JP2018536912A - 運転支援を提供するシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

運転支援を提供するシステムおよび方法の様々な態様が本明細書で開示される。本システムは、車両に埋め込まれた１つまたは複数のセンサによって生成された１つまたは複数の信号に基づいて、車両に関連する１つまたは複数の動作を検出するよう構成される車両で使用される電子制御ユニット内の１つまたは複数の回路を備える。電子制御ユニットは、検出された１つまたは複数の動作に基づいて、車両の運転者の反対側で車両に配置された撮像装置の起動を制御するようさらに構成することができる。撮像装置は、車両の前方向に１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能である。

Description

本開示の様々な実施形態は、運転支援を提供するシステムに関する。より具体的には、本開示の様々な実施形態は、１つまたは複数の動作の検出に基づいて、撮像装置を使用することによる運転支援を提供するシステムに関する。

テレマティクスの分野における最近の進歩により、運転者が交通状況に基づいて車両を操縦するのを支援することができるシステムが開発されている。そのような支援のために、現在の方法は、リアビューカメラを使用して、移動中の車両の後ろの交通状況を捕捉する。リアビューカメラによって捕捉された画像に基づいて、何らかの潜在的な事故の危険なしに車両を適切に操縦することができる。

特定の状況では、自車両は自車両の前方を移動する車両を追い越すか、追い越そうとする可能性がある。しかしながら、自車両の運転者が利用可能な視界は、車両のために制限される可能性がある。したがって、自車両の運転者は、車両の前方に存在する道路および／または交通状況に関する十分な情報を有していない可能性がある。他の状況では、運転者は自車両の助手席側に曲がる必要があるかもしれない。曲がりが急であり、道路の内側部分に向かう場合、曲がりの角度が鋭いために、曲がりをちょうど越える道路および／または路面の視界が制限される可能性がある。そのような状況では、運転者は、助手席側に死角があるために、曲がる際に道路および／または交通状況を視覚化することができない可能性がある。したがって、運転者は、路面に存在する交通状況に関する十分な情報を得ることが望ましいであろう。運転者は、自車両の助手席側に向かう曲がりの内側の路肩に関する十分な情報を有することがさらに望ましいであろう。

本出願の残りの部分および図面を参照して説明される本開示のいくつかの態様と記載されたシステムとの比較を通して、従来の典型的な手法のさらなる制限および欠点が、当業者に明らかになるであろう。

特許請求の範囲でより完全に説明されるように、図面の少なくとも１つで示されるような、および／または少なくとも１つの図面と関連して記載されるような、運転支援を提供するシステムおよび方法を実質的に提供する。

本開示のこれらのおよび他の特徴および利点は、同様の参照番号が全体を通じて同様の部分に関する添付図面と共に、本開示の以下の詳細な説明の考察から理解されよう。

本開示の一実施形態による、運転支援を提供するための車両内部の車両インフラを示すブロック図である。 本開示の一実施形態による、車両の様々な例示的な構成要素およびシステムを示すブロック図である。 本開示の一実施形態による、運転支援を示す例示的な状況を示す図である。 本開示の一実施形態による、運転支援を示す例示的な状況を示す図である。 本開示の一実施形態による、運転支援を示す例示的な状況を示す図である。 本開示の一実施形態による、運転支援を示す例示的な状況を示す図である。 本開示の一実施形態による、運転支援を示す例示的な状況を示す図である。 本開示の一実施形態による、運転支援を示す例示的な状況を示す図である。 本開示の一実施形態による、運転支援を示す例示的な状況を示す図である。 本開示の一実施形態による、運転支援を示す例示的な状況を示す図である。 本開示の一実施形態による、運転支援を示す例示的な状況を示す図である。 本開示の一実施形態による、運転支援を提供する方法をまとめたフローチャートである。 本開示の一実施形態による、運転支援を提供する方法をまとめたフローチャートである。

運転支援を提供するためのシステムおよび／または方法において、様々な実装態様を見出すことができる。本開示の例示的な態様は、車両に使用される電子制御ユニットによって、車両に関連する１つまたは複数の動作の検出に基づいて運転支援を提供する方法を備えることができる。１つまたは複数の動作の検出は、車両に埋め込まれた１つまたは複数のセンサによって生成された１つまたは複数の信号に基づくことができる。本方法は、車両で使用される電子制御ユニットによって、車両の運転者の反対側で車両に配置された撮像装置の起動の制御をさらに備えることができる。撮像装置の起動の制御は、検出された１つまたは複数の動作に基づくことができる。さらに、撮像装置は、車両の前方向に１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる。

一実施形態によれば、撮像装置は、第１のモードまたは第２のモードのうちの一方に対応する動作モードで起動することができる。第１のモードおよび第２のモードは、少なくとも検出された１つもしくは複数の動作および／または撮像装置による１つもしくは複数の捕捉された画像に基づくことができる。第１のモードは、前方車両が通過した場合に使用され、第２のモードは交差点で曲がる場合に使用される。撮像装置の起動は、撮像装置の視線の調整を含むことができる。

一実施形態によれば、撮像装置は、前方車両を検出するために、第１のモードのために前方向で１つまたは複数の画像を捕捉するよう起動させることができる。起動は、第１のモード起動のための所定の速度閾値を下回る車両の減速、第１のモード起動のための手動ボタンの選択、第１のモード起動のための所定の距離閾値を超える車両の横方向変位、車両のブレーキペダルの踏み込み、車両の方向指示器の起動、車両の所定の近接範囲内に他の車両が存在すること、車両の前方向の視界に伴う視界不良、運転者からの前方向の視界に伴う視界不良、別の車両による視界の遮蔽、他の車両の速度を第１のモード起動のための予め規定された速度閾値を下回る値に減速させること、および／または第１のモード起動のための所定の角度閾値を超える操舵角の変化、の１つまたは複数を備える検出された１つまたは複数の動作に基づくことができる。

一実施形態によれば、撮像装置は、障害物または生物を検出するために、第２のモードのために、１つまたは複数の画像を後方向または横方向に捕捉するよう起動することができる。起動は、方向指示器の起動、第２のモード起動のための手動ボタンの選択、車両による車線変更の検出、車両の移動方向にある交差点の検出、ナビゲーションアプリケーションに設定された今後の走行経路上の交差点における旋回の検出、第２のモード起動のための所定の速度閾値を下回る値に車両が減速したことの検出、第２のモード起動のための所定の角度閾値を超える操舵角の変化の検出、および／または交通信号の検出、の１つまたは複数を備える検出された１つまたは複数の動作に基づくことができる。

一実施形態によれば、車両の表示画面上の捕捉された１つまたは複数の画像の表示を制御することができる。さらに、捕捉された１つまたは複数の画像が別の検出された車両および／または生物に対応する場合には、捕捉された１つまたは複数の画像と共に警告指示を表示することができる。

一実施形態によれば、起動された撮像装置の視線の調整は、車両の下の路面の１つまたは複数の路面特性に基づいて制御することができる。１つまたは複数の路面特性は、上向き傾斜、下向き傾斜、バンク角、曲率、境界、速度限界、路面状態、窪み、および／または車線区分線のうちの１つまたは複数を備えることができる。

一実施形態によれば、撮像装置の起動の制御は、音声ベースのコマンド、ジェスチャベースのコマンド、および／または車両のパネルもしくはステアリングホイール上に配置されたボタンの選択のうちの１つまたは複数に基づくことができる。捕捉された１つまたは複数の捕捉画像の表示は、インフォテイメントディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、拡張現実（ＡＲ）−ＨＵＤ、ドライバ情報コンソール（ＤＩＣ）、シースルーディスプレイ、またはスマートグラスディスプレイを使用することで制御することができる。

一実施形態によれば、起動された撮像装置の停止は、モード停止のための所定の速度閾値を上回る車両の加速、モード停止のための所定の距離閾値を下回る車両の横方向変位、捕捉された１つまたは複数の画像内に１つまたは複数の他の車両が存在しないこと、撮像装置の起動時間に対する横ずれの変化、モード停止のための角度閾値を下回る操舵角の変化、交差点における車両の旋回動作の完了の検出、方向指示器の停止、および／または停止のための手動ボタンの選択、の１つまたは複数に基づくことができる。

一実施形態によれば、車両が安全に前方車両を通過できるかどうかを示す情報は、撮像装置の起動に基づいて生成することができる。生成された情報は、視覚情報、触覚情報、および／または音声情報の１つまたは複数を備えることができる。１つまたは複数の車両の検出は、１つまたは複数の他の車両を検出するための、撮像装置、電波ベースの物体検出装置、レーザベースの物体検出装置、および／または無線通信装置のうちの１つまたは複数の利用に基づくことができる。

一実施形態によれば、撮像装置は、助手席側のリアビューミラーや車両の外部ボディに取り付けられていてもよいし、一体化されていてもよい。一実施形態によれば、撮像装置は、助手席側リアビューミラーまたは車両の外部ボディに調整可能に取り付けられて、後方向または横方向に１つまたは複数の画像を取り込むことができる。

図１は、本開示の一実施形態による、運転支援を提供するための車両内部の車両インフラを示すブロック図である。図１を参照すると、車両１００は、車両インフラ１００ａを含むことができる。車両インフラ１００ａは、撮像装置１０２と、車両ダッシュボード１０４と、インフォテインメントシステム１０６とを含むことができる。車両インフラ１００ａは、図２に図示され詳細に説明される検知装置および車両ネットワークをさらに備えることができる。車両ダッシュボード１０４は、電子計器クラスタ１０４ａ、車両ステアリングホイール１０４ｂ、および／または動作モードボタンのセット１０４ｃを備えることができる。インフォテインメントシステム１０６は、表示装置１０６ａを含むことができる。インフォテインメントシステム１０６は、車両ネットワークを介して、検知装置、撮像装置１０２、および車両ダッシュボード１０４に通信可能に結合することができる。

撮像装置１０２は、１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる適切なロジック、回路、インターフェース、および／またはコードを備えることができる。捕捉された１つまたは複数の画像は、車両１００に近接した交通状況および／または道路状況に対応することができる。撮像装置１０２は、車両１００の、運転者側１０８ａのリアビューミラー１１０ａおよび／または助手席側などの、反対側１０８ｂの別のリアビューミラー１１０ｂに調整可能に取り付けられるか、または一体化することができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、車両１００の外部ボディに取り付けることができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、車両１００の外部ボディに一体化してもよい。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、車両１００から外向きに伸びることができ、および／または自動的にあるいは動作モードボタンのセット１０４ｃを押すことに基づいて、車両１００の本体に引っ込むことができる。動作モードにおける撮像装置１０２の自動起動は、１つまたは複数の動作に基づくことができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２の視線は、１つまたは複数の入力パラメータおよび／または道路特性に基づいて調整することができる。撮像装置１０２の例としては、限定するものではないが、専用のフロントフォーカスカメラ、外部リアビューミラー（ＯＲＶＭ）カメラ、モーションカメラ、カメラに結合されたラジオ検出および測距（ＲＡＤＡＲ）装置、ならびに／もしくはカメラに結合された光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）装置を含むことができる。

車両ダッシュボード１０４は、車両１００の様々な制御を容易にするよう動作可能とすることができる適切なロジック、回路、インターフェース、および／またはコードを備えることができる。車両ダッシュボード１０４は、電子計器クラスタ１０４ａ、車両ステアリングホイール１０４ｂ、および動作モードボタンのセット１０４ｃを備えることができる。電子計器クラスタ１０４ａは、検知装置によって測定された第１の情報をユーザが読める形式で表示するよう動作可能とすることができる１つまたは複数の計器を備えることができる。１つまたは複数の計器の例は、これらに限定するものではないが、スピードメータ、走行距離計、タコメータ、および／または燃料計を含むことができる。車両ステアリングホイール１０４ｂは、車両１００の方向を制御することができる一連のリンク、ロッド、ピボット、およびギアの組み合わせとすることができる。車両ステアリングホイール１０４ｂは、車両１００内のプロセッサによって計算された触覚フィードバックを運転者に提供するよう動作可能とすることができる。車両ステアリングホイール１０４ｂは、撮像装置１０２の動作モードを切り替えるよう動作可能とすることができる動作モードボタンのセット１０４ｃを備えることができる。車両インフラ１００ａは、動作モードボタンのセット１０４ｃの１つまたは複数に対する手動押下に基づいて、撮像装置１０２の動作モードに従って、撮像装置１０２を起動または停止するよう動作可能とすることができる。

