 동작할 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)는 또한, ECU(202)에 의한 제1 정보 및/또는 제2 정보의 처리에 기초하여, 생성된 출력을 렌더링하도록 동작할 수 있다. 생성된 출력은, 사용자로부터 입력을 수신하고 차량(100)의 탑승자에게 다양한 유형의 정보를 디스플레이하기 위해 디스플레이 디바이스(106a)에서 렌더링될 수 있는 비디오 스트림을 포함할 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)의 예는, 헤드-업 디스플레이(HUD), 증강 현실 시스템을 갖춘 헤드-업 디스플레이(AR-HUD), 운전자 정보 콘솔(DIC), 프로젝션-기반의 디스플레이, 및/또는 전기변색 디스플레이(electro-chromic display)를 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
휠(210)은, 시간 경과에 따라 차량(100)의 위치 변화를 추정하기 위해 휠 속도 센서 또는 주행 센서 등의 감지 시스템(222)의 하나 이상의 센서와 연관될 수 있다. 주행 센서는 차량(100)의 하나 이상의 휠(210) 및/또는 차량(100)의 구동라인(216)에 제공될 수 있다. 제동 시스템(206)은 휠 속도 센서 또는 주행 센서와 연관될 수 있다.
무선 통신 시스템(212)은 통신 채널(212a)을 통해 하나 이상의 다른 차량과 통신하도록 동작할 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함할 수 있다. 무선 통신 시스템(212)은, 안테나, 텔레매틱스 유닛, 무선 주파수(RF) 트랜시버, 하나 이상의 증폭기, 하나 이상의 발진기, 디지털 신호 프로세서, 근접장 통신(NFC) 회로, 코더-디코더(CODEC) 칩셋, 및/또는 가입자 식별 모듈(SIM) 카드를 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. 통신 채널(212a)은, 차량(100)의 무선 통신 시스템(212)이 하나 이상의 다른 차량의 무선 통신 시스템과 통신할 수 있는 매체를 포함할 수 있다. 통신 채널(212a)의 예는, LTE(Long-term Evolution) 네트워크 등의 셀룰러 네트워크, Wi-Fi(Wireless Fidelity) 네트워크, WLAN(Wireless Local Area Network), 인터넷, DSRC(dedicated short-range communication) 네트워크, MANET(Mobile Ad-hoc Network), VANET(vehicular Ad-hoc Network), 및/또는 MAN(Metropolitan Area Network)을 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. 무선 통신 프로토콜 등의 제2 통신 프로토콜의 예는, LTE(Long-term Evolution) 등의 셀룰러 통신 프로토콜, Wi-Fi(wireless fidelity) 프로토콜, DSRC 프로토콜, IEEE 802.11, 802.11p, 802.15, 802.16, 1609, Wi-MAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access), WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments), TCP/IP(Transmission Control Protocol and Internet Protocol), UDP(User Datagram Protocol), HTTP(Hypertext Transfer Protocol), ZigBee, EDGE, 및/또는 Bluetooth(BT) 통신 프로토콜을 을 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
차체 제어 모듈(214)이란, 중앙 도어 잠금 시스템 등의 차량(100)의 다양한 전자 컴포넌트 또는 시스템을 제어하도록 동작할 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함하는 또 다른 전자 제어 유닛을 지칭할 수 있다. 차체 제어 모듈(214)은 차량(100)의 차량 도어를 잠금해제하라는 명령을 ECU(202)로부터 수신하도록 구성될 수 있다. 차체 제어 모듈(214)은, 차량(100)의 액세스 제어를 위해, 명령을 중앙 도어 잠금 시스템 등의 다른 적절한 차량 시스템 또는 컴포넌트에 중계할 수 있다. 구동라인(216)은 엔진으로부터 조향 휠(226)까지의 동력 전달 시스템을 지칭할 수 있으며 본 기술분야에 공지된 종래의 구동라인일 수 있다. 변속기 시스템(218)은 구동라인(216)의 일부일 수 있다. 변속기 시스템(218)은, 수동 변속기, 동기 변속기, 완전 자동 변속기, 반자동 변속기, 무단 변속기(CVT; Continuously Variable Transmission), 순차 변속기, 이중 클러치 변속기(DCT; dual clutch transmission), 또는 본 기술분야에 공지된 기타의 변속기를 지칭할 수 있다.
조향 시스템(220)은 ECU(202) 및 차체 제어 모듈(214)로부터 하나 이상의 명령을 수신하도록 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 조향 시스템(220)은, 전기 모터(224) 및 조향 휠(226)과 연관하여, 차량(100)의 이동 방향을 자동으로 제어할 수 있다. 조향 시스템(220)의 예는, 본 기술분야에 공지된, 전력-보조형 조향 시스템, 진공/유압-기반의 조향 시스템, 전자-유압식 전력-보조형 시스템(EHPAS), 또는 "와이어에 의한 조향(steer-by-wire)" 시스템을 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
감지 시스템(222)은, 하나 이상의 센서의 이용에 의해, 차량(100)과 연관된 제1 정보 및/또는 제2 정보를 검출하도록 동작할 수 있는 적절한 로직, 회로, 및/또는 인터페이스를 포함할 수 있다. 제1 정보 및/또는 제2 정보의 검출은 촬영 디바이스(102)가 활성화되는 동작 모드에 기초할 수 있다. 감지 시스템(222)은 또한, 검출된 제1 정보 및/또는 제2 정보를 ECU(202)에 전송하도록 동작될 수 있다. 감지 시스템(222)에 이용되는 센서의 예는, 가속도계, 자이로 센서, 근접 센서, GPS(Global Positioning System) 센서, 차량 속도 센서, 주행 센서, 요 율(yaw rate) 센서, 조향각 검출 센서, 차량 주행 방향 검출 센서, 이미지 센서, 터치 센서, 및/또는 적외선 센서를 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
차량 동력 시스템(228)은 전술된 바와 같이 차량(100)의 다양한 전기 회로 및 부하(미도시)로의 배터리(230)의 전력 출력 및 충전을 조절하도록 구성될 수 있다. 차량(100)이 하이브리드 차량 또는 자율 차량인 경우, 차량 동력 시스템(228)은 차량(100)의 모든 컴포넌트에 요구되는 전압을 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 차량 동력 시스템(228)에 기초하여, 차량(100)은 특정한 양의 시간 동안 배터리(230)의 배터리 전력을 이용할 수 있게 될 수 있다. 한 구현에 따르면, 차량 동력 시스템(228)은 전력 전자 시스템에 대응할 수 있고, 차량 네트워크(232)에 통신가능하게 결합될 수 있는 마이크로제어기를 포함할 수 있다. 이러한 구현에서, 마이크로제어기는 ECU(202)의 제어하에 구동라인(216)로부터 하나 이상의 명령을 수신하도록 구성될 수 있다.
배터리(230)는 차량(100)의 하나 이상의 전기 회로 또는 부하에 대한 전원일 수 있다. 배터리(230)는 충전가능한 배터리일 수 있다. 배터리(230)는 차량(100)의 점화 시스템(미도시)에 선택적으로 전력을 제공함으로써 차량(100)의 엔진을 시동시키는 전원일 수 있다. 부하는, (전조등 및 내부 캐빈 라이트 등의) 다양한 라이트, (차량 좌석, 미러, 윈도우 등의) 전기적으로 동력을 공급받는 조절가능한 컴포넌트, 및/또는 (라디오, 디스플레이 디바이스(106a), 오디오 인터페이스(208), 전자 네비게이션 시스템, 조향 시스템(220) 등의, 전기적으로 제어되고, 동력을 공급받고, 및/또는 보조형 조향을 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
차량 네트워크(232)는 차량(100)의 다양한 컴포넌트 및 시스템이 서로 통신하기 위한 매체를 포함할 수 있다. 차량 네트워크(232)는 도 1에서 설명된 차량 네트워크에 대응할 수 있다. 차량(100)의 전술된 컴포넌트들과 시스템들 사이의 메시지 교환을 위해 다양한 표준 포멧들이 정의될 수 있다.
동작시, 감지 시스템(222)의 센서들은 노면 상의 차량(100)의 이동에 대응할 수 있는 제1 정보 및/또는 제2 정보를 검출하도록 동작할 수 있다. 검출된 제1 정보는 감지 시스템(222)의 센서들에 의해 검출된 차량(100)의 감속률에 대응할 수 있다. 검출된 제1 정보는 또한, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 거리 임계값 위의 차량(100)의 측방 변위에 대응할 수 있다. 차량(100)의 측방 변위는 감지 시스템(222)의 센서들에 의한 휠(210)의 모니터링에 기초하여 검출될 수 있다. 검출된 제1 정보는 또한, 차량(100)의 제동 시스템(206)의 브레이크 페달의 누름, 차량(100)의 방향 지시등(turn signal)의 활성화, 차량(100)의 미리정의된 근접 범위 내의 또 다른 차량의 존재, 운전자로부터 차량(100)의 전방쪽 방향의 시야와 연관된 낮은 가시성, 또 다른 차량에 의한 차량(100)의 전방쪽 시야의 차단, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래의 값으로의 다른 차량의 속도 감소, 및/또는 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 각도 임계값 위의, 차량(100)의 조향(224)의 조향각의 변화에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 속도 임계값, 거리 임계값, 및/또는 각도 임계값은 메모리(204)로부터 회수될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 다른 차량의 움직임 파라미터들에서의 전술된 변화에 기초한 제1 정보의 검출은 촬영 디바이스(102)에 의한 다른 차량의 모니터링에 기초할 수 있다. 모니터링은 전파 기반의 물체 탐지 및/또는 레이저 기반의 물체 검출에 기초할 수 있다. 모니터링은 또한, 무선 통신 시스템(212)의 이용에 의해 차량(100)과 검출된 다른 차량 사이에 확립된 무선 통신에 기초할 수 있다. 무선 통신 시스템(212)은, 통신 채널(212a)에 기초하여, 차량(100)과 검출된 다른 차량 사이에 통신 접속을 확립하도록 동작할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 차량(100)에 의해 조수석 쪽으로 선회가 이루어질 때 제2 정보가 검출될 수 있다. 제2 정보는 차량(100)과 연관된 하나 이상의 동작에 대응할 수 있다. 하나 이상의 동작은 감지 시스템(222)의 센서들에 의한 휠(210)의 모니터링에 기초하여 차량(100)에 의한 방향 지시등 활성화 및/또는 차선 변경의 검출에 대응할 수 있다. 차량(100)에 의한 차선 변경의 검출은 또한, 조향 시스템(220)에 의한 조향 휠(226)의 모니터링에 기초할 수 있다. 차량(100)과 연관된 하나 이상의 동작은 또한, 차량(100)의 감지 시스템(222)에 의한, 제2 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래의 값으로의 속도 감소의 검출에 대응할 수 있다. 제2 정보는 또한, 제2 모드 활성화를 위한 미리정의된 각도 임계값 위로의 조향 시스템(220)에 의한 조향 휠(226)의 조향각의 변화의 검출에 대응할 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(202)는 메모리(204)로부터 회수된 맵과 연관된 데이터와 연계하여 제2 정보를 이용해 촬영 디바이스(102)를 제어하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 회수된 맵과 연관된 데이터는 차량(100)의 조수석 쪽을 향한 도로의 선회 및/또는 교차에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(202)는, GPS에 의해 검출된 차량(100)의 위치 데이터와 연계하여, 제2 정보를 이용해 촬영 디바이스(102)를 제어하도록 동작할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는, 차량(100)의 운전자 측(108a)의 후방 미러(110a) 및/또는 조수석 등의 반대측(108b) 상의 다른 후방 미러(110b) 상에 조절가능하게 장착되거나 이와 통합될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 차체(미도시) 상에 장착될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 차체에 통합될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는, 자동으로 또는 검출된 제1 정보 및/또는 검출된 제2 정보에 기초하여, 차량(100)으로부터 바깥쪽으로 및/또는 차체 내로 후퇴될 수 있다.
