WO2018070663A1 - 공항용 로봇 및 그의 동작 방법 - Google Patents

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WO2018070663A1
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양선호
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엘지전자 주식회사
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    • G06Q90/00—Systems or methods specially adapted for administrative, commercial, financial, managerial or supervisory purposes, not involving significant data processing
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    • G08G5/06—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC] for control when on the ground
    • G08G5/065—Navigation or guidance aids, e.g. for taxiing or rolling

Definitions

  • the present invention relates to a robot disposed in an airport and a method of operating the same, and more particularly, to provide a robot for an airport and a method of operating the same, which guides users to board an airplane while moving a predetermined route based on the plane navigation information. will be.
  • Deep learning is a field of machine learning. Deep learning is not a way of setting conditions and instructions in a program, but rather a technique that allows a program to make similar judgments in various situations. Thus, deep learning allows computers to think similarly to the human brain, enabling the analysis of vast amounts of data.
  • Autonomous driving is a technology that allows the machine to move on its own and avoid obstacles.
  • the robot autonomously recognizes the position through the sensor and moves and avoids obstacles.
  • Automatic control technology refers to a technology that automatically controls the operation of the machine by feeding back the measured value from the device to the control device. Therefore, it is possible to control without human operation and to automatically adjust the desired control object to fall within the desired range.
  • the Internet of Things is an intelligent technology and service that connects all things based on the Internet and communicates information between people and things, things and things.
  • Devices connected to the Internet by the Internet of Things are able to communicate autonomously with and without information.
  • Intelligent robots are deployed in public places, such as airports, to provide users with a variety of information and services.
  • Airport robots deployed in the airport can provide guidance services while freely moving areas within the airport by autonomous driving technology.
  • the airport robot may pre-store airplane flight information and provide information related to boarding of the plane.
  • a first object of the present invention is to provide an airport robot that sets a moving route to repeatedly move positions related to boarding a plane, and transfers flight boarding information to a user while moving along the set path.
  • a second object of the present invention is to provide an airport robot that receives changed information related to boarding an airplane from a server, and quickly transfers the changed information to a user.
  • the airport robot according to the present invention includes a driving unit for repeatedly moving the positions associated with the plane boarding and a display unit for displaying the plane boarding information, the plane at the main position associated with the plane boarding Boarding information can be delivered to the user.
  • the airport robot according to the present invention further includes an AP for receiving the changed information related to the flight from the server, it is possible to quickly transfer the change information to the user.
  • the AP may transmit the change information to the user while repeatedly moving both the boarding position before the change and the boarding position after the change, based on the change information.
  • the AP may set a movement route and a guidance time based on at least one or more of a scheduled takeoff time, a scheduled passenger number, and a human congestion level for each zone in the airport.
  • the airport robot may transmit a boarding position and a boarding time to a user who wants to board a plane while repeatedly moving positions related to boarding of an airplane. Therefore, the user can easily move to the boarding position, and has the effect of helping to board the plane on time.
  • the airport robot may receive change information related to boarding of an airplane from a server and quickly deliver the changed information to a user. Therefore, the user can quickly receive the flight boarding information that is frequently changed.
  • the airport robot may automatically set a repetitive movement route and a guidance time based on the flight operation information or the situation information for each zone in the airport.
  • the boarding information can be delivered to as many users as possible.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing in detail the configuration of the micom and the AP of the airport robot according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a view for explaining the structure of the airport robot system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a ladder diagram illustrating an operation method between a server and an airport robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of flight information stored in a server according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an airport map stored in a server according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIGS. 7A to 7E are diagrams for describing a method of setting a movement route in an airport robot by a server according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a view for explaining a state in which the airport robot according to an embodiment of the present invention to display the guide information indicating the movement route for the boarding guidance on the display.
  • 9 to 10 are views for explaining the operation of the airport robot according to an embodiment of the present invention.
  • 11A to 11B are diagrams for describing a method of reconfiguring, by a server, a movement path of an airport robot according to a congestion degree of an airport zone according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a view showing the changed flight operation information according to an embodiment of the present invention.
  • 13A to 13B are diagrams for describing a method of reconfiguring, by a server, a movement path of an airport robot according to changed plane navigation information according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a diagram for describing a method of displaying guide information indicating a movement route based on changed airplane flight information according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
  • the hardware of the airport robot may be composed of a micom group and the AP group.
  • the microcomputer 110 group may include a microcomputer 110, a power supply unit 120, an obstacle recognition unit 130, and a driving driver 140.
  • the AP group may include the AP 150, the user interface unit 160, the object recognition unit 170, the location recognition unit 180, and the LAN 190.
  • the microcomputer 110 may manage a power supply unit 120 including a battery, an obstacle recognition unit 130 including various sensors, and a driving driver 140 including a plurality of motors and wheels among hardware of the airport robot. .
  • the power supply unit 120 may include a battery driver 121 and a lithium-ion battery 122.
  • the battery driver 121 may manage charging and discharging of the lithium-ion battery 122.
  • the lithium-ion battery 122 may supply power for driving the airport robot.
  • the lithium-ion battery 122 may be configured by connecting two 24V / 102A lithium-ion batteries in parallel.
  • the obstacle recognition unit 130 may include an IR remote control receiver 131, a USS 132, a Cliff PSD 133, an ARS 134, a Bumper 135, and an OFS 136.
  • the IR remote control receiver 131 may include a sensor for receiving a signal of an infrared (IR) remote controller for remotely controlling the airport robot.
  • the USS (Ultrasonic sensor) 132 may include a sensor for determining a distance between the obstacle and the airport robot using an ultrasonic signal.
  • Cliff PSD 133 may include a sensor for detecting cliffs or cliffs in the airport robot driving range of 360 degrees.
  • Attitude Reference System (ARS) 134 may include a sensor for detecting a posture of an airport robot.
  • the ARS 134 may include a sensor composed of three axes of acceleration and three axes of gyro for detecting the amount of rotation of the airport robot.
  • Bumper 135 may include a sensor for detecting a collision between the airport robot and the obstacle. The sensor included in the bumper 135 may detect a collision between the airport robot and the obstacle in a 360 degree range.
  • OFS Optical Flow Sensor, 1366
  • OFS Optical Flow Sensor
  • the driving unit 140 may include a motor driver 141, a wheel motor 142, a rotation motor 143, a main brush motor 144, a side brush motor 145, and a suction motor 146. It may include.