インフォテインメントシステム１０６は、表示装置１０６ａなどの１つまたは複数の出力装置を使用することによって電子出力を表示するよう動作可能とすることができる適切なロジック、回路、インターフェース、および／またはコードを備えることができる。電子出力は、ビデオストリーム、音声アラート、グラフィックアイコン、および／またはマルチメディアオブジェクトを備えることができる。表示装置１０６ａは、さらに、車両インフラ１００ａの１つまたは複数の特徴および／または用途を表示するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、表示装置１０６ａは、車両１００の運転者のような１人または複数人のユーザから入力パラメータを受信するよう動作可能とすることができるタッチセンシティブ画面であってもよい。そのような入力パラメータは、仮想キーパッド、スタイラス、タッチベースの入力、および／またはジェスチャを介して受信することができる。表示装置１０６ａの例は、これらに限定するものではないが、拡張現実ヘッドアップディスプレイ（ＡＲ−ＨＵＤ）、液晶表示（ＬＣＤ）ディスプレイ、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、および／または有機ＬＥＤ（ＯＬＥＤ）ディスプレイ技術を含むことができる。インフォテインメントシステム１０６は、当分野で既知である１つまたは複数の技術に基づいて実現することができる。

車両ネットワークは、検知装置、撮像装置１０２、車両ダッシュボード１０４、およびインフォテインメントシステム１０６が相互に通信するための媒体を含むことができる。様々な標準フォーマットを、検知装置と撮像装置１０２との間のメッセージの交換のために定義することができる。そのような標準フォーマットには、これらに限定するものではないが、車両エリアネットワーク（ＶＡＮ）、ＣＡＮバス、ドメスティックデジタルバス（Ｄ２Ｂ）、Ｔｉｍｅ−Ｔｒｉｇｇｅｒｅｄ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ（ＴＴＰ）、ＦｌｅｘＲａｙ、ＩＥＥＥ １３９４、キャリア・センス・マルチプル・アクセス・ウィズ・コリジョン・ディテクション（ＣＳＭＡ／ＣＤ）ベースのデータ通信プロトコル、アイ・スクウェア・シー（Ｉ^２Ｃ）、Ｉｎｔｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｂｕｓ （ＩＥＢｕｓ）、自動車技術者協会（ＳＡＥ）Ｊ１７０８，ＳＡＥ Ｊ１９３９、国際標準化機構（ＩＳＯ）１１９９２、ＩＳＯ １１７８３、Ｍｅｄｉａ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ（ＭＯＳＴ）、ＭＯＳＴ２５、ＭＯＳＴ５０、ＭＯＳＴ１５０、プラスチック光ファイバ（ＰＯＦ）、電力線通信（ＰＬＣ）、シリアル・ペリフェラル・インターフェース（ＳＰＩ）バス、および／または、ローカル相互接続ネットワーク（ＬＩＮ）を含むことができる。

動作中、車両インフラ１００ａは、路面上を移動する車両１００に対応することができる。路面は、単一車線の車道または車線区分線を含む可能性のある高速道路の１つに対応することができる。路面には、複数のレーンがある可能性がある。一実施形態によれば、複数のレーンは、同じ方向に移動する一組の車両を意味することができる。一実施形態によれば、複数のレーンの第１の半分は、第１の方向に移動する第１の車両セットを意味することができる。さらに、複数のレーンの第２の半分は、第１の方向と反対の第２の方向に移動する第２の車両セットを意味することができる。この場合、道路上の複数の車線の第１の半分と第２の半分とを車線区分線の標識に基づいて区別することができる。

車両インフラ１００ａは、撮像装置１０２を備えることができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、助手席側のリアビューミラーに取り付けることができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、車両１００の外部ボディに取り付けることができる。撮像装置１０２は、車両１００の外部ボディに一体化してもよい。撮像装置１０２は、車両から外向きに伸びることができ、および／または自動的にあるいは動作モードボタンのセット１０４ｃを押すことに基づいて、車両１００の本体に引っ込むことができる。動作モードにおける撮像装置１０２の自動起動は、１つまたは複数の動作の検出に基づくことができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、助手席側のリアビューミラーや車両１００の外部ボディに一体化することができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、助手席側のリアビューミラーや車両１００の外部ボディに調整可能に取り付けることができる。さらに、撮像装置１０２は、車両１００の後方向または横方向の１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる。

一実施形態によれば、検知装置は、路面上を移動する車両１００に対応する第１の情報および／または第２の情報を検出するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、第１の情報は、車両１００の動きが直線方向にある場合に検出することができる。第１の情報は、車両１００の減速率、第１のモード起動のための所定の距離閾値を超える車両１００の横方向の変位、車両１００のブレーキペダルの踏み込み、車両１００の方向指示器の起動、車両１００の所定の近接範囲内の別車両の存在、運転者からの車両１００の前方方向の視界と関連する視認性の低下、他車両による車両１００の前方視界の遮蔽、他の車両の速度を第１のモード起動のための所定の速度閾値を下回る値に減少させること、および／または第１のモード起動のための所定の角度閾値を上回る、車両１００の操舵角の変化、の１つまたは複数とすることができる。

一実施形態によれば、第２の情報は、車両１００が助手席側に向けて旋回しようとする場合に検出することができる。第２の情報は、方向指示器の起動、車両１００による車線変更の検出、および／または車両１００の速度が第２のモード起動のための所定の速度閾値を下回る値に減速されたことの検出の１つまたは複数に対応することができる。第２の情報は、第２のモード起動および／または交通信号の検出のための所定の角度閾値を超える操舵角の変化の検出にさらに対応することができる。一実施形態によれば、第２の情報は、道路の地理的座標に関連して検出された助手席側方向の道路の旋回にさらに対応することができる。

一実施形態によれば、第１の情報および／または第２の情報は、車両１００の運転者などのユーザによって手動で実行される動作に対応することができる。そのような手動で実行されるユーザ動作は、動作モードでの撮像装置１０２の起動および／または停止のための専用の動作モードボタンのセット１０４ｃの１つまたは複数の起動を備えることができる。手動で実行されるユーザ動作は、インフォテインメントシステム１０６に提供される音声ベースのコマンドのセット、ならびに／または動作モードでの撮像装置１０２の起動および／もしくは停止のためのインフォテインメントシステム１０６によって検出された所定のジェスチャの組み合わせをさらに備えることができる。

一実施形態によれば、車両インフラ１００ａは、検出された第１の情報および／または第２の情報に基づいて、動作モードで撮像装置１０２の起動を制御するよう動作可能とすることができる。動作モードは、旋回支援モードまたは追越支援モードのうちの１つに対応することができる。旋回支援モードでは、撮像装置１０２の向きは、車両１００の移動方向に対して、横向き、後ろ向き、および／または下向きとすることができる。追越支援モードでは、撮像装置１０２の向きは、車両１００の移動方向に対して、前向きとすることができる。一実施形態によれば、動作モードのうちの１つにおける撮像装置１０２の起動の制御は、車両１００の運転者などのユーザによって提供される音声ベースのコマンドまたはジェスチャベースのコマンドに基づくことができる。

一実施形態によれば、撮像装置１０２は、追越支援モードなどの１つの動作モードから、旋回支援モードなどの他の動作モードに切り替えるよう動作可能とすることができる。そのような動作モードの変更は、ユーザによって提供される入力パラメータ、検出された第１の情報、および／または検出された第２の情報に基づくことができる。

動作モードの１つにおける撮像装置１０２の起動に基づいて、撮像装置１０２は、１つまたは複数の画像の捕捉を開始するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、予め構成されたタイマは、動作モードが起動された瞬間に開始することができる。

一実施形態によれば、撮像装置１０２の起動に関する制御情報は、車両ネットワークを介して車両ダッシュボード１０４に送信することができる。電子計器クラスタ１０４ａは、動作モードにおける撮像装置１０２の起動に基づいて、アイコンを表示するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、車両ダッシュボード１０４は、動作モードにおける撮像装置１０２の起動に基づいて、車両ステアリングホイール１０４ｂに触覚フィードバックを提供するようさらに動作可能とすることができる。一実施形態によれば、車両ダッシュボード１０４は、動作モードボタンのセット１０４ｃと一体化された通知インジケータを点灯して、撮像装置１０２が起動状態にあることを運転者に通知するようさらに動作可能とすることができる。

一実施形態によれば、起動された撮像装置１０２によって捕捉された１つまたは複数の画像は、車両ネットワークを介してインフォテインメントシステム１０６に送信することができる。インフォテインメントシステム１０６は、捕捉された１つまたは複数の画像を表示装置１０６ａに表示するよう動作可能とすることができる。

一実施形態によれば、ユーザは、１つまたは複数の入力パラメータを提供して、起動された撮像装置１０２を制御することができる。一実施形態によれば、１つまたは複数の入力パラメータは、捕捉された１つまたは複数の画像に対してズームインおよび／またはズームアウト操作を実行するコマンドに対応することができる。一実施形態によれば、１つまたは複数の入力パラメータは、車両１００の下の路面に対して起動された撮像装置１０２の視線を調整するコマンドに対応することができる。一実施形態によれば、起動された撮像装置１０２の視線は、路面の上り勾配、下り勾配、および／またはバンク角などの１つまたは複数の路面特性に基づいて調整することができる。

一実施形態によれば、車両インフラ１００ａは、捕捉された１つまたは複数の画像から１つまたは複数の他の車両を検出するよう動作可能とすることができる。検出された１つまたは複数の他の車両は、車両１００の所定の近接範囲内に存在する可能性がある。一実施形態によれば、車両インフラ１００ａは、さらに、これらに限定するものではないが、車両１００の下の路面に沿った舗道、路肩に沿った次の車両、車両１００の進行方向前方の路面の曲率、車両前方の別の車両、窪み、スピードブレーカ、岩、人間、および／または車両１００の助手席側への旋回を含むことができる、１つまたは複数の物体を検出するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、１つもしくは複数の他の車両および／または１つもしくは複数の物体の検出は、電波ベースの物体検出装置、レーザベースの物体検出装置、および／または無線通信装置の１つまたは複数に基づくことができる。

一実施形態によれば、車両インフラ１００ａは、検出された１つまたは複数の他の車両に基づいて、表示装置１０６ａに表示された１つまたは複数の画像と共に警告指示を生成するよう動作可能とすることができる。表示された１つまたは複数の画像と共に生成された警告指示は、１つまたは複数の他の車両がもはや車両インフラ１００ａによって検出されなくなった場合に、表示装置１０６ａから消すことができる。

一実施形態によれば、車両インフラ１００ａは、経路情報を生成するよう動作可能とすることができる。生成された経路情報は、撮像装置１０２が追越支援モードで起動された場合に、検出された１つまたは複数の他の車両を追い越すことを可能にする経路の利用可能性を示すことができる。生成された安全経路情報は、表示装置１０６ａにさらに表示することができる。一実施形態によれば、安全経路の利用可能性を示すアイコンを、電子計器クラスタ１０４ａの１つに表示することができる。一実施形態によれば、安全経路の利用可能性を示すために、車両ステアリングホイール１０４ｂに触覚フィードバックを提供することができる。一実施形態によれば、動作モードボタンのセット１０４ｃと一体化された通知インジケータは、安全経路の利用可能性を通知するために点灯することができる。

一実施形態によれば、車両インフラ１００ａは、撮像装置１０２が旋回支援モードで起動された場合に、検出された１つまたは複数の物体の存在を示すことができる障害物情報を生成するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、検出された１つまたは複数の物体の存在は、表示装置１０６ａに表示することができる。一実施形態によれば、車両ダッシュボード１０４の電子計器クラスタ１０４ａは、検出された１つまたは複数の物体の存在を示す警告指示としてアイコンを表示するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、触覚フィードバックは、検出された１つまたは複数の物体の存在を示す警告指示として、車両ステアリングホイール１０４ｂに提供することができる。

一実施形態によれば、車両インフラ１００ａは、車両に関連する他の情報の検出に基づいて撮像装置１０２を停止させるよう動作可能とすることができる。他の情報は、第１の情報および／または第２の情報に関して相補的であるとすることができる。一実施形態によれば、起動されたタイマの持続時間が所定の期間を超えた場合、起動された撮像装置１０２を停止することができる。一実施形態によれば、起動された撮像装置１０２は、運転者によって手動で実行される１つまたは複数の他の動作の検出に基づいて、車両インフラ１００ａによって停止してもよい。１つまたは複数の他の動作は、撮像装置１０２を起動するために実行される１つまたは複数の動作と相補的であるとすることができる。さらに、停止した場合、撮像装置１０２による１つまたは複数の画像の捕捉を停止することができる。さらに、停止した場合、撮像装置１０２は、前方向または横方向から後方向に回転して戻ることができる。一実施形態によれば、停止した場合、撮像装置１０２の向きは、起動前の撮像装置１０２の向きに変更することができる。

