JP5764795B2 - 移動ロボット、移動ロボット用の学習システムおよび移動ロボットの行動学習方法 - Google Patents
移動ロボット、移動ロボット用の学習システムおよび移動ロボットの行動学習方法 Download PDFInfo
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神田崇行,Dylan F. Glas,塩見昌裕,荻田紀博,「移動する人にサービス提供するロボットのための環境情報構造化」,(日本ロボット学会誌 27(4), 449-459, 2009-05-15)
第2の発明は、人と共存する環境に配置されて移動を伴うサービスを提供する移動ロボットであって、配置環境において複数種類の移動の仕方によって移動を試みる第1実行手段、第1実行手段によって移動を試みたときの、移動ロボットが移動した移動エリア内への流入人数から流出人数を引いた値、移動ロボットから所定距離の範囲内での平均移動速度がその範囲外の平均移動速度と比較して所定値以上遅くなった人数、または、移動ロボットが配置されていない状態と移動ロボットが移動しているときの状態との移動エリア内の人々の平均移動速度または平均通過時間の差を示す人の流れ具合に関する情報を含む周囲反応情報を検出する検出手段、検出手段によって検出された周囲反応情報を移動の仕方のそれぞれと対応付けて記憶する記憶手段、記憶手段に記憶された周囲反応情報を評価関数として、提供するサービスに応じた移動の仕方を選択する選択手段、および選択手段によって選択された移動の仕方によって当該サービスを実行する第2実行手段を備える、移動ロボットである。
第2の発明では、周囲反応情報として、人の流れ具合に関する情報を含む。人の流れ具合に関する情報は、移動エリア内への流入人数から流出人数をひいた値(流入人数−流出人数)、移動ロボットから所定距離の範囲内での平均移動速度がその範囲外の平均移動速度と比較して所定値以上遅くなった人数、または、移動ロボットが配置されていない状態と移動ロボットが移動しているときの状態との移動エリア内の人々の平均移動速度または平均通過時間の差を示す。
12 …位置検出システム
14 …コンピュータ
16 …レーザレンジファインダ
22 …車輪
26 …車輪モータ
62 …CPU
66 …メモリ
88 …周囲反応情報データベース
100 …移動ロボットシステム(移動ロボット用の学習システム)
Claims (6)
- 人と共存する環境に配置されて移動を伴うサービスを提供する移動ロボットであって、
配置環境において複数種類の移動の仕方によって移動を試みる第1実行手段、
前記第1実行手段によって前記移動を試みたときの、目的地に到達したときに前記移動ロボット周囲の所定範囲内に滞在している人数を示す人の集まり具合に関する情報を含む周囲反応情報を検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された前記周囲反応情報を前記移動の仕方のそれぞれと対応付けて記憶する記憶手段、
前記記憶手段に記憶された前記周囲反応情報を評価関数として、提供するサービスに応じた前記移動の仕方を選択する選択手段、および
前記選択手段によって選択された前記移動の仕方によって当該サービスを実行する第2実行手段を備える、移動ロボット。 - 人と共存する環境に配置されて移動を伴うサービスを提供する移動ロボットであって、
配置環境において複数種類の移動の仕方によって移動を試みる第1実行手段、
前記第1実行手段によって前記移動を試みたときの、前記移動ロボットが移動した移動エリア内への流入人数から流出人数を引いた値、前記移動ロボットから所定距離の範囲内での平均移動速度がその範囲外の平均移動速度と比較して所定値以上遅くなった人数、または、前記移動ロボットが配置されていない状態と前記移動ロボットが移動しているときの状態との前記移動エリア内の人々の平均移動速度または平均通過時間の差を示す人の流れ具合に関する情報を含む周囲反応情報を検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された前記周囲反応情報を前記移動の仕方のそれぞれと対応付けて記憶する記憶手段、
前記記憶手段に記憶された前記周囲反応情報を評価関数として、提供するサービスに応じた前記移動の仕方を選択する選択手段、および
前記選択手段によって選択された前記移動の仕方によって当該サービスを実行する第2実行手段を備える、移動ロボット。 - 前記移動の仕方を分類するファクタは、移動経路を含む、請求項1または2記載の移動ロボット。
- 音声を出力する発話手段をさらに備え、
前記移動の仕方を分類するファクタは、前記発話手段による発話を含む、請求項1ないし3のいずれかに記載の移動ロボット。 - 人と共存する環境に配置されて移動を伴うサービスを提供する移動ロボット用の学習システムであって、
前記移動ロボットに対して、配置環境において複数種類の移動の仕方によって移動を試みさせる制御手段、
前記移動ロボットが前記制御手段による移動を試みたときの、目的地に到達したときに前記移動ロボット周囲の所定範囲内に滞在している人数を示す人の集まり具合、および前記移動ロボットが移動した移動エリア内への流入人数から流出人数を引いた値、前記移動ロボットから所定距離の範囲内での平均移動速度がその範囲外の平均移動速度と比較して所定値以上遅くなった人数、または、前記移動ロボットが配置されていない状態と前記移動ロボットが移動しているときの状態との前記移動エリア内の人々の平均移動速度または平均通過時間の差を示す人の流れ具合の少なくとも一方に関する情報を含む周囲反応情報を検出する検出手段、および
前記検出手段によって検出された前記周囲反応情報を前記移動の仕方のそれぞれと対応付けて記憶してデータベースを構築するデータベース構築手段を備える、移動ロボット用の学習システム。 - 人と共存する環境に配置されて移動を伴うサービスを提供する移動ロボットの行動学習方法であって、
(a)配置環境において複数種類の移動の仕方によって移動を試み、
(b)前記ステップ(a)で移動を試みたときの、目的地に到達したときに前記移動ロボット周囲の所定範囲内に滞在している人数を示す人の集まり具合、および前記移動ロボットが移動した移動エリア内への流入人数から流出人数を引いた値、前記移動ロボットから所定距離の範囲内での平均移動速度がその範囲外の平均移動速度と比較して所定値以上遅くなった人数、または、前記移動ロボットが配置されていない状態と前記移動ロボットが移動しているときの状態との前記移動エリア内の人々の平均移動速度または平均通過時間の差を示す人の流れ具合の少なくとも一方に関する情報を含む周囲反応情報を検出し、そして
(c)前記ステップ(b)で検出した前記周囲反応情報を前記移動の仕方のそれぞれと対応付けて記憶してデータベースを構築する、移動ロボットの行動学習方法。
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