  • the motor driver 141 may serve to drive a wheel motor, a brush motor, and a suction motor for driving and cleaning the airport robot.
  • the wheel motor 142 may drive a plurality of wheels for driving the airport robot.
  • the rotary motor 143 may be driven for left and right rotation and up and down rotation of the main body of the airport robot or the head of the airport robot, or may be driven to change the direction or rotate the wheels of the airport robot.
  • the main brush motor 144 may drive a brush for sweeping up dirt from the airport floor.
  • the side brush motor 145 may drive a brush that sweeps up dirt in an area around an outer surface of the airport robot.
  • the suction motor 146 may be driven to suction dirt from the airport floor.
  • the application processor 150 may function as a central processing unit for managing the entire hardware module system of the airport robot.
  • the AP 150 may transmit the application program for driving and the user input / output information to the microcomputer 110 by using the location information input through various sensors to drive the motor.
  • the user interface unit 160 may include a UI processor 161, an LTE router 162, a WIFI SSID 163, a microphone board 164, a barcode reader 165, a touch monitor 166, and the like. It may include a speaker 167.
  • the user interface processor 161 may control an operation of a user interface unit that is responsible for input / output of a user.
  • the LTE router 162 may perform LTE communication for receiving necessary information from the outside and transmitting information to the user.
  • the WIFI SSID 163 may analyze the signal strength of the WiFi to perform location recognition of a specific object or an airport robot.
  • the microphone board 164 may receive a plurality of microphone signals, process the voice signal into voice data which is a digital signal, and analyze the direction of the voice signal and the corresponding voice signal.
  • the barcode reader 165 may read barcode information written in a plurality of tickets used at an airport.
  • the touch monitor 166 may include a touch panel configured to receive a user input and a monitor for displaying output information.
  • the speaker 167 may serve to inform the user of specific information by voice.
  • the object recognition unit 170 may include a 2D camera 171, an RGBD camera 172, and a recognition data processing module 173.
  • the 2D camera 171 may be a sensor for recognizing a person or an object based on the 2D image.
  • RGBD camera Red, Green, Blue, Distance, 172
  • the recognition data processing module 173 may recognize a person or an object by processing a signal such as a 2D image / image or a 3D image / image obtained from the 2D camera 171 and the RGBD camera 172.
  • the position recognition unit 180 may include a stereo board (Stereo B / D, 181), a rider (Lidar, 182), and a SLAM camera 183.
  • the SLAM camera Simultaneous Localization And Mapping camera, 183) can implement simultaneous location tracking and mapping technology.
  • the airport robot detects the surrounding environment information using the SLAM camera 183 and processes the obtained information to prepare a map corresponding to the mission execution space and estimate its absolute position.
  • the rider Light Detection and Ranging: Lidar, 182) is a laser radar, and may be a sensor that irradiates a laser beam and collects and analyzes backscattered light among light absorbed or scattered by an aerosol to perform position recognition.
  • the stereo board 181 may be in charge of data management for location recognition and obstacle recognition of the airport robot by processing and processing sensing data collected from the rider 182 and the SLAM camera 183.
  • the LAN 190 may communicate with the user input / output related user interface processor 161, the recognition data processing module 173, the stereo board 181, and the AP 150.
  • FIG. 2 is a view showing in detail the configuration of the micom and the AP of the airport robot according to another embodiment of the present invention.
  • the microcomputer 210 and the AP 220 may be implemented in various embodiments to control the recognition and behavior of the airport robot.
  • the microcomputer 210 may include a data access service module 215.
  • the data access service module 215 may include a data acquisition module 211, an emergency module 212, a motor driver module 213, and a battery manager module 214. It may include.
  • the data acquisition module 211 may acquire data sensed from a plurality of sensors included in the airport robot and transfer it to the data access service module 215.
  • the emergency module 212 is a module capable of detecting an abnormal state of the airport robot. When the airport robot performs a predetermined type of action, the emergency module 212 may detect that the airport robot has entered an abnormal state. Can be.
  • the motor driver module 213 may manage driving control of a wheel, a brush, and a suction motor for driving and cleaning the airport robot.
  • the battery manager module 214 may be responsible for charging and discharging the lithium-ion battery 122 of FIG. 1, and may transmit the battery status of the airport robot to the data access service module 215.
  • the AP 220 may receive various cameras, sensors, user inputs, and the like, and process the recognition of the airport robot.
  • the interaction module 221 synthesizes the recognition data received from the recognition data processing module 173 and the user input received from the user interface module 222 to manage the software that the user and the airport robot can interact with each other. May be a module.
  • the user interface module 222 receives a short distance command of a user such as a display unit 223 and a key, a touch screen, a reader, etc., which are monitors for providing current status and operation / information of the airport robot,
  • the user input may be received from a user input unit 224 receiving a remote signal such as a signal of an IR remote controller for remote control or receiving a user input signal from a microphone or a barcode reader.
  • the user interface module 222 may transfer user input information to a state machine module 225.
  • the state management module 225 having received the user input information may manage the overall state of the airport robot and issue an appropriate command corresponding to the user input.
  • the planning module 226 may determine start and end points / actions for a specific operation of the airport robot according to a command received from the state management module 225, and calculate which path the airport robot should move.
  • the navigation module 227 is responsible for the overall driving of the airport robot, and may cause the airport robot to travel according to the driving route calculated by the planning module 226.
  • the motion module 228 may perform operations of a basic airport robot in addition to driving.
  • the airport robot may include a location recognition unit 230.
  • the position recognizer 230 may include a relative position recognizer 231 and an absolute position recognizer 234.
  • the relative position recognition unit 231 may correct the movement amount of the airport robot through the RGM mono (232) sensor, calculate the movement amount of the airport robot for a predetermined time, and recognize the current environment of the current airport robot through the LiDAR 233. can do.
  • the absolute location recognition unit 234 may include a Wifi SSID 235 and a UWB 236.
  • the Wifi SSID 235 is a UWB sensor module for absolute position recognition of an airport robot, and is a WIFI module for estimating a current position through Wifi SSID detection.
  • the Wifi SSID 235 may recognize the location of the airport robot by analyzing the signal strength of the Wifi.
  • the UWB 236 may calculate the distance between the transmitter and the receiver to sense the absolute position of the airport robot.
