CN107924634A - 提供驾驶辅助的系统和方法 - Google Patents

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CN107924634A CN201680051116.5A CN201680051116A CN107924634A CN 107924634 A CN107924634 A CN 107924634A CN 201680051116 A CN201680051116 A CN 201680051116A CN 107924634 A CN107924634 A CN 107924634A
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马尼什·古普塔
普拉莫德·钦塔拉布迪
田中奖
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Abstract

本文中公开了提供驾驶辅助的系统和方法的各个方面。该系统包括在车辆中使用的电子控制单元中的一个或更多个电路，所述一个或更多个电路被配置成基于由嵌入在车辆中的一个或更多个传感器生成的一个或更多个信号来检测与车辆相关联的一个或更多个动作。电子控制单元还可以被配置成基于检测到的一个或更多个动作来控制位于车辆上的、在车辆的驾驶员的相对侧的成像装置的激活。该成像装置能够操作用于在车辆的前向方向上捕获一个或更多个图像。

Description

提供驾驶辅助的系统和方法
技术领域
本公开内容的各种实施方式涉及提供驾驶辅助的系统。更具体地，本公开内容的各种实施方式涉及通过使用成像装置基于一个或更多个动作的检测来提供驾驶辅助的系统。
背景技术
远程信息处理领域的最新进展导致了对能够基于交通状况来辅助驾驶员操纵车辆的系统的开发。对于这种辅助，目前的方法使用后视相机在运动中捕获车辆后方的交通状况。基于由后视相机捕获的图像，可以将车辆合理地进行装备以在没有任何潜在的事故风险的情况下来操纵。
在某些场景下，本车辆可能试图超越在本车辆前方行驶的车辆或者与在本车辆前方行驶的车辆并排行驶。然而，由于车辆的原因，本车辆的驾驶员可用的视场可能受到限制。因此，本车辆的驾驶员可能没有关于车辆前方存在的道路和/或交通状况的足够信息。在其他场景下，驾驶员可能需要朝向本车辆的乘客侧转向。在该转向为急弯并且朝向道路的内侧部分的情况下，由于转向的锐角可能会限制刚好在转向之外的道路和/或路面的视野。在这种场景下，由于朝向乘客侧的盲点，驾驶员可能无法在转向处看到道路和/或交通状况。因此，驾驶员可能希望获得关于路面上存在的交通状况的足够信息。驾驶员可能还希望具有关于朝向本车辆的乘客侧转向的内侧的路肩的足够信息。
通过将所描述的系统与本公开内容的一些方面进行比较，如在本申请的其余部分中并且参照附图所阐述的那样，常规和传统方法的进一步的限制和缺点对于本领域技术人员将变得明显。
发明内容
提供驾驶辅助的系统和方法基本上如至少一个附图中所示和/或结合至少一个附图进行描述而提供的那样，如权利要求中更完整地阐述的那样。
本公开内容的这些和其他特征和优点可以通过连同附图一起阅读对本公开内容的以下详细描述来理解，在附图中，相同的附图标记始终表示相同的部分。
附图说明
]图1是示出根据本公开内容的实施方式的提供驾驶辅助的车辆内的车辆基础架构的框图。
图2是示出根据本公开内容的实施方式的车辆的各种示例性部件和系统的框图。
图3A是示出根据本公开内容的实施方式的示范驾驶辅助的示例性场景的图。
图3B是示出根据本公开内容的实施方式的示范驾驶辅助的示例性场景的图。
图3C是示出根据本公开内容的实施方式的示范驾驶辅助的示例性场景的图。
图3D是示出根据本公开内容的实施方式的示范驾驶辅助的示例性场景的图。
图3E是示出根据本公开内容的实施方式的示范驾驶辅助的示例性场景的图。
图3F是示出根据本公开内容的实施方式的示范驾驶辅助的示例性场景的图。
图3G是示出根据本公开内容的实施方式的示范驾驶辅助的示例性场景的图。
图3H是示出根据本公开内容的实施方式的示范驾驶辅助的示例性场景的图。
图3I是示出根据本公开内容的实施方式的示范驾驶辅助的示例性场景的图。
图4A共同地示出了根据本公开内容的实施方式的提供驾驶辅助的方法的流程图。
图4B共同地示出了根据本公开内容的实施方式的提供驾驶辅助的方法的流程图。
具体实施方式
可以在提供驾驶辅助的系统和/或方法中找到各种实现方式。本公开内容的示例性方面可以包括由车辆中使用的电子控制单元(ECU)基于检测到与车辆相关联的一个或更多个动作来提供驾驶辅助的方法。一个或更多个动作的检测可以基于由嵌入在车辆中的一个或更多个传感器生成的一个或更多个信号。该方法还可以包括：由车辆中使用的电子控制单元对位于车辆上的、在车辆的驾驶员的相对侧的成像装置的激活进行控制。对成像装置的激活的控制可以基于检测到的一个或更多个动作。此外，成像装置能够操作用于在车辆的前向方向上捕获一个或更多个图像。
根据实施方式，可以在与第一模式或第二模式之一对应的操作模式中激活成像装置。第一模式和第二模式可以基于至少检测到的一个或更多个动作和/或由成像装置捕获的一个或更多个图像。在超过前方车辆时可以使用第一模式，而在交叉路口处转向时可以使用第二模式。成像装置的激活可以包括调节成像装置的视线。
根据实施方式，成像装置可以被激活以针对第一模式在前向方向上捕获一个或更多个图像以检测前方车辆。所述激活可以基于检测到的一个或更多个动作，所述一个或更多个动作包括下述动作中的一个或更多个：车辆的减速度在用于第一模式激活的预定速度阈值以下；选择用于第一模式激活的手动按钮；车辆的横向位移在用于第一模式激活的预定距离阈值以上；推动车辆的制动器踏板；激活车辆的转向信号；在车辆的预定接近范围内存在其他车辆；与车辆的前向方向上的视野相关联的低可视性；与在从驾驶员的前向方向上的视野相关联的低可视性；其他车辆阻挡了视野；其他车辆的速度减小到在用于第一模式激活的预定速度阈值以下的值；和/或转向角的变化在用于第一模式激活的预定角度阈值以上。
根据实施方式，成像装置可以被激活以针对第二模式在后向或侧向方向上捕获一个或更多个图像以检测障碍物或生命形式。所述激活可以基于检测到的一个或更多个动作，所述一个或更多个动作包括下述动作中的一个或更多个：激活转向信号；选择用于第二模式激活的手动按钮；检测到车辆改变车道；在车辆的运动的方向上检测到交叉路口；检测到导航应用中设置的前方行驶路线上的交叉路口处的转向；检测到车辆的速度降低到在用于第二模式激活的预定速度阈值以下的值；检测到转向角的变化在用于第二模式激活的预定角度阈值以上；和/或检测到交通信号。
根据实施方式，可以控制捕获的一个或更多个图像在车辆的显示屏上的显示。此外，当捕获的一个或更多个图像对应于其他检测到的车辆和/或生命形式时，可以将警告指示与捕获的一个或更多个图像一起显示。
根据实施方式，可以基于车辆下方的路面的一个或更多个路面特性来控制激活的成像装置的视线的调节。所述一个或更多个路面特性可以包括下述路面特性中的一个或更多个：向上的坡度、向下的坡度、坡度倾斜角、弯道、边界、减速带、道路纹理、坑洼和/或车道标记。
根据实施方式，对成像装置的激活的控制可以基于下述项中的一项或更多项：基于语音的命令；基于手势的命令；和/或选择设置在车辆的面板或方向盘上的按钮。可以通过使用信息娱乐显示器、平视显示器(HUD)、增强现实(AR)-HUD、驾驶员信息控制台(DIC)、透视显示器或者智能眼镜显示器来控制一个或更多个捕获图像的显示。
根据实施方式，可以基于下述中的一个或更多个来停用激活的成像装置：车辆的加速度在用于模式停用的预定速度阈值以上；车辆的横向位移在用于模式停用的预定距离阈值以下；在捕获的一个或更多个图像中不存在一个或更多个其他车辆；相对于激活成像装置时的横向位移的变化；转向角的变化在用于模式停用的角度阈值以下；检测到车辆在交叉路口处完成转向动作；停用转向信号；和/或选择用于停用的手动按钮。
根据实施方式，可以基于成像装置的激活来生成指示车辆是否能够安全地经过前方车辆的信息。所生成的信息可以包括下述信息中的一个或更多个：视觉信息，触觉信息和/或音频信息。对一个或更多个车辆的检测可以基于使用下述装置中的一个或更多个来检测一个或更多个其他车辆：成像装置、基于无线电波的物体检测装置、基于激光的物体检测装置和/或无线通信装置。
根据实施方式，成像装置可以被安装在车辆的乘客侧后视镜或外部车身上，或者被集成在车辆的乘客侧后视镜或者外部车身中。根据实施方式，成像装置可以被能够调节地安装在车辆的乘客侧后视镜或者外部车身上，以在后向方向或侧向方向上捕获一个或更多个图像。
图1是示出根据本公开内容的实施方式的提供驾驶辅助的车辆内的车辆基础架构的框图。参照图1，车辆100可以包括车辆基础架构100a。车辆基础架构100a可以包括成像装置102、车辆仪表板104和信息娱乐系统106。车辆基础架构100a还可以包括在图2中详细示出和说明的感测装置和车辆网络。车辆仪表板104可以包括电子仪表组104a、车辆方向盘104b和/或一组操作模式按钮104c。信息娱乐系统106可以包括显示装置106a。信息娱乐系统106可以经由车辆网络通信地耦接到感测装置、成像装置102和车辆仪表板104。
成像装置102可以包括能够操作用于捕获一个或更多个图像的合适的逻辑、电路、接口和/或代码。所捕获的一个或更多个图像可以对应于车辆100附近的交通和/或道路状况。成像装置102可以被可调节地安装在车辆100的驾驶员侧108a上的后视镜110a上和/或相对侧108b例如乘客侧的另一个后视镜110b上，或者与后视镜110a和/或110b集成在一起。根据实施方式，成像装置102可以被安装在车辆100的外部车身上。根据实施方式，成像装置102可以被集成在车辆100的外部车身中。根据实施方式，成像装置102可以自动地或者基于按下一组操作模式按钮104c而从车辆100向外延伸和/或缩回到车辆100的车身中。成像装置102在操作模式中的自动激活可以基于一个或更多个动作。根据实施方式，可以基于一个或更多个输入参数和/或道路特性来调节成像装置102的视线。成像装置102的示例可以包括但不限于与相机耦接的专用前焦点相机、外部后视镜(ORVM)相机、运动相机、无线电检测和测距(RADAR)装置和/或与相机耦接的光检测和测距(LIDAR)装置。
