CN113272752B - 自主行驶车辆、配送系统以及程序 - Google Patents

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Abstract

按照所设定的路径行驶的自主行驶车辆(100)包括：设置在自主行驶车辆(100)的主体部前表面的左右一对显示部(103)；对自主行驶车辆(100)的前方、侧方以及后方进行拍摄的监视相机(104)；通过根据自主行驶车辆移动(100)的状态和/或监视相机(104)拍摄的影像，将规定的眼睛形状的影像显示在显示部(103)上，根据障碍物的状况而使眼睛形状影像变化，从而提供容易与店铺、配送目的地以及行使途中周围的人亲近的自主行驶车辆、配送系统以及程序。

Description

自主行驶车辆、配送系统以及程序
技术领域
本发明涉及自主行驶车辆、使用该自主行驶车辆的物品的配送系统以及配送系统用程序。
背景技术
作为使用了在所设定的路径上行驶的自主行驶车辆的物品配送系统，例如已知有专利文献1的无人配送系统。
专利文献1的配送系统是通过自主移动机8配送从用户终端2指定的用户指定货物3的系统。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-58656号公报。
发明内容
使用自主行驶的车辆进行的以往的配送系统能够通过自主行驶车辆进行商品及其他物品的配送，因此人工费的削减、作业性的高效化等优点大，是有用的技术。然而，由于不依靠人力而通过机械来进行配送业务，因此容易给用户带来呆板的印象，另外，有时会产生配送中途的与行人、自行车、汽车等移动车辆的干涉、妨碍等，从而给利用带来障碍。
鉴于上述的课题，本发明的目的在于提供一种自主行驶车辆、配送系统以及配送系统用程序，该自主行驶车辆容易亲近且相对于与包含行人的移动体、障碍物的干涉难以产生错车、摩擦等，该配送系统通过自主行驶车辆将商品及其他物品(配送品，以下统称为“物品”)从店铺等向配送目的地配送。
以解决上述课题为目的而完成的本发明涉及的自主行驶车辆是按照所设定的路径行驶的自主行驶车辆，其特征在于，包括：左右一对显示部，设置在该自主行驶车辆的前侧；以及监视相机，其对该自主行驶车辆的前方、侧方以及后方进行拍摄，所述显示部基于自主行驶车辆的状态和/或所述监视相机拍摄到的影像，显示规定的眼睛形状影像。
本发明涉及的自主行驶车辆也可以是，在该自主行驶车辆直行的情况下，将使视线朝向前方的第一眼睛形状影像显示于所述显示部，在所述自主行驶车辆右转的情况下，将使视线朝向右方的第二眼睛形状影像显示于所述显示部，在所述自主行驶车辆左转的情况下，将使视线朝向左方的第三眼睛形状影像显示于所述显示部，在所述自主行驶车辆检测到人或障碍物而停止了行驶的情况下，将表示处于行驶停止中的第四眼睛形状影像显示于所述显示部，在所述自主行驶车辆检测到人的情况下，将表示问候的第五眼睛形状影像显示于所述显示部，在所述自主行驶车辆检测到所述人而停止了行驶、且所述人对所述自主行驶车辆进行了让道的动作的情况下，将表示谢意的第六眼睛形状影像显示于所述显示部。也可以是，所述第一至第六眼睛形状影像的形状分别随着时间而变化。
本发明涉及的自主行驶车辆也可以还具备扬声器，该扬声器基于所述自主行驶车辆的行驶状态和/或所述监视相机部拍摄到的影像，输出规定的声音。所述自主行驶车辆还可以在所述自主行驶车辆的主体部的后表面、左右两侧面中的至少一面具备显示部。
也可以是，一种控制上述任一项所述的自主行驶车辆的程序，包括：步骤S1，能够获取距离信息的监视传感器检测人；步骤S2，从所述监视传感器检测与所述人的坐标和眼睛的高度有关的位置信息；步骤S3，控制显示器，使得相对于在所述步骤S2中获取的与人有关的所述位置信息的坐标而所述显示部的视线追随于人；步骤S4，通过所述监视传感器或距离传感器检测所述人是否交错；步骤S5，在所述步骤S4中，控制所述显示器，使得在人交错的情况下停止所述显示部的视线追随于所述人，结束输出符合行驶状态的眼睛形状影像来改变视线的控制；以及步骤S6，在所述步骤S4中，在所述人尚未交错的情况下返回到步骤S2，使得所述显示部的视线追随于所述人。
也可以由使用利用单眼相机或立体相机来获取所述位置信息的模块、二维激光雷达以及三维激光雷达中的任一个构成所述监视传感器。
以解决前述的课题为目的而完成的本发明涉及的配送系统是将用户终端、通过该用户终端接受物品的配送的店铺服务器、按照所设定的路径行驶并配送该物品的自主行驶车辆、以及监视该自主行驶车辆的状态的监视服务器连接于网络的配送系统，其特征在于，所述用户终端包括：商品订购部，其向所述店铺服务器订购进行物品配送；以及认证提示部，其向所述自主行驶车辆提示对用户终端进行认证的认证码，所述店铺服务器具备从所述用户终端接受物品的订购的订购接受部，所述自主行驶车辆具备：配送路径设定部，其设定配送所述物品的所述路径；主体部，其具备收容所述物品的收容部；左右一对显示部，其设置于所述自主行驶车辆的前侧；以及监视相机，其对所述自主行驶车辆的前方、侧方以及后方进行拍摄，所述配送系统基于所述自主行驶车辆的状态以及/或者所述监视相机拍摄到的影像，将规定的眼睛形状影像显示于显示部。
所述监视服务器包括：监视对象登记部，其登记所述自主行驶车辆；以及监视执行部，其定期地监控该登记的所述自主行驶车辆的状态。自主行驶车辆优选具备状态收发部，该状态收发部向所述监视服务器发送该自主行驶车辆的状态，并接收来自该监视服务器的控制信号，所述状态收发部根据需要将与自主行驶车辆的状态相关的传感器信息以及基于监视相机的图像信息向所述监视服务器发送，并且接受来自所述监视服务器的监视执行部的请求，将自主行驶车辆的状态向所述监视服务器发送。
发明效果
根据本发明，基于自主行驶车辆的状态和/或监视相机拍摄到的影像，将规定的眼睛形状影像显示于自主行驶车辆的显示部。通过根据自主行驶车辆移动的移动方向、周围的人、障碍物的状况而使眼睛形状影像变化，能够提供容易亲近的自主行驶车辆、配送系统以及程序。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1涉及的自主行驶车辆的外观的图，(a)是正面立体图，(b)是背面立体图。
图2是表示该实施方式中的自主行驶车辆的控制电路的结构的图。
图3是示意性地表示该实施方式中的自主行驶车辆的配送路径的图。
图4是表示该实施方式中的显示于显示部的规定的眼睛形状影像的图。
图5是表示该实施方式中的显示于显示部的眼睛形状影像的时间上的变化例的图。
图6是表示该实施方式中的声音输出的内容的图。
图7是表示该实施方式中的后方的灯的显示图案的图。
图8是表示在该实施方式中，在与人错开时改变自主行驶车辆的眼睛形状影像的视线的情况下的控制部的处理的流程图。
图9是表示本发明的实施方式2所涉及的配送系统的结构的图。