図２は、本開示の一実施形態による、車両の様々な例示的な構成要素およびシステムを示すブロック図である。図２は、図１の要素と関連して説明される。図２を参照すると、車両１００が示される。車両１００は、メモリ２０４を含むことができるＥＣＵ２０２を備えることができる。車両１００は、ブレーキシステム２０６、オーディオインターフェース２０８、車輪２１０、無線通信システム２１２、車体制御モジュール２１４、駆動系２１６、ステアリングシステム２２０、検知システム２２２、および車両動力システム２２８をさらに備えることができる。駆動系２１６は、伝達系２１８を含むことができる。無線通信システム２１２は、通信チャネル２１２ａを含むことができる。ステアリングシステム２２０は、電動モータ２２４およびステアリングホイール２２６を含むことができる。車両動力システム２２８は、バッテリ２３０を含むことができる。車両１００は、図１で説明したように、撮像装置１０２と表示装置１０６ａとをさらに備えることができる。

様々な構成要素およびシステムは、車両ネットワーク２３２を介して通信可能に結合することができる。ＥＣＵ２０２は、車両ネットワーク２３２を介して、メモリ２０４、撮像装置１０２、ブレーキシステム２０６、オーディオインターフェース２０８、表示装置１０６ａ、車輪２１０、無線通信システム２１２、車体制御モジュール２１４、駆動系２１６、ステアリングシステム２２０、検知システム２２２、および車両動力システム２２８に通信可能に結合することができる。無線通信システム２１２は、通信チャネル２１２ａを介して、１つまたは複数の他の車両と通信するよう構成することができる。車両１００は、他の適切な構成要素およびシステムも含むことができるが、簡潔にするために、本開示の機能および動作を記述および説明するために使用される構成要素およびシステムが本明細書に例示される。

ＥＣＵ２０２は、メモリ２０４に格納された命令のセットを実行するよう動作可能とすることができる適切なロジック、回路、インターフェース、および／またはコードを備えることができる。ＥＣＵ２０２は、当分野で既知の多くのプロセッサ技術に基づいて実現することができる。ＥＣＵ２０２の例は、Ｘ８６ベースのプロセッサ、縮小命令セットコンピューティング（ＲＩＳＣ）プロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）プロセッサ、複合命令セットコンピューティング（ＣＩＳＣ）プロセッサ、マイクロコントローラ、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）、状態マシン、および／または他のプロセッサもしくは回路とすることができる。

メモリ２０４は、ＥＣＵ２０２によって実行可能な少なくとも１つのコードセクションを伴う機械可読コードおよび／またはコンピュータプログラムを格納するよう動作可能とすることができる適切なロジック、回路、および／またはインターフェースを備えることができる。メモリ２０４は、車両が走行する道路の地図および経路を示すことができるナビゲーションアプリケーションを格納するよう動作可能とすることができる。メモリ２０４の実装態様の例は、これらに限定するものではないが、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、フラッシュメモリ、セキュアデジタル（ＳＤ）カード、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、および／またはＣＰＵキャッシュメモリを含むことができる。

ブレーキシステム２０６は、摩擦力を加えることによって車両１００を停止または減速するために使用されるシステムを意味することができる。ブレーキシステム２０６は、検出された１つもしくは複数の動作および／または１つもしくは複数の捕捉された画像に基づいて、車体制御モジュール２１４またはＥＣＵ２０２からコマンドを受信するよう構成することができる。

オーディオインターフェース２０８は、音声を生成するための、スピーカ、チャイム、ブザー、または他の装置を意味することができる。オーディオインターフェース２０８はまた、車両１００の運転者などの車両１００の乗員からの音声入力を受信するための、マイクロホンまたは他の装置を意味することができる。表示装置１０６ａは、撮像装置１０２によって捕捉された１つまたは複数の画像を表示するよう動作可能とすることができるタッチスクリーンを意味することができる。表示装置１０６ａは、撮像装置１０２が起動される動作モードに対応することができる１つまたは複数の入力パラメータを表示するようさらに動作可能とすることができる。表示装置１０６ａは、ＥＣＵ２０２による第１の情報および／または第２の情報の処理に基づいて、生成された出力を表示するようさらに動作可能とすることができる。生成された出力は、ユーザからの入力を受け取り、車両１００の乗員に様々なタイプの情報を表示するために、表示装置１０６ａで表示されるビデオストリームを備えることができる。表示装置１０６ａの例としては、限定するものではないが、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）もしくは拡張現実システム（ＡＲ−ＨＵＤ）を備えたヘッドアップディスプレイ、ドライバ情報コンソール（ＤＩＣ）、投影型ディスプレイ、および／またはエレクトロクロミックディスプレイを含むことができる。

車輪２１０は、時間経過に伴う車両１００の位置の変化を推定するために、車輪速度センサまたはオドメトリセンサなどの検知システム２２２の１つまたは複数のセンサと関連付けることができる。オドメトリセンサは、車両１００の１つもしくは複数の車輪２１０および／または車両１００の駆動系２１６に取り付けることができる。ブレーキシステム２０６は、車輪速度センサまたはオドメトリセンサと関連付けることができる。

無線通信システム２１２は、通信チャネル２１２ａを介して、１台または複数台の他の車両と通信するよう動作可能とすることができる適切なロジック、回路、インターフェース、および／またはコードを備えることができる。無線通信システム２１２は、アンテナ、テレマティクスユニット、無線周波数（ＲＦ）トランシーバ、１つもしくは複数の増幅器、１つもしくは複数の発振器、デジタル信号プロセッサ、近距離通信（ＮＦＣ）回路、コーダ／デコーダ（ＣＯＤＥＣ）チップセット、および／または加入者識別モジュール（ＳＩＭ）カードを含むことができるが、これらに限定されない。通信チャネル２１２ａは、車両１００の無線通信システム２１２が１つまたは複数の他の車両の無線通信システムと通信することができる媒体を含むことができる。通信チャネル２１２ａの例としては、これらに限定するものではないが、ロングタームレボリューション（ＬＴＥ）ネットワーク、ワイヤレスフィデリティ（Ｗｉ−Ｆｉ）ネットワーク、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、インターネット、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）ネットワーク、モバイルアドホックネットワーク（ＭＡＮＥＴ）、車両アドホックネットワーク（ＶＡＮＥＴ）、および／またはメトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）を含むことができる。無線通信プロトコルのような第２の通信プロトコルの例には、これらに限定するものではないが、ロングタームレボリューション（ＬＴＥ）、ワイヤレスフィデリティ（Ｗｉ−Ｆｉ）プロトコル、ＤＳＲＣプロトコル、ＩＥＥＥ８０２．１１，８０２．１１ｐ，８０２．１５，８０２．１６，１６０９、ワールドワイド・インターオペラビリティ・フォー・マイクロウェーブ・アクセス（Ｗｉ−ＭＡＸ）、車載無線通信（ＷＡＶＥ）、伝送制御プロトコルおよびインターネットプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）、ユーザデータグラムプロトコル（ＵＤＰ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、ＺｉｇＢｅｅ、ＥＤＧＥ、ならびに／またはブルートゥース（ＢＴ）通信プロトコルを含むことができる。

車体制御モジュール２１４は、中央ドアロックシステムなどの車両１００の様々な電子部品またはシステムを制御するよう動作可能とすることができる適切なロジック、回路、インターフェース、および／またはコードを備える別の電子制御ユニットを意味することができる。車体制御モジュール２１４は、車両１００の車両ドアのロックを解除するためにＥＣＵ２０２からコマンドを受信するよう構成することができる。車体制御モジュール２１４は、車両１００のアクセス制御のために中央ドアロックシステムなどの他の適切な車両システムまたは構成要素にコマンドを中継することができる。駆動系２１６は、エンジンからステアリングホイール２２６への動力伝達システムを意味することができ、当分野で既知の従来の駆動系でもよい。伝達系２１８は、駆動系２１６の一部とすることができる。伝達系２１８は、手動変速機、同期変速機、全自動変速機、半自動変速機、無段変速機（ＣＶＴ）、シーケンシャル変速機、デュアルクラッチ変速機（ＤＣＴ）、または当分野で既知の他の伝達系を意味することができる。

ステアリングシステム２２０は、ＥＣＵ２０２および車体制御モジュール２１４から１つまたは複数のコマンドを受信するよう構成することができる。一実施形態によれば、ステアリングシステム２２０は、電動モータ２２４およびステアリングホイール２２６に関連して、車両１００の移動方向を自動的に制御することができる。ステアリングシステム２２０の例には、これらに限定するものではないが、当分野で既知である、パワーアシストステアリングシステム、真空／油圧ベースステアリングシステム、電気油圧パワーアシストシステム（ＥＨＰＡＳ）、または「ステアバイワイヤ」システムを含むことができる。

検知システム２２２は、１つまたは複数のセンサを使用することによって、車両１００に関連する第１の情報および／または第２の情報を検出するよう動作可能とすることができる適切なロジック、回路、および／またはインターフェースを備えることができる。第１の情報および／または第２の情報の検出は、撮像装置１０２が起動される動作モードに基づくことができる。検知システム２２２はさらに、検出された第１の情報および／または第２の情報をＥＣＵ２０２に送信するよう動作可能とすることができる。検知システム２２２に使用されるセンサの例は、これらに限定するものではないが、加速度計、ジャイロセンサ、近接センサ、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、車速センサ、オドメトリックセンサ、ヨーレートセンサ、操舵角検出センサ、車両進行方向検出センサ、画像センサ、タッチセンサ、および／または赤外線センサを含むことができる。

車両動力システム２２８は、上述したように、車両１００の様々な電気回路および負荷（図示せず）に対するバッテリ２３０の充電および放電を調整するよう構成することができる。車両１００がハイブリッド車両または自律車両である場合、車両動力システム２２８は、車両１００のすべての構成要素に必要な電圧を提供するよう構成することができる。さらに、車両動力システム２２８に基づいて、車両１００は、バッテリ２３０のバッテリ電力を特定の時間にわたって利用することを可能とすることができる。一実装態様によれば、車両動力システム２２８は、パワーエレクトロニクスシステムに対応することができ、車両ネットワーク２３２に通信可能に結合することができるマイクロコントローラを含むことができる。そのような実装態様では、マイクロコントローラは、ＥＣＵ２０２の制御下で、駆動系２１６から１つまたは複数のコマンドを受信するよう構成することができる。

バッテリ２３０は、車両１００の１つまたは複数の電気回路もしくは負荷のための電力源とすることができる。バッテリ２３０は充電式バッテリであってもよい。バッテリ２３０は、車両１００の点火装置（図示せず）に選択的に電力を供給することによって、車両１００のエンジンを始動させるための電力源とすることができる。負荷には、これらに限定するものではないが、様々なライト（ヘッドライトおよび室内キャビンライトなど）、電動式調整可能構成要素（車両シート、ミラー、または窓など）および／または他のシステム（ラジオ、表示装置１０６ａ、オーディオインターフェース２０８、電子ナビゲーションシステム、ステアリングシステム２２０などの電気的に制御される、動力および／または支援ステアリング）を含むことができる。

車両ネットワーク２３２は、車両１００の様々な構成要素およびシステムが相互に通信するための媒体を含むことができる。車両ネットワーク２３２は、図１で説明した車両ネットワークに対応することができる。車両１００の上述の構成要素とシステムとの間のメッセージの交換のために、様々な標準フォーマットを定義することができる。

動作中、検知システム２２２のセンサは、路面上の車両１００の動きに対応することができる第１の情報および／または第２の情報を検出するよう動作可能とすることができる。検出された第１の情報は、検知システム２２２のセンサによって検出された車両１００の減速率に対応することができる。検出された第１の情報は、第１のモード起動のための所定の距離閾値を超える車両１００の横方向の変位にさらに対応することができる。車両１００の横方向の変位は、検知システム２２２のセンサによる車輪２１０の監視に基づいて検出することができる。検出された第１の情報は、車両１００のブレーキシステム２０６のブレーキペダルの踏み込み、車両１００の方向指示器の起動、車両１００の所定の近接範囲内の別車両の存在、運転者からの車両１００の前方向の視界と関連する視認性の低下、他車両による車両１００の前方視界の遮蔽、他の車両の速度を第１のモード起動のための所定の速度閾値を下回る値に減少させること、および／または第１のモード起動のための所定の角度閾値を上回る、車両１００のステアリング２２４の操舵角の変化にさらに対応することができる。一実施形態によれば、速度閾値、距離閾値、および／または角度閾値は、メモリ２０４から検索することができる。一実施形態によれば、他の車両の移動パラメータの上述の変化に基づく第１の情報の検出は、撮像装置１０２による他の車両の監視に基づくことができる。監視は、電波ベースの物体検出および／またはレーザベースの物体検出に基づくことができる。監視は、無線通信システム２１２を使用することによって車両１００と検出された他の車両との間に確立された無線通信にさらに基づくことができる。無線通信システム２１２は、通信チャネル２１２ａに基づいて、車両１００と検出された他の車両との間の通信接続を確立するよう動作可能とすることができる。

