JP5747191B2 - 移動体遠隔操縦システムおよびそのための制御プログラム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
特に、地図に記載されていない動的な物理的障害物(人物,車両など)をセンサで検出し、こうして検出した動的な障害物に起因して発生しかつ移動する動的な通信障害領域を、たとえば計算,計測,統計処理等によって検出することで、時間的に変化する不感帯が点在する環境でも、高い通信品質の維持が可能となり、簡単な構成で移動体を安全に遠隔操縦できるようになる。
なお、通信障害領域には、地図情報に対応する区域内で、アンテナから遠く離れたり物理的障害物等に隠れたりして電波が届き難くなった領域(圏外)や、同一のアンテナから射出されて異なる経路を経た電波同士が干渉して相互に弱め合う領域(不感帯)などが含まれる。そして、このような通信障害領域には、移動したり変形したり拡大/縮小したりしない静的なものと、移動したり変形したり拡大/縮小したりする動的なものとの2種類がある。
第10および第11の発明でも、第1の発明と同様に、高い通信品質の維持が可能となり、簡単な構成で移動体を安全に遠隔操縦できるようになる。
12 …遠隔操縦装置
14 …サーバ
20,40,80 …CPU
22,42,84 …メモリ
24,44,114 …通信LANボード
26,46 …通信回路
116 …無線通信回路
118 …移動ロボット用のアンテナ
122,124 …LRF(レーザレンジファインダ)
200 …ネットワーク
202〜206 …AP(アクセスポイント)
202a〜206a …AP用のアンテナ
Claims (11)
- 移動体を無線通信により遠隔操縦するための移動体遠隔操縦システムであって、
地図情報を記憶する第1メモリ、
センサからのセンサ情報に基づいて、前記地図情報に対応する区域内を移動する動的な物理的障害物の位置を検出する検出手段、
前記地図情報および前記動的な物理的障害物の位置に基づいて、動的な通信障害領域を示す仮想障害物情報を作成する仮想障害物情報作成手段、および
前記地図情報および前記仮想障害物情報に基づいて、無線通信障害を回避するように、前記移動体を制御する制御手段を備える、移動体遠隔操縦システム。 - 前記仮想障害物情報作成手段は、前記動的な通信障害領域に加えて、当該地図情報に対応する区域における静的な通信障害領域をさらに示す仮想障害物情報を作成し、
前記制御手段は、前記地図情報と、前記動的な通信障害領域および前記静的な通信障害領域を示す仮想障害物情報とに基づいて、無線通信障害を回避するように、前記移動体を制御する、請求項1記載の移動体遠隔操縦システム。 - 前記地図情報には、静的な物理的障害物の位置が記述されており、
前記動的な物理的障害物に関する物理的障害物情報を記憶する第2メモリをさらに備え、
前記制御手段は、前記地図情報、前記物理的障害物情報および前記仮想障害物情報に基づいて、前記移動体を制御する、請求項1または2記載の移動体遠隔操縦システム。 - 前記検出手段の検出結果に基づいて前記動的な物理的障害物を示す物理的障害物情報を作成する物理的障害物情報作成手段をさらに備え、
前記仮想障害物情報作成手段は、前記地図情報および前記物理的障害物情報に基づいて、前記仮想障害物情報を作成し、
前記第2メモリは、前記物理的障害物情報作成手段によって作成された物理的障害物情報を記憶する、請求項3記載の移動体遠隔操縦システム。 - 前記検出手段は、前記移動体の移動方向と、前記動的な物理的障害物の移動方向とをさらに検出し、
前記物理的障害物情報作成手段は、前記検出手段の検出結果に基づいて前記動的な物理的障害物の位置および移動方向を示す物理的障害物情報を作成し、
前記仮想障害物情報作成手段は、前記地図情報と、前記動的な物理的障害物の位置および移動方向を示す物理的障害物情報とに基づいて前記動的な通信障害領域の位置および移動方向を示す仮想障害物情報を作成し、
前記制御手段は、
前記移動体の移動方向に前記静的な物理的障害物および前記静的な仮想障害物の少なくとも1つが存在する場合には直ちに回避移動を行わせ、
前記移動体の移動方向に、前記静的な物理的障害物および前記静的な仮想障害のいずれも存在せず、かつ前記動的な物理的障害物および前記動的な仮想障害物の少なくとも1つが存在する場合には、当該移動体の移動障害物への到達予想時間が閾値を下回った時点で回避移動を行わせる、請求項4記載の移動体遠隔操縦システム。 - 前記地図情報に対応する区域に配置されて前記移動体との間で無線通信を行うためのアンテナをさらに備え、
前記仮想障害物情報作成手段は、前記地図情報および前記物理的障害物情報に基づいて前記アンテナからの電界の強度分布を計算し、計算された電界強度が閾値よりも小さい領域を通信障害領域として特定し、そして、特定された通信障害領域を示す情報を前記仮想障害物情報として作成する、請求項3ないし5のいずれかに記載の移動体遠隔操縦システム。 - ネットワークに接続されたサーバをさらに備え、
前記アンテナは、前記移動体の前記ネットワークへのアクセスポイントに設けられ、
前記仮想障害物情報作成手段は前記サーバに設けられ、そして前記制御手段は前記移動体に設けられる、請求項6記載の移動体遠隔操縦システム。 - 前記ネットワークに接続された遠隔操縦装置をさらに備え、
前記第1メモリおよび前記第2メモリは、前記サーバ、前記移動体および前記遠隔操縦装置の各々に設けられる、請求項7記載の移動体遠隔操縦システム。 - 前記センサの一部は前記移動体に設けられ、前記センサの他の一部は前記地図情報に対応する区域に配置される、請求項1ないし8のいずれかに記載の移動体遠隔操縦システム。
- 地図情報を記憶する第1メモリを有し、移動体を無線通信により遠隔操縦するための移動体遠隔操縦システムのコンピュータを、
センサからのセンサ情報に基づいて、前記地図情報に対応する区域内を移動する動的な物理的障害物の位置を検出する検出手段、
前記地図情報および前記動的な物理的障害物の位置に基づいて、動的な通信障害領域を示す仮想障害物情報を作成する仮想障害物情報作成手段、および
前記地図情報および前記仮想障害物情報に基づいて、無線通信障害を回避するように、前記移動体を制御する制御手段として機能させる、制御プログラム。 - 地図情報を記憶する第1メモリを有し、移動体を無線通信により遠隔操縦するための移動体遠隔操縦システムにおける制御方法であって、前記移動体遠隔操縦システムのコンピュータが、
センサからのセンサ情報に基づいて、前記地図情報に対応する区域内を移動する動的な物理的障害物の位置を検出する検出ステップ、
前記地図情報および前記動的な物理的障害物の位置に基づいて、動的な通信障害領域を示す仮想障害物情報を作成する仮想障害物情報作成ステップ、および
前記地図情報および前記仮想障害物情報に基づいて、無線通信障害を回避するように、前記移動体を制御する制御ステップを実行する、制御方法。
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