KR102635529B1 - 공항용 로봇 및 그의 동작 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 공항용 로봇을 이용하여 승객들의 비행기 탑승을 돕기 위한 발명으로, 기 설정된 시간 동안 비행기 탑승에 필요한 위치들을 주행하도록 이동 경로를 설정하는 AP(Application Processor), 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시하는 디스플레이부, 이동 경로를 따라 주행하는 주행 구동부를 포함하여 승객들을 비행기 탑승 위치까지 안내할 수 있다.

Description

공항용 로봇 및 그의 동작 방법{ROBOT FOR AIRPORT AND METHOD THEREOF}
본 발명은 공항에 배치되는 로봇 및 그의 동작 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비행기 운항 정보에 기초하여 일정 경로를 이동하면서 사용자들에게 비행기 탑승을 안내하는 공항용 로봇 및 그의 동작 방법을 제공하기 위한 것이다.
최근 딥러닝(Deep Learning) 기술, 자율 주행 기술, 자동 제어 기술, 사물인터넷 등의 발전으로 로봇의 기능이 확대되고 있다.
각각의 기술을 구체적으로 설명하면, 딥러닝은 기계학습의 한 분야에 해당한다. 딥러닝은 프로그램에 미리 조건과 명령을 설정해두는 방식이 아니라 다양한 상황에 대해 프로그램이 유사한 판단을 내리도록 하는 기술이다. 따라서, 딥러닝에 따르면 컴퓨터가 인간의 뇌와 유사하게 사고할 수 있고, 방대한 양의 데이터 분석을 가능하게 한다.
자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다.
자동 제어 기술은 기기가 기기 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없는 제어가 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다.
사물인터넷(Internet of Things)은 인터넷을 기반으로 모든 사물을 연결하여 사람과 사물, 사물과 사물 간의 정보를 상호 소통하는 지능형 기술 및 서비스를 말한다. 사물인터넷에 의해 인터넷에 연결된 기기들은 사람의 도움 없이 정보를 주고 받으며 자율적인 소통을 하게 된다.
위에서 설명한 바와 같은 기술들의 발전 및 융합으로 지능형 로봇의 구현이 가능하다. 공항 등과 같은 공공 장소에 지능형 로봇이 배치되어 사용자들에게 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능하다.
공항 내에 배치되는 공항 로봇들은 자율 주행 기술에 의해 공항 내 영역들을 자유롭게 이동하면서 안내 서비스를 제공할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇은 비행기 운항 정보를 미리 저장하여, 비행기 탑승과 관련된 정보들을 제공할 수 있다.
본 발명의 제1 과제는, 비행기 탑승과 관련된 위치들을 반복하여 이동하도록 이동 경로를 설정하고, 설정된 경로를 따라 이동하면서 비행기 탑승 정보를 사용자에게 전달하는 공항 로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 제2 과제는, 비행기 탑승과 관련하여 변경된 정보를 서버로부터 수신하고, 변경된 정보를 사용자에게 신속하게 전달하는 공항 로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 제3 과제는, 비행기 운항 정보 또는 공항 내 구역별 상황 정보에 기초하여 비행기 탑승 정보를 전달하기 위한 이동 경로 및 안내 시간을 설정하는 공항 로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 제1 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 공항 로봇은 비행기 탑승과 관련된 위치들을 반복하여 이동하는 주행 구동부 및 비행기 탑승 정보를 표시하는 디스플레이부를 포함함으로써, 비행기 탑승과 관련된 주요 위치에서 비행기 탑승 정보를 사용자에게 전달할 수 있다.
본 발명의 제2 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 공항 로봇은 서버로부터 비행기 탑승과 관련하여 변경된 정보를 수신하는 AP를 더 포함함으로써, 변경 정보를 사용자에게 신속하게 전달할 수 있다. 또한, AP는 변경 정보에 기초하여, 변경 전 탑승 위치와 변경 후 탑승 위치를 모두 반복 이동하면서 변경 정보를 사용자에게 전달할 수 있다.
본 발명의 제3 과제를 해결하기 위하여, AP는 이륙 예정 시각, 예정 승객 수 및 공항 내 구역별 사람 혼잡도 중 적어도 하나 이상에 기초하여 이동 경로 및 안내 시간을 설정할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 비행기 탑승과 관련된 위치들을 반복 이동하면서 비행기에 탑승하려는 사용자에게 탑승 위치 및 탑승 시간을 전달할 수 있다. 따라서 사용자가 탑승 위치까지 용이하게 이동하고, 제 시간에 비행기에 탑승할 수 있도록 돕는 효과를 가져온다.
본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 비행기 탑승과 관련된 변경 정보를 서버로부터 수신하여, 사용자에게 신속하게 전달할 수 있다. 따라서, 사용자는 빈번하게 변경되는 비행기 탑승 정보를 재빠르게 제공 받을 수 있는 효과를 가져온다.
본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 비행기 운항 정보 또는 공항 내 구역별 상황 정보에 기초하여 자동으로 반복 이동 경로 및 안내 시간을 설정할 수 있다. 따라서, 가능한한 많은 사용자에게 탑승 정보를 전달할 수 있는 효과를 가져온다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 서버와 공항 로봇간의 동작 방법을 나타내기 위한 래더 다이어그램이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 저장하고 있는 비행기 운항 정보의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 서버에 저장된 공항 지도의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7a 내지 도 7e는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 로봇에 이동 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 탑승 안내를 위해 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부에 표시하는 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 내지 도 11b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 내 구역의 혼잡도에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 도면이다.