图10是表示该实施方式2中的配送的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的自主行驶车辆和基于该自主行驶车辆的配送系统进行说明。
[实施方式1]
图1是表示本发明的实施方式1的自主行驶车辆100的外观的图。如图1所示，本实施方式1的自主行驶车辆100在外观上包括形成为大致立方体形状的主体部101和悬架于该主体部101的车轮102。
在本实施方式1中，自主行驶车辆100的主体部101具备显示部103、监视相机104、扬声器105、货物的收容部106、灯107、方向指示器117。在图示的情况下，在自主行驶车辆100的前方配设有前灯107a、107b，在其后方配设有后灯107c、107d。灯107能够使用液晶或发光二极管构成的显示装置。作为后灯107c、107d，能够优选使用高密度地排列有高亮度发光二极管的全彩色的发光二极管显示器。
如图1所示，方向指示器117在自主行驶车辆100的前侧的左右侧部的上部配设为耳状，设为能够知道自主行驶车辆100的周围的人从前面、侧面、背面转弯的方向的位置。方向指示器117由发光二极管(LED)的灯等构成。
显示部103只要设置于自主行驶车辆100的前侧的显眼的位置即可，未必需要直接设置于主体部101，但在本实施方式中，其设置于主体部101的正面侧，显示后述的眼睛形状影像。本实施方式中的显示部103由显示器110和设置于主体部101正面侧的左右一对开口部103a、103b构成。在显示部103的下方设置有扬声器105。显示器110优选由液晶或发光二极管构成的显示装置，更优选高密度地排列有高亮度发光二极管的全彩色的发光二极管显示器。
监视相机104是获取自主行驶车辆100的周围的图像的相机。监视相机104是对自主行驶车辆100的前方、侧方以及后方的道路状况、行人等进行拍摄并监视的相机，由在主体部101的正面侧设置有左右一对的前方监视相机104a、104b和在主体部101的侧面侧设置有左右一对的侧方监视相机104c、104d构成。监视相机104能够使用单眼相机、广域相机、立体相机等。
如图1所示，还可以在后方具备左右一对后方监视相机104e、104f。通过将前方监视相机104a、104b以及后方监视相机104e、104f设为单眼相机，能够获取位于自主行驶车辆100的周围360°的行人、自行车、摩托车、乘坐于车辆的人等的图像来进行周围的监视。
在主体部101的背面侧设置有收容部106，能够装载货物。货物除了便利店、超市等店铺中的蔬菜、服装品、医药品等购入物品、或者便当、饮料等配送品之外，还包括清洁、修理品等返还物品、酒店及其他设施所具备的物品等应配送的全部物品，本说明书中使用的“商品”、“货物”、“配送品”、“物品”的用语是指上述的全部或任意的物品。
图2是表示本实施方式1的自主行驶车辆100的控制电路的结构的图。如图2所示，自主行驶车辆100在CPU 108连接有扬声器105、电池109、显示器110、存储部125、作为驱动部122的电机111等、以及传感器部120。传感器部120包括监视相机104、作为用于控制自主行驶车辆100的行驶状态的传感器的IMU 112、监视传感器113、距离传感器114以及位置传感器115、检测与周围的行人、自行车、摩托车等的接触的保险杠传感器116、以及状态收发部133。
CPU 108以及存储部125控制搭载于自主行驶车辆100的装置各部。CPU 108可以由微处理器、微控制器等构成。存储部125由DRAM、硬盘驱动器(HDD)、闪存等非易失性存储器等构成。CPU 108与装置各部的连接可以使用公知的方法，例如可以使用CAN(ControllerArea Network，控制器局域网)。进而，使自主行驶车辆100发挥功能的程序被记录并保存在由执行该程序的CPU 108和存储部125等构成的计算机可读取的存储介质中。作为存储介质，能够使用CD-ROM、DVD-ROM、USB存储器等。上述程序也可以经由网络600下载到计算机的存储部125。
电池109是自主行驶车辆100的动力源。电池109与CPU 108连接，从CPU 108监视电池109的余量及其他信息。
显示器110是构成显示部103的装置。在本实施方式1中，基于自主行驶车辆100的状态和/或监视相机104拍摄到的影像，将规定的眼睛形状影像显示于显示部103。在此，自主行驶车辆100的状态表示行驶道路上的直行、左转、右转、停止等各行驶动作状态和与自主行驶车辆100相关的监视相机的图像信息以及传感器信息。传感器信息是指来自IMU112、监视传感器113、距离传感器114、位置传感器115和保险杠传感器116等的信息。与自主行驶车辆100的状态相关的监视相机的图像信息以及传感器信息根据需要通过状态收发部133发送到后述的监视服务器500。
显示该眼睛形状影像的装置是显示器110，根据来自CPU 108基于来自监视相机104的检测信号的的发光指令，在显示器110上显示遵照规定的眼睛形状图案的影像。在显示器110上显示影像时，也可以从后述的扬声器105输出与影像的显示联动的规定的声音。进而，根据自主行驶车辆100的行驶状态、停止状态，灯107和方向指示器117被显示出来。灯107和方向指示器117根据来自CPU 108的发光指令，由未图示的发光用驱动器显示。
电机111驱动上述车轮102。驱动部122包括电机111和对电机111进行驱动控制的驱动器118。具体而言，根据来自CPU 108的控制信号，驱动器L 118a、驱动器R 118b分别控制电机L 111a、电机R 111b，对左后轮120c、右后轮120d进行驱动。
扬声器105是如前述那样设置于自主行驶车辆100的主体部101前表面并输出规定的声音的装置。声音的数据可以是对声优的声音进行录音而得到的数据或通过声音合成而生成的数据中的任一个。
IMU 112是惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)。本实施方式1中的IMU112是针对自主行驶车辆100的摆动轴、俯仰轴、偏航轴的各轴的运动，测量角速度以及角加速度的惯性测量装置。
监视传感器113是用于检测自主行驶车辆100的周围、特别是前方的行人、自行车、摩托车以及骑在车上的人、障碍物，并进行与人、障碍物的距离的测定、即测距、与人、障碍物相关的二维以及三维的图像识别、形状和颜色的识别、自主行驶车辆100的行驶路径的追随的传感器。监视传感器113在检测到人或障碍物时获取与该位置坐标或人眼的高度等相关的位置信息。显示器110也可以基于该位置信息来控制。作为监视传感器113，能够使用单眼相机或立体相机来获取位置信息的模块、激光雷达等来构成。模块能够由对从单眼相机或立体相机获取的图像数据进行处理而作为位置信息的CPU或GPU(图像处理处理器)以及存储装置等构成。使用了单眼相机的模块能够识别人、障碍物的形状、颜色、图案，还能够计测大致的距离。使用了立体相机的模块用于测距、人、车、障碍物等三维识别、识别形状和颜色。
