WO2023176737A1

WO2023176737A1 - 表示制御装置、表示制御方法

Info

Publication number: WO2023176737A1
Application number: PCT/JP2023/009388
Authority: WO
Inventors: 健史山元; 清貴田口; 静香横山
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2022-03-18
Filing date: 2023-03-10
Publication date: 2023-09-21
Also published as: JP2023137771A

Abstract

ＨＣＵは、客観的な情報を用いて、ドライバが斜め後方を確認すべきシーン（以降、側方確認シーン）に該当するか否かを判定する。客観的な情報とは、自車周辺の交通状況や、自車に設定される走行予定経路情報など、ドライバの視線や方向指示器の操作といった、ドライバの挙動とは直接的には関係しない情報である。ＨＣＵは、現在が側方確認シーンに該当すると判定していない場合には、サイドカメラ映像を暗く、小さめに（つまり控えめに）表示する。一方、現在が側方確認シーンに該当すると判定した場合には、自動的にサイドカメラの表示輝度を高め、且つ、表示サイズも拡張する。つまり、ドライバによって方向指示器が操作される前から自動的にサイドカメラ映像の輝度を明るくする。

Description

表示制御装置、表示制御方法

関連出願の相互参照

　この出願は、２０２２年３月１８日に日本に出願された特許出願第２０２２－０４４１３７号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。

　本開示は、インストゥルメントパネルに配置されたディスプレイに、車外を撮像するカメラの映像を表示する技術に関する。

　特許文献１には、実際に鏡を用いてなるサイドミラーの代わりに、カメラとディスプレイを用いた電子サイドミラーを備える車両が開示されている。なお、特許文献１には、方向指示器スイッチが所定位置に設定されたことに基づいて、カメラ映像の画面サイズは一定のまま、表示画角を拡大／縮小することが開示されている。

特開２０２０－１１１０８３号公報

　電子サイドミラーを構成するディスプレイは車内のインストゥルメントパネルに配置される。故に、電子サイドミラーによれば、従来のサイドミラーに比べてドライバはより少ない視線の移動で、後側方を確認可能となるといった利点を有する。しかしながら、電子サイドミラーは、後方確認が必要ない時もドライバの視界に入り、ドライバに煩わしさを与えうる。

　本開示は上記の検討又は着眼点に基づいて成されたものであり、その目的の１つは、カメラ映像の表示によってドライバに煩わしさを与える恐れを低減可能な表示制御装置、表示制御方法を提供することにある。

　ここに開示される表示制御装置は、車外を撮像するカメラからの信号に基づいて、自車の所定方向についてのカメラ映像を取得する映像取得部と、周辺監視センサの出力信号、外部装置から受信する無線信号、及び、地図データの少なくとも何れか１つを用いて定まる自車周辺の走行環境に基づき、現在が特定シーンに該当するか否かを判定するシーン判定部と、シーン判定部にて特定シーンに該当すると判定されているか否かに応じて、ディスプレイにおけるカメラ映像の表示態様を変更する表示制御部と、を備える。

　上記構成によれば、シーンに応じてカメラ映像の表示態様（換言すれば視覚的顕著性）が動的に変更される。カメラ映像をドライバ等が視認しやすい態様で常に表示し続けるわけではないため、ドライバに煩わしさを与える恐れを低減可能となる。

　また、本開示の表示制御方法は、車両に搭載されているディスプレイの表示を制御する、少なくとも１つのプロセッサによって実行される表示制御方法であって、車外を撮像するカメラからの信号に基づいて、自車の所定方向についてのカメラ映像を取得することと、周辺監視センサの出力信号、外部装置から受信する無線信号、及び、地図データの少なくとも何れか１つを用いて定まる自車周辺の走行環境に基づき、現在が特定シーンに該当するか否かを判定することと、現在が特定シーンに該当すると判定しているか否かに応じて、ディスプレイにおけるカメラ映像の表示態様を変更することと、を含む。

　上記表示制御方法によれば、表示制御装置と同様の作用により、同様の効果が得られうる。

　なお、請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

車載システムの構成を示すブロック図である。車載システムが備える周辺監視センサの一例を示す図である。ディスプレイの構成を示す図である。ＨＣＵの機能ブロック図である。左カメラウィンドウの表示態様の制御例を示す図である。右カメラウィンドウの表示態様の制御例を示す図である。サイドカメラウィンドウとして表示するカメラ映像の画角の制御例を示す図である。左カメラウィンドウの表示態様の他の制御例を示す図である。カメラ映像にオブジェクトマーカーを重畳表示する例を示す図である。注意対象物についての映像を別枠表示する例を示す図である。注意対象物の位置関係を示すウィンドウを並列表示する例を示す図である。ＨＣＵの作動を説明するためのフローチャートである。交差点通行時のＨＣＵの作動を説明するためのフローチャートである。シーン判定部の判定結果に応じてサイドカメラウィンドウのリフレッシュレートを変更する制御例を示す図である。ドライバの視線に応じてカメラ映像の表示態様を変更する場合の制御例を示す図である。視認推奨タイミングに近づくにつれてカメラ映像の表示位置を変更する制御を説明するための図である。表示画角の拡大方向に対応するように画面自体を拡張させる制御例を示す図である。運転席から表示位置までの距離に応じて表示サイズを調整する制御例を示す図である。隣接レーンの後方を映すサイドカメラ映像とともに、隣接レーンの前方を映すカメラ映像を並列的に表示する制御例を示す図である。ドライバ操作に基づいてカメラ映像の表示状態（オン／オフ）及び表示位置を変更する制御例を示す図である。車載システムの構成の変形例を示す図である。

　以下、本開示の表示制御装置及び表示制御方法について図を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る車載システムＳｙｓの概略的な構成の一例を示す図である。

　以下では、車載システムＳｙｓが左側通行の地域で使用される場合を想定して各装置の作動を説明する。それに伴い、進行方向を同一とするレーンの中で左端のレーンを第１レーンと称する。車載システムＳｙｓが右側通行の地域で使用される場合、第１レーンは進行方向を同一とするレーンの中で右端のレーンであってよい。本開示は、車載システムＳｙｓが使用される地域の法規及び慣習に適合するように適宜変更して実施可能である。

　以降では車載システムＳｙｓが搭載されている車両を自車とも記載する。自車は電動車であってよい。もちろん、自車は、エンジン車であってもよい。電動車には、電気自動車のみならず、プラグインハイブリッド車や、ハイブリッド車、燃料電池車を含めることができる。

　＜車載システムの構成＞
　図１に示すように車載システムＳｙｓは、車両状態センサ１１、周辺監視センサ１２、ドライバカメラ１３、無線通信機１４、ナビゲーション装置１５、ロケータ１６、及び自動運行装置１７を備える。また、車載システムＳｙｓは、ディスプレイ２１、スピーカ２２、及び、ＨＣＵ（HMI Control Unit）３０を備える。ＨＭＩは、ヒューマンマシンインターフェース（Human Machine Interface）の略である。

　車両状態センサ１１は、自車の状態を示す信号を出力するセンサである。車速センサ、操舵角センサ、ブレーキペダルセンサ、アクセルペダルセンサ等が車両状態センサ１１に該当する。車速センサは、自車の車速を検出する。操舵角センサは、操舵角を検出する。ブレーキペダルセンサは、ドライバによるブレーキペダルの踏込量／踏込力を検出するセンサである。アクセルペダルセンサは、ドライバによるアクセルペダルの踏込量／踏込力を検出するセンサである。各車両状態センサ１１は、検出対象とする項目の現在の値／状態を示す信号をＨＣＵ３０に出力する。

　なお、走行用電源の状態や方向指示器の作動状態もまた、自車の状態を示す情報に相当する。走行用電源は、自車が走行するための電源である。自車がエンジン車である場合、イグニッション電源が走行用電源に相当する。自車が電動車である場合、システムメインリレーが走行用電源に相当する。ＨＣＵ３０には、方向指示器の作動状態を示す信号や、走行用電源状態を示す信号も入力されうる。方向指示器スイッチや電源スイッチなどのスイッチ類もまた、車両状態センサ１１に含まれる。方向指示器スイッチやアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサがドライバ挙動センサに相当する。

　周辺監視センサ１２は、自車の周辺環境を示す信号を出力するセンサである。車室外を撮像するカメラや、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ、ソナーなどが周辺監視センサ１２に該当する。周辺監視センサ１２は、自車周囲の検出範囲から予め規定された移動物体及び静止物体を検出し、その位置や移動速度なども検出する。なお、ＬｉＤＡＲは、Light Detection and Ranging、又は、Laser Imaging Detection and Rangingの略である。ミリ波レーダは、ミリ波又は準ミリ波といった探査波を送信するとともに、当該送信波が物体で反射されて返ってきた反射波の受信データを解析することにより、自車に対する物体の相対位置や相対速度を検出するデバイスである。ＬｉＤＡＲは赤外光や近赤外光など、所定の波長のレーザ光の受信結果に基づいて、所定の検知エリア内に存在する物体を検出するデバイスである。

　本実施形態の車載システムＳｙｓは、周辺監視センサ１２として、図２に示すように、前方カメラ１２１、後方カメラ１２２、右カメラ１２３、左カメラ１２４、前方レーダ１２５、及び後方レーダ１２６を備える。

　前方カメラ１２１は、自車前方を所定の画角で撮像するように配置された光学／赤外線カメラであってよい。前方カメラ１２１は、フロントガラスの車室内側の上端部や、フロントグリル、ルーフトップ等に配置されている。後方カメラ１２２は、自車後方を所定の画角で撮像するように配置された光学／赤外線カメラであってよい。後方カメラ１２２は、リアガラスの上端部付近等、自車背面部の任意の位置に配置されている。右カメラ１２３は、自車の右側方を撮像するカメラである。左カメラ１２４は自車の左側方を撮像するカメラである。右カメラ１２３及び左カメラ１２４は、魚眼レンズ等を用いた広角カメラとして構成されていてよい。本開示では右カメラ１２３及び左カメラ１２４をまとめてサイドカメラ１２Ｃとも称する。左右のサイドカメラ１２Ｃは、Ａピラーの付け根付近、又は、サイドミラーに設けられている。もちろん、サイドカメラ１２Ｃの取り付け位置は適宜変更可能であって、Ｂピラーやドアパネル、アウタードアハンドル、ルーフトップ等に配置されていても良い。

　前方カメラ１２１は、画像フレームに対して認識処理を施すことで、歩行者や他車などの移動体を検出する。また、フレームごとの物体の位置の変化量や大きさなどに基づいて、前方カメラ１２１は検出物の位置や移動速度、移動方向を検出する。加えて前方カメラ１２１は、映像を解析することで、先行車の背面部に設けられた灯火装置の点灯状態なども検出する。前方カメラ１２１は、映像を解析することで先行車の方向指示器の作動状態を検出しうる。その他、前方カメラ１２１は、路面標示や道路端、道路標識なども検出する。路面標示とは、道路の交通に関する規制又は指示のための路面に描かれたペイントである。路面標示は、１つの側面において、路面ペイントと呼ぶことができる。路面標示には、レーンの境界を示す車線区画線、停止線、または規制矢印が含まれる。

　後方カメラ１２２やサイドカメラ１２Ｃもまた、前方カメラ１２１と同様に、画像フレームに対して認識処理を施すことで、自車後方／自車側方に存在する移動体や、路面標示、道路端などを検出する。本開示では前方カメラ１２１、後方カメラ１２２、サイドカメラ１２Ｃをまとめて周辺監視カメラとも称する。周辺監視カメラは、映像を解析することで自車周辺に存在する他車の挙動を示す信号をＨＣＵ３０に出力するデバイスである。なお、カメラ映像を解析することで他車の挙動や車線区画線などを検出する機能は、ＨＣＵ３０が備えていても良い。その場合、各周辺監視カメラは、映像信号をＨＣＵ３０に出力する。車外を撮像するカメラの映像信号そのものも、自車周辺の環境を示す信号に相当しうる。

　前方レーダ１２５は、フロントグリルやフロントバンパなど、自車前面部に設置されているミリ波レーダである。前方レーダ１２５は、先行車など、自車レーン上に存在する物体との距離や相対速度、相対位置を検出する。後方レーダ１２６はリアバンパに設置されているミリ波レーダである。後方レーダ１２６は、後続車など、自車後方に存在する物体の相対位置及び相対速度を検出する。

　なお、本開示における先行車とは、自車の前方に存在する車両の中で、自車と同一のレーンを走行し、且つ、自車から最も近い車両を指す。後続車とは、自車の後方に存在する車両の中で、自車と同一のレーンを走行し、且つ、自車から最も近い車両を指す。本開示では自車が走行している道路が備えるレーンのうち、自車が走行しているレーンである自車レーンと称する。自車レーンはエゴレーンとも呼ばれうる。

　上述した周辺監視センサ１２は一例であって、車載システムＳｙｓは上記すべての周辺監視センサ１２を備えている必要はない。本開示では、前方カメラ１２１及び前方レーダ１２５といった、自車前方に検知エリアを形成するセンサ類を前方系センサ１２Ａと称する。また、自車の後方に検知エリアを形成するセンサ類を後方系センサ１２Ｂと称する。前方には真正面だけでなく斜め前方も含まれる。後方には真後ろだけでなく斜め後方も含まれる。側方には、真横だけでなく斜め前方や斜め後方が含まれる。

　ドライバカメラ１３は、可視光／赤外線カメラであって、少なくともドライバの顔部を撮像可能な位置および姿勢で車室内に配置されている。ドライバカメラ１３は、運転席のヘッドレスト部に光軸を向けた姿勢にて、ステアリングコラムカバーの上面や、インストゥルメントパネルの上面、フロントガラスの上端部等に配置されている。

　ドライバカメラ１３は、撮影映像に含まれるドライバの顔画像を解析することにより、ドライバの状態を逐次検出する。ドライバカメラ１３は、ドライバの状態として、ドライバの顔の向きや視線方向を検出する。視線方向は、ディスプレイ２１のどの領域をみているか等を示しうる。視線方向は顔の向きによって特定されても良い。ドライバカメラ１３は、撮影画像から特定したドライバの状態を示す情報をドライバ状態データとしてＨＣＵ３０へ逐次出力する。なお、カメラの映像信号に基づきドライバ等の状態を検出する機能は、ＨＣＵ３０が備えていても良い。ドライバカメラ１３もまたドライバ挙動センサの一例に相当する。

　無線通信機１４は、自車が他の装置と無線通信を実施するための装置である。無線通信機１４は、セルラー通信を実施可能に構成されている。セルラー通信は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）や４Ｇ、５Ｇなどの規格に準拠した無線通信である。無線通信機１４は、セルラーＶ２Ｘ（ＰＣ５／Ｕｕ）を実施するように構成されていても良い。

