KR20180038884A - 공항 로봇 및 그를 포함하는 공항 로봇 시스템 - Google Patents

공항 로봇 및 그를 포함하는 공항 로봇 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 공항에 배치되어 이동하는 공항 로봇은, 상기 공항 로봇을 이동시키기 위한 주행 구동부, 이용자로부터 길 안내 요청을 수신하기 위한 수신부, 및 수신된 길 안내 요청에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정하고, 설정된 경로를 따라 상기 공항 로봇이 이동 불가능한 경우, 상기 공항 로봇과 연결되는 무인비행장치로 하여금 상기 설정된 경로를 따라 비행하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

공항 로봇 및 그를 포함하는 공항 로봇 시스템{AIRPORT ROBOT, AND METHOD FOR OPERATING SERVER CONNECTED THERETO}
본 발명은 무인비행장치를 이용하여 각종 서비스를 제공할 수 있는 공항 로봇 및 그를 포함하는 공항 로봇 시스템에 관한 것이다.
최근 공항과 같은 공공 장소에서 이용자들에게 각종 서비스를 보다 효과적으로 제공하기 위하여, 로봇 등의 도입이 논의되고 있다. 이용자들은 공항에 배치된 로봇을 통해 공항 내 길 안내 서비스, 탑승 정보 안내 서비스, 기타 멀티미디어 컨텐츠 제공 서비스 등과 같은 각종 서비스를 이용할 수 있다.
그러나, 로봇과 같은 첨단 기기의 경우, 단가가 높을 수 밖에 없으므로, 공항 내에 배치되는 공항 로봇의 수는 한정적일 수 있다. 따라서, 한정된 수의 공항 로봇을 이용한 보다 효율적인 서비스 제공 방안이 요구될 수 있다.
특히, 공항 로봇은 공항 내를 자유롭게 이동할 수는 있지만, 모든 구역을 자유롭게 이동하지는 못할 수 있다. 예컨대, 공항 로봇은 계단을 오르내리지 못할 수도 있고, 이용자 밀도가 높은 지역 등에서는 자유롭게 이동하기 어려울 수 있다. 이와 같이 공항 로봇의 이동이 제한되는 상황에서도 효과적으로 서비스를 제공할 수 있는 방법이 요구될 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 공항 내의 길 안내 서비스를 제공함에 있어서, 공항 로봇이 이동 불가능한 경로에 대한 길 안내 서비스를 효과적으로 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 공항 로봇이 설정된 경로를 따라 길 안내 서비스를 제공하는 도중, 나머지 경로를 따라 이동할 수 없는 경우 상기 나머지 경로에 대한 길 안내 서비스를 효과적으로 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 공항 로봇이 특정 이용자에게 서비스를 제공하는 도중에도, 다른 이용자에게 길 안내 서비스를 제공가능한 공항 로봇을 구현하는 것이다.
본 발명의 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 공항 로봇은 이용자로부터 길 안내 요청을 수신하고, 수신된 길 안내 요청에 기초하여 설정된 경로를 따라 공항 로봇이 이동 불가능한 경우, 공항 로봇과 연결되는 무인비행장치로 하여금 설정된 경로를 따라 비행하도록 제어할 수 있다. 실시 예에 따라, 설정된 경로를 따라 공항 로봇이 이동 가능한 경우에는, 공항 로봇이 설정된 경로를 따라 직접 이동할 수 있다.
본 발명의 다른 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 공항 로봇이 설정된 경로를 따라 이동하면서 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 길 안내 서비스의 제공 도중, 공항 로봇은 나머지 경로를 따라 이동 불가능한 상황을 감지할 수 있다. 이 경우, 공항 로봇은 무인비행장치로 하여금 나머지 경로를 따라 비행하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 또 다른 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 공항 로봇은 제1 이용자의 서비스 제공 요청에 응답하여 제1 이용자에게 안내 서비스를 제공하고, 안내 서비스의 제공 중 제2 이용자의 길 안내 요청을 수신할 수 있다. 공항 로봇은 수신된 길 안내 요청에 응답하여, 공항 로봇과 연결되는 무인비행장치를 제어하여 제2 이용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 공항 로봇은 상기 공항 로봇과 연결되는 무인비행장치를 제어하여 이용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 이에 따라, 공항 로봇은 공항 로봇이 이동 불가능한 경로에 대한 길 안내 서비스를 효과적으로 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 무인비행장치를 이용하여 길 안내 서비스를 제공할 수 있으므로, 특정 이용자에 대한 서비스 제공 도중에도 다른 사용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇과, 상기 공항 로봇에 의해 제어되는 무인비행장치를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 4에서 상술한 무인비행장치의 개략적인 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 7a와 도 7b는 도 6에 도시된 실시 예에 따라, 공항 로봇이 무인비행장치를 제어하여 길 안내 서비스를 제공하는 동작을 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 9는 도 8에 도시된 실시 예에 따라, 공항 로봇이 무인비행장치를 제어하여 길 안내 서비스를 제공하는 동작을 보여주는 도면이다.
도 10은 공항 로봇이 사용자에게 길 안내 서비스를 제공하는 도중, 공항 로봇의 이동 불가능시 무인비행장치를 제어하여 길 안내 서비스를 제공하는 동작을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 11a 내지 도 11c는 도 10에 도시된 실시 예에 따라, 공항 로봇이 무인비행장치를 제어하여 길 안내 서비스를 제공하는 동작을 보여주는 도면이다.
도 12a 내지 도 12b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇이, 무인비행장치를 이용하여 제공하는 다른 서비스의 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은 공항 로봇(100), 서버(300), 카메라(400), 및 이동 단말기(500)를 포함할 수 있다.
공항 로봇(100)은 공항 내에서 순찰, 안내, 청소, 방역, 운반 등의 역할을 할 수 있다.