车辆仪表板104可以包括能够操作用于利于车辆100的各种控制的合适的逻辑、电路、接口和/或代码。车辆仪表板104可以包括电子仪表组104a、车辆方向盘104b和一组操作模式按钮104c。电子仪表组104a可以包括一个或更多个仪表，所述仪表能够操作用于以用户可读的格式显示由感测装置测量的第一信息。一个或更多个仪表的示例可以包括但不限于速度表、里程表、转速表和/或燃油表。车辆方向盘104b可以是可以控制车辆100的方向的一系列连杆、杆、枢轴和齿轮的组合。车辆方向盘104b能够操作用于将由车辆中的处理器计算的触觉反馈100提供给司机。车辆方向盘104b可以包括能够操作用于在成像装置102的操作模式之间切换的一组操作模式按钮104c。基于手动按压一组操作模式按钮104c中的一个或更多个，车辆基础架构100a能够操作用于根据成像装置102的操作模式来激活或停用成像装置102。
信息娱乐系统106可以包括能够操作用于通过使用一个或更多个输出装置例如显示装置106a来呈现电子输出的合适的逻辑、电路、接口和/或代码。电子输出可以包括视频流、音频警报、图形图标和/或多媒体物体。显示装置106a还能够操作用于呈现车辆基础架构100a的一个或更多个特征和/或应用。根据实施方式，显示装置106a可以是触敏屏，该触敏屏能够操作用于从一个或更多个用户例如车辆100的驾驶员接收输入参数。这种输入参数可以借助于虚拟小键盘、手写笔、基于触摸的输入和/或手势来接收。显示装置106a的示例可以包括但不限于增强现实-平视显示器(AR-HUD)、液晶显示器(LCD)显示器、发光二极管(LED)显示器和/或有机LED(OLED)显示技术。信息娱乐系统106可以基于本领域中已知的一种或更多种技术来实现。
车载网络可以包括介质，感测装置、成像装置102、车辆仪表板104和信息娱乐系统106通过该介质相互通信。可以为感测装置与成像装置102之间的消息交换限定各种标准格式。这样的标准格式可以包括但不限于车辆局域网(VAN)、CAN总线、家用数字总线(D2B)、时间触发协议(TTP)、FlexRay、IEEE 1394、基于冲突检测(CSMA/CD)的载波侦听多路访问数据通信协议、内部集成电路(I2C)、装置间总线(IEBus)、汽车工程师协会(SAE)J1708、SAEJ1939、国际标准化组织(ISO)11992、ISO 11783、媒体导向系统传输(MOST)、MOST25、MOST50、MOST150、塑料光纤(POF)、电力线通信(PLC)、串行外设接口(SPI)总线和/或本地互连网络(LIN)。
在操作中，车辆基础架构100a可以对应于在路面上移动的车辆100。路面可以对应于单车道的行车道或者可以包括车道标记的高速公路中的一种。路面可以包括多个车道。根据实施方式，多个车道可以适用于在相同方向上行驶的一组车辆。根据实施方式，多个车道的前半部分可以适用于在第一方向上行驶的第一组车辆。此外，多个车道的后半部分可以适用于在与第一方向相对的第二方向上行驶的第二组车辆。在这种情况下，可以基于道路隔离带车道标记来区分道路上的多个车道中的前半部分和后半部分。
车辆基础架构100a可以包括成像装置102。根据实施方式，成像装置102可以被安装在乘客侧后视镜上。根据实施方式，成像装置102可以被安装在车辆100的外部车身上。成像装置102可以被集成在车辆100的外部车身中。成像装置102可以自动地或者基于按下一组操作模式按钮104c而从车辆向外延伸和/或缩回到车辆100的车身中。成像装置102在操作模式中的自动激活可以基于检测到一个或更多个动作。根据实施方式，成像装置102可以被集成到车辆100的乘客侧后视镜或外部车身中。根据实施方式，成像装置102可以被可调节地安装在车辆100的乘客侧后视镜或外部车身上。此外，成像装置102能够操作用于在车辆100的后向方向或侧向方向上捕获一个或更多个图像。
根据实施方式，感测装置能够操作用于检测与在路面上移动的车辆100对应的第一信息和/或第二信息。根据实施方式，当车辆100的运动在直线方向上时，可以检测到第一信息。第一信息可以是下述信息中的一种或更多种：车辆100的减速率；车辆100的横向位移在用于第一模式激活的预定距离阈值以上；推动车辆100的制动器踏板；激活车辆100的转向信号；在车辆100的预定接近范围内存在其他车辆；在车辆100的与驾驶员的前向方向上的视野相关联的低可视性；其他车辆阻挡了车辆100的前方视野；其他车辆的速度减小到在用于第一模式激活的预定速度阈值以下的值；以及/或车辆100的转向角的变化在用于第一模式激活的预定角度阈值以上。
根据实施方式，当车辆100朝向乘客侧转向通过时，可以检测到第二信息。第二信息可以对应于下述信息中的一种或更多种：转向信号激活；检测到车辆100改变车道；以及/或检测到车辆100的速度降低到在用于第二模式激活的预定速度阈值以下的值。第二信息还可以对应于检测到转向角的变化在用于第二模式激活的预定角度阈值以上和/或检测到交通信号。根据实施方式，第二信息还可以对应于与道路的地理坐标相关联地检测到的道路的朝向乘客侧的转向。
根据实施方式，第一信息和/或第二信息可以对应于用户例如车辆100的驾驶员手动执行的动作。这种手动执行的用户动作可以包括激活专用于激活和/或停用成像装置102的一组操作模式按钮104c中一个或更多个。手动执行的用户动作还可以包括在操作模式中提供给信息娱乐系统106的一组基于语音的命令和/或由信息娱乐系统106检测到的用于激活和/或停用成像装置102的预定手势的组合。
根据实施方式，基于检测到的第一信息和/或第二信息，车辆基础架构100a能够操作用于在操作模式中控制成像装置102的激活。操作模式可以对应于转向辅助模式或者超车辅助模式中之一。在转向辅助模式中，成像装置102的取向可以是相对于车辆100的运动方向的侧向、后向和/或朝向下方。在超车辅助模式中，成像装置102可以相对于车辆100的运动方向为前向。根据实施方式，在操作模式之一中对成像装置102的激活的控制可以基于由用户例如车辆100的驾驶员提供的基于语音的命令或者基于手势的命令。
根据实施方式，成像装置102能够操作用于从一种操作模式例如超车辅助模式切换到其他操作模式例如转向辅助模式。这种操作模式的这改变可以基于由用户提供的输入参数、检测到的第一信息和/或检测到的第二信息。
基于在操作模式之一中激活成像装置102，成像装置102能够操作用于激活对一个或更多个图像的捕获。根据实施方式，可以在操作模式被激活的瞬间激活预先配置的计时器。
根据实施方式，可以经由车辆网络将关于激活成像装置102的控制信息发送到车辆仪表板104。电子仪表组104a能够操作用于基于在操作模式中激活成像装置102来显示图标。根据实施方式，车辆仪表板104还能够操作用于基于在操作模式中激活成像装置102来提供关于车辆方向盘104b的触觉反馈。根据实施方式，车辆仪表板104还能够操作用于照亮与一组操作模式按钮104c集成在一起的通知指示器，以通知驾驶员成像装置102处于激活状态。
根据实施方式，由激活的成像装置102捕获的一个或更多个图像可以经由车辆网络传送到信息娱乐系统106。信息娱乐系统106能够操作用于将捕获的一个或更多个图像呈现在显示装置106a处。
根据实施方式，用户可以提供一个或更多个输入参数来控制激活的成像装置102。根据实施方式，一个或更多个输入参数可以对应于对捕获的一个或更多个图像执行放大和/或缩小的命令。根据实施方式，一个或更多个输入参数可以对应于用于调节激活的成像装置102相对于车辆100下方的路面的视线的命令。根据实施方式，激活的成像装置102的视线可以基于一个或更多个路面特性例如路面的向上的坡度、向下的坡度和/或坡度倾斜角来调节。
根据实施方式，车辆基础架构100a能够操作用于从捕获的一个或更多个图像中检测一个或更多个其他车辆。检测到的一个或更多个其他车辆可以存在于车辆100的预定接近范围内。根据实施方式，车辆基础架构100a还能够操作用于检测一个或更多个物体，所述物体可以包括但不限于：沿着车辆100下方的路面的人行道；沿着路面的路肩迎面驶来的车辆；在车辆100的运动方向上的路面的前方的弯道；车辆前面的其他车辆；坑洼；减速带；岩石；人体；以及/或朝向车辆100的乘客侧的转向。根据实施方式，对一个或更多个其他车辆和/或一个或更多个物体的检测可以基于下述装置中的一个或更多个：基于无线电波的物体检测装置、基于激光的物体检测装置和/或无线通信装置。
根据实施方式，基于检测到的一个或更多个其他车辆，车辆基础架构100a能够操作用于在显示装置106a处连同所呈现的一个或更多个图像一起生成警告指示。当车辆基础架构100a不再检测到一个或更多个其他车辆时，可以连同所呈现的一个或更多个图像一起，将生成的警告指示从显示装置106a移除。
根据实施方式，车辆基础架构100a能够操作用于生成通道信息。当在超车辅助模式中成像装置102被激活时，生成的通道信息可以指示允许超过检测到的一个或更多个其他车辆的通道的可用性。生成的安全通道信息还可以在显示装置106a处呈现。根据实施方式，可以将指示安全通道的可用性的图标显示在电子仪表组104a中之一上。根据实施方式，可以在车辆方向盘104b处提供触觉反馈来指示安全通道的可用性。根据实施方式，可以将与一组操作模式按钮104c集成在一起的通知指示器点亮来通知安全通道的可用性。
根据实施方式，当成像装置102在转向辅助模式中被激活时，车辆基础架构100a能够操作用于生成可以指示存在检测到的一个或更多个物体的障碍物信息。根据实施方式，存在检测到的一个或更多个物体可以被呈现在显示装置106a处。根据实施方式，车辆仪表板104处的电子仪表板组104a能够操作用于显示图标作为指示存在检测到的一个或更多个物体的警报指示。根据实施方式，可以在车辆方向盘104b处提供触觉反馈作为警报指示，以指示存在检测到的一个或更多个物体。
根据实施方式，基于检测到与车辆相关联的其他信息，车辆基础架构100a能够操作用于将成像装置102停用。其他信息可以与第一信息和/或第二信息互补。根据实施方式，当激活的定时器的持续时间超过预定时间段时，激活的成像装置102可以被停用。根据实施方式，可以由车辆基础架构100a基于检测到由驾驶员手动执行的一个或更多个其他动作将激活的成像装置102停用。所述一个或更多个其他动作可以与为了激活成像装置102而执行的一个或更多个动作互补。此外，在停用时，可以停止成像装置102对一个或更多个图像的捕获。此外，在停用时，成像装置102可以从前向取向或侧向取向向后旋转到后向取向。根据实施方式，在停用时，成像装置102的取向可以被改变成激活之前成像装置102的取向。
图2是示出根据本公开内容的实施方式的车辆的各种示例性部件和系统的框图。图2结合图1进行说明。参照图2，示出了车辆100。车辆100可以包括ECU 202，该ECU 202可以包括存储器204。车辆100还可以包括制动系统206、音频接口208、车轮210、无线通信系统212、车身控制模块214、传动系统216、转向系统220、感测系统222和车辆动力系统228。传动系统216可以包括变速器系统218。无线通信系统212可以包括通信信道212a。转向系统220可以包括电动机224和方向盘226。车辆动力系统228可以包括电池230。如图1中所说明的，车辆100还可以包括成像装置102和显示装置106a。
各种部件和系统可以经由车辆网络232通信地耦接。ECU 202可以经由车辆网络232通信地耦接到存储器204、成像装置102、制动系统206、音频接口208、显示装置106a、车轮210、无线通信系统212、车身控制模块214、传动系统216、转向系统220、感测系统222和车辆动力系统228。无线通信系统212可以被配置成经由通信信道212a与一个或更多个其他车辆进行通信。应该理解的是，车辆100还可以包括其他合适的部件和系统，但是为了简洁起见，本文中示出了用于描述和说明本公开内容的功能和操作的部件和系统。
ECU 202可以包括能够操作用于执行存储在存储器204中的一组指令的合适的逻辑、电路、接口和/或代码。可以基于本领域中已知的多种处理器技术来实现ECU 202。ECU202的示例可以是基于X86的处理器、精简指令集计算(RISC)处理器、专用集成电路(ASIC)处理器、复杂指令集计算(CISC)处理器、微控制器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、状态机和/或其他处理器或电路。
存储器204可以包括能够操作用于存储具有能够由ECU 202执行的至少一个代码段的机器可读代码和/或计算机程序的合适的逻辑、电路和/或接口。存储器204能够操作用于存储导航应用，导航应用可以指示地图和车辆行驶的道路的路线。存储器204的实施方式的示例可以包括但不限于电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬盘驱动器(HDD)、闪存、安全数字(SD)卡、固态驱动器(SSD)和/或CPU高速缓冲存储器。
制动系统206可以指用于通过施加摩擦力来使车辆100停止或减慢的系统。制动系统206可以被配置成基于检测到的一个或更多个动作和/或一个或更多个捕获的图像从车身控制模块214或ECU 202接收命令。
音频接口208可以指扬声器、敲钟、蜂鸣器或其他装置来产生声音。音频接口208还可以指从车辆100的乘员例如车辆100的驾驶员接收语音输入的麦克风或其他装置。显示装置106a可以指能够操作用于呈现由成像装置102捕获的一个或更多个图像的触摸屏。显示装置106a可还能够操作用于呈现可以对应于成像装置102被激活的操作模式的一个或更多个输入参数。显示装置106a还能够操作用于基于由ECU 202对第一信息和/或第二信息的处理来呈现所生成的输出。所生成的输出可以包括视频流，该视频流可以被呈现在显示装置106a处以从用户接收输入并且向车辆100的乘客显示各种类型的信息。显示装置106a的示例可以包括但不限于平视显示器(HUD)或具有增强现实系统的平视显示器(AR-HUD)、驾驶员信息控制台(DIC)、基于投影的显示器和/或电致变色显示器。
车轮210可以与感测系统222的一个或更多个传感器例如如车轮速度传感器或里程传感器相关联，以估计车辆100的位置随时间的变化。里程传感器可以被设置在车辆100的一个或更多个车轮210上和/或在车辆100的传动系统216中。制动系统206可以与车轮速度传感器或里程传感器相关联。
无线通信系统212可以包括能够操作用于经由通信信道212a与一个或更多个其他车辆进行通信的合适的逻辑、电路、接口和/或代码。无线通信系统212可以包括但不限于天线、远程信息处理单元、射频(RF)收发器、一个或更多个放大器、一个或更多个振荡器、数字信号处理器、近场通信(NFC)电路、编解码器(CODEC)芯片组和/或订户身份模块(SIM)卡。通信信道212a可以包括介质，车辆100的无线通信系统212可以通过该介质与一个或更多个其他车辆的无线通信系统进行通信。通信信道212a的示例可以包括但不限于蜂窝网络例如长期演进(LTE)网络、无线保真(Wi-Fi)网络、无线局域网(WLAN)、因特网、专用短程通信(DSRC)网络、移动自组织网络(MANET)、车载自组织网络(VANET)和/或城域网(MAN)。第二通信协议例如无线通信协议的示例可以包括但不限于蜂窝通信协议例如长期演进(LTE)、无线保真(Wi-Fi)协议、DSRC协议、IEEE 802.11、802.11p、802.15、802.16、1609、全球微波接入互操作性(Wi-MAX)、车载环境中的无线接入(WAVE)、传输控制协议和因特网协议(TCP/IP)、用户数据报协议(UDP)、超文本传输协议(HTTP)、ZigBee、EDGE和/或Bluetooth(BT)通信协议。
车身控制模块214可以指其他电子控制单元，其包括能够操作用于控制车辆100的各种电子部件或系统例如中控门锁系统的合适的逻辑、电路、接口和/或代码。车身控制模块214可以被配置成从ECU 202接收将车辆100的车门解锁的命令。车身控制模块214可以将命令中继到其他合适的车辆系统或部件例如中控门锁系统以用于车辆100的访问控制。传动系统216可以指从发动机到方向盘226的动力传输系统，并且可以是本领域中已知的常规传动系统。变速器系统218可以是传动系统216的一部分。变速器系统218可以指手动变速器、同步变速器、全自动变速器、半自动变速器、无级变速器(CVT)、顺序变速器、双离合变速器(DCT)或者本领域已知的其他变速器。
转向系统220可以被配置成从ECU 202和车身控制模块214接收一个或更多个命令。根据实施方式，与电动机224和方向盘226相关联的转向系统220可以自动地控制车辆100的运动方向。转向系统220的示例可以包括但不限于动力辅助转向系统、基于真空/液压的转向系统、电液动力辅助系统(EHPAS)或者本领域已知的“线控转向”系统。
感测系统222可以包括能够操作用于通过使用一个或更多个传感器来检测与车辆100相关联的第一信息和/或第二信息的合适的逻辑、电路和/或接口。第一信息和/或第二信息的检测可以基于成像装置102被激活的操作模式。感测系统222还能够操作用于将检测到的第一信息和/或第二信息发送到ECU 202。感测系统222中使用的传感器的示例可以包括但不限于加速度表、陀螺仪传感器、接近传感器、全球定位系统(GPS)传感器、车辆速度传感器、里程传感器、偏航率传感器、转向角检测传感器、车辆行驶方向检测传感器、图像传感器、触摸传感器、和/或红外传感器。
如上所述，车辆动力系统228可以被配置成调节电池230对车辆100的各种电路和负载(未示出)的充电和电力输出。当车辆100是混合动力车辆或自主车辆时，车辆动力系统228可以被配置成向车辆100的所有部件提供所需电压。此外，基于车辆动力系统228，车辆100能够使用电池230的电池电力达特定量的时间。根据实现方式，车辆动力系统228可以对应于电力电子系统，并且可以包括可以通信地耦接到车辆网络232的微控制器。在这种实现方式中，微控制器可以被配置成在ECU 202的控制下从传动系统216接收一个或更多个命令。
电池230可以是用于车辆100的一个或更多个电路或负载的电力的电源。电池230可以是可充电电池。电池230可以是通过选择性地向车辆100的点火系统(未示出)提供电力来启动车辆100的发动机的电力的电源。负载可以包括但不限于各种灯(诸如前灯和内部车厢灯)、电动可调部件(例如车辆座椅、镜子、窗户等)和/或其他系统(诸如无线电、显示装置106a、音频接口208、电子导航系统、电控的、电动的和/或辅助的转向系统，例如转向系统220)。
车辆网络232可以包括介质，车辆100的各种部件和系统通过该介质相互通信。车辆网络232可以对应于图1中说明的车辆网络。可以针对车辆100的前述部件与系统之间的消息交换来限定各种标准格式。
在操作中，感测系统222的传感器能够操作用于检测可以对应于车辆100在路面上的运动的第一信息和/或第二信息。检测到的第一信息可以对应于由感测系统222的传感器检测到的车辆100的减速率。检测到的第一信息还可以对应于车辆100的横向位移在用于第一模式激活的预定距离阈值以上。车辆100的横向位移可以基于由感测系统222的传感器监测车轮210来检测。检测到的第一信息还可以对应于：推动车辆100的制动系统206的制动器踏板；激活车辆100的转向信号；在车辆100的预定接近范围内存在其他车辆；在车辆100的与驾驶员的前向方向上的视野相关联的低可视性；其他车辆阻挡了车辆100的前方视野；其他车辆的速度减小到在用于第一模式激活的预定速度阈值以下的值；以及/或车辆100的转向装置224的转向角的变化在用于第一模式激活的预定角度阈值以上。根据实施方式，可以从存储器204中检索速度阈值、距离阈值和/或角度阈值。根据实施方式，基于其他车辆的运动参数的上述变化来检测第一信息可以基于成像装置102对其他车辆的监测。监测可以基于基于无线电波的物体检测和/或基于激光的物体检测。监测还可以通过使用无线通信系统212基于在车辆100与检测到的其他车辆之间建立的无线通信来进行。无线通信系统212能够操作用于基于通信信道212a在车辆100与检测到的其他车辆之间建立通信连接。
根据实施方式，当车辆100朝向乘客侧转向通过时，可以检测到第二信息。第二信息可以对应于与车辆100相关联的一个或更多个动作。所述一个或更多个动作可以对应于转向信号激活和/或基于由感测系统222的传感器对车轮210的监测而检测到的车辆100改变车道。检测到的车辆100改变车道还可以基于由转向系统220对方向盘226的监测。与车辆100相关联的一个或更多个动作还可以对应于由车辆100的感测系统222检测到速度降低到在用于第二模式激活的预定速度阈值以下的值。第二信息还可以对应于由转向系统220检测到方向盘226的转向角的变化在用于第二模式激活的预定角度阈值以上。
根据实施方式，ECU 202能够操作用于使用第二信息结合与从存储器204检索的地图相关联的数据来控制成像装置102。根据实施方式，与检索地图相关联的数据可以对应于朝向车辆100的乘客侧的道路的转向和/或交叉路口。根据实施方式，ECU 202能够操作用于使用第二信息结合由GPS检测到的车辆100的位置数据来控制成像装置102。
根据实施方式，成像装置102可以可调节地安装在车辆100的驾驶员侧108a上的后视镜110a和/或相对侧108b例如乘客侧的另一个后视镜110b上，或者与上述后视镜110a和/或110b集成在一起。根据实施方式，成像装置102可以被安装在车身(未示出)上。根据实施方式，成像装置102可以被集成在车身中。根据实施方式，成像装置102可以自动地或者基于检测到的第一信息和/或检测到的第二信息而从车辆100向外延伸和/或缩回到车身中。
在实施方式中，可以由ECU 202基于从用户例如车辆100的驾驶员接收的一个或更多个指令来控制成像装置102。可以经由车辆网络232从音频接口208和/或显示装置106a接收一个或更多个指令。在操作模式中之一中，所接收的一个或更多个指令可对应于激活成像装置102。成像装置102还能够操作用于捕获一个或更多个图像且将所捕获的一个或更多个图像发送到显示装置106a以用于显示。
根据实施方式，车辆动力系统228可以被配置成控制从电池230到显示装置106a和/或音频接口208的电力供应。基于来自电池230的电力供应，显示装置106a和/或音频接口208可以从“开启”状态切换到“关闭”状态，反之，也可以从“关闭”状态切换到“开启”状态。显示装置106a能够操作用于接收并且输出可以对应于用户例如驾驶员手动执行的动作的第一信息和/或第二信息。这种手动执行的用户动作可以包括：选择一组操作模式按钮104c中的一个；经由音频接口208将一组基于语音的命令提供给信息娱乐系统106；以及/或由用户执行的以及由信息娱乐系统106检测到的预定手势的组合。
根据实施方式，基于检测到的第一信息和/或第二信息，ECU 202能够操作用于控制成像装置102在操作模式例如超车辅助模式或转向辅助模式中的激活。在超车辅助模式中，成像装置102的取向可以为前向方向。前向方向可以对应于沿着车辆100在道路上的运动的方向。在转向辅助模式中，成像装置102的取向可以为侧向方向。侧向方向可以对应于以相对于车辆100在道路上的运动的角度倾斜的方向。根据实施方式，成像装置102可以包括多个相机。在超车辅助模式中，成像装置102的第一相机可以取向为前向方向，而成像装置102的第二相机可以取向为后向方向。类似地，在转向辅助模式中，成像装置102的第一相机可以取向为侧向方向，而成像装置102的第二相机可以取向为后向方向。
根据实施方式，ECU 202能够操作用于经由车辆网络232从音频接口208接收由用户提供的基于语音的命令和/或从显示装置106a接收由用户提供的基于手势的命令中的一个或更多个。基于从用户接收到的命令，ECU 202能够操作用于控制成像装置102在操作模式中的激活。根据实施方式，在激活时，成像装置102可以从后向取向旋转到前向取向或侧向取向。根据实施方式，当成像装置102包括多个相机时，成像装置102的第一相机可以旋转到前向取向或侧向取向，而成像装置102的第二相机可以保持为后向取向。
根据实施方式，ECU 202能够操作用于预测成像装置102的操作模式。该预测可以基于与车辆100的驾驶模式相关联的历史记录、第一信息和/或第二信息。例如，基于与车辆100沿路径的日常移动和该路径上存在的交叉路口对应的数据的核对，ECU 202能够操作用于预测转向辅助模式的激活。
根据实施方式，成像装置102能够操作用于基于从ECU 202接收的控制指令来激活对一个或更多个图像的捕获。根据实施方式，ECU 202能够操作用于经由车辆网络232从存储器204检索预先配置的定时器值。ECU 202还能够操作用于在成像装置102开始捕获一个或更多个图像的时刻处以预先配置的定时器值来激活定时器。根据实施方式，ECU 202能够操作用于生成与在操作模式中激活成像装置102对应的通知。根据实施方式，通知可以对应于可以呈现在显示装置106a上的图标。所呈现的图标可以对应于激活的操作模式。根据实施方式，通知可以对应于在方向盘226上提供的触觉反馈和/或经由音频接口208播放的声音。
根据实施方式，成像装置102能够操作用于经由车辆网络232将所捕获的一个或更多个图像发送到显示装置106a。显示装置106a可以对应于：平视显示器(HUD)、增强现实(AR)HUD、驾驶员信息控制台(DIC)、透视显示器和/或智能眼镜显示器。根据实施方式，成像装置102能够操作用于将所捕获的一个或更多个图像发送到车辆100的风挡。风挡可以基于投影机制来呈现所接收的一个或更多个图像。投影机制能够操作用于追踪用户(诸如车辆100的驾驶员)的眼睛的运动。基于所追踪的眼睛运动，该投影机制可以利用所捕获的一个或更多个图像来增强驾驶员的视野。
根据实施方式，当成像装置102包括多个相机时，显示装置106a能够操作用于将显示装置106a的显示界面划分成包括第一部分和/或第二部分的多个部分。可以在显示装置106a的第一部分呈现由成像装置102的第一相机捕获的一个或更多个图像。可以在显示装置106a的第二部分呈现由成像装置102的第二相机捕获的一个或更多个图像。
根据实施方式，ECU 202能够操作用于经由车辆网络232从音频接口208和/或显示装置106a接收来自用户的一个或更多个输入参数以控制激活的成像装置102。根据实施方式，上述一个或更多个输入参数可以与对所捕获的一个或更多个图像执行放大和/或缩小操作的命令对应。根据实施方式，上述一个或更多个输入参数还可以与改变所捕获的一个或更多个图像的分辨率的命令对应。根据实施方式，上述一个或更多个输入参数可以与调节激活的成像装置102相对于车辆100下方的路面的视线的命令对应。根据实施方式，ECU202能够操作用于动态调节激活的成像装置102相对于车辆100下方的路面的视线。对激活的成像装置102的视线的调节可以基于一个或更多个路面特性，例如向上的坡度、向下的坡度、坡度的倾斜角、弯道、边界、减速带、道路纹理、坑洼和/或车道标记。尽管如此，本公开内容可以不被如此限制，并且在不限制本公开内容的范围的情况下，ECU 202能够操作用于调节与所捕获的一个或更多个图像相关联的其他这样的参数。
根据实施方式，成像装置102能够操作用于检测可以在道路上运动的一个或更多个物体。对一个或更多个物体的检测可以基于：基于无线电波的物体检测装置、基于激光的物体检测装置和/或无线通信装置。
根据实施方式，ECU 202能够操作用于从所捕获的一个或更多个图像中检测一个或更多个物体。根据实施方式，ECU 202能够操作用于从存储器204检索算法以用于检测一个或更多个物体。所检索的算法可以包括本领域已知的用于物体检测的算法，例如灰度匹配算法、边缘匹配算法、梯度匹配算法和/或感受野响应直方图。
根据实施方式，检测到的一个或更多个其他物体可以与道路上的一个或更多个其他车辆和/或障碍物对应。检测到的一个或更多个车辆可以存在于车辆100的预定接近范围内。检测到的障碍物可以对应于下述一个或更多个：沿着车辆100正在行驶的路面的人行道、沿着路面的路肩迎面驶来的车辆、在车辆100的运动方向上的路面前方的弯道、在车辆100前方移动的重型车辆、坑洼、减速带、岩石、人体和/或朝向车辆100的乘客侧的转向。尽管如此，本公开内容可以不被如此限制，并且在不限制本公开内容的范围的情况下，检测到的一个或更多个物体可以包括除了以上提及的那些障碍物之外的其他障碍物。
根据实施方式，基于检测到的一个或更多个其他车辆，ECU 202能够操作用于在显示装置106a处连同所呈现的一个或更多个图像一起生成警告指示。当车辆基础设施100a不再检测到一个或更多个其他车辆时，所生成的警告指示可以连同所呈现的一个或更多个图像一起从显示装置106a移除。
根据实施方式，当在超车辅助模式下激活成像装置102时，ECU 202能够操作用于生成通道信息。所生成的通道信息可以指示用于允许超过检测到的一个或更多个其他车辆的通道的可用性。根据实施方式，ECU 202还能够操作用于将所生成的通道信息传达至显示装置106a和/或音频接口208。根据实施方式，显示装置106a能够操作用于在车辆100的智能风挡上对所生成的通道信息进行投影。显示装置106a能够操作用于显示警告指示，该指示可以包括指示安全通道的可用性的图标。根据实施方式，显示装置106a能够操作用于在显示装置106a处呈现图标。根据实施方式，图标可被显示在电子仪表组104a处。根据实施方式，音频接口208能够操作用于基于扬声器、敲钟、蜂鸣器或其他装置生成声音来指示安全通道的可用性。根据实施方式，ECU 202能够操作用于基于在方向盘226上提供的触觉反馈来指示安全通道的可用性。
根据实施方式，当在转向辅助模式下激活成像装置102时，ECU 202能够操作用于生成障碍物信息。所生成的障碍物信息可以指示在可以由车辆100通过的(朝向乘客侧的)转向或交叉路口处的一个或更多个物体的存在。根据实施方式，ECU 202还能够操作用于将障碍物信息传达至显示装置106a和/或音频接口208。根据实施方式，显示装置106a能够操作用于显示警告指示，该指示可以包括指示在转向或交叉路口处检测到的一个或更多个物体的存在。根据实施方式，音频接口208能够操作用于基于扬声器、敲钟、蜂鸣器或其他装置生成声音来指示在转向或交叉路口处检测到的一个或更多个物体的存在。根据实施方式，显示装置106a能够操作用于在电子仪表组104a中的一个处显示图标。根据实施方式，显示装置106a能够操作用于基于在方向盘226处呈现的触觉反馈来指示在转向处检测到的一个或更多个物体的存在。