　また、無線通信機１４は、狭域通信を実施可能に構成されている。本開示における狭域通信とは、通信可能距離が数百ｍ以内に限定される無線通信を指す。狭域通信の規格は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ規格に対応するＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などであってよい。狭域通信は、前述のセルラーＶ２Ｘであってもよい。なお、他車との狭域通信は、車車間通信とも称される。また道路沿いに設置された通信設備である路側機との狭域通信は路車間通信とも称される。無線通信機１４はセルラー通信と狭域通信の何れか一方のみを実施可能に構成されていてもよい。

　無線通信機１４は、地図配信サーバや路側機などの外部装置から、現在位置に応じた動的地図データを取得しうる。動的地図データは、道路上の障害物の位置などを示す地図データである。路駐車両や、工事区間、車線規制区間、落下物などが障害物に相当する。当該動的地図データは交通情報の一種とみなす事もできる。また、無線通信機１４は、路車間通信により、路側カメラの映像を受信しうる。路側カメラとは、路側機に付帯するカメラである。路側機は、右左折先の道路など、自車から死角となる道路の映像を交通情報として配信しうる。路側機は、路側機に付帯するミリ波レーダで検出した移動体の位置、移動方向、移動速度、及びその種別を交通情報として配信しても良い。無線通信機１４が受信したデータは、ＨＣＵ３０に送信される。

　ナビゲーション装置１５は、地図データを用いて、現在地から目的地までの走行経路を算出し、現在地から目的地までの走行を案内する機能を提供する装置である。目的地は、ドライバ等の乗員によって設定される。現在地情報は、ロケータ１６から取得してよい。なお、ナビゲーション装置１５に相当する機能は、外部サーバに設けられていても良いし、ドライバが車内に持ち込んだスマートフォン等が備えていても良い。

　ロケータ１６は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する測位衛星から送信される航法信号を用いて自車の位置座標を算出及び出力するデバイスである。ロケータ１６は、ＧＮＳＳ受信機、慣性センサ、及び地図メモリを備える。慣性センサは、ジャイロセンサ又は加速度センサであってよい。地図メモリは、高精度地図データが保存されている記憶媒体である。高精度地図とは、道路の３次元形状や、レーン区画線などの路面標示の設置位置、交通標識の設置位置等が、自動運転等に必要な精度で示されている地図である。なお、地図メモリは無線通信機１４が地図サーバから受信した地図データを、データの有効期限が切れるまで一時的に保持するためのメモリであっても良い。ロケータ１６が参照する地図データは、高精度地図に限らず、相対的に精度の悪いナビゲーション用の地図データであっても良い。

　ロケータ１６は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号、慣性センサの検出値、地図データに示される道路形状を組み合わせることにより、ロケータ１６を搭載した自車の位置（以下、自車位置）及び移動方向を逐次測位する。自車位置は、緯度、経度、及び高度の３次元座標で表されてよい。ロケータ１６は、地図メモリに保存されている地図データのうち、現在位置を基準として定まる所定範囲の地図データである周辺地図データを読み出し、ＨＣＵ３０に提供する。このようなロケータ１６はナビゲーション装置１５に内蔵されていても良い。

　なお、ロケータ１６は、ローカライズ処理を実施可能に構成されていても良い。ローカライズ処理は、周辺監視カメラで撮像された画像に基づいて特定されたランドマークの座標と、地図データに登録されているランドマークの座標とを照合することによって地図上の自車位置を特定する処理を指す。ランドマークとは、方面看板などの案内標識など、道路沿いに設置された立体構造物などである。また、ロケータ１６は、周辺監視センサ１２で検出されている自車から道路端までの距離情報に基づいて自車レーン番号を特定可能に構成されていても良い。自車レーン番号は、道路幅方向における自車両の走行位置を示す番号であって、左端又は右端の道路端から自車レーンまでの間に存在する他のレーンの数に応じて定まる。

　自動運行装置１７は、周辺監視センサ１２の検出結果などをもとに走行アクチュエータを制御することにより、運転操作の一部又は全部をドライバの代わりに実行する装置である。走行アクチュエータは、車両の加速、減速、旋回を実施するためのアクチュエータである。走行アクチュエータは、制動装置としてのブレーキアクチュエータや、電子スロットル、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータなどであってよい。

　自動運行装置１７は、プロセッサ、メモリ、ストレージ等を備えたコンピュータを主体として構成されている。運転操作の自動化レベルが異なる複数の動作モードを備える。ここでは一例として自動運行装置１７は、完全手動モード、運転支援モード、及び自動運転モードを切替可能に構成されている。自動運行装置１７の動作モードは運転モードと言い換えることもできる。

　完全手動モードは、ドライバがすべての運転タスク（運転操作）を実行する動作モードである。運転支援モードは、自動運行装置１７が加減速及び操舵操作の少なくとも何れか一方をシステムが実行する動作モードである。自動運転モードは、システムがすべての運転タスクを実行する動作モードである。完全手動モード及び運転支援モードは、ドライバが少なくとも一部の運転タスクを実行する運転モードである。本開示では、完全手動モード及び運転支援モードを区別しない場合、それらをまとめて手動運転モードとも称する。

　自動運行装置１７の動作モードは、操作デバイス２３に対する乗員の操作又は音声入力に基づき切り替えられる。自動運転モードは、ドライバ操作（いわゆるオーバーライド）の他、システム限界等に起因して終了される。自動運行装置１７は、現在の動作モードである現行モードを示す信号をＨＣＵ３０に出力する。また、自動運行装置１７は、運転交代中か否かを示す信号をＨＣＵ３０に出力する。

　なお、自動運行装置１７は、自動運転モード時、予め設定された経路に沿って自車を自律的に走行させる制御である自動運転制御を実行する。また、自動運行装置１７は自動運転モード時、或いは運転支援モード時、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実施しうる。ＡＣＣは、所定距離以内に先行車が存在しない場合には所定の目標速度で自車を定速走行させるとともに、所定距離以内に先行車が存在する場合には、先行車との車間距離を維持しつつ自車を追従走行させる制御機能を指す。ＡＣＣは、乗員の指示に基づき開始される。ＡＣＣの目標速度は、ドライバによって入力されても良いし、地図データ又は道路標識の認識によって定まる制限速度が適用されても良い。

　ディスプレイ２１は、インストゥルメントパネルに設けられた表示装置である。ディスプレイ２１は、フルカラー表示が可能に構成されている。ディスプレイ２１は、ＨＣＵ３０からの指示に基づいてテキストや画像を表示する。

　本実施形態のディスプレイ２１は、図３に示すようにインストゥルメントパネルの上端部において、インストゥルメントパネルの右端から左端まで連続的に形成されている。当該ディスプレイ２１は、ピラートゥピラーディスプレイ、或いは、インパネ全面ディスプレイと呼ぶこともできる。ディスプレイ２１は横幅０．６ｍ以上の表示画面を有し、それぞれの異なる機能についての複数の画面（ウィンドウ）を並列的に表示可能に構成されている。

　ＨＣＵ３０は、メータウィンドウＷｍｔ、右カメラウィンドウＷｃｒ、左カメラウィンドウＷｃｌ、及びインフォテイメントウィンドウＷｉｎｆをディスプレイ２１に並列的に表示する。メータウィンドウＷｍｔは、車速やモータ／エンジンの回転速度、バッテリ／ガソリン残量、シフトポジション、方向指示器の作動状態など、運転操作に必要な情報を表示する領域である。右カメラウィンドウＷｃｒは、右カメラ１２３の映像を表示する領域である。左カメラウィンドウＷｃｌは、左カメラ１２４の映像を表示する領域である。本開示では右カメラウィンドウＷｃｒと左カメラウィンドウＷｃｌをまとめてサイドカメラウィンドウＷｃｓとも記載する。カメラウィンドウは、カメラの映像を表示する領域であるため、端的にカメラ映像と言い換えることもできる。

　インフォテイメントウィンドウＷｉｎｆは、乗員の操作に基づいて、インフォテイメント系の画面を表示する領域である。インフォテイメント（infotainment）は、インフォメーション（information）とエンターテイメント（Entertainment）を組み合わせた造語である。インフォテイメントウィンドウＷｉｎｆには、アプリを選択するためのホーム画面や、周辺地図画像、オーディオ画面、映画、テレビ等が表示される。

　各ウィンドウの表示内容及び表示態様は、ＨＣＵ３０によって動的に調整される。表示態様を構成する要素としては、表示位置、画面の明るさ（輝度）、ウィンドウのサイズ（表示サイズ）、３Ｄ回転角度、加飾要素の有無などがある。加飾要素とは、マーカーや、フレームの明滅、ウィンドウの影などを指す。ウィンドウごとの輝度調整は、ウィンドウの表示位置に対応する光源の光量を調整することにより実現されてよい。各ウィンドウの間には隙間が設けられていても良い。ウィンドウが配置されていない領域は背景画像が表示される。

　当該ディスプレイ２１は、表示画面の明るさ（つまり輝度）を部分的に調整可能に構成されている。ディスプレイ２１は、部分駆動可能な直下型バックライトを備える液晶ディスプレイであってよい。ディスプレイ２１は有機ＥＬディスプレイであっても良い。ディスプレイ２１はサイドカメラウィンドウＷｃｓが配置される領域の輝度を、その他の領域とは独立的に調整可能であればよい。ディスプレイ２１は、中央部、右端部、及び左端部とで独立した光源を備えるエッジ型の液晶ディスプレイであってもよい。

　スピーカ２２は、ＨＣＵ３０から入力される信号に対応する音を出力するデバイスである。本開示における「音」との表現には、通知音のほか、音声（アナウンス）や、音楽なども含まれる。スピーカ２２は、左右のドアや、インストゥルメントパネル、Ａピラー、天井部などに配置されている。

　操作デバイス２３は、車載システムＳｙｓに対する乗員の指示操作を受け付けるための装置である。操作デバイス２３は、乗員の手指で操作されるデバイスである。車載システムＳｙｓは操作デバイス２３として、タッチパネルやタッチパッド、ステアリングスイッチを備える。タッチパネルは、ディスプレイ２１に積層されている。ステアリングスイッチは、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたスイッチである。

　操作デバイス２３に対する乗員の操作は、車載システムＳｙｓに対する指示入力と読み替える事ができる。各操作デバイス２３は、乗員が行った操作に対応する電気信号を操作信号としてＨＣＵ３０に出力する。操作信号は、乗員の操作内容を示す情報を含む。なお、方向指示器を作動させるためのスイッチ／レバーもまた、操作デバイス２３の一種と解することもできる。

　ＨＣＵ３０は、多様なセンサ／デバイスから入力される信号に基づいて、ディスプレイ２１の表示画面を制御する。ＨＣＵ３０は、プロセッサ３１、メモリ３３、ストレージ３２、通信インターフェース３４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として構成されている。プロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等といった、演算コアである。プロセッサ３１は、メモリ３３へのアクセスにより、種々の処理を実行する。ストレージ３２は、フラッシュメモリなどの書き換え可能な不揮発性である。ストレージ３２には、プロセッサ３１によって実行されるプログラムである表示制御プログラムが格納されている。プロセッサ３１が表示制御プログラムを実行することは、表示制御方法が実行されることに相当する。メモリ３３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの書き換え可能な揮発性の記憶媒体である。通信インターフェース３４は、ＨＣＵ３０が他のデバイス／センサと通信するためのインターフェース、すなわち信号の入出力回路である。

　＜ＨＣＵの機能について＞
　ＨＣＵ３０は、機能部として図４に示すように、情報取得部Ｆ１、映像取得部Ｆ２、表示制御部Ｆ３、シーン判定部Ｆ４、及び動作判定部Ｆ５を備える。これら機能部は、プロセッサ３１が車内機器制御プログラムを実行することにより実現される。

　情報取得部Ｆ１は、ＨＣＵ３０に接続する多様なセンサ／デバイスから種々の情報を取得し、メモリ３３に一時保存する。情報取得部Ｆ１は、車両状態センサ１１から、自車の走行速度や、加速度、操舵状態、方向指示器の作動状態などを取得する。また情報取得部Ｆ１は、周辺監視センサ１２や無線通信機１４から、自車周辺に存在する他車の情報、及び、自車レーン上に存在する障害物の位置及び種別に関する情報を取得する。他車の情報とは、自車に対する相対速度や、相対位置、方向指示器の作動状態、ブレーキランプ／ハザードランプの点灯状態などを指す。また、情報取得部Ｆ１は、周辺監視センサ１２から、自車の左右に存在する車線区間線の位置や、道路端の位置などを取得する。他車や車線区画線などの位置情報は、自車を基準とする２次元又は３次元相対座標系で表現されうる。

　なお、情報取得部Ｆ１は、周辺監視センサ１２からの信号や、地図データ、無線通信機１４で受信したデータを統合するセンサフュージョン処理により、自車の走行環境を取得するように構成されていても良い。本開示における「取得」には、他の装置／センサから入力されたデータなどを元に内部演算によって生成／検出することも含まれる。

　その他、情報取得部Ｆ１は自動運行装置１７から現在の動作モードを示す信号を取得する。また、情報取得部Ｆ１は、ドライバカメラ１３から、ドライバの状態／挙動を示す情報を取得する。乗員の状態を示す情報としては、顔の向きや視線方向、姿勢などがある。視線方向は、ディスプレイ２１、自車前方、ルームミラー、自車側方、自車斜め後方の何れに視線を向けているか等を示す。ディスプレイ２１への視線方向は、右端、運転席正面、助手席側、左端に細分化して判定されうる。ディスプレイ２１を見ていること、及びその詳細領域の判定は、視線方向のピッチ角とヨー角に基づいて判定されてよい。視線方向の角度は自車正面方向を基準として算出されうる。

　映像取得部Ｆ２は、周辺監視カメラから映像信号を取得する。映像取得部Ｆ２は右カメラ１２３及び左カメラ１２４の映像を取得する。映像取得部Ｆ２は、周辺監視カメラから入力された映像信号を、所定のデータ形式のデジタル画像データに変換した上で、表示制御部Ｆ３に出力する。

　表示制御部Ｆ３は、ディスプレイ２１の表示画面を制御する。表示制御部Ｆ３は、右カメラウィンドウＷｃｒとして、右カメラ１２３の映像を所定の第１サイズでディスプレイ２１の右端に表示する。また表示制御部Ｆ３は、左カメラウィンドウＷｃｌとして、左カメラ１２４の映像を所定の第１サイズでディスプレイ２１の左端に表示する。このような構成は、自車の後側方にかかるＣＭＳ（Camera Monitoring System）あるいは、電子サイドミラーに相当する。