공항 로봇(100)은 서버(300) 또는 이동 단말기(500)와 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(100)은 공항 내 카메라(400)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 정보를 수신할 수 있다. 따라서 공항 로봇(100)은 공항 로봇(100)이 촬영한 영상 정보 및 카메라(400)로부터 수신한 영상 정보를 종합하여 공항의 상황을 모니터링할 수 있다.
공항 로봇(100)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)에 구비된 디스플레이부를 터치하는 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(100)은 사용자, 서버(300), 또는 이동 단말기(500) 등으로부터 수신된 명령에 따라 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.
다음으로 서버(300)는 공항 로봇(100), 카메라(400), 및/또는 이동 단말기(500)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 장치들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 공항 로봇(100) 또는 이동 단말기(500)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(100)들 각각에 대한 명령 신호를 전송할 수 있다.
카메라(400)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(400)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(400)는 촬영된 영상을 서버(300) 또는 공항 로봇(100)에 전송할 수 있다.
이동 단말기(500)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(500)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(500)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(500)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.
또한, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)과 데이터를 송수신할 수 있다.
예를 들어, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(100)은 이동 단말기(500)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(500)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(100)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇(100)의 하드웨어는 마이컴(Micom) 그룹과 및 AP 그룹으로 구성될 수 있다. 마이컴(110) 그룹은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행구동부(140)을 포함할 수 있다. AP 그룹은 AP(150), 유저 인터페이스부(160), 사물 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 LAN(190)을 포함할 수 있다.
마이컴(110)은 공항 로봇의 하드웨어 중 배터리 등을 포함하는 전원부(120), 각종 센서들을 포함하는 장애물 인식부(130) 및 복수 개의 모터 및 휠들을 포함하는 주행구동부(140)를 관리할 수 있다.
전원부(120)는 배터리 드라이버(battery Driver, 121) 및 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 122)를 포함할 수 있다. 배터리 드라이버(121)는 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 관리할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 공항 로봇의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있다.
장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136)를 포함할 수 있다. IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇을 원격 조정하기 위한 IR(Infrared) 리모콘의 신호를 수신하는 센서를 포함할 수 있다. USS(Ultrasonic sensor, 132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇 사이의 거리를 판단하기 위한 센서를 포함할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(134)는 공항 로봇의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.
주행구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(144), 사이드 브러시 모터(145) 및 석션 모터 (Suction Motor, 146)를 포함할 수 있다. 모터 드라이버(141)는 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동하는 역할을 수행할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇의 주행을 위한 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇의 메인 바디 또는 공항 로봇의 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 공항 로봇의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇의 바깥면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.
AP(Application Processor, 150)는 공항 로봇의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치, 즉 제어부로서 기능할 수 있다. AP(150)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용프로그램 구동과 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하게 할 수 있다.
유저 인터페이스부(160)는 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167)를 포함할 수 있다. 유저 인터페이스 프로세서(161)는 사용자의 입출력을 담당하는 유저 인터페이스부의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.
사물인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)를 포함할 수 있다. 2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)로서, RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.
위치인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 공항 로봇은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 공항 로봇의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.
랜(LAN, 190)은 사용자 입출력 관련 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 공항 로봇의 인식 및 행동을 제어하기 위해서 마이컴(210)과 AP(220)는 다양한 실시예로 구현될 수 있다.
일 예로서, 마이컴(210)은 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service Module, 215)를 포함할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(Data acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor driver module, 213) 및 배터리 매니저 모듈(Battery manager module, 214)을 포함할 수 있다. 데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우에 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 1의 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다.
AP(220)는 각종 카메라 및 센서들과 사용자 입력 등을 수신하고, 인식 가공하여 공항 로봇의 동작을 제어하는 제어부로서의 역할을 수행할 수 있다. 인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 종합하여, 사용자와 공항 로봇이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다. 유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇의 현재 상항 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등과 같은 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇을 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되면, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(State Machine module, 225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다. 사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다. 플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다. 네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇의 주행 전반을 담당하는 것으로서, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 루트에 따라서 공항 로봇이 주행하게 할 수 있다. 모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇의 동작을 수행하도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 위치 인식부(230)를 포함할 수 있다. 위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM mono(232) 센서를 통해 공항 로봇의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇의 이동량을 계산할 수 있고, LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)을 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇의 절대 위치 인식을 위한 UWB 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi의 신호 강도를 분석하여 공항 로봇의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다. 맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇들이 각자 담당해야할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다.
위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 명령을 내릴 수 있다.
이하에서는, 상술한 공항 로봇이 공항 내에 배치되어 이용자에게 제공하는 길 안내 서비스에 대한 다양한 실시 예들에 대해 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇과, 상기 공항 로봇에 의해 제어되는 무인비행장치를 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 공항 내에 배치된 공항 로봇(100)이 배치될 수 있다. 공항 로봇(100)은 공항 내의 임의의 구역을 자유롭게 이동하면서, 안내, 순찰, 청소, 또는 방역 등과 같은 각종 서비스를 제공할 수 있다.
일반적으로 공항 로봇(100)과 같은 첨단 기기의 경우 단가가 높으므로, 한정된 수의 공항 로봇들만이 공항 내에 배치될 수 있다. 이에 따라, 공항 로봇(100)은 많은 이용자들에게 동시에 서비스를 제공하기 어려울 수 있다. 또한, 공항 로봇(100)은 이동 불가능한 구역에 대한 서비스를 제공하기 어려울 수 있다.
이러한 문제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇(100)은 무인비행장치(600)를 제어하여 서비스를 제공할 수 있다. 예컨대, 공항 로봇(100)은 무인비행장치(600)를 제어함으로써 이용자에게 길 안내 서비스를 제공하거나, 순찰 서비스를 수행할 수 있다.