도 13a 내지 도 13b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 변경된 비행기 운항 정보에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보에 기초한 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명과 관련된 실시 예에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇의 하드웨어는 마이컴(Micom) 그룹과 및 AP 그룹으로 구성될 수 있다. 마이컴(110) 그룹은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행구동부(140)을 포함할 수 있다. AP 그룹은 AP(150), 유저 인터페이스부(160), 사물 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 LAN(190)을 포함할 수 있다.
마이컴(110)은 공항 로봇의 하드웨어 중 배터리 등을 포함하는 전원부(120), 각종 센서들을 포함하는 장애물 인식부(130) 및 복수 개의 모터 및 휠들을 포함하는 주행구동부(140)를 관리할 수 있다.
전원부(120)는 배터리 드라이버(battery Driver, 121) 및 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 122)를 포함할 수 있다. 배터리 드라이버(121)는 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 관리할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 공항 로봇의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있다.
장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136)를 포함할 수 있다. IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇을 원격 조정하기 위한 IR(Infrared) 리모콘의 신호를 수신하는 센서를 포함할 수 있다. USS(Ultrasonic sensor, 132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇 사이의 거리를 판단하기 위한 센서를 포함할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(134)는 공항 로봇의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.
주행구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(144), 사이드 브러시 모터(145) 및 석션 모터 (Suction Motor, 146)를 포함할 수 있다. 모터 드라이버(141)는 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동하는 역할을 수행할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇의 주행을 위한 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇의 메인 바디 또는 공항 로봇의 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 공항 로봇의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇의 바깥면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.
AP(Application Processor, 150)는 공항 로봇의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치로서 기능할 수 있다. AP(150)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용프로그램 구동과 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하게 할 수 있다.
유저 인터페이스부(160)는 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167)를 포함할 수 있다. 유저 인터페이스 프로세서(161)는 사용자의 입출력을 담당하는 유저 인터페이스부의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력 받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.
사물인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)를 포함할 수 있다. 2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)로서, RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.
위치인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 공항 로봇은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 공항 로봇의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.
랜(LAN, 190)은 사용자 입출력 관련 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 공항 로봇의 인식 및 행동을 제어하기 위해서 마이컴(210)과 AP(220)는 다양한 실시예로 구현될 수 있다.
일 예로서, 마이컴(210)은 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service Module, 215)를 포함할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(Data acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor driver module, 213) 및 배터리 매니저 모듈(Battery manager module, 214)을 포함할 수 있다. 데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우에 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 1의 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다.
AP(220)는 각종 카메라 및 센서들과 사용자 입력 등을 수신하고, 인식 가공하여 공항 로봇의 동작을 제어하는 역할을 수행할 수 있다. 인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 종합하여, 사용자와 공항 로봇이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다. 유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇의 현재 상항 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등과 같은 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇을 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되면, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(State Machine module, 225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다. 사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다. 플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다. 네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇의 주행 전반을 담당하는 것으로서, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 루트에 따라서 공항 로봇이 주행하게 할 수 있다. 모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇의 동작을 수행하도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 위치 인식부(230)를 포함할 수 있다. 위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM mono(232) 센서를 통해 공항 로봇의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇의 이동량을 계산할 수 있고, LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)을 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇의 절대 위치 인식을 위한 UWB 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi의 신호 강도를 분석하여 공항 로봇의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다. 맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇들이 각자 담당해야할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다.
위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 명령을 내릴 수 있다.
다음으로 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은 이동 단말기(100), 서버(300), 공항 로봇(400) 및 카메라(500)를 포함할 수 있다.
이동 단말기(100)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(100)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(100)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(100)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라(121)로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.
또한, 이동 단말기(100)는 공항 로봇(400)과 데이터를 송수신할 수 있다.
예를 들어, 이동 단말기(100)는 공항 로봇(400)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(400)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(400)은 이동 단말기(100)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(100)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(400)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(100)로 전송할 수 있다.
다음으로, 공항 로봇(400)은 공항 내에서 순찰, 안내, 청소, 방역, 운반 등의 역할을 할 수 있다.
공항 로봇(400)은 이동 단말기(100) 또는 서버(300)와 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(400)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(400)은 공항 내 카메라(500)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 정보를 수신할 수 있다. 따라서 공항 로봇(400)은 공항 로봇(400)이 촬영한 영상 정보 및 카메라(500)로부터 수신한 영상 정보를 종합하여 공항의 상황을 모니터링할 수 있다.
공항 로봇(400)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(400)에 구비된 디스플레이부(223)를 터치하는 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(400)은 사용자, 이동 단말기(100) 또는 서버(300) 등으로부터 수신된 명령에 따라 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.
다음으로 서버(300)는 이동 단말기(100), 공항 로봇(400), 카메라(500)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 장치들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 이동 단말기(100) 또는 공항 로봇(400)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(400)들 각각에 대한 명령 신호를 전송할 수 있다.
카메라(500)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(500)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(500)는 촬영된 영상을 서버(300) 또는 공항 로봇(400)에 전송할 수 있다.
다음으로 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 서버와 공항 로봇간의 동작 방법을 나타내기 위한 래더 다이어그램이다.
먼저, 서버(300)는 비행기 운항 정보를 저장할 수 있다(S101).
서버(300)는 비행기 운항 정보를 외부로부터 수신하여 저장할 수 있다. 또는, 서버(300)는 비행기 운항 정보를 입력 받아 저장할 수 있다.
비행기 운항 정보는 공항에서 이륙/착륙하는 비행기와 관련된 정보들을 의미할 수 있다. 예를 들면, 비행기 운항 정보는 공항에서 이륙/착륙하는 비행기들의 항공사 정보, 운항편명, 이륙 또는 착륙 예정 시각, 변경된 시간, 목적지, 체크인 카운터 위치, 탑승구, 변경 탑승구 등과 같은 정보를 포함할 수 있다.
다음으로 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 비행기 운항 정보의 일 예를 나타내는 도면이다. 서버(300)는 도 5에 도시된 바와 같이 이륙 예정 비행기들의 운항 정보를 저장하고 있을 수 있다. 구체적으로 서버(300)는 이륙 예정인 비행기들의 항공사 정보, 운항편명, 이륙 예정 시각, 변경된 이륙 예정 시각, 목적지, 체크인 카운터 위치, 탑승구 및 변경된 탑승구 정보 중 적어도 하나 이상을 저장하고 있을 수 있다.
각 정보를 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 항공사 정보는 운항 예정인 비행기의 항공사 이름을 의미할 수 있다. 예를 들면, 항공사는 A항공, B항공, C항공 또는 D항공과 같은 정보를 나타낼 수 있다.
운항편명은 일반적으로 항공사 코드와 행선지를 나타내는 숫자를 포함할 수 있다. 예를 들면, 운항편명은 AB123, BB432, CO001, DE357 또는 BB221와 같은 정보를 나타낼 수 있다.
예정 시각은 기 예정된 비행기 이륙/착륙 시각을 의미할 수 있다. 예를 들면, 예정 시각은 8:45, 8:55, 9:00, 9:10 또는 9:40과 같은 시간 정보일 수 있다. 예정 시각은 각 운항편명마다 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다.
변경 시각은 기 예정된 비행기 이륙/착륙 시각과 상이해진 이륙/착륙 시각을 의미할 수 있다. 따라서, 변경 시각은 예정 시각과 같은 시간 정보를 포함할 수 있다. 변경 시간은 비행기 예정 시각이 변경되거나 변경되지 않음에 따라 시간 정보를 포함하거나 포함하지 않을 수 있다.
목적지는 각 항공편명의 도착 예정지를 의미할 수 있다. 예를 들면, 목적지는 칭다오, 방콕, 홍콩, 파리 또는 나고야와 같이 세계 각 나라의 도시 정보들일 수 있다. 도 5에 도시된 바와 달리 서버(300)가 착륙 예정인 비행기의 운항 정보를 포함하고 있다면 목적지 정보 대신 출발지 정보를 포함할 수 있다.
체크인 카운터는 비행기 탑승을 위해 탑승권을 발급받거나 수하물을 부치기 위해 방문해야 하는 장소를 의미할 수 있다. 예를 들면, 체크인 카운터는 H19-H26, G25-G36, L01-M18, A01-C18 또는 F01-F18과 같은 정보를 나타낼 수 있다.
탑승구는 이륙할 비행기에 탑승하기 위해 이동해야하는 위치를 의미할 수 있다. 예를 들어, 탑승구는 101, 121, 25, 24 또는 31과 같이 숫자 데이터일 수 있다.
변경 탑승구는 이륙할 비행기의 지연 또는 기타 사유로 변경된 탑승구를 의미할 수 있다. 변경된 탑승구는 탑승구와 마찬가지로 숫자 데이터일 수 있다. 변경 탑승구 정보는 경우에 따라 포함되거나 포함되지 않을 수 있다.
도 5에 도시된 바와 달리 서버(300)가 착륙 예정인 비행기의 운항 정보를 포함하고 있다면 체크인 카운터 정보, 탑승구 또는 변경 탑승구 정보를 포함하지 않을 수 있다. 또한, 정보의 저장 형식은 도 5에 도시된 예와 다를 수 있다.
도 5를 통해 설명한 비행기 운항 정보는 예시적인 것에 불과하므로 위 정보 중 일부가 생략되거나 다른 정보가 더 추가될 수 있다. 예를 들어, 비행기 운항 정보는 비행기별 예정 탑승 사람 수 정보를 더 포함할 수 있다.
다시 도 4를 설명한다.
서버(300)는 비행기 운항 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정할 수 있다(S103).
서버(300)는 사람들이 공항 내에서 편리하게 탑승구를 찾을 수 있도록 탑승에 필요한 위치들을 이동하는 경로를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 서버(300)는 현재 공항에 있는 사람들이 이용할 비행기의 탑승을 돕기 위해 비행기 운항 정보에 기초하여 이동 경로를 설정할 수 있다. 이에 따라, 공항을 이용하는 사람들에게 비행기 운항 정보를 제공하거나 비행기를 놓치지 않고 제 시간에 탑승할 수 있도록 돕는 방법을 제공할 수 있다.
서버(300)는 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정하기 위해 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 서버에 저장된 공항 지도의 일 예를 나타낸 도면이다.
서버(300)는 공항 내 주요 위치 정보들을 포함하는 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 체크인 카운터의 위치, 출국 심사대의 위치, 탑승구의 위치 등을 포함하는 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다.
예를 들어, 서버(300)는 도 6에 도시된 바와 같이 'A' 내지 'M'으로 표시된 체크인 카운터의 위치, 'a' 내지 'd'로 표시된 출국 심사대의 위치, '1'내지 '132'로 표시된 탑승구의 위치를 포함한 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다.
또한, 서버(300)는 주요 위치들을 이동할 수 있는 다양한 경로 정보들을 저장하고 있을 수 있다. 예를 들어, 서버(300)는 도 6에 도시된 바와 같이 체크인 카운터로부터 탑승구로 이동하기 위해 'a' 내지 'd' 를 통과해야 하는 경로 정보를 저장하고 있을 수 있다. 또는, 서버(300)는 탑승구 '101' 내지 '132'로 이동하기 위해 특정 이동 수단을 이용하는 경로 정보를 저장하고 있을 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같은 공항 지도는 발명의 설명을 위해 예시로 든 것에 불과하므로 이에 제한되지 않음이 타당하다.
서버(300)는 저장된 공항 지도와 비행기 운항 정보에 기초하여 비행기별 탑승 위치를 반복 이동하는 이동 경로를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 동시에, 공항 로봇(400)이 지정된 위치를 이동하면서 탑승 정보를 제공할 수 있다. 그 결과 사람들이 공항을 편리하게 이용할 수 있고, 비행기에 용이하게 탑승할 수 있도록 돕는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면 서버(300)는 공항 로봇(400)의 이동 경로를 다양하게 설정할 수 있다. 도 7a 내지 도 7e를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 서버(300)가 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정하는 방법을 설명한다.
도 7a 내지 도 7e는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 로봇에 이동 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로, 도 7a 내지 도 7e는 각각, 도 5에 도시된 비행기 운항 정보에 따라 공항 로봇(400)에 설정된 이동 경로의 예시 도면이다.
도 7a는 도 5에 도시된 운항편명 AB123의 승객들을 돕기 위하여 공항 로봇(400)에 설정된 이동 경로이다. 도 5에 도시된 바에 따르면, 운항편명 AB123의 체크인 카운터는 H19-H26이고, 탑승구는 101이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 H19-H26으로부터 가까운 출국 심사대인 'c'으로부터 탑승구 101까지 이동 경로를 설정될 수 있다. 서버(300)는 지정된 시간 동안 왕복하여 이동할 이동 경로(701)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 이동 경로(701)를 하나의 공항 로봇(400)이 왕복 이동하도록 설정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 서버(300)는 특수한 경우 복수의 공항 로봇(400)이 이동 경로(701)를 왕복 이동하도록 설정할 수 있다. 특수한 경우는 다음과 같을 수 있다. 예를 들어, 도 7a에 도시된 바와 같이 이동 경로(701) 상에 다른 특정 이동 수단(예를 들어, 셔틀 트레인(700))이 포함된 경우일 수 있다. 또는, 그밖에 공항 로봇(400)의 이동이 어려운 위치가 포함된 경우일 수 있다. 복수의 공항 로봇(400)은 이동 경로(701)를 나누어 각각 이동하도록 설정할 수 있다.
도 7b는 도 5에 도시된 운항편명 BB432의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 BB432의 체크인 카운터는 G35-G36이고, 탑승구는 121이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 G35-G36으로부터 가까운 출국 심사대인 'c'으로부터 탑승구 121까지 이동 경로(702)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(702)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.
도 7c는 도 5에 도시된 운항편명 CO001의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 CO001의 체크인 카운터는 L01-M18이고, 탑승구는 25이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 L01-M18로부터 가까운 출국 심사대인 'd'로부터 탑승구 25까지 이동 경로(703)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(703)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.
도 7d는 도 5에 도시된 운항편명 DE357의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 DE357의 체크인 카운터는 A01-C18이고, 탑승구는 24이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 A01-C18로부터 가까운 출극 심사대인 'a'로부터 탑승구 24까지 이동 경로(704)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(704)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.
도 7e는 도 5에 도시된 운항편명 BB221의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 BB221의 체크인 카운터는 F01-F18이고, 탑승구는 31이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 F01-F18로부터 가까운 출국 심사대인 'b'로부터 탑승구 31까지 이동 경로(705)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(705)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 실시 예에 따른 서버(300)가 공항 로봇(400)이 이동 경로를 이동하는 시간을 지정하는 방법을 설명한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 운항 비행기별로 각 비행기 출발 예정 시간을 기준으로 이동 시간을 설정할 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시간으로부터 기 설정된 시간 이전부터 특정 시간 동안 이동 경로를 이동하도록 설정할 수 있다. 이와 같이, 서버(300)는 공항 로봇(400)에 이동 경로와 함께 이동 시간을 설정할 수 있다.
예를 들면, 서버(300)는 운항 비행기별로 각 비행기 출발 예정 시간을 기준으로 40분 전부터 30분동안 지정된 위치들을 이동하도록 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 제1 이동 경로(701)를 제1 공항 로봇(400)이 8:05-8:35에 이동하도록 설정하고, 제2 이동 경로(702)를 제2 공항 로봇(400)이 8:15-8:45에 이동하도록 설정하고, 제3 이동 경로(703)를 제3 공항 로봇(400)이 8:20-8:50에 이동하도록 설정하고, 제4 이동 경로(704)를 제1 공항 로봇(400)은 8:45-9:15에 이동하도록 설정하고, 제5 이동 경로(705)를 제2 공항 로봇(400)이 9:05-9:35에 이동하도록 설정할 수 있다. 이와 같이 본 발명의 실시 예에 따르면 서버(300)는 적어도 하나 이상의 공항 로봇(400)들의 이동 시간에 기초하여 설정된 경로들을 이동하도록 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수 정보에 기초하여 공항 로봇(400)에 이동 시간을 설정할 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 기준 이상이면 이동 시간을 기 설정된 시간 이상으로 설정한다. 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 기준 미만이면 이동 시간을 기 설정된 시간보다 적은 시간으로 설정한다. 이는, 탑승객이 많을수록 많은 승객들에게 정보를 제공해야 하기 때문이다.
예를 들면, 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 100명 이상이면 출발 예정 시각의 1시간 전부터 50분동안 이동 경로를 이동하도록 설정할 수 있다. 또는, 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 100명 미만이면 출발 예정 시간의 40분 전부터 20분동안 이동 경로를 이동하도록 설정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각에 기초하여 공항 로봇(400)의 이동 시간을 설정할 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 공항이 혼잡한 시간대와 공항이 한산한 시간대를 저장하고 있을 수 있다. 예를 들어, 공항이 혼잡한 시간대는 출발 예정 비행기가 많은 시간대를 의미하고, 공항이 한산한 시간대는 출발 예정 비행기가 적은 시간대를 의미할 수 있다.
따라서, 서버(300)는 먼저, 비행기 출발 예정 시각이 혼잡한 시간대에 속하는지 또는 한적한 시간대에 속하는지 판단할 수 있다. 서버(300)는 판단 결과에 기초하여 공항 로봇(400)의 이동 시간을 설정할 수 있다.
예를 들면, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각이 공항이 혼잡한 시간대인 08:00-12:00에 속한 것으로 판단되면, 공항 로봇(400)이 출발 예정 시간의 1시간 전부터 이동하도록 설정할 수 있다. 반대로, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각이 공항이 한적한 시간대인 22:00-24:00에 속한 것으로 판단되면, 공항 로봇(400)이 출발 예정 시각의 30분 전부터 이동하도록 설정할 수 있다. 공항이 혼잡한 시간대와 한적한 시간대는 2개 이상의 단계로 분류되어, 공항 로봇(400)의 이동 시간이 다양하게 설정될 수 있다.
위에서 설명한 공항 로봇(400)이 지정된 위치를 이동하기 시작하는 시각과 총 이동 시간은 본 발명의 이해를 돕고자 예시로 든 것에 불과하므로 이에 제한되지 않음이 타당하다.
다시 도 4를 설명한다.
서버(300)는 설정된 이동 경로를 공항 로봇(400)으로 전송한다(S105).
공항 로봇(400)은 이동 경로를 서버(300)로부터 수신할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 주행할 이동 경로로 설정할 수 있다.
공항 로봇(400)은 수신된 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시할 수 있다(S107).
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 또는, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 음성으로 출력하도록 스피커(167)를 제어할 수 있다. 이와 같이 공항 로봇(400)은 이동 경로를 다양한 방법으로 출력하여, 비행기 탑승 정보, 탑승 경로 등을 제공할 수 있는 효과가 있다.
다음으로 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부에 표시하는 모습을 설명하기 위한 도면이다.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 도 8에 도시된 바와 같이 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 안내 정보는 공항 로봇(400)이 현재 안내 중인 항공편 정보(810)와 이동 경로 지도(820)를 포함할 수 있다.
항공편 정보(810)는 현재 공항 로봇(400)이 이동하는 경로에 대응하는 비행기의 운항 정보를 포함한다. 구체적으로, 항공편 정보(810)는 현재 이동 경로에 대응하는 비행기의 항공사, 운항편명, 출발 예정 시각 및 목적지를 포함한다. 예를 들어, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 도 8에 도시된 바와 같이 "A항공 AB123편 8:45 출발 칭다오행을 이용하실 승객분들은 저를 따라오시기 바랍니다."는 메시지를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 이를 통해, 사람들은 공항 로봇(400)이 안내 중인 경로가 자신이 탈 비행기를 안내하는 것인지 확인할 수 있는 효과가 있다. 사람들은 공항 로봇(400)에 표시된 항공편 정보(810)를 보고 공항 로봇(400)을 따라가면 제때 비행기에 탑승할 수 있음을 알 수 있는 효과가 있다.
이동 경로 지도(820)는 현재 공항 로봇(400)이 왕복 이동 중인 경로를 나타낸다. 이동 경로 지도(820)는 현위치 마크(821)를 더 포함할 수 있다. 따라서, 이동 경로 지도(820)는 현재 공항 로봇(400)이 이동 중인 경로와 현재 위치를 동시에 표시할 수 있다. 사람들은 이동 경로 지도(820)를 보고 비행기에 탑승하기 위해 어떻게 이동해야 하는지 알 수 있다. 따라서, 사람들은 공항 로봇(400)을 따라가던지 또는 이동 경로 지도(820)를 참고하여 스스로 이동할 지를 판단할 수 있는 효과가 있다.
다시 도 4를 설명한다.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 따라 이동할 수 있다(S109).