한 실시예에서, 촬영 디바이스(102)는, 차량(100)의 운전자 등의, 사용자로부터 수신된 하나 이상의 명령에 기초하여 ECU(202)에 의해 제어될 수 있다. 하나 이상의 명령은 차량 네트워크(232)를 통해 오디오 인터페이스(208) 및/또는 디스플레이 디바이스(106a)로부터 수신될 수 있다. 수신된 하나 이상의 명령은 동작 모드들 중 하나에서의 촬영 디바이스(102)의 활성화에 대응할 수 있다. 촬영 디바이스(102)는 또한, 하나 이상의 이미지를 캡처하고 캡처된 하나 이상의 이미지를 디스플레이를 위해 디스플레이 디바이스(106a)에 전송하도록 동작할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 차량 동력 시스템(228)은 배터리(230)로부터 디스플레이 디바이스(106a) 및/또는 오디오 인터페이스(208)로의 전력 공급을 제어하도록 구성될 수 있다. 배터리(230)로부터의 전력 공급에 기초하여, 디스플레이 디바이스(106a) 및/또는 오디오 인터페이스(208)의 동작 상태는 "ON" 상태로부터 "OFF" 상태로 전환될 수 있고, 그 반대도 마찬가지이다. 디스플레이 디바이스(106a)는, 운전자 등의 사용자에 의해 수동으로 수행되는 동작에 대응할 수 있는 제1 정보 및/또는 제2 정보를 수신 및 출력하도록 동작할 수 있다. 이러한 수동으로 수행되는 사용자 동작은, 동작 모드 버튼 세트(104c), 오디오 인터페이스(208)를 통해 인포테인먼트 시스템(106)에 제공되는 음성 기반 명령 세트, 및/또는 사용자에 의해 수행되고 인포테인먼트 시스템(106)에 의해 검출되는 미리정의된 제스쳐들의 조합 중 하나의 선택을 포함할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 검출된 제1 정보 및/또는 제2 정보에 기초하여, ECU(202)는 추월 보조 모드 또는 선회 보조 모드 등의 동작 모드에서 촬영 디바이스(102)의 활성화를 제어하도록 동작할 수 있다. 추월 보조 모드에서, 촬영 디바이스(102)의 배향은 전방쪽 방향일 수 있다. 전방쪽 방향은 도로 상의 차량(100)의 이동을 따르는 방향에 대응할 수 있다. 선회 보조 모드에서, 촬영 디바이스(102)의 배향은 측방쪽 방향일 수 있다. 측방쪽 방향은 도로 상의 차량(100)의 이동에 관해 소정 각도만큼 기울어진 방향에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 복수의 카메라를 포함할 수 있다. 추월 보조 모드에서, 촬영 디바이스(102)의 제1 카메라는 전방쪽 방향으로 배향될 수 있고, 촬영 디바이스(102)의 제2 카메라는 후방쪽 방향으로 배향될 수 있다. 유사하게, 선회 보조 모드에서, 촬영 디바이스(102)의 제1 카메라는 측방쪽 방향으로 배향될 수 있고, 촬영 디바이스(102)의 제2 카메라는 후방쪽 방향으로 배향될 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(202)는, 차량 네트워크(232)를 통해, 사용자에 의해 제공되는, 오디오 인터페이스(208)로부터의 음성 기반 명령 및/또는 디스플레이 디바이스(106a)로부터의 제스쳐 기반 명령 중 하나 이상을 수신하도록 동작할 수 있다. 사용자로부터 수신된 명령에 기초하여, ECU(202)는 동작 모드에서 촬영 디바이스(102)의 활성화를 제어하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 활성화시, 촬영 디바이스(102)는 후방쪽 배향으로부터 전방쪽 배향 또는 측방쪽 배향으로 회전될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)가 복수의 카메라를 포함하는 경우, 촬영 디바이스(102)의 제1 카메라는 전방쪽 배향 또는 측방쪽 배향으로 회전될 수 있고, 촬영 디바이스(102)의 제2 카메라는 후방쪽 배향으로 유지될 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(202)는 촬영 디바이스(102)의 동작 모드를 예측하도록 동작할 수 있다. 예측은, 차량(100)의 운전 패턴, 제1 정보, 및/또는 제2 정보와 연관된 이력(historical record)에 기초할 수 있다. 예를 들어, 경로를 따른 차량(100)의 일일 이동 및 경로 상에 존재하는 교차로에 대응하는 데이터의 대조에 기초하여, ECU(202)는 선회 보조 모드의 활성화를 예측하도록 동작할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 ECU(202)로부터 수신된 제어 명령에 기초하여 하나 이상의 이미지의 캡처를 개시하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(202)는 차량 네트워크(232)를 통해 메모리(204)로부터 미리구성된 타이머 값을 회수하도록 동작할 수 있다. ECU(202)는 또한, 촬영 디바이스(102)가 하나 이상의 이미지를 캡처하기 시작하는 순간에 미리구성된 타이머 값으로 타이머를 개시하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(202)는, 동작 모드에서의 촬영 디바이스(102)의 활성화에 대응하는 통보를 생성하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 통보는 디스플레이 디바이스(106a) 상에 렌더링될 수 있는 아이콘에 대응할 수 있다. 렌더링된 아이콘은 활성화된 동작 모드에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 통보는 조향 휠(226) 상에 제공된 햅틱 피드백 및/또는 오디오 인터페이스(208)를 통해 재생되는 사운드에 대응할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는, 차량 네트워크(232)를 통해, 캡처된 하나 이상의 이미지를 디스플레이 디바이스(106a)에 전송하도록 동작할 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)는, 헤드-업 디스플레이(HUD), 증강 현실(AR)-HUD, 운전자 정보 콘솔(DIC), 시스루 디스플레이, 및/또는 스마트-안경 디스플레이에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 캡처된 하나 이상의 이미지를 차량(100)의 방풍 유리에 전송하도록 동작할 수 있다. 방풍 유리는 투사 메커니즘(projecting mechanism)에 기초하여 수신된 하나 이상의 이미지를 렌더링할 수 있다. 투사 메커니즘은 차량(100)의 운전자 등의 사용자의 눈의 움직임을 추적하도록 동작할 수 있다.
추적된 안구 움직임에 기초하여, 투사 메커니즘은 운전자의 시야를 캡처된 하나 이상의 이미지로 증강시킬 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)가 복수의 카메라를 포함할 때, 디스플레이 디바이스(106a)는, 디스플레이 디바이스(106a)의 디스플레이 인터페이스를 제1 부분 및/또는 제2 부분을 포함하는 복수의 부분으로 분할하도록 동작할 수 있다. 촬영 디바이스(102)의 제1 카메라로부터의 캡처된 하나 이상의 이미지는 디스플레이 디바이스(106a)의 제1 부분에서 렌더링될 수 있다. 촬영 디바이스(102)의 제2 카메라로부터의 캡처된 하나 이상의 이미지는 디스플레이 디바이스(106a)의 제2 부분에서 렌더링될 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(202)는, 차량 네트워크(232)를 통해, 오디오 인터페이스(208) 및/또는 디스플레이 디바이스(106a)로부터 사용자로부터 하나 이상의 입력 파라미터를 수신하여 활성화된 촬영 디바이스(102)를 제어하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 하나 이상의 입력 파라미터는 캡처된 하나 이상의 이미지에 관해 줌-인 및/또는 줌-아웃 동작을 수행하는 명령에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 하나 이상의 입력 파라미터는 또한, 캡처된 하나 이상의 이미지의 해상도를 변경하라는 명령에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 하나 이상의 입력 파라미터는 차량(100) 아래의 노면에 관해 활성화된 촬영 디바이스(102)의 시선을 조절하는 명령에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(202)는 활성화된 촬영 디바이스(102)의 시선을 차량(100) 아래의 노면에 관해 동적으로 조절하도록 동작할 수 있다. 활성화된 촬영 디바이스(102)의 시선의 조절은, 상향 경사, 하향 경사, 경사각, 곡률, 경계, 속도 제한, 도로 질감, 포트홀, 및/또는 차선 표시 등의, 하나 이상의 노면 특성에 기초할 수 있다. 그럼에도 불구하고, 본 개시내용은 그와 같이 제한되지 않을 수 있고, ECU(202)는 본 개시내용의 범위를 제한하지 않으면서, 캡처된 하나 이상의 이미지와 연관된 다른 이러한 파라미터를 조절하도록 동작할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)는 도로 상에서 이동 중에 있을 수 있는 하나 이상의 물체를 검출하도록 동작할 수 있다. 하나 이상의 물체의 검출은, 전파 기반 물체 검출 디바이스, 레이저 기반 물체 검출 디바이스, 및/또는 무선 통신 디바이스에 기초할 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(202)는 캡처된 하나 이상의 이미지로부터 하나 이상의 물체를 검출하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(202)는 하나 이상의 물체의 검출을 위해 메모리(204)로부터 알고리즘을 회수하도록 동작할 수 있다. 회수된 알고리즘은, 물체 검출을 위해, 그레이스케일 정합 알고리즘, 엣지 정합 알고리즘, 기울기 정합 알고리즘, 및/또는 수용장 응답(receptive field response)의 히스토그램 등의 본 기술분야의 공지된 알고리즘을 포함할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 검출된 하나 이상의 다른 물체는 도로 상의 하나 이상의 다른 차량 및/또는 장애물에 대응할 수 있다. 검출된 하나 이상의 차량은 차량(100)의 미리정의된 근접 범위 내에 존재할 수 있다. 검출된 장애물은, 차량(100)이 주행하고 있는 노면을 따른 포장도로, 노면의 갓길을 따른 곧 있을 차량, 차량(100)의 이동 방향의 전방 노면의 곡률, 차량(100)의 전방에서 이동하고 있는 대형 차량, 포트홀, 속도 차단기, 암석, 인간, 및/또는 차량(100)의 조수석 쪽으로의 선회 중 하나 이상에 대응할 수 있다. 그럼에도 불구하고, 본 개시내용은 그렇게 제한되지 않을 수 있고, 검출된 하나 이상의 물체는, 본 개시내용의 범위를 제한하지 않으면서, 전술된 것들 외의 다른 장애물을 포함할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 검출된 하나 이상의 다른 차량에 기초하여, ECU(202)는 디스플레이 디바이스(106a)에서 렌더링된 하나 이상의 이미지와 함께 경고 표시를 생성하도록 동작할 수 있다. 하나 이상의 다른 차량이 차량 인프라스트럭쳐(100a)에 의해 더 이상 검출되지 않을 때, 렌더링된 하나 이상의 이미지와 함께 생성된 경고 표시가 디스플레이 디바이스(106a)로부터 제거될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)가 추월 보조 모드에서 활성화될 때, ECU(202)는 통로 정보를 생성하도록 동작할 수 있다. 생성된 통로 정보는 검출된 하나 이상의 다른 차량이 추월하도록 허용하는 통로의 이용가능성을 나타낼 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(202)는 또한, 생성된 통로 정보를 디스플레이 디바이스(106a) 및/또는 오디오 인터페이스(208)에 전달하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 디스플레이 디바이스(106a)는 생성된 통로 정보를 차량(100)의 스마트 방풍 유리 상에 투사하도록 동작할 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)는 안전한 통로의 이용가능성을 나타내는 아이콘을 포함할 수 있는 경고 표시를 디스플레이하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 디스플레이 디바이스(106a)는 아이콘을 디스플레이 디바이스(106a)에 렌더링하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 아이콘은 전자 계기판(104a)에 디스플레이될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 오디오 인터페이스(208)는, 스피커, 차임, 부저, 또는 사운드를 생성하는 기타의 디바이스에 기초하여 안전한 통로의 이용가능성을 표시하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(202)는 조향 휠(226) 상에 제공된 햅틱 피드백에 기초하여 안전한 통로의 이용가능성을 표시하도록 동작할 수 있다.