激光雷达是也被称为激光雷达的传感器，进行激光图像检测和测距(LaserImaging Detectionand Ranging)，也标记为LIDAR。激光雷达也可以使用二维激光雷达、三维激光雷达。三维激光雷达能够进行自主行驶车辆100的前方的激光图像检测、与检测到的物体的测距、检测到的物体的形状的测定等。在具备激光雷达的情况下，检测自主行驶车辆100的前方的物体及其距离，将前方的激光图像与检测出的物体之间的距离的数据作为检测信号向后述的CPU 108送出。
并且，也可以将监视传感器113配设于自主行驶车辆100的前方上部。监视传感器113能够在远方检测自主行驶车辆100的前方的行人、自行车、摩托车、骑在车上的人等的图像检测和测距。
距离传感器114是测量自主行驶车辆100与障碍物等之间的距离的传感器，朝向自主行驶车辆100的前方配置，对位于行驶路的前方的障碍物射出超声波、红外线来检测其反射波，测定到该障碍物的距离。
位置传感器115补充自主行驶车辆100的当前位置。本实施方式1的位置传感器115使用GNSS接收单元。位置传感器115和IMU 112分别使用不同的装置，或者使用GNSS接收功能、陀螺仪传感器功能、加速度传感器功能合并为一个封装的装置，能够任意选择。
保险杠传感器116检测与周围的行人、自行车、摩托车等的接触。通过保险杠传感器116检测与周围的行人、自行车、摩托车等的接触，能够停止或紧急停止自主行驶车辆100的自主行驶。
状态收发部133由能够进行公众通信的例如第三代(称为3G)、第四代(称为4G)、无线LAN等通信模块构成。
在这样的构成的自主行驶车辆100的控制电路中，CPU 108能够基于来自IMU 112、监视传感器113、距离传感器114、位置传感器115、监视相机104等构成的传感器的检测信号、以及预先制作的货物的配送路径的地图数据，控制驱动部122，在配送目的地的道路上自主行驶。地图数据被预先写入到存储部125的HDD或闪存等中。
图3是示意性地表示在本实施方式1中自主行驶车辆100的行驶路径的图。行驶路径设为学校、公司、大规模集合住宅的区域内、用地内进行说明。自主行驶车辆100从店铺191到配送目的地192沿着第一行驶路径193自主行驶，在配送目的地192从收容部106取出货物之后，自主行驶车辆100从配送目的地192到店铺191沿着第二输送路径194自主行驶并返回。在第一输送路径193以及第二行驶路径194中，A表示信号的设置位置，B表示左转位置，C表示右转位置。与第一配送路径193以及第二配送路径194、信号的设置位置、左转位置、右转位置等相关的信息作为地图数据被写入到存储部125。
在本实施方式1中，自主行驶车辆100是以电池109为动力源并通过电机111a、111b进行行驶的电动车辆。电机111a、111b分别驱动车轮102的左后轮102c及右后轮102d，但可以任意选择将哪个车轮作为驱动轮。
本实施方式1涉及的自主行驶车辆100基于该自主行驶车辆100的行驶状态和监视相机104和/或监视传感器113拍摄到的影像，将规定的眼睛形状影像显示于显示部103。图4表示显示于显示部103的眼睛形状影像，图5表示显示于显示部103的眼睛形状影像的时间上的变化例。如图4所示，在本实施方式1中，自主行驶车辆100将第一眼睛形状影像201至第十二眼睛形状影像212作为规定的眼睛形状影像显示于显示部103。
在本实施方式1中，自主行驶车辆100在主体部110的前表面具备扬声器105。基于自主行驶车辆100的行驶状态和/或监视相机104拍摄到的影像，向扬声器105输出规定的声音。也可以伴随着声音输出而以规定的图案显示后灯107c、107d。图6表示本实施方式1中的声音输出的内容，图7表示本实施方式1中的后灯107c、107d的显示图案。以下，对自主行驶车辆100在图3所示的行驶路径上行驶的情况下的眼睛形状影像、声音输出、后灯107c、107d的显示图案进行说明。
(店铺)
在自主行驶车辆100从店铺191出发时，自主行驶车辆100的控制电路输出图6的编号1所示的“现在去配送”这样的声音，开始行驶。店铺不限于百货店、超市、便利店等销售店，还包括商品的分送处、仓库、指定保管处等商品聚集处。在行驶开始时，如图4所示，第一眼睛形状影像201是使视线朝向自主行驶车辆100的行进方向、即前方的眼睛形状影像。如图5的(a)所示，随着第一眼睛形状影像201的从图5的(a)的从上至下时间经过，从最初(最上部)的黑眼珠处于正中的状态开始黑眼珠的大小变大，接着进行返回到最初的大小的变化。基于自主行驶车辆100的状态和/或监视相机104拍摄到的影像，通过自主行驶车辆100的控制电路判断该第一眼睛形状影像201朝向前方直行的状况，通过控制电路控制显示器110以显示第一眼睛形状影像201。图5的(a)的第一眼睛形状影像201的时间上的变化也可以以规定的时间间隔反复进行。此时，自主行驶车辆100由于在第一行驶路径193上直行，因此，如图7的(a)所示，后灯107c、107d显示表示自主行驶车辆100的制造公司的标志的第一后灯图案231。
第一后灯图案231的箭头(→)方向表示显示的时间变化，标志符号变化为水平、向左侧倾斜的状态、向右侧倾斜的状态。第一后灯图案231的时间性变化也可以以规定的时间间隔反复进行。
(左转以及右转)
自主行驶车辆100的控制电路控制显示器110，使得在左转位置B(参照图3)显示第二眼睛形状影像202。具体而言，第二眼睛形状影像202是表示使视线朝向自主行驶车辆100的左方的眼睛形状的影像。在本实施方式1中，在自主行驶车辆100左转的情况下，在显示部103显示第二眼睛形状影像202。在左转时，开始显示第二眼睛形状影像202的时机可以任意选择。例如，也可以从自主行驶车辆100实际到达开始左转的地点的规定时间前、或者该地点的规定距离前起显示第二眼睛形状影像202。在左转时，输出“向左转”(参照图6的编号11)的声音，后灯107c、107d如图7的(b)所示那样显示表示左转的第二后灯图案232。第二后灯图案232的箭头(→)方向表示显示的时间变化，例如橙色的圆的大小变大或变小。第二后灯图案232的时间性变化也可以以规定的时间间隔反复进行。
自主行驶车辆100的控制电路控制显示器110，使得在右转位置C(参照图3)显示第三眼睛形状影像203。第三眼睛形状影像203是表示使视线朝向自主行驶车辆100的右方的眼睛形状的影像。在本实施方式1中，在自主行驶车辆100右转的情况下，在显示部103显示第三眼睛形状影像203。如图5的(b)所示，第三眼睛形状影像203随着从上向下经过时间而从最初(最上部)的黑眼珠处于正中的状态向右，从自主行驶车辆100的前方的行人可知自主行驶车辆100正在右转。与图5的(a)同样地，眼睛形状影像的时间上的变化也可以以规定的时间间隔反复进行。与左转时同样地，在右转时开始眼睛形状影像203的显示的定时可以任意地选择，例如，能够从自主行驶车辆100实际到达开始右转的地点的规定时间前、或者该地点的规定距离前起显示第三眼睛形状影像203。在右转时，输出“向右转”(参照图6的编号10)的声音，如图7的(c)所示，后灯107c、107d显示表示右转的第三后灯图案233。第三后灯图案233的箭头(→)方向表示显示的时间变化，例如橙色的圆的大小变大或变小。第三后灯图案233的时间性变化也可以以规定的时间间隔反复进行。
