KR101373616B1 - 차량용 사이드 카메라 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

차량용 사이드 카메라 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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박상현
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민수영
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Abstract

차량용 사이드 카메라 시스템 및 그 제어방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라 시스템은, 차량의 운행정보를 기초로 차량의 좌측/우측 사이드 미러 위치에 장착된 좌측/우측 사이드 카메라의 촬영 방향과 각도를 제어한다. 이에 의해, 운전자의 편의와 안전 운행을 도모할 수 있으며, 특히 회전 주행 중에 필러에 의해 발생하는 사각지대를 제거할 수 있다.

Description

차량용 사이드 카메라 시스템 및 그 제어방법{Side Camera System for Vehicle and Control Method thereof}

본 발명은 차량에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 카메라를 이용하여 운전자에 유용한 정보를 제공하는 지능형 차량에 관한 것이다.

도 1은 보조 미러가 추가된 차량용 사이드 미러의 사진이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 근거리 시야를 보완하기 위해서는, 사이드 미러에 추가적인 보형물을 설치하여야 한다. 이는, 설치상의 불편은 물론, 차량의 미관을 저해하는 요소로 작용한다.

또한, 차량의 필러(pillar)는 운전자의 시야를 방해하는 요소로, 접근 물체의 확인을 어렵게 한다. 도 2는 차량의 필러들에 의해 발생할 수 있는 사각지대들을 나타낸 도면이다.

차량의 필러에 의한 사각지대들 중 전방에 나타나는 사각지대는 곡선 주행도로에서 차량 회전시 차량으로 진입하는 물체가 위치할 수 있는 지대인 바, 이 사각지대를 제거하기 위한 방안의 모색이 요청된다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 차량의 사이드 미러 위치에 장착된 사이드 카메라를 차량의 운행에 따라 제어하는 차량용 사이드 카메라 시스템 및 그 제어방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량용 사이드 카메라 시스템은, 차량의 좌측 사이드 미러 위치에 장착된 좌측 사이드 카메라; 상기 좌측 사이드 카메라를 구동하여, 상기 좌측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 좌측 카메라 구동부; 상기 차량의 우측 사이드 미러 위치에 장착된 우측 사이드 카메라; 상기 우측 사이드 카메라를 구동하여, 상기 우측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 우측 카메라 구동부; 및 차량의 운행정보를 기초로, 상기 좌측 카메라 구동부와 상기 우측 카메라 구동부의 구동 동작을 제어하는 제어부;를 포함한다.

그리고, 상기 제어부는, 상기 차량이 좌회전하는 경우, 상기 좌측 사이드 카메라는 전방을 촬영하고, 상기 우측 사이드 카메라는 후방을 촬영하도록, 상기 좌측 카메라 구동부와 상기 우측 카메라 구동부의 구동 동작을 제어하고, 상기 차량이 우회전하는 경우, 상기 우측 사이드 카메라는 전방을 촬영하고, 상기 좌측 사이드 카메라는 후방을 촬영하도록, 상기 좌측 카메라 구동부와 상기 우측 카메라 구동부의 구동 동작을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 직진 또는 후진하는 경우, 상기 좌측 사이드 카메라와 상기 우측 사이드 카메라 모두가 후방을 촬영하도록, 상기 좌측 카메라 구동부와 상기 우측 카메라 구동부의 구동 동작을 제어할 수 있다.

그리고, 상기 좌측 사이드 카메라 및 상기 우측 사이드 카메라는, 광시야각 렌즈와 협시야각 렌즈를 선택적으로 이용하여 촬영할 수 있다.

또한, 상기 좌측 사이드 카메라 및 상기 우측 사이드 카메라는, 열화상 또는 적외선 영상을 촬영가능할 수 있다.

그리고, 상기 차량의 좌측 필러에 위치하며, 상기 좌측 사이드 카메라에 의해 촬영된 좌측 영상이 표시되는 좌측 디스플레이; 및 상기 차량의 우측 필러에 위치하며, 상기 우측 사이드 카메라에 의해 촬영된 우측 영상이 표시되는 우측 디스플레이;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 좌측 사이드 카메라에 의해 촬영된 좌측 영상 또는 상기 우측 사이드 카메라에 의해 촬영된 우측 영상에, 차량에 접근하는 물체가 존재하면, 경보 장치에 통보할 수 있다.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 차량용 사이드 카메라 제어 방법은, 상기 차량의 운행정보를 획득하는 단계; 상기 차량의 운행정보를 기초로, 상기 차량의 좌측 사이드 미러 위치에 장착된 좌측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 단계; 및 상기 차량의 운행정보를 기초로, 상기 차량의 우측 사이드 미러 위치에 장착된 우측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 단계;를 포함한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 사이드 미러 위치에 장착된 사이드 카메라를 차량의 운행에 따라 제어하면서 운용할 수 있어, 운전자의 편의와 안전 운행을 도모할 수 있다. 특히, 회전 주행 중에 필러에 의해 발생하는 사각지대를 제거할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 이중 렌즈(광시야각 렌즈, 협시야각 렌즈)을 사용하여, 원거리 및 근거리 물체의 이동경로 및 근접 사각지대를 감지할 수 있으며, 접근 물체에 대한 운전자 경고가 가능해진다.