실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)가 선회 보조 모드에서 활성화될 때, ECU(202)는 장애물 정보를 생성하도록 동작할 수 있다. 생성된 장애물 정보는 차량(100)에 의해 이루어질 수 있는 (조수석 쪽으로의) 선회 또는 교차시에 하나 이상의 물체의 존재를 나타낼 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(202)는 또한, 장애물 정보를 디스플레이 디바이스(106a) 및/또는 오디오 인터페이스(208)에 전달하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 디스플레이 디바이스(106a)는 선회 또는 교차시에 검출된 하나 이상의 물체의 존재를 나타내는 아이콘을 포함할 수 있는 경고 표시를 디스플레이하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 오디오 인터페이스(208)는, 스피커, 차임, 부저 또는 사운드를 생성하는 기타의 디바이스에 기초하여 선회 또는 교차시에 검출된 하나 이상의 물체의 존재를 표시하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 디스플레이 디바이스(106a)는 전자 계기판(104a) 중 하나에 아이콘을 디스플레이하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 디스플레이 디바이스(106a)는, 조향 휠(226)에서 렌더링된 햅틱 피드백에 기초하여 선회시에 검출된 하나 이상의 물체의 존재를 표시하도록 동작할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 하나 이상의 물체의 검출에 기초하여, ECU(202)는 수행될 대응 동작을 결정하도록 동작할 수 있다. 수행될 대응 동작은 촬영 디바이스(102)가 활성화되어 있는 동작 모드에 기초할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 대응 동작은 메모리(204)로부터 회수된 미리정의된 임계 속도 값 아래의 값으로의 차량(100)의 자동 속도 변경에 대응할 수 있다. 이러한 속도의 자동 변경은 구동라인(216) 및/또는 변속기 시스템(218)에 기초하여 수행될 수 있다. 구동라인(216)은, 엔진으로부터 조향 휠(226)까지 변속기 시스템(218)에 의해 전달되는 동력의 감쇠를 수행하도록 동작할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 대응 동작은 검출된 하나 이상의 물체에 기초한 제동 시스템(206)의 비상 브레이크의 자동 적용에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 대응 동작은, 경고로서, 차량(100)의 차체 제어 모듈(214)과 연관된 자동 경적 및/또는 경고의 자동 활성화에 대응할 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(202)는 차량(100)과 연관된 하나 이상의 다른 동작의 검출에 기초하여 동작 모드들 중 하나에서 활성화된 촬영 디바이스(102)를 비활성화하도록 동작할 수 있다. 이러한 하나 이상의 다른 동작은, 차량(100)의 운전자 등의 사용자에 의해 수동으로 수행될 수 있다. 하나 이상의 다른 동작은 촬영 디바이스(102)의 활성화를 위해 수행되는 하나 이상의 동작에 보완적일 수 있다. 하나 이상의 다른 동작은, 방향 지시등의 비활성화, 동작 모드 버튼 세트(104c)의 선택, 오디오 인터페이스(208)를 통해 인포테인먼트 시스템(106)에 제공되는 음성 기반 명령들의 세트, 및/또는 디스플레이 디바이스(106a)를 통해 인포테인먼트 시스템(106)에 제공되는 미리정의된 제스쳐들의 조합에 대응할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 비활성화는, ECU(202)에 의한, 캡처된 하나 이상의 이미지로부터 하나 이상의 다른 차량의 부재의 검출에 기초할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 비활성화는, 감지 시스템(222)에 의한, 모드 비활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 위의 차량(100)의 가속도의 검출에 기초할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 비활성화는, 감지 시스템(222)에 의한, 모드 비활성화를 위한 미리정의된 거리 임계값 아래의 차량(100)의 측방 변위의 검출에 기초할 수 있다. 이러한 측방 변위는, 감지 시스템(222)에 의한 휠(210)의 모니터링에 기초할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 비활성화는, 모드 비활성화를 위한 각도 임계값 아래의 값으로의 조향 휠(226)의 조향각의 변화의 검출 및/또는 선회 또는 교차시의 차량(100)의 선회 동작의 완료 검출에 기초할 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(202)는 개시된 타이머의 지속기간이 미리정의된 기간을 초과할 때 활성화된 촬영 디바이스(102)를 자동으로 비활성화하도록 동작할 수 있다. 타이머와 연관된 이러한 미리정의된 기간은 운전자 등의 사용자에 의해 미리설정될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 비활성화시, 차량(100)의 촬영 디바이스(102)는 전방쪽 배향 또는 측방쪽 배향으로부터 후방쪽 배향으로 다시 회전될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)가 복수의 카메라를 포함하는 경우, 동작 모드가 비활성화될 때 촬영 디바이스(102)의 제1 카메라는 후방쪽 배향으로 다시 회전될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 촬영 디바이스(102)가 복수의 카메라를 포함하는 경우, 촬영 디바이스(102)의 제1 카메라는 동작 모드가 비활성화될 때 스위치 오프될 수 있다.
도 3a 내지 도 3i는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 설명하는 예시적인 시나리오를 나타내는 도면이다. 도 3a 내지 도 3i는, 도 1 및 도 2의 요소들과 연계하여 설명된다.
도 3a를 참조하면, 제1 예시적인 시나리오(300a)의 평면도가 도시되어 있다. 제1 예시적인 도로(304) 상에서 이동 중에 있을 수 있는 차량(302a)의 평면도가 도시되어 있다. 제1 예시적인 도로(304) 상의 차량(302a) 전방에서 이동하고 있는 차량들(302b 및 302c)의 평면도가 더 도시되어 있다. 제1 예시적인 도로(304)는 제1 차선(304a) 및 제2 차선(304b)과 같은 2개의 레인을 포함할 수 있다. 차량들(302a, 302b, 및 302c)은 제1 차선(304a)을 따라 제1 예시적인 도로(304) 상에서 이동 중에 있을 수 있다. 차량(302a)의 차량 인프라스트럭쳐는 도 1에 상세히 설명된 차량(100)의 차량 인프라스트럭쳐(100a)와 유사할 수 있다. 또한, 차량(302a)의 차량 인프라스트럭쳐의 ECU, 감지 디바이스, 메모리, 촬영 디바이스, 및 I/O 디바이스 등의, 컴포넌트들은, 각각, 차량(100)(도 2)의 인프라스트럭쳐(100a)의 ECU(202), 메모리(204), 촬영 디바이스(102), 디스플레이 디바이스(106a), 및 감지 시스템(222)과 유사할 수 있다.
제1 예시적인 시나리오(300a)에 따르면, 차량(302b)은 차량(302a) 전방의 미리정의된 근접 범위 내에서 검출될 수 있다. 차량(302a) 내의 감지 시스템(222)의 센서들은, 차량(302a)의 감속, 차량(302a)의 측방 변위, 차량(302a)의 브레이크 페달의 누름, 차량(302a)의 방향 지시등의 활성화, 및/또는 제1 모드 활성화를 위한 각도 임계값 위의 차량(302a)의 조향각의 변화 중 적어도 하나 또는 이들의 조합에 기초하여 제1 정보를 검출하도록 동작할 수 있다. 검출된 제1 정보는 또한, 차량(302a)의 미리정의된 근접 범위 내에서의 차량(302b)의 검출에 기초할 수 있다. 검출된 제1 정보는 또한, 트럭 등의, 검출된 차량(302b)의 유형에 기초할 수 있다. 검출된 제1 정보는 차량(302a)의 전방쪽 방향에서의 낮은 가시성의 검출에 기초할 수 있다. 검출된 낮은 가시성은 차량(302b)에 의한 차량(302a)의 정면 뷰의 차단에 대응할 수 있다. 검출된 제1 정보는 또한, 차량(302a)의 운전자로부터 전방쪽 방향에서의 낮은 가시성의 검출에 기초할 수 있다. 차량(302a) 내의 감지 시스템(222)의 카메라 등의 센서들은, 전방쪽 방향의 이미지의 특정한 영역을 운전자가 전방쪽 방향에서 볼 수 있는 영역으로서 결정할 수 있다. 차량(302b)이 특정한 영역의 미리결정된 부분보다 많이 점유하는 경우, 운전자로부터 전방쪽 방향에서의 낮은 가시성이 검출될 수 있다. 검출된 제1 정보는 또한, 차량(302a) 이외의 하나 이상의 차량에 대한 미리정의된 속도 임계값 아래의 302b의 속도의 검출에 기초할 수 있다. 제1 예시적인 시나리오의 예에 따르면, 상기 도시된 차량(302b)의 정보는 확립된 통신 채널(212a)에 기초하여 무선 통신 시스템(212)을 통해 차량(302a)으로부터 차량(302a)에 의해 수신될 수 있다. 검출된 제1 정보는, 제1 차선(304a)의 차량(302b)을 추월하도록 차량(302a)의 운전자에 의해 수행될 언더테이크 동작(undertake action)을 나타낼 수 있다.
제1 예시적인 시나리오(300a)에 따르면, 차량(302b)을 가로지르는 차량(302a)의 오버테이크 동작은, 이러한 오버테이크 동작으로 인해 차량(302a)이 제2 차선(304b)에 진입할 수 있기 때문에, 허용되지 않을 수 있다고 가정된다. 제1 예시적인 시나리오(300a)의 예에 따르면, 차량(302b)을 가로지르는 차량(302a)의 오버테이크 동작은, 이러한 오버테이크 동작으로 인해 차량(302a)이 차량(302b)의 전방에 있을 수 있는 차량(302c)와 충돌할 수 있기 때문에 허용되지 않을 수 있다. 검출된 제1 정보에 기초하여, 차량(302a)의 차량 인프라스트럭쳐의 ECU(202)는 추월 보조 모드에서 차량(302a)의 촬영 디바이스(102)를 활성화시키도록 동작할 수 있다. 촬영 디바이스(102)의 활성화의 상세사항은, 도 3c, 도 3d, 및 도 3e에서 설명된다. 활성화된 촬영 디바이스(102)는 차량(302a) 전방의, 조수석 쪽의 제1 예시적인 도로(304)의 부분(306)에 대응하는 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작할 수 있다. 캡처된 하나 이상의 이미지는, 도 3f 및 도 3g에서 상세히 설명되는, 차량(302a)의 디스플레이 스크린 상에 디스플레이될 수 있다.
제1 예시적인 시나리오(300a)의 경우에 따르면, 차량(302a)의 ECU는 차량(302b)을 추월하도록 허용하는 안전한 통로의 비가용성을 결정하도록 동작할 수 있다. 안전한 통로의 비가용성은, 차량(302c) 등의 하나 이상의 차량이 차량(302a)의 차량 인프라스트럭쳐에 의해 (부분(306)에서) 검출될 때 결정될 수 있다. 차량(302b)을 추월하기 위한 안전한 통로의 비가용성에 기초하여, 차량(302a)의 차량 인프라스트럭쳐는 안전한 통로의 비가용성의 표시를 생성할 수 있다. 이러한 표시는 아이콘을 통해 전자 계기판 상에 렌더링되거나, 차량(302a)의 차량 조향 휠 상에 햅틱 피드백으로 렌더링될 수 있다. 이 표시는 또한, 차량(302a)의 디스플레이 스크린 상에 렌더링될 수도 있다.
