JP2012139798A - 移動ロボット、移動ロボット用の学習システムおよび移動ロボットの行動学習方法 - Google Patents
移動ロボット、移動ロボット用の学習システムおよび移動ロボットの行動学習方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012139798A JP2012139798A JP2011000489A JP2011000489A JP2012139798A JP 2012139798 A JP2012139798 A JP 2012139798A JP 2011000489 A JP2011000489 A JP 2011000489A JP 2011000489 A JP2011000489 A JP 2011000489A JP 2012139798 A JP2012139798 A JP 2012139798A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile robot
- movement
- service
- people
- environment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 91
- 230000009471 action Effects 0.000 title abstract description 18
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 75
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 29
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 11
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 9
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 20
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 18
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 description 16
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 12
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 9
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 4
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 210000000887 face Anatomy 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【効果】 周囲の人の反応状況から適切な行動を学習するので、人と共存する環境において効果的にサービスを提供できる。
【選択図】 図4
Description
神田崇行,Dylan F. Glas,塩見昌裕,荻田紀博,「移動する人にサービス提供するロボットのための環境情報構造化」,(日本ロボット学会誌 27(4), 449-459, 2009-05-15)
12 …位置検出システム
14 …コンピュータ
16 …レーザレンジファインダ
22 …車輪
26 …車輪モータ
62 …CPU
66 …メモリ
88 …周囲反応情報データベース
100 …移動ロボットシステム(移動ロボット用の学習システム)
Claims (5)
- 人と共存する環境に配置されて移動を伴うサービスを提供する移動ロボットであって、
配置環境において複数種類の移動の仕方によって移動を試みる第1実行手段、
前記第1実行手段によって前記移動を試みたときの、周囲の人の集まり具合および流れ具合の少なくとも一方に関する情報を含む周囲反応情報を検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された前記周囲反応情報を前記移動の仕方のそれぞれと対応付けて記憶する記憶手段、
前記記憶手段に記憶された前記周囲反応情報を評価関数として、提供するサービスに応じた前記移動の仕方を選択する選択手段、および
前記選択手段によって選択された前記移動の仕方によって当該サービスを実行する第2実行手段を備える、移動ロボット。 - 前記移動の仕方を分類するファクタは、移動経路を含む、請求項1記載の移動ロボット。
- 音声を出力する発話手段をさらに備え、
前記移動の仕方を分類するファクタは、前記発話手段による発話を含む、請求項1または2記載の移動ロボット。 - 人と共存する環境に配置されて移動を伴うサービスを提供する移動ロボット用の学習システムであって、
前記移動ロボットに対して、配置環境において複数種類の移動の仕方によって移動を試みさせる制御手段、
前記移動ロボットが前記制御手段による移動を試みたときの、周囲の人の集まり具合および流れ具合の少なくとも一方に関する情報を含む周囲反応情報を検出する検出手段、および
前記検出手段によって検出された前記周囲反応情報を前記移動の仕方のそれぞれと対応付けて記憶してデータベースを構築するデータベース構築手段を備える、移動ロボット用の学習システム。 - 人と共存する環境に配置されて移動を伴うサービスを提供する移動ロボットの行動学習方法であって、
(a)配置環境において複数種類の移動の仕方によって移動を試み、
(b)前記ステップ(a)で移動を試みたときの、周囲の人の集まり具合および流れ具合の少なくとも一方に関する情報を含む周囲反応情報を検出し、そして
(c)前記ステップ(b)で検出した前記周囲反応情報を前記移動の仕方のそれぞれと対応付けて記憶してデータベースを構築する、移動ロボットの行動学習方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011000489A JP5764795B2 (ja) | 2011-01-05 | 2011-01-05 | 移動ロボット、移動ロボット用の学習システムおよび移動ロボットの行動学習方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011000489A JP5764795B2 (ja) | 2011-01-05 | 2011-01-05 | 移動ロボット、移動ロボット用の学習システムおよび移動ロボットの行動学習方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012139798A true JP2012139798A (ja) | 2012-07-26 |
JP5764795B2 JP5764795B2 (ja) | 2015-08-19 |
Family
ID=46676613
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011000489A Active JP5764795B2 (ja) | 2011-01-05 | 2011-01-05 | 移動ロボット、移動ロボット用の学習システムおよび移動ロボットの行動学習方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5764795B2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012161901A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Advanced Telecommunication Research Institute International | コミュニケーションロボット |
CN103792948A (zh) * | 2013-09-16 | 2014-05-14 | 弗徕威数码科技(上海)有限公司 | 一种用于酒店及病房的智能服务机器人 |