공항 로봇(400)의 AP(150)는 서버(300)로부터 수신된 이동 경로에 따라 기 설정된 시간 동안 이동하도록 주행 구동부(140)를 제어할 수 있다. 공항 로봇(400)은 수신된 이동 경로를 기 설정된 시간 동안 왕복 이동함으로써 사용자들의 비행기 탑승을 도울 수 있다. 사용자들은 이동 중인 공항 로봇(400)의 디스플레이부(223)에 표시된 안내 정보를 보고 길을 확인하거나 공항 로봇(400)을 따라감으로써 길안내를 받을 수 있다.
다음으로 도 9 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 사용자들이 공항 로봇(400)을 이용하는 모습을 설명한다.
먼저, 도 9는 본 발명의 실시 예에 따라 이동 중인 공항 로봇(400)의 디스플레이부(223)를 사용자가 확인하는 모습을 설명하는 도면이다. 공항 로봇(400)은 수신된 이동 경로를 따라 공항 내 위치들을 주행하고 있을 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하는 동안 이동 중인 경로의 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시할 수 있다. 또는 AP(150)는 안내 정보를 음성으로 출력하도록 스피커(167)를 제어할 수 있다.
도 9에 도시된 바와 같이 사용자들은 이동 중인 공항 로봇(400)에 표시된 안내 정보를 확인할 수 있다. 또는 사용자들은 이동 중인 공항 로봇(400)에서 출력되는 안내 정보를 듣고 확인할 수 있다. 길을 헤매던 사용자들은 공항 로봇(400)에 표시된 안내 정보를 보고 공항 로봇(400)을 따라가거나 직접 찾아갈 수 있다.
다음으로 도 10은 본 발명의 실시 예에 따라 공항 로봇(400)이 사람들에게 탑승 안내하는 모습을 설명하기 위한 도면이다. 도 10에 도시된 바와 같이 공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 왕복 이동할 수 있고, 사람들은 왕복 이동하는 공항 로봇(400)을 따라 이동함으로써 탑승구까지 길을 안내 받을 수 있다.
이와 같은 방법을 통해 공항 로봇(400)은 사용자들에게 공항에게 특정 위치를 쉽게 찾을 수 있도록 돕는 효과가 있다.
다시 도 4를 설명한다.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 이동하면서 인접한 장소의 정보를 획득할 수 있다(S111).
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 이동하면서 인접한 장소의 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 이동하면서 인접한 장소의 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하면서 사물인식부(170)를 통해 적어도 하나 이상의 사람들을 감지할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 감지되는 사람들의 수에 기초하여 공항 내 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하면서 마이크 보드(164)를 통해 사람들의 음성을 감지할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 감지되는 음성 데이터에 기초하여 공항 내 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하면서 인접한 장소들의 정보로 청소 중이거나 공사 중과 같은 이동이 어려운 구역 정보를 획득할 수 있다.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 획득된 인접한 장소의 정보를 서버(300)로 전송하도록 LTE 라우터(162)를 제어할 수 있다(S113).
서버(300)는 공항 로봇(400)으로부터 인접한 장소의 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 인접 장소의 정보를 이용하여 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정할 수 있다.
또한, 서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보를 수신할 수 있다(S115).
서버(300)는 외부로부터 변경된 비행기 운항 정보를 수신할 수 있다. 또는, 서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보의 입력을 수신할 수 있다.
서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보 및 인접한 장소의 정보를 반영하여 적어도 하나 이상의 공항 로봇에 이동 경로를 재설정할 수 있다(S117).
서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보에 기초하여 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한지 판단할 수 있다. 예를 들면, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각이 변경되거나 탑승구가 변경되면 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 서버(300)는 인접한 장소의 정보를 수신하여 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한지 판단할 수 있다. 예를 들면, 서버(300)는 공항 로봇(400)에 기 설정한 이동 경로에 포함된 일부 구역이 매우 혼잡한 것으로 판단되면, 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한 것으로 판단할 수 있다.
다음으로 도 11a 내지 도 11b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 내 구역의 혼잡도에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
서버(300)는 공항 로봇(400)으로부터 수신된 인접 장소의 정보로부터 공항 내 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다. 서버(300)가 획득한 공항 내 구역별 혼잡도 정보는 도 11a에 도시된 바와 같을 수 있다. 즉, 서버(300)는 이동 불가 구역(1100)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 이동 불가 구역(1100)은 사람들로 붐비거나 청소 또는 공사 등의 이유로 이동이 어려운 구역을 의미할 수 있다.
서버(300)는 획득된 정보에 기초하여 도 11b에 도시된 바와 같이 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정할 수 있다. 예를 들어, 어느 공항 로봇(400)에 기 설정된 이동 경로는 제1 경로(1101)일 수 있다. 서버(300)는 획득된 인접 장소의 정보를 통해 이동 불가 구역(1100)이 제1 경로(1101)에 포함되어 있음을 판단할 수 있다. 이 경우 서버(300)는 이동 불가 구역(1100)이 제1 경로(1101)에서 제외되도록 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정할 수 있다. 서버(300)는 도 11b에 도시된 바와 같은 제2 경로(1102)를 재설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 이동 불가 구역(1100)을 통과하지 않는 제2 경로(1102)를 재설정할 수 있다.