  • the airport robot may include a map management module 240.
  • the map management module 240 may include a grid module 241, a path planning module 242, and a map partitioning module 243.
  • the grid module 241 may manage the grid-shaped map generated by the airport robot through the SLAM camera or the map data of the surrounding environment for location recognition previously input to the airport robot.
  • the path planning module 242 may be responsible for calculating a driving route of the airport robots in a map classification for collaboration between the plurality of airport robots.
  • the path planning module 242 may calculate a driving route to which the airport robot should move in an environment in which one airport robot operates.
  • the map segmentation module 243 may calculate the area to be in charge of each of the plurality of airport robots in real time.
  • Data sensed and calculated by the location recognition unit 230 and the map management module 240 may be transferred to the state management module 225 again.
  • the state management module 225 may instruct the planning module 226 to control the operation of the airport robot based on the data sensed and calculated by the location recognition unit 230 and the map management module 240.
  • FIG. 3 is a view for explaining the structure of the airport robot system according to an embodiment of the present invention.
  • An airport robot system may include a mobile terminal 100, a server 300, an airport robot 400, and a camera 500.
  • the mobile terminal 100 may transmit / receive data with the server 300 in the airport.
  • the mobile terminal 100 may receive airport-related data such as a flight time schedule, an airport map, and the like from the server 300.
  • the user may receive and obtain information necessary for the airport from the server 300 through the mobile terminal 100.
  • the mobile terminal 100 may transmit data such as a picture, a video, and a message to the server 300.
  • the user requests the cleaning of the area by transmitting the lost picture to the server 300 to receive the lost, or by taking a picture of the area that needs to be cleaned in the airport with the camera 121 and sending it to the server 300. Can be.
  • the mobile terminal 100 may transmit / receive data with the airport robot 400.
  • the mobile terminal 100 may transmit a signal for calling the airport robot 400, a signal for commanding to perform a specific operation, or an information request signal to the airport robot 400.
  • the airport robot 400 may move to a location of the mobile terminal 100 or perform an operation corresponding to a command signal in response to a call signal received from the mobile terminal 100.
  • the airport robot 400 may transmit data corresponding to the information request signal to the mobile terminal 100 of each user.
  • the airport robot 400 may serve as patrol, guidance, cleaning, quarantine, transport, etc. in the airport.
  • the airport robot 400 may transmit / receive a signal with the mobile terminal 100 or the server 300.
  • the airport robot 400 may transmit and receive a signal including the server 300 and the situation information in the airport.
  • the airport robot 400 may receive image information photographing the respective areas of the airport from the camera 500 in the airport. Accordingly, the airport robot 400 may monitor the situation of the airport by combining the image information captured by the airport robot 400 and the image information received from the camera 500.
  • the airport robot 400 may receive a command directly from the user.
  • a command may be directly received from a user through an input or a voice input for touching the display unit 223 provided in the airport robot 400.
  • the airport robot 400 may perform operations such as patrolling, guiding, cleaning, etc. according to a command received from a user, the mobile terminal 100, the server 300, or the like.
  • the server 300 may receive information from the mobile terminal 100, the airport robot 400, and the camera 500.
  • the server 300 may integrate and store and manage information received from each device.
  • the server 300 may transmit the stored information to the mobile terminal 100 or the airport robot 400.
  • the server 300 may transmit a command signal for each of the plurality of airport robot 400 disposed in the airport.
  • the camera 500 may include a camera installed in the airport.
  • the camera 500 may include a plurality of CCTV (closed circuit television) cameras, infrared thermal cameras, and the like installed in the airport.
  • the camera 500 may transmit the captured image to the server 300 or the airport robot 400.
  • FIG. 4 is a ladder diagram illustrating an operation method between a server and an airport robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the server 300 may store the flight information (S101).
  • the server 300 may receive and store airplane flight information from the outside. Alternatively, the server 300 may receive and store airplane flight information.
  • Airplane flight information may refer to information related to the plane taking off / landing at the airport.
  • the flight operation information may include information such as airline information, flight number, scheduled flight time of takeoff or landing, a changed time, a destination, a check-in counter location, a boarding gate, a changed boarding gate, etc. of planes taking off and landing at the airport.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of airplane flight information according to an embodiment of the present invention.
  • the server 300 may store flight information of the planes to be taken off.
  • the server 300 may store at least one or more of airline information, flight number, takeoff time, modified takeoff time, destination, check-in counter location, boarding gate, and changed boarding gate information of airplanes that are to be taken off.
  • the airline information may refer to the airline name of the plane to be operated.
  • the airline may represent information such as A, B, C or D.
  • Flight numbers may generally include airline codes and numbers indicating the destination.
  • the flight number may indicate information such as AB123, BB432, CO001, DE357 or BB221.
  • the preliminary time may mean a time of taking off / landing of the plane.
  • the scheduled time may be time information such as 8:45, 8:55, 9:00, 9:10 or 9:40.
  • the scheduled time may be the same or different for each flight number.
  • the change time may mean a takeoff / landing time which is different from the scheduled flight takeoff / landing time. Therefore, the change time may include time information such as the scheduled time. The change time may or may not include time information as the scheduled flight time is changed or not.
  • the destination may mean an arrival destination of each flight name.
  • the destination may be city information of each country of the world, such as Qingdao, Bangkok, Hong Kong, Paris or Nagoya.
  • the server 300 may include departure information instead of destination information.
  • the check-in counter may mean a place where a boarding pass or a baggage must be visited for flight.
  • the check-in counter may indicate information such as H19-H26, G25-G36, L01-M18, A01-C18 or F01-F18.
  • the boarding gate may mean a location that needs to be moved to board a plane to take off.
  • the boarding gate may be numeric data such as 101, 121, 25, 24 or 31.
  • Modified gates may mean gates that have been changed due to delays or other reasons for the plane to take off.
  • the modified gate may be numerical data like the gate. Modified gate information may or may not be included in some cases.
  • the server 300 may not include check-in counter information, boarding gate, or change gate. Also, the storage format of the information may be different from the example shown in FIG. 5.
  • the flight navigation information may further include information on the number of passengers to be plane-specific.
  • the server 300 may set a movement path to the at least one airport robot 400 based on the plane navigation information (S103).
  • the server 300 may set the path to the airport robot 400 to move the positions required for boarding so that people can conveniently find the boarding gate in the airport.