　なお、表示制御部Ｆ３は、右カメラ１２３の映像をそのまま表示するのではなく、右カメラ１２３の映像のうち、表示対象とする範囲の画像データに対してレンズ特性に応じた歪み補正等の画像処理を施した上で表示する。表示制御部Ｆ３は左カメラ１２４の映像表示に際しても同様の切出し、歪み補正等の処理を実施する。

　また、表示制御部Ｆ３は、車速などの情報に基づき、所定サイズのメータウィンドウＷｍｔを描画し、所定位置に表示する。メータウィンドウＷｍｔの表示位置は、運転席の正面である。メータウィンドウＷｍｔに含める表示項目は、自車の状態に応じて動的に変更されうる。また、メータウィンドウＷｍｔに含める表示項目は、ドライバ操作によって変更可能に構成されていてもよい。メータウィンドウＷｍｔの表示位置や横幅、デザインなども状況に応じて変更されうる。

　さらに、表示制御部Ｆ３は、周辺地図画像などを含むインフォテイメントウィンドウＷｉｎｆを、メータウィンドウＷｍｔと左カメラウィンドウＷｃｌの間に表示する。もちろん、表示制御部Ｆ３は、操作デバイス２３からの信号に基づき、インフォテイメントウィンドウＷｉｎｆの表示内容等を変更する。インフォテイメントウィンドウＷｉｎｆは、実行中のアプリケーションに応じた操作画面を表示する。インフォテイメントウィンドウＷｉｎｆは、アプリケーションごとに複数に分割されていても良い。

　なお、上記の各画面の表示位置は、運転席が右側に設けられている場合の例示である。もちろん、本開示は、運転席が左側に設けられた車両にも適用可能である。運転席が左側に配置されている場合、表示制御部Ｆ３はインフォテイメントウィンドウＷｉｎｆをメータウィンドウＷｍｔと右カメラウィンドウＷｃｒの間に表示してよい。本開示による情報提示制御は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のステアリングホイール位置等に応じて適宜最適化されてよい。

　表示制御部Ｆ３は、次に説明するシーン判定部Ｆ４の判定結果、及び動作判定部Ｆ５の判定結果の少なくとも何れか一方に基づいて、右カメラウィンドウＷｃｒや左カメラウィンドウＷｃｌの表示態様を動的に変更する。また、表示制御部Ｆ３は、サイドカメラウィンドウＷｃｓの調整に連動して、インフォテイメントウィンドウＷｉｎｆやメータウィンドウＷｍｔの表示態様も動的に調整しうる。すなわち、表示制御部Ｆ３は、自車周辺の交通状況や、制御計画、及びドライバの挙動に応じてディスプレイ２１内における各ウィンドウの表示態様を動的に変更する。表示制御部Ｆ３による各カメラ映像の表示態様の制御については別途後述する。

　シーン判定部Ｆ４は、周辺監視センサ１２からの信号、地図上における自車位置と走行予定経路の対応関係、及び、外部装置から受信するデータの少なくとも何れか１つに基づき、現在の走行シーンが側方確認シーンに該当するか否かを判定する。側方確認シーンは、ドライバが自車の側方を視認すべきシーンに対応する。前述の通り、側方には斜め後方や斜め前方が含まれる。

　側方確認シーンは、自車が移動する可能性が高い方向に応じて、左確認シーンと右確認シーンとに区分可能である。右確認シーンや、左確認シーンといった側方確認シーンが、特定シーンに相当する。側方確認シーンは、より具体的なシチュエーションとして、自車が車線変更する可能性が高いシーンである車線変更シーンと、右左折予定の交差点から所定距離以内となっているシーンである右左折シーンに区分可能である。右側に車線変更する可能性が高いシーンや、右折予定の交差点から所定距離以内を自車が走行中であるシーンが右確認シーンに相当する。また左側に車線変更する可能性が高いシーンや、左折予定の交差点から所定距離以内を自車が走行中であるシーンが左確認シーンに相当する。

　シーン判定部Ｆ４は、自車の走行予定経路や他車の挙動、障害物の有無といった、自車周辺の走行環境を示す情報に基づいて、側方確認シーンに該当するか否かを判定する。ここでの自車周辺の走行環境を示す情報とは、自車両が直面している環境に限らず、所定時間（例えば５秒や１０秒）以内に通過予定の区間についての情報を含む。シーン判定部Ｆ４が側方確認シーンと判定する条件は、予め設定されていてよい。シーン判定部Ｆ４は、自車の走行予定経路と周辺地図情報と現在の自車レーン番号とに基づいて、車線変更が必要かどうかを判定する。車線変更する必要があると判定することは、側方確認シーンに該当すると判定することに対応する。

　車線変更が必要かどうかは、自車レーンに割り当てられている進行方向と、走行予定経路との関係から定まりうる。例えば、自車前方にある交差点を直進予定であるにも関わらず、現在の自車レーンが左折／右折専用レーンである場合が車線変更の必要なシーンに該当する。また、逆に、交差点を右折／左折予定であるにも関わらず、現在の自車レーンが直進専用レーンである場合も同様に車線変更の必要なシーンに該当する。加速車線から高速本線に合流する地点や、高速本線から分岐路に移動するシーンもまた車線変更の必要なシーンに該当する。なお、走行予定経路は、自車に搭載されているナビゲーション装置１５、ロケータ１６、及び自動運行装置１７など、多様な装置から取得可能である。自車レーンに割り当てられている進行方向もまた、前方カメラ１２１やナビゲーション装置１５、ロケータ１６、及び自動運行装置１７などから入力される信号に基づき特定可能である。

　シーン判定部Ｆ４は、走行予定経路として右左折が予定されている交差点までの残り距離／残り時間が所定値未満である場合に、側方確認シーンと判定しても良い。交差点までの残り距離は、対象交差点の位置と自車位置とに基づいて特定可能である。また、交差点までの残り時間とは、対象交差点に到達するのに要する時間であって、対象交差点までの残り距離を自車速の予定値で除算することにより概算可能されうる。

　上記判定方式は、地図上における自車位置と走行予定経路の対応関係に基づいて、換言すれば、自車が所定時間以内に通過予定のエリアについての地図データに基づいて、側方確認シーンに該当するか否かを判定する方式に相当する。

　また、自車レーンの前方所定距離以内に障害物が存在する場合も、車線変更が必要なシーン、すなわち側方確認シーンに相当する。シーン判定部Ｆ４は、自車レーン上に障害物が存在することを検知した場合に、側方確認シーンに該当すると判定しても良い。障害物の有無は、周辺監視センサ１２からの信号、或いは、路側機／他車などの外部装置から受信するデータに基づいて判断されうる。

　また、シーン判定部Ｆ４は、自車レーンにおいて自車前方を走行する他車が２台以上続けて車線変更したことを検知した場合に、側方確認シーンに該当すると判定してもよい。上記の挙動は、自車レーン上に障害物が存在すること、ひいては自車も車線変更が必要であることを示唆するためである。先行車よりも前方を走行する他車の車線変更は、前方系センサ１２Ａで検出されても良いし、車々間通信で受信するデータに基づき検出されてもよい。このようにシーン判定部Ｆ４は、周辺監視センサ１２からの信号又は外部装置から無線で受信するデータに基づいて側方確認シーンに該当するか否かを判定する方式に相当する。

　その他、シーン判定部Ｆ４は、自車が先行車に対して所定値以上の相対速度で接近中であること、及び、自車と先行車との距離が所定値未満であることの少なくとも何れか一方に基づいて、側方確認シーンに該当すると判定しても良い。また、先行車の速度が、自車に設定されているＡＣＣの目標速度よりも小さいことに基づいて、自車が車線変更しようとしていると判定しても良い。先行車が遅い場合、ドライバ／自動運行装置１７は先行車を追い越すための車線変更を実施する可能性が高いためである。

　ところで、シーン判定部Ｆ４は、自車が所定の減速区間に存在する場合には、先行車と自車との関係が上記パターンに該当する場合であっても、側方確認シーンと判定しないように構成されていても良い。減速区間は、信号機やカーブ、有料道路の料金所などから所定距離以内となる区間を指す。また、道路に設定されている制限速度が所定値以上低下する地点から所定距離以内となる区間や、高速道路から一般道路へ移動するためのランプウェイも減速区間に相当する。これらの減速区間では、自車が先行車を追い越すための車線変更を実施する可能性は小さい。なお、自車が減速区間に存在することは、周辺地図データをもとに検出されても良いし、前方カメラ１２１の映像を解析することで特定されても良い。

　一方、シーン判定部Ｆ４は、料金所付近に設けられた無車線区間に自車が存在することに基づいて、側方確認シーンと判定しても良い。無車線区間とは、車線区画線が設けられていないゾーンを指す。無車線区間においては、自車及び他車が所望のゲート／道路に向かって斜めに走行しうる。つまり料金所の前後は、ドライバが斜め後方に対して注意すべきゾーンに相当しうる。なお、シーン判定部Ｆ４は、前方カメラ１２１にて自車レーンを規定する車線区画線を検出できなくなったことに基づいて、側方確認シーンと判定しても良い。車線区画線が検出できないということは無車線区間であることを示唆するためである。

　シーン判定部Ｆ４は、自車レーンが追い越し用のレーンである場合において、後続車が所定値以上の相対速度で自車に接近してきていることに基づいて、側方確認シーンと判定してもよい。日本においては第１レーン以外のレーンが追い越し用のレーンに相当する。自車が追い越しレーンを走行中に後続車が自車に急速に接近しているシーンにおいては、自車は後続車に道を譲るべく、第１レーンへと車線変更することが好ましい。そのような観点から、自車レーンが第１レーン以外である場合において、後続車が所定値以上の相対速度で自車に接近してきている場合も側方確認シーンに含めることができる。なお、後続車が所定値以上の相対速度で自車に接近してきていることは、後方系センサ１２Ｂからの信号や、車車間通信での受信データに基づき特定可能である。また、後方から緊急車両が接近していることを検出した場合も側方確認シーンに含めることができる。

　シーン判定部Ｆ４は、車線変更の必要があるシーンと判定した場合には、現在の自車レーン番号や周囲の交通状況に基づいて、自車の移動方向（左／右）を推定する。ここでの移動方向とは、ドライバが確認すべき方向に対応する。仮に、現在の自車レーンが第１レーンである場合、消去法的に、移動方向は右となる。現在の自車レーンが右端のレーンである場合には、移動方向は左となる。自車レーンの左右にレーンが有る場合、シーン判定部Ｆ４は、側方確認シーンと判定した理由に基づき、移動方向を推定する。右折予定である場合には移動方向は右と判定し、左折予定である場合には移動方向は左と判定する。追い越しレーン走行中の後続車の接近を検出している場合、シーン判定部Ｆ４は、移動方向は左であると判定する。自車による先行車の追い越しが予想されるシーンにおいては、移動方向は右と判定する。便宜上、シーン判定部Ｆ４が判定する移動方向を、本開示では推定移動方向と称する。側方確認シーンであって且つ推定移動方向が右と判定されている状態が右確認シーンに該当し、側方確認シーンであって且つ推定移動方向が左と判定されている状態が左確認シーンに該当する。

　以上で述べたようにシーン判定部Ｆ４は、方向指示器の動作状態やドライバの視線方向、ドライバのステアリングホイールの操作状態といった、横方向への移動にかかるドライバの動作を直接的に示すデータを用いずに、側方確認シーンか否かを判定する。ステアリングホイールの操作状態とは、操舵角や操舵トルク、ステアリングホイールを握る強さなどを意味する。また、側方確認シーンか否か及び推定移動方向の判定は、走行環境ごとの自車や他車の挙動を学習した結果としての識別モデルを用いて実施されてもよい。ここでの識別モデルとは、走行環境を示す種々の入力データに対して、車線変更や右折といったドライバのアクションの推定結果を出力する装置／ソフトウェアである。識別モデルを用いてシーン判定することも、走行環境を示すデータを用いて現在が側方確認シーンに該当するか否かを判定する構成に相当する。識別モデルは、せっかちか否かといったドライバの性格や、時間帯などによって異なる推定結果を出力するように構成されていても良い。

　なお、側方確認シーンに該当すると判定した場合、表示制御部Ｆ３は後述するように右カメラ１２３又は左カメラ１２４の映像を、通常時よりも強調して表示する。よって、側方確認シーンと判定するための条件は、右カメラ１２３又は左カメラ１２４の映像を強調表示する条件に相当する。それに伴い、現在が側方確認シーンに該当すると判定することは、自車側方についてのカメラ映像を強調表示する条件が充足されたと判定することに対応する。また、側方確認シーンと判定しないことは、右カメラ１２３又は左カメラ１２４の表示を自動的には強調しないことに対応する。カメラ映像の強調は、表示モードを第１モードから第２又は第３モードに切り替えること、具体的には、表示輝度や表示サイズを増大させたり、よりドライバの正面に近い位置に表示したり、ウィンドウフレームを明滅させたりすることを指す。

　動作判定部Ｆ５は、周辺監視にかかる特定動作をドライバが実施したか否か、換言すれば、ドライバの特定動作を検出するモジュールである。ここでの特定動作とは、主として、右左折や車線変更といった、横方向への移動にかかるドライバの予備動作を意味する。横方向への移動にかかるドライバの予備動作とは、方向指示操作、及び、側方確認挙動である。方向指示操作とは、方向指示器を作動させる操作であって、具体的には方向指示器スイッチ（レバー）を左右又は上下に動かすことを意味する。側方確認挙動とは、ドライバが車外側方を確認する挙動であって、右又は左のサイドカメラウィンドウＷｃｓを見ることや、自車側方に目を向けることなどを意味する。

　動作判定部Ｆ５は、方向指示器スイッチからの信号に基づき、ドライバが方向指示操作を行ったことを検出する。動作判定部Ｆ５は、ドライバの方向指示操作を検出した場合、方向指示器スイッチが操作された方向に基づいて、観測移動方向を取得する。観測移動方向は、ドライバが意図する移動方向であって、方向指示操作やドライバの視線など、ドライバのアクションの観測結果によって定まる。なお、方向指示器スイッチが操作された方向とは、左右のランプのどちらが点灯しているかに対応する。