이와 같이 공항 로봇(400)은 사람들로 붐비거나 청소 또는 공사 등의 이유로 이동이 어려운 이동 불가 구역을 통과하지 않는 길을 안내할 수 있다.
다음으로 서버(300)가 변경된 비행기 운항 정보에 기초하여 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명한다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 도면이다. 도 13a 내지 도 13b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 변경된 비행기 운항 정보에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12에 도시된 바와 같이 서버(300)는 비행기의 출발 예정 시각이 변경되거나 탑승구가 변경되었음을 나타내는 정보를 획득할 수 있다. 즉, 도 12에 도시된 바와 같이 서버(300)는 어느 비행기의 출발 예정 시각이 9:00에서 9:15로 변경되고, 탑승구가 25에서 40으로 변경되었음을 나타내는 정보를 획득할 수 있다. 이에 따라, 서버(300)는 공항 로봇(400)의 이동 경로 및 이동 시간 중 적어도 하나 이상을 재설정할 수 있다.
먼저, 서버(300)가 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명한다. 서버(300)는 기 설정된 이동 경로를 변경된 탑승구에 대응하는 이동 경로로 재설정할 수 있다.
예를 들면, 서버(300)가 운항편명 CO001에 대응하여 기 설정한 이동 경로는 도 7c에 도시된 바와 같은 제3 이동 경로(703)일 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 탑승구가 변경됨에 따라 제3 이동 경로(703)를 도 13a에 도시된 바와 같은 제3-1 이동 경로(1301)로 재설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 기 설정된 이동 경로(703)를 해제하고, 변경된 탑승구로 안내하는 제3-1 이동 경로(1301)를 재설정할 수 있다. 이에 따르면, 탑승구 변경에 따라 사용자들을 변경된 탑승구로 올바르게 안내할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 서버(300)는 탑승구가 변경됨에 따라 제3 이동 경로(703)를 도 13b에 도시된 바와 같은 제3-2 이동 경로(1302)로 재설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 기 설정된 이동 경로(703)와 변경된 탑승구로 안내하는 이동 경로를 모두 포함하도록 재설정할 수 있다. 이에 따르면, 탑승구 변경을 몰라 변경 전 탑승구로 향하고 있는 사용자들을 변경된 탑승구로 올바르게 안내할 수 있는 효과가 있다.
다음으로 서버(300)가 공항 로봇(400)의 이동 시간을 재설정하는 방법을 설명한다. 서버(300)가 변경된 비행기 운항 정보를 수신하기 전 공항 로봇(400)에 설정한 이동 시간은 다음과 같을 수 있다. 즉, 도 7a 내지 도 7e에 도시된 바와 같이 서버(300)는 제1 이동 경로(701)를 제1 공항 로봇(400)이 8:05-8:35에 이동하고, 제2 이동 경로(702)를 제2 공항 로봇(400)이 8:15-8:45에 이동하고, 제3 이동 경로(703)를 제3 공항 로봇(400)이 8:20-8:50에 이동하고, 제4 이동 경로(704)를 제1 공항 로봇(400)은 8:45-9:15에 이동하고, 제5 이동 경로(705)를 제2 공항 로봇(400)이 9:05-9:35에 이동하도록 설정하고 있을 수 있다.
그러나, 운항편명 CO001의 운항 정보가 변경됨에 따라 제1 이동 경로(701)를 제1 공항 로봇(400)이 8:05-8:35에 이동하고, 제2 이동 경로(702)를 제2 공항 로봇(400)이 8:15-8:45에 이동하고, 제3-1 이동 경로(1301) 또는 제3-2 이동 경로(1302)를 제1 공항 로봇(400)이 8:35-9:05에 이동하고, 제4 이동 경로(704)를 제2 공항 로봇(400)이 8:45-9:15에 이동하고, 제5 이동 경로(705)를 제1 공항 로봇(400)이 9:05-9:35에 이동하도록 재설정할 수 있다.
이에 따라, 변경 전에는 제1 내지 제3 공항 로봇(400)이 안내하던 일을 변경 후에는 제1 내지 제2 공항 로봇(400)이 안내를 할 수 있게 되었다. 이와 같이, 비행기 운항 시간의 변경에 따라 공항 로봇(400)들을 이동 시간을 재설정함으로써, 공항 로봇(400)들을 효율적으로 배치할 수 있는 효과가 있다.
다시 도 4를 설명한다.
서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보 및 재설정된 이동 경로를 공항 로봇(400)에 전송할 수 있다(S119).
공항 로봇(400)는 변경된 비행기 운항 정보와 재설정된 이동 경로를 서버(300)로부터 수신할 수 있다.
공항 로봇(400)은 변경된 비행기 운항 정보에 기초한 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시할 수 있다(S121).
다음으로 도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보에 기초한 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14에 도시된 바와 같이 공항 로봇(400)의 AP(150)는 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 안내 정보는, 변경된 항공편 정보(1410)와 변경된 이동 경로 지도(1420)를 포함할 수 있다.
변경된 항공편 정보(1410)는 현재 공항 로봇(400)의 이동 경로에 대응하는 변경된 비행기 운항 정보를 포함한다. 구체적으로, 변경된 비행기 항공편 정보(1410)는 현재 이동 경로에 대응하는 비행기의 항공사, 운항편명, 기 출발 예정 시각, 목적지 및 변경된 출발 예정 시각 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들면, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 도 14에 도시된 바와 같이 "C항공 CO001편 9:00 출발 홍콩행 -> 9:15 출발으로 예정 시각이 변경되었습니다"와 같은 메시지를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 이를 통해, 사람들은 자신이 탈 비행기의 출발 예정 시각이 변경되었음을 확인할 수 있는 효과가 있다.