JP2017170584A (ja) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | ロボットの行動シミュレーション装置 |
JP2017200718A (ja) * | 2016-05-05 | 2017-11-09 | トヨタ自動車株式会社 | 認識的アフォーダンスに基づくロボットから人間への物体ハンドオーバの適合 |
WO2018030577A1 (ko) * | 2016-08-12 | 2018-02-15 | 엘지전자 주식회사 | 자가 학습 로봇 |
CN107731224A (zh) * | 2016-08-10 | 2018-02-23 | 松下知识产权经营株式会社 | 待客装置、待客方法以及待客系统 |
JP2018039086A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | ファナック株式会社 | 人間協調型ロボット |
KR20180039436A (ko) * | 2016-10-10 | 2018-04-18 | 엘지전자 주식회사 | 공항용 청소 로봇 및 그의 동작 방법 |
JP2019018265A (ja) * | 2017-07-13 | 2019-02-07 | 田嶋 雅美 | 接客サービスシステム |
WO2019117576A1 (ko) * | 2017-12-11 | 2019-06-20 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 |
CN111438687A (zh) * | 2019-01-16 | 2020-07-24 | 发那科株式会社 | 判定装置 |
WO2021095464A1 (ja) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | オムロン株式会社 | ロボット制御モデル学習方法、ロボット制御モデル学習装置、ロボット制御モデル学習プログラム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、ロボット制御プログラム、及びロボット |
US11327467B2 (en) | 2016-11-29 | 2022-05-10 | Sony Corporation | Information processing device and information processing method |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004227276A (ja) * | 2003-01-23 | 2004-08-12 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 人間のコミュニケーション行動記録システムおよび方法 |
JP2005238422A (ja) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Sony Corp | ロボット装置、並びにその状態遷移モデル構築方法及び行動制御方法 |
JP2006263873A (ja) * | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Advanced Telecommunication Research Institute International | コミュニケーションロボットシステムおよびコミュニケーションロボット |
JP2008055578A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Fujitsu Ltd | 情報提供ロボットおよびロボットを用いた情報提供方法 |
JP2010231359A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 遠隔操作装置 |
-
2011
- 2011-01-05 JP JP2011000489A patent/JP5764795B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004227276A (ja) * | 2003-01-23 | 2004-08-12 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 人間のコミュニケーション行動記録システムおよび方法 |
JP2005238422A (ja) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Sony Corp | ロボット装置、並びにその状態遷移モデル構築方法及び行動制御方法 |
JP2006263873A (ja) * | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Advanced Telecommunication Research Institute International | コミュニケーションロボットシステムおよびコミュニケーションロボット |
JP2008055578A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Fujitsu Ltd | 情報提供ロボットおよびロボットを用いた情報提供方法 |
JP2010231359A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 遠隔操作装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
MARTINEZ-GARCIA, E.A. ;AKIHISA, O. ; YUTA, S.: "Crowding and guiding groups of humans by teams of mobile robots", ADVANCED ROBOTICS AND ITS SOCIAL IMPACTS, 2005. IEEE WORKSHOP ON, JPN6015017958, June 2005 (2005-06-01), pages 91 - 96, XP010838209, ISSN: 0003067166 * |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012161901A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Advanced Telecommunication Research Institute International | コミュニケーションロボット |
CN103792948A (zh) * | 2013-09-16 | 2014-05-14 | 弗徕威数码科技(上海)有限公司 | 一种用于酒店及病房的智能服务机器人 |
JP2017170584A (ja) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | ロボットの行動シミュレーション装置 |
JP2017200718A (ja) * | 2016-05-05 | 2017-11-09 | トヨタ自動車株式会社 | 認識的アフォーダンスに基づくロボットから人間への物体ハンドオーバの適合 |
CN107731224A (zh) * | 2016-08-10 | 2018-02-23 | 松下知识产权经营株式会社 | 待客装置、待客方法以及待客系统 |
WO2018030577A1 (ko) * | 2016-08-12 | 2018-02-15 | 엘지전자 주식회사 | 자가 학습 로봇 |
US11294383B2 (en) | 2016-08-12 | 2022-04-05 | Lg Electronics Inc. | Self-learning robot |