  • the server 300 may set the movement route based on the flight navigation information to help the boarding of the plane to be used by people currently in the airport. Accordingly, it is possible to provide a method of providing flight navigation information to those who use the airport or helping them board the aircraft on time without missing an airplane.
  • the server 300 may store the airport map in order to set the movement route in the airport robot 400.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an airport map stored in a server according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the server 300 may store an airport map including key location information in the airport. Specifically, the server 300 may store an airport map including the location of the check-in counter, the location of the departure examination desk, the location of the boarding gate, and the like.
  • the server 300 may include a location of a check-in counter designated as' A 'through' M ', a location of a departure delegation zone indicated by' a 'through' d ', and a position of' 1 'through' 132. It may be storing an airport map including the location of the gate marked '.
  • the server 300 may store various route information that may move major locations. For example, as shown in FIG. 6, the server 300 may store route information that must pass through 'a' through 'd' in order to move from the check-in counter to the gate. Alternatively, the server 300 may store route information using a specific moving means to move to the gates '101' to '132'.
  • the airport map as shown in FIG. 6 is only illustrative for the purpose of illustration, and thus is not limited thereto.
  • the server 300 may set a movement route in the airport robot 400 repeatedly moving the boarding position of each plane based on the stored airport map and the flight information. At the same time, the airport robot 400 may provide boarding information while moving the designated location. The result is that people can use the airport conveniently and can easily board the plane.
  • the server 300 may set various movement paths of the airport robot 400. 7A to 7E, a method in which the server 300 sets a movement route to the airport robot 400 according to an exemplary embodiment of the present invention will be described.
  • FIGS. 7A to 7E are diagrams for describing a method of setting a movement route in an airport robot by a server according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIGS. 7A to 7E are exemplary views of a movement route set in the airport robot 400 according to the plane navigation information shown in FIG. 5, respectively.
  • FIG. 7A is a movement route set in the airport robot 400 to assist passengers of the flight number AB123 shown in FIG. 5.
  • the check-in counter of the flight number AB123 is H19-H26
  • the boarding gate is 101. Therefore, the server 300 may set a movement route from the check-out counters H19-H26 to the gate 101 at the close departure control station 'c'.
  • the server 300 may set the moving path 701 to the airport robot 400 to move back and forth for a specified time.
  • the server 300 may set the movement path 701 such that one airport robot 400 reciprocates.
  • the server 300 may set the plurality of airport robots 400 to reciprocate the movement path 701 in a special case.
  • Special cases may be as follows. For example, as illustrated in FIG. 7A, another movement means (eg, shuttle train 700) may be included on the movement path 701. Alternatively, this may be the case where the location of the airport robot 400 is difficult to move.
  • the plurality of airport robots 400 may be set to move by dividing the movement paths 701.
  • FIG. 7B is a set movement route of the airport robot 400 to assist passengers of the flight number BB432 shown in FIG. 5.
  • the check-in counter for flight number BB432 is G35-G36 and the gate is 121. Therefore, the server 300 may set the movement route 702 in the airport robot 400 from the check-out counter G35-G36 to the gate 121 from the departure immigration stand "c".
  • the airport robot 400 may reciprocate the set movement path 702 for a designated time.
  • FIG. 7C is a set movement path of the airport robot 400 to assist passengers of the flight number CO001 shown in FIG. 5.
  • Check-in counter for flight number CO001 is L01-M18 and boarding gate is 25. Therefore, the server 300 may set the movement route 703 to the airport robot 400 from the check-out counter L01-M18 to the gate 25 from the departure deliberation stand 'd'.
  • the airport robot 400 may reciprocate the set movement path 703 for a designated time.
  • FIG. 7D is a set movement route of the airport robot 400 to assist passengers of the flight number DE357 shown in FIG. 5.
  • the check-in counter for flight number DE357 is A01-C18 and the gate is 24. Therefore, the server 300 may set the moving path 704 to the airport robot 400 from the check-in counters A01-C18 to the gate 24 to the entrance examination stand "a".
  • the airport robot 400 may reciprocate the set movement path 704 for a designated time.
  • FIG. 7E is a set movement path of the airport robot 400 to assist passengers of the flight number BB221 shown in FIG. 5.
  • the check-in counter for flight number BB221 is F01-F18 and the gate is 31. Therefore, the server 300 may set the movement route 705 to the airport robot 400 from the check-out counters F01-F18 to the departure gate 31 from the departure deliberation stand 'b'.
  • the airport robot 400 may reciprocate the set movement path 705 for a designated time.
  • the server 300 may set a movement time based on a scheduled flight departure time for each flight.
  • the server 300 may be configured to move the movement route for a specific time from a preset time before the scheduled time of departure of the plane.
  • the server 300 may set the movement time together with the movement route in the airport robot 400.
  • the server 300 may set a movement path to the airport robot 400 to move designated positions for 40 minutes to 30 minutes before each flight departure time based on the scheduled flight time. That is, the server 300 sets the first moving path 701 to move the first airport robot 400 at 8: 05-8: 35, and sets the second moving path 702 to the second airport robot 400. ) Moves to 8: 15-8: 45, sets the third travel path 703 to move the third airport robot 400 to 8: 20-8: 50, and sets the fourth travel path 704. ) Set the first airport robot 400 to move at 8: 45-9: 15, and set the fifth moving path 705 to move the second airport robot 400 at 9: 05-9: 35. Can be. As such, according to an exemplary embodiment of the present disclosure, the server 300 may be configured to move the set routes based on the movement time of at least one airport robot 400.
  • the server 300 may set a travel time in the airport robot 400 based on the information on the number of passengers scheduled to board the plane.
  • the server 300 sets the travel time to a preset time or more when the number of scheduled passengers to board the plane is greater than or equal to the reference.
  • the server 300 sets the travel time to a time less than the preset time when the number of scheduled passengers to board the airplane is less than the reference. This is because the more passengers, the more passengers must provide information.
  • the server 300 may set to move the movement route for 50 minutes from one hour before the scheduled departure time when the number of scheduled passengers is 100 or more.
  • the server 300 may set to move the movement route for 20 minutes from 40 minutes before the scheduled departure time.
  • the server 300 may set the movement time of the airport robot 400 based on the scheduled departure time of the plane. Specifically, the server 300 may store a time zone in which the airport is congested and a time zone in which the airport is idle. For example, a time zone when the airport is crowded may mean a time zone where a lot of scheduled flights are leaving, and a time zone where the airport is quiet may mean a time zone when there are few scheduled flights.
  • the server 300 may first determine whether the scheduled flight departure time belongs to a congested time zone or a quiet time zone.
  • the server 300 may set the movement time of the airport robot 400 based on the determination result.
  • the server 300 may set the airport robot 400 to move from one hour before the scheduled departure time. have.
  • the server 300 may set the airport robot 400 to move 30 minutes before the scheduled departure time.
  • the airport congested time zone and the quiet time zone are classified into two or more stages, and the movement time of the airport robot 400 may be variously set.
  • the time when the airport robot 400 starts to move the designated position and the total travel time described above are just examples to help the understanding of the present invention, so it is not limited thereto.
  • the server 300 transmits the set movement path to the airport robot 400 (S105).
  • the airport robot 400 may receive the movement route from the server 300.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may set the received movement route as a movement route to travel.
  • the airport robot 400 may display guide information indicating the received movement path (S107).
  • the AP 150 of the airport robot 400 may control the display unit 223 to display guide information indicating the received movement route.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may control the speaker 167 to output voice guidance information indicating the received movement route. In this way, the airport robot 400 outputs a moving route in various ways, thereby providing flight boarding information, boarding route, and the like.
  • FIG. 8 is a view for explaining how the airport robot according to an embodiment of the present invention displays guide information indicating a movement route on a display unit.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may control the display unit 223 to display guide information indicating a movement route.
  • the guide information may include flight information 810 and the movement route map 820 that the airport robot 400 is currently guiding.
  • the flight information 810 includes flight information of a plane corresponding to a path on which the airport robot 400 currently moves.
  • the flight information 810 includes an airline, a flight number, a scheduled departure time, and a destination of an airplane corresponding to a current travel route.
  • the AP 150 of the airport robot 400 displays a message "Passengers who want to fly to Qingdao for flight A123, flight # 123, will follow me.”
  • the control may be displayed at 223. Through this, people have an effect that can determine whether the path that the airport robot 400 is guiding his flight. People can see the flight information 810 displayed on the airport robot 400 and follow the airport robot 400 has an effect that can be boarded on time.
  • the movement route map 820 represents a route in which the airport robot 400 is moving back and forth.
  • the movement route map 820 may further include a current location mark 821.
  • the current location mark 821 may indicate the current location of the airport robot 400. Accordingly, the movement route map 820 may simultaneously display the current route and the route where the airport robot 400 is moving. People may look at the route map 820 to know how to travel to get on the plane. Therefore, people have an effect of determining whether to move by themselves by following the airport robot 400 or by referring to the movement route map 820.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may move along the received movement path (S109).
  • the AP 150 of the airport robot 400 may control the driving driver 140 to move for a predetermined time according to the movement path received from the server 300.
  • the airport robot 400 may assist the users in boarding the airplane by reciprocating the received movement route for a preset time.
  • the user may receive directions by looking at the guide information displayed on the display unit 223 of the airport robot 400 in motion or by following the airport robot 400.
  • FIG. 9 is a view for explaining how a user checks the display unit 223 of an airport robot 400 that is moving according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the airport robot 400 may drive locations in the airport along the received movement path.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may display the guide information of the moving route on the display unit 223 while driving.
  • the AP 150 may control the speaker 167 to output guide information as voice.
  • the users may check the guide information displayed on the moving airport robot 400.
  • the users may hear and confirm the guide information output from the airport robot 400 in motion.
  • Users who have been wandering the road may view the guide information displayed on the airport robot 400 and follow or directly go to the airport robot 400.
  • FIG. 10 is a view for explaining how the airport robot 400 guides boarding to people according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may reciprocate the received movement path, and people may be guided to the gate by moving along the airport robot 400 reciprocating. .
  • the airport robot 400 has an effect of helping users to easily find a specific location to the airport.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may acquire information of an adjacent place while moving (S111).
  • the AP 150 of the airport robot 400 may acquire information of an adjacent place while moving the received movement path. Specifically, the AP 150 of the airport robot 400 may obtain congestion degree information for each zone of an adjacent place while moving.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may detect at least one or more people through the object recognition unit 170 while driving.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may obtain congestion degree information for each zone in the airport based on the number of people detected.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may detect the voice of people through the microphone board 164 while driving.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may obtain congestion information for each zone in the airport based on the detected voice data.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may obtain area information that is difficult to move, such as cleaning or construction, with information of adjacent places while driving.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may control the LTE router 162 to transmit the acquired information of the adjacent place to the server 300 (S113).
  • the server 300 may receive information of an adjacent place from the airport robot 400.
  • the server 300 may reset the movement path of the airport robot 400 by using the information of the adjacent place.
  • the server 300 may receive the changed flight information (S115).
  • the server 300 may receive the flight information changed from the outside. Alternatively, the server 300 may receive an input of the changed flight operation information.
  • the server 300 may reset the movement route to the at least one airport robot by reflecting the changed flight operation information and the information of the adjacent place (S117).
  • the server 300 may determine whether the reset of the movement path is necessary for the airport robot 400 based on the changed airplane operation information. For example, the server 300 may determine that the flight path needs to be reset in the airport robot 400 when the scheduled departure time of the plane is changed or the boarding gate is changed.
  • the server 300 may determine whether the relocation of the movement path is necessary for the airport robot 400 by receiving the information of the adjacent place. For example, if it is determined that some areas included in the movement route preset by the airport robot 400 are very congested, the server 300 may determine that the movement route is required for the airport robot 400. .
  • FIGS. 11A to 11B are diagrams for describing a method in which a server according to an embodiment of the present disclosure resets a movement path of an airport robot according to a congestion degree of an airport zone.
  • the server 300 may obtain congestion degree information for each zone in the airport from the information of the adjacent place received from the airport robot 400. Congestion degree information for each airport zone obtained by the server 300 may be as shown in FIG. 11A. That is, the server 300 may obtain location information of the non-moveable area 1100.
  • the non-moving area 1100 may mean an area that is difficult to move due to crowded people or cleaning or construction.
  • the server 300 may reset the movement path of the airport robot 400 as shown in FIG. 11B based on the obtained information.
  • the predetermined movement route in one airport robot 400 may be a first route 1101.