뿐만 아니라, 협시야각 렌즈를 통해 운전자 및 동승자가 차량의 문을 여는 경우, 문 옆으로 이동하는 차량과의 사고를 피할 수 있도록 경고 및 안전 조치가 가능하다.

도 1은 보조 미러가 추가된 차량용 사이드 미러의 사진,
도 2는 차량의 필러들에 의해 발새할 수 있는 사각지대를 표시한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 카메라를 적용한 차량의 외관을 도시한 도면,
도 4는 광시야각 렌즈를 이용한 촬영 영상과 협시야각 렌즈를 이용한 촬영 영상을 예시한 도면,
도 5는 사이드 카메라 구동 방식을 나타낸 도면,
도 6 및 도 7은 좌회전 중에 사이드 카메라 주시 방향의 설명에 제공되는 도면,
도 8은 우회전 중에 사이드 카메라 주시 방향의 설명에 제공되는 도면,
도 9는 우회전 중에 사이드 카메라에 의한 촬영 영상이 디스플레이에 나타난 결과를 도시한 도면,
도 10은 본 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라 시스템의 내부 블럭도, 그리고,
도 11은, 도 10에 도시된 차량용 사이드 카메라 시스템에 의한 사이드 카메라 구동 제어 과정의 설명에 제공되는 도면이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 카메라를 적용한 차량의 외관을 도시한 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량에는 사이드 미러 대신 사이드 카메라(110, 120)가 장착되어 있음을 확인할 수 있다.

사이드 카메라(110, 120)에는 광시야각 렌즈(111, 121)와 협시야각 렌즈(113, 123)가 마련되어 있다. 도 3에 도시된 바와 같이 협시야각 렌즈(113, 123)가 안쪽에 배치된 이유는, 협시야각 렌즈(113, 123)가 원거리 물체의 감지에 적합하기 때문이다. 만약, 협시야각 렌즈(113, 123)가 바깥쪽에 배치되는 경우, 승용차가 아닌, 버스나 상용차와 같이 차체 길이 긴 차량에서는 후방에 있는 원거리 물체를 주시하기 어렵다.

사이드 카메라(110, 120)는 광시야각 렌즈(111, 121)와 협시야각 렌즈(113, 123) 중 하나를 선택하여 촬영한다. 촬영에 이용될 렌즈는 운전자에 의해 선택될 수 있음은 물론, 자동으로 선택되는 것도 가능하다. 더 나아가, 양자 모두를 통해 촬영하는 것도 가능하다. 단, 이 경우 이미지 센서가 사이드 카메라(110, 120)에 각각 2개씩 구비되어야 한다.

도 4에는 광시야각 렌즈(111, 121)를 이용한 촬영 영상과 협시야각 렌즈(113, 123)를 이용한 촬영 영상을 예시하였다.

사이드 카메라(110, 120)에 의해 촬영된 영상을 분석하여, 차량으로 접근하는 물체를 감지할 수 있음은 물론, 이 물체의 이동 정보를 추정하여 제공할 수 있다. 이때, 물체의 이동 정보는 영상에 화살표로 나타낼 수 있는데, 물체의 이동 방향은 화살표의 방향으로, 이동 속도는 물체의 화살표의 길이를 통해 간접적으로 제공가능하다.

특히, 차량 측면에 근접하게 물체 접근시, 차량 도어를 강제 잠금 조치하여 안전을 도모할 수 있다.

한편, 사이드 카메라(110, 120)에는 열화상/적외선 촬영을 위한 렌즈를 더 구비할 수도 있다. 이는, 야간주행이나 장애물인지 활용에 매우 효과적이다.

또한, 사이드 카메라(110, 120)는 구동 수단(미도시)에 의해 구동되어, 후방은 물론 전방을 촬영할 수도 있고, 촬영각도가 조절될 수도 있다. 도 5에는 사이드 카메라(110, 120)가 구동하는 방식을 나타내었다.