US10899018B2 (en) | 2016-09-08 | 2021-01-26 | Fanuc Corporation | Human-collaborative robot |
JP2018039086A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | ファナック株式会社 | 人間協調型ロボット |
KR20180039436A (ko) * | 2016-10-10 | 2018-04-18 | 엘지전자 주식회사 | 공항용 청소 로봇 및 그의 동작 방법 |
KR102600269B1 (ko) | 2016-10-10 | 2023-11-10 | 엘지전자 주식회사 | 공항용 청소 로봇 및 그의 동작 방법 |
US11327467B2 (en) | 2016-11-29 | 2022-05-10 | Sony Corporation | Information processing device and information processing method |
US12007749B2 (en) | 2016-11-29 | 2024-06-11 | Sony Group Corporation | Information processing device and information processing method |
JP7146373B2 (ja) | 2017-07-13 | 2022-10-04 | 雅美 田嶋 | 接客サービスシステム |
JP2019018265A (ja) * | 2017-07-13 | 2019-02-07 | 田嶋 雅美 | 接客サービスシステム |
WO2019117576A1 (ko) * | 2017-12-11 | 2019-06-20 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 |
CN111438687A (zh) * | 2019-01-16 | 2020-07-24 | 发那科株式会社 | 判定装置 |
WO2021095464A1 (ja) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | オムロン株式会社 | ロボット制御モデル学習方法、ロボット制御モデル学習装置、ロボット制御モデル学習プログラム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、ロボット制御プログラム、及びロボット |
JP2021077286A (ja) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | オムロン株式会社 | ロボット制御モデル学習方法、ロボット制御モデル学習装置、ロボット制御モデル学習プログラム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、ロボット制御プログラム、及びロボット |
JP7400371B2 (ja) | 2019-11-13 | 2023-12-19 | オムロン株式会社 | ロボット制御モデル学習方法、ロボット制御モデル学習装置、ロボット制御モデル学習プログラム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、ロボット制御プログラム、及びロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5764795B2 (ja) | 2015-08-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5764795B2 (ja) | 移動ロボット、移動ロボット用の学習システムおよび移動ロボットの行動学習方法 | |
JP5324286B2 (ja) | ネットワークロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム | |
JP5617562B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP5366048B2 (ja) | 情報提供システム | |
JP5768273B2 (ja) | 歩行者の軌跡を予測して自己の回避行動を決定するロボット | |
JP6134895B2 (ja) | ロボット制御システム、ロボット制御プログラムおよび説明ロボット | |
JP5318623B2 (ja) | 遠隔操作装置および遠隔操作プログラム | |
JP5145569B2 (ja) | 対象物特定方法および装置 | |
EP3782524B1 (en) | Robot cleaner for avoiding stuck situation through artificial intelligence and method of operating the same | |
JP6150429B2 (ja) | ロボット制御システム、ロボット、出力制御プログラムおよび出力制御方法 | |
JP7095220B2 (ja) | ロボット制御システム | |
JP2017170584A (ja) | ロボットの行動シミュレーション装置 | |
JP6134894B2 (ja) | ロボット制御システムおよびロボット | |
JP2020004182A (ja) | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 | |
JP2017170568A (ja) | サービス提供ロボットシステム | |
JP2011000656A (ja) | 案内ロボット | |
JP6142307B2 (ja) | 注目対象推定システムならびにロボットおよび制御プログラム | |
KR20210026595A (ko) | 로봇이 관리자 모드로 이동하는 방법 및 이를 구현하는 로봇 | |
JP4793904B2 (ja) | コミュニケーションロボットシステムおよびコミュニケーションロボット | |
JP5732633B2 (ja) | コミュニケーションロボット | |
JP5552710B2 (ja) | ロボットの移動制御システム、ロボットの移動制御プログラムおよびロボットの移動制御方法 | |
JP5115886B2 (ja) | 道案内ロボット | |
JP7317436B2 (ja) | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 | |
JP2017177228A (ja) | サービス提供ロボットシステム | |
JP2012203646A (ja) | 流れ状態判別装置、流れ状態判別方法、流れ状態判別プログラムおよびそれらを用いたロボット制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131101 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140729 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140805 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141002 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150324 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150401 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150512 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150515 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5764795 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |