JP5732633B2 - コミュニケーションロボット - Google Patents
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Description
がそれぞれ固定的に設けられる。ただし、指や掌の機能が必要な場合には、人の手の形をした「手」を用いることも可能である。
通信LANボード84および無線通信装置86によって、ロボット10は外部コンピュータ(たとえば、位置検出システム100)などと無線通信を行うことができる。
62 …CPU
66 …メモリ
88 …密集度データベース
90 …流れ度データベース
100 …位置検出システム
102 …コンピュータ
104 …レーザレンジファインダ
Claims (8)
- 人と共存する環境に配置され、身体動作および音声の少なくとも一方を用いて人との間でコミュニケーション行動を実行可能なコミュニケーションロボットであって、
前記環境を1または複数のエリアに区分し、前記エリアのそれぞれと対応付けて、当該エリアにおける人の密集度の許容値を記憶する密集度許容値記憶手段、
自身の現在地を示す現在地情報を取得する現在地取得手段、
前記現在地取得手段によって取得した現在地情報に基づいて、前記現在地が含まれるエリアの現在の密集度を取得する密集度取得手段、および
前記密集度許容値記憶手段を参照して、前記密集度取得手段によって取得した前記現在地が含まれるエリアの現在の密集度が当該エリアに対応する許容値以上か否かを判断する第1判断手段、
前記第1判断手段の判断結果に従って、コミュニケーション行動の実行を制御する第1行動制御手段を備える、コミュニケーションロボット。 - 前記第1行動制御手段は、
前記第1判断手段によって前記現在地が含まれるエリアの現在の密集度が許容値以上であると判断したとき、コミュニケーション行動の実行を停止する第1行動停止手段、および
前記第1判断手段によって前記現在地が含まれるエリアの現在の密集度が許容値未満であると判断したとき、そのまま前記現在地でコミュニケーション行動を実行する第1行動実行手段を含む、請求項1記載のコミュニケーションロボット。 - 前記第1判断手段によって前記現在地が含まれるエリアの現在の密集度が許容値以上であると判断したとき、少なくとも前記密集度許容値記憶手段に記憶された各エリアの許容値に基づいて、前記現在地が含まれるエリアの周囲のエリアの中から他のエリアを選択する第1エリア選択手段をさらに備え、
前記第1行動制御手段は、前記第1行動停止手段によってコミュニケーション行動の実行を停止した後、前記第1エリア選択手段によって選択した他のエリアに向けて移動し、そのエリア内でコミュニケーション行動を再開する第2行動実行手段をさらに含む、請求項2記載のコミュニケーションロボット。 - 前記第1エリア選択手段は、前記現在地が含まれるエリアの周囲のエリアの中から密集度の許容値が最も高いエリアを選択する、請求項3記載のコミュニケーションロボット。
- 前記エリアのそれぞれと対応付けて、当該エリアにおける人の流れ度の許容値を記憶する流れ度許容値記憶手段、
前記現在地取得手段によって取得した現在地情報に基づいて、前記現在地が含まれるエリアの現在の流れ度を取得する流れ度取得手段、および
前記第1判断手段によって前記現在地が含まれるエリアの現在の密集度が許容値以上であると判断したとき、前記流れ度許容値記憶手段を参照して、前記流れ度取得手段によって取得した前記現在地が含まれるエリアの現在の流れ度が当該エリアに対応する許容値以上か否かを判断する第2判断手段をさらに備え、
前記第1行動制御手段は、
前記第2判断手段によって前記現在地が含まれるエリアの現在の流れ度が許容値以上であると判断したとき、コミュニケーション行動の実行を停止する第2行動停止手段、および
前記第2判断手段によって前記現在地が含まれるエリアの現在の流れ度が許容値未満であると判断したとき、そのまま前記現在地でコミュニケーション行動を実行する第3行動実行手段を含む、請求項1記載のコミュニケーションロボット。 - 前記第2判断手段によって前記現在地が含まれるエリアの現在の流れ度が許容値以上であると判断したとき、少なくとも前記密集度許容値記憶手段に記憶された各エリアの許容値に基づいて、前記現在地が含まれるエリアの周囲のエリアの中から他のエリアを選択する第2エリア選択手段をさらに備え、
前記第1行動制御手段は、前記第2行動停止手段によってコミュニケーション行動の実行を停止した後、前記第2エリア選択手段によって選択した他のエリアに向けて移動し、そのエリア内でコミュニケーション行動を再開する第4行動実行手段をさらに含む、請求項5記載のコミュニケーションロボット。 - 前記第2エリア選択手段は、前記現在地が含まれるエリアの周囲のエリアの中から密集度の許容値が最も高いエリアを選択する、請求項6記載のコミュニケーションロボット。
- 人と共存する環境に配置され、身体動作および音声の少なくとも一方を用いて人との間でコミュニケーション行動を実行可能なコミュニケーションロボットであって、
前記環境を1または複数のエリアに区分し、前記エリアのそれぞれと対応付けて、当該エリアにおける人の流れ度の許容値を記憶する流れ度許容値記憶手段、
自身の現在地を示す現在地情報を取得する現在地取得手段、
前記現在地取得手段によって取得した現在地情報に基づいて、前記現在地が含まれるエリアの現在の流れ度を取得する流れ度取得手段、および
前記流れ度許容値記憶手段を参照して、前記流れ度取得手段によって取得した前記現在地が含まれるエリアの現在の流れ度が当該エリアに対応する許容値以上か否かを判断する第3判断手段、
前記第3判断手段の判断結果に従って、コミュニケーション行動の実行を制御する第2行動制御手段を備える、コミュニケーションロボット。
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