(行驶停止)
自主行驶车辆100的控制电路在由于检测到人或障碍物而停止了行驶的情况下控制显示器110以显示第四眼睛形状影像204。第四眼睛形状影像204是在自主行驶车辆100由于检测到人或障碍物而停止行驶时显示的眼睛形状影像(担心动作)。如图5的(c)所示可知，第四眼睛形状影像204随着从上向下时间经过而从最初(最上部)的黑眼珠处于正中的状态向下侧移动，从自主行驶车辆100的前方的行人可知自主行驶车辆100停止行驶。与图5的(a)同样地，眼睛形状影像的时间上的变化也可以以规定的时间间隔反复进行。在本实施方式1中，自主行驶车辆100通过监视相机104拍摄自主行驶车辆100的前方以及侧方。拍摄到的影像由CPU108解析，在该解析的结果是在行进方向上检测到人或障碍物的情况下，使自主行驶车辆100的行驶停止。在停止了行驶的情况下，显示部103所显示的眼睛形状影像是第四眼睛形状影像204。在检测到人或障碍物而停止行驶的情况下，输出“麻烦您了，请注意一下”(参照图6的编号12)、“抱歉，请让下”(参照图6的编号8)这样的声音，后灯107c、107d如图7的(a)所示那样显示第一后灯图案231。
(问候)
自主行驶车辆100的控制电路在检测到人的情况下，控制显示器110以显示第五眼睛形状影像205。第五眼睛形状影像205是表示在自主行驶车辆100检测到人的情况下表示问候的眼睛形状的影像。如图5的(d)所示，第五眼睛形状影像205随着从上至下时间经过，而从最初(最上部)的黑眼珠处于正中间的状态起，大小成为半圆形状。与图5的(a)同样地，眼睛形状影像的时间上的变化也可以以规定的时间间隔反复进行。如上所述，自主行驶车辆100通过监视相机104监视自主行驶车辆100的前方以及侧方来检测人或者障碍物，但在自主行驶车辆100的行进方向以外检测到人的情况下不停止行驶，将第五眼睛形状影像205显示于显示装置103。在检测到人的情况下，输出“〇〇〇(配送源)的卡里洛熟食店(商标)”(参照图6的编号5)、“送货机器人正在行驶”(参照图6的编号7)的声音，后灯107c、107d显示第一后灯图案231。
(与人交错时的眼睛形状影像)
自主行驶车辆100的控制电路可以在与人交错的情况下作为眼睛形状影像使眼睛朝向行人，一边改变视线一边以笑脸问候。图8是表示在本实施方式1中，在与人交错时改变自主行驶车辆100的眼睛形状影像的视线的情况下的控制部的处理的流程图。
首先，能够获取测距的监视传感器113检测人(步骤S1)。在此，人是指自主行驶车辆100的周围、特别是前方的行人、自行车、摩托车以及骑在车上的人。
接着，从监视传感器113检测与人的坐标和眼睛的高度相关的位置信息(步骤S2)。在监视传感器113使用立体相机、三维激光雷达的情况下，能够准确地获取包含与人的距离和方向的位置信息。在监视传感器113使用单眼相机的情况下，无法获取准确的距离，但能够检测大概的位置信息。
控制显示器110，以使显示部103的视线对在步骤S2中获取的与人相关的位置信息的坐标(步骤S3)追随于人。在步骤S3中，使用由监视传感器113获取的与人的眼睛的高度相关的位置信息，控制显示器110，使得在与人交错时，眼睛形状影像相对于人的眼睛的高度和该位置而变化。
通过监视传感器113、距离传感器114检测人是否交错(步骤S4)。例如，通过由监视传感器113获取的包含与人的距离和方向的位置信息进行检测。在步骤S4中，在人交错的情况下，控制显示器110以停止显示部103的视线追随人，输出符合行驶状态的眼睛形状影像，结束改变视线的控制(步骤S5)。在步骤S4中，在人还未交错的情况下，以显示部103的视线追随人的方式返回步骤2(步骤S6)。根据上述的控制部的处理，能够在与人交错时一边使眼睛朝向行人一边改变视线，并以笑脸进行问候，因此能够提供容易亲近且不易产生与人交错时产生的错车、摩擦等的自主行驶车辆100。
(人让路的情况)
自主行驶车辆100的控制电路在检测到人让路的情况下，控制显示器110以显示第六眼睛形状影像206。第六眼睛形状影像206是在自主行驶车辆100检测到人而停止了行驶的情况下、且该检测到的人进行了向自主行驶车辆100让路的动作的情况下为了表示谢意而显示于显示装置103的眼睛形状影像。如图5的(e)所示，第六眼睛形状影像206随着从上向下时间经过，而从最初(最上部)的黑眼珠处于正中的状态起，左侧的眼睛变化为半圆状，并且右侧的眼睛例如变化为与黑眼珠不同颜色的星形。与图5的(a)同样地，眼睛形状影像的时间上的变化也可以以规定的时间间隔反复进行。如上所述，自主行驶车辆100通过监视相机104拍摄前方以及侧方，当在行进方向上检测到人或者障碍物时停止行驶。当在行进方向上检测到的对象是人并且该人进行了向自主行驶车辆100让路的动作时，自主行驶车辆100重新开始行驶，并且将第六眼睛形状影像206显示于显示部103。在检测到人让路的情况下，输出表示“谢谢”(参照图6的编号9)的谢意的声音，后灯107c、107d显示图7的(a)所示的第一后灯图案231。
(到达配送目的地时)
自主行驶车辆100的控制电路在到达配送目的地192的情况下，控制显示器110以显示第七眼睛形状影像207。第七眼睛形状影像207是在向自主行驶车辆100的收容部106装载或卸载装载物时显示于显示部103的眼睛形状影像。
在自主行驶车辆100到达了配送目的地192的情况下，输出“让您久等了”(参照图6的编号13)、“您订购的物品已送达”(参照图6的编号14)这样的声音。接着，在确认在配送目的地192等待的订购者的情况下，为了得到基于QR码(注册商标)的对订购者的认证，输出“请向旁边的相机上举起智能手机”(参照图6的编号15)这样的声音。并且，若控制电路能够进行基于QR码(注册商标)的认证，则为了取出收容于收容部106的已订购的商品而输出“请打开储物柜取出商品”(参照图6的编号16)这样的声音。在此，储物柜是图1的收容部106，以下仅作为储物柜进行说明。
接着，在通过侧方监视相机104c、104d确认了订购者取出了商品的情况下，输出“取出商品后，请关闭储物柜”(参照图6的编号17)的声音。在未关闭储物柜的情况下，也可以输出“对不起，请关闭储物柜”(参照图6的编号18)这样的声音。储物柜的开闭也可以不通过收件人而通过自主行驶车辆100自身的控制来自动地进行。在通过侧方监视相机104c、104d确认了订购者关闭了储物柜的情况下，输出“谢谢使用，欢迎再次订购”(参照图6的编号19)的声音而完成配送。在该配送时，后灯107c、107d显示图7的(a)所示的第一后灯图案231。
(信号停止)
自主行驶车辆100的控制电路在自主行驶车辆100因信号而停止行驶的情况下，控制显示器110以显示第八眼睛形状影像208。第八眼睛形状影像208是在自主行驶车辆100在信号之前停车的情况下显示于显示装置103的眼睛形状影像。如图5的(f)所示可知，第八眼睛形状影像208随着从上向下时间经过而从最初(最上部)的黑眼珠处于正中的状态起眼睛变细，向下侧移动，从行人可知自主行驶车辆100因信号而停止。与图5的(a)同样地，眼睛形状影像的时间上的变化也可以以规定的时间间隔反复进行。
在信号停止时，输出“在红灯下等待”(参照图6的编号6)或“停止中，给您带来困扰”(参照图6的编号28)的声音，后灯107c、107d如图7的(d)所示，显示表示停止的第四后灯图案234。第四后灯图案234的箭头(→)方向表示显示的时间变化，例如左右的红色圆圈变大或变小而发生变化。第四后灯图案234的时间性变化也可以以规定的时间间隔反复进行。
第九眼睛形状影像209至第十二眼睛形状212是表示自主行驶车辆100的动作的眼睛形状影像。
第九眼睛形状影像209是表示作为自主行驶车辆100的动作而表示稍微幸福的状态的眼睛形状的影像，例如是表示自主行驶车辆100从店铺191向配送目的地192出发时的表情的影像。在向配送目的地192出发时，作为向店铺191的工作人员的问候，输出“您好”(参照图6的编号2)、“早上好”(参照图6的编号3)、“晚上好”(参照图6的编号3)这样的声音，后灯107c、107d显示第一后灯图案231。
第十眼睛形状影像210是作为自主行驶车辆100的动作而表示幸福的状态的眼睛形状的影像，例如是表示自主行驶车辆100向配送目的地192配送货物并从收容部106取出货物时的表情的影像。在向配送目的地192出发时，作为向店铺191的工作人员的问候，输出“您好”(参照图6的编号2)、“早上好”(参照图6的编号3)、“晚上好”(参照图6的编号3)的声音，后灯107c、107d显示第一后灯图案231。
第十一眼睛形状影像211是表示作为自主行驶车辆100的动作而表示感谢的眼睛形状的影像，与第十眼睛形状影像210同样地，是表示自主行驶车辆100向配送目的地192配送货物并从收容部106取出货物时的表情的影像。如图5的(g)所示，第十一眼睛形状影像211随着从上向下时间经过，而从最初(最上部)的黑眼珠处于正中的状态开始，左侧的眼睛从半圆状进一步变细，再次变化为半圆状，并且右侧的眼睛例如变化为与黑眼珠不同的颜色(例如粉红色)的心形。与图5的(a)同样地，眼睛形状影像的时间上的变化也可以以规定的时间间隔反复进行。例如，在通过侧方监视相机104c、104d确认了订购者关闭了储物柜的情况下，也可以输出“谢谢使用，欢迎再次订购”(参照图6的编号19)这样的声音，后灯107c、107d显示第一后灯图案231。
(返回店铺时)
第十二眼睛形状影像212是表示作为自主行驶车辆100的动作而示出睡觉的状态的眼睛形状的影像，例如是表示自主行驶车辆100配送货物并再次返回到店铺191时的表情的影像。自主行驶车辆100在检测到配送完成并通过第二行驶路径194再次返回到店铺191的情况下，作为向店铺191的工作人员的问候，输出“我现在返回了”(参照图6的编号27)、“今天您辛苦了”(参照图6的编号29)、“明天也请多多关照”(参照图6的编号30)这样的声音，后灯107c、107d显示第一后灯图案231。
在本实施方式1中，如上所述，基于自主行驶车辆100的状态和/或监视相机104拍摄到的影像，将第一眼睛形状影像201至第十二眼睛形状影像212显示于显示部103。眼睛形状影像的形状也可以随着时间而变化。特别是如图5中说明的那样，眼睛形状影像随时间变化，即动态地微妙地进行其大小的大小变化或向前后左右移动，另外，在与人交错的情况下，眼睛形状影像的视线以追随人的视线的方式变化(参照图8)，因此能够表现出栩栩如生的眼睛。由此，能够进行与人的目光接触、相互的意思沟通(互动)，产生对自主行驶车辆100产生亲近的效果。关于眼睛形状影像的具体内容以及显示眼睛形状影像的条件，能够任意地选择。例如，在起动了自主行驶车辆100的情况下、关闭自主行驶车辆100的情况下，也可以显示任意的眼睛形状影像。
在上述的实施方式中，将显示部103配设于自主行驶车辆100的主体部101的前表面，但也可以进一步在主体部101的后表面配设左右一对显示。配设于主体部101的后表面的显示部也与配设于前表面的显示部103同样地，根据来自CPU 108的、基于来自监视相机104的检测信号的发光指令，通过显示器显示影像。由此，位于自主行驶车辆100的后方的人也能够进行基于自主行驶车辆100的目光接触。此外，根据需要或期望，也可以在主体部101的左右侧面中的任一方或两侧面配设同样的显示部。
在本实施方式1中，在将上述的第一眼睛形状影像201至第十二眼睛形状影像212显示于显示部103的情况下，也可以根据配送状况适当地变更上述的声音的内容并向扬声器105输出。即，在本实施方式1中，基于自主行驶车辆100的行驶状态和/或监视相机104拍摄到的影像，将规定的眼睛形状影像显示于显示部103，并且将规定的声音输出到扬声器105的结构也可以根据行驶中遇到的人、障碍物来适当地修正。
(调查)
作为声音输出，例如也可以是关于向订购者配送的服务的调查。在该情况下，向订购者输出“如果可以，请评价”(参照图6的编号20)这样的声音，接着，作为服务的阶段，输出“5颗星”、“4颗星”、“3颗星”、“2颗星”、“1颗星”(参照图6的编号21至26)这样的声音。如果通过声音输入从麦克风识别出订购者的回答，则也可以输出用于确认“谢谢您的N(N为1至5中的任意一个)星评价”(参照图6的编号26)的声音。此时，后灯107c、107d显示第一后灯图案231。
检测订购者的声音的麦克风配设于主体部101的正面侧、侧面侧，是追加于上述传感器部120的传感器，经由放大器、AD转换器等接口电路与CPU 108连接。在此，由于预先对订购者的调查的提问进行声音输出，因此订购者的回答被限定，该回答的声音识别能够通过步数比较少的程序来执行。另外，也可以通过自主行驶车辆100的控制部进行订购者、行人的语音的识别和其回答的语音合成。在语音识别以及回答中，能够使用基于所谓人工智能(被称为AI)的基于深层学习的机器学习方法，能够由CPU 108、图像处理器(GPU)以及存储装置执行。
如以上说明的那样，根据本实施方式1涉及的自主行驶车辆100，能够基于自主行驶车辆100的行驶状态和/或监视相机104拍摄到的影像，将第一眼睛形状影像201至第十二眼睛形状影像212作为规定的眼睛形状影像显示于显示部103，并且对包括店铺191的工作人员、行人在内的移动体、订购者输出适当的声音。由此，通过根据作为配送机器人的自主行驶车辆100移动的方向、周围的人、订购者、障碍物的状况来使眼睛形状影像、声音输出变化，能够提供容易亲近且相对于与包含行人的移动体、障碍物的干涉难以产生错车、摩擦等的自主行驶车辆100。
