JP2008149399A - 移動ロボットおよび移動速度推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動ロボット10は、車輪22およびレーザレンジセンサ30を含み、人間と一緒に移動しながらのコミュニケーションを実行する。移動ロボット10は、人間と一緒に移動し始めると、車輪22の回転を制御し、自身の移動速度を変更する。そして、レーザレンジセンサ30の出力に基づいて、各移動速度における人間との進行方向の距離を算出し、移動速度と距離との関係に基づいて、一緒に移動する人間にとって適切な移動速度(希望速度)を推定する。具体的には、移動速度の変化に対する距離の変化度が所定値以下のとき、当該変化度が所定値以下の区間の平均速度を希望速度とする。希望速度を推定した後は、その希望速度で人間と一緒に移動する。
【選択図】図1
Description
[数1]
Δdi=(vi+1−vi)/(di+1−di)
そして、最も負の勾配が大きいΔdjでΔdiを正規化する(数2)。
[数2]
ΔDi=Δdi/|Δdj|
この正規化したΔDiが、たとえば以下の式(数3)を満たすとき、人間との距離が一定であると判断し、この距離が一定の区間の速度範囲を希望速度範囲とし、たとえばその平均速度を希望速度とする。
[数3]
−T<ΔDi<0
ここで、Tは、ΔDiが0に近いかどうかを判断するための閾値であって、適宜な値(たとえば、T=0.3)が用いられる。たとえば、「ΔDi−1≦−T,−T<ΔDi<0,ΔDi+1≦−T」であれば、ΔDiの区間の移動速度の平均値を希望速度と推定する。つまり、ΔDiは、移動速度をviからvi+1に変化させたときのものであるので、希望速度を、(vi+vi+1)/2と推定する。また、たとえば、「ΔDi−1≦−T,−T<ΔDi<0,−T<ΔDi+1<0,ΔDi+2≦−T」であれば、希望速度を、(vi+vi+2)/2や(vi+vi+1+vi+2)/3と推定するとよい。
22 …車輪
26 …車輪モータ
30 …レーザレンジセンサ
62 …CPU
66 …メモリ
Claims (4)
- 人間と一緒に移動する移動ロボットであって、
前記人間と一緒に移動しているときに移動速度を変更する移動速度変更手段、
前記移動速度変更手段によって変更された移動速度毎に、前記人間の動作に関する情報を検出する動作検出手段、
前記動作検出手段によって検出された前記人間の動作に関する情報に基づいて、当該人間に適した移動速度を推定する希望速度推定手段、および
前記希望速度推定手段によって推定された前記人間に適した移動速度で移動する移動手段を備える、移動ロボット。 - 前記動作検出手段は、前記人間との距離を検出する距離検出手段を含み、
前記希望速度推定手段は、前記人間との距離に基づいて当該人間に適した移動速度を推定する、請求項1記載の移動ロボット。 - 前記人間との距離は進行方向における距離であって、
前記希望速度推定手段は、前記移動速度の変化に対する前記距離の変化度が所定値以下の区間の移動速度を前記人間に適した移動速度とする、請求項2記載の移動ロボット。 - (a)人間と一緒に移動しているときに移動速度を変更し、
(b)前記移動速度毎に前記人間の動作に関する情報を検出し、そして
(c)前記人間の動作に関する情報に基づいて、当該人間に適した移動速度を推定する、希望速度推定方法。
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