一実施形態によれば、第２の情報は、車両１００が助手席側に向けて旋回しようとする場合に検出することができる。第２の情報は、車両１００に関連する１つまたは複数の動作に対応することができる。１つまたは複数の動作は、検知システム２２２のセンサによる車輪２１０の監視に基づいて、車両１００による方向指示器の起動および／または車線変更の検出に対応することができる。車両１００による車線変更の検出は、ステアリングシステム２２０によるステアリングホイール２２６の監視にさらに基づくことができる。車両１００に関連する１つまたは複数の動作は、車両１００の検知システム２２２による、第２のモード起動のための所定の速度閾値を下回る値に速度低下したことの検出にさらに対応することができる。第２の情報は、第２のモード起動のための所定の角度閾値を上回るステアリングシステム２２０によるステアリングホイール２２６の操舵角の変化の検出にさらに対応することができる。

一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、メモリ２０４から検索されたマップに関連するデータと共に第２の情報を利用して、撮像装置１０２を制御するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、検索されたマップに関連するデータは、車両１００の助手席側にある道路の旋回および／または交差点に対応することができる。一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、ＧＰＳによって検出された車両１００の位置データと共に第２の情報を使用して、撮像装置１０２を制御するよう動作可能とすることができる。

一実施形態によれば、撮像装置１０２は、運転者側１０８ａのリアビューミラー１１０ａおよび／または車両１００の、助手席側などの、反対側１０８ｂの別のリアビューミラー１１０ｂに調整可能に取り付けられるか、または一体化することができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、車体（図示せず）に取り付けることができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、車体と一体型にしてもよい。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、車両１００から外向きに伸びることができ、および／または自動的に、もしくは検出された第１の情報および／または検出された第２の情報に基づいて、車体の中に引っ込むことができる。

一実施形態では、撮像装置１０２は、車両１００の運転者などのユーザから受け取った１つまたは複数の命令に基づいてＥＣＵ２０２によって制御することができる。１つまたは複数の命令は、車両ネットワーク２３２を介して、オーディオインターフェース２０８および／または表示装置１０６ａから受信することができる。受信された１つまたは複数の命令は、動作モードの１つで撮像装置１０２が起動されたことに対応することができる。撮像装置１０２はさらに、１つまたは複数の画像を捕捉し、捕捉した１つまたは複数の画像を表示装置１０６ａに送信して表示するよう動作可能とすることができる。

一実施形態によれば、車両動力システム２２８は、バッテリ２３０から表示装置１０６ａおよび／またはオーディオインターフェース２０８への電力供給を制御するよう構成することができる。バッテリ２３０からの電力供給に基づいて、表示装置１０６ａおよび／またはオーディオインターフェース２０８の動作状態を「オン」状態から「オフ」状態に切り替えることができ、その逆も可能である。表示装置１０６ａは、運転者などのユーザによって手動で行われる動作に対応することができる第１の情報および／または第２の情報を受信して出力するよう動作可能とすることができる。そのような手動で実行されるユーザ動作は、動作モードボタンのセット１０４ｃ、オーディオインターフェース２０８を介してインフォテインメントシステム１０６に提供される音声ベースのコマンドのセット、および／またはユーザによって実行されてインフォテインメントシステム１０６によって検出される所定のジェスチャの組み合わせの１つを選択することを備えることができる。

一実施形態によれば、検出された第１の情報および／または第２の情報に基づいて、ＥＣＵ２０２は、追越支援モードまたは旋回支援モードなどの動作モードで撮像装置１０２の起動を制御するよう動作可能とすることができる。追越支援モードでは、撮像装置１０２の向きは、前方向とすることができる。前方向は、道路上の車両１００の動きに沿った方向に対応することができる。旋回支援モードでは、撮像装置１０２の向きは、横方向とすることができる。横方向は、道路上の車両１００の動きに対してある角度で傾斜した方向に対応することができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、複数のカメラを備えることができる。追越支援モードでは、撮像装置１０２の第１のカメラを前方向に向けることができ、撮像装置１０２の第２のカメラを後方向に向けることができる。同様に、旋回支援モードでは、撮像装置１０２の第１のカメラを横方向に向けることができ、撮像装置１０２の第２のカメラを後方向に向けることができる。

一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、オーディオインターフェース２０８からの音声ベースのコマンドおよび／または車両ネットワーク２３２を介して、ユーザによって提供される、表示装置１０６ａからのジェスチャベースのコマンドのうちの１つまたは複数を受信するよう動作可能とすることができる。ユーザから受信したコマンドに基づいて、ＥＣＵ２０２は、動作モードで撮像装置１０２の起動を制御するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、起動時に、撮像装置１０２は、後ろ向きから正面向きまたは横向きに回転することができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２が複数のカメラを備える場合、撮像装置１０２の第１のカメラは、前方向または横方向に回転することができ、撮像装置１０２の第２のカメラは、後方向に向いたままとすることができる。

一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、撮像装置１０２の動作モードを予測するよう動作可能とすることができる。予測は、車両１００の運転パターン、第１の情報、および／または第２の情報に関連する履歴記録に基づくことができる。例えば、経路に沿った車両１００の毎日の動きに対応するデータの照合および経路上に存在する交差点に基づいて、ＥＣＵ２０２は、旋回支援モードの起動を予測するよう動作可能とすることができる。

一実施形態によれば、撮像装置１０２は、ＥＣＵ２０２から受信した制御命令に基づいて、１つまたは複数の画像の捕捉を開始するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、車両ネットワーク２３２を介して、メモリ２０４から事前に設定されたタイマ値を検索するよう動作可能とすることができる。ＥＣＵ２０２は、撮像装置１０２が１つまたは複数の画像を捕捉し始める瞬間に、事前に設定されたタイマ値でタイマを開始するようさらに動作することができる。一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、動作モードにおける撮像装置１０２の起動に対応する通知を生成するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、通知は、表示装置１０６ａ上に表示することができるアイコンに対応することができる。表示されたアイコンは、起動された動作モードに対応することができる。一実施形態によれば、通知は、ステアリングホイール２２６にもたらされた触覚フィードバック、および／またはオーディオインターフェース２０８を介して再生される音に対応することができる。

一実施形態によれば、撮像装置１０２は、車両ネットワーク２３２を介して、捕捉した１つまたは複数の画像を表示装置１０６ａに送信するよう動作可能とすることができる。表示装置１０６ａは、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、拡張現実（ＡＲ）−ＨＵＤ、ドライバ情報コンソール（ＤＩＣ）、シースルーディスプレイ、および／またはスマートグラスディスプレイに対応することができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２は、捕捉された１つまたは複数の画像を車両１００のフロントガラスに送信するよう動作可能とすることができる。フロントガラスは、投影機構に基づいて、受信した１つまたは複数の画像を表示することができる。投影機構は、車両１００の運転者などのユーザの目の動きを追跡するよう動作可能とすることができる。追跡した眼球運動に基づいて、投影機構は、捕捉した１つまたは複数の画像で運転者の視界を拡大することができる。

一実施形態によれば、撮像装置１０２が複数のカメラを備える場合、表示装置１０６ａは、第１の部分および／または第２の部分を備える複数の部分において表示装置１０６ａの表示インターフェースを分割するよう動作可能とすることができる。撮像装置１０２の第１のカメラからの捕捉された１つまたは複数の画像は、表示装置１０６ａの第１の部分に表示することができる。撮像装置１０２の第２のカメラからの捕捉された１つまたは複数の画像は、表示装置１０６ａの第２の部分に表示することができる。

一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、車両ネットワーク２３２を介して、オーディオインターフェース２０８および／または表示装置１０６ａから、起動した撮像装置１０２を制御するために、ユーザからの１つまたは複数の入力パラメータを受信するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、１つまたは複数の入力パラメータは、捕捉された１つまたは複数の画像に対してズームインおよび／またはズームアウト操作を実行するコマンドに対応することができる。一実施形態によれば、１つまたは複数の入力パラメータは、捕捉された１つまたは複数の画像の解像度を変更するコマンドにさらに対応することができる。一実施形態によれば、１つまたは複数の入力パラメータは、車両１００の下の路面に対して起動された撮像装置１０２の視線を調整するコマンドに対応することができる。一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、車両１００の下の路面に対して起動した撮像装置１０２の視線を動的に調整するよう動作可能とすることができる。起動した撮像装置１０２の視線の調整は、上向きの傾斜、下向きの傾斜、バンク角、曲率、境界、速度限界、道路状態、窪み、および／または車線区分線などの１つまたは複数の路面特性に基づくことができる。それにもかかわらず、本開示はそれに限定されず、ＥＣＵ２０２は、開示の範囲を制限することなく、捕捉された１つまたは複数の画像に関連する他のそのようなパラメータを調整するよう動作可能とすることができる。

一実施形態によれば、撮像装置１０２は、道路上を動く可能性のある１つまたは複数の物体を検出するよう動作可能とすることができる。１つまたは複数の物体の検出は、電波ベースの物体検出装置、レーザベースの物体検出装置、および／または無線通信装置に基づくことができる。

一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、捕捉された１つまたは複数の画像から１つまたは複数の物体を検出するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、１つまたは複数の物体を検出するために、メモリ２０４からアルゴリズムを検索するよう動作可能とすることができる。検索されたアルゴリズムは、物体検出のための、グレースケールマッチングアルゴリズム、エッジマッチングアルゴリズム、勾配マッチングアルゴリズム、および／または受信領域応答のヒストグラムなどの当分野で既知のアルゴリズムを含むことができる。

一実施形態によれば、検出された１つまたは複数の他の物体は、道路上の１つまたは複数の他の車両および／または障害物に対応することができる。検出された１台または複数台の車両は、車両１００の所定の近接範囲内に存在する可能性がある。検出された障害物は、車両１００が走行している路面に沿った舗道、路肩に沿った次の車両、車両１００の進行方向前方の路面の曲率、車両１００の前方を移動する大型車両、窪み、スピードブレーカ、岩、人物、および／または車両１００の助手席側への旋回の１つまたは複数に対応することができる。それにもかかわらず、本開示はそれに限定されず、検出された１つまたは複数のオブジェクトは、開示の範囲を限定することなく、上記のもの以外の他の障害を含むことができる。

一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、検出された１つまたは複数の他の車両に基づいて、表示装置１０６ａに表示された１つまたは複数の画像と共に警告指示を生成するよう動作可能とすることができる。表示された１つまたは複数の画像と共に生成された警告指示は、１つまたは複数の他の車両がもはや車両インフラ１００ａによって検出されなくなった場合に、表示装置１０６ａから消すことができる。

一実施形態によれば、撮像装置１０２が追越支援モードで起動された場合、ＥＣＵ２０２は、通過情報を生成するよう動作可能とすることができる。生成された通過情報は、検出された１つまたは複数の他の車両を追い越すことを可能にする経路の利用可能性を示すことができる。一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、生成された通過情報を表示装置１０６ａおよび／またはオーディオインターフェース２０８に伝達するようさらに動作可能とすることができる。一実施形態によれば、表示装置１０６ａは、生成された通過情報を車両１００のスマートフロントガラスに投影するよう動作可能とすることができる。表示装置１０６ａは、安全経路の利用可能性を示すアイコンを含む警告指示を表示するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、表示装置１０６ａは、アイコンを表示装置１０６ａに表示するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、アイコンは、電子計器クラスタ１０４ａに表示してもよい。一実施形態によれば、オーディオインターフェース２０８は、スピーカ、チャイム、ブザー、または音を生成するための他の装置に基づいて、安全経路の利用可能性を示すよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、ステアリングホイール２２６にもたらされた触覚フィードバックに基づいて安全経路の利用可能性を示すよう動作可能とすることができる。

一実施形態によれば、撮像装置１０２が旋回支援モードで起動される場合、ＥＣＵ２０２は、障害物情報を生成するよう動作可能とすることができる。生成された障害物情報は、車両１００が通過する可能性のある（助手席側方向の）旋回または交差点にある１つまたは複数の物体の存在を示すことができる。一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、障害物情報を表示装置１０６ａおよび／またはオーディオインターフェース２０８に伝達するようさらに動作可能とすることができる。一実施形態によれば、表示装置１０６ａは、旋回または交差点において検出された１つまたは複数の物体の存在を示すアイコンを備えることができる警告指示を表示するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、オーディオインターフェース２０８は、スピーカ、チャイム、ブザー、または他の装置に基づいて、旋回または交差点で検出された１つまたは複数の物体の存在を示し、音を生成するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、表示装置１０６ａは、電子計器クラスタ１０４ａの１つにアイコンを表示するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、表示装置１０６ａは、ステアリングホイール２２６で表現される触覚フィードバックに基づいて、旋回で検出された１つまたは複数の物体の存在を示すよう動作可能とすることができる。

一実施形態によれば、１つまたは複数の物体の検出に基づいて、ＥＣＵ２０２は、実行すべき応答動作を決定するよう動作可能とすることができる。実行すべき応答動作は、撮像装置１０２が起動される動作モードに基づくことができる。一実施形態によれば、応答動作は、車両１００の速度の、メモリ２０４から検索された所定の閾値速度値未満の値への自動的な変化に対応することができる。そのような速度の自動変化は、駆動系２１６および／または伝達系２１８に基づいて実行することができる。駆動系２１６は、エンジンからステアリングホイール２２６に伝達系２１８によって伝達される動力の減衰を実行するよう動作可能とすることができる。一実施形態によれば、応答動作は、検出された１つまたは複数の物体に基づいて、ブレーキシステム２０６の緊急ブレーキの自動適用に対応することができる。一実施形態によれば、応答動作は、警報として車両１００の車体制御モジュール２１４に関連する警報を自動的に鳴らすことおよび／または起動することに対応することができる。

一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、車両１００に関連する１つまたは複数の他の動作の検出に基づいて、動作モードの１つで起動された撮像装置１０２を停止させるよう動作可能とすることができる。そのような１つまたは複数の他の動作は、車両１００の運転者などのユーザによって手動で実行してもよい。１つまたは複数の他の動作は、撮像装置１０２を起動するために実行される１つまたは複数の動作と相補的であるとすることができる。１つまたは複数の他の動作は、方向指示器の停止、動作モードボタンのセット１０４ｃの選択、オーディオインターフェース２０８を介してインフォテインメントシステム１０６に提供される音声ベースのコマンドのセット、および／または表示装置１０６ａを介して、インフォテインメントシステム１０６に提供される事前に定義されたジェスチャの組み合わせに対応することができる。

一実施形態によれば、停止は、ＥＣＵ２０２によって、捕捉された１つまたは複数の画像から１つまたは複数の他の車両が存在しないことを検出することに基づくことができる。一実施形態によれば、停止は、検知システム２２２による、モード停止のための所定の速度閾値を上回る、車両１００の加速度の検出に基づくことができる。一実施形態によれば、停止は、検知システム２２２によって、モード停止のための所定の距離閾値未満の、車両１００の横方向変位の検出に基づくことができる。そのような横方向変位は、検知システム２２２による車輪２１０の監視に基づくことができる。一実施形態によれば、停止は、モード停止のための角度閾値未満の値へのステアリングホイール２２６の操舵角の変化の検出および／または旋回もしくは交差点での車両１００の旋回動作の完了の検出に基づくことができる。

一実施形態によれば、ＥＣＵ２０２は、開始されたタイマの持続時間が所定の時間を超えた場合、起動された撮像装置１０２を自動的に停止させるよう動作可能とすることができる。タイマに関連するそのような所定の期間は、運転者などのユーザによって予め設定することができる。一実施形態によれば、停止時に、車両１００の撮像装置１０２は、前方向または横方向から後方向に回転して戻ることができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２が複数のカメラを備える場合、動作モードが停止されると、撮像装置１０２の第１のカメラは回転して後方向に戻ることができる。一実施形態によれば、撮像装置１０２が複数のカメラを備える場合、撮像装置１０２の第１のカメラは、動作モードが停止された場合にスイッチオフすることができる。

図３Ａから図３Ｉは、本開示の一実施形態による、運転支援を示す例示的な状況を示す図である。図３Ａから図３Ｉは、図１および図２の要素と関連して説明される。

図３Ａを参照すると、第１の例示的な状況３００ａの上面図が示される。第１の例示的な道路３０４上を動く車両３０２ａの上面図が示される。第１の例示的な道路３０４上の車両３０２ａの前方で移動している車両３０２ｂおよび３０２ｃの上面図がさらに示されている。第１の例示的な道路３０４は、第１のレーン３０４ａおよび第２のレーン３０４ｂなどの２つのレーンを備えることができる。車両３０２ａ、３０２ｂ、および３０２ｃは、第１のレーン３０４ａに沿って第１の例示的な道路３０４上を動くことができる。車両３０２ａの車両インフラは、図１に詳細に記載された車両１００の車両インフラ１００ａと同様とすることができる。さらに、車両３０２ａの車両インフラのＥＣＵ、検知装置、メモリ、撮像装置、およびＩ／Ｏ装置などの構成要素は、それぞれ、車両１００（図２）の、ＥＣＵ２０２、メモリ２０４、撮像装置１０２、表示装置１０６ａ、および車両インフラ１００ａの検知システム２２２などの構成要素と同様とすることができる。

第１の例示的な状況３００ａによれば、車両３０２ｂは、車両３０２ａの前方の所定の近接範囲内で検出することができる。車両３０２ａ内の検知システム２２２のセンサは、少なくとも、車両３０２ａの減速、車両３０２ａの横方向の変位、車両３０２ａのブレーキペダルの押下、車両３０２ａの方向指示器の起動、および／または第１のモード起動のための角度閾値を超える車両３０２ａの操舵角の変化の１つまたは組み合わせに基づいて、第１の情報を検出するよう動作可能とすることができる。検出された第１の情報は、車両３０２ａの所定の近接範囲内における車両３０２ｂの検出にさらに基づくことができる。検出された第１の情報は、トラックなどの検出された車両３０２ｂのタイプにさらに基づくことができる。検出された第１の情報は、車両３０２ａの前方向の低視認性の検出にさらに基づくことができる。検出された低視認性は、車両３０２ｂによる車両３０２ａの正面図の遮蔽に対応することができる。検出された第１の情報は、車両３０２ａの運転者からの前方向の低視認性の検出にさらに基づくことができる。車両３０２ａ内の検知システム２２２のカメラなどのセンサは、運転者が前方を見ることができる領域として、前方向の画像の特定の領域を決定することができる。車両３０２ｂが特定領域の所定部分を超えて占有している場合に、運転者からの前方向の低視認性が検出される可能性がある。検出された第１の情報は、車両３０２ａ以外の１つまたは複数の車両に対する所定の速度閾値よりも低い３０２ｂの速度の検出にさらに基づくことができる。第１の例示的な状況の例によれば、車両３０２ｂの上記の情報は、確立された通信チャネル２１２ａに基づいて、車両３０２ａから無線通信システム２１２を介して車両３０２ａによって受信され得る。検出された第１の情報は、第１のレーン３０４ａの車両３０２ｂを追い越すように、車両３０２ａの運転者によって実行されるべき追い越し動作を示すことができる。

第１の例示的な状況３００ａによれば、車両３０２ａが車両３０２ｂを追い越す動作は、そのような追い越し動作が車両３０２ａを第２のレーン３０４ｂに進入させる可能性があるので、許可されない可能性があると仮定することができる。第１の例示的な状況３００ａの例によれば、車両３０２ａが車両３０２ｂを追い越す動作は、そのような追い越し動作が車両３０２ａと車両３０２ｂの前方に存在し得る車両３０２ｃとの衝突につながる可能性があるので、許可されない可能性がある。検出された第１の情報に基づいて、車両３０２ａの車両インフラのＥＣＵ２０２は、追越支援モードで車両３０２ａ内の撮像装置１０２を起動させるよう動作可能とすることができる。撮像装置１０２の起動の詳細は、図３Ｃ、図３Ｄ、および図３Ｅにおいて説明される。起動した撮像装置１０２は、車両３０２ａの前方の助手席側にある第１の例示的な道路３０４の部分３０６に対応する１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる。捕捉された１つまたは複数の画像は、図３Ｆおよび図３Ｇに詳細に説明されている車両３０２ａの表示画面に表示することができる。

第１の例示的な状況３００ａの例によれば、車両３０２ａ内のＥＣＵは、車両３０２ｂを追い越すことを可能にする安全経路の使用不可能性を判定するよう動作可能とすることができる。安全経路の使用不可能性、車両３０２ｃなどの１台または複数台の車両が車両３０２ａの車両インフラによって（部分３０６において）検出される場合に判定することができる。車両３０２ｂを追い越すための安全経路の使用不可能性に基づいて、車両３０２ａの車両インフラは、安全経路が使用不可である指示を生成することができる。そのような指示は、電子計器クラスタ上で、アイコンを介して、または車両３０２ａの車両ステアリングホイール上の触覚フィードバックで表現することができる。指示は、車両３０２ａの表示画面上に表示してもよい。

第１の例示的な状況３００ａの別の例によれば、車両３０２ａの撮像装置が撮像した部分３０６には、車両３０２ｂの前方に車両３０２ｃが存在せず、車両３０２ａが車両３０２ｂを追い越そうとするための経路を利用することができる。そのような場合、車両３０２ａの車両インフラは、そのような追い越し動作を可能にする経路の利用可能性を示すことができる。そのような指示は、アイコンを介して電子計器クラスタ１０４ａで、またはステアリング１０４ｂ上の触覚フィードバックで表現することができる。指示は、車両３０２ａの表示装置１０６ａ上に表示してもよい。

図３Ｂを参照すると、第２の例示的な状況３００ｂの上面図が示される。第１のレーン３０８ａおよび第２のレーン３０８ｂなどの２つのレーンを備えることができる第２の例示的な道路３０８の上面図が示される。第２の例示的な道路３０８は、第１のレーン３０８ａに向かって徐々に湾曲する可能性がある。車両３１０ｂが車両３１０ａの前方にあるように、第１のレーン３０８ａ上を動くことができる車両３１０ａおよび３１０ｂの上面図がさらに示される。さらに、車両３１０ｃは、第２のレーン３０８ｂ上の車両３１０ａおよび３１０ｂに向かって動く可能性がある。車両３１０ａの車両インフラは、図１に詳細に記載された車両１００の車両インフラ１００ａと同様とすることができる。さらに、車両３１０ａの車両インフラのＥＣＵ、検知装置、メモリ、撮像装置、およびＩ／Ｏ装置などの構成要素は、それぞれ、車両１００（図１）の、ＥＣＵ２０２、メモリ２０４、撮像装置１０２、表示装置１０６ａ、および車両インフラ１００ａの検知システム２２２などの構成要素と同様とすることができる。

第２の例示的な状況３００ｂによれば、車両３１０ａ内の検知装置は、車両３１０ａの運転者によって車両３１０ｂを追い越すために実行される追い越し動作を示すことができる第１の情報を検出するよう動作可能とすることができる。追い越し動作は、第２のレーン３０８ｂを介して車両３１０ｂを追い越す動作に対応することができる。そのような状況では、車両３１０ａの運転者は、緩やかな湾曲のために、車両３１０ａの運転者側から運転者がアクセスできない可能性のある第２の例示的な道路３０８の前方の部分３１２の捕捉された画像を要求することができる。そのような状況では、検出された第１の情報に基づいて、車両３１０ａの車両インフラは、図３Ｃ、図３Ｄ、および図３Ｅで詳細に説明するように、追越支援モードで車両３１０ａの撮像装置を起動させるよう動作可能とすることができる。起動した撮像装置は、助手席側の第２の例示的な道路３０８の部分３１２に対応する１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる。捕捉された１つまたは複数の画像は、図３Ｆおよび図３Ｇに詳細に説明されている車両３１０ａの表示画面に表示することができる。