제1 예시적인 시나리오(300a)의 또 다른 예에 따르면, 차량(302c)은 차량(302a)의 촬영 디바이스에 의해 캡처된 부분(306)에서 차량(302b) 전방에 존재하지 않고, 차량(302a)이 차량(302b)을 언더테이크하기 위한 통로가 이용가능할 수 있다. 이러한 예에서, 차량(302a)의 차량 인프라스트럭쳐는 이러한 언더테이크 동작을 허용하는 통로의 이용가능성을 표시할 수 있다. 이러한 표시는, 아이콘을 통해 전자 계기판(104a)에서, 또는 조향(104b) 상의 햅틱 피드백으로서 렌더링될 수 있다. 이 표시는 또한, 차량(302a)의 디스플레이 디바이스(106a) 상에 렌더링될 수도 있다.
도 3b를 참조하면, 제2 예시적인 시나리오(300b)의 평면도가 도시되어 있다. 제1 차선(308a) 및 제2 차선(308b)과 같은 2개의 차선을 포함할 수 있는 제2 예시적인 도로(308)의 평면도가 도시되어 있다. 제2 예시적인 도로(308)는 제1 차선(308a)을 향한 점진적인 곡률을 포함할 수 있다. 차량(310b)이 차량(310a) 전방에 있도록 하는, 제1 차선(308a) 상에서 이동 중에 있을 수 있는 차량들(310a 및 310b)의 평면도가 도시되어 있다. 또한, 차량(310c)은 제2 차선(308b) 상에서 차량들(310a 및 310b)을 향해 이동 중에 있을 수 있다. 차량(310a)의 차량 인프라스트럭쳐는 도 1에 상세히 설명된 차량(100)의 차량 인프라스트럭쳐(100a)와 유사할 수 있다. 또한, 차량(310a)의 차량 인프라스트럭쳐의 ECU, 감지 디바이스, 메모리, 촬영 디바이스, 및 I/O 디바이스 등의, 컴포넌트들은, 각각, 차량(100)(도 1)의 인프라스트럭쳐(100a)의 ECU(202), 메모리(204), 촬영 디바이스(102), 디스플레이 디바이스(106a), 및 감지 시스템(222)과 유사할 수 있다.
제2 예시적인 시나리오(300b)에 따르면, 차량(310a) 내의 감지 디바이스들은, 차량(310b)을 추월하기 위해 차량(310a)의 운전자에 의해 수행되는 오버테이크 동작을 나타낼 수 있는 제1 정보를 검출하도록 동작할 수 있다. 오버테이크 동작은 제2 차선(308b)을 통해 차량(310b)을 추월하는 동작에 대응할 수 있다. 이러한 시나리오에서, 차량(310a)의 운전자는 점진적인 곡률로 인해 차량(310a)의 운전자 측으로부터 운전자가 액세스할 수 없는 제2 예시적인 도로(308)의 부분(312)의 캡처된 이미지를 요구할 수 있다. 이러한 시나리오에서, 검출된 제1 정보에 기초하여, 차량(310a)의 차량 인프라스트럭쳐는, 도 3c, 3d 및 3e에서 상세히 설명되는 바와 같이, 추월 보조 모드에서 차량(310a)의 촬영 디바이스를 활성화시키도록 동작할 수 있다. 활성화된 촬영 디바이스는, 조수석을 향한 제2 예시적인 도로(308)의 부분(312)에 대응하는 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작할 수 있다. 캡처된 하나 이상의 이미지는, 도 3f 및 도 3g에서 상세히 설명되는, 차량(310a)의 디스플레이 스크린 상에 디스플레이될 수 있다.
예를 들어, 다가오는 차량(310c)이 제2 예시적인 도로(308)의 부분(312)에서 검출될 때, 차량(310a)의 차량 인프라스트럭쳐는 사용자에게 차량(310b)을 오버테이크하지 않을 것을 경고하는 통보를 생성하도록 동작할 수 있다. 또 다른 예에서, 제2 차선(308b)의 다가오는 차량(310c)이 차량(310a 및 310b)을 향해 이동 중에 있지 않을 때, 차량(310a)의 차량 인프라스트럭쳐는 또 다른 통보를 생성하도록 동작할 수 있다. 이러한 통보는 차량(310a)의 운전자에게 제2 차선(308b)으로부터 차량(310b)을 오버테이크하기 위한 통로의 이용가능성을 통보할 수 있다.
도 3c를 참조하면, 예시적인 사용자 인터페이스(300c)가 도시되어 있다. 예시적인 사용자 인터페이스(300c)는, 차량(302a)의 디스플레이 디바이스(106a)의 디스플레이 스크린들(314a 및 314b)에 대응할 수 있다. 디스플레이 스크린들(314a 및 314b)은, (도 1에서 상세하게 설명된) 검출된 제1 정보 및/또는 제2 정보에 기초하여 촬영 디바이스(102)의 활성화를 위한 사용자 인터페이스에 대응할 수 있다.
예시적인 사용자 인터페이스(300c)의 제1 예에 따르면, 차량(302a)은, 조수석(108b)의 후방 미러(110b) 또는 운전자 측(108a)의 후방 미러(110a) 상에 장착되거나 이와 통합될 수 있는 단일 카메라를 포함하는 촬영 디바이스(102)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 촬영 디바이스(102)는 차량(302a)의 외부 차체 상에 장착될 수 있다. 촬영 디바이스(102)는 차량(302a)의 외부 차체에 통합될 수 있다. 촬영 디바이스(102)는, 자동으로 또는 동작 모드 버튼 세트(104c)의 누름에 기초하여 차량으로부터 바깥쪽으로 및/또는 차량(302a)의 차체 내로 후퇴할 수 있다. 동작 모드에서 촬영 디바이스(102)의 자동 활성화는 하나 이상의 검출된 동작에 기초할 수 있다. 이러한 예에서, 디스플레이 스크린(314a)은, 제1 정보 및/또는 제2 정보의 검출에 기초하여, 디스플레이 디바이스(106a) 상에 렌더링될 수 있다. 디스플레이 스크린(314a)은 제1 사용자 인터페이스 요소(316a)를 포함할 수 있다. 제1 사용자 인터페이스 요소(316a)는 차량(302a)의 사용자에 대한 통보에 대응할 수 있다. 통보는 제1 정보 및/또는 제2 정보의 검출에 기초하여 생성될 수 있다. 통보에 기초하여, 디스플레이 디바이스(106a)는 하나 이상의 사용자 입력을 수신하여 촬영 디바이스(102)를 활성화시키도록 동작할 수 있다. 이 통보는 "전방 뷰가 이용가능합니다. 카메라를 활성화시키기를 원합니까?" 등의 예시적인 문자열을 포함할 수 있다. 예시적인 사용자 인터페이스(300c)의 제2 예에 따르면, 차량(302a)은 촬영 디바이스(102)를 포함할 수 있다. 촬영 디바이스는, 운전자 측(108a) 상의 후방 미러(110a) 또는 차량(302a)의 반대측(108b) 상의 다른 후방 미러(110b) 등의, 상이한 부분들 상에 장착되거나 통합될 수 있는 "카메라 1" 및 "카메라 2" 등의 복수의 카메라를 포함할 수 있다. 이러한 예에서, 디스플레이 스크린(314b)은, 제1 정보 및/또는 제2 정보의 검출에 기초하여, 디스플레이 디바이스(106a)에서 렌더링될 수 있다. 디스플레이 스크린(314b)은 제2 사용자 인터페이스 요소(316b)를 포함할 수 있다. 제2 사용자 인터페이스 요소(316b)는, 활성화를 위한 복수의 카메라로부터의 선택에 대한 통보에 대응할 수 있다. 이 통보는 "전방 뷰가 이용가능합니다. 카메라 1 또는 카메라 2를 활성화시키기를 원합니까?" 등의 예시적인 문자열을 포함할 수 있다.
도 3d를 참조하면, 촬영 디바이스(102)의 예시적인 배향(300d)이 도시되어 있다. 예시적인 배향(300d)은, 차량(302a)의 ORVM 상에 장착된 촬영 디바이스(102)의 제1 배향(318a) 및 제2 배향(318b)에 대응할 수 있다. 제1 배향(318a)은 활성화 이전의 촬영 디바이스(102)의 배향에 대응할 수 있다. 제2 배향(318b)은 활성화 이후의 촬영 디바이스(102)의 배향에 대응할 수 있다.
제1 배향(318a)을 참조하면, 촬영 디바이스(102)는 차량(302a)의 후방쪽 방향에서 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작할 수 있다.
캡처된 하나 이상의 이미지는, 차량(302a)의 움직임에 관해 후방쪽 방향의 부분(320)에 대응할 수 있다. 제2 배향(318b)을 참조하면, 촬영 디바이스(102)는 차량(302a)의 전방쪽 방향에서 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작할 수 있다. 캡처된 하나 이상의 이미지는 이제 차량(302a)의 움직임에 관해 전방쪽 방향의 부분(322)에 대응할 수 있다.
도 3e를 참조하면, 촬영 디바이스(102)의 예시적인 배향(300e)이 도시되어 있다. 예시적인 배향(300e)은, 촬영 디바이스(102)가 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b) 등의 촬영 디바이스(102)의 복수의 인스턴스들을 포함하는 시나리오들에 대응할 수 있다. 예시적인 배향(300e)은 또한, 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b)의 제1 배향(324a) 및 제2 배향(324b)에 대응할 수 있다. 제1 배향(324a)은 활성화 이전의 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b)의 배향에 대응할 수 있다. 제2 배향(324b)은 활성화 이후의 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b)의 배향에 대응할 수 있다.
제1 배향(324a)을 참조하면, 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b)는 차량(302a)의 후방쪽 방향에서 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작할 수 있다. 캡처된 하나 이상의 이미지는, 차량(302a)의 움직임에 관해 후방쪽 방향의 부분(326)에 대응할 수 있다. 제2 배향(324b)을 참조하면, 제1 촬영 디바이스(102a)는 차량(302a)의 전방쪽 방향에서 하나 이상의 이미지를 캡처하기 위해 회전하도록 동작할 수 있다. 제1 촬영 디바이스(102a)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지는 이제 차량(302a)의 이동에 관해 전방쪽 방향의 부분(328)에 대응할 수 있다. 제2 촬영 디바이스(102b)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지는 차량(302a)의 이동에 관해 후방쪽 방향의 동일한 부분(326)에 대응할 수 있다.
도 3f를 참조하면, 촬영 디바이스(102)의 상이한 디스플레이 스크린들에서의 예시적인 사용자 인터페이스(300f)가 도시되어 있다. 예시적인 사용자 인터페이스(300f)는, 디스플레이 디바이스(106a)의 제1 디스플레이 스크린(330a) 및 제2 디스플레이 스크린(330b)에 대응할 수 있다. 제1 디스플레이 스크린(330a) 및 제2 디스플레이 스크린(330b)은 도 3d에서 설명된 촬영 디바이스(102)의 배향에 대응할 수 있다.
제1 디스플레이 스크린(330a)은 차량(302a)의 전방쪽 방향에서 촬영 디바이스(102)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지에 대응할 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)는, 제1 예시적인 도로(304)의 부분(306)에 대응하는 캡처된 하나 이상의 이미지를 제1 디스플레이 스크린(330a) 상에 렌더링하도록 동작할 수 있다. 렌더링된 하나 이상의 이미지는, 검출된 차량(302b) 및 차량(302b)의 전방에 있을 수 있는 차량(302c)의 적어도 일부를 포함할 수 있다. 차량(302c)의 존재는 바운딩 박스(332)에 의해 강조될 수 있다. 언더테이크(도 3a에서 설명됨) 또는 오버테이크(도 3b에서 설명됨)에 의해 차량(302b)을 추월하는 안전한 통로의 비가용성은 경고 표시(334)에 의해 표시될 수 있다. 경고 표시(334)는, 차량들(302b 및 302c)의 디스플레이된 이미지들의 부근에 배치될 수 있는 사용자 인터페이스 요소에 대응할 수 있다. 제1 디스플레이 스크린(330a)은, 차량(302a)의 활성화된 촬영 디바이스(102)의 배향의 그래픽 표현을 나타내는 부분(336)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 디스플레이 스크린에서의 촬영 디바이스(102)의 배향은 도 3d에서 설명된 바와 같이 촬영 디바이스(102)의 제2 배향(318b)에 대응한다.