　また、動作判定部Ｆ５は、ドライバカメラ１３からの信号（具体的には視線方向）に基づき、ドライバの側方確認挙動を検出する。加えて、動作判定部Ｆ５は、側方確認挙動を検出した場合、ドライバの視線方向に基づいて観測移動方向を特定する。ドライバが左カメラウィンドウＷｃｌや自車左側方を、所定時間以上又は所定の頻度で見ている場合には、観測移動方向を左と判定する。なお、動作判定部Ｆ５としてのプロセッサ３１は、視線方向の代わりに顔の向きを用いて観測移動方向を決定しても良い。

　＜サイドカメラ映像の表示制御について＞
　表示制御部Ｆ３は、右カメラウィンドウＷｃｒと左カメラウィンドウＷｃｌを個別に制御する。制御対象とするサイドカメラウィンドウＷｃｓである対象カメラウィンドウは、推定移動方向に対応する。推定移動方向が右と判定されている場合、対象カメラウィンドウとは右カメラウィンドウＷｃｒを意味する。

　表示制御部Ｆ３は、サイドカメラウィンドウＷｃｓの表示態様を、図５、図６に示すように第１～第３モードの３段階で切り替え可能に構成されている。図５、図６の（Ａ）は、左右のサイドカメラウィンドウＷｃｓを第１モードで表示している状態を例示している。図５の（Ｂ）は、左カメラウィンドウＷｃｌを第２モードで表示する場合のディスプレイ２１全体の画面構成を例示している。図５の（Ｃ）は、左カメラウィンドウＷｃｌを第３モードで表示する場合のディスプレイ２１全体の画面構成を例示している。また、図６の（Ｂ）、（Ｃ）は、右カメラウィンドウＷｃｒを第２、第３モードで表示する場合のディスプレイ２１全体の画面構成を例示している。図５、６等で示すドットパターンのハッチングは輝度を概念的に示しており、ドットパターンの密度が高いほど、表示輝度が低い（暗い）ことを表している。

　第１モードは、サイドカメラウィンドウＷｃｓを所定の第１輝度、所定の第１サイズで表示するモードである。表示制御部Ｆ３は、通常時、両側のサイドカメラウィンドウＷｃｓを第１モードで表示する。第１モードは、以降で説明するように、前席乗員の目を過度に惹きつけないように、輝度や表示サイズ、表示位置を調整したモードである。第１モードは、３つの表示モードの中で、ドライバの目を引きつける度合い（いわゆる視覚的顕著性）が小さい表示態様である。第１モードが控えめ態様に相当する。なお、ここでの通常時とは、後述するシーン判定部Ｆ４にて側方確認シーンと判定されておらず、かつ、ドライバの方向指示操作や側方確認挙動も検出されていない場合に相当する。

　第２モードは、サイドカメラウィンドウＷｃｓを所定の第２輝度、第１サイズで表示するモードである。もちろん、他の態様として後述するように、第２モードにおけるサイドカメラウィンドウＷｃｓのサイズは、第１サイズよりも所定量大きく設定されていても良い。第２モードは、第１モードよりも対象カメラウィンドウを強調して表示するモードに相当する。第２モードが中間態様に相当する。表示制御部Ｆ３は、現在が左確認シーンに該当するとシーン判定部Ｆ４が判定しており、且つ、動作判定部Ｆ５にて方向指示操作及び側方確認挙動が検出されていない場合、左カメラウィンドウＷｃｌを第２モードで表示する。

　第３モードは、対象カメラウィンドウを第２モードによりもさらにドライバが見やすい態様で表示するモードである。第３モードは、サイドカメラウィンドウＷｃｓを第２輝度、第２サイズで表示するモードである。第３モードは、３つの表示モードの中で最も視覚的顕著性が大きい、誘目態様に相当する。表示制御部Ｆ３は、シーン判定部Ｆ４にて現在が左確認シーンに該当すると判定されており、且つ、動作判定部Ｆ５にて左方向への方向指示操作又は側方確認挙動が検出された場合に、左カメラウィンドウＷｃｌを第３モードで表示する。

　また、第３モードは、第２モードに比べて、対象カメラウィンドウを、第１位置よりも運転席正面領域に近い位置に表示するモードであってよい。第１位置とは第１モードでの表示位置を指す。第３モードでの表示位置を第２位置とも称する。右カメラウィンドウＷｃｒの第２位置は、メータウィンドウＷｍｔの右横であり、左カメラウィンドウＷｃｌの第２位置は、メータウィンドウＷｍｔの左横である。第１位置、第２位置の設定は、右カメラウィンドウＷｃｒと左カメラウィンドウＷｃｌで相違しうる。

　第１輝度は、メータウィンドウＷｍｔの輝度に比べて低い値に設定されている。第２輝度は、第１輝度よりも大きい値に設定されている。第２輝度は、メータウィンドウＷｍｔの表示輝度と同レベルに設定されている。第１輝度は、第２輝度の４０％や、５０％、７５％などに設定されている。第１輝度及び第２輝度の具体的な値は、適宜設計される。第１輝度及び第２輝度の具体的な値は、夜間か昼間か、前照灯がついているか否かに応じて異なる値が適用されることが好ましい。

　上記の輝度設定によれば、第１モードが適用されている場合、サイドカメラウィンドウＷｃｓの輝度が抑制されるため、ドライバや助手席乗員といった前席乗員の視線をサイドカメラウィンドウＷｃｓが不必要に（過剰に）惹きつける恐れを低減できる。それに伴い、前部座席の乗員に煩わしさを与える恐れを低減できる。また、第２、第３モード時には、ドライバが対象カメラウィンドウに示される映像を良好に視認可能となる。上記構成は、ドライバが見る必要性が小さいと推定される方向のサイドカメラウィンドウＷｃｓを暗めに表示する構成に相当する。

　また、第１サイズは、第２サイズの５０％や６０％、７０％程度に設定されている。換言すれば、第２サイズは、第１サイズの１．５倍や２倍などに設定されている。第１サイズと第２サイズのアスペクト比（縦横比）は同じである。第３モードで表示される対象カメラウィンドウは、第１、第２モード時と同じ画角の映像を拡大表示したものとなる。上記構成は、ドライバが見る必要性が小さいと推定される方向のサイドカメラウィンドウＷｃｓを小さめに表示する構成に相当する。

　もちろん、第１サイズと第２サイズのアスペクト比（縦横比）は異なっていても良い。第２サイズの縦は第１サイズの縦の１２０％相当とし、第２サイズの横幅は第１サイズの２００％相当としても良い。

　なお、図５、図６の（Ｂ）～（Ｃ）に例示するように、表示制御部Ｆ３は、対象カメラウィンドウの表示サイズの拡張に伴って、インフォテイメントウィンドウＷｉｎｆやメータウィンドウＷｍｔの表示態様を調整しうる。左カメラウィンドウＷｃｌを第３モードで表示する場合、表示制御部Ｆ３は、インフォテイメントウィンドウＷｉｎｆのサイズを小さくするとともに、表示位置を左カメラウィンドウＷｃｌの左側に移す。また、右カメラウィンドウＷｃｒを第３モードで表示する場合、表示制御部Ｆ３は、速度等の表示形式をアナログメータ表示からデジタルメータ表示に変えるなどして、メータウィンドウＷｍｔを小型化する。アナログメータ表示は、アナログメータを模した表示形態であって、計器盤上の指針を回動させる表示形態である。これの処理によって、必要な情報の表示を維持しつつ、対象カメラウィンドウの視認性を向上させる。

　表示制御部Ｆ３は、表示サイズの変更に伴って、第１サイズでは表示していなかった映像領域を表示しても良い。換言すれば、表示制御部Ｆ３は、表示サイズの変更に伴って、ディスプレイ表示に使用するカメラ映像の切り出し画角を変更しても良い。第１モード時、図７に示すように真後ろ方向から水平画角３０度以内となる範囲の映像を表示する一方、第３モード時には、水平画角４５度以内となる範囲の映像を表示させても良い。図７中の１点鎖線は第１サイズに対応する切り出し画角の一例を、２点鎖線は第２サイズに対応する切り出し画角の一例を、それぞれ示している。切り出し画角は、撮影画像全体から表示用に切り出す範囲を規定するパラメータである。切り出し画角は、表示画角、切り出し範囲、表示範囲などと呼ぶこともできる。

　表示制御部Ｆ３は、操舵角や自車速度に応じて切り出し画角を調整してもよい。表示制御部Ｆ３は、操舵角が大きいほど切り出し画角を大きくしてもよい。表示制御部Ｆ３は自車速が大きいほど切り出し画角を小さく設定しても良い。さらに、表示制御部Ｆ３は注意対象物が表示画像の中心に位置するように切り出し画角を調整しても良い。

　本開示における注意対象物とは、自車と接触する可能性がある移動体を指す。プロセッサ３１は、自車と対象物の位置関係や移動方向、移動速度をもとに注意対象物を検出する。注意対象物は、衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time to Collision）が所定値以下となっている物体や、移動方向が自車の予定軌跡と交差する移動体とする事ができる。注意対象物は、周辺監視センサ１２からの信号に基づき検出される。

　その他、第２モードは、図８の（Ｂ）に示すように第１モード時と輝度は同じのまま、表示サイズを増大させたモードであってもよい。表示サイズを増大させることにより、ドライバに対して当該カメラウィンドウを見るべきシーンであることを伝える事が可能となる。第２モードを第１輝度、第２サイズとする場合、第３モードは、図８の（Ｃ）に示すように、第２モードから対象カメラウィンドウの輝度を所定量増大させたモードとなりうる。表示制御部Ｆ３は第１、第２、第３モードの順に、対象カメラウィンドウの映像を見やすく表示するように構成されていればよく、その細部は適宜変更可能である。なお、図８の（Ａ）は、左右のサイドカメラウィンドウＷｃｓを第１モードで表示している状態を示している。

　表示制御部Ｆ３は、推定移動方向に自転車などの注意対象物が検出されている場合、図９に示すように、検出されている注意対象物にオブジェクトマーカーＴｍｋを重畳させた映像を表示しても良い。オブジェクトマーカーＴｍｋは、注意対象物を囲む所定色のフレーム（枠）である。オブジェクトマーカーＴｍｋは、注意対象物の上又は横に表示されるエクスクラメーションマークなどであってもよい。

　さらに表示制御部Ｆ３は、推定移動方向に注意対象物が検出されている場合、図１０に示すように、検出されている注意対象物を中心に配置した映像を、注意対象ウィンドウＷｒｎとしてサイドカメラウィンドウＷｃｓの横に表示してもよい。当該構成は、対象カメラウィンドウに含まれる注意対象物の映像を別枠表示する構成に相当する。注意対象物を別枠表示する構成によれば、注意対象をドライバが見落とす恐れを低減できる。

　なお、注意対象ウィンドウＷｒｎは、図１１に示すように、自車に対する注意対象物の位置及び種別を示す画像であってもよい。注意対象ウィンドウＷｒｎは、注意対象物を示す合成映像（例えば俯瞰画像）であってもよいし、自車と注意対象物をアイコン化した模式図であってもよい。図１１に例示するように自車と注意対象物との位置を俯瞰して示す態様によればドライバは、注意対象物の位置や距離感を把握しやすいといった利点を有する。

　＜動作例（１）＞
　図１２に示すフローチャートを用いてＨＣＵ３０の作動について説明する。図１２に示すフローチャートは走行用電源がオンとなったことに基づいて開始される。本フロー開始時点ではシーン判定部Ｆ４は側方視認シーンに該当すると判定しておらず、かつ、動作判定部Ｆ５も方向指示操作及び側方確認挙動を検出していない。つまり、右カメラウィンドウＷｃｒ及び左カメラウィンドウＷｃｌを第１モードで表示する条件が充足している場合を想定する。

　図１２に示すフローチャートは一例としてステップＳ１０１～Ｓ１０７を含む。ステップの実施主体としての情報取得部Ｆ１～動作判定部Ｆ５との記載は適宜、プロセッサ３１と読み替え可能である。図１２に示す処理とは独立して、換言すれば並列的に、情報取得部Ｆ１は図１２に示す種々の判定を実行するための情報（つまり判断材料）を取得する。情報取得部Ｆ１は、自車の車速や方向指示器の作動状態、自車前方の交通状況、自車位置、周辺地図データ、ドライバの視線方向などを取得する。

　ステップＳ１０１は、表示制御部Ｆ３が右カメラウィンドウＷｃｒ及び左カメラウィンドウＷｃｌを第１モードで表示するステップである。ステップＳ１０１により、各サイドカメラウィンドウＷｃｓが第１輝度、第１サイズで表示される。ステップＳ１０２はシーン判定部Ｆ４が、周辺監視センサ１２からの信号、地図上における自車位置と走行予定経路の対応関係、及び、外部装置から受信する交通情報の何れかを用いて現在の走行シーンが側方確認シーンに該当するか否かを判定する。側方確認シーンに該当するか否かの判断基準／判断は、上記多様なロジックの１つ又は複数を用いて実行されて良い。ステップＳ１０２の判定シーケンスは所定間隔で実行される。

　現在の走行シーンが側方確認シーンに該当すると判定した場合には（Ｓ１０２　ＮＯ）、Ｓ１０１に戻り、表示制御部Ｆ３は各サイドカメラウィンドウＷｃｓの表示態様として、第１モードを維持する。一方、現在の走行シーンが側方確認シーンに該当すると判定した場合には（Ｓ１０２　ＹＥＳ）、表示制御部Ｆ３は、対象カメラウィンドウを第２モードに切り替える（Ｓ１０３）。具体的には表示制御部Ｆ３は、対象カメラウィンドウの表示輝度を第１輝度から第２輝度に上昇させ、視認性／視覚的顕著性を向上させる。ステップＳ１０３が１次提示処理に相当する。なお、プロセッサ３１は、ステップＳ１０２において現在の走行シーンが側方確認シーンに該当すると判定した場合には、自車が移動見込みの方向、すなわち推定移動方向も取得する。また、左右のサイドカメラウィンドウＷｃｓのうち、対象カメラウィンドウではない方である非対象カメラウィンドウに関しては第１モードが維持される。

　ステップＳ１０４は、ドライバが方向指示操作又は側方確認挙動を実施したか否かを判定するステップである。当該判定は、方向指示器の作動状態及びドライバの視線方向に基づいて実施される。ドライバの方向指示操作又は側方確認挙動が検出されていない場合には（Ｓ１０４　ＮＯ）、ステップＳ１０２を実行する。また、ドライバが方向指示操作又は側方確認挙動を行ったことが検出された場合には（Ｓ１０４　ＹＥＳ）、表示制御部Ｆ３は、対象カメラウィンドウの表示態様を第２モードから第３モードに切り替える（Ｓ１０５）。ステップＳ１０５が２次提示処理に相当する。

　なお、動作判定部Ｆ５は、ステップＳ１０４においてドライバが方向指示操作又は側方確認挙動を実施したと判定した場合、観測移動方向も合わせて取得する。仮に、推定移動方向と観測移動方向が相違している場合には、プロセッサ３１は、観測移動方向を優先させてよい。表示制御部Ｆ３は、対象カメラウィンドウを観測移動方向に対応するサイドカメラウィンドウＷｃｓに設定し直し、表示モードを第３モードへと段階的に移行させる。それとともに表示制御部Ｆ３は推定移動方向側のサイドカメラウィンドウＷｃｓの表示を第２モードから第１モードに戻す。なお、他の態様として推定移動方向と観測移動方向が相違している場合には、両方のサイドカメラウィンドウＷｃｓを第２モードで表示しても良い。当該構成によれば、推定移動方向や観測移動方向を誤判定した場合であってもドライバが所望の方向を視認可能となる。

　ステップＳ１０６は、プロセッサ３１が所定の解除条件が充足したか否かを判定するステップである。解除条件は、第３モードでの表示を終了させる条件である。解除条件が表示解除条件に相当する。解除条件は側方確認シーンと判定した理由ごと、換言すれば第２モードに切り替えた理由ごとに設定されうる。プロセッサ３１は、現在の走行シーンが右左折シーンと判定している場合には、交差点の通過が解除条件に相当する。交差点の通過は、自車位置が交差点の退出側リンクに移動したこと、及び、操舵角の絶対値が所定値以下となったことに基づいて判定されうる。また、現在の走行シーンが車線変更シーンと判定している場合には、車線変更の完了が解除条件に相当する。車線変更の完了は、操舵角や、前方カメラ１２１の出力信号、自車レーン番号の変化などに基づいて判定可能である。

　その他、第３モードに切り替えてからの経過時間が所定のタイムアウト値を超過したことも解除条件として採用可能である。タイムアウト値は、１５秒や、３０秒などに設定されうる。信号待ち等の可能性を考慮して、プロセッサ３１は自車が停車している間は、第３モードに切り替えてからの経過時間のカウントを一時停止させても良い。

　解除条件が充足するまでは、表示制御部Ｆ３は対象カメラウィンドウを第３モードで表示し続ける（Ｓ１０６　ＮＯ）。一方、表示制御部Ｆ３は解除条件が充足したことを検知した場合には（Ｓ１０６　ＹＥＳ）、ステップＳ１０７に移り走行用電源がオンであるか否かを判定する。走行用電源がオンである場合には（Ｓ１０７　ＹＥＳ）、ステップＳ１０１に戻る。一方、走行用電源がオフに設定されている場合（Ｓ１０８　ＮＯ）、本フローを終了する。

　＜動作例（２）＞
　ここではＨＣＵ３０のより具体的な作動例として、図１３に示すフローチャートを用いて交差点を通過する際のＨＣＵ３０の作動を説明する。図１３に示すフローチャートは、交差点までの残り距離が所定値未満となったことに基づいて実行されてよい。前提として、本フロー開始時点ではシーン判定部Ｆ４は側方視認シーンに該当すると判定しておらず、かつ、動作判定部Ｆ５も方向指示操作及び側方確認挙動を検出していない。つまり、右カメラウィンドウＷｃｒ及び左カメラウィンドウＷｃｌを第１モードで表示している場合を想定する。

　図１３に示すフローチャートは一例としてステップＳ２０１～Ｓ２０８を含む。ステップの実施主体としてのプロセッサ３１との記載は、適宜、情報取得部Ｆ１～動作判定部Ｆ５といった、ＨＣＵ３０が備える複数の機能部の何れかに読み替え可能である。

　ステップＳ２０１はシーン判定部Ｆ４としてのプロセッサ３１が、走行予定経路と自車位置とを比較することにより、次の交差点で右折又は左折予定であるかを判定するステップである。次の交差点とは、自車前方において最寄りの交差点を指す。

　次の交差点で右左折予定ではない場合（Ｓ２０１　ＮＯ）、表示制御部Ｆ３は右カメラウィンドウＷｃｒ及び左カメラウィンドウＷｃｌの表示態様として第１モードを適用（つまり維持）して本フローを終了する。なお、プロセッサ３１は別の交差点に近づいた場合には再度本フローを実行する。また、プロセッサ３１は随時、車線変更の必要性にかかる判断を行い、その結果としてサイドカメラウィンドウＷｃｓの表示態様を変更しうる。

　一方、次の交差点で右左折予定である場合（Ｓ２０１　ＹＥＳ）、表示制御部Ｆ３は、交差点での進行方向に応じた方向のサイドカメラウィンドウＷｃｓを第２モードで表示し始める（Ｓ２０２）。次の交差点で右左折予定である場合が、側方確認シーンに相当する。また、交差点での進行方向に応じた方向が、推定移動方向に対応する。仮に次の交差点で右折予定であれば表示制御部Ｆ３は右カメラウィンドウＷｃｒが対象カメラウィンドウに設定し、左折予定であれば左カメラウィンドウＷｃｌが対象カメラウィンドウに設定する。

　ステップＳ２０３は、プロセッサ３１が周辺監視センサ１２からの信号に基づき注意対象物が存在するか否かを判定するステップである。注意対象物が存在する場合には（Ｓ２０３　ＹＥＳ）、表示制御部Ｆ３は対象カメラウィンドウを第３モードで表示するとともに、注意対象ウィンドウＷｒｎを対象カメラウィンドウの横に表示する（Ｓ２０４）。注意対象物が存在する場合には、ドライバが特定動作を行ったか否かによらずに第３モードを適用することにより、ドライバが注意対象物の存在を認識しやすくなる。なお、注意対象物が検出されている場合、表示制御部Ｆ３は、注意対象物にオブジェクトマーカーＴｍｋを付加したカメラ映像を表示する。

　一方、注意対象物が存在しない場合（Ｓ２０３　ＮＯ）、プロセッサ３１は方向指示器が作動しているか否かを判定する（Ｓ２０５）。ステップＳ２０５は、動作判定部Ｆ５が方向指示操作を実施したか否かを判定するステップに相当する。ステップＳ２０５の判定において、方向指示器が作動していない場合、プロセッサ３１は対象カメラウィンドウの表示態様を第２モードに設定した状態を維持する。一方、方向指示器が作動している場合には（Ｓ２０５　ＹＥＳ）、表示制御部Ｆ３は対象カメラウィンドウを第３モードで表示する（Ｓ２０６）。

　なお、方向指示器を作動させる主体は、自動運行装置１７であってもよい。ステップＳ２０５は操作主体によらず、方向指示器が作動しているか否かを判定するステップであっても良い。また、ステップＳ２０５は、ドライバが側方確認挙動を行ったか否かを判定するステップであっても良い。

　ステップＳ２０７は、地図上の自車位置情報に基づいて交差点を通過したか否かを判定するステップである。交差点を通過した場合には（Ｓ２０７　ＹＥＳ）、各サイドカメラウィンドウＷｃｓの表示態様を第１モードに戻して本フローを終了する。まだ交差点を通過していない場合にはステップＳ２０３以降のシーケンスを再実行する。

　なお、第２モードを適用している場合であっても、対象カメラウィンドウをドライバが見ていることを検知した場合には、第３モードに切り替えても良い。同様に、ＨＣＵ３０は、第１モードを適用している場合であっても、同一のサイドカメラウィンドウＷｃｓをドライバが所定時間見続けていることを検知した場合には、当該サイドカメラウィンドウＷｃｓを第３モードに切り替えても良い。

　＜補足（１）＞
　表示制御部Ｆ３は右カメラウィンドウＷｃｒを第１モードで表示中において、右方向への移動にかかる方向指示操作又は側方確認挙動を検出した場合には、第３モードへと切り替えてもよい。同様に、表示制御部Ｆ３は左カメラウィンドウＷｃｌを第１モードで表示中において、左方向への移動にかかる方向指示操作又は側方確認挙動を検出した場合には、第３モードへと切り替えてもよい。当該構成によれば、ドライバは移動したい方向に対応するサイドカメラウィンドウＷｃｓを視認しやすいといった利点を有する。

　＜補足（２）＞
　上記の表示制御方法は、手動運転モード時のみならず、自動運転モード時にも適用可能である。自動運転モード時にも側方確認シーンに該当する場合には、対応するカメラウィンドウを第２モード、或いは第３モードで表示する事により、ドライバが周辺の交通状況を確認しやすくなる。

　ところで、自動運転時には、手動運転時よりもドライバが周辺監視を行う必要性が弱まりうる。また、自動運転時にはドライバがセカンドタスクを実施している可能性がある。サイドカメラ映像の輝度を自動的に上げたり下げたりする制御は、セカンドタスク実行中のドライバに煩わしさを与えうる。そのような事情から、自動運転時に適用される第２輝度は、手動運転時に適用される第２輝度よりも所定量低く設定されていても良い。同様の理由により、自動運転時に適用される第２サイズは、手動運転時に適用される第２サイズよりも所定量小さく設定されていても良い。なお、セカンドタスクとは、運転操作以外の行為であって、スマートフォンの操作や書類の閲覧などを指す。

　＜上記ＨＣＵの効果＞
　電子式サイドミラーとしてのサイドカメラウィンドウＷｃｓは、車外に設けられたサイドミラーに比べて前席乗員の視界に入りやすい。加えて、サイドカメラウィンドウＷｃｓの表示画像は自車の走行や他の移動体の移動に伴って変化し続ける。そのため、サイドカメラウィンドウＷｃｓは前席乗員の目を惹きつけやすい。サイドカメラウィンドウＷｃｓを、メータウィンドウＷｍｔなどと同様の輝度で表示し続けると、前席乗員に煩わしさを与えうる。

　そのような課題に対し、上記構成では、自車が右左折又は車線変更をする可能性が低いシーン、つまり通常時においては、左右のサイドカメラウィンドウＷｃｓを、輝度を抑制した状態で表示する。よって、前部座席の乗員に煩わしさを与える恐れを低減できる。また、走行中においては、右左折又は車線変更を実施するシーンよりも、通常時のほうが長い。通常時は第１輝度が維持されるため、消費電力も抑制可能となる。

　また上記構成では、地図上の自車位置と走行予定経路との対応関係や自車前後の交通状況といった情報に基づいてＨＣＵ３０が逐次、現在の走行シーンが側方確認シーンに該当するか否かを判定する。そして、側方確認シーンに該当すると判定した場合には、推定移動方向のサイドカメラウィンドウＷｃｓを第２モードで表示する。つまり、ドライバが方向指示操作などの右左折又は車線変更にかかる動作を実施する前から、ＨＣＵ３０は移動見込みの方向に対応するサイドカメラウィンドウＷｃｓを通常時よりも相対的に目立つ態様で表示する。

　当該構成によれば、ドライバはサイドカメラウィンドウＷｃｓの表示態様の変化につられて、自然とサイドカメラ映像を見ることになる。つまり、警告等の処理をせずとも、ドライバの視線をサイドカメラウィンドウＷｃｓに誘導することができる。自車が左側に車線変更する可能性が高いとシーン判定部Ｆ４が判定している場合、表示制御部Ｆ３は左カメラウィンドウＷｃｌの輝度を第１輝度から第２輝度に上げる。当該構成によれば、ドライバの視線を左カメラウィンドウＷｃｌに誘導する効果が期待できる。また、当該シーンにおいては、右カメラウィンドウＷｃｒの輝度は第１輝度で維持される。移動方向とは反対側のカメラ映像の輝度は低いままとするため、ドライバに煩わしさを与える恐れも低減できる。

　また、ＨＣＵ３０はドライバの方向指示操作又は側方視認挙動を検出したことに基づいて、対象カメラウィンドウの表示態様を第３モードに切り替える。さらにＨＣＵ３０は、ドライバの特定動作が観測されていなくとも、推定移動方向に注意対象物が検出されている場合には自動的に第３モードを適用する。これらの構成によれば、ドライバは確認したい／確認すべき方向の状況をより一層容易に目視可能となる。

　ＨＣＵ３０は、現在が側方確認シーンに該当すると判定しただけでは、第３モードを適用しない。上記実施形態によればドライバの意図に反してサイドカメラウィンドウＷｃｓが最も目立つ態様で表示する恐れを低減できる。上記構成は、システム判断によりサイドカメラウィンドウＷｃｓを控えめ表示から通常表示に復帰させるとともに、ドライバの行動に基づいて通常表示から強調表示に切り替える構成に相当する。

　ところで、周辺監視センサ１２からの信号、自車が所定時間以内に通過予定のエリアについての地図データ、及び、外部装置から受信した交通情報は、自車周辺の環境を示す情報に相当する。上記のＨＣＵ３０は、１つの局面において、ドライバの挙動／操作とは直接的には関係がない、自車周辺の環境を示す情報に基づき、近い将来的におけるドライバの周辺確認の希望を予測してカメラ映像を提示する。当該ＨＣＵ３０によれば、ドライバの需要／責務に応じた方向のカメラ映像を随時、ドライバの動作に先んじて提示可能となるため、ドライバの利便性を向上させうる。

　以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるものではなく、以降で述べる種々の変形例も本開示の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。下記の種々の構成は、技術的な矛盾が生じない範囲において適宜組み合わせて実施することができる。なお、以上で述べた部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略することがある。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については上記説明を適用することができる。

　動作判定部Ｆ５は、横方向への移動にかかるドライバの予備動作を、ドライバが右左折／車線を実施しようとしていることの確度に応じて多段階に分けて判定してもよい。動作判定部Ｆ５は、ドライバの側方確認挙動を、１次予備動作と２次予備動作と分けて判断してもよい。以下では主として右方向への移動に係る１次、２次予備動作について述べるが、左方向への移動にかかる１次、２次挙動についても同様に適用可能である。右方向への移動とは右折及び右側への車線変更を指す。

　右方向への１次予備動作とは、ドライバが右折／右側に車線変更しようとしているかもしれないことを示唆する挙動、すなわち相対的に推定確度が低い挙動を指す。右方向への移動に係る１次予備動作は、右カメラウィンドウＷｃｒ又は右側の車外に目を向け、且つ、その継続時間が所定時間（例えば２秒）未満である動作である。つまり、右側への移動にかかる１次予備動作は、右カメラウィンドウＷｃｒ又は右側の車外をちらっと見る行為である。１次予備動作は、低確度挙動或いは示唆挙動と呼ぶこともできる。車線変更にかかる１次予備動作は、車速が所定値（例え６０ｋｍ／ｈ）以上の状況下で、操舵角を道路の延設方向に対応する値から更に所定値以上大きい値に設定する行為であっても良い。右折にかかる１次予備動作は、車速が所定値（例え３０ｋｍ／ｈ）未満の状況下で、所定範囲内の値に設定する行為であっても良い。所定範囲は、例えば１５度以上、３０度未満などとすることができる。１次予備動作は、ステアリングホイールの把持力を強めることや、所定範囲内の操舵トルクを付与する行為であってもよい。