무인비행장치(600)는 공항 로봇(100) 내에 보관되어 있을 수 있다. 이를 위해, 공항 로봇(100)은 무인비행장치(600)의 보관 및 배터리 충전을 위한 무인비행장치 보관부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 무인비행장치(600)는 공항 로봇(100) 내의 무인비행장치 보관부에 적재되어 있다가, 공항 로봇(100)의 제어에 응답하여 무인비행장치 보관부를 벗어나 비행할 수 있다. 실시 예에 따라, 공항 로봇(100)은 복수의 무인비행장치들(600)을 무인비행장치 보관부에 보관할 수도 있다. 이 경우, 공항 로봇(100)은 복수의 무인비행장치들(600)을 제어하여 이용자들에게 길 안내 서비스를 각각 제공하거나, 공항 내 복수의 구역들에 대한 순찰 서비스를 수행할 수도 있다.
실시 예에 따라, 무인비행장치(600)는 공항 로봇(100)과 이격된 별도의 보관 장소에 보관되어 있을 수도 있다. 공항 로봇(100)은 무인비행장치(600)를 제어하기 위해 무인비행장치(600)와 연결할 수 있다. 연결된 무인비행장치(600)는 공항 로봇(100)으로부터 전송되는 제어 신호 등에 기초하여 비행할 수 있다.
공항 로봇(100)과 무인비행장치(600)는 와이파이, LTE 등과 같은 무선 통신 방식을 이용하여 연결될 수 있다. 공항 로봇(100)은 상기 무선 통신 방식을 통해, 무인비행장치(600)를 제어하기 위한 제어 신호를 전송할 수 있다. 수신된 제어 신호에 기초하여 무인비행장치(600)는 이용자에게 길 안내 서비스를 제공하거나, 공항 내 순찰 서비스를 수행할 수 있다.
도 5는 도 4에서 상술한 무인비행장치의 개략적인 블록도이다.
도 5를 참조하면, 무인비행장치(600)는 무선 통신부(610), 입력부(620), 센싱부(630), 출력부(640), 비행 구동부(650), 메모리(660), 제어부(670), 및 전원 공급부(680)를 포함할 수 있다.
도 5에 도시된 무인비행장치(600)의 구성은 설명의 편의를 위한 일 실시 예에 불과한 바, 무인비행장치(600)는 위에서 열거된 구성 요소들보다 많거나, 또는 적은 구성 요소들을 포함할 수도 있다.
무선 통신부(610)는, 무인비행장치(600)와 공항 로봇(100) 사이, 무인비행장치(600)와 다른 무인비행장치 사이, 또는 무인비행장치(600)와 서버(300) 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 모듈을 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 모듈은 이동통신 모듈, 무선 인터넷 모듈, 위치정보 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
입력부(620)는 영상 신호의 입력을 위한 카메라(622), 및 오디오 신호의 입력을 위한 마이크(624)를 포함할 수 있다.
센싱부(630)는 근접 센서(632), 및 거리 감지 센서(634)를 포함할 수 있다.
근접 센서(632)는 무인비행장치(600)를 둘러싼 주변 환경 정보를 센싱하기 위한 것으로서, 무인비행장치(600)의 비행시 주변 장애물 감지를 위해 사용될 수 있다.
거리 감지 센서(634)는, 무인비행장치(600)와 공항 로봇(100) 사이의 거리를 감지하거나, 무인비행장치(600)와 이용자 사이의 거리 또는 무인비행장치(600)와 특정 오브젝트 사이의 거리를 감지하기 위해 사용될 수 있다. 예컨대, 거리 감지 센서(634)는 USS(ultrasonic sensor)로 구현될 수 있으나, 반드시 그러한 것은 아니다.
출력부(640)는 프로젝션부(642), 레이저 조사부(644), 디스플레이부(646), 및 음향 출력부(648)를 포함할 수 있다.
프로젝션부(642) 및 레이저 조사부(644)는, 현재 비행 중인 장소의 지면이나 벽면 등을 통해, 현재 제공 중인 서비스와 관련된 시각 정보를 출력할 수 있다. 디스플레이부(646)는 무인비행장치(600)의 상태 또는 정보를 표시할 수 있다. 음향 출력부(648)는 현재 제공 중인 서비스와 관련된 청각 정보를 출력할 수 있다.
비행 구동부(650)는 무인비행장치(600)의 비행을 위한 모터(652), 및 프로펠러(654)를 포함할 수 있다. 모터(652)와 프로펠러(654)는 서로 연결될 수 있다.
메모리(660)는 무인비행장치(600)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장한다. 메모리(660)는 무인비행장치(600)의 구성들의 동작을 위한 데이터, 명령어들을 저장할 수 있다. 또한, 제어부(670)는 무인비행장치(600)가 제공할 서비스와 관련된 정보를 공항 로봇(100)으로부터 수신하고, 수신된 정보를 메모리(660)에 저장할 수 있다.
제어부(670)는 무인비행장치(600)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(670)는 위에서 살펴본 구성 요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리할 수 있다. 또한, 제어부(670)는 무인비행장치(600)에 포함된 구성 요소들의 동작을 제어할 수 있다.
전원 공급부(680)는 제어부(670)의 제어 하에, 무인비행장치(600)에 포함된 각 구성 요소들에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(680)는 교체형 배터리 또는 내장형 배터리로 구현될 수 있다.
이하, 도 6 내지 도 11c를 참조하여, 공항 로봇(100)이 무인비행장치(600)를 제어하여 이용자에게 길 안내 서비스를 제공하는 동작의 다양한 실시 예들을 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 6을 참조하면, 공항 로봇(100)은 이용자로부터 길 안내 요청을 수신할 수 있다(S100).