사이드 카메라(110, 120) 구동은 차량의 주행상황에 따라 자동으로 이루어질 수 있는데, 이는 운전자의 편의와 안전운전을 위한 것이다. 이하에서, 구체적으로 설명한다.

차량이 전진 또는 후진하고 있는 경우에는, 도 3에 도시된 바와 같이 사이드 카메라(110, 120)는 후방을 주시하여 촬영한다. 이때, 사이드 카메라(110, 120)의 광시야각 렌즈(111, 121)는 후방 사각지대를 주시/촬영하는데 이용된다.

한편, 좌회전을 위해 차량의 핸들이 일정 각도 이상 반시계 방향으로 회전된 경우, 도 6에 도시된 바와 같이 좌측 사이드 카메라(110)는 전방을 주시하도록 구동된다. 반면, 우측 사이드 카메라(120)는 후방 주시를 유지한다.

우측 사이드 카메라(120)의 주시 각도는 좌회전각에 따라 적응적으로 변화한다. 좌회전각이 클 수록(즉, 급경사로 좌회전할수록), 도 7에 도시된 바와 같이 우측 사이드 카메라(120)는 우측 또는 우측 전방을 주시하게 된다.

반면, 우회전을 위해 차량의 핸들이 일정 각도 이상 시계 방향으로 회전된 경우, 도 8에 도시된 바와 같이 우측 사이드 카메라(120)가 전방을 주시하도록 구동된다. 반면, 좌측 사이드 카메라(110)는 후방을 주시하도록 구동된다.

좌측 사이드 카메라(110)의 주시 각도는 우회전각에 따라 적응적으로 변화한다. 우회전각이 클 수록(즉, 급경사로 우회전할수록), 우측 사이드 카메라(120)는 우측 후방부 보다 우측 전방부를 주시하게 된다.

한편, 좌측 사이드 카메라(110)에 의해 촬영된 영상은 좌측 전방 필러에 설치된 좌측 디스플레이에 표시되고, 우측 사이드 카메라(120)에 의해 촬영된 영상은 우측 전방 필러에 설치된 우측 디스플레이에 표시된다.

도 9에는 우회전 중에 사이드 카메라(110, 120)에 의한 촬영 영상이 디스플레이(119, 129)에 나타난 결과를 도시하였다. 도 9에 도시된 바와 같이, 좌측 사이드 카메라(110)에 의해 촬영된 영상은 좌측 디스플레이(119)에 나타나고, 우측 사이드 카메라(120)에 의해 촬영된 영상은 우측 디스플레이(129)에 나타난다.

편, 우회전 중에는 좌측 사이드 카메라(110)는 후방을 주시/촬영하는 한편, 우측 사이드 카메라(120)는 전방을 주시/촬영한다. 따라서, 도 9에서, 좌측 디스플레이(119)에는 좌측 후방의 영상이 나타나고, 우측 디스플레이(129)에는 우측 전방의 영상이 나타나 있음을 확인할 수 있다.

우측 디스플레이(129)에 디스플레이되는 우측 전방의 영상은 우측 필러에 의해 가려지는 부분으로, 제공되지 않는다면 운전자에게는 사각지대가 된다.

이하에서, 본 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라 시스템의 내부 구성에 대해, 도 10을 참조하여 상세히 설명한다. 도 10은 본 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라 시스템의 내부 블럭도이다.

도 10에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량용 사이드 카메라 시스템(100)은 좌측 사이드 카메라(110), 좌측 사이드 카메라 구동부(115), 좌측 영상 처리부(117) 및 좌측 디스플레이(119), 우측 사이드 카메라(120), 우측 사이드 카메라 구동부(125), 우측 영상 처리부(127) 및 우측 디스플레이(129), 제어부(130) 및 CAN(Controller Area Network) 인터페이스(140)를 구비한다.

좌측 사이드 카메라(110)는 광시야각 렌즈(111)와 협시야각 렌즈(113)를 선택적으로 이용하여 차량 좌측의 전방 또는 후방을 촬영하여 영상을 생성한다. 좌측 사이드 카메라 구동부(115)는 좌측 사이드 카메라(110)의 주시 방향(전방/후방)과 각도를 조정한다.

좌측 영상 처리부(117)는 좌측 사이드 카메라(110)에 의해 촬영된 차량의 좌측 영상에 대한 영상 처리를 수행한다. 좌측 영상 처리부(117)에서 수행되는 영상 처리에는, 일반적인 영상 처리 외에, 영상 인식을 포함한다. 영상 인식은, 차량으로 접근하는 물체 감지는 물론, 이동 정보(이동 방향과 이동 속도)를 산출하는 것까지 포함할 수 있다.