根据实施方式，基于对一个或更多个物体的检测，ECU 202能够操作用于确定要执行的响应动作。要执行的响应动作可以基于成像装置102被激活的操作模式。根据实施方式，响应动作可以对应于：将车辆100的速度自动改变为在从存储器204检索的预定阈值速度值以下的值。这样的速度自动改变可以基于传动系统216和/或变速器系统218。传动系统216能够操作用于实现由变速器系统218传递的、从发动机到方向盘226的动力的阻尼。根据实施方式，响应动作可以对应于：基于检测到的一个或更多个物体自动应用制动系统206的紧急制动。根据实施方式，响应动作可以对应于自动鸣笛和/或激活与车辆100的车身控制模块214相关联的警报作为警告。
根据实施方式，ECU 202能够操作用于基于对与车辆100相关联的一个或更多个其他动作的检测而在一种操作模式下停用被激活的成像装置102。这样的一个或更多个其他动作可以是由用户例如车辆100的驾驶员手动执行的。上述一个或更多个其他动作可以与为了激活成像装置102而执行的一个或更多个动作免费。上述一个或更多个其他动作可以对应于：停用转向信号、选择操作模式按钮组104c、经由音频接口208向信息娱乐系统106提供一组基于语音的命令和/或经由显示装置106a向信息娱乐系统106提供预定手势的组合。
根据实施方式，上述停用可以基于ECU 202从所捕获的一个或更多个图像中检测到不存在一个或更多个其他车辆。根据实施方式，上述停用可以基于感测系统222检测到车辆100的加速度在用于模式停用的预定速度阈值以上。根据实施方式，上述停用可以基于感测系统222检测到车辆100的横向位移在用于模式停用的预定距离阈值以下。这样的横向位移可以基于感测系统222对车轮210的监测。根据实施方式，上述停用可以基于检测到方向盘226的转向角改变至在用于模式停用的角度阈值以下的值，和/或在转向或交叉路口处检测到车辆100完成转向动作。
根据实施方式，ECU 202能够操作用于当启动的计时器的持续时间超过预定时间段时自动停用被激活的成像装置102。这种与定时器相关联的预定时间段可以由用户(诸如驾驶员)预设。根据实施方式，在停用时，车辆100的成像装置102可以从前向取向或侧向取向转回到后向取向。根据实施方式，当成像装置102包括多个相机时，成像装置102的第一相机在操作模式被停用时可以被转动以回到后向取向。根据实施方式，当成像装置102包括多个相机时，成像装置102的第一相机在操作模式被停用时可以被关闭。
图3A至图3I是示出根据本公开内容的实施方式的示范驾驶辅助的示例性场景的图。结合图1和图2中的元素来说明图3A至图3I。
参照图3A，其示出了第一示例性场景300a的顶视图。示出了可以在第一示例性道路304上运动的车辆302a的顶视图。还示出了在第一示例性道路304上在车辆302a的前方移动的车辆302b和车辆302c的顶视图。第一示例性道路304可以包括两个车道，例如第一车道304a和第二车道304b。车辆302a、302b和302c可以沿第一车道304a在第一示例性道路304上运动。车辆302a的车辆基础设施可以与图1中详细描述的车辆100的车辆基础设施100a类似。此外，车辆302a的车辆基础设施中的部件(诸如ECU、感测装置、存储器、成像装置和I/O装置)可以分别与车辆100的车辆基础设施100a(图2)中的部件(诸如ECU 202、存储器204、成像装置102、显示装置106a和感测系统222)类似。
根据第一示例性场景300a，可以在车辆302a前方的预定接近范围内检测到车辆302b。车辆302a的感测系统222中的传感器能够操作用于基于下述至少之一或其组合来检测第一信息：车辆302a的减速度、车辆302a的横向位移、对车辆302a的制动踏板的推动、对车辆302a的转向信号的激活和/或车辆302a的转向角的变化在用于第一模式激活的角度阈值以上。检测到的第一信息还可以基于在车辆302a的预定接近范围内检测到车辆302b。检测到的第一信息还可以基于检测到的车辆302b的类型例如卡车。检测到的第一信息还可以基于在车辆302a的前向方向上检测到低可视性。检测到的低可视性可以对应于车辆302b阻挡车辆302a的前方视野。检测到的第一信息还可以基于在车辆302a的驾驶员的前向方向上检测到低可视性。车辆302a的感测系统222中的传感器(诸如相机)可以将前向方向的图像的特定区域确定为驾驶员在前向方向上能够看到的区域。在车辆302b占据了多于该特定区域中的预定部分的实例中，可以检测到在驾驶员的前向方向上的低可视性。检测到的第一信息还可以基于检测到302b的速度在除车辆302a之外的一个或更多个车辆的预定速度阈值以下。根据第一示例性场景的实例，以上示出的车辆302b的信息可以由车辆302a基于所建立的通信信道212a从车辆302a处经由无线通信系统212接收。检测到的第一信息可以指示要由车辆302a的驾驶员执行的为了超过第一车道304a中的车辆302b而采取的并排行车动作。
根据第一示例性场景300a，可以假设车辆302a越过车辆302b的超车动作不能被允许，因为这样的超车动作可能导致车辆302a进入第二车道304b。根据第一示例性场景300a的实例，车辆302a越过车辆302b的超车动作不能被允许，因为这样的超车动作可能导致车辆302a与可能在车辆302b前方的车辆302c碰撞。基于检测到的第一信息，车辆302a的车辆基础设施中的ECU 202能够操作用于在超车辅助模式下激活车辆302a的成像装置102。在图3C、图3D和图3E中说明了激活成像装置102的细节。激活的成像装置102能够操作用于在车辆302a的前方捕获与朝向乘客侧的第一示例性道路304的一部分306对应的一个或更多个图像。所捕获的一个或更多个图像可以被显示在车辆302a的显示屏上，在图3F和图3G中进行详细说明。
根据第一示例性场景300a的实例，车辆302a中的ECU能够操作用于确定用于允许超过车辆302b的安全通道的不可用性。可以在车辆302a的车辆基础设施(在部分306中)检测到一个或更多个车辆(例如车辆302c)时确定安全通道的不可用性。基于超过车辆302b的安全通道的不可用性，车辆302a的车辆基础设施可以生成对安全通道的不可用性的指示。可以在电子仪表组上经由图标或者车辆302a的车辆方向盘上的触觉反馈来呈现这样的指示。也可以在车辆302a的显示屏上呈现该指示。
根据第一示例性场景300a的另一实例，在由车辆302a的成像装置捕获的部分306中，车辆302b的前方不存在车辆302c，并且对于车辆302a有用于与车辆302b并排行车的可用通道。在该实例中，车辆302a的车辆基础设施可以指示用于允许这样的并排行车动作的通道的可用性。可以在电子仪表组104a处经由图标或者在转向104b上的触觉反馈来呈现这样的指示。也可以在车辆302a的显示装置106a上呈现该指示。
参照图3B，示出了第二示例性场景300b的顶视图。示出了第二示例性道路308的顶视图，其可以包括两个车道，诸如第一车道308a和第二车道308b。第二示例性道路308可以包括朝向第一车道308a的逐渐弯曲。还示出了车辆310a和310b的顶视图，其可以在第一车道308a上运动使得车辆310b在车辆310a的前方。此外，车辆310c可以在第二车道308b上朝向车辆310a和310b运动。车辆310a的车辆基础设施可以与在图1中详细描述的车辆100的车辆基础设施100a类似。此外，车辆310a的车辆基础设施中的部件(诸如ECU、感测装置、存储器、成像装置和I/O装置)可以分别与车辆100的车辆基础设施100a(图1)中的部件诸如ECU202、存储器204、成像装置102、显示装置106a和感测系统222类似。
根据第二示例性场景300b，车辆310a中的感测装置能够操作用于检测第一信息，其可以指示将由车辆310a的驾驶员执行的超过车辆310b的超车动作。该超车动作可以与经由第二车道308b超过车辆310b的动作对应。在这种场景下，由于上述逐渐弯曲，车辆310a的驾驶员可能需要下述所捕获的图像，即驾驶员不能从车辆310a的驾驶员侧获得的前方第二示例性道路308的部分312的图像。在这种场景下，如在图3C、图3D和图3E中详细说明的那样，车辆310a的车辆基础设施能够操作用于基于检测到的第一信息而在超车辅助模式下激活车辆310a的成像装置。激活的成像装置能够操作用于捕获与朝向乘客侧的第二示例性道路308的部分312对应的一个或更多个图像。可以在车辆310a的显示屏上显示所捕获的一个或更多个图像，在图3F和图3G中进行详细说明。
在一个实例中，当在第二示例性道路308的部分312中检测到迎面驶来的车辆310c时，车辆310a的车辆基础设施能够操作用于生成警告用户不要超过车辆310b的通知。在另一实例中，当第二车道308b中的迎面驶来的车辆310c没有朝向车辆310a和310b移动时，车辆310a的车辆基础设施能够操作用于生成其他通知。这样的通知可以向车辆310a的驾驶员通报从第二车道308b超过车辆310b的通道的可用性。
参照图3C，示出了示例性用户界面300c。示例性用户界面300c可以与车辆302a的显示装置106a的显示画面314a和314b对应。显示画面314a和314b可以对应于：用于基于检测到的第一信息和/或第二信息来激活(在图1中详细说明的)成像装置102的用户界面。
根据示例性用户界面300c的第一示例，车辆302a可以包括成像装置102，其包括可以安装或集成在乘客侧108b的后视镜110b上或驾驶员侧108a的后视镜110a上的单个相机。在一个实例中，成像装置102可以安装在车辆302a的外部车身上。成像装置102可以集成在车辆302a的外部车身中。成像装置102可以自动地或者基于按下操作模式按钮组104c而从车辆向外延伸和/或缩回到车辆302a的车身中。成像装置102在操作模式下的自动激活可以基于检测到的一个或更多个动作。在这样的示例中，可以基于检测到第一信息和/或第二信息而在显示装置106a上呈现显示画面314a。显示画面314a可以包括第一用户界面元素316a。第一用户界面元素316a可以与对车辆302a的用户的通知对应。该通知可以基于检测到第一信息和/或第二信息而生成。显示装置106a能够操作用于基于该通知来接收一个或更多个用户输入以激活成像装置102。该通知可以包括示例性字符串，诸如“前方视野可用。您想要激活相机吗？”
根据示例性用户界面300c的第二示例，车辆302a可以包括成像装置102。成像装置可以包括多个相机(诸如“相机1”和“相机2”)，其可以分别安装或者集成于不同的部件上，例如车辆302a的驾驶员侧108a的后视镜110a上或者相对侧108b处的另一后视镜110b上。在这样的示例中，可以基于检测到第一信息和/或第二信息而在显示装置106a处呈现显示画面314b。显示画面314b可以包括第二用户界面元素316b。第二用户界面元素316b可以与从多个相机中选出的用于激活的选择的通知对应。该通知可以包括示例性字符串，诸如“前方视野可用。您想要激活相机1还是相机2？”
参照图3D，示出了成像装置102的示例性取向300d。示例性取向300d可以与安装在车辆302a的ORVM上的成像装置102的第一取向318a和第二取向318b对应。第一取向318a可以与成像装置102激活之前的取向对应。第二取向318b可以与成像装置102激活之后的取向对应。
参照第一取向318a，成像装置102能够操作用于在车辆302a的后向方向上捕获一个或更多个图像。相对于车辆302a的运动，所捕获的一个或更多个图像可以与后向方向上的部分320对应。参照第二取向318b，成像装置102能够操作用于在车辆302a的前向方向上捕获一个或更多个图像。相对于车辆302a的运动，所捕获的一个或更多个图像现在可以与前向方向上的部分322对应。
参照图3E，示出了成像装置102的示例性取向300e。示例性取向300e可以与下述场景对应，成像装置102包括成像装置102的多个实例，诸如第一成像装置102a和第二成像装置102b。示例性取向300e还可以与第一成像装置102a和第二成像装置102b的第一取向324a和第二取向324b对应。第一取向324a可以与第一成像装置102a和第二成像装置102b被激活之前的取向对应。第二取向324b可以与第一成像装置102a和第二成像装置102b被激活之后的取向对应。
参照第一取向324a，第一成像装置102a和第二成像装置102b能够操作用于在车辆302a的后向方向上捕获一个或更多个图像。相对于车辆302a的运动，所捕获的一个或更多个图像可以与后向方向上的部分326对应。参照第二取向324b，第一成像装置102a能够操作用于旋转以在车辆302a的前向方向上捕获一个或更多个图像。相对于车辆302a的运动，第一成像装置102a捕获的一个或更多个图像现在可以与前向方向上的部分328对应。相对于车辆302a的运动，第二成像装置102b捕获的一个或更多个图像可以与后向方向上的同一部分326对应。
参照图3F，示出了成像装置102的不同显示画面处的示例性用户界面300f。示例性用户界面300f可以与显示装置106a的第一显示画面330a和第二显示画面330b对应。第一显示画面330a和第二显示画面330b可以与图1中描述的成像装置102的取向对应。
第一显示画面330a可以与由成像装置102在车辆302a的前向方向上捕获的一个或更多个图像对应。显示装置106a能够操作用于在第一显示画面330a上呈现与第一示例性道路304的部分306对应的所捕获的一个或更多个图像。所呈现的一个或更多个图像可以包括检测到的车辆302b和可能在车辆302b前方的车辆302c的至少一部分。可以通过边框332来强调车辆302c的存在。可以借助警告指示334来指示通过(如图3A所说明的)并排行车或(如图3B所说明的)超车来超过车辆302b的安全通道的不可用性。警告指示334可以与可以放置在所显示的车辆302b和302c的图像附近的用户界面元素对应。第一显示画面330a还可以包括部分336以指示车辆302a的激活的成像装置102的取向的图形化表示。例如，在第一显示画面中成像装置102的取向与如图3D中所说明的成像装置102的第二取向318b对应。
第二显示画面330b可以对应于：当检测到车辆302c的存在但是未捕获车辆302c的图像时由成像装置102捕获的一个或更多个图像。可以基于下述装置来检测可能在车辆302b前方运动的车辆302c的存在：基于无线电波的物体检测装置和/或基于激光的物体检测装置。
根据示例性场景，可以基于在车辆302a与车辆302c之间建立的通信信道212a来检测车辆302c的存在。可以基于存在于车辆302a和车辆302c中的无线通信系统212来建立这样的通信信道212a。
根据另一示例性场景，显示装置106a能够操作用于基于可以在所呈现的车辆302b的图像上叠加的边框332来在第二显示画面330b处指示车辆302c的存在。显示装置106a还能够操作用于基于用户界面元素338来指示通信信道212a的存在。车辆302c与车辆302a之间的距离可以经由示例性字母-数字字符串来表示，诸如“前方100m”。此外，可以借助警告指示334来指示超过车辆302b的安全通道的不可用性。显示装置106a还能够操作用于在第二显示画面330b中指示被激活的成像装置102的取向。
参照图3G，示出了成像装置102的示例性用户界面300g。示例性用户界面300g可以包括显示装置106a的第一显示画面340a和第二显示画面340b。第一显示画面340a和第二显示画面340b可以与在图3E中描述的成像装置102的取向对应。
第一显示画面340a可以包括由第一成像装置102a和第二成像装置102b捕获的一个或更多个图像。显示装置106a能够操作用于将第一显示画面340a划分成多个区域以呈现由第一成像装置102a和第二成像装置102b捕获的一个或更多个图像。多个区域可以包括第一区域342a和第二区域342b。与第一成像装置102a相关联的所捕获的一个或更多个图像对应于：相对于车辆302a的运动在前向方向上的第一示例性道路304的部分328。由第一成像装置102a捕获的一个或更多个图像可以被呈现在第一区域342a中。，由第二成像装置102b捕获的一个或更多个图像对应于：相对于车辆302a的运动在后向方向上的第一示例性道路304的部分326。由第二成像装置102b捕获的一个或更多个图像可以被呈现在第二区域342b中。
所呈现的由第一成像装置102a捕获的一个或更多个图像可以包括检测到的车辆302b和可能在车辆302b前方的车辆302c的至少一部分。类似地，所呈现的由第二成像装置102b捕获的一个或更多个图像可以包括检测到的车辆344，其可能从车辆302a的后端向车辆302a运动。
第一区域342a还可以包括部分346a，其指示如图3E中所说明的激活的第一成像装置102a相对于车辆302a的运动在前向方向上的取向的图形化表示。类似地，第二区域342b可以包括部分346b，其指示如图3E中所说明的激活的第二成像装置102b相对于车辆302a的运动在前向方向上的取向的另一图形化表示。
第二显示画面340b可以包括与在第一显示画面340a中显示的元素一样的元素。除了在第一显示画面340a中描述的元素之外，第二显示画面340b包括第一边框348a，其用于强调可能正在车辆302b前方移动的检测到的车辆302c的存在。第二显示画面340b的第一区域342a还可以包括警告指示350a，其用于指示通过(如图3A所说明的)并排行车或(如图3B所说明的)超车来超过车辆302b的安全通道的不可用性。警告指示350a可以与可以放置在所显示的车辆302b和302c的图像附近的用户界面元素对应。
第二显示画面340b的第二区域342b可以包括第二边框348b，用于强调检测到的车辆344的存在，该车辆可能从车辆302a的后端向车辆302a运动。第二显示画面340b的第二区域342b还可以包括警告指示350b，以指示由于检测到的车辆344的存在导致的用于通过(如图3A所说明的)并排行车或(如图3B所说明的)超车来超过车辆302b的安全通道的不可用性。警告指示350b可以与可以放置在所显示的检测到的车辆344的图像附近的用户界面元素对应。
参照图3H，示出了根据本公开内容的实施方式的第三示例性场景300h的顶视图。第三示例性场景300h示出了交叉道路352，其可以包括路段352a、352b、352c和352d的交叉路口。还示出了在交叉道路352的路段352a上运动的车辆354。此外，交叉道路352的路段352b可以包括障碍物356(例如坑洼)。车辆354的车辆基础设施可以与在图1中详细描述的车辆100的车辆基础设施100a类似。此外，车辆354的车辆基础设施中的部件(诸如ECU、感测装置、存储器、成像装置和I/O装置)可以分别与车辆100的车辆基础设施100a(图1)中的部件(诸如ECU 202、存储器204、成像装置102、显示装置106a和感测系统222)类似。
根据第三示例性场景300h，车辆354的感测系统222能够操作用于检测第二信息。第二信息可以与下述中的一个或更多个对应：在车辆354中激活转向信号、检测到车辆354改变车道以进行转向、检测到在车辆354的运动方向上的交叉路口、和/或检测到在道路段352a、352b、352c和352d的交叉路口处的交通信号。第二信息可以与在导航应用中设置的前方行驶路线上的交叉路口处检测到转向对应。第二信息还可以与以下中的一个或更多个对应：车辆354的减速度、检测到车辆354的慢速速度在用于转向辅助模式激活的预定速度阈值以下、检测到转向角大于用于转向辅助模式激活的预定角度阈值、和/或车辆354的转向角的变化。基于检测到的第二信息，车辆354的车辆基础设施能够操作用于在转向辅助模式下激活车辆354的成像装置。
根据第三示例性场景300h，当ECU 202检测到第二信息时，ECU 202能够操作用于激活成像装置102。ECU 202还能够操作用于如图3I所详细说明的那样调节成像装置102的取向。激活的成像装置102能够操作用于朝向车辆354的乘客侧在侧向方向和/或朝向下方的方向上捕获一个或更多个图像。这样的所捕获的一个或更多个图像可以与人行道、行人、骑车人或其他障碍物对应。成像装置102还能够操作用于在车辆354的显示屏上显示所捕获的一个或更多个图像。
根据第三示例性场景300h，车辆354可以从路段352a接近交叉路口，以便通过朝向交叉道路352的路段352b的转向。在一个实例中，当车辆354通过转向时生命形式的物体可能横穿路段352b。在另一实例中，障碍物356可能存在于转向附近。然而，由于朝向乘客侧的盲点，所以车辆354的驾驶员可能不知道生命形式的物体和/或障碍物356的存在。在该实例中，基于对生命形式的物体和/或障碍物356的存在的检测，可以通过车辆354的车辆基础设施生成包括通知的警告指示。所生成的通知可以经由图标呈现在车辆354的电子仪表组上，或者作为车辆354的车辆方向盘上的触觉反馈。也可以在车辆354的显示屏上呈现所生成的通道信息。
根据第三示例性场景300h，基于对生命形式的物体和/或障碍物356的存在的检测，可以通过车辆354的车辆基础设施生成动作。所生成的动作可以与车辆354的速度变化为在预定速度阈值以下的值的速率对应。该动作还可以与基于检测到障碍物356而自动应用车辆的紧急制动器或鸣笛对应。可以基于在传动系统216中由变速器系统218传递到车轮210的动力的阻尼来执行这样的动作。
参照图3I，结合图3H示出了示例性取向300i。示例性取向300i可以与当车辆354的感测系统222检测到第二信息时的场景对应。成像装置102包括成像装置102的多个实例，诸如第一成像装置102a和第二成像装置102B。基于对第二信息的检测，第一成像装置102a和第二成像装置102b可以如图3H中所说明的那样在转向辅助模式下被激活。
示例性取向300i可以包括第一成像装置102a和第二成像装置102b的第一取向358a和第二取向358b。第一取向358a可以与在转向辅助模式激活之前第一成像装置102a和第二成像装置102b的取向对应。第二取向358b可以与在转向辅助模式激活之后第一成像装置102a和第二成像装置102b的取向对应。
参照第一取向358a，未激活转向辅助模式。第一成像装置102a和第二成像装置102b能够操作用于捕获与相对于车辆354的运动在后向方向上的部分360对应的一个或更多个图像。参照第二取向358b，当转向辅助模式被激活时，第一成像装置102a能够操作用于被旋转以捕获与车辆354的侧向或朝向下方的方向上的部分362对应的一个或更多个图像。基于在侧向方向上或朝向下方的方向上的第一成像装置102a的激活，第一成像装置102a能够操作用于在交叉道路的交叉路口处捕获人行道、行人、骑车人和/或其他障碍物。可以基于方向盘226的角度来调节第一成像装置102a的侧向方向和/或朝向下方的方向的角度。
由第二成像装置102b捕获的一个或更多个图像可以与相对于车辆354的运动在侧向或朝向下方的方向上的部分362对应。由第二成像装置捕获的一个或更多个图像102b可以与相对于车辆354的运动在后向方向上的部分360对应。
图4A和图4B共同示出了根据本公开内容的实施方式的用于提供驾驶辅助的方法的流程图。参照图4A和图4B，示出了流程图400。结合图1和图2来描述流程图400。该方法从步骤402开始并进行到步骤404。
在步骤404中，可以确定是否检测到与车辆100相关联的一个或更多个动作。在实例中，如果检测到与车辆100相关联的一个或更多个动作时，则控制前往步骤406。在实例中，如果没有检测到与车辆100相关联的一个或更多个动作，则控制返回到步骤402。
在步骤406中，可以确定要激活成像装置102的操作模式。对操作模式的确定可以基于检测到的一个或更多个动作。根据实施方式，操作模式可以与超车辅助模式对应。根据实施方式，操作模式可以与转向辅助模式对应。
根据实施方式，可以基于一个或更多个动作来激活超车辅助模式，动作与下述动作中的一个或更多个对应：车辆的减速度在用于第一模式激活的预定速度阈值以下、选择用于第一模式激活的手动按钮、车辆的横向位移在用于第一模式激活的预定距离阈值以上、推动车辆的制动器踏板、激活车辆的转向信号、该车辆的预定接近范围内存在其他车辆、与该车辆的在从驾驶员的前向方向上的视野相关联的低可视性、其他车辆阻挡了视野、其他车辆的速度减小到在用于第一模式激活的预定速度阈值以下的值、和/或转向角的变化在用于第一模式激活的预定角度阈值以上。
根据实施方式，可以基于检测到的一个或更多个动作来激活转向辅助模式，动作包括下述动作中的一个或更多个：激活转向信号、选择用于第二模式激活的手动按钮、检测到车辆改变车道、在车辆的运动方向上检测到的交叉路口、在导航应用中设置的前方行驶路线上的交叉路口处检测到转向、检测到车辆的速度降低到在用于第二模式激活的预定速度阈值以下的值、检测到转向角的变化在用于第二模式激活的预定角度阈值以上、和/或检测到交通信号。
在步骤408中，可以确定成像装置102是否在操作模式下被激活。在实例中，如果成像装置102成像装置102在该操作模式下被激活，则控制前往步骤414。在实例中，如果成像装置102成像装置102未在该操作模式下被激活，则控制前往步骤410。
在步骤410中，可以基于所确定的操作模式来激活成像装置102。此外，当在所确定的操作模式下激活成像装置102时，可以控制成像装置102的取向。根据实施方式，当操作模式是转向辅助模式时，相对于该车辆的运动方向，成像装置102的取向可以是侧向和/或朝向下方。根据实施方式，当操作模式是超车辅助模式时，相对于车辆的运动方向，成像装置102的取向可以是前向。
在步骤412中，可以由在所确定的操作模式下激活的成像装置102捕获一个或更多个图像。可替选地，可以将步骤410和步骤412的这些连续步骤直接放置在步骤420之前。在步骤414中，可以确定是否设置了用于显示所捕获的一个或更多个图像的预确认模式。在实例中，如果设置用于显示所捕获的一个或更多个图像的预确认模式，则控制前往416。在实例中，如果未设置用于显示所捕获的一个或更多个图像的预确认模式，则控制前往420。
在步骤416中，显示装置106a可以显示通知以指示与所确定的操作模式对应的所捕获的一个或更多个图像的可用性。在步骤418处，可以确定是否接收到用于显示与所确定的操作模式对应的所捕获的一个或更多个图像的用户输入。在实例中，如果接收到上述用户输入，则控制前往步骤420。在实例中，如果未接收到用户输入，则控制前往步骤416。
在步骤420中，可以在显示装置106a上显示与所确定的操作模式对应的所捕获的一个或更多个图像。在步骤422中，可以确定车辆100的感测系统222中的传感器是否检测到一个或更多个物体和/或一个或更多个车辆。在实例中，如果检测到一个或更多个物体和/或一个或更多个车辆，则控制前往步骤424。在实例中，如果未检测到一个或更多个物体和/或一个或更多个车辆，则控制前往步骤420。
在步骤424中，可以基于检测到的一个或更多个物体和/或一个或更多个车辆来生成通知。根据实施方式，该通知可以指示一个或更多个物体的存在。根据实施方式，该通知可以指示用于超过检测到的一个或更多个其他车辆的通道不可用。所生成的通知可以被呈现在车辆100的显示装置106a、电子仪表组104a和/或车辆方向盘104b处。
在步骤426中，可以确定当在其中一种操作模式下激活成像装置102时，感测装置是否检测到一个或更多个其他动作。在检测到一个或更多个其他动作的实例中，激活的成像装置102可以被停用。根据实施方式，从激活的操作模式停用激活的成像装置可以基于：车辆的加速度在用于模式停用的预定速度阈值以上、车辆的横向位移在用于模式停用的预定距离阈值以下、在所捕获的一个或更多个图像中不存在一个或更多个其他车辆、横向位移相对于激活成像装置时的变化、转向角的变化在用于模式停用的角度阈值以下、检测到车辆在交叉路口处完成转向动作、停用转向信号、和/或选择用于停用的手动按钮。为了停用成像装置102而执行的一个或更多个其他动作可以与为了激活成像装置102而执行的一个或更多个动作互补。在实例中，如果未检测到一个或更多个其他动作，则控制返回到步骤420。在实例中，如果检测到一个或更多个其他动作，则控制前往步骤428。在步骤428中，可以停用成像装置102并且可以停止在显示装置106a上显示所捕获的一个或更多个图像。控制前往结束步骤430。
根据本公开内容的实施方式，提供驾驶辅助的系统可以包括一个或更多个电路，例如(如图2所示的)ECU 202。ECU 202能够操作用于检测与车辆100相关联的一个或更多个动作。检测到的一个或更多个动作可以基于由嵌入在车辆100中的一个或更多个传感器生成的一个或更多个信号。ECU 202还能够操作用于基于检测到的一个或更多个动作来控制位于车辆100的驾驶员的相对侧的成像装置102的激活。成像装置102能够操作用于在车辆100的前向方向上捕获一个或更多个图像。
本公开内容的各种实施方式可以提供一种非暂态计算机可读介质和/或存储介质，在其上存储有具有可由机器和/或计算机执行以提供驾驶辅助的至少一个代码段的机器代码和/或计算机程序。上述至少一个代码段可以使机器和/或计算机通过在车辆中使用的电子控制单元来执行包括检测与车辆相关联的一个或更多个动作的步骤。上述对一个或更多个动作的检测可以基于由嵌入在车辆中的一个或更多个传感器生成的一个或更多个信号。可以由在车辆中使用的电子控制单元来控制位于该车辆上的在车辆驾驶员的相对侧的成像装置的激活。可以基于检测到的一个或更多个动作来控制成像装置的激活。此外，成像装置能够操作用于在车辆的前向方向上捕获一个或更多个图像。