공항 로봇(100)은 공항 내의 특정 위치에 대기하거나, 특정 구역을 자유롭게 이동할 수 있다. 이용자는 길 안내 서비스를 제공받고자 하는 경우, 공항 로봇(100)의 유저 인터페이스부(160), 예컨대 터치 모니터(166), 마이크(164) 등을 이용한 터치 입력, 음성 입력 등을 통해 길 안내 서비스를 요청할 수 있다. 실시 예에 따라, 이용자는 이동 단말기(500)를 이용하여 공항 로봇(100)으로 길 안내 서비스를 요청할 수도 있다. 길 안내 서비스를 제공받기 위해, 이용자는 상기 터치 입력, 음성 입력, 또는 이동 단말기(500) 등을 통해 목적지 정보를 포함하는 길 안내 요청을 입력할 수 있다.
다시 말해, 공항 로봇(100)은 마이크(164)를 통해 음성 형태의 길 안내 요청을 수신하거나, 터치 모니터(166)를 통해 터치 입력 형태의 길 안내 요청을 수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(100_1)은 통신부(예컨대, LTE 라우터(162) 등)를 통해 이용자의 이동 단말기(500)로부터 길 안내 요청을 수신할 수도 있다. 즉, 상술한 마이크(164), 터치 모니터(166), 및 통신부는 길 안내 요청을 수신하기 위한 수신부로서 구성될 수 있다.
공항 로봇(100)은 수신된 길 안내 요청에 기초하여, 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다(S110).
공항 로봇(100)의 AP(150; 이하 제어부라 함)는 수신된 길 안내 요청에 포함된 목적지 정보에 기초하여, 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다.
예컨대, 제어부(150)는 공항 로봇(100)의 메모리(미도시)에 저장되거나 서버(300)로부터 수신되는 공항의 지도 정보에 기초하여, 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다.
실시 예에 따라, 제어부(150)는 공항 내의 구역들의 상태에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정할 수도 있다. 상기 공항 내의 구역들의 상태에 대한 정보는 서버(300)로부터 수신될 수 있다. 상기 공항 내의 구역들의 상태는 구역들 각각의 이용자 밀도, 구역들 각각의 통제 여부 등 공항 로봇(100)이 해당 구역을 이동가능한지 여부 또는 이동하기 적합한지 여부를 판단하기 위한 상태를 포함할 수 있다. 예컨대, 제어부(150)는 특정 구역의 이용자 밀도가 기준 밀도보다 높거나, 특정 구역이 통제되어 있는 경우, 상기 특정 구역을 지나지 않도록 경로를 설정할 수 있다.
공항 로봇(100)은 설정된 경로를 따라 공항 로봇(100)이 이동가능한지 여부를 확인할 수 있다(S120).
설정된 경로 중 일부의 경로는 공항 로봇(100)이 이동하기 불가능한 경로에 해당할 수 있다. 예컨대, 설정된 경로 상에 계단이 포함되어 있는 경우, 계단을 올라가거나 내려가는 기능을 구비하지 못한 공항 로봇(100)은 상기 설정된 경로를 따라 이동하지 못할 수 있다. 또한, 설정된 경로 중 일부의 경로의 폭이 공항 로봇(100)의 폭보다 좁거나, 경로 상에 장애물이 존재하는 경우에도, 공항 로봇(100)은 상기 설정된 경로를 따라 이동하지 못할 수 있다.
따라서, 공항 로봇(100)의 제어부(150)는 설정된 경로를 따라 공항 로봇(100)이 직접 이동가능한지 여부를 확인할 수 있다.
확인 결과, 설정된 경로를 따라 공항 로봇이 이동 가능한 경우(S120의 YES), 공항 로봇(100)은 설정된 경로를 따라 이동하면서 이용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다(S130).
공항 로봇(100)은 설정된 경로를 따라 이동함으로써 이용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 실시 예에 따라, 제어부(150)는 이동 중 이용자가 공항 로봇(100)을 따라오는지 여부를 사물 인식부(170) 등을 이용하여 주기적으로 확인할 수 있다. 확인 결과, 이용자가 공항 로봇(100)을 따라오는 경우 공항 로봇(100)은 설정된 경로를 따라 지속적으로 이동할 수 있다. 반면, 이용자가 공항 로봇(100)을 따라오지 않는 경우, 공항 로봇(100)은 디스플레이부(223) 또는 스피커(167) 등을 통해 이용자가 공항 로봇(100)을 따라오도록 하기 위한 알림 또는 메시지를 출력할 수 있다.
또한, 공항 로봇(100)은 길 안내 서비스의 제공 중에도, 디스플레이부(223) 또는 스피커(167)를 이용하여 이용자에게 각종 컨텐츠 또는 정보를 제공할 수 있다.
반면, 설정된 경로를 따라 공항 로봇(100)이 이동 불가능한 경우(S120의 NO), 공항 로봇(100)은 무인비행장치(600)를 이용하여 설정된 경로에 대한 길 안내 서비스를 제공할 수 있다(S140).
제어부(150)는 공항 로봇(100)의 무인비행장치 보관부에 보관된 무인비행장치(600)를 동작시키기 위한 제어 신호를 무인비행장치(600)로 전송할 수 있다. 전송된 제어 신호에 응답하여, 무인비행장치(600)는 무인비행장치 보관부 또는 별도의 보관 장소를 벗어나 비행할 수 있다.
제어부(150)는 무인비행장치(600)가 상기 설정된 경로를 따라 이동하도록 하기 위한 제어 신호 또는 경로 정보를 전송할 수 있다. 무인비행장치(600)는 수신된 제어 신호 또는 경로 정보에 기초하여, 설정된 경로를 따라 비행할 수 있다. 이용자는 설정된 경로를 따라 비행하는 무인비행장치(600)를 따라 이동함으로써 목적지까지의 길 안내 서비스를 제공받을 수 있다.
