JP2007181888A - コミュニケーションロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【効果】人と視線のやりとりを行うことができ、人の眼を見ていることや見ていないことを人に強く実感させることができる。
【選択図】図3
Description
14 …視線計測装置
16 …視野カメラ
18 …赤外線発光装置
20,74 …赤外線カメラ
24 …コンピュータ
66 …首関節
68 …頭部
72 …眼球部
76 …CPU
80 …メモリ
82 …モータ制御ボード
84 …センサ入力/出力ボード
92 …頭部モータ
94 …右眼球モータ
96 …左眼球モータ
200 …コミュニケーションロボットシステム
Claims (8)
- 人の視線を検出する視線検出手段、および
前記視線検出手段によって検出された前記人の視線に応じて視線を動かす視線制御手段を備える、コミュニケーションロボットシステム。 - 前記人の眼の位置を検出する眼位置検出手段をさらに備え、
前記視線制御手段は、前記眼位置検出手段によって検出された前記人の眼の位置に基づいて前記視線を動かす、請求項1記載のコミュニケーションロボットシステム。 - 前記視線制御手段は、前記視線検出手段による検出結果に基づいて前記人に見られていると判定されるとき、前記眼位置検出手段によって検出された前記人の眼の位置に前記視線を向ける、請求項2記載のコミュニケーションロボットシステム。
- 前記視線制御手段は、前記視線検出手段による検出結果に基づいて前記人に見られていると判定されるとき、前記眼位置検出手段によって検出された前記人の眼の位置以外に前記視線を向ける、請求項2記載のコミュニケーションロボットシステム。
- 前記視線制御手段は、前記視線検出手段による検出結果に基づいて前記人に見られていないと判定されるとき、前記眼位置検出手段によって検出された前記人の眼の位置に前記視線を向ける、請求項2ないし4のいずれかに記載のコミュニケーションロボットシステム。
- 前記視線制御手段は、前記視線検出手段による検出結果に基づいて前記人に見られていないと判定されるとき、前記人の視線と同じ方向に前記視線を向ける、請求項1ないし3のいずれかに記載のコミュニケーションロボットシステム。
- 前記視線検出手段は、前記人の眼に向けて赤外線を照射する赤外線発光装置、前記人の眼の赤外線画像を撮影する第1赤外線カメラ、および前記人の視野画像を撮影する視野カメラを含み、前記人の視線として、前記赤外線画像および前記視野画像に基づいて前記人の注視点を検出する、請求項1ないし6のいずれかに記載のコミュニケーションロボットシステム。
- 前記眼位置検出手段は、赤外線画像を撮影する第2赤外線カメラを含み、前記第2赤外線カメラによって前記人の眼に反射した赤外線を検出することによって前記人の眼の位置を検出する、請求項2ないし7のいずれかに記載のコミュニケーションロボットシステム。
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