좌측 디스플레이(119)는 좌측 영상 처리부(117)에서 영상 처리된 좌측 영상이 표시되는데, 영상 인식 결과가 함께 표시될 수도 있다.

우측 사이드 카메라(120), 우측 사이드 카메라 구동부(125), 우측 영상 처리부(127) 및 우측 디스플레이(129)는 차량의 좌측이 아닌 우측을 촬영/처리/표시하는데, 이들에 대한 상세한 설명은 좌측 사이드 카메라(110), 좌측 사이드 카메라 구동부(115), 좌측 영상 처리부(117) 및 좌측 디스플레이(119)에 대한 상세한 설명으로부터 파악가능하므로 생략한다.

제어부(130)는 CAN 인터페이스(140)를 통해 조향각 센서로부터 차량의 조향각 정보를 획득한다. 그리고, 제어부(130)는 획득한 조향각 정보에 따라, 좌측/우측 사이드 카메라 구동부(115, 125)를 제어하여, 좌측/우측 사이드 카메라(110, 120)의 촬영 방향과 촬영 각도를 제어한다.

또한, 제어부(130)는 좌측/우측 영상 처리부(117, 127)에 의해 수행된 영상 인식 결과를, CAN 인터페이스(140)에 연결된 경보 장치나 안전 장치로 전달하여, 경보 장치에 의한 경고/알람 조치 및 안전 장치에 의한 제동 등의 안전 조치가 수행되도록 할 수 있다.

이하에서는, 도 10에 도시된 차량용 사이드 카메라 시스템(100)에 의한 사이드 카메라 구동 제어 과정에 대해, 도 11을 참조하여 상세히 설명한다.

도 11에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 CAN 인터페이스(140)를 통해 주행정보를 획득하고(S210), 획득된 주행 정보로부터 차량의 조향각 정보를 확인한다(S220).

S220단계에서의 조향각 정보 확인 결과, 차량의 진행 방향이 정면(즉, 직진 또는 후진)인 경우(S230-정면진행), 제어부(130)는 좌측/우측 사이드 카메라(110, 120) 모두가 후방을 주시하도록 좌측/우측 사이드 카메라 구동부(115, 125)를 제어한다(S290).

이때, 좌측/우측 사이드 카메라(110, 120)에 의해 촬영된 좌측/우측 영상에서 접근 물체가 감지되면(S300-있음), 제어부(130)는 이를 CAN 인터페이스(140)를 통해 경보 장치에 통보하여, 경고/알람 조치가 이루어지도록 한다(S310).

한편, S220단계에서의 조향각 정보 확인 결과, 차량의 진행 방향이 좌측(즉, 좌회전)인 경우(S230-좌진행), 제어부(130)는 좌측 사이드 카메라(110)는 전방을 주시하고, 우측 사이드 카메라(120)는 후방을 주시하도록 좌측/우측 사이드 카메라 구동부(115, 125)를 제어한다(S241).

이후, 좌측/우측 사이드 카메라(110, 120)에 의해 촬영된 좌측/우측 영상에서 접근 물체가 감지되면(S251-있음), 제어부(130)는 이를 CAN 인터페이스(140)를 통해 경보 장치에 통보하여, 경고/알람 조치가 이루어지도록 한다(S310).

만약, 차량의 좌회전이 계속되는 경우(S261-좌진행 계속), 제어부(130)는 우측 사이드 카메라(120)의 촬영 각도가 좌회전각에 따라 적응적으로 변화하도록 우측 사이드 카메라 구동부(125)를 제어한다(S271).

이 과정에서도, 좌측/우측 사이드 카메라(110, 120)에 의해 촬영된 좌측/우측 영상에서 접근 물체가 감지되면(S281-있음), 제어부(130)는 이를 CAN 인터페이스(140)를 통해 경보 장치에 통보하여, 경고/알람 조치가 이루어지도록 한다(S310).