S140 단계에 대해서는 도 7a 내지 도 7b를 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 7a와 도 7b는 도 6에 도시된 실시 예에 따라, 공항 로봇이 무인비행장치를 제어하여 길 안내 서비스를 제공하는 동작을 보여주는 도면이다.
도 7a를 참조하면, 공항 로봇(100)은 이용자로부터 길 안내 요청을 수신할 수 있다. 수신된 길 안내 요청에 응답하여, 공항 로봇(100)의 제어부(150)는 현재 위치(P1)로부터 목적지(P2)까지의 경로(PATH)를 설정할 수 있다.
제어부(150)는, 설정된 경로(PATH)를 따라 공항 로봇(100)이 이동 가능한지 여부를 확인할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 설정된 경로(PATH)상에 공항 로봇(100)이 이동 불가능한 구역 또는 영역이 포함되어 있는지 여부를 확인할 수 있다.
도 7a에 도시된 바와 같이, 경로(PATH)의 일부가 계단을 지나는 것으로 설정되어 있는 경우, 제어부(150)는 공항 로봇(100)이 경로(PATH)를 따라 이동 불가능한 것으로 확인할 수 있다.
도 7b를 참조하면, 제어부(150)는 공항 로봇(100)이 경로(PATH)를 따라 이동하지 못하는 경우, 공항 로봇(100)의 무인비행장치 보관부에 보관된 무인비행장치(600) 또는 별도의 장소에 보관된 무인비행장치(600)를 제어하여 이용자에게 경로(PATH)에 대한 길 안내 서비스를 제공할 수 있다.
제어부(150)는 설정된 경로(PATH)를 따라 무인비행장치(600)가 비행하도록 제어하기 위한 제어 신호 또는 경로 정보를 전송할 수 있다. 무인비행장치(600)의 제어부(670)는, 수신된 제어 신호 또는 경로 정보에 기초하여, 설정된 경로(PATH)를 따라 비행할 수 있다. 이용자는 무인비행장치(600)를 따라 이동함으로써, 목적지까지의 길 안내 서비스를 제공받을 수 있다.
또한, 무인비행장치(600)의 제어부(670)는 프로젝션부(642) 또는 레이저 조사부(644)를 이용하여 이동 경로에 대한 가이드(601)를 이용자에게 제공할 수 있다. 예컨대, 프로젝션부(642) 또는 레이저 조사부(644)는, 이용자 전방의 지면 또는 벽면에 가이드(601)가 표시되도록 빛 또는 레이저를 조사할 수 있다. 이용자는 조사된 빛 또는 레이저에 의해 표시되는 가이드(601)에 기초하여 이동 방향에 대한 정보를 획득할 수 있다.
실시 예에 따라, 제어부(670)는 카메라(622)를 이용하여 이용자를 인식하거나, 거리 감지 센서(634)를 이용하여 무인비행장치(600)와 이용자 사이의 거리를 감지할 수 있다. 이에 따라, 제어부(670)는 이용자가 무인비행장치(600)를 따라오는지 여부를 주기적으로 확인할 수 있다. 확인 결과, 이용자가 무인비행장치(600)를 따라오는 경우, 제어부(670)는 설정된 경로(PATH)를 따라 비행하도록 무인비행장치(600)의 비행 구동부(650)를 제어할 수 있다. 반면, 이용자가 무인비행장치(600)를 따라오지 않는 경우, 제어부(670)는 프로젝션부(642), 레이저 조사부(644), 또는 음향 출력부(646)를 통해 이용자가 무인비행장치(600)를 따라오도록 하기 위한 알림 또는 메시지를 출력할 수 있다.
제어부(670)는 무인비행장치(600)가 목적지(P2)에 도착한 경우, 공항 로봇(100)의 위치로 복귀하여 공항 로봇(100)의 무인비행장치 보관부로 진입할 수 있다. 실시 예에 따라, 무인비행장치(600)는 별도의 보관 장소로 복귀할 수도 있다.
도 6 내지 도 7b에 도시된 실시 예에 따르면, 공항 로봇(100)은 무인비행장치(600)를 이용하여, 공항 로봇(100)이 이동 불가능한 경로에 대한 길 안내 서비스를 이용자에게 제공할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 8을 참조하면, 공항 로봇(100)은 제1 이용자의 서비스 제공 요청에 응답하여, 제1 이용자에게 안내 서비스를 제공할 수 있다(S200).
예컨대, 공항 로봇(100)은 제1 이용자로부터 길 안내 요청, 비행 스케쥴 안내 요청 등 각종 안내 서비스에 대한 제공 요청을 수신하고, 수신된 제공 요청에 응답하여 제1 이용자에게 안내 서비스를 제공할 수 있다.
공항 로봇(100)은 제1 이용자에게 안내 서비스를 제공하는 중, 제2 이용자의 길 안내 요청을 수신할 수 있다(S210).
제어부(150)는 제1 이용자에게 안내 서비스를 제공하기 위해, 제공할 안내 서비스와 관련된 정보 또는 컨텐츠를 출력할 수 있다. 상기 정보 또는 컨텐츠의 출력 중, 제어부(150)는 제2 이용자로부터 길 안내 요청을 수신할 수 있다. 도 6에서 상술한 바와 같이, 제어부(150)는 마이크(164), 터치 모니터(166), 또는 통신부를 통해 제2 이용자의 길 안내 요청을 수신할 수 있다.
제2 이용자의 길 안내 요청에 응답하여, 공항 로봇(100)은 무인비행장치(600)를 이용하여 제2 이용자의 길 안내 요청에 따른 길 안내 서비스를 제공할 수 있다(S220).
제어부(150)는 수신된 길 안내 요청에 포함된 목적지 정보에 기초하여, 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다. 목적지까지의 경로 설정에 대해서는 도 6 내지 도 7a에서 상술한 바 있으므로, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.
제어부(150)는 공항 로봇(100)과 연결된 무인비행장치(600)로 하여금 설정된 경로를 따라 비행하도록 제어할 수 있다. 이를 위해, 제어부(150)는 무인비행장치(600)로 제어 신호 또는 경로 정보를 전송할 수 있다. 무인비행장치(600)의 제어부(670)는 수신된 제어 신호 또는 경로 정보에 기초하여 상기 설정된 경로를 따라 비행하도록 비행 구동부(650)를 제어할 수 있다. 제2 이용자는 무인비행장치(600)를 따라 이동함으로써 길 안내 서비스를 제공받을 수 있다.
도 9는 도 8에 도시된 실시 예에 따라, 공항 로봇이 무인비행장치를 제어하여 길 안내 서비스를 제공하는 동작을 보여주는 도면이다.
도 9를 참조하면, 공항 로봇(100)은 제1 이용자(700_1)에게 안내 서비스(길 안내 서비스, 비행 스케쥴 안내 서비스 등)를 제공할 수 있다. 제1 이용자(700_1)에게 안내 서비스를 제공하는 도중, 공항 로봇(100)은 제2 이용자(700_2)로부터 길 안내 요청을 수신할 수 있다.
제어부(670)는 수신된 길 안내 요청에 응답하여 목적지까지의 경로를 설정할 수 있다. 제어부(670)는 공항 로봇(100)의 무인비행장치 보관부 또는 별도의 보관 장소에 보관된 무인비행장치(600)로 하여금, 설정된 목적지까지의 경로를 따라 비행하도록 제어하기 위한 제어 신호 또는 경로 정보를 전송할 수 있다.
무인비행장치(600)의 제어부(670)는 수신된 제어 신호 또는 경로 정보에 기초하여, 설정된 경로를 따라 비행할 수 있다. 또한, 제어부(670)는 프로젝션부(642) 또는 레이저 조사부(644)를 이용하여 이동 경로에 대한 가이드(601)를 제2 이용자(700_2)에게 제공할 수 있다. 제2 이용자(700_2)는 무인비행장치(600) 또는 가이드(601)에 기초하여 목적지까지 이동함으로써 길 안내 서비스를 제공받을 수 있다.
즉, 도 8 내지 도 9에 도시된 실시 예에 따르면, 공항 로봇은 제1 이용자에게 서비스를 제공하는 동안 제2 이용자로부터 길 안내 요청을 수신하는 경우, 무인비행장치를 이용하여 제2 이용자에게 길 안내 서비스를 즉시 제공할 수 있다. 이에 따라, 제2 이용자는 공항 로봇으로부터 길 안내 서비스를 제공받기 위해 제1 이용자에 대한 서비스 제공이 완료될 때까지 대기하여야 하는 불편함을 해소할 수 있다.
도 10은 공항 로봇이 사용자에게 길 안내 서비스를 제공하는 도중, 공항 로봇의 이동 불가능시 무인비행장치를 제어하여 길 안내 서비스를 제공하는 동작을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 6과 도 10을 참조하면, 공항 로봇(100)은 설정된 경로를 따라 공항 로봇(100)이 이동가능한 것으로 확인되는 경우, 설정된 경로를 따라 이동함으로써 이용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다.
설정된 경로를 따라 이동하는 도중, 공항 로봇(100)은 이동 불가능한 상황을 감지할 수 있다(S131).
공항 로봇(100)의 제어부(150)는 설정된 경로를 따라 이동 중, 나머지 경로에 대한 이동 가능 여부를 확인할 수 있다.
예컨대, 공항 로봇(100)의 제어부(150)는 설정된 경로를 따라 이동 중, 나머지 경로에 계단이 존재함을 감지하거나, 나머지 경로의 이용자 밀도가 기준 밀도보다 높아짐을 감지하거나, 나머지 경로의 상태가 통제 상태로 변경됨을 감지하는 등 상기 나머지 경로에 대해 이동 불가능한 상황이 발생함을 감지할 수 있다. 제어부(150)는 공항 로봇(100)에 포함된 센서 또는 서버(300)로부터 수신되는 공항 내 구역들에 대한 상태 정보에 기초하여 상기 이동 불가능한 상황을 감지할 수 있다.
이동 불가능한 상황을 감지한 경우, 공항 로봇(100)은 무인비행장치(600)를 이용하여 나머지 경로에 대한 길 안내 서비스를 제공할 수 있다(S132).
즉, 상기 이동 불가능한 상황의 감지시, 제어부(150)는 무인비행장치(600)로 하여금 나머지 경로를 따라 비행하도록 하기 위한 제어 신호 또는 경로 정보를 무인비행장치(600)로 전송할 수 있다.
무인비행장치(600)의 제어부(670)는 수신된 제어 신호 또는 경로 정보에 기초하여 나머지 경로를 따라 비행하도록 비행 구동부(650)를 제어할 수 있다. 이용자는 공항 로봇(100) 대신 무인비행장치(600)를 따라 이동함으로써 목적지까지의 길 안내 서비스를 제공받을 수 있다.
도 10에 도시된 실시 예에 대해서는 도 11a 내지 도 11c를 참조하여 설명하기로 한다.
도 11a 내지 도 11c는 도 10에 도시된 실시 예에 따라, 공항 로봇이 무인비행장치를 제어하여 길 안내 서비스를 제공하는 동작을 보여주는 도면이다.
도 11a와 도 11b를 참조하면, 공항 로봇(100)은 이용자(700)로부터 수신된 길 안내 요청에 응답하여 목적지까지의 경로를 생성하고, 생성된 경로를 따라 이동할 수 있다. 이용자(700)는 공항 로봇(100)을 따라 이동함으로써 목적지까지의 길 안내 서비스를 제공받을 수 있다.