(实施方式2)
对本实施方式2涉及的配送系统进行说明。
图9为表示本实施方式2所涉及的配送系统200的结构的图。如图9所示，在配送系统200中，自主行驶车辆100、用户终端300、商店服务器400和监视服务器500通过网络600连接。
自主行驶车辆100的机械结构如实施方式1那样，但在本实施方式2中，还具备：配送路径设定部131，其设定向用户配送商品的路径；认证部132，其进行使用了后述的用户终端300的用户认证；以及状态收发部133，其向后述的监视服务器500发送自主行驶车辆100的状态，并接收来自监视服务器500的控制信号。
配送路径设定部131将自主行驶车辆100行驶的路径设定为自主行驶车辆100。如后所述，配送路径设定部131可以经由网络600从店铺服务器400设定配送路径，也可以经由CD-ROM、USB存储器及其他记录介质进行设定。
认证部132对订购了商品的用户进行认证。本实施方式2如后述那样，用户终端300具备认证提示部302，在用户终端300的显示装置上显示认证码。认证部132通过监视相机104拍摄该显示的认证码，基于该拍摄到的认证码对用户进行认证。在认证成功的情况下，自主行驶车辆100将收容部106的开闭门(未图示)解锁，用户从收容部106取出商品。自主行驶车辆100的收容部106也可以具备一个或两个以上的收容商品的空间、以及用于装载并取出商品的开闭门，另外，也可以按每一个订货将一个上述空间和开闭门关联起来。在该情况下，自主行驶车辆100能够同时进行两个以上的商品的配送，并且在一个用户进行了认证的情况下，无法取出其他用户所订购的商品，因此能够成为提高了安全性的配送系统。
根据需要，状态收发部133将与自主行驶车辆100的状态有关的监视相机的图像信息以及传感器信息发送到后述的监视服务器500，并且接受来自监视服务器500的监视执行部502的请求，将自主行驶车辆100的状态发送到监视服务器500。发送的内容可以任意选择，例如也可以在监视服务器500与自主行驶车辆100之间经由网络600进行按照OBD2(OnBoard Diagnosis second generation：第二代车载诊断)标准的通信。
用户终端300是由配送系统200的用户使用的终端。用户终端300例如能够使用用户所持有的智能手机、平板型计算机等公知的计算机。也可以在用户终端300中记录后述的商品订购部301以及认证提示部302的功能作为程序，通过执行该程序来使计算机作为用户终端300发挥功能。该程序被记录并存储在存储有该程序的计算机可读取的存储介质中。作为存储介质，也可以通过CD-ROM、USB存储器或其他记录介质，或者经由网络600读入到计算机。
用户终端300具备：商品订购部301，订购后述的在店铺服务器400配送的商品的订购；以及认证提示部302，用于通过自主行驶车辆100的认证部132认证用户。商品订购部301通过用户的操作订购希望自主行驶车辆100进行配送的商品。具体而言，将包含表示商品的商品信息、表示配送目的地的配送目的地信息和表示作为订购者的用户的订购者信息的订购信息发送到店铺服务器400。认证提示部302在用户接受自主行驶车辆100配送的商品时，提示由自主行驶车辆100的认证部132进行的用户认证所需的信息。在本实施方式2中的认证提示部302中，通过在用户终端300的显示器等显示装置显示规定的认证码，将认证信息提示给自主行驶车辆100。认证码可以使用公知的编码技术等，例如也可以使用QR码(注册商标)等来显示认证码。
店铺服务器400是用于配送商品的店铺接受来自用户终端300的订单、另外对自主行驶车辆100进行配送指示的装置。店铺服务器400能够使用服务器用途及其他公知的计算机来构成。店铺服务器400可以由一台计算机构成，也可以由两台以上的计算机构成。在由一台计算机构成店铺服务器400的情况下，由于店铺的运营者、作业者需要操作，所以设想设置于店铺或者保管商品的仓库等。在由两台以上的计算机构成店铺服务器400的情况下，也可以将一部分设置在数据中心等远程地。店铺服务器400也与用户终端300同样地，将后述的订购接受部401的功能作为程序预先记录，通过执行该程序，能够使计算机作为店铺服务器400发挥功能。使店铺服务器400发挥功能的程序被记录并存储在存储有该程序的计算机可读取的存储介质中。作为存储介质，可以是CD-ROM或USB存储器等，或者也可以经由网络600读入到计算机。
店铺服务器400具备接受来自用户终端300的订购的订购接受部401。订购接受部401接收前述的商品订购部301发送的订购信息，将该接收到的意思作为接受订购确认回复给用户终端300。
监视服务器500是监视自主行驶车辆100的状态的装置。在实施方式2中，监视服务器500具备监视对象登记部501和监视执行部502。监视服务器500可以使用服务器用途及其他公知的计算机来构成。另外，也可以与店铺服务器400同样地，由一台或两台以上的计算机构成监视服务器500。也可以构成为将作为监视服务器500的功能的监视对象登记部501以及监视执行部502作为程序预先记录，通过执行该程序来使计算机作为监视服务器500发挥功能。监视服务器500不是配送系统200的必须的结构，在不需要监视自主行驶车辆100的情况下也可以不设置。在该情况下，对于自主行驶车辆100侧的结构，也可以省略状态收发部133。
监视对象登记部501将成为监视的对象的自主行驶车辆100登记于监视服务器500。登记的自主行驶车辆100的状态由后述的监视执行部502定期地监视。在监控的结果是在自主行驶车辆100中发现了异常等的情况下，或者在判断为需要定期的维护的情况下，与自主行驶车辆100的维护负责人及其他规定的负责人联络。
网络600是连接自主行驶车辆100、用户终端300、店铺服务器400以及监视服务器500的计算机网络。网络600可以使用公知的计算机网络，例如可以是互联网等广域网，也可以是第三代(称为3G)、第四代(称为4G)的移动电话网、局部构建的LAN(Local AreaNetwork，局域网)。
(自主行驶车辆100的监视)
在自主行驶车辆100被恶作剧、被敲打、被蹬踢的情况下，IMU 112进行检测，信号S1从自主行驶车辆100的状态收发部133经由网络600发送到监视服务器500。来自自主行驶车辆100的监视相机104或监视传感器113的信号S2也同时被发送到监视服务器500。由此，监视执行部502根据信号S1、S2判断为自主行驶车辆100遇到了障碍，向自主行驶车辆100发送用于发出警告声音的信号S3，通过远程操作来控制自主行驶车辆100，通过自主行驶车辆100的扬声器105输出“自主行驶车辆正在通过电视电话进行监视。请离开自主行驶车。本视频已被记录”。在输出上述信号S3的警告声音后，监视来自IMU 112的信号S1以及监视相机104的信号S2，判定障碍是否消除。在障碍消除的情况下，停止警告声音的输出。