一例では、対向車両３１０ｃが第２の例示的な道路３０８の部分３１２で検出される場合、車両３１０ａの車両インフラは、車両３１０ｂを追い越さないようにユーザに警告する通知を生成するよう動作可能とすることができる。別の例では、第２のレーン３０８ｂの対向車両３１０ｃが車両３１０ａおよび３１０ｂに向かって移動していない場合、車両３１０ａの車両インフラは、別の通知を生成するよう動作可能とすることができる。そのような通知は、第２のレーン３０８ｂから車両３１０ｂを追い越すための経路の利用可能性を車両３１０ａの運転者に通知することができる。

図３Ｃを参照すると、例示的なユーザインターフェース３００ｃが示される。例示的なユーザインターフェース３００ｃは、車両３０２ａの表示装置１０６ａの表示画面３１４ａおよび３１４ｂに対応することができる。表示画面３１４ａおよび３１４ｂは、検出された第１の情報および／または第２の情報（図１に詳細に説明されている）に基づいて、撮像装置１０２を起動するためのユーザインターフェースに対応することができる。

例示的なユーザインターフェース３００ｃの第１の例によれば、車両３０２ａは、助手席側１０８ｂのリアビューミラー１１０ｂまたは運転者側１０８ａのリアビューミラー１１０に搭載または一体化することができる単一のカメラを備える撮像装置１０２を備えることができる。一例では、撮像装置１０２は、車両３０２ａの外部ボディに取り付けることができる。撮像装置１０２は、車両３０２ａの外部ボディに一体化してもよい。撮像装置１０２は、車両から外向きに伸びることができ、および／または自動的にあるいは動作モードボタンのセット１０４ｃを押すことに基づいて、車両３０２ａの本体に引っ込むことができる。動作モードにおける撮像装置１０２の自動起動は、１つまたは複数の動作の検出に基づくことができる。そのような例では、表示画面３１４ａは、第１の情報および／または第２の情報の検出に基づいて、表示装置１０６ａ上に表示することができる。表示画面３１４ａは、第１のユーザインターフェース要素３１６ａを備えることができる。第１のユーザインターフェース要素３１６ａは、車両３０２ａのユーザに対する通知に対応することができる。通知は、第１の情報および／または第２の情報の検出に基づいて生成することができる。通知に基づいて、表示装置１０６ａは、１つまたは複数のユーザ入力を受信して撮像装置１０２を起動するよう動作可能とすることができる。通知は、「フロントビューが利用可能です。カメラを起動しますか？」などの例示的な文字列を備えることができる。

例示的なユーザインターフェース３００ｃの第２の例によれば、車両３０２ａは、撮像装置１０２を備えることができる。撮像装置は、運転者側１０８ａのリアビューミラー１１０ａまたは反対側１０８ｂの他のリアビューミラー１１０ｂなどの、車両３０２ａの異なる部分に、それぞれ、取り付けまたは一体化することができる、「カメラ１」および「カメラ２」などの、複数のカメラを備えることができる。そのような例では、第１の情報および／または第２の情報の検出に基づいて、表示画面３１４ｂを表示装置１０６ａに表示することができる。表示画面３１４ｂは、第２のユーザインターフェース要素３１６ｂを備えることができる。第２のユーザインターフェース要素３１６ｂは、起動のために、複数のカメラからの選択に対する通知に対応することができる。通知は、「フロントビューが利用可能です。カメラ１またはカメラ２を起動しますか？」などの例示的な文字列を備えることができる。

図３Ｄを参照すると、撮像装置１０２の例示的な向き３００ｄが示される。例示的な向き３００ｄは、車両３０２ａのＯＲＶＭに取り付けられた撮像装置１０２の第１の向き３１８ａおよび第２の向き３１８ｂに対応することができる。第１の向き３１８ａは、起動前の撮像装置１０２の向きに対応することができる。第２の向き３１８ｂは、起動後の撮像装置１０２の向きに対応することができる。

第１の向き３１８ａを参照すると、撮像装置１０２は、車両３０２ａの後方向で１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる。捕捉された１つまたは複数の画像は、車両３０２ａの動きに対して後方向の部分３２０に対応することができる。第２の向き３１８ｂを参照すると、撮像装置１０２は、車両３０２ａの前方向で１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる。捕捉された１つまたは複数の画像は、この場合、車両３０２ａの動きに対して前方向の部分３２２に対応することができる。

図３Ｅを参照すると、撮像装置１０２の例示的な向き３００ｅが示される。例示的な向き３００ｅは、撮像装置１０２が第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂなどの複数の撮像装置１０２を備える場合の状況に対応することができる。例示的な向き３００ｅは、第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂの第１の向き３２４ａおよび第２の向き３２４ｂにさらに対応することができる。第１の向き３２４ａは、起動前の第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂの向きに対応することができる。第２の向き３２４ｂは、起動後の第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂの向きに対応することができる。

第１の向き３２４ａを参照すると、第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂは、車両３０２ａの後方向で１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる。捕捉された１つまたは複数の画像は、車両３０２ａの動きに対して後方向の部分３２６に対応することができる。第２の向き３２４ｂを参照すると、第１の撮像装置１０２ａは、車両３０２ａの前方向で１つまたは複数の画像を捕捉するために回転するよう動作可能とすることができる。第１の撮像装置１０２ａによって捕捉された１つまたは複数の画像は、この場合、車両３０２ａの動きに対して前方向の部分３２８に対応することができる。第２の撮像装置１０２ｂによって捕捉された１つまたは複数の画像は、車両３０２ａの動きに対して後方向の同じ部分３２６に対応することができる。

図３Ｆを参照すると、撮像装置１０２の異なる表示画面における例示的なユーザインターフェース３００ｆが示される。例示的なユーザインターフェース３００ｆは、表示装置１０６ａの第１の表示画面３３０ａおよび第２の表示画面３３０ｂに対応することができる。第１の表示画面３３０ａおよび第２の表示画面３３０ｂは、図３Ｄに記載された撮像装置１０２の向きに対応することができる。

第１の表示画面３３０ａは、車両３０２ａの前方向で撮像装置１０２によって撮像された１つまたは複数の画像に対応することができる。表示装置１０６ａは、第１の例示的な道路３０４の部分３０６に対応する、捕捉された１つまたは複数の画像を、第１の表示画面３３０ａ上に表示するよう動作可能とすることができる。表示された１つまたは複数の画像は、検出された車両３０２ｂと、車両３０２ｂの前方に存在する可能性のある車両３０２ｃの少なくとも一部とを備えることができる。車両３０２ｃの存在は、境界ボックス３３２によって強調表示することができる。（図３Ａで説明したような）追い越そうとする動作によって、または（図３Ｂで説明したように）追い越し動作によって、車両３０２ｂを追い越すための安全経路の利用不可能性を、警告指示３３４によって示すことができる。警告指示３３４は、車両３０２ｂおよび３０２ｃの表示された画像の近傍に配置することができるユーザインターフェース要素に対応することができる。第１の表示画面３３０ａは、車両３０２ａの起動された撮像装置１０２の向きのグラフィック表現を示す部分３３６をさらに備えることができる。例えば、第１の表示画面における撮像装置１０２の向きは、図３Ｄで説明したように、撮像装置１０２の第２の向き３１８ｂに対応する。

第２の表示画面３３０ｂは、車両３０２ｃの存在が検出されたが車両３０２ｃの画像が捕捉されていない場合に、撮像装置１０２によって捕捉された１つまたは複数の画像に対応することができる。車両３０２ｂの前方向で移動している可能性のある車両３０２ｃの存在は、電波ベースの物体検出装置および／またはレーザベースの物体検出装置に基づいて検出することができる。

例示的な状況によれば、車両３０２ｃの存在は、車両３０２ａと車両３０２ｃとの間に確立された通信チャネル２１２ａに基づいて検出することができる。そのような通信チャネル２１２ａは、車両３０２ａと車両３０２ｃとに存在する無線通信システム２１２に基づいて確立することができる。

別の例示的な状況によれば、表示装置１０６ａは、第２の表示画面３３０ｂにおいて、車両３０２ｂの表示画像に重ね合わすことができる境界ボックス３３２に基づいて車両３０２ｃの存在を示すよう動作可能とすることができる。表示装置１０６ａは、ユーザインターフェース要素３３８に基づいて通信チャネル２１２ａの存在を示すようさらに動作可能とすることができる。車両３０２ｃと車両３０２ａとの間の距離は、「１００ｍ先」などの例示的な文字列によって示すことができる。さらに、車両３０２ｂを追い越すための安全経路の利用不可能性を、警告指示３３４によって示すことができる。表示装置１０６ａは、第２の表示画面３３０ｂの部分３３６に起動した撮像装置１０２の向きを示すようさらに動作可能とすることができる。

図３Ｇを参照すると、撮像装置１０２の例示的なユーザインターフェース３００ｇが示される。例示的なユーザインターフェース３００ｇは、表示装置１０６ａの第１の表示画面３４０ａおよび第２の表示画面３４０ｂを備えることができる。第１の表示画面３４０ａおよび第２の表示画面３４０ｂは、図３Ｅに記載された撮像装置１０２の向きに対応することができる。

第１の表示画面３４０ａは、第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂによって捕捉された１つまたは複数の画像を備えることができる。表示装置１０６ａは、第１の表示画面３４０ａを複数の領域に分割して、第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂによって捕捉された１つまたは複数の画像を表示するよう動作可能とすることができる。複数の領域は、第１の領域３４２ａおよび第２の領域３４２ｂを備えることができる。第１の撮像装置１０２ａに関連する１つまたは複数の捕捉画像は、車両３０２ａの動きに対して前方向の第１の例示的な道路３０４の部分３２８に対応する。第１の撮像装置１０２ａによって捕捉された１つまたは複数の画像は、第１の領域３４２ａに表示することができる。第２の撮像装置１０２ｂによって捕捉された１つまたは複数の画像は、車両３０２ａの動きに対して後方向の第１の例示的な道路３０４の部分３２６に対応する。第２の撮像装置１０２ｂによって捕捉された１つまたは複数の画像は、第２の領域３４２ｂに表示することができる。

第１の撮像装置１０２ａによって捕捉された、表示された１つまたは複数の画像は、検出された車両３０２ｂと、車両３０２ｂの前方に存在する可能性のある車両３０２ｃの少なくとも一部とを備えることができる。同様に、第２の撮像装置１０２ｂによって取得された、表示された１つまたは複数の画像は、車両３０２ａの後端から車両３０２ａに向かって動く可能性がある検出車両３４４を備えることができる。

第１の領域３４２ａは、図３Ｅで説明したように、車両３０２ａの動きに対して前方向の起動した第１の撮像装置１０２ａの向きのグラフィック表示を示す部分３４６ａをさらに備えることができる。同様に、第２の領域３４２ｂは、図３Ｅで説明したように、車両３０２ａの動きに対して前方に起動した第２の撮像装置１０２ｂの向きの別のグラフィック表示を示す部分３４６ｂを備えることができる。

第２の表示画面３４０ｂは、第１の表示画面３４０ａに表示されるような要素を備えることができる。第２の表示画面３４０ｂは、第１の表示画面３４０ａに記載された要素に加えて、車両３０２ｂの前方で移動している可能性のある検出車両３０２ｃの存在を強調する第１の境界ボックス３４８ａを備える。第２の表示画面３４０ｂの第１の領域３４２ａは、（図３Ａで説明したような）追い越そうとする動作によって、または（図３Ｂで説明したような）追い越す動作によって、車両３０２ｂを追い越すための安全経路の利用不可能性を示す警告指示３５０ａをさらに備えることができる。警告指示３５０ａは、車両３０２ｂおよび３０２ｃの表示された画像の近傍に配置することができるユーザインターフェース要素に対応することができる。

第２の表示画面３４０ｂの第２の領域３４２ｂは、車両３０２ａの後端から車両３０２ａに向かって移動している可能性がある検出車両３４４の存在を強調する第２の境界ボックス３４８ｂを備えることができる。第２の表示画面３４０ｂの第２の領域３４２ｂは、（図３Ａで説明したような）追い越そうとする動作によって、または（図３Ｂで説明したような）追い越す動作によって、検出車両３４４が存在するために、車両３０２ｂを追い越すための安全経路の利用不可能性を示す警告指示３５０ｂをさらに備えることができる。警告指示３５０ｂは、検出車両３４４の表示された画像の近傍に配置することができるユーザインターフェース要素に対応することができる。

図３Ｈを参照すると、本開示の一実施形態による、第３の例示的な状況３００ｈの上面図が示される。第３の例示的な状況３００ｈは、道路セグメント３５２ａ、３５２ｂ、３５２ｃ、および３５２ｄの交差を備えることができる交差点３５２を示す。さらに、交差点３５２の道路セグメント３５２ａ上を移動中の車両３５４が示されている。さらに、交差点３５２の道路セグメント３５２ｂは、窪みなどの障害物３５６を備える可能性がある。車両３５４の車両インフラは、図１に詳細に記載された車両１００の車両インフラ１００ａと同様とすることができる。さらに、車両３５４の車両インフラのＥＣＵ、検知装置、メモリ、撮像装置、およびＩ／Ｏ装置などの構成要素は、それぞれ、車両１００（図１）の、ＥＣＵ２０２、メモリ２０４、撮像装置１０２、表示装置１０６ａ、および車両インフラ１００ａの検知システム２２２などの構成要素と同様とすることができる。

第３の例示的な状況３００ｈによれば、車両３５４内の検知システム２２２は、第２の情報を検出するよう動作可能とすることができる。第２の情報は、車両３５４において起動される方向指示器、旋回するための車両３５４による車線変更の検出、車両３５４の移動方向の交差の検出、および／または道路セグメント３５２ａ、３５２ｂ、３５２ｃ、および３５２ｄの交差における交通信号の検出の１つまたは複数に対応することができる。第２の情報は、ナビゲーションアプリケーションに設定された今後の走行経路上の交差点における旋回の検出に対応することができる。第２の情報は、さらに、車両３５４の減速、旋回支援モード起動のための所定の速度閾値を下回る車両３５４の低速の検出、旋回支援モード起動のための所定の角度閾値を超える操舵角の検出、および／または車両３５４の操舵角の変化の１つまたは複数に対応することができる。検出された第２の情報に基づいて、車両３５４の車両インフラは、旋回支援モードで車両３５４の撮像装置を起動させるよう動作可能とすることができる。

第３の例示的な状況３００ｈによると、ＥＣＵ２０２が第２の情報を検出すると、ＥＣＵ２０２は、撮像装置１０２を起動させるよう動作可能とすることができる。ＥＣＵ２０２は、図３Ｉで詳細に説明した撮像装置１０２の向きを調整するようさらに動作可能とすることができる。起動した撮像装置１０２は、車両３５４の助手席側に向かって、横方向および／または後方向で１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる。そのような捕捉された１つまたは複数の画像は、舗道、歩行者、自転車、または他の障害物に対応することができる。撮像装置１０２は、捕捉した１つまたは複数の画像を車両３５４の表示画面に表示するようさらに動作可能とすることができる。

第３の例示的な状況３００ｈによれば、車両３５４は、道路セグメント３５２ａから交差点に近づき、交差点３５２の道路セグメント３５２ｂに向かって旋回しようとする可能性がある。一例では、車両３５４が旋回しようとしている間に、生物が道路セグメント３５２ｂを横切る可能性がある。別の例では、障害物３５６は、旋回の近くに存在する可能性がある。しかしながら、車両３５４の運転者は、助手席側の死角により、生物および／または障害物３５６の存在に気付いていない可能性がある。そのような場合、生物および／または障害物３５６の存在の検出に基づいて、通知を含む警告指示を、車両３５４の車両インフラが生成することができる。生成された通知は、アイコンを介して車両３５４の電子計器クラスタ上に、または車両３５４の車両ステアリングホイールへの触覚フィードバックとして表現することができる。生成された経路情報は、車両３５４の表示画面上に表示することができる。

第３の例示的な状況３００ｈによれば、生物および／または障害物３５６の存在の検出に基づいて、車両３５４の車両インフラによって動作を生成することができる。生成された動作は、車両３５４の速度が所定の速度閾値を下回る値に変化する速度に対応することができる。この動作は、さらに、検出された障害物３５６に基づいて、緊急ブレーキの自動適用または車両３５４の警報を鳴らすことに対応することができる。そのような動作は、伝達系２１８によって、駆動系２１６で車輪２１０に伝達される動力の減衰に基づいて実行することができる。

図３Ｉを参照すると、例示的な向き３００ｉが図３Ｈと共に示される。例示的な向き３００ｉは、第２の情報が車両３５４の検知システム２２２によって検出される場合の状況に対応することができる。撮像装置１０２は、第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂなどの、複数の撮像装置１０２を備える。第２の情報の検出に基づいて、第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂは、図３Ｈで説明するように、旋回支援モードで起動することができる。

例示的な向き３００ｉは、第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂの第１の向き３５８ａおよび第２の向き３５８ｂを備えることができる。第１の向き３５８ａは、旋回支援モードで起動前の第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂの向きに対応することができる。第２の向き３５８ｂは、旋回支援モードで起動後の第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂの向きに対応することができる。

第１の向き３５８ａを参照すると、旋回支援モードは起動しない。第１の撮像装置１０２ａおよび第２の撮像装置１０２ｂは、車両３５４の動きに対して後方向の部分３６０に対応する１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる。第２の向き３５８ｂを参照すると、第１の撮像装置１０２ａは、旋回支援モードが起動した場合に、車両３５４の横方向または後方向で部分３６２に対応する１つまたは複数の画像を捕捉するよう回転するように動作可能とすることができる。第１の撮像装置１０２ａの横方向または後方向での起動に基づいて、第１の撮像装置１０２ａは、交差点３５２の交差で舗道、歩行者、自転車、および／または他の障害物を捕捉するよう動作可能とすることができる。ステアリングホイール２２６の角度に基づいて、第１の撮像装置１０２ａの横方向および／または後方向の角度を調整することができる。

第２の撮像装置１０２ｂによって捕捉された１つまたは複数の画像は、車両３５４の動きに対して横方向または後方向の部分３６２に対応することができる。第２の撮像装置１０２ｂによって捕捉された１つまたは複数の画像は、車両３５４の動きに対して後方向の部分３６０に対応することができる。

図４Ａおよび図４Ｂは、本開示の一実施形態による、運転支援を提供する方法をまとめたフローチャートである。図４Ａおよび図４Ｂを参照すると、フローチャート４００が示される。フローチャート４００は、図１および図２に関連して説明される。本方法は、ステップ４０２で開始し、ステップ４０４に進む。

ステップ４０４において、車両１００に関連する１つまたは複数の動作が検出されたかどうかを判定することができる。場合によっては、車両１００に関連する１つまたは複数の動作が検出された場合、制御はステップ４０６に移る。場合によっては、車両１００に関連する１つまたは複数の動作が検出さない場合、制御はステップ４０２に戻る。

ステップ４０６では、撮像装置１０２を起動させる動作モードを決定することができる。動作モードの決定は、検出された１つまたは複数の動作に基づくことができる。一実施形態によれば、動作モードは、追越支援モードに対応することができる。一実施形態によれば、動作モードは、旋回支援モードに対応することができる。

一実施形態によれば、追越支援モードは、第１のモード起動のための所定の速度閾値を下回る車両の減速、第１のモード起動のための手動ボタンの選択、第１のモード起動のための所定の距離閾値を超える車両の横方向変位、車両のブレーキペダルの踏み込み、車両の方向指示器の起動、車両の所定の近接範囲内に他の車両が存在すること、運転者からの車両の前方方向の視界に伴う視界不良、別の車両による視界の遮蔽、他の車両の速度を第１のモード起動のための所定の速度閾値を下回る値に減少させること、および／または第１のモード起動のための所定の角度閾値を超える操舵角の変化、の１つまたは複数に対応する１つまたは複数の動作に基づいて起動することができる。

一実施形態によれば、旋回支援モードは、方向指示器の起動、第２のモード起動のための手動ボタンの選択、車両による車線変更の検出、車両の運動方向にある交差点の検出、ナビゲーションアプリケーションに設定された今後の走行経路上の交差点における旋回の検出、第２のモード起動のための所定の速度閾値を下回る値に車両が速度低下したことの検出、第２のモード起動のための所定の角度閾値を超える操舵角の変化の検出、および／または交通信号の検出、の１つまたは複数を備える検出された１つまたは複数の動作に基づいて起動することができる。

ステップ４０８では、撮像装置１０２が動作モードで起動されているかどうかを判断することができる。場合によっては、撮像装置１０２撮像装置１０２が動作モードで起動した場合、制御はステップ４１４に移行する。場合によっては、撮像装置１０２撮像装置１０２が動作モードで起動しなかった場合、制御はステップ４１０に移行する。

ステップ４１０において、撮像装置１０２は、決定した動作モードに基づいて起動することができる。さらに、撮像装置１０２が決定した動作モードで起動すると、撮像装置１０２の向きを制御することができる。一実施形態によれば、動作モードが旋回支援モードである場合、撮像装置１０２の向きは、車両の移動方向に対して、横方向および／または後方向とすることができる。一実施形態によれば、動作モードが追越支援モードである場合、撮像装置１０２の向きは、車両の移動方向に対して、前方向とすることができる。

ステップ４１２において、１つまたは複数の画像は、決定した動作モードで起動した撮像装置１０２によって捕捉することができる。ステップ４１０およびステップ４１２のこれらの連続的なステップは、代替的に、ステップ４２０の直前に配置することができる。ステップ４１４では、捕捉された１つまたは複数の画像の表示のための事前確認モードが設定されているかどうかを判定することができる。例では、捕捉された１つまたは複数の画像の表示のための事前確認モードが設定され、制御は４１６に移る。例では、捕捉された１つまたは複数の画像の表示のための事前確認モードが設定されない場合、制御は４２０に移る。

ステップ４１６において、決定された動作モードに対応する捕捉された１つまたは複数の画像の利用可能性を示す通知を表示装置１０６ａによって表示することができる。ステップ４１８では、決定された動作モードに対応する捕捉された１つまたは複数の画像を表示するためのユーザ入力が受信されたかどうかを判定することができる。例では、ユーザ入力が受信された場合、制御はステップ４２０に移る。例では、ユーザ入力が受信されない場合、制御はステップ４１６に移る。

ステップ４２０では、決定された動作モードに対応する捕捉された１つまたは複数の画像を表示装置１０６ａに表示することができる。ステップ４２２において、車両１００の検知システム２２２のセンサによって１つもしくは複数の物体および／または１つもしくは複数の車両が検出されたかどうかを判定することができる。場合によっては、１つもしくは複数の物体および／または１つもしくは複数の車両が検出された場合、制御はステップ４２４に移る。場合によっては、１つもしくは複数の物体および／または１つもしくは複数の車両が検出されない場合、制御はステップ４２０に移る。

ステップ４２４で、検出された１つもしくは複数の物体および／または１つもしくは複数の車両に基づいて、通知を生成することができる。一実施形態によれば、通知は、１つまたは複数の物体の存在を示すことができる。一実施形態によれば、通知は、検出された１つまたは複数の他の車両を追い越すための経路が利用可能ではないことを示すことができる。生成された通知は、車両１００の表示装置１０６ａ、電子計器クラスタ１０４ａ、および／または車両ステアリングホイール１０４ｂに表示することができる。

ステップ４２６において、撮像装置１０２が動作モードの１つで起動された場合に、検知装置によって１つまたは複数の他の動作が検出されたかどうかを判定することができる。１つまたは複数の他の動作が検出された場合、起動された撮像装置１０２は停止することができる。一実施形態によれば、起動した動作モードからの起動した撮像装置の停止は、モード停止のための所定の速度閾値を上回る車両の加速、モード停止のための所定の距離閾値を下回る車両の横方向変位、捕捉された１つまたは複数の画像において１つまたは複数の他の車両が存在しないこと、撮像装置の起動時間に対する横ずれの変化、モード停止のための角度閾値を下回る操舵角の変化、交差点における車両の旋回動作の完了の検出、方向指示器の停止、および／または停止のための手動ボタンの選択に基づくことができる。停止するために実行される１つまたは複数の他の動作は、撮像装置１０２を起動するために実行される１つまたは複数の動作と相補的であるとすることができる。場合によっては、１つまたは複数の他の動作が検出さない場合、制御はステップ４２０に戻る。１つまたは複数の他の動作が検出された場合、制御はステップ４２８に移る。ステップ４２８で、撮像装置１０２を停止することができ、捕捉された１つまたは複数の画像の表示装置１０６ａへの表示を停止することができる。制御は最終ステップ４３０に進む。

本開示の一実施形態によれば、運転支援を提供するシステムは、（図２に示すような）ＥＣＵ２０２などの１つまたは複数の回路を備えることができる。ＥＣＵ２０２は、車両１００に関連する１つまたは複数の動作を検出するよう動作可能とすることができる。検出された１つまたは複数の動作は、車両１００に埋め込まれた１つまたは複数のセンサによって生成された１つまたは複数の信号に基づくことができる。ＥＣＵ２０２は、検出された１つまたは複数の動作に基づいて、車両１００の運転者の反対側に位置する撮像装置１０２の起動を制御するようさらに動作可能とすることができる。撮像装置１０２は、車両１００の前方向に１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる。