공항 로봇(100)의 제어부(150)는 이동 중 공항 로봇(100)에 포함된 센서 또는 서버(300)로부터 획득된 공항 내 구역들에 대한 상태 정보에 기초하여, 공항 로봇(100)이 나머지 경로를 따라 이동 가능한지 여부를 확인할 수 있다.
예컨대, 도 11b에 도시된 바와 같이, 제어부(150)는 나머지 경로에 계단이 포함됨을 감지할 수 있다. 계단을 올라가거나 내려가는 기능을 구비하지 않은 공항 로봇(100)의 경우, 계단의 감지 결과에 기초하여 공항 로봇(100)이 나머지 경로를 따라 이동 불가능함을 확인할 수 있다.
도 11c를 참조하면, 제어부(150)는 공항 로봇(100)이 나머지 경로를 따라 이동 불가능한 경우, 무인비행장치(600)를 이용하여 상기 나머지 경로에 대한 길 안내 서비스를 이용자(700)에게 제공할 수 있다.
제어부(150)는 나머지 경로를 따라 비행하도록 무인비행장치(600)를 제어하기 위한 제어 신호 또는 경로 정보를 무인비행장치(600)로 전송할 수 있다. 무인비행장치(600)의 제어부(670)는 수신된 제어 신호 또는 경로 정보에 기초하여 상기 나머지 경로를 따라 비행하도록 비행 구동부(650)를 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 공항 로봇(100)의 제어부(150)는 디스플레이부(223) 등을 통해 이용자(700)로 하여금 무인비행장치(600)를 따라 이동하도록 하기 위한 메시지를 출력할 수 있다. 이용자(700)는 무인비행장치(600)를 따라 이동함으로써 목적지까지의 길 안내 서비스를 제공받을 수 있다.
즉, 도 10 내지 도 11c에 도시된 실시 예에 따르면, 공항 로봇(100)은 이용자에게 길 안내 서비스를 제공하는 도중, 나머지 경로에 대한 이동 불가능한 상황을 감지할 수 있다. 감지 결과에 따라, 공항 로봇(100)은 무인비행장치(600)를 이용하여 나머지 경로에 대한 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 이에 따라, 이용자는 길 안내 서비스의 중단 없이 목적지까지 편리하게 이동할 수 있다.
도 12a 내지 도 12b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇이, 무인비행장치를 이용하여 제공하는 다른 서비스의 예시도이다.
도 12a 내지 도 12b를 참조하면, 공항 로봇(100)은 무인비행장치(600)를 제어하여 공항 내의 순찰 서비스를 수행할 수 있다. 무인비행장치(600)는 공항 로봇(100)의 제어에 따라 공항 내를 비행할 수 있다.
예컨대, 무인비행장치(600)의 제어부(670)는 카메라(622)를 이용하여 공항 내의 이용자들(700_1~700_3)을 포함하는 이미지를 주기적으로 획득할 수 있다. 제어부(670)는 획득된 이미지(IMAGE)를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(100)의 제어부(150)는 무인비행장치(600)로부터 수신한 이미지(IMAGE)를 서버(300)로 전송할 수 있다.
서버(300)는 수신된 이미지(IMAGE)에 포함된 이용자들(700_1~700_5)을 식별하고, 식별된 이용자들(700_1~700_5) 중 위험 인물이 포함되어 있는지 여부를 위험 인물 데이터베이스(미도시) 등을 이용하여 확인할 수 있다.
확인 결과, 제4 이용자(700_4)가 위험 인물인 것으로 확인되는 경우, 서버(300)는 무인비행장치(600)로 하여금 제4 이용자(700_4)를 추적하도록 제어하기 위한 제어 명령(CMD)을 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(100)의 제어부(150)는 수신된 제어 명령(CMD)을 무인비행장치(600)로 전송할 수 있다. 무인비행장치(600)의 제어부(670)는, 수신된 제어 명령(CMD)에 기초하여 제4 이용자(700_4)를 추적할 수 있다.
즉, 도 12a 내지 도 12b에 도시된 실시 예에 따르면, 공항 로봇(100)은 무인비행장치(600)를 이용하여 공항 내의 효과적인 순찰 서비스를 제공할 수 있는 효과가 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 공항에 배치되어 이동하는 공항 로봇에 있어서,
    상기 공항 로봇을 이동시키기 위한 주행 구동부;
    이용자로부터 길 안내 요청을 수신하기 위한 수신부; 및
    수신된 길 안내 요청에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정하고,
    설정된 경로를 따라 상기 공항 로봇이 이동 불가능한 경우, 상기 공항 로봇과 연결되는 무인비행장치로 하여금 상기 설정된 경로를 따라 비행하도록 제어하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 수신부는,
    상기 길 안내 요청을 음성 형태로 수신하기 위한 마이크, 상기 길 안내 요청을 터치 입력 형태로 수신하기 위한 터치 모니터, 및 상기 이용자의 이동 단말기로부터 상기 길 안내 요청을 수신하기 위한 통신부 중 적어도 하나를 포함하는 공항 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 공항 로봇의 메모리 또는 상기 공항 로봇과 연결되는 서버로부터 수신되는 지도 정보에 기초하여, 상기 목적지까지의 경로를 설정하는 공항 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 설정된 경로를 따라 상기 공항 로봇이 이동 가능한 경우, 상기 설정된 경로를 따라 이동하도록 상기 주행 구동부를 제어하는 공항 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 공항 로봇이 상기 설정된 경로를 따라 이동하는 도중, 나머지 경로에 대한 이동 가능 여부를 확인하고,
    확인 결과 상기 공항 로봇이 상기 나머지 경로를 따라 이동 불가능한 것으로 확인되는 경우, 상기 무인비행장치로 하여금 상기 나머지 경로를 따라 비행하도록 제어하는 공항 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이용자로 하여금, 상기 무인비행장치를 따라 이동하도록 유도하기 위한 메시지를 디스플레이부를 통해 출력하는 공항 로봇.