在IMU 112检测到要打开储物柜的门、或针对自主行驶车辆100进行盗窃那样的变化而未消除障碍的情况下，监视执行部502判断为发生盗窃，再次向自主行驶车辆100发送信号S3，以最大的音量输出警告声音，并且向显示部103发送信号S4，以使得为了防止被盗而输出勇敢的表情的眼睛形状影像，对自主行驶车辆100进行远程操作。在障碍未消除的情况下，向最近的签订了合同的保安公司通报，委托消除障碍。在此，在需要自主行驶车辆100的移动的情况下，也可以向自主行驶车辆100发送远程操纵用的信号S5，对自主行驶车辆100进行远程操纵。监视服务器500也可以在行驶路径上根据需要远程操作自主行驶车辆100，以进行成为用于巡视、安全的抑制性那样的“现在正在巡视”这样的声音输出。
图10是表示使用了本实施方式所涉及的自主行驶车辆100的配送系统200的、从商品的订购到领取的处理的流程的流程图。
当用户操作用户终端300下单来订购商品时，生成订购信息并发送至店铺服务器400(步骤S11)，该订购信息包含表示用户终端300的商品订购部301所订购的商品的商品信息、对进行了订购的用户进行认证的用户认证信息、以及表示用户收取商品的场所的配送目的地信息。
若店铺服务器400接收到用户终端300的商品订购部301发送的订购信息，则店铺服务器400的订购接受部401基于该接收到的信息进行接受订购处理(步骤S12)，在接受订购处理完成的情况下，将该情况作为接受订购确认发送给用户终端300(步骤S13)。另外，接受订购处理的详细内容可以任意选择，例如，可以在店铺服务器400中构筑接受订购管理用数据库，在该数据库中登记订购信息。
若步骤S2以及S3完成，则店铺的配送负责人将商品装入自主行驶车辆100的收容部106，通过自主行驶车辆100的配送路径设定部131设定向配送目的地的路径(步骤S14)。自主行驶车辆100基于所设定的路径、即到达商品的配送目的地的路径来行驶，对装入到收容部106的商品进行配送(步骤S15)。当自主行驶车辆100将商品配送至用户处时，用户操作用户终端300而通过认证提示部302将认证码显示于用户终端300的显示装置。自主行驶车辆100的监视相机104拍摄该认证码，基于该拍摄到的认证码进行自主行驶车辆100的认证部132的认证处理(步骤S16)。当由认证部132进行的认证成功时，自主行驶车辆100将收容部106的开闭门解锁。用户从收容部106取出商品(步骤S17)，配送完成。
以上是本实施方式2中的配送处理的流程。在该配送处理中，自主行驶车辆100基于自主行驶车辆100的状态和/或监视相机104拍摄到的影像，将第一眼睛形状影像201至第七眼睛形状影像207作为规定的眼睛形状影像显示于显示部103。根据自主行驶车辆100移动的方向、周围的人、障碍物的状况，另外，通过在商品的装入时、用户取出商品时使眼睛形状影像变化，能够提供容易亲近的自主行驶车辆100。
本发明不限于以上所述的实施方式1以及2，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变更。
例如，在上述的实施方式中，自主行驶车辆100的显示部103也可以将显示器110设为彩色显示，以颜色赋予特征、即角色。显然，第一眼睛形状影像201至第十二眼睛形状影像212也可以在与店铺191的工作人员、包含行人的移动体、订购者等用户的配合的各场景中变化。
例如，表示角色的颜色也可以设为以下那样的设定。
红：英雄，即，热血且正义感强的群众领袖。
银：冷静而聪明的人。
黄：可爱且明亮的情绪制造者。
金属蓝：稍微有点呆头呆脑的帅哥。
进而，在上述的实施方式中，自主行驶车辆100的控制电路在显示部103与人交错的情况下，作为眼睛形状影像，一边改变视线一边以笑脸进行问候，但改变视线的控制显然也能够应用于在进行调查时追随提问者的视线的情况。
符号说明
100 自主行驶车辆
101 主体部
102 车轮
103 显示部
104 监视相机
105 扬声器
106 收容部
107 灯
107a、107b 前灯
107c、107d 后灯
108 CPU
109 电池
110 显示器
111 电机
112 IMU(惯性测量装置)
113 监视传感器
114 距离传感器
115 位置传感器
116 保险杠传感器
117 方向指示器
118 驱动器
120 传感器部
122 驱动部
125 存储部
131 路径设定部
132 认证部
133 状态收发部
191 店铺
192 配送目的地
193 第一行驶路径
194 第二行驶路径
200 配送系统
201-212 第一眼睛形状影像至第十二眼睛形状影像
231 第一后灯图案
232 第二后灯图案
233 第三后灯图案
234 第四后灯图案
300 用户终端
301 商品订购部
302 认证提示部
400 店铺服务器
401 订购接受部
500 监视服务器
501 监视对象登记部
502 监视执行部
600 网络
A 信号的设置部位
B 左转部位
C 右转部位
S1 IMU检测信号
S2 监控相机信号
S3 用于发出警告声音的信号
S4 输出眼睛形影像的信号
S5 远程操纵用的信号

Claims (16)

1.一种自主行驶车辆，其按照所设定的路径行驶，其中，包括：
驱动部，驱动所述自主行驶车辆；
存储部，保存所述设定的路径的地图数据；
检测所述自主行驶车辆的行驶状态的传感器部、以及检测包含人和障碍物的物体的传感器部；
左右一对显示部，设置在所述自主行驶车辆的前侧并显示眼睛形状影像；
中央处理器，控制所述驱动部、所述存储部、所述传感器部以及所述显示部；以及
扬声器，基于由各所述传感器检测出的所述行驶状态和/或所述物体来输出规定的声音，
检测所述行驶状态的传感器部包括捕捉所述自主行驶车辆的当前位置的位置传感器以及由陀螺传感器和加速度传感器组成的惯性测量装置；
检测所述物体的传感器部包括对所述自主行驶车辆的前方、侧方以及后方进行拍摄的监视相机；以及获取前方的所述物体的图像数据并且获取该物体与所述自主行驶车辆之间的距离的数据的监视传感器，
所述中央处理器和保存在所述存储部中的程序构成控制电路，
所述控制电路
基于来自检测所述行驶状态和物体的传感器部的检测信号以及所述地图数据来控制驱动部以进行自主行驶，并且根据所述物体进行控制以在所述显示部上显示所述眼睛形状影像，
所述眼睛形状影像通过以下控制而显示于所述显示部，该控制包括基于所述监视传感器检测出的图像数据与距离的数据和/或所述监视相机拍摄的影像，输出与包括所述自主行驶车辆的直行、左转、右转、停止的各行驶状态对应的眼睛形状影像并改变视线；以及根据所述物体的状况使所述眼睛形状影像变化为规定的眼睛形状影像，