　２次予備動作は、右左折／車線を実施しようとしているだろうことを示す挙動、すなわち相対的に推定確度が高い挙動を指す。右方向への移動にかかる２次予備動作は、右カメラウィンドウＷｃｒ又は自車側方を所定時間以上見る動作を指す。直近所定時間以内に右カメラウィンドウＷｃｒ又は右側の車外に目を向けた回数又は時間が所定値以上となった場合に、動作判定部Ｆ５は、ドライバが右方向への移動にかかる２次予備動作を実施したと判定しても良い。動作判定部Ｆ５は、直近１０秒以内にドライバが右カメラウィンドウＷｃｒ又は右後方に視線を向けた回数が２回以上である場合に、ドライバが右側への車線変更にかかる２次予備動作をおこなったと判定しても良い。２次予備動作は、高確度挙動或いは準確定的挙動と呼ぶこともできる。

　右折にかかる２次予備動作は右折レーンへの移動であってもよい。右折にかかる２次予備動作は、道路右端のレーンを走行している状況で、前方信号機が緑色に点灯しているにも関わらず、交差点に向けて減速を開始することであってもよい。右折にかかる２次予備動作は、所定値以上の操舵トルクを付与する行為や、操舵角を所定値以上に設定することであってもよい。右折にかかる２次予備動作は、車速が所定値（例え３０ｋｍ／ｈ）未満の状況下で、操舵角が所定値以上に設定する行為であっても良い。右側への車線変更にかかる２次予備動作は、車速が所定値（例え６０ｋｍ／ｈ）以上の状況下で、操舵角を道路の延設方向に対応する値から更に所定値以上大きい値に設定する行為であっても良い。道路の延設方向に対応する値は地図データや、車線区画線又は道路端の画像認識結果に基づいて特定されうる。

　前述の特定動作は、上記２次予備動作であってもよい。動作判定部Ｆ５は、ドライバが方向指示器を作動させていなくとも、ドライバが右折等を実施しようとしていることを強く示すドライバ挙動を検知した場合には、右カメラウィンドウＷｃｒの表示を第１又は第２モードから、第３モードに切り替えても良い。つまり、プロセッサ３１は、右左折レーンへの移動や何度もサイドカメラウィンドウ／側方に視線を向けたことなどを検出した場合に、ドライバが方向指示操作を実施したとみなし、対象カメラウィンドウの表示態様を明るく／大きくしても良い。当該構成は、右左折レーンへの移動や何度もサイドカメラウィンドウ／側方に視線を向けたことを、方向指示操作の代わりとして扱う構成に相当する。

　なお、シーン判定部Ｆ４が識別モデルを用いて構成されている場合、シーン判定部Ｆ４は、判定結果の尤もらしさ（確度）を示す正解確率値を出力しうる。表示制御部Ｆ３は、側方確認シーンに該当するとの判定結果の正解確率値に応じて対象カメラウィンドウの表示モードを制御しても良い。現在が右確認シーンに該当するとの判定結果の正解確率値が第１の閾値（例えば４０％）以上第２の閾値（例えば７０％）未満である場合、表示制御部Ｆ３は対象カメラウィンドウに第２モードを適用する。一方、現在が右確認シーンに該当するとの判定結果の正解確率値が第２の閾値以上である場合には対象カメラウィンドウを第３表示モードに設定する。当該構成によれば、シーン判定結果の確度に応じて自動的にドライバが見るべき方向のカメラウィンドウが段階的に強調表示可能となる。

　シーン判定部Ｆ４は、自車周辺の走行環境を示す情報に加えて、ドライバの挙動を併用して、現在が側方確認シーンに該当するか否かを判定しても良い。シーン判定部Ｆ４は、走行予定経路として右折が予定されている交差点までの残り距離／残り時間が所定値未満であり、且つ、右折に係るドライバの１次予備動作を検出した場合に、右確認シーンと判定しても良い。また、自車前方に障害物が検出されている状況で、右側への車線変更に係るドライバの１次予備動作を検出した場合に、右確認シーンと判定しても良い。このようにプロセッサ３１は、走行環境が右確認シーンと判定する条件を充足しており、且つ、ドライバの右方向への移動にかかる１次予備動作を観測できたことをトリガとして、右カメラウィンドウＷｃｒの表示モードを第１モードから第２モードに切り替えてもよい。当該構成によれば、周辺環境情報だけを用いてシーン判定を行う構成よりも判定精度を高めることができる。

　シーン判定部Ｆ４は、周辺環境を示す情報に加えて、走行地点での他車両の挙動履歴を併用して、側方確認シーンに該当するか否かを判定しても良い。走行地点とは、自車の現在位置そのもの、或いは現在位置から所定距離以内となる区間を指す。走行地点での他車の挙動履歴を示すデータは、複数の車両の挙動を収集する外部サーバから配信されうる。他車両の挙動履歴は、走行地点で右／左に車線変更する車両が多いか少ないか、その割合などを示す。交差点付近での他車両の挙動履歴は、当該交差点で右折／左折／直進する車両の割合などを示す。シーン判定部Ｆ４は、多くの他車が車線変更する地点かどうかも鑑みて現在が側方確認シーンに該当するか否かを判定してもよい。当該構成によれば、シーンの判定精度を高めることができる。なお、当該構成は、他車両の挙動データを母集団として、地点ごとの車両の挙動傾向を学習した結果をもとに、シーン判定を行う構成に相当する。

　シーン判定部Ｆ４は、周辺環境を示す情報に加えて、走行地点での自車の挙動履歴を併用して、側方確認シーンに該当するか否かを判定しても良い。走行地点での自車の挙動履歴は、ナビゲーション装置１５やストレージ３２などに蓄積されうる。自車の挙動履歴は、走行地点で右／左に車線変更することが多いか少ないか、その割合などであってよい。交差点付近での自車の挙動履歴は、当該交差点で自車が右折／左折／直進する割合などを示す。自車の挙動履歴は、自車が車線変更した地点座標や、右左折を実施した交差点情報（ノードＩＤ）などの記録に相当する。このようにシーン判定部Ｆ４は、自車が頻繁に車線変更／右左折する地点かどうかも鑑みて現在が側方確認シーンに該当するか否かを判定してもよい。当該構成によってもシーンの判定精度向上が期待できる。

　以上のようにシーン判定部Ｆ４は、周辺環境を示す情報に加えて、ドライバの挙動、走行地点での他車の挙動履歴、及び走行地点での自車の挙動履歴をもとに、側方確認シーンに該当するか否かを判定しても良い。また、シーン判定部Ｆ４は、複数種類の情報を組み合わせて、側方確認シーンに該当するか否かを判定しても良い。走行地点での他車の挙動履歴、及び走行地点での自車の挙動履歴もまた、客観的な情報の一例に相当する。これらの構成によっても、車線変更や右左折を意図していることを示す準確定的な（明示的な）アクションをドライバが実施する前から、サイドカメラウィンドウＷｃｓの表示変更できる。つまり、ドライバが動く前からシステムが将来的な車線変更等を先読みして、注意すべき方向に対応するカメラ映像の表示態様を明るく／大きくすることができる。

　プロセッサ３１は、右確認シーンに該当するか否かに応じて、オブジェクトマーカーＴｍｋの有無を変更しても良い。プロセッサ３１は、現在が右確認シーンに該当すると判定している場合には、必要に応じてオブジェクトマーカーＴｍｋを右カメラウィンドウＷｃｒに重畳表示する。一方、現在は右確認シーンに該当すると判定していない場合、プロセッサ３１はオブジェクトマーカーＴｍｋを重畳表示しない。当該構成によれば、ドライバを右カメラウィンドウＷｃｒに不必要に注目させる恐れを低減できる。

　またプロセッサ３１は、右確認シーンに該当するか否かに応じて右カメラウィンドウＷｃｒの切り出し画角のみを動的に変更するように構成されていても良い。例えば右確認シーンに該当すると判定している場合、プロセッサ３１は水平方向の切り出し画角を４５度に設定する。一方、プロセッサ３１は、現在が右確認シーンに該当すると判定していない場合、水平方向の切り出し画角を３０度に絞って良い。

　その他、プロセッサ３１は、右確認シーンに該当するか否かに応じて、表示サイズ、表示位置、表示輝度の何れか１つのみを動的に変更するように構成されていても良い。また、プロセッサ３１は、右確認シーンに該当すると判定している場合には、右確認シーンに該当すると判定していない状況に比べて、表示サイズ及び表示輝度を所定量（例えば４０％）増量するように構成されていても良い。

　右カメラウィンドウＷｃｒの表示態様に関する上記種々の制御例は、左カメラウィンドウＷｃｌにも同様に適用可能である。上記構成は何れも、ドライバの挙動に依らない客観的な情報を用いて、サイドカメラ映像の表示態様を自動的に変更する構成に相当する。

　表示制御部Ｆ３としてのプロセッサ３１は、図１４に示すように、シーン判定部Ｆ４が側方確認シーンと判定していない場合には、側方確認シーンと判定している場合に比べて、サイドカメラウィンドウＷｃｓのリフレッシュレートを低下させても良い。リフレッシュレートは画面の書き換え頻度を指定するパラメータである。表示制御部Ｆ３は、リフレッシュレートを低下させているサイドカメラウィンドウＷｃｓに対するドライバの視線を検出した場合、低下させていたリフレッシュレートを所定の基本値に復元させる。つまり、表示制御部Ｆ３は、第１モードは、第２、第３モードに比べてリフレッシュレートを低下させてもよい。表示制御部Ｆ３は、第２モードのリフレッシュレートを、第２モードのリフレッシュレートの半分などに設定してもよい。第３モードのリフレッシュレートは第２モードのリフレッシュレートと同じ値に設定されうる。

　当該構成によれば、第１モードが適用されている間は、第２、第３モードが適用されている場合に比べて節電可能となる。図１４に示すステップＳ３０１は、側方確認シーンに該当するかを判定するステップであり、ステップＳ３０２は左右のサイドカメラウィンドウＷｃｓのリフレッシュレートを所定の基本値よりも下げた状態に設定するステップである。ステップＳ３０３は、対象カメラウィンドウのリフレッシュレートを基本値に戻すステップである。

　表示制御部Ｆ３は、対象カメラウィンドウを、第１モードと第２モードの中間に位置する態様や、第２モードと第３モードの中間に位置する態様でも表示しうる。なお、モード間の表示切り替えは、連続的なアニメーションとして表示されてもよい。第１輝度から第２輝度への調整は瞬間的に切り替えてもよいし、所定の速度で段階的に切り替えてもよい。第１サイズから第２サイズへの変更も同様である。輝度、サイズ、及び表示位置の観点において、第２モードは、第１モードと第３モードの中間に位置するモードであっても良い。第２モード時の表示位置は、基本位置としての第１位置と、最終表示位置としての第２位置の中間であってもよい。サイドカメラウィンドウＷｃｓの表示態様は、４段階以上に変更可能に構成されていても良い。サイドカメラウィンドウＷｃｓの表示態様は、第１モードと第２モードの２段階だけであってもよい。ＨＣＵ３０がサイドカメラウィンドウＷｃｓの表示態様として第１、第２モードしか備えない場合、第２モードは、対象カメラウィンドウを第２輝度、第２サイズで表示するモードに相当する。

　表示制御部Ｆ３は、図１５に示すように、視認継続時間に応じて表示モードを切り替え可能に構成されていても良い。視認継続時間は、ドライバが同一のサイドカメラウィンドウＷｃｓを見続けている時間である。図１５中のＴｏｎ１は第１モードから第２モードに切り替えるために必要な視認継続時間である第１視認時間を、Ｔｏｎ２は第２モードから第３モードに切り替えるために必要な視認継続時間である第２視認時間をそれぞれ示している。

　第１視認時間は、例えば０．５秒や０．８秒、１．０秒などに設定される。第２視認時間は０．８秒や１．０、１．２秒などに設定される。第１視認時間や第２視認時間を１秒以下に設定した構成によれば、ドライバの視線に対して速やかに輝度上昇／表示サイズ拡大といったレスポンスを実施可能となり、ドライバの利便性が向上しうる。また、周辺状況によっては、第２モードでの表示で十分であり、第３モードで表示するとドライバに煩わしさを与えてしまうケースも考えられる。第２視認時間を第１視認時間に比べて長く設定した構成によれば、ドライバの意図に反して第３モードが適用される恐れを低減できる。もちろん、第１視認時間は第２視認時間に比べて長めに設定されていても良い。第１視認時間を長めに設定した構成によれば、視線方向の誤判定によりサイドカメラウィンドウＷｃｓを第１モードから第２モードに切り替える恐れを低減できる。

　また、図１５中のＴｏｆｆ１は、第２モードから第１モードに切り替える時間である第１のアイズオフ時間を、Ｔｏｆｆ２は第３モードから第１モードに切り替えるために必要な第２のアイズオフ時間をそれぞれ示している。アイズオフ時間とは、サイドカメラウィンドウＷｃｓから視線を外している時間である。ドライバにとって不要となった画面が相対的に大きいサイズで表示された状態が続くとドライバに煩わしさを与えうる。故に、第２のアイズオフ時間は、第１のアイズオフ時間よりも短く設定されていても良い。なお、表示制御部Ｆ３は、第３モードから第１モードに直接遷移させるのではなく、いったん第２モードを経由してから第１モードに戻すように構成されていても良い。表示制御部Ｆ３は、第３モード適用中のアイズオフ時間が第２のアイズオフ時間となったら対象カメラウィンドウを第２モードに切り替えてもよい。

　なお、表示制御部Ｆ３は、ドライバが見ているサイドカメラウィンドウＷｃｓの輝度を、視認継続時間に連動させて上げるように構成されていても良い。当該構成によれば、システムがドライバの挙動を認識していることを、ドライバが理解しやすくなる。また、ドライバの視線に呼応して速やかに輝度を上げるなどの応答を返す構成によれば、自車がドライバの仲間／パートナーである感覚をドライバに醸成する効果が期待できる。なお、表示制御部Ｆ３は、輝度を上げたサイドカメラウィンドウＷｃｓからドライバの視線が外れたことに基づいて、当該サイドカメラウィンドウＷｃｓの輝度を所定の速度で徐々に下げる。

　プロセッサ３１は、現在が側方視認シーンに該当すると判定した場合、ドライバがサイドカメラウィンドウＷｃｓを見るべきタイミングである視認推奨タイミングを設定してもよい。そして、プロセッサ３１は、視認推奨タイミングに近づくにつれ、図１６に示すように対象カメラウィンドウをメータウィンドウＷｍｔの横まで徐々に近づけていっても良い。プロセッサ３１は、視認推奨タイミングに近づくにつれて、対象カメラウィンドウの輝度や大きさを徐々に変更しても良い。

　視認推奨タイミングは、右左折シーンか、車線変更シーンかで異なりうる。右左折シーンでは、交差点から所定距離手前に到達する時点が視認推奨タイミングに設定される。車線変更シーンでは、車線変更が必要な理由によって視認推奨タイミングは異なりうる。車線変更の目的が障害物回避である場合、障害物から所定距離手前に到達する時点が視認推奨タイミングに設定される。車線変更の目的が先行車を追い越しである場合には、追い越し見込みと判定した時点から所定時間後となる時点が視認推奨タイミングに設定されうる。視認推奨タイミングは、ｎ秒後（ｎは任意の値）などの時間で表現されても良いし、地点（位置座標）や距離で表現されても良い。

　なお、図１６では、対象カメラウィンドウが左カメラウィンドウＷｃｌに設定されている場合を例示しているが、対象カメラウィンドウが右カメラウィンドウＷｃｒである場合も同様に、表示態様の変更にかかるアニメーションを表示する。

　また図１６は、左カメラウィンドウＷｃｌを移動させる際に、いったんインフォテイメントウィンドウＷｉｎｆを非表示とする態様を示している。表示制御部Ｆ３は、左カメラウィンドウＷｃｌの移動にかかるアニメーションとして、左カメラウィンドウＷｃｌがインフォテイメントウィンドウＷｉｎｆの前又は後ろを移動するアニメーションを表示しても良い。左カメラウィンドウＷｃｌが移動中の間は、左カメラウィンドウＷｃｌの視認性を高めるために、インフォテイメントウィンドウＷｉｎｆを一時的に半透明な状態に設定しても良い。ここでの半透明には、不透明度が５０％である状態に限らず、不透明度が３０％や７０％である場合などを含めることができる。不透明度は、値が高いほど不透明であることを示すパラメータであって、画素のアルファ値に対応する。不透明度０％が、完全に透明な状態を意味する。

　左カメラウィンドウＷｃｌの移動にかかるアニメーションは、左カメラウィンドウＷｃｌを第１サイズ、第１輝度のまま所定の目標表示位置まで移動させたのちに、表示サイズを拡張させつつ輝度を上げる構成であっても良い。当該表現方式によれば、画面の奥側から左カメラウィンドウＷｃｌが近づく／浮き上がってくるような視覚効果が得られうる。なお、目標表示位置は、強調位置に対応するパラメータである。目標表示位置は、メータウィンドウＷｍｔの所定距離左側であってよい。

　また、左カメラウィンドウＷｃｌの移動にかかるアニメーションは、いったん左カメラウィンドウＷｃｌを基本位置でフェードアウトさせた後に、目標表示位置にフェードインさせるアニメーションであってもよい。フェードアウトは不透明度を１００％から０％に所定速度で変更する処理であり、フェードインは、不透明度を０％から１００％に所定速度で変更する処理である。フェードアウトは、表示サイズを徐々に小さくする処理を含んでいても良い。フェードインは、表示サイズを徐々に大きくする処理を含んでいても良い。

　ところで、ＨＣＵ３０の判断に基づく表示制御は、ドライバにその意図が伝わりにくい傾向がある。そのため、カメラ映像の表示態様の変更にかかるアニメーションは、表示変更にかかるＨＣＵ３０の意図をドライバが認識しやすいように、人間のメンタルモデルに沿った表現であることが好ましい。切り出し画角の拡張しつつ表示サイズを拡張する際には、図１７に示すように画角が広がる方向に沿って、ウィンドウサイズを変更する。カメラウィンドウの拡張方向は、内側から外側に向かう方向であってよい。表示制御部Ｆ３は表示モードに変更にかかるアニメーション終了後は前述の解除条件が充足されるまで表示位置等を保持する。

　図１８に示すように、右カメラウィンドウＷｃｒの第１サイズは、左カメラウィンドウＷｃｌの第１サイズよりも小さく設定されていても良い。運転席が右側にある場合、右カメラウィンドウＷｃｒは相対的にドライバから近い位置に有るため、小さくとも視認性は確保されうる。一方、左カメラウィンドウＷｃｌは相対的にドライバから離れた位置に有るため、画面サイズが小さいとドライバが状況を確認しづらい。

　上記課題に基づき、左カメラウィンドウＷｃｌの第１サイズは、右カメラウィンドウＷｃｒの第１サイズの１．２倍などに設定されてよい。同様に、左カメラウィンドウＷｃｌの第２サイズは、右カメラウィンドウＷｃｒの第２サイズの１．２倍などに設定されていてよい。ただし、第２サイズに関しては、左右で同じサイズが適用されても良い。

　注意対象物の強調表示（Ｓ２０４）に関し、表示制御部Ｆ３は、注意対象物と自車の関係性に応じて、応答を変更しても良い。表示制御部Ｆ３は、注意対象物と自車が接近関係にある場合には、それらの位置関係を俯瞰した状態で示す注意対象ウィンドウＷｒｎを表示する。一方、注意対象物と自車が離れていく関係にある場合には、注意対象ウィンドウＷｒｎの表示を省略しても良い。

　また、注意対象物に対して算出されている接触リスクが高レベルである場合には注意対象ウィンドウＷｒｎを表示する一方、接触リスクが低レベルである場合には、注意対象ウィンドウＷｒｎの表示を省略しても良い。接触リスクはＴＴＣなどを用いて決定される。ＴＴＣが所定値以上である状態が、接触リスクが低い状態と定義されていて良い。注意対象物との接触の可能性／緊迫度が低い場合には注意対象ウィンドウＷｒｎの表示を省略する構成によれば、注目点の増加を抑制できる。

　プロセッサ３１は、周辺監視センサ１２からの信号に基づいて、注意対象物が存在する方向である注意方向を取得し、注意方向が複数存在する場合には、複数の注意方向のそれぞれに対応するカメラ映像をディスプレイ２１に並列的に表示してもよい。交差点右折時などにおいて、右斜め前と、右斜め後ろのそれぞれに注意対象物（例えば歩行者）が検出されている場合には、それぞれの方向のカメラ映像をディスプレイ２１に並べて表示してもよい。

　また、プロセッサ３１は、車線変更時、前方系センサ１２Ａにて移動先レーンの前方にも他車が存在することが検出されている場合、当該他車が写っているカメラ映像を別枠で表示しても良い。図１９は右側に車線変更しようとしているシーンにおいて、右斜め前方に他車が存在することを検出している場合の画面表示の一例を示している。図中のＷｃｆは前方カメラ１２１の映像のうち前方車両を含む所定範囲を切出して表示する前方カメラウィンドウを表している。また、Ｗｖｐは、前方カメラウィンドウＷｃｆや右カメラウィンドウＷｃｒの表示視点を示す、視点案内ウィンドウを表している。Ｓｍｋは、移動先レーン上の空きスペースを示す加飾画像であるスペースマーカーを表している。

　当該構成は、ドライバが視認すべき方向、つまり注意が必要な方向毎のカメラ映像を複数並べて表示する構成に相当する。車線変更時には、斜め後ろの交通状況に意識を向けやすいが、斜め前方にも他車は存在しうる。車線変更時には、側後方のカメラ映像に加えて、斜め前方のカメラ映像を並列表示する構成によれば、より一層安全に車線変更可能となりうる。なお、複数のカメラ映像を並列表示する場合、それらの表示位置／表示スペースの関係から、メータウィンドウＷｍｔの表示態様を変更しても良い。プロセッサ３１は、メータウィンドウＷｍｔの表示位置を適宜横にずらしたり、メータウィンドウＷｍｔの画面サイズを縮小したりしても良い。画面サイズの縮小は、アナログメータ表示からデジタルメータ表示への表示形式の変更や、表示項目の削減などによって実現されうる。

　カメラ映像の表示にかかるユーザインターフェースとして、表示制御部Ｆ３は、表示方向選択ウィンドウＷｓを表示してもよい。表示方向選択ウィンドウＷｓは、図２０の（Ａ）に示すように、右斜め前、右後ろ、左斜め前、左斜め後ろなどのカメラ映像を表示させるためのアイコンＩｃｎ１～４を含む。右後ろアイコンＩｃｎ２は右斜後方についてのカメラ映像を表示させるアイコンである。

　ＨＣＵ３０は、操作デバイス２３からの信号に基づいてカメラウィンドウの表示にかかる乗員操作を受け付ける。右後ろアイコンＩｃｎ２をメータウィンドウＷｍｔの左側にドラッグ＆ドロップする乗員操作を受け付けた場合、表示制御部Ｆ３は、図２０（Ｂ）に示すようにメータウィンドウＷｍｔの左側に右カメラウィンドウＷｃｒを表示する。ディスプレイ２１の画面内における表示位置もまた、ＨＣＵ３０は、操作デバイス２３の信号に基づき決定しうる。当該構成によれば、乗員は、任意の位置に、任意の方向のカメラ映像を表示可能となる。なお、表示制御部Ｆ３はドラッグ＆ドロップに限らず、タップ操作などによってカメラウィンドウの表示にかかる乗員指示を受け付けてもよい。

　表示方向選択ウィンドウＷｓを表示する場合、表示制御部Ｆ３は、方向ごとのアイコンのうち、現在表示中の方向に対応するアイコンを、非表示の方向に対応するアイコンとは異なる態様で表示する。表示制御部Ｆ３は、現在表示中のカメラ映像に対応するアイコンのフレームを太くしたり、緩やかに明滅させたりする。

　なお、ＨＣＵ３０は、シーン判定部Ｆ４の判定結果に応じて自動的に注意方向のカメラ映像を表示しうる。そのような場合にも、表示制御部Ｆ３は、表示方向選択ウィンドウＷｓのように、どの方向のカメラ映像を表示しているかを俯瞰的に示すウィンドウを表示してもよい。表示方向選択ウィンドウＷｓは、視点案内ウィンドウＷｖｐとして機能しうる。

　以上では、表示制御部Ｆ３は、右斜め後方を示すカメラ映像として、右カメラ１２３の映像を用いる構成について述べたがこれに限らない。表示制御部Ｆ３は、後方カメラ１２２の映像をもとに右斜め後方を示すカメラ映像を生成し、右カメラウィンドウＷｃｒとして表示しても良い。右カメラウィンドウＷｃｒに表示する映像が右カメラ映像に相当する。また、右カメラ映像は、右カメラ１２３と後方カメラ１２２のそれぞれを合成した映像であってもよい。右カメラ映像は、右斜め前方に設定された仮想視点から、自車レーン及び右側隣接レーンを見た合成映像であってもよい。当該合成画像は、複数のカメラの映像を合成することによって生成されうる。

　同様に、表示制御部Ｆ３は、後方カメラ１２２の映像をもとに左斜め後方を示すカメラ映像を生成し、左カメラウィンドウＷｃｌとして表示しても良い。左カメラウィンドウＷｃｌに表示する映像が左カメラ映像に相当する。左カメラ映像は、左カメラ１２４と後方カメラ１２２を合成した映像であってもよい。なお、画像の切り出しや歪み補正、合成画像の生成等といった、ディスプレイ２１に表示するための画像の生成は、映像取得部Ｆ２が実施しても良い。ＨＣＵ３０内での機能配置は適宜変更可能である。

　シーン判定部Ｆ４は、周辺監視センサ１２からの信号、地図上における自車位置と走行予定経路の対応関係、及び、外部装置から受信する交通情報の少なくとも何れか１つに基づき、現在が飛び出し警戒シーンに該当するか否かを判定してもよい。飛び出し警戒シーンは、自車前方にある死角からの歩行者等の飛び出しをドライバが警戒すべきシーンである。飛び出し警戒シーンとは、具体的には、見通しの悪い交差点を通行するシーン、駐車又は一時停止している車列の側方を通過するシーンなどである。駐車場やガレージなどの道路外から道路に進入する出庫シーンもまた、自車前側の左右を視認する必要があるため、飛び出し警戒シーンに含めることができる。これらのシーンは、歩行者等の飛び出しに備えて漸進（徐行）すべきシーンに相当する。故に、飛び出し警戒シーンは漸進推奨シーンと呼ぶこともできる。

　飛び出し警戒シーンと判定する条件は、予め設定されている。シーン判定部Ｆ４はドライバのペダル操作や視線方向によらずに、自車周辺の地図情報や、周辺監視センサ１２の検出結果、無線通信機１４の受信データに基づいて、飛び出し警戒シーンに該当するか否かを判定する。

　シーン判定部Ｆ４は、一時停止を指示する路面標示／交通標識、或いは他の交通に注意を促す標識から所定距離以内を走行中であることに基づいて、現在が飛び出し警戒シーンと判定する。なお、一時停止を指示する路面標示とは一時停止線であり、一時停止を指示する標識とは、「止まれ」／「ＳＴＯＰ」などと書かれた看板を指す。プロセッサ３１は、一時停止を指示する路面標示／交通標識の存在を、地図データを参照することで検出してもよいし、前方カメラ１２１からの信号に基づき（つまり画像認識により）検出しても良い。なお、プロセッサ３１は信号機を検出できている場合には、飛び出し警戒シーンに該当しないと判定しても良い。側方からの交通は信号機によって制御されることが期待できるためである。

　また、シーン判定部Ｆ４は、見通しの悪い交差点までの残り距離が所定値（例えば１５ｍ）未満であることに基づいて、現在が飛び出し警戒シーンと判定してもよい。前方にある交差点が見通しの悪い交差点に該当するか否かは地図情報に基づいて特定されても良いし、前方系センサ１２Ａの検出結果に基づいて判定されてもよい。シーン判定部Ｆ４は、自車側方に駐停車している車列を検出していることに基づいて現在が飛び出し警戒シーンに該当すると判定しても良い。駐停車している車列は、周辺監視センサ１２からの信号に基づき判定可能である。

　その他、シーン判定部Ｆ４は、自車位置が道路外であることに基づいて現在が飛び出し警戒シーンに該当すると判定しても良い。自車位置が道路外であることは、ロケータ１６が出力する自車位置情報に基づき判定可能である。自車位置が道路外であることは、周辺監視カメラの映像を解析することにより特定されてもよい。