  7. 공항에 배치되어 이동하는 공항 로봇에 있어서,
    상기 공항 로봇을 이동시키기 위한 주행 구동부;
    제1 이용자의 서비스 제공 요청을 수신하는 수신부; 및
    수신된 서비스 제공 요청에 응답하여 상기 제1 이용자에게 안내 서비스를 제공하고,
    상기 안내 서비스의 제공 중, 상기 수신부를 통해 제2 이용자의 길 안내 요청을 수신하고,
    수신된 길 안내 요청에 응답하여, 상기 공항 로봇과 연결되는 무인비행장치를 제어하여 상기 제2 이용자에게 길 안내 서비스를 제공하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 수신부는,
    상기 길 안내 요청을 음성 형태로 수신하기 위한 마이크, 상기 길 안내 요청을 터치 입력 형태로 수신하기 위한 터치 모니터, 및 상기 이용자의 이동 단말기로부터 상기 길 안내 요청을 수신하기 위한 통신부 중 적어도 하나를 포함하는 공항 로봇.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 수신된 길 안내 요청에 포함된 목적지 정보에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정하고,
    설정된 경로를 따라 비행하도록 상기 무인비행장치를 제어하는 공항 로봇.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 설정된 경로를 따라 비행하도록 상기 무인비행장치를 제어하기 위한 제어 신호 또는 경로 정보를 상기 무인비행장치로 전송하는 공항 로봇.
  11. 공항에 배치되어 이동하는 공항 로봇, 및 상기 공항 로봇과 연결되는 무인비행장치를 포함하는 공항 로봇 시스템에 있어서,
    상기 공항 로봇은,
    상기 공항 로봇을 이동시키기 위한 주행 구동부;
    이용자로부터 길 안내 요청을 수신하기 위한 수신부; 및
    수신된 길 안내 요청에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정하고, 설정된 경로를 따라 상기 공항 로봇이 이동 불가능한 경우, 상기 무인비행장치의 동작을 제어하는 제어 신호를 전송하는 제1 제어부를 포함하고,
    상기 무인비행장치는,
    공항 내를 비행하기 위한 비행 구동부; 및
    상기 공항 로봇으로부터 수신된 제어 신호에 응답하여, 상기 설정된 경로를 따라 비행하도록 상기 비행 구동부를 제어하는 제2 제어부를 포함하는 공항 로봇 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 제어부는,
    상기 공항 로봇의 메모리 또는 상기 공항 로봇과 연결되는 서버로부터 수신되는 지도 정보에 기초하여, 상기 목적지까지의 경로를 설정하는 공항 로봇 시스템.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 제1 제어부는,
    상기 설정된 경로를 따라 상기 공항 로봇이 이동 가능한 경우, 상기 설정된 경로를 따라 이동하도록 상기 주행 구동부를 제어하는 공항 로봇 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제1 제어부는,
    상기 공항 로봇이 상기 설정된 경로를 따라 이동하는 도중, 나머지 경로에 대한 이동 가능 여부를 확인하고,
    확인 결과 상기 공항 로봇이 상기 나머지 경로를 따라 이동 불가능한 것으로 확인되는 경우, 상기 무인비행장치로 하여금 상기 나머지 경로를 따라 비행하도록 제어하는 공항 로봇 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제1 제어부는,
    상기 이용자로 하여금 상기 무인비행장치를 따라 이동하도록 유도하기 위한 메시지를 디스플레이부를 통해 출력하는 공항 로봇 시스템.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 무인비행장치는,
    상기 설정된 경로를 따라 이동하기 위한 가이드를 표시하기 위한 출력부를 포함하고,
    상기 출력부는 프로젝션부와 레이저 조사부 중 적어도 하나를 포함하는 공항 로봇 시스템.
  17. 공항에 배치되어 이동하는 공항 로봇, 및 상기 공항 로봇과 연결되는 무인비행장치를 포함하는 공항 로봇 시스템에 있어서,
    상기 공항 로봇은,
    상기 공항 로봇을 이동시키기 위한 주행 구동부;
    제1 이용자의 서비스 제공 요청을 수신하기 위한 수신부; 및
    수신된 서비스 제공 요청에 응답하여 상기 제1 이용자에게 안내 서비스를 제공하고, 상기 안내 서비스의 제공 중, 상기 수신부를 통해 제2 이용자의 길 안내 요청을 수신하고, 수신된 길 안내 요청에 응답하여, 상기 무인비행장치를 이용하여 상기 제2 이용자에게 길 안내 서비스를 제공하기 위한 제어 신호를 전송하는 제1 제어부를 포함하고,
    상기 무인비행장치는,
    공항 내를 비행하기 위한 비행 구동부; 및
    상기 공항 로봇으로부터 수신된 제어 신호에 응답하여, 상기 제2 이용자에게 길 안내 서비스를 제공하는 제2 제어부를 포함하는 공항 로봇 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제1 제어부는,
    상기 수신된 길 안내 요청에 포함된 목적지 정보에 기초하여 목적지까지의 경로를 설정하고,
    설정된 경로를 따라 비행하도록 상기 무인비행장치를 제어하는 공항 로봇 시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제1 제어부는,
    상기 설정된 경로를 따라 비행하도록 상기 무인비행장치를 제어하기 위한 제어 신호 또는 경로 정보를 상기 무인비행장치로 전송하는 공항 로봇 시스템.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 무인비행장치는,
    상기 설정된 경로를 따라 이동하기 위한 가이드를 표시하기 위한 출력부를 포함하고,
    상기 출력부는 프로젝션부와 레이저 조사부 중 적어도 하나를 포함하는 공항 로봇 시스템.
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