本開示の様々な実施形態は、格納される非一時的コンピュータ可読媒体および／または記憶媒体、運転支援をもたらすために機械および／またはコンピュータによって実行可能な少なくとも１つのコードセクションを有する機械コードおよび／またはコンピュータプログラムを提供することができる。少なくとも１つのコードセクションは、車両および／またはコンピュータに、車両で使用される電子制御ユニットによって、車両に関連する１つまたは複数の動作の検出を備えるステップを実行させることができる。１つまたは複数の動作の検出は、車両に埋め込まれた１つまたは複数のセンサによって生成された１つまたは複数の信号に基づくことができる。車両の運転者の反対側の車両に配置された撮像装置の起動は、車両で使用される電子制御ユニットによって制御することができる。撮像装置の起動の制御は、検出された１つまたは複数の動作に基づくことができる。さらに、撮像装置は、車両の前方向に１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能とすることができる。

本開示の一実施形態によれば、車両１００（図１）は、少なくとも車両動力システム２２８（図２）に関連するバッテリ２３０、車両１００に埋め込まれた検知システム２２２（図２）、車両１００の運転者側１０８ａ（図１）に対して反対側１０８ｂ（図１）に配置される撮像装置１０２（図１）、表示装置１０６ａ（図２）、および／または電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０２（図２）を備えることができる。車両１００の検知システム２２２は、車両の前方向に１つまたは複数の画像を捕捉するよう構成することができる。表示装置１０６ａは、捕捉した１つまたは複数の画像を表示するよう構成することができる。ＥＣＵ２０２は、車両１００に埋め込まれた検知システム２２２によって生成された１つまたは複数の信号に基づいて、車両１００に関連する１つまたは複数の動作を検出するよう構成することができる１つまたは複数の回路を備えることができる。ＥＣＵ２０２の１つまたは複数の回路は、車両１００の運転者側１０８ａに対して反対側１０８ｂに位置する撮像装置１０２の起動を制御するようさらに構成することができる。起動は、検出された１つもしくは複数の動作および／または捕捉された１つもしくは複数の画像に基づいて制御することができる。

本開示は、ハードウェア、またはハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで実現することができる。本開示は、少なくとも１つのコンピュータシステムにおいて、または様々な要素をいくつかの相互接続されたコンピュータシステムにわたって分散することができる分散方式で、集中的に実現することができる。本明細書に記載の方法を実行するのに適したコンピュータシステムまたは他の装置が適している可能性がある。ハードウェアとソフトウェアの組み合わせは、ロードされ実行された場合、本明細書に記載の方法を実行するようにコンピュータシステムを制御することができるコンピュータプログラムを有する汎用コンピュータシステムとすることができる。本開示は、他の機能も実行する集積回路の一部を備えるハードウェアで実現してもよい。

本開示は、本明細書に記載された方法の実施を可能にするすべての特徴を備え、コンピュータシステムにロードされた場合にこれらの方法を実行することができる、コンピュータプログラム製品に埋め込むこともできる。本明細書において、コンピュータプログラムとは、任意の言語、コード、または表記で、情報処理能力を有するシステムに、特定の機能を直接的に、または以下、すなわち、ａ）別の言語、コード、または表記への変換、ｂ）異なるマテリアル形式での複製、のいずれかまたは両方で特定の機能を実行させようとする命令のセットの任意の表現を意味する。

本開示は、特定の実施形態を参照して説明しているが、本開示の範囲から逸脱することなく、様々な変更がなされ、同等物で代用することができることは、当業者によって理解されよう。さらに、その範囲から逸脱することなく、特定の状況または材料を本開示の教示に適合させるために、多くの修正を行うことができる。したがって、本開示は、開示された特定の実施形態に限定されず、本開示は、添付の特許請求の範囲内に入るすべての実施形態を含むことが意図される。

Claims (20)

1. 運転支援システムであって、前記システムは、
   車両で使用される電子制御ユニット内の１つまたは複数の回路を備え、前記１つまたは複数の回路が、
   前記車両に埋め込まれた１つまたは複数のセンサによって生成された１つまたは複数の信号に基づいて、前記車両に関連する１つまたは複数の動作を検出し、
   前記検出された１つまたは複数の動作に基づいて、前記車両の運転者の反対側で前記車両に配置される、前記車両の前方向で１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能な、撮像装置の起動を制御する、
   よう構成される、
   運転支援システム。
2. 前記撮像装置は、第１のモードまたは第２のモードのうちの１つに対応する動作モードで起動され、前記第１のモードおよび前記第２のモードは、少なくとも前記検出された１つもしくは複数の動作および／または前記撮像装置による前記捕捉された１つもしくは複数の画像に基づき、前記第１のモードは前方車両を追い越すために使用され、前記第２のモードは交差点で旋回するために使用される、請求項１に記載のシステム。
3. 前記撮像装置は、第１のモード起動のための所定の速度閾値未満の前記車両の減速、前記第１のモード起動のための手動ボタンの選択、第１のモード起動のための所定の距離閾値を超える前記車両の横方向変位、前記車両のブレーキペダルの押下、前記車両の方向指示器の起動、前記車両の所定の近接範囲内の別の車両の存在、運転者から前記車両の前方向の視界に関する低視認性、前記他の車両による前記視界の遮蔽、第１のモード起動のための所定の速度閾値未満の値への前記他の車両の減速、および／または第１のモード起動のための所定の角度閾値を超える操舵角の変化、の１つまたは複数を備える前記検出された前記１つまたは複数の動作に基づき前記第１のモードで前方車両を検出するために前記前方向で前記１つまたは複数の画像を捕捉するよう起動する、請求項２に記載のシステム。
4. 前記撮像装置は、方向指示器の起動、前記第２のモード起動のための手動ボタンの選択、前記車両による車線変更の検出、前記車両の運動方向にある交差点の検出、ナビゲーションアプリケーションに設定された今後の走行経路上の交差点における旋回の検出、前記第２のモード起動のための所定の速度閾値を下回る値に前記車両が速度低下したことの検出、前記第２のモード起動のための所定の角度閾値を超える操舵角の変化の検出、および／または交通信号の検出、の１つまたは複数を備える前記検出された前記１つまたは複数の動作に基づき、前記第２のモードが障害物または生物を検出するために後方向または横方向で前記１つまたは複数の画像を捕捉するよう起動される、請求項２に記載のシステム。
5. 前記１つまたは複数の回路は、前記車両の表示画面上での前記捕捉された１つもしくは複数の画像の表示を制御し、ならびに／または前記捕捉された１つもしくは複数の画像が別の検出された車両および／もしくは生物に対応する場合に前記捕捉された１つもしくは複数の画像を用いて警告指示を表示するよう構成される、請求項１に記載のシステム。
6. 前記撮像装置の前記起動は、前記撮像装置の視線の調整を備える、請求項１に記載のシステム。
7. 前記１つまたは複数の回路は、前記車両の下の路面の１つまたは複数の路面特性に基づいて前記起動した撮像装置の視線の調整を制御するよう構成され、前記１つまたは複数の路面特性は、上向き傾斜、下向き傾斜、バンク角、曲率、境界、速度制限、道路状態、窪み、および／または車線区分線のうちの１つまたは複数を備える、請求項１に記載のシステム。
8. 前記撮像装置の前記起動の前記制御は、音声ベースのコマンド、ジェスチャベースのコマンド、および／または前記車両のパネルもしくはステアリングホイール上に配置された手動ボタンの選択、の１つまたは複数に基づく、請求項１に記載のシステム。
9. 前記１つまたは複数の回路は、インフォテインメントディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、拡張現実（ＡＲ）−ＨＵＤ、ドライバ情報コンソール（ＤＩＣ）、シースルーディスプレイ、またはスマートグラスディスプレイのうちの１つを使用することによって前記１つまたは複数の捕捉された画像の表示を制御するよう構成される、請求項１に記載のシステム。
10. 前記１つまたは複数の回路は、モード停止のための所定の速度閾値を上回る前記車両の加速、モード停止のための所定の距離閾値を下回る前記車両の横方向変位、前記捕捉された１つまたは複数の画像内に１つまたは複数の他の車両が存在しないこと、前記撮像装置の起動時間に対する前記横方向変位の変化、モード停止のための角度閾値を下回る操舵角の変化、交差点における前記車両の旋回動作の完了の検出、方向指示器の停止、および／または前記停止のための手動ボタンの選択、の１つまたは複数に基づき前記起動した撮像装置を停止するよう構成される、請求項１に記載のシステム。
11. 前記１つまたは複数の回路は、前記撮像装置の前記起動に基づいて前記車両が前記前方車両を安全に通過できるかどうかを示す情報を生成するよう構成され、前記生成された情報は、視覚情報、触覚情報、および／または音声情報の１つまたは複数を備える、請求項１に記載のシステム。
12. 前記１つまたは複数の回路は、１つまたは複数の他の車両を検出するために、前記撮像装置、電波ベースの物体検出装置、レーザベースの物体検出装置、および／または無線通信装置のうちの１つまたは複数を利用するよう構成される、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記撮像装置は、前記車両の助手席側リアビューミラーまたは外部ボディに取り付けられるか、または一体化される、請求項１に記載のシステム。
14. 前記撮像装置は、前記車両の助手席側のリアビューミラーまたは外部ボディに調整可能に取り付けられ、１つまたは複数の画像を後方向または横方向で捕捉する、請求項１に記載のシステム。
15. 運転支援方法であって、前記方法が、
    車両で使用される電子制御ユニットによって、前記車両に埋め込まれる１つまたは複数のセンサによって生成される１つまたは複数の信号に基づいて前記車両と関連する１つまたは複数の動作を検出するステップと、
    前記車両で使用される前記電子制御ユニットによって、前記検出された１つまたは複数の動作に基づいて、前記車両の運転者の反対側の前記車両に配置される、前記車両の前方向で１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能な、撮像装置の起動を制御するステップと、
    を備える、方法。
16. 前記撮像装置は、第１のモードまたは第２のモードのうちの１つに対応する動作モードで起動され、前記第１のモードおよび前記第２のモードは、少なくとも前記検出された１つもしくは複数の動作および／または前記撮像装置による前記捕捉された１つもしくは複数の画像に基づき、前記第１のモードは前方車両を追い越すために使用され、前記第２のモードは交差点で旋回するために使用される、請求項１５に記載の方法。
17. 前記車両の表示画面上での前記捕捉された１つもしくは複数の画像の表示を制御するステップならびに／または前記捕捉された１つもしくは複数の画像が別の検出された車両および／もしくは生物に対応する場合に前記捕捉された１つもしくは複数の画像を用いて警告指示を表示するステップをさらに備える、請求項１５に記載の方法。
18. 前記撮像装置の前記起動が、前記撮像装置の視線の調整を備える、請求項１５に記載の方法。
19. コンピュータによって実行可能な少なくとも１つのコードセクションを有し、それにより、前記コンピュータに、運転支援方法のステップを実行させるプログラムを格納する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記方法が、
    車両で使用される電子制御ユニットによって、前記車両に埋め込まれた１つまたは複数のセンサによって生成される１つまたは複数の信号に基づいて前記車両と関連する１つまたは複数の動作を検出するステップと、
    前記車両で使用される前記電子制御ユニットによって、前記検出された１つまたは複数の動作に基づいて、前記車両の運転者の反対側の前記車両に配置される、前記車両の前方向で１つまたは複数の画像を捕捉するよう動作可能な、撮像装置の起動を制御するステップと、
    を備える、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
20. 車両であって、
    バッテリと、
    前記車両に関連する動作を検出するよう構成される検知システムと、
    前記バッテリによって電力供給され、前記車両の前方向に１つまたは複数の画像を捕捉するよう構成される撮像装置と、
    前記捕捉された１つまたは複数の画像を表示するよう構成される表示装置と、
    電子制御ユニット（ＥＣＵ）内の１つまたは複数の回路と、
    を備え、
    前記１つまたは複数の回路が、
    前記車両に埋め込まれた前記検知システムによって生成された１つまたは複数の信号に基づいて、前記車両に関連する１つまたは複数の動作を検出し、
    前記検出された１つもしくは複数の動作および／または前記捕捉された１つもしくは複数の画像に基づいて、前記車両の運転者の反対側で前記車両に配置される前記撮像装置の起動を制御する、
    よう構成される、
    車両。

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