根据本公开内容的实施方式，车辆100(图1)可以至少包括：与车辆动力系统228(图2)相关联的电池230、嵌入在车辆100中的感测系统222(图2)、位于车辆100的驾驶员侧108a(图1)的相对侧108b(图1)的成像装置102(图1)、显示装置106a(图2)和/或电子控制单元(ECU)202(图2)。车辆100的感测系统222可以被配置成在车辆的前向方向上捕获一个或更多个图像。显示装置106a可以被配置成呈现所捕获的一个或更多个图像。ECU 202可以包括一个或更多个电路，其可以被配置成基于由嵌入在车辆100中的感测系统222生成的一个或更多个信号来检测与车辆100相关联的一个或更多个动作。ECU 202中的一个或更多个电路还可以被配置成控制位于车辆100的驾驶员侧108a的相对侧108b的成像装置102的激活。可以基于检测到的一个或更多个动作和/或所捕获的一个或更多个图像来控制该激活。
本公开内容可以用硬件或者硬件与软件的组合来实现。本公开内容可以以中心化的方式或者以分布式的方式在至少一个计算机系统中实现，其中不同的元素可以遍布于数个互连的计算机系统中。计算机系统或适于执行本文中描述的方法的其他装置可以是成套的。硬件与软件的组合可以是具有计算机程序的通用计算机系统，该计算机程序在被加载和执行时可以控制计算机系统使得其执行本文中描述的方法。本公开内容可以在包括还执行其他功能的集成电路的一部分的硬件中实现。
本公开内容还可以被嵌入计算机程序产品中，该计算机程序产品包括能够实现在本文中描述的方法的所有特征，并且当被加载到计算机系统中时能够执行这些方法。在本文的语境中，计算机程序是指以任何语言、代码或者符号来表述的一组指令，其旨在使得具有信息处理能力的系统直接或在下述任一或二者之后执行特定功能，a)转换为其他语言、代码或符号；b)以不同的物质形式进行复制。
尽管已经参照特定实施方式描述了本公开内容，但是本领域技术人员将会理解，在不偏离本公开内容的范围的情况下，可以进行各种改变并且可以替换其等同变换。此外，在不偏离其范围的情况下，可以进行许多修改以使特定的情境或物质适应本公开内容的教示。因此，其意图是：本公开内容不限于所公开的特定实施方式，而是本公开内容将包括落入所附权利要求书的范围内的所有实施方式。

Claims (20)

1.一种用于驾驶辅助的系统，所述系统包括：
在车辆中使用的电子控制单元中的一个或更多个电路，所述一个或更多个电路被配置成：
基于由嵌入在所述车辆中的一个或更多个传感器生成的一个或更多个信号来检测与所述车辆相关联的一个或更多个动作；以及
基于所述检测到的一个或更多个动作来控制位于所述车辆上的、在所述车辆的驾驶员的相对侧的成像装置的激活，其中，所述成像装置能够操作用于在所述车辆的前向方向上捕获一个或更多个图像。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述成像装置在与第一模式或第二模式中之一对应的操作模式中被激活，其中，所述第一模式和所述第二模式基于至少所述检测到的一个或更多个动作和/或由所述成像装置捕获的所述一个或更多个图像，其中，所述第一模式用于超过前方车辆，并且所述第二模式用于在交叉路口处转向。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，基于所述检测到的所述一个或更多个动作来激活所述成像装置，以针对所述第一模式在所述向前方向上捕获所述一个或更多个图像以检测前方车辆，所述一个或更多个动作包括下述动作中的一个或更多个：所述车辆的减速度在用于第一模式激活的预定速度阈值以下；选择用于所述第一模式激活的手动按钮；所述车辆的横向位移在用于第一模式激活的预定距离阈值以上；推动所述车辆的制动器踏板；激活所述车辆的转向信号；在所述车辆的预定接近范围内存在其他车辆；与所述车辆的、从驾驶员的前向方向上的视野相关联的低可视性；所述其他车辆阻挡了所述视野；所述其他车辆的速度减小到在用于第一模式激活的预定速度阈值以下的值；和/或转向角的变化在用于第一模式激活的预定角度阈值以上。
4.根据权利要求2所述的系统，其中，基于所述检测到的所述一个或更多个动作来激活所述成像装置，以针对所述第二模式在后向方向或侧向方向上捕获所述一个或更多个图像以检测障碍物或生命形式，所述一个或更多个动作包括下述动作中的一个或更多个：激活转向信号；选择用于所述第二模式激活的手动按钮；检测到所述车辆改变车道；在所述车辆的运动方向上检测到交叉路口；检测到导航应用中设置的前方行驶路线上的交叉路口处的转向；检测到所述车辆的速度降低到在用于所述第二模式激活的预定速度阈值以下的值；检测到转向角的变化在用于第二模式激活的预定角度阈值以上；和/或检测到交通信号。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成控制所述捕获的一个或更多个图像在所述车辆的显示屏上的显示，和/或当所述捕获的一个或更多个图像对应于其他检测到的车辆和/或生命形式时，将警告指示与所述捕获的一个或更多个图像一起显示。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述成像装置的所述激活包括调节所述成像装置的视线。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成基于所述车辆下方的路面的一个或更多个路面特性来控制所述激活的成像装置的视线调节，其中，所述一个或更多路面特性包括下述路面特性中的一个或更多个：向上的坡度、向下的坡度、坡度倾斜角、弯道、边界、减速带、道路纹理、坑洼和/或车道标记。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，对所述成像装置的所述激活的所述控制是基于下述项中的一项或更多项：基于语音的命令；基于手势的命令；和/或选择设置在所述车辆的面板或方向盘上的手动按钮。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成通过使用下述显示器之一来控制所述一个或更多个捕获图像的显示：信息娱乐显示器、平视显示器、增强现实-平视显示器、驾驶员信息控制台、透视显示器或者智能眼镜显示器。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成基于下述中的一个或更多个来停用所述激活的成像装置：所述车辆的加速度在用于模式停用的预定速度阈值以上；所述车辆的横向位移在用于模式停用的预定距离阈值以下；在所述捕获的一个或更多个图像中不存在一个或更多个其他车辆；相对于激活所述成像装置时的所述横向位移的变化；转向角的变化在用于模式停用的角度阈值以下；检测到所述车辆在交叉路口处完成转向动作；停用转向信号；和/或选择用于所述停用的手动按钮。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成基于所述成像装置的所述激活来生成指示所述车辆是否能够安全地经过所述前方车辆的信息，其中，所述生成的信息包括下述信息中的一个或更多个：视觉信息、触觉信息和/或音频信息。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成使用下述装置中的一个或更多个来检测一个或更多个其他车辆：所述成像装置、基于无线电波的物体检测装置、基于激光的物体检测装置和/或无线通信装置。
13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述成像装置被安装在所述车辆的乘客侧后视镜或者外部车身上，或者被集成在所述车辆的乘客侧后视镜或者外部车身中。
14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述成像装置被能够调节地安装在所述车辆的乘客侧后视镜或者外部车身上，以在后向方向或侧向方向上捕获一个或更多个图像。
15.一种用于驾驶辅助的方法，所述方法包括：
通过车辆中使用的电子控制单元，基于由嵌入在所述车辆中的一个或更多个传感器生成的一个或更多个信号来检测与所述车辆相关联的一个或更多个动作；以及
通过所述车辆中使用的所述电子控制单元，基于所述检测到的一个或更多个动作来控制位于所述车辆上的、在所述车辆的驾驶员的相对侧的成像装置的激活，其中，所述成像装置能够操作用于在所述车辆的前向方向上捕获一个或更多个图像。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述成像装置在与第一模式或第二模式中之一对应的操作模式中被激活，其中，所述第一模式和所述第二模式基于至少所述检测到的一个或更多个动作和/或由所述成像装置捕获的所述一个或更多个图像，其中，所述第一模式用于超过前方车辆，并且所述第二模式用于在交叉路口处转向。
17.根据权利要求15所述的方法，还包括：控制所述捕获的一个或更多个图像在所述车辆的显示屏上的显示，和/或当所述捕获的一个或更多个图像对应于另一检测到的车辆和/或生命形式时，将警告指示与所述捕获的一个或更多个图像一起显示。
18.根据权利要求15所述的方法，其中，所述成像装置的所述激活包括调节所述成像装置的视线。
19.一种存储有程序的非暂态计算机可读存储介质，所述程序具有能够由计算机执行的至少一个代码段，从而使所述计算机执行用于驾驶辅助的步骤方法，所述方法包括：
通过车辆中使用的电子控制单元，基于由嵌入在所述车辆中的一个或更多个传感器生成的一个或更多个信号来检测与所述车辆相关联的一个或更多个动作；以及
通过所述车辆中使用的所述电子控制单元，基于所述检测到的一个或更多个动作来控制位于所述车辆上的、在所述车辆的驾驶员的相对侧的成像装置的激活，其中，所述成像装置能够操作用于在所述车辆的前向方向上捕获一个或更多个图像。
20.一种车辆，包括：
电池；
感测系统，其被配置成检测与所述车辆相关联的动作；
成像装置，其被配置成由所述电池供电并且在所述车辆的前向方向上捕获一个或更多个图像；
显示装置，其被配置成呈现所述捕获的一个或更多个图像；以及
电子控制单元中的一个或更多个电路，所述一个或更多个电路被配置成：
基于由嵌入在所述车辆中的所述感测系统生成的一个或更多个信号来检测与所述车辆相关联的一个或更多个动作；以及
基于所述检测到的一个或更多个动作和/或所述捕获的一个或更多个图像来控制位于所述车辆上的、在所述车辆的驾驶员的相对侧的成像装置的激活。
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