  • the server 300 may determine that the non-moveable area 1100 is included in the first path 1101 based on the acquired neighbor information. In this case, the server 300 may reset the movement path of the airport robot 400 so that the non-moveable area 1100 is excluded from the first path 1101.
  • the server 300 may reset the second path 1102 as shown in FIG. 11B. That is, the server 300 may reset the second path 1102 that does not pass through the non-moveable area 1100.
  • the airport robot 400 may guide a road that does not pass through a non-movable area that is difficult to move due to crowded people or cleaning or construction.
  • FIG. 12 is a view showing the changed flight operation information according to an embodiment of the present invention.
  • 13A to 13B are diagrams for describing a method of reconfiguring, by a server, a movement path of an airport robot according to changed plane navigation information according to an embodiment of the present invention.
  • the server 300 may obtain information indicating that a scheduled departure time of an airplane has changed or a boarding gate has changed. That is, as shown in FIG. 12, the server 300 may obtain information indicating that the scheduled departure time of a certain plane is changed from 9:00 to 9:15 and the boarding gate is changed from 25 to 40. Accordingly, the server 300 may reset at least one of the moving path and the moving time of the airport robot 400.
  • the server 300 may reset the preset movement route to the movement route corresponding to the changed boarding gate.
  • the movement route preset by the server 300 in response to the flight name CO001 may be the third movement route 703 as illustrated in FIG. 7C.
  • the server 300 may reset the third movement path 703 to the 3-1st movement path 1301 as shown in FIG. 13A. That is, the server 300 may release the preset movement route 703 and reset the 3-1 movement route 1301 to guide the changed boarding gate. According to this, according to the gate change, there is an effect that can correctly guide users to the changed gate.
  • the server 300 may reset the third movement path 703 to the third-2 movement path 1302 as shown in FIG. 13B. That is, the server 300 may be reset to include both the preset movement route 703 and the movement route leading to the changed gate. According to this, there is an effect of correctly guiding the users heading to the boarding gate before the change without knowing the boarding gate change.
  • the travel time set in the airport robot 400 before the server 300 receives the changed airplane flight information may be as follows. That is, as shown in FIGS. 7A to 7E, the server 300 moves the first movement path 701 at 8: 05-8: 35 and the second movement path 702. ), The second airport robot 400 moves at 8: 15-8: 45, the third movement path 703, the third airport robot 400 moves at 8: 20-8: 50, and the fourth The first airport robot 400 moves the movement path 704 at 8: 45-9: 15, and the second airport robot 400 moves the 9: 5-9: 35 fifth movement path 705. It may be set to.
  • the first airport robot 400 moves at 8: 05-8: 35 and the second flight path 702 is moved to the second airport as the first travel path 701 is changed.
  • the robot 400 moves at 8: 15-8: 45, and the first airport robot 400 moves the 3-1st travel path 1301 or the 3-2 travel path 1302 at 8: 35-9: 05, the second airport robot 400 moves the fourth travel path 704 at 8: 45-9: 15, and the fifth airport travels the 705 the first travel path 705 at 9: 45-9: 15. You can reset it to move to 05-9: 35.
  • the first to second airport robot 400 can guide the change after the first to third airport robot 400 guides the change.
  • the airport robots 400 may be efficiently disposed.
  • the server 300 may transmit the changed airplane flight information and the reset movement path to the airport robot 400 (S119).
  • the airport robot 400 may receive the changed airplane flight information and the reset movement route from the server 300.
  • the airport robot 400 may display guide information indicating a movement route based on the changed airplane operation information (S121).
  • FIG. 14 is a diagram for describing a method of displaying guide information indicating a movement route based on changed airplane flight information according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may control the display unit 223 to display guide information indicating the changed flight navigation information.
  • the guide information indicating the changed flight operation information may include the changed flight information 1410 and the changed movement route map 1420.
  • the changed flight information 1410 includes the changed flight operation information corresponding to the movement route of the current airport robot 400.
  • the changed airplane flight information 1410 may include at least one or more of an airline, a flight number, a scheduled departure time, a destination, and a changed departure time of an airplane corresponding to a current movement route.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may display a message such as "The scheduled time has been changed from 9:00 to Hong Kong-> 9:15 departure on flight C001 CO001.” It may be controlled to display on the display unit 223. Through this, people can confirm that the departure time of their flight has changed.
  • the changed movement route map 1420 represents a route in which the airport robot 400 is reciprocating as the boarding gate is changed.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may display the movement route to the gate before the change and the movement route to the gate after the change.
  • the AP 150 may further display the current position mark 1421 to inform users how to move in the changed movement path.
  • the AP 150 of the airport robot 400 may control the driving driver 160 to move along the received reset movement path (S123).
  • the moving route set by the server 300 is one example from the departure gate to any one gate, the moving route for guiding a location in the airport may be included.
  • the airport robot 400 may store the flight navigation information inside, and may set the movement route directly.
  • the airport robot 400 may further include an object moving unit (not shown).
  • the airport robot 400 may guide passengers to the boarding gate and move the heavy objects of the passengers together.
  • the present invention described above can be embodied as computer readable codes on a medium in which a program is recorded.
  • the computer-readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include hard disk drives (HDDs), solid state disks (SSDs), silicon disk drives (SDDs), ROMs, RAMs, CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like. There is this.
  • the computer may include the AP 150 of the airport robot. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all aspects and should be considered as illustrative. The scope of the invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

Abstract

본 발명은 공항용 로봇을 이용하여 승객들의 비행기 탑승을 돕기 위한 발명으로, 기 설정된 시간 동안 비행기 탑승에 필요한 위치들을 주행하도록 이동 경로를 설정하는 AP(Application Processor), 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시하는 디스플레이부, 이동 경로를 따라 주행하는 주행 구동부를 포함하여 승객들을 비행기 탑승 위치까지 안내할 수 있다.

Description

공항용 로봇 및 그의 동작 방법
본 발명은 공항에 배치되는 로봇 및 그의 동작 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비행기 운항 정보에 기초하여 일정 경로를 이동하면서 사용자들에게 비행기 탑승을 안내하는 공항용 로봇 및 그의 동작 방법을 제공하기 위한 것이다.
최근 딥러닝(Deep Learning) 기술, 자율 주행 기술, 자동 제어 기술, 사물인터넷 등의 발전으로 로봇의 기능이 확대되고 있다.
각각의 기술을 구체적으로 설명하면, 딥러닝은 기계학습의 한 분야에 해당한다. 딥러닝은 프로그램에 미리 조건과 명령을 설정해두는 방식이 아니라 다양한 상황에 대해 프로그램이 유사한 판단을 내리도록 하는 기술이다. 따라서, 딥러닝에 따르면 컴퓨터가 인간의 뇌와 유사하게 사고할 수 있고, 방대한 양의 데이터 분석을 가능하게 한다.
자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다.
자동 제어 기술은 기기가 기기 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없는 제어가 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다.
사물인터넷(Internet of Things)은 인터넷을 기반으로 모든 사물을 연결하여 사람과 사물, 사물과 사물 간의 정보를 상호 소통하는 지능형 기술 및 서비스를 말한다. 사물인터넷에 의해 인터넷에 연결된 기기들은 사람의 도움 없이 정보를 주고 받으며 자율적인 소통을 하게 된다.
위에서 설명한 바와 같은 기술들의 발전 및 융합으로 지능형 로봇의 구현이 가능하다. 공항 등과 같은 공공 장소에 지능형 로봇이 배치되어 사용자들에게 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능하다.
공항 내에 배치되는 공항 로봇들은 자율 주행 기술에 의해 공항 내 영역들을 자유롭게 이동하면서 안내 서비스를 제공할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇은 비행기 운항 정보를 미리 저장하여, 비행기 탑승과 관련된 정보들을 제공할 수 있다.
본 발명의 제1 과제는, 비행기 탑승과 관련된 위치들을 반복하여 이동하도록 이동 경로를 설정하고, 설정된 경로를 따라 이동하면서 비행기 탑승 정보를 사용자에게 전달하는 공항 로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 제2 과제는, 비행기 탑승과 관련하여 변경된 정보를 서버로부터 수신하고, 변경된 정보를 사용자에게 신속하게 전달하는 공항 로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 제3 과제는, 비행기 운항 정보 또는 공항 내 구역별 상황 정보에 기초하여 비행기 탑승 정보를 전달하기 위한 이동 경로 및 안내 시간을 설정하는 공항 로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 제1 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 공항 로봇은 비행기 탑승과 관련된 위치들을 반복하여 이동하는 주행 구동부 및 비행기 탑승 정보를 표시하는 디스플레이부를 포함함으로써, 비행기 탑승과 관련된 주요 위치에서 비행기 탑승 정보를 사용자에게 전달할 수 있다.
본 발명의 제2 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 공항 로봇은 서버로부터 비행기 탑승과 관련하여 변경된 정보를 수신하는 AP를 더 포함함으로써, 변경 정보를 사용자에게 신속하게 전달할 수 있다. 또한, AP는 변경 정보에 기초하여, 변경 전 탑승 위치와 변경 후 탑승 위치를 모두 반복 이동하면서 변경 정보를 사용자에게 전달할 수 있다.
본 발명의 제3 과제를 해결하기 위하여, AP는 이륙 예정 시각, 예정 승객 수 및 공항 내 구역별 사람 혼잡도 중 적어도 하나 이상에 기초하여 이동 경로 및 안내 시간을 설정할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 비행기 탑승과 관련된 위치들을 반복 이동하면서 비행기에 탑승하려는 사용자에게 탑승 위치 및 탑승 시간을 전달할 수 있다. 따라서 사용자가 탑승 위치까지 용이하게 이동하고, 제 시간에 비행기에 탑승할 수 있도록 돕는 효과를 가져온다.
본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 비행기 탑승과 관련된 변경 정보를 서버로부터 수신하여, 사용자에게 신속하게 전달할 수 있다. 따라서, 사용자는 빈번하게 변경되는 비행기 탑승 정보를 재빠르게 제공 받을 수 있는 효과를 가져온다.
본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 비행기 운항 정보 또는 공항 내 구역별 상황 정보에 기초하여 자동으로 반복 이동 경로 및 안내 시간을 설정할 수 있다. 따라서, 가능한한 많은 사용자에게 탑승 정보를 전달할 수 있는 효과를 가져온다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 서버와 공항 로봇간의 동작 방법을 나타내기 위한 래더 다이어그램이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 저장하고 있는 비행기 운항 정보의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 서버에 저장된 공항 지도의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7a 내지 도 7e는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 로봇에 이동 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 탑승 안내를 위해 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부에 표시하는 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 내지 도 11b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 내 구역의 혼잡도에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 도면이다.
도 13a 내지 도 13b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 변경된 비행기 운항 정보에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보에 기초한 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명과 관련된 실시 예에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇의 하드웨어는 마이컴(Micom) 그룹과 및 AP 그룹으로 구성될 수 있다. 마이컴(110) 그룹은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행구동부(140)을 포함할 수 있다. AP 그룹은 AP(150), 유저 인터페이스부(160), 사물 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 LAN(190)을 포함할 수 있다.
마이컴(110)은 공항 로봇의 하드웨어 중 배터리 등을 포함하는 전원부(120), 각종 센서들을 포함하는 장애물 인식부(130) 및 복수 개의 모터 및 휠들을 포함하는 주행구동부(140)를 관리할 수 있다.
전원부(120)는 배터리 드라이버(battery Driver, 121) 및 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 122)를 포함할 수 있다. 배터리 드라이버(121)는 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 관리할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 공항 로봇의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있다.
장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136)를 포함할 수 있다. IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇을 원격 조정하기 위한 IR(Infrared) 리모콘의 신호를 수신하는 센서를 포함할 수 있다. USS(Ultrasonic sensor, 132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇 사이의 거리를 판단하기 위한 센서를 포함할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(134)는 공항 로봇의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.
주행구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(144), 사이드 브러시 모터(145) 및 석션 모터 (Suction Motor, 146)를 포함할 수 있다. 모터 드라이버(141)는 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동하는 역할을 수행할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇의 주행을 위한 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇의 메인 바디 또는 공항 로봇의 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 공항 로봇의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇의 바깥면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.
AP(Application Processor, 150)는 공항 로봇의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치로서 기능할 수 있다. AP(150)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용프로그램 구동과 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하게 할 수 있다.
유저 인터페이스부(160)는 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167)를 포함할 수 있다. 유저 인터페이스 프로세서(161)는 사용자의 입출력을 담당하는 유저 인터페이스부의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력 받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.