한편, S220단계에서의 조향각 정보 확인 결과, 차량의 진행 방향이 우측(즉, 우회전)인 경우(S230-우진행), S242단계 내지 S282단계가 수행된다. S242단계 내지 S282단계에 대한 상세한 설명은, S241단계 내지 S281단계에 대한 상세한 설명으로부터 유추가능하므로 생략한다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

100 : 차량용 사이드 카메라 시스템
110/120 : 좌측/우측 사이드 카메라
111/121 : 광시야각 렌즈 113/123 : 협시야각 렌즈
115/125 : 좌측/우측 사이드 카메라 구동부
117/127 : 좌측/우측 영상 처리부 119/129 : 좌측/우측 디스플레이
130 : 제어부 140 : CAN 인터페이스

Claims (8)

  1. 차량의 좌측 사이드 미러 위치에 장착된 좌측 사이드 카메라;
    상기 좌측 사이드 카메라를 구동하여, 상기 좌측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 좌측 카메라 구동부;
    상기 차량의 우측 사이드 미러 위치에 장착된 우측 사이드 카메라;
    상기 우측 사이드 카메라를 구동하여, 상기 우측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 우측 카메라 구동부; 및
    차량의 운행정보를 기초로, 상기 좌측 카메라 구동부와 상기 우측 카메라 구동부의 구동 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 좌회전하는 경우, 상기 좌측 사이드 카메라는 전방을 촬영하고, 상기 우측 사이드 카메라는 후방을 촬영하도록, 상기 좌측 카메라 구동부와 상기 우측 카메라 구동부의 구동 동작을 제어하고,
    상기 차량이 우회전하는 경우, 상기 우측 사이드 카메라는 전방을 촬영하고, 상기 좌측 사이드 카메라는 후방을 촬영하도록, 상기 좌측 카메라 구동부와 상기 우측 카메라 구동부의 구동 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 직진 또는 후진하는 경우, 상기 좌측 사이드 카메라와 상기 우측 사이드 카메라 모두가 후방을 촬영하도록, 상기 좌측 카메라 구동부와 상기 우측 카메라 구동부의 구동 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라 시스템.
  4. 차량의 좌측 사이드 미러 위치에 장착된 좌측 사이드 카메라;
    상기 좌측 사이드 카메라를 구동하여, 상기 좌측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 좌측 카메라 구동부;
    상기 차량의 우측 사이드 미러 위치에 장착된 우측 사이드 카메라;
    상기 우측 사이드 카메라를 구동하여, 상기 우측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 우측 카메라 구동부; 및
    차량의 운행정보를 기초로, 상기 좌측 카메라 구동부와 상기 우측 카메라 구동부의 구동 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 좌측 사이드 카메라 및 상기 우측 사이드 카메라는,
    광시야각 렌즈와 협시야각 렌즈를 선택적으로 이용하여 촬영하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 좌측 사이드 카메라 및 상기 우측 사이드 카메라는,
    열화상 또는 적외선 영상을 촬영가능한 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라 시스템.
  6. 차량의 좌측 사이드 미러 위치에 장착된 좌측 사이드 카메라;
    상기 좌측 사이드 카메라를 구동하여, 상기 좌측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 좌측 카메라 구동부;
    상기 차량의 우측 사이드 미러 위치에 장착된 우측 사이드 카메라;
    상기 우측 사이드 카메라를 구동하여, 상기 우측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 우측 카메라 구동부; 및
    차량의 운행정보를 기초로, 상기 좌측 카메라 구동부와 상기 우측 카메라 구동부의 구동 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 차량의 좌측 필러에 위치하며, 상기 좌측 사이드 카메라에 의해 촬영된 좌측 영상이 표시되는 좌측 디스플레이; 및
    상기 차량의 우측 필러에 위치하며, 상기 우측 사이드 카메라에 의해 촬영된 우측 영상이 표시되는 우측 디스플레이;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 좌측 사이드 카메라에 의해 촬영된 좌측 영상 또는 상기 우측 사이드 카메라에 의해 촬영된 우측 영상에, 차량에 접근하는 물체가 존재하면, 경보 장치에 통보하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라 시스템.
  8. 차량의 운행정보를 획득하는 단계;
    상기 차량의 운행정보를 기초로, 상기 차량의 좌측 사이드 미러 위치에 장착된 좌측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 제1 조절단계; 및
    상기 차량의 운행정보를 기초로, 상기 차량의 우측 사이드 미러 위치에 장착된 우측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 제2 조절단계;를 포함하고,
    상기 제1 조절단계는,
    상기 차량이 좌회전하는 경우 상기 좌측 사이드 카메라가 전방을 촬영하고, 상기 차량이 우회전하는 경우 상기 좌측 사이드 카메라가 후방을 촬영하도록, 상기 좌측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하고,
    상기 제2 조절단계는,
    상기 차량이 좌회전하는 경우 상기 우측 사이드 카메라가 후방을 촬영하고, 상기 차량이 우회전하는 경우 상기 우측 사이드 카메라가 전방을 촬영하도록, 상기 우측 사이드 카메라의 촬영 방향과 촬영 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량용 사이드 카메라 제어 방법.
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