변경된 이동 경로 지도(1420)는 탑승구가 변경됨에 따라 현재 공항 로봇(400)이 왕복 이동 중인 경로를 나타낸다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 변경 전 탑승구까지의 이동 경로와 변경 후 탑승구까지의 이동 경로를 함께 표시할 수 있다. 또한, AP(150)는 현 위치 마크(1421)를 더 표시하여 사용자들에게 변경된 이동 경로로 어떻게 이동해야 하는지 알려줄 수 있는 효과가 있다. 이와 함께, 비행기 운항의 변경 정보를 신속하게 사용자들에게 알려주고, 대처할 수 있는 효과가 있다.
다시 도 4를 설명한다.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 재설정된 이동 경로를 따라 이동하도록 주행구동부(160)를 제어할 수 있다(S123).
앞에서 서버(300)가 설정하는 이동 경로는 어느 하나의 출국 심사대로부터 어느 하나의 탑승구까지인 경우를 예로 들어 설명하였으나, 공항 내 위치를 안내하기 위한 이동 경로는 모두 포함될 수 있다.
또한, 공항 로봇(400)은 이동 경로를 서버(300)로부터 수신하는 것으로 설정하였으나, 공항 로봇(400) 내부에 비행기 운항 정보를 저장하여, 직접 이동 경로를 설정할 수도 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇(400)은 물건 이동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이 경우 공항 로봇(400)은 승객들을 탑승구까지 안내하는 동시에 승객들의 무거운 물건들을 같이 이동시켜줄 수 있는 효과가 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 공항용 로봇의 AP(150)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 공항 로봇에 있어서,
    기 설정된 시간 동안 비행기 탑승에 필요한 위치들 사이를 반복하여 왕복 주행하도록 이동 경로를 설정하는 AP(Application Processor);
    상기 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시하는 디스플레이부;
    상기 이동 경로를 따라 주행하는 주행 구동부를 포함하고,
    상기 안내 정보는, 상기 공항 로봇이 주행 중인 이동 경로에 대응하는 항공편 정보 및 이동 경로 지도를 포함하고,
    상기 기 설정된 시간은 상기 항공편 정보에 포함된 비행기 탑승 예정 승객 수 정보에 기초하여 설정된 시간인
    공항 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 AP는, 상기 비행기 탑승에 필요한 위치의 변경 정보를 수신하고, 상기 수신된 변경 정보에 기초하여 상기 이동 경로를 재설정하는,
    공항 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 재설정된 이동 경로는, 상기 변경 정보를 수신하기 전 기 설정된 이동 경로와 상기 변경 정보에 따른 비행기 탑승에 필요한 위치들을 주행하는 이동 경로를 포함하는,
    공항 로봇.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 이동 경로 지도는, 상기 기 설정된 이동 경로, 상기 변경 정보에 따른 비행기 탑승에 필요한 위치들을 주행하는 이동 경로 및 현재 위치 마크를 포함하는,
    공항 로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 항공편 정보는, 항공사명, 운항편명, 출발 예정 시각 및 목적지 중 적어도 하나 이상을 더 포함하는,
    공항 로봇.
  6. 서버 및 상기 서버와 데이터를 송수신하는 공항 로봇을 포함하는 공항 로봇 시스템에 있어서,
    비행기 운항 정보를 저장하고, 상기 비행기 운항 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 공항 로봇에 이동 경로를 설정하고, 상기 설정된 이동 경로를 상기 공항 로봇으로 전송하는 서버;
    상기 서버로부터 이동 경로를 수신하고, 상기 수신된 이동 경로를 왕복 주행하는 공항 로봇을 포함하고,
    상기 서버는, 상기 비행기 운항 정보에 포함된 예정 시각을 기준으로 기 설정된 시간 동안 비행기 탑승에 필요한 위치들 사이를 반복하여 왕복 주행하도록 이동 경로를 설정하고,
    상기 기 설정된 시간은 상기 비행기 운항 정보에 포함된 비행기 탑승 예정 승객 수에 기초하여 설정된 시간인
    공항 로봇 시스템.
  7. 삭제
  8. 제6항에 있어서,
    상기 서버는, 상기 예정 승객 수가 기 설정된 기준 이상이면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 제1 시간으로 설정하고, 상기 예정 승객 수가 기 설정된 기준 미만이면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 상기 제1 시간보다 짧은 제2 시간으로 설정하는,
    공항 로봇 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 서버는, 공항에서 출발 예정 비행기 수가 기 설정된 기준 이상인 제1 시간대 정보와 기 설정된 기준 미만인 제2 시간대 정보를 저장하고, 상기 비행기 운항 정보에 포함된 예정 시각에 기초하여 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 설정하는,
    공항 로봇 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 서버는, 상기 예정 시각이 상기 제1 시간대에 속하면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 제1 시간으로 설정하고, 상기 예정 시각이 상기 제2 시간대에 속하면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 상기 제1 시간 보다 짧은 제2 시간으로 설정하는,
    공항 로봇 시스템.


  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
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  17. 삭제
  18. 삭제
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  20. 삭제
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