在通过所述监视传感器检测到人的情况下，
从所述监视传感器检测与所述人的坐标和眼睛的高度相关的位置信息，
控制所述显示部，使得相对于与所述人有关的所述位置信息而所述显示部的视线追随于人，
通过所述监视传感器检测所述人是否交错，
在所述人还未交错的情况下，控制所述显示部，使得所述显示部的视线追随所述人，
在所述人交错的情况下，控制所述显示部以停止所述显示部的视线追随所述人，输出符合行驶状态的眼睛形状影像，结束改变视线的控制，
并且，所述控制电路根据行驶中遇到的所述物体，使显示在所述显示部上的所述眼睛形状影像发生变化，并且向所述扬声器输出所述规定的声音。
2.如权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，
所述眼睛形状影像以根据所述物体的状况而大小变化或者左右移动的方式显示于所述显示部。
3.如权利要求1或2所述的自主行驶车辆，其中，
所述眼睛形状影像以根据所述物体的状况而左眼与右眼不同的方式显示于所述显示部。
4.如权利要求1或2所述的自主行驶车辆，其中，
所述眼睛形状影像的形状随着时间而变化。
5.如权利要求1或2所述的自主行驶车辆，其中，
所述自主行使车辆
在所述自主行驶车辆直行的情况下，将使视线朝向前方的第一眼睛形状影像显示于所述显示部，
在所述自主行驶车辆右转的情况下，将使视线朝向右方的第二眼睛形状影像显示于所述显示部，
在所述自主行驶车辆左转的情况下，将使视线朝向左方的第三眼睛形状影像显示于所述显示部。
6.如权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，
在所述自主行驶车辆检测到人或者障碍物而停止行驶的情况下，随着时间的经过而黑眼珠从处于正中间的状态移动到下侧，表示处于行驶停止中的第四眼睛形状影像显示于所述显示部。
7.如权利要求1所述的自主行驶车辆，其特征在于，
所述自主行驶车辆还在该自主行驶车辆的后表面、左右侧面中的至少一面具备显示部。
8.如权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，
所述监视传感器使用利用单眼相机或立体相机来获取所述位置信息的模块、二维激光雷达以及三维激光雷达中的任一个来构成。
9.一种配送系统，其在网络上连接有：用户终端；店铺服务器，其被该用户终端委托进行物品配送；自主行驶车辆，其按照所设定的路径行驶并配送该物品；以及监视服务器，其监视该自主行驶车辆的状态，
所述用户终端包括：
物品订购部，向所述店铺服务器订购物品的配送；
认证提示部，向所述自主行驶车辆提示对用户终端进行认证的认证码；
所述店铺服务器具备从所述用户终端接受物品的配送的的订购接受部，
所述自主行驶车辆包括：
驱动部，驱动所述自主行驶车辆；
配送路径设定部，设定配送所述物品的所述路径；
存储部，保存所述路径的地图数据；
主体部，包括容纳所述物品的容纳部；
检测所述自主行驶车辆的行驶状态的传感器部、以及检测包含人和障碍物的物体的传感器部；
左右一对显示部，设置在所述自主行驶车辆的前侧并显示眼睛形状影像；
中央处理器，控制所述驱动部、所述配送路径设定部、所述存储部、所述传感器部以及所述显示部；以及
扬声器，基于由各所述传感器检测出的所述行驶状态和/或所述物体来输出规定的声音，
检测所述行驶状态的传感器部包括捕捉所述自主行驶车辆的当前位置的位置传感器以及由陀螺传感器和加速度传感器组成的惯性测量装置；
检测所述物体的传感器部包括对所述自主行驶车辆的前方、侧方以及后方进行拍摄的监视相机；以及获取前方的所述物体的图像数据并且获取该物体与所述自主行驶车辆之间的距离的数据的监视传感器，
所述中央处理器和保存在所述存储部中的程序构成控制电路，
所述控制电路
基于来自检测所述行驶状态和物体的传感器部的检测信号以及所述地图数据来控制驱动部以进行自主行驶，并且根据所述物体进行控制以在所述显示部上显示所述眼睛形状影像，
所述眼睛形状影像通过以下控制而显示于所述显示部，该控制包括基于所述监视传感器检测出的图像数据与距离的数据和/或所述监视相机拍摄的影像，输出与包括所述自主行驶车辆的直行、左转、右转、停止的各行驶状态对应的眼睛形状影像并改变视线；以及根据所述物体的状况使所述眼睛形状影像变化为规定的眼睛形状影像，
在通过所述监视传感器检测到人的情况下，
从所述监视传感器检测与所述人的坐标和眼睛的高度相关的位置信息，
控制所述显示部，使得相对于与所述人有关的所述位置而所述显示部的视线信息追随人，
通过所述监视传感器检测所述人是否擦肩而过，
在所述人还没有擦肩而过的情况下，控制所述显示部，以使所述显示部的视线追随所述人，
在所述人擦身而过情况下，控制所述显示部，以停止所述显示部的视线追随所述人，输出与行驶状态相符的眼睛形状影像，结束改变视线的控制，
并且，所述控制电路根据行驶中遇到的所述物体，使显示在所述显示部上的所述眼睛形状影像发生变化，并且向所述扬声器输出所述规定的声音。
10.如权利要求9所述的配送系统，其中，
所述监视服务器包括：
监视对象登记部，其登记所述自主行驶车辆；以及
监视执行部，其定期地监控该登记的所述自主行驶车辆的状态。
11.如权利要求10所述的配送系统，其中，
所述自主行驶车辆具备状态收发部，该状态收发部向所述监视服务器发送该自主行驶车辆的状态，并接收来自该监视服务器的控制信号，
所述状态收发部
根据需要，将与所述自主行驶车辆的状态有关的传感器信息以及监视相机的图像信息发送到所述监视服务器，并且
接受来自所述监视服务器的监视执行部的请求，将所述自主行驶车辆的状态发送到所述监视服务器。
12.如权利要求10所述的配送系统，其中，
所述监视执行部根据来自所述惯性测量装置的信号来判断在所述自主行驶车辆中发生了障碍，在判断为遇到了该障碍的情况下，将发出警告声音的信号发送给所述自主行驶车辆，通过远程操作控制所述自主行驶车辆，通过所述自主行驶车辆的所述扬声器输出规定的警告信号，之后监视来自所述惯性测量装置的信号和所述监视相机的信号，判断所述障碍是否消除，在该障碍消除的情况下，停止所述警告声音的输出。
13.如权利要求12所述的配送系统，其中，
在所述惯性测量装置检测出要打开所述自主行驶车辆的门或者盗窃该自主行驶车辆这样的变化而障碍没有消除的情况下，所述监视执行部判断为发生盗窃，将发出警告声音的信号发送给所述自主行驶车辆，以最大的音量输出警告声音，并且发送信号以为了防止盗窃而在所述显示部输出勇敢的表情的眼睛形状影像，对所述自主行驶车辆进行远程操作。
14.一种存储介质，存储有使计算机作为权利要求9所述的店铺服务器发挥功能的程序。
15.一种存储介质，存储有使计算机作为权利要求9所述的监视服务器发挥功能的程序。
16.一种存储介质，存储有使计算机作为权利要求9所述的用户终端发挥功能的程序。
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