　表示制御部Ｆ３は、現在が飛び出し警戒シーンに該当するとシーン判定部Ｆ４が判定していることに基づいて、前端右側映像と前端左側映像を第１モードでディスプレイ２１に表示しても良い。前端右側映像とは、前方カメラ１２１の映像のうち、右側方について映像である。前端左側映像とは、前方カメラ１２１の映像のうち、左側方について映像である。前端右側映像と前端左側映像はメータウィンドウＷｍｔを挟むように配置されてもよいし、２つが連続して並ぶように配置されても良い。

　表示制御部Ｆ３は、前端右側映像と前端左側映像を表示している状態において、ドライバの特定動作を検出した場合、前端右側映像と前端左側映像の輝度を第２又は第３モードに変更する。ここでの特定動作は、ドライバがディスプレイ２１に視線を向ける行為や、減速操作であってよい。減速操作は、アクセルペダルから足を離すことであってもよいし、ブレーキペダルの踏込量／踏込力を強めることであっても良い。

　上記構成によれば、ドライバは自車の前を横切る可能性がある移動体を認識しやすくなる。また、上記構成も、前述の実施形態と同様に、まずはシステム判断で自動的にカメラ映像を第１輝度／第１サイズで（つまり控えめに）表示する。そしてドライバの特定動作を検出したことに基づいてカメラ映像の表示を明るくする。他の構成としては、システム判断でいきなりカメラ映像を通常表示する構成も考えられるが、当該想定構成ではドライバを驚かせてしまう恐れがある。そのような懸念に対し、本開示の構成によれば、ドライバを驚かせる恐れを低減できる。加えて、ドライバが注意すべき方向のカメラ映像を自動表示する事により、ドライバの注意を促すことも可能となる。カメラ映像を暗めに表示することで潜在的なリスクがあることを間接的に表現しうる。

　その他、表示制御部Ｆ３は、所定の後方表示条件が充足したことに基づいて、後方カメラ１２２の映像をメータウィンドウＷｍｔの左側、又は、メータウィンドウＷｍｔの内部に表示しても良い。後方表示条件は、シフトポジションが後退位置（いわゆる「Ｒ」）に設定されたことや、自車停車中に後方所定距離以内に他の移動体（歩行者や他車）が進入してきたことを検知したことなどであってよい。

　映像取得部Ｆ２は、無線通信機１４との協働により、路側機から路側カメラの映像を取得することがある。表示制御部Ｆ３は、映像取得部Ｆ２が路側機から路側カメラ映像を受信した場合、路側カメラ映像をディスプレイ２１に表示しても良い。例えば表示制御部Ｆ３は、映像取得部Ｆ２が路側機から路側カメラ映像を受信した場合、当該路側カメラ映像をいったんは第１輝度で表示する。

　シーン判定部Ｆ４は、路側機との距離、及び、路側カメラ映像に移動体が写っているか否かに基づいて、路側カメラを強調表示すべきシーンに該当するか否かを判定する。路側カメラを強調表示すべきシーンもまた、特定シーンの一種に相当する。

　表示制御部Ｆ３は、路側機との距離が所定値（例えば１０ｍ）未満となったこと、及び、路側カメラ映像に移動体が写っていることの少なくとも何れか一方に基づいて、路側カメラ映像の輝度を第２輝度に変更したり、表示サイズを拡張したりする。また、表示制御部Ｆ３は、ドライバの視線が路側カメラ映像のほうに向けられたことを動作判定部Ｆ５が検出したことに基づいて、路側カメラ映像の表示輝度を上昇させても良い。

　路側カメラ映像は主として自車にとっての死角となる領域の映像となる。上記構成によれば、ドライバは死角の状況を認識しやすくなる。また、段階的にカメラ映像を表示するため、ドライバを驚かせる恐れも低減できる。

　ディスプレイ２１は必ずしもピラートゥピラーディスプレイである必要はない。車載システムＳｙｓは、物理的に独立した複数のディスプレイ２１を備えていても良い。車載システムＳｙｓは、図２１に示すように、メータディスプレイ２１Ｍ、右サイドディスプレイ２１Ｒ、左サイドディスプレイ２１Ｌ、及びセンターディスプレイ２１Ｄを備えていても良い。右サイドディスプレイ２１Ｒは、右後方についてのカメラ映像を映すためのディスプレイとして使用される。左サイドディスプレイ２１Ｌは、左後方についてのカメラ映像を映すためのディスプレイとして使用される。各ディスプレイに表示する映像の表示態様はＨＣＵ３０によって制御される。通常時においては右サイドディスプレイ２１Ｒ及び左サイドディスプレイ２１Ｌは第１輝度に設定されており、シーン判定部Ｆ４の判定結果に応じて第２輝度に変更されうる。当該構成によっても、ドライバの利便性を向上させつつ、消費電力を抑制可能となる。

　＜付言＞
　本開示に示す種々のフローチャートは何れも一例であって、フローチャートを構成するステップの数や、処理の実行順は適宜変更可能である。また、本開示に記載の装置、システム、並びにそれらの手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路を用いて実現されてもよい。本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。ＨＣＵ３０が備える機能の一部又は全部はハードウェアとして実現されても良い。或る機能をハードウェアとして実現する態様には、１つ又は複数のＩＣなどを用いて実現する態様が含まれる。プロセッサ（演算コア）としては、ＣＰＵや、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）などを採用可能である。ＨＣＵ３０が備える機能の一部又は全部は、ＳｏＣ（System-on-Chip）、ＩＣ（Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を用いて実現されていてもよい。ＩＣの概念には、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）も含まれる。

　また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体（non- transitory tangible storage medium）に記憶されていればよい。プログラムの記録媒体としては、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等を採用可能である。コンピュータをＨＣＵ３０として機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体等の形態も本開示の範囲に含まれる。

Claims

　車外を撮像するカメラからの信号に基づいて、自車の所定方向についてのカメラ映像を取得する映像取得部（Ｆ２）と、
　周辺監視センサの出力信号、外部装置から受信する無線信号、及び、地図データの少なくとも何れか１つを用いて定まる自車周辺の走行環境に基づき、現在が特定シーンに該当するか否かを判定するシーン判定部（Ｆ４）と、
　前記シーン判定部にて前記特定シーンに該当すると判定されているか否かに応じて、ディスプレイ（２１、２１Ｒ、２１Ｌ）における前記カメラ映像の表示態様を変更する表示制御部（Ｆ３）と、を備える表示制御装置。
　請求項１に記載の表示制御装置であって、
　前記シーン判定部は、ドライバの視線方向、ドライバのステアリングホイールの操作状態、走行地点での他車の挙動履歴、及び、走行地点での自車の挙動履歴の少なくとも何れか１つを、前記走行環境を示す情報と併用して、前記特定シーンに該当するか否かを判定する表示制御装置。
　請求項１又は２に記載の表示制御装置であって、
　前記特定シーンではないと判定されている場合には、前記カメラ映像を所定の第１輝度で表示し、
　前記特定シーンと判定されている場合には、前記カメラ映像を前記第１輝度よりも明るい第２輝度で表示する表示制御装置。
　請求項３に記載の表示制御装置であって、
　ドライバの挙動に応じた信号を出力するドライバ挙動センサからの信号に基づき、ドライバが特定動作を実施したか否かを判定する動作判定部（Ｆ５）を備え、
　前記表示制御部は、前記カメラ映像を前記第１輝度で表示している状態で、ドライバが前記特定動作を実施したと前記動作判定部が判定したら、前記カメラ映像の輝度を上昇させる表示制御装置。
　請求項１から４の何れか１項に記載の表示制御装置であって、
　前記表示制御部は、
　前記特定シーンではないと判定されている場合には、前記カメラ映像を所定の第１位置に表示する一方、
　前記特定シーンと判定されたことに基づいて、前記カメラ映像の表示位置を前記第１位置から、所定の第２位置に移動させるアニメーションを表示し、
　前記アニメーションの終了後は、所定の表示解除条件が充足されるまでは前記カメラ映像を前記第２位置に表示し続ける表示制御装置。
　請求項１から５の何れか１項に記載の表示制御装置であって、
　前記表示制御部は、前記カメラ映像の表示態様として、ドライバの目を惹きつける度合いが最も低い控えめ態様と、ドライバの目を惹きつける度合いが最も高い誘目態様と、それらの中間に位置する中間態様と、を選択的に採用可能に構成されており、
　ドライバの挙動に応じた信号を出力するドライバ挙動センサからの信号に基づき、ドライバが特定動作を実施したか否かを判定する動作判定部（Ｆ５）を備え、
　前記シーン判定部の判定結果と、前記動作判定部の判定結果の組み合わせに応じて、前記カメラ映像の表示態様を変更する表示制御装置。
　請求項１から６の何れか１項に記載の表示制御装置であって、
　ドライバの挙動に応じた信号を出力するドライバ挙動センサからの信号に基づき、ドライバが特定動作を実施したか否かを判定する動作判定部（Ｆ５）を備え、
　前記表示制御部は、
　前記特定シーンと判定されたことに基づいて前記カメラ映像の表示輝度又は表示サイズを所定量上げる１次提示処理を実施するとともに、
　前記１次提示処理の後に、ドライバが前記特定動作を実施したと前記動作判定部が判定した場合には、前記カメラ映像の表示サイズ又は表示輝度を増大させる２次提示処理を実行する表示制御装置。
　請求項１から７の何れか１項に記載の表示制御装置であって、
　前記特定シーンではないと判定されている場合は、前記特定シーンと判定されている場合に比べて、前記カメラ映像のリフレッシュレートを下げる表示制御装置。
　請求項１から８の何れか１項に記載の表示制御装置であって、
　前記カメラは、自車の後側方を撮影するように配置されたカメラであって、
　前記映像取得部は、サイドカメラ映像として、自車の右後方を映す右カメラ映像と、左後方を映す左カメラ映像をそれぞれ取得し、
　前記シーン判定部は、前記特定シーンとして、ドライバが右側を確認すべき右確認シーンに該当するか、ドライバが左側を確認すべき左確認シーンに該当するかを判定し、
　前記表示制御部は、前記シーン判定部の判定結果に応じて、前記右カメラ映像の表示態様と、前記左カメラ映像の表示態様を個別に制御する表示制御装置。
　請求項９に記載の表示制御装置であって、
　前記シーン判定部は、
　前方にある交差点を右折予定である場合、又は、左端のレーンを走行中に車線変更の必要性を高める事象を検出した場合に、現在が前記右確認シーンに該当すると判定し、
　前方にある交差点を左折予定である場合、又は、右端のレーンを走行中に車線変更の必要性を高める事象を検出した場合に、現在が前記左確認シーンに該当すると判定する表示制御装置。
　請求項９又は１０に記載の表示制御装置であって、
　前記表示制御部は、
　前記右確認シーンでも前記左確認シーンでもないと前記シーン判定部が判定しており、かつ、方向指示器が作動していない場合には、左右の前記サイドカメラ映像を、所定の第１輝度で表示し、
　前記右確認シーンであると前記シーン判定部が判定している場合には、前記方向指示器が動作していない場合であっても、前記右カメラ映像を前記第１輝度よりも所定量明るい第２輝度で表示し、
　前記左確認シーンであると前記シーン判定部が判定している場合には、前記方向指示器が動作していない場合であっても、前記左カメラ映像を前記第２輝度で表示する表示制御装置。
　請求項９から１１の何れか１項に記載の表示制御装置であって、
　前記シーン判定部は、自車の前方に静止物が検出されていることに基づいて、前記右確認シーン又は前記左確認シーンに該当すると判定するように構成されている表示制御装置。
　請求項９から１２の何れか１項に記載の表示制御装置であって、
　前記シーン判定部は、
　自車が先行車に対して所定値以上の相対速度で接近していることに基づいて、前記右確認シーン又は前記左確認シーンに該当すると判定する一方、
　前記周辺監視センサからの信号、前記外部装置から受信する無線信号、又は、前記地図データに基づき、信号機、料金所、又は、一時停止線から所定距離以内に自車が存在することが検出されている場合には、自車が先行車に対して所定値以上の相対速度で接近していても、前記右確認シーン及び前記左確認シーンには該当しないと判定する表示制御装置。
　請求項１１から１３の何れか１項に記載の表示制御装置であって、
　前記映像取得部は、複数の方向のカメラ映像を取得し、
　前記シーン判定部は、前記周辺監視センサからの信号に基づいて、注意対象物が存在する方向である注意方向を取得し、
　前記注意方向が複数存在する場合には、複数の前記注意方向のそれぞれに対応するカメラ映像を前記ディスプレイに並列的に表示する表示制御装置。
　請求項１から１４の何れか１項に記載の表示制御装置であって、
　前記映像取得部は、路側機との無線通信により、道路沿いに配置された前記カメラである路側カメラ映像を取得し、
　前記シーン判定部は、前記路側機との距離、及び、前記路側カメラ映像に移動体が写っているか否かに基づいて、前記特定シーンに該当するかを判定し、
　前記表示制御部は、
　前記シーン判定部が前記特定シーンと判定していない場合には、前記路側カメラ映像を第１輝度で表示するとともに、
　前記シーン判定部が前記特定シーンと判定している場合には、前記路側カメラ映像を前記第１輝度よりも所定量高い第２輝度で表示するように構成されている表示制御装置。
　請求項１５に記載の表示制御装置であって、
　前記シーン判定部は、前記路側機との距離が所定値未満となっていること、及び、前記路側カメラ映像に前記移動体が映っていることの少なくとも何れか一方に基づいて前記特定シーンに該当すると判定する表示制御装置。
　予め設定された経路に沿って自車を自律的に走行させる制御である自動運転制御をドライバからの指示に基づいて実行する自動運行装置（１７）と接続されて使用される、請求項１から１６の何れか１項に記載の表示制御装置であって、
　前記表示制御部は、
　前記自動運転制御が実行されている場合にも、前記シーン判定部の判定結果に応じた態様で前記カメラ映像を表示するように構成されている表示制御装置。
　車両に搭載されているディスプレイ（２１、２１Ｒ、２１Ｌ）の表示を制御する、少なくとも１つのプロセッサによって実行される表示制御方法であって、
　車外を撮像するカメラからの信号に基づいて、自車の所定方向についてのカメラ映像を取得することと、
　周辺監視センサの出力信号、外部装置から受信する無線信号、及び、地図データの少なくとも何れか１つを用いて定まる自車周辺の走行環境に基づき、現在が特定シーンに該当するか否かを判定することと、
　現在が前記特定シーンに該当すると判定しているか否かに応じて、前記ディスプレイにおける前記カメラ映像の表示態様を変更することと、を含む表示制御方法。