제2 디스플레이 스크린(330b)은, 차량(302c)의 존재가 검출되었지만 차량(302c)의 이미지가 캡처되지 않을 때의 촬영 디바이스(102)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지에 대응할 수 있다. 차량(302b) 전방에서 이동 중에 있을 수 있는 차량(302c)의 존재는, 전파 기반의 물체 검출 디바이스 및/또는 레이저 기반의 물체 검출 디바이스에 기초하여 검출될 수 있다.
예시적인 시나리오에 따르면, 차량(302c)의 존재는 차량(302a)과 차량(302c) 사이에 확립된 통신 채널(212a)에 기초하여 검출될 수 있다. 이러한 통신 채널(212a)은 차량(302a) 및 차량(302c)에 존재하는 무선 통신 시스템(212)에 기초하여 확립될 수 있다.
또 다른 예시적인 시나리오에 따르면, 디스플레이 디바이스(106a)는, 제2 디스플레이 스크린(330b)에서, 차량(302b)의 렌더링된 이미지 상에 중첩될 수 있는 바운딩 박스(bounding box, 332)에 기초하여 차량(302c)의 존재를 표시하도록 동작할 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)는 또한, 사용자 인터페이스 요소(338)에 기초하여 통신 채널(212a)의 존재를 표시하도록 동작할 수 있다. 차량(302c)과 차량(302a) 사이의 거리는 "100m 전방" 등의 예시적인 영숫자 문자열을 통해 표현될 수 있다. 또한, 차량(302b)을 추월하기 위한 안전한 통로의 비가용성은 경고 표시(334)에 의해 표시될 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)는 또한, 활성화된 촬영 디바이스(102)의 배향을 제2 디스플레이 스크린(330b)의 부분(336)에서 표시하도록 동작할 수 있다.
도 3g를 참조하면, 촬영 디바이스(102)의 예시적인 사용자 인터페이스(300g)가 도시되어 있다. 예시적인 사용자 인터페이스(300g)는, 디스플레이 디바이스(106a)의 제1 디스플레이 스크린(340a) 및 제2 디스플레이 스크린(340b)을 포함할 수 있다. 제1 디스플레이 스크린(340a) 및 제2 디스플레이 스크린(340b)은 도 3e에서 설명된 촬영 디바이스(102)의 배향에 대응할 수 있다.
제1 디스플레이 스크린(340a)은 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지를 포함할 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)는, 제1 디스플레이 스크린(340a)을 복수의 영역으로 분할하여 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지를 렌더링하도록 동작할 수 있다. 복수의 영역은 제1 영역(342a) 및 제2 영역(342b)을 포함할 수 있다. 제1 촬영 디바이스(102a)와 연관된 캡처된 하나 이상의 이미지는 차량(302a)의 이동에 관해 전방쪽 방향의 제1 예시적인 도로(304)의 부분(328)에 대응한다. 제1 촬영 디바이스(102a)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지는 제1 영역(342a)에서 렌더링될 수 있다. 제2 촬영 디바이스(102b)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지는, 차량(302a)의 이동에 관해 후방쪽 방향의 제1 예시적인 도로(304)의 부분(326)에 대응한다. 제2 촬영 디바이스(102b)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지는 제2 영역(342b)에서 렌더링될 수 있다.
제1 촬영 디바이스(102a)에 의해 캡처된 렌더링된 하나 이상의 이미지는, 검출된 차량(302b) 및 차량(302b)의 전방에 있을 수 있는 차량(302c)의 적어도 일부를 포함할 수 있다. 유사하게, 제2 촬영 디바이스(102b)에 의해 캡처된 렌더링된 하나 이상의 이미지는, 차량(302a)의 뒷쪽 끝으로부터 차량(302a) 쪽으로 이동 중에 있을 수 있는 검출된 차량(344)을 포함할 수 있다.
제1 영역(342a)은, 도 3e에서 설명된 바와 같이, 차량(302a)의 이동에 관해 전방쪽 방향의 활성화된 제1 촬영 디바이스(102a)의 배향의 그래픽 표현을 나타내는 부분(346a)을 더 포함할 수 있다. 유사하게, 제2 영역(342b)은, 도 3e에 설명된 바와 같이, 차량(302a)의 이동에 관해 전방쪽 방향의 활성화된 제2 촬영 디바이스(102b)의 배향의 또 다른 그래픽 표현을 나타내는 부분(346b)을 포함할 수 있다.
제2 디스플레이 스크린(340b)은 제1 디스플레이 스크린(340a)에 디스플레이된 요소들을 포함할 수 있다. 제1 디스플레이 스크린(340a)에서 설명된 요소들에 추가하여, 제2 디스플레이 스크린(340b)은 차량(302b) 전방에서 이동 중에 있을 수 있는 검출된 차량(302c)의 존재를 강조하는 제1 바운딩 박스(348a)를 포함한다. 제2 디스플레이 스크린(340b)의 제1 영역(342a)은, 언더테이크(도 3a에서 설명됨) 또는 오버테이크(도 3b에서 설명됨)에 의해 차량(302b)을 추월하는 안전한 통로의 비가용성을 표시하는 경고 표시(350a)를 더 포함할 수 있다. 경고 표시(350a)는, 차량들(302b 및 302c)의 디스플레이된 이미지들의 부근에 배치될 수 있는 사용자 인터페이스 요소에 대응할 수 있다.
제2 디스플레이 스크린(340b)의 제2 영역(342b)은, 차량(302a)의 뒷쪽 끝으로부터 차량(302a) 쪽으로 이동 중에 있을 수 있는 검출된 차량(344)의 존재를 강조하는 제2 바운딩 박스(348b)를 포함할 수 있다. 제2 디스플레이 스크린(340b)의 제2 영역(342b)은, 언더테이크(도 3a에서 설명됨) 또는 오버테이크(도 3b에서 설명됨)에 의해, 검출된 차량(344)의 존재에 기인한, 차량(302b)을 추월하기 위한 안전한 통로의 비가용성을 표시하는 경고 표시(350b)를 더 포함할 수 있다. 경고 표시(350b)는, 검출된 차량(344)의 디스플레이된 이미지들의 부근에 배치될 수 있는 사용자 인터페이스 요소에 대응할 수 있다.
도 3h를 참조하면, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 제3 예시적인 시나리오(300h)의 평면도가 도시되어 있다. 제3 예시적인 시나리오(300h)는, 도로 구간(352a, 352b, 352c, 352d)의 교차부를 포함할 수 있는 교차로(352)를 도시한다. 교차로(352)의 도로 구간(352a) 상에서 이동 중인 차량(354)이 더 도시되어 있다. 또한, 교차로(352)의 도로 구간(352b)은 포트홀 등의 장애물(356)을 포함할 수 있다. 차량(354)의 차량 인프라스트럭쳐는 도 1에서 상세히 설명된 차량(100)의 차량 인프라스트럭쳐(100a)와 유사할 수 있다. 또한, 차량(354)의 차량 인프라스트럭쳐의 ECU, 감지 디바이스, 메모리, 촬영 디바이스, 및 I/O 디바이스 등의, 컴포넌트들은, 각각, 차량(100)(도 1)의 인프라스트럭쳐(100a)의 ECU(202), 메모리(204), 촬영 디바이스(102), 디스플레이 디바이스(106a), 및 감지 시스템(222)과 유사할 수 있다.
제3 예시적인 시나리오(300h)에 따르면, 차량(354) 내의 감지 시스템(222)은 제2 정보를 검출하도록 동작할 수 있다. 제2 정보는, 차량(354)에서 활성화된 방향 지시등, 선회를 하기 위한 차량(354)에 의한 차선 변경의 검출, 차량(354)의 이동 방향에서의 교차부의 검출, 및/또는 도로 구간들(352a, 352b, 352c, 352d)의 교차부에서의 교통 신호의 검출 중 하나 이상에 대응할 수 있다. 제2 정보는 네비게이션 애플리케이션에서 설정된 곧 있을 운전 경로 상의 교차부에서의 선회의 검출에 대응할 수 있다. 제2 정보는 또한, 차량(354)의 감속, 선회 보조 모드 활성화를 위한 미리결정된 속도 임계값 아래의 차량(354)의 속도 저하의 검출, 선회 보조 모드 활성화를 위한 미리결정된 각도 임계값보다 큰 조향각의 검출, 및/또는 차량(354)의 조향각의 변경 중 하나 이상에 대응할 수 있다. 검출된 제2 정보에 기초하여, 차량(354)의 차량 인프라스트럭쳐는 선회 보조 모드에서 차량(354)의 촬영 디바이스를 활성화시키도록 동작할 수 있다.
제3 예시적인 시나리오(300h)에 따르면, ECU(202)가 제2 정보를 검출할 때, ECU(202)는 촬영 디바이스(102)를 활성화시키 위해 동작할 수 있다. ECU(202)는 또한, 도 3i에 상세히 설명된 촬영 디바이스(102)의 배향을 조절하도록 동작할 수 있다. 활성화된 촬영 디바이스(102)는, 차량(354)의 조수석을 향하여, 측방쪽 방향 및/또는 하방쪽 방향으로 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작할 수 있다. 이러한 캡처된 하나 이상의 이미지는, 포장도로, 보행자, 자전거 탄 사람, 또는 기타의 장애물에 대응할 수 있다. 촬영 디바이스(102)는 또한, 캡처된 하나 이상의 이미지를 차량(354)의 디스플레이 스크린 상에 디스플레이하도록 동작할 수 있다.
제3 예시적인 시나리오(300h)에 따르면, 차량(354)은 교차로(352)의 도로 구간(352b) 쪽을 향하는 선회를 하기 위해 도로 구간(352a)으로부터 교차부에 접근할 수 있다. 예를 들어, 차량(354)이 선회를 하는 동안, 생명체-형태의 물체가 도로 구간(352b)을 가로지를 수 있다. 또 다른 예에서, 장애물(356)은 선회부 근처에 존재할 수 있다. 그러나, 차량(354)의 운전자는 조수석의 사각 지대 때문에 생명체-형태의 물체 및/또는 장애물(356)의 존재를 알지 못할 수도 있다. 이러한 예에서, 생명체-형태의 물체 및/또는 장애물(356)의 존재 검출에 기초하여, 통보를 포함하는 경고 표시가 차량(354)의 차량 인프라스트럭쳐에 의해 생성될 수 있다. 생성된 통보는, 아이콘을 통해 차량(354)의 전자 계기판 상에 또는 차량(354)의 차량 조향 휠 상의 햅틱 피드백으로서 렌더링될 수 있다. 생성된 통로 정보는 또한, 차량(354)의 디스플레이 스크린 상에 렌더링될 수 있다.
제3 예시적인 시나리오(300h)에 따르면, 생명체-형태의 물체 및/또는 장애물(356)의 존재의 검출에 기초하여, 차량(354)의 차량 인프라스트럭쳐에 의해 동작이 생성될 수 있다. 생성된 동작은, 미리정의된 속도 임계값 아래의 값으로의 차량(354)의 속도 변화율에 대응할 수 있다. 동작은 또한, 검출된 장애물(356)에 기초하여 비상 브레이크의 자동 적용 또는 차량(354)의 경적에 대응할 수 있다. 이러한 동작은 변속기 시스템(218)에 의해 휠(210)로 전달되는 동력의 감쇠에 기초하여 구동라인(216)에서 수행될 수 있다.
도 3i를 참조하면, 예시적인 배향(300i)이 도 3h와 연계하여 도시되어 있다. 예시적인 배향(300i)은 제2 정보가 차량(354)의 감지 시스템(222)에 의해 검출될 때의 시나리오에 대응할 수 있다. 촬영 디바이스(102)는 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b) 등의 촬영 디바이스(102)의 복수의 인스턴스를 포함한다. 제2 정보의 검출에 기초하여, 도 3h에서 설명된 바와 같이, 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b)는 선회 보조 모드로 활성화될 수 있다.
예시적인 배향(300i)은 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b)의 제1 배향(358a) 및 제2 배향(358b)을 포함할 수 있다. 제1 배향(358a)은, 선회 보조 모드에서의 활성화 이전의 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b)의 배향에 대응할 수 있다. 제2 배향(358b)은 선회 보조 모드에서의 활성화 이후의 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b)의 배향에 대응할 수 있다.
제1 배향(358a)을 참조하면, 선회 보조 모드는 활성화되지 않는다. 제1 촬영 디바이스(102a) 및 제2 촬영 디바이스(102b)는 차량(354)의 이동에 관해 후방쪽 방향의 부분(360)에 대응하는 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작할 수 있다. 제2 배향(358b)을 참조하면, 제1 촬영 디바이스(102a)는, 선회 보조 모드가 활성화될 때, 차량(354)의 측방쪽 또는 하방쪽 방향의 부분(362)에 대응하는 하나 이상의 이미지를 캡처하기 위해 회전되도록 동작할 수 있다. 측방쪽 방향 또는 하방쪽 방향에서의 제1 촬영 디바이스(102a)의 활성화에 기초하여, 제1 촬영 디바이스(102a)는 교차로(352)의 교차부에서 포장도로, 보행자, 자전거 타는 사람, 및/또는 기타의 장애물을 캡처하도록 동작할 수 있다. 제1 촬영 디바이스(102a)의 측방쪽 방향 및/또는 하방쪽 방향의 각도는 조향 휠(226)의 각도에 기초하여 조절될 수 있다.
제2 촬영 디바이스(102b)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지는 차량(354)의 이동에 관해 측방쪽 또는 하방쪽 방향의 부분(362)에 대응할 수 있다. 제2 촬영 디바이스(102b)에 의해 캡처된 하나 이상의 이미지는 차량(354)의 이동에 관해 후방쪽 방향의 부분(360)에 대응할 수 있다.
도 4a 및 도 4b는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 운전 보조를 제공하는 방법에 대한 플로차트를 집합적으로 도시한다. 도 4a 및 도 4b를 참조하면, 플로차트(400)가 도시되어 있다. 플로차트(400)는 도 1 및 도 2와 연계하여 설명된다. 이 방법은 단계 402에서 시작하여 단계 404로 진행한다.
단계 404에서, 차량(100)과 연관된 하나 이상의 동작이 검출되는지가 결정될 수 있다. 예를 들어, 차량(100)과 연관된 하나 이상의 동작이 검출될 때, 제어는 단계 406으로 진행한다. 예를 들어, 차량(100)과 연관된 하나 이상의 동작이 검출되지 않으면, 제어는 단계 402로 되돌아 간다.
단계 406에서, 촬영 디바이스(102)가 활성화될 동작 모드가 결정될 수 있다. 동작 모드의 결정은 검출된 하나 이상의 동작에 기초할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 동작 모드는 추월 보조 모드에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 동작 모드는 선회 보조 모드에 대응할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 추월 보조 모드는, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래의 차량의 감속, 제1 모드 활성화를 위한 수동 버튼의 선택, 제1 모드 활성화, 차량의 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 거리 임계값 위의 차량의 측방 변위, 차량의 브레이크 페달의 누름, 차량의 방향 지시등의 활성화, 차량의 미리정의된 근접 범위 내의 또 다른 차량의 존재, 운전자로부터 차량의 전방쪽 방향의 시야와 연관된 낮은 가시성, 또 다른 차량에 의한 시야의 차단, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래 값으로의 다른 차량의 속도 감소, 및/또는 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 각도 임계값 위의 조향각의 변화 중 하나 이상에 대응하는 하나 이상의 동작에 기초하여 활성화될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 선회 보조 모드는, 방향 지시등의 활성화, 제2 모드 활성화를 위한 수동 버튼의 선택, 차량에 의한 차선 변경의 검출, 차량의 이동 방향에서의 교차부의 검출, 네비게이션 애플리케이션에서 설정된 곧 있을 운전 경로 상의 교차부에서의 선회의 검출, 제2 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래의 값으로의 차량의 속도 감소의 검출, 제2 모드 활성화를 위한 미리정의된 각도 임계값 위의 조향각의 변화의 검출, 및/또는 교통 신호의 검출 중 하나 이상을 포함하는 검출된 하나 이상의 동작에 기초하여 활성화될 수 있다.
단계 408에서, 촬영 디바이스(102)가 동작 모드에서 활성화되는지가 결정될 수 있다. 예를 들어, 촬영 디바이스(102) 촬영 디바이스(102)가 동작 모드에서 활성화될 때, 제어는 단계 414로 진행한다. 예를 들어, 촬영 디바이스(102) 촬영 디바이스(102)가 동작 모드에서 활성화될 때, 제어는 단계 410으로 진행한다.
단계 410에서, 촬영 디바이스(102)는 결정된 동작 모드에 기초하여 활성화될 수 있다. 또한, 촬영 디바이스(102)의 배향은 촬영 디바이스(102)가 결정된 동작 모드에서 활성화될 때 제어될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 동작 모드가 선회 보조 모드일 때, 촬영 디바이스(102)의 배향은 차량의 이동 방향에 관해 측방쪽, 및/또는 하방쪽일 수 있다. 한 실시예에 따르면, 동작 모드가 추월 보조 모드일 때, 촬영 디바이스(102)의 배향은 차량의 이동 방향에 관해 전방쪽일 수 있다.
단계 412에서, 하나 이상의 이미지가 결정된 동작 모드에서 활성화된 촬영 디바이스(102)에 의해 캡처될 수 있다. 단계 410 및 단계 412의 이들 순차적 단계들은 대안으로서 단계 420 직전에 배치될 수 있다. 단계 414에서, 캡처된 하나 이상의 이미지들의 디스플레이에 대한 사전-확인 모드가 설정되어 있는지가 결정될 수 있다. 예들에서, 캡처된 하나 이상의 이미지의 디스플레이에 대한 사전-확인 모드가 설정되어 있다면, 제어는 단계 416으로 진행한다. 예들에서, 캡처된 하나 이상의 이미지의 디스플레이에 대한 사전-확인 모드가 설정되어 있지 않으면, 제어는 단계 420으로 진행한다.
단계 416에서, 결정된 동작 모드에 대응하는 캡처된 하나 이상의 이미지의 이용가능성을 나타내는 통보가 디스플레이 디바이스(106a)에 의해 디스플레이될 수 있다. 단계 418에서, 결정된 동작 모드에 대응하는 캡처된 하나 이상의 이미지를 디스플레이하라는 사용자 입력이 수신되는지가 결정될 수 있다. 예들에서, 사용자 입력이 수신되면, 제어는 단계 420으로 진행한다.
예들에서, 사용자 입력이 수신되지 않으면, 제어는 단계 416으로 진행한다.
단계 420에서, 결정된 동작 모드에 대응하는 캡처된 하나 이상의 이미지가 디스플레이 디바이스(106a) 상에 디스플레이될 수 있다. 단계 422에서, 하나 이상의 물체 및/또는 하나 이상의 차량이 차량(100)의 감지 시스템(222)의 센서들에 의해 검출되는지가 결정될 수 있다. 예들에서, 하나 이상의 물체 및/또는 하나 이상의 차량이 검출되면, 제어는 단계 424로 진행한다.
예들에서, 하나 이상의 물체 및/또는 하나 이상의 차량이 검출되지 않으면, 제어는 단계 420으로 진행한다.
단계 424에서, 검출된 하나 이상의 물체 및/또는 하나 이상의 차량에 기초하여, 통보가 생성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 통보는 하나 이상의 물체의 존재를 나타낼 수 있다. 한 실시예에 따르면, 통보는 검출된 하나 이상의 다른 차량을 추월하기 위한 통로가 이용가능하지 않음을 나타낼 수 있다. 생성된 통보는, 차량(100)의 디스플레이 디바이스(106a), 전자 계기판(104a), 및/또는 차량 조향 휠(104b)에서 렌더링될 수 있다.
단계 426에서, 촬영 디바이스(102)가 동작 모드들 중 하나에서 활성화될 때, 하나 이상의 다른 동작이 감지 디바이스에 의해 검출되는지가 결정될 수 있다. 하나 이상의 다른 동작이 검출되는 경우에, 활성화된 촬영 디바이스(102)는 비활성화될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 활성화된 동작 모드로부터 활성화된 촬영 디바이스의 비활성화는 모드 비활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 위의 차량의 가속도, 모드 비활성화를 위한 미리정의된 거리 임계값 아래의 차량의 측방 변위, 캡처된 하나 이상의 이미지로부터의 하나 이상의 다른 차량의 부재, 촬영 디바이스의 활성화 시간에 관한 측방 변위에서의 변화, 모드 비활성화를 위한 각도 임계값 아래의 조향각의 변화, 교차부에서의 차량의 선회 동작의 완료 검출, 방향 지시등의 비활성화, 및/또는 비활성화를 위한 수동 버튼의 선택에 기초할 수 있다. 비활성화를 위해 수행되는 하나 이상의 다른 동작은 촬영 디바이스(102)의 활성화를 위해 수행되는 하나 이상의 동작에 대해 상보적일 수 있다. 예들에서, 하나 이상의 다른 동작들이 검출되지 않을 때, 제어는 단계 420으로 되돌아 간다. 예들에서, 하나 이상의 다른 동작이 검출되면, 제어는 단계 428로 진행한다. 단계 428에서, 촬영 디바이스(102)는 비활성화될 수 있고, 디스플레이 디바이스(106a) 상에서의 캡처된 하나 이상의 이미지의 디스플레이가 중단될 수 있다. 제어는 종료 단계 430으로 진행한다.
본 개시내용의 한 실시예에 따르면, 운전 보조를 제공하는 시스템은, (도 2에 도시된) ECU(202) 등의 하나 이상의 회로를 포함할 수 있다. ECU(202)는 차량(100)과 연관된 하나 이상의 동작을 검출하도록 동작할 수 있다. 검출된 하나 이상의 동작은 차량(100)에 내장된 하나 이상의 센서에 의해 생성된 하나 이상의 신호에 기초할 수 있다. ECU(202)는 또한, 검출된 하나 이상의 동작에 기초하여 차량(100)의 운전자의 반대측에 위치한 촬영 디바이스(102)의 활성화를 제어하도록 동작할 수 있다. 촬영 디바이스(102)는 차량(100)의 전방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작할 수 있다.
본 개시내용의 다양한 실시예들은, 운전 보조를 제공하도록 머신 및/또는 컴퓨터에 의해 실행가능한 적어도 하나의 코드 섹션을 갖는 머신 코드 및/또는 컴퓨터 프로그램이 저장된 비일시적인 컴퓨터 판독가능한 매체 및/또는 저장 매체를 제공할 수 있다. 적어도 하나의 코드 섹션은 머신 및/또는 컴퓨터로 하여금, 차량에 이용되는 전자 제어 유닛에 의해, 차량과 연관된 하나 이상의 동작의 검출을 포함하는 단계들을 수행하게 할 수 있다. 하나 이상의 동작의 검출은 차량에 내장된 하나 이상의 센서에 의해 생성된 하나 이상의 신호에 기초할 수 있다. 차량의 운전자의 반대측에서 차량 상에 위치한 촬영 디바이스의 활성화는 차량에 이용되는 전자 제어 유닛에 의해 제어될 수 있다. 촬영 디바이스의 활성화 제어는 검출된 하나 이상의 동작에 기초할 수 있다. 또한, 촬영 디바이스는 차량의 전방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작할 수 있다.
본 개시내용의 한 실시예에 따르면, 차량(100)(도 1)은, 적어도, 차량 동력 시스템(228)(도 2)과 연관된 배터리(230), 차량(100)에 내장된 감지 시스템(222)(도 2), 차량(100)의 운전자측(108a)(도 1)과는 반대측(108b)(도 1)에 위치한 촬영 디바이스(102)(도 1), 디스플레이 디바이스(106a)(도 2), 및/또는 전자 제어 유닛(ECU)(202)(도 2)을 포함할 수 있다. 차량(100)의 감지 시스템(222)은 차량의 전방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 디스플레이 디바이스(106a)는 캡처된 하나 이상의 이미지를 렌더링하도록 구성될 수 있다. ECU(202)는, 차량(100)에 내장된 감지 시스템(222)에 의해 생성된 하나 이상의 신호에 기초하여 차량(100)과 연관된 하나 이상의 동작을 검출하도록 구성될 수 있는 하나 이상의 회로를 포함할 수 있다. ECU(202)의 하나 이상의 회로는 또한, 차량(100)의 운전자측(108a)에 대한 반대측(108b)에 위치한 촬영 디바이스(102)의 활성화를 제어하도록 구성될 수 있다. 활성화는 검출된 하나 이상의 동작 및/또는 캡처된 하나 이상의 이미지에 기초하여 제어될 수 있다.
본 개시내용은, 하드웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로 실현될 수 있다. 본 개시내용은, 적어도 하나의 컴퓨터 시스템에서 중앙집중형 방식으로, 또는 상이한 요소들이 수 개의 상호접속된 컴퓨터 시스템들에 걸쳐 분산되어 있을 수 있는 분산형 방식으로 실현될 수 있다. 여기서 설명된 방법을 수행하도록 적합화된 컴퓨터 시스템 또는 다른 장치가 적절할 수도 있다. 하드웨어 및 소프트웨어의 조합은, 로딩되고 실행될 때, 여기서 설명된 방법을 실행하도록 컴퓨터 시스템을 제어 할 수 있는 컴퓨터 프로그램을 갖춘 범용 컴퓨터 시스템일 수 있다. 본 개시내용은 다른 기능들도 역시 수행하는 집적 회로의 일부를 포함하는 하드웨어로 실현될 수도 있다.
본 개시내용은 또한, 여기서 설명된 방법들의 구현을 가능하게 하고 컴퓨터 시스템에 로딩될 때 이들 방법을 실행할 수 있는 모든 피쳐들을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 임베딩될 수도 있다. 컴퓨터 프로그램은, 본 문맥에서, 정보 처리 능력을 가진 시스템으로 하여금, 특정 기능을, 곧바로, 또는 a) 또 다른 언어, 코드 또는 표기로의 변환; b) 상이한 자료 형태로의 재생산 중 어느 하나 또는 양쪽 모두 이후에, 수행하게 하도록 의도된 한 세트의 명령어로 이루어진, 임의의 언어로 된, 임의의 표현, 코드 또는 표기를 의미한다.
본 개시내용이 소정 실시예들을 참조하여 설명되었지만, 본 기술분야의 통상의 기술자라면, 본 개시내용의 범위로부터 벗어나지 않고 다양한 변경이 이루어질 수 있고 균등물로 대체될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 또한, 특정한 상황 또는 재료를 본 개시내용의 교시에 맞게 그 본질적 범위로부터 벗어나지 않고 적합하게 개작하도록 많은 수정이 이루어질 수 있다. 따라서, 본 개시내용은 개시된 특정 실시예에 제한되지 않으며, 본 개시내용은 첨부된 청구항들의 범위 내에 속하는 모든 실시예를 포함하는 것으로 의도된다.

Claims (20)

  1. 운전 보조를 위한 시스템으로서,
    차량에서 이용되는 전자 제어 유닛 내의 하나 이상의 회로
    를 포함하고, 상기 하나 이상의 회로는 :
    상기 차량에 내장된 하나 이상의 센서에 의해 생성된 하나 이상의 신호에 기초하여 상기 차량과 연관된 하나 이상의 동작을 검출하고;
    상기 검출된 하나 이상의 동작에 기초하여, 상기 차량의 운전자의 반대측에서 상기 차량 상에 위치한 촬영 디바이스 ―상기 촬영 디바이스는 상기 차량의 전방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작가능함― 의 활성화를 제어하도록 구성된, 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 촬영 디바이스는 제1 모드 또는 제2 모드 중 하나에 대응하는 동작 모드에서 활성화되고, 상기 제1 모드 및 상기 제2 모드는, 적어도, 상기 검출된 하나 이상의 동작 및/또는 상기 촬영 디바이스에 의해 캡처된 상기 하나 이상의 이미지에 기초하고, 상기 제1 모드는 전방 차량을 추월하기 위해 이용되고, 상기 제2 모드는 교차부에서 선회하기 위해 이용되는, 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 촬영 디바이스는, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래의 상기 차량의 감속, 상기 제1 모드 활성화를 위한 수동 버튼의 선택, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 거리 임계값 위의 상기 차량의 측방 변위, 상기 차량의 브레이크 페달의 누름, 상기 차량의 방향 지시등의 활성화, 상기 차량의 미리정의된 근접 범위 내의 또 다른 차량의 존재, 운전자로부터 상기 차량의 전방쪽 방향의 시야와 연관된 낮은 가시성, 상기 또 다른 차량에 의한 상기 시야의 차단, 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래의 값으로의 상기 또 다른 차량의 속도 감소, 및/또는 제1 모드 활성화를 위한 미리정의된 각도 임계값 위의 조향각의 변화 중 하나 이상을 포함하는 상기 검출된 상기 하나 이상의 동작에 기초하여 전방 차량을 검출하기 위해 상기 제1 모드에 대해 상기 전방쪽 방향의 상기 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 활성화되는, 시스템.
  4. 제2항에 있어서, 상기 촬영 디바이스는, 방향 지시등의 활성화, 상기 제2 모드 활성화를 위한 수동 버튼의 선택, 상기 차량에 의한 차선 변경의 검출, 상기 차량의 이동 방향에서의 교차부의 검출, 네비게이션 애플리케이션에서 설정된 곧 있을 운전 경로 상의 교차부에서의 선회의 검출, 상기 제2 모드 활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 아래의 값으로의 상기 차량의 속도 감소의 검출, 제2 모드 활성화를 위한 미리정의된 각도 임계값 위의 조향각의 변화의 검출, 및/또는 교통 신호의 검출 중 하나 이상을 포함하는 상기 검출된 상기 하나 이상의 동작에 기초하여 장애물 또는 생명체-형태를 검출하기 위해 상기 제2 모드에 대해 후방쪽 방향 또는 측방쪽 방향의 상기 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 활성화되는, 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 차량의 디스플레이 스크린 상에서의 상기 캡처된 하나 이상의 이미지의 디스플레이를 제어하고/하거나 상기 캡처된 하나 이상의 이미지가 또 다른 검출된 차량 및/또는 생명체-형태에 대응할 때 상기 캡처된 하나 이상의 이미지와 함께 경고 표시를 디스플레이하도록 구성된, 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 촬영 디바이스의 상기 활성화는 상기 촬영 디바이스의 시선(line-of-sight)의 조절을 포함하는, 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는 상기 차량 아래의 노면의 하나 이상의 노면 특성에 기초하여 상기 활성화된 촬영 디바이스의 시선의 조절을 제어하도록 구성되며, 상기 하나 이상의 노면 특성은, 상향 경사, 하향 경사, 경사각(bank angle), 곡률, 경계, 속도 제한, 도로 질감, 포트홀(pothole), 및/또는 차선 표시 중 하나 이상을 포함하는, 시스템.
  8. 제1항에 있어서, 상기 촬영 디바이스의 상기 활성화의 상기 제어는, 음성 기반 명령, 제스쳐 기반 명령, 및/또는 상기 차량의 패널이나 조향 휠 상에 배치된 수동 버튼의 선택 중 하나 이상에 기초하는, 시스템.
  9. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 인포테인먼트 디스플레이, 헤드-업 디스플레이(HUD), 증강 현실(AR; augmented reality)-HUD, 운전자 정보 콘솔(DIC; driver information console), 시스루 디스플레이(see-through display), 또는 스마트-안경 디스플레이 중 하나의 이용에 의해 상기 하나 이상의 캡처된 이미지의 디스플레이를 제어하도록 구성된, 시스템.
  10. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 모드 비활성화를 위한 미리정의된 속도 임계값 위의 상기 차량의 가속도, 모드 비활성화를 위한 미리정의된 거리 임계값 아래의 상기 차량의 측방 변위, 상기 캡처된 하나 이상의 이미지로부터의 하나 이상의 다른 차량의 부재, 상기 촬영 디바이스의 활성화 시간에 관한 상기 측방 변위에서의 변화, 모드 비활성화를 위한 각도 임계값 아래의 조향각의 변화, 교차부에서의 상기 차량의 선회 동작의 완료 검출, 방향 지시등의 비활성화, 및/또는 상기 비활성화를 위한 수동 버튼의 선택 중 하나 이상에 기초하여 상기 활성화된 촬영 디바이스를 비활성화하도록 구성된, 시스템.
  11. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는 상기 촬영 디바이스의 상기 활성화에 기초하여 상기 차량이 상기 전방 차량을 안전하게 통과할 수 있는지를 나타내는 정보를 생성하도록 구성되며, 상기 생성된 정보는, 시각 정보, 햅틱 정보, 및/또는 오디오 정보 중 하나 이상을 포함하는, 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 하나 이상의 다른 차량의 검출을 위해, 상기 촬영 디바이스, 전파-기반 물체 검출 디바이스, 레이저-기반 물체 검출 디바이스, 및/또는 무선 통신 디바이스 중 하나 이상을 이용하도록 구성된, 시스템.
  13. 제1항에 있어서, 상기 촬영 디바이스는 상기 차량의 조수석 후방 미러 또는 외부 차체 상에 장착되거나 이에 통합되는, 시스템.
  14. 제1항에 있어서, 상기 촬영 디바이스는 후방쪽 방향 또는 측방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하기 위해 상기 차량의 조수석 후방 미러 또는 외부 차체에 조절가능하게 장착되는, 시스템.
  15. 운전 보조를 위한 방법으로서,
    차량에 이용되는 전자 제어 유닛에 의해, 상기 차량에 내장된 하나 이상의 센서에 의해 생성된 하나 이상의 신호에 기초하여 상기 차량과 연관된 하나 이상의 동작을 검출하는 단계; 및
    상기 차량에서 이용되는 상기 전자 제어 유닛에 의해, 상기 검출된 하나 이상의 동작에 기초하여, 상기 차량의 운전자의 반대측에서 상기 차량 상에 위치한 촬영 디바이스의 활성화를 제어하는 단계
    를 포함하고,
    상기 촬영 디바이스는 상기 차량의 전방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작가능한, 방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기 촬영 디바이스는 제1 모드 또는 제2 모드 중 하나에 대응하는 동작 모드에서 활성화되고, 상기 제1 모드 및 상기 제2 모드는, 적어도, 상기 검출된 하나 이상의 동작 및/또는 상기 촬영 디바이스에 의해 캡처된 상기 하나 이상의 이미지에 기초하고, 상기 제1 모드는 전방 차량을 추월하기 위해 이용되고, 상기 제2 모드는 교차부에서 선회하기 위해 이용되는, 방법.
  17. 제15항에 있어서, 상기 차량의 디스플레이 스크린 상에서의 상기 캡처된 하나 이상의 이미지의 디스플레이를 제어하고/하거나 상기 캡처된 하나 이상의 이미지가 또 다른 검출된 차량 및/또는 생명체-형태에 대응할 때 상기 캡처된 하나 이상의 이미지와 함께 경고 표시를 디스플레이하는 단계를 더 포함하는 방법.
  18. 제15항에 있어서, 상기 촬영 디바이스의 상기 활성화는 상기 촬영 디바이스의 시선의 조절을 포함하는, 방법.
  19. 컴퓨터에 의해 실행가능하여, 상기 컴퓨터로 하여금 운전 보조를 위한 방법의 단계들을 수행하게 하는 적어도 하나의 코드 섹션을 갖는 프로그램을 저장한 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체로서, 상기 방법은,
    차량에서 이용되는 전자 제어 유닛에 의해, 상기 차량에 내장된 하나 이상의 센서에 의해 생성된 하나 이상의 신호에 기초하여 상기 차량과 연관된 하나 이상의 동작을 검출하는 단계; 및
    상기 차량에서 이용되는 상기 전자 제어 유닛에 의해, 상기 검출된 하나 이상의 동작에 기초하여, 상기 차량의 운전자의 반대측에서 상기 차량 상에 위치한 촬영 디바이스 ―상기 촬영 디바이스는 상기 차량의 전방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 동작가능함― 의 활성화를 제어하는 단계
    를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.
  20. 차량으로서,
    배터리;
    상기 차량과 연관된 동작을 검출하도록 구성된 감지 시스템;
    상기 배터리에 의해 전력을 공급받고 상기 차량의 전방쪽 방향의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 구성된 촬영 디바이스;
    상기 캡처된 하나 이상의 이미지를 렌더링하도록 구성된 디스플레이 디바이스; 및
    전자 제어 유닛(ECU) 내의 하나 이상의 회로
    를 포함하고, 상기 하나 이상의 회로는 :
    상기 차량에 내장된 상기 감지 시스템에 의해 생성된 하나 이상의 신호에 기초하여 상기 차량과 연관된 하나 이상의 동작을 검출하고;
    상기 검출된 하나 이상의 동작 및/또는 상기 캡처된 하나 이상의 이미지에 기초하여, 상기 차량의 운전자의 반대측에서 상기 차량 상에 위치한 상기 촬영 디바이스의 활성화를 제어하도록 구성된, 차량.
KR1020187005805A 2015-09-11 2016-08-26 운전 보조를 제공하는 시스템 및 방법 KR20180051503A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/851,201 2015-09-11
US14/851,201 US10181266B2 (en) 2015-09-11 2015-09-11 System and method to provide driving assistance
PCT/JP2016/003901 WO2017043033A1 (en) 2015-09-11 2016-08-26 System and method to provide driving assistance

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20180051503A true KR20180051503A (ko) 2018-05-16

Family

ID=56990897

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187005805A KR20180051503A (ko) 2015-09-11 2016-08-26 운전 보조를 제공하는 시스템 및 방법

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10181266B2 (ko)
EP (1) EP3347888A1 (ko)
JP (1) JP2018536912A (ko)
KR (1) KR20180051503A (ko)
CN (1) CN107924634A (ko)
CA (1) CA2996401A1 (ko)
MX (1) MX2018002675A (ko)
WO (1) WO2017043033A1 (ko)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9972054B1 (en) 2014-05-20 2018-05-15 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Accident fault determination for autonomous vehicles
US10223479B1 (en) 2014-05-20 2019-03-05 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation feature evaluation
US10387962B1 (en) 2014-07-21 2019-08-20 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Methods of reconstructing an accident scene using telematics data
US10431018B1 (en) 2014-11-13 2019-10-01 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operating status assessment
US20210166323A1 (en) 2015-08-28 2021-06-03 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Determination of driver or vehicle discounts and risk profiles based upon vehicular travel environment
US10134278B1 (en) 2016-01-22 2018-11-20 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle application
US10168703B1 (en) 2016-01-22 2019-01-01 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle component malfunction impact assessment
JP6460039B2 (ja) * 2016-04-27 2019-01-30 トヨタ自動車株式会社 レーン維持制御装置
US10528826B2 (en) * 2016-05-06 2020-01-07 GM Global Technology Operations LLC Vehicle guidance system
US10528056B2 (en) 2016-05-06 2020-01-07 GM Global Technology Operations LLC Vehicle guidance system
US9925920B2 (en) * 2016-05-24 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Extended lane blind spot detection
US10696227B2 (en) * 2017-01-12 2020-06-30 Mobileye Vision Technologies Ltd. Determining a road surface characteristic
JP2020504052A (ja) * 2017-01-27 2020-02-06 ジェンテックス コーポレイション オートバイバンキングのための画像補正
EP3373037A1 (en) * 2017-03-10 2018-09-12 The Hi-Tech Robotic Systemz Ltd Single casing advanced driver assistance system
US10421399B2 (en) * 2017-05-26 2019-09-24 GM Global Technology Operations LLC Driver alert systems and methods based on the presence of cyclists
FR3067686B1 (fr) * 2017-06-14 2021-03-05 Renault Sas Aide a la conduite pour vehicule automobile
DE102017114450B4 (de) * 2017-06-29 2020-10-08 Grammer Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Abbilden von Bereichen
US20190246036A1 (en) * 2018-02-02 2019-08-08 Futurewei Technologies, Inc. Gesture- and gaze-based visual data acquisition system
JP2019153025A (ja) * 2018-03-02 2019-09-12 本田技研工業株式会社 車両制御装置
DE102018213554A1 (de) * 2018-08-10 2020-02-13 Audi Ag Verfahren und Anzeigeeinrichtung zur Visualisierung einer Anordnung sowie Wirkungsweise von Umfeldsensoren eines Kraftfahrzeugs
CN111204333A (zh) * 2018-11-22 2020-05-29 沃尔沃汽车公司 车辆前方盲点检测和警告系统
CN109785655B (zh) * 2018-12-11 2020-09-29 北京百度网讯科技有限公司 车辆控制方法、装置、设备、无人驾驶车辆及存储介质
US10926798B2 (en) 2019-01-28 2021-02-23 Ford Global Technologies, Llc Pothole display
EP3718828A1 (en) * 2019-04-04 2020-10-07 Visteon Global Technologies, Inc. System for providing a side mirror function
DE102019207951A1 (de) * 2019-05-29 2020-12-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Durchführen einer Korrektur der Fahrtrichtung durch ein Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug sowie eine Steuervorrichtung hierzu

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19749363B4 (de) 1997-11-07 2005-10-27 Volkswagen Ag Kraftfahrzeug mit Abstandssensor
US6320612B1 (en) 1998-05-12 2001-11-20 Jan J. Young Vehicular camera system with plural perspectives
US8130269B2 (en) * 2005-03-23 2012-03-06 Aisin Aw Co., Ltd. Visual recognition apparatus, methods, and programs for vehicles
JP5072201B2 (ja) 2005-07-28 2012-11-14 ライト工業株式会社 環境保全工法
CN101029823B (zh) * 2006-02-28 2010-09-15 东软集团股份有限公司 基于车辆状态分类的车辆跟踪方法和装置
JP2008205644A (ja) 2007-02-16 2008-09-04 Fujitsu Ltd 画像処理装置及び画像処理方法
JP4937030B2 (ja) * 2007-07-24 2012-05-23 ルネサスエレクトロニクス株式会社 車両用画像処理装置
DE102009040674A1 (de) 2009-09-08 2010-07-01 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei der Durchführung eines Überholmanövers
DE102009048493A1 (de) * 2009-09-25 2011-04-07 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs
DE102011009106A1 (de) * 2011-01-21 2012-07-26 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines eine auf einen Überholvorgang bezogene Empfehlung ausgebenden Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CA2885177C (en) 2012-08-16 2021-04-20 Klear-View Camera, Llc System and method for providing front-oriented visual information to vehicle driver
KR101373616B1 (ko) 2012-11-14 2014-03-12 전자부품연구원 차량용 사이드 카메라 시스템 및 그 제어방법
DE102013201379B4 (de) 2013-01-29 2020-12-10 Robert Bosch Gmbh Motorrad mit einem Kamerasystem
US20140222298A1 (en) * 2013-02-03 2014-08-07 Michael H. Gurin Systems For a Shared Vehicle
US9487142B2 (en) * 2013-06-25 2016-11-08 Magna Mirrors Of America, Inc. Rearview mirror assembly for vehicle
CN103310465B (zh) * 2013-06-27 2016-02-03 东南大学 一种基于马尔科夫随机场的车辆遮挡处理方法
CN203708343U (zh) * 2013-07-10 2014-07-09 广州敏视数码科技有限公司 一种镜头可旋转车载摄像头
KR101565006B1 (ko) * 2014-05-30 2015-11-13 엘지전자 주식회사 차량용 어라운드뷰 제공 장치 및 이를 구비한 차량
US20160193998A1 (en) * 2015-01-02 2016-07-07 Atieva, Inc. Automatically Activated Vehicle Obstacle Viewing System
CN204488644U (zh) * 2015-02-09 2015-07-22 浙江机电职业技术学院 汽车a柱视域视线辅助系统
CN204845735U (zh) * 2015-07-26 2015-12-09 黄远治 一种提高转弯视线范围的挂车

Also Published As

Publication number Publication date
EP3347888A1 (en) 2018-07-18
US20170076606A1 (en) 2017-03-16
CN107924634A (zh) 2018-04-17
WO2017043033A1 (en) 2017-03-16
JP2018536912A (ja) 2018-12-13
MX2018002675A (es) 2018-04-13
CA2996401A1 (en) 2017-03-16
US10181266B2 (en) 2019-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20180051503A (ko) 운전 보조를 제공하는 시스템 및 방법
CN108025767B (zh) 用于为安全超车提供驾驶辅助的系统和方法
JP6881444B2 (ja) 車両に情報を送信するシステムおよび方法、車両、並びに非一過性のコンピュータ可読記憶媒体
JP6325670B2 (ja) 車線選択装置、車両制御システム及び車線選択方法
JP5979259B2 (ja) 衝突回避制御装置
KR101838968B1 (ko) 차량용 운전 보조 장치
CN107176165B (zh) 车辆的控制装置
WO2015146061A1 (ja) 車両用認知通知装置、車両用認知通知システム
KR101959305B1 (ko) 차량
JP6722756B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US11016497B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JP5426900B2 (ja) 車載システム
JP5716700B2 (ja) 運転支援装置
JP6460019B2 (ja) 車両の制御装置
JP2017166913A (ja) 表示制御装置及び表示制御方法
JP2017185946A (ja) 車両の自動運転システム
KR20190007287A (ko) 차량 주행 시스템 및 차량
US20200202535A1 (en) Driver assistance apparatus and vehicle
US10442295B2 (en) Display device and vehicle having the same
CN107784852B (zh) 用于车辆的电子控制装置及方法
JP2016224553A (ja) 車両用交通情報表示システム
WO2021019767A1 (ja) 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法
JP2020064402A (ja) 表示装置
JP6701913B2 (ja) 車両の制御装置