사물인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)를 포함할 수 있다. 2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)로서, RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.
위치인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 공항 로봇은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 공항 로봇의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.
랜(LAN, 190)은 사용자 입출력 관련 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 공항 로봇의 인식 및 행동을 제어하기 위해서 마이컴(210)과 AP(220)는 다양한 실시예로 구현될 수 있다.
일 예로서, 마이컴(210)은 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service Module, 215)를 포함할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(Data acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor driver module, 213) 및 배터리 매니저 모듈(Battery manager module, 214)을 포함할 수 있다. 데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우에 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 1의 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다.
AP(220)는 각종 카메라 및 센서들과 사용자 입력 등을 수신하고, 인식 가공하여 공항 로봇의 동작을 제어하는 역할을 수행할 수 있다. 인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 종합하여, 사용자와 공항 로봇이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다. 유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇의 현재 상항 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등과 같은 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇을 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되면, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(State Machine module, 225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다. 사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다. 플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다. 네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇의 주행 전반을 담당하는 것으로서, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 루트에 따라서 공항 로봇이 주행하게 할 수 있다. 모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇의 동작을 수행하도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 위치 인식부(230)를 포함할 수 있다. 위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM mono(232) 센서를 통해 공항 로봇의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇의 이동량을 계산할 수 있고, LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)을 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇의 절대 위치 인식을 위한 UWB 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi의 신호 강도를 분석하여 공항 로봇의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다. 맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇들이 각자 담당해야할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다.
위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 명령을 내릴 수 있다.
다음으로 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은 이동 단말기(100), 서버(300), 공항 로봇(400) 및 카메라(500)를 포함할 수 있다.
이동 단말기(100)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(100)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(100)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(100)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라(121)로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.
또한, 이동 단말기(100)는 공항 로봇(400)과 데이터를 송수신할 수 있다.
예를 들어, 이동 단말기(100)는 공항 로봇(400)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(400)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(400)은 이동 단말기(100)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(100)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(400)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(100)로 전송할 수 있다.
다음으로, 공항 로봇(400)은 공항 내에서 순찰, 안내, 청소, 방역, 운반 등의 역할을 할 수 있다.
공항 로봇(400)은 이동 단말기(100) 또는 서버(300)와 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(400)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(400)은 공항 내 카메라(500)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 정보를 수신할 수 있다. 따라서 공항 로봇(400)은 공항 로봇(400)이 촬영한 영상 정보 및 카메라(500)로부터 수신한 영상 정보를 종합하여 공항의 상황을 모니터링할 수 있다.
공항 로봇(400)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(400)에 구비된 디스플레이부(223)를 터치하는 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(400)은 사용자, 이동 단말기(100) 또는 서버(300) 등으로부터 수신된 명령에 따라 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.
다음으로 서버(300)는 이동 단말기(100), 공항 로봇(400), 카메라(500)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 장치들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 이동 단말기(100) 또는 공항 로봇(400)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(400)들 각각에 대한 명령 신호를 전송할 수 있다.
카메라(500)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(500)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(500)는 촬영된 영상을 서버(300) 또는 공항 로봇(400)에 전송할 수 있다.
다음으로 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 서버와 공항 로봇간의 동작 방법을 나타내기 위한 래더 다이어그램이다.
먼저, 서버(300)는 비행기 운항 정보를 저장할 수 있다(S101).
서버(300)는 비행기 운항 정보를 외부로부터 수신하여 저장할 수 있다. 또는, 서버(300)는 비행기 운항 정보를 입력 받아 저장할 수 있다.
비행기 운항 정보는 공항에서 이륙/착륙하는 비행기와 관련된 정보들을 의미할 수 있다. 예를 들면, 비행기 운항 정보는 공항에서 이륙/착륙하는 비행기들의 항공사 정보, 운항편명, 이륙 또는 착륙 예정 시각, 변경된 시간, 목적지, 체크인 카운터 위치, 탑승구, 변경 탑승구 등과 같은 정보를 포함할 수 있다.
다음으로 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 비행기 운항 정보의 일 예를 나타내는 도면이다. 서버(300)는 도 5에 도시된 바와 같이 이륙 예정 비행기들의 운항 정보를 저장하고 있을 수 있다. 구체적으로 서버(300)는 이륙 예정인 비행기들의 항공사 정보, 운항편명, 이륙 예정 시각, 변경된 이륙 예정 시각, 목적지, 체크인 카운터 위치, 탑승구 및 변경된 탑승구 정보 중 적어도 하나 이상을 저장하고 있을 수 있다.
각 정보를 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 항공사 정보는 운항 예정인 비행기의 항공사 이름을 의미할 수 있다. 예를 들면, 항공사는 A항공, B항공, C항공 또는 D항공과 같은 정보를 나타낼 수 있다.
운항편명은 일반적으로 항공사 코드와 행선지를 나타내는 숫자를 포함할 수 있다. 예를 들면, 운항편명은 AB123, BB432, CO001, DE357 또는 BB221와 같은 정보를 나타낼 수 있다.
예정 시각은 기 예정된 비행기 이륙/착륙 시각을 의미할 수 있다. 예를 들면, 예정 시각은 8:45, 8:55, 9:00, 9:10 또는 9:40과 같은 시간 정보일 수 있다. 예정 시각은 각 운항편명마다 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다.
변경 시각은 기 예정된 비행기 이륙/착륙 시각과 상이해진 이륙/착륙 시각을 의미할 수 있다. 따라서, 변경 시각은 예정 시각과 같은 시간 정보를 포함할 수 있다. 변경 시간은 비행기 예정 시각이 변경되거나 변경되지 않음에 따라 시간 정보를 포함하거나 포함하지 않을 수 있다.
목적지는 각 항공편명의 도착 예정지를 의미할 수 있다. 예를 들면, 목적지는 칭다오, 방콕, 홍콩, 파리 또는 나고야와 같이 세계 각 나라의 도시 정보들일 수 있다. 도 5에 도시된 바와 달리 서버(300)가 착륙 예정인 비행기의 운항 정보를 포함하고 있다면 목적지 정보 대신 출발지 정보를 포함할 수 있다.
체크인 카운터는 비행기 탑승을 위해 탑승권을 발급받거나 수하물을 부치기 위해 방문해야 하는 장소를 의미할 수 있다. 예를 들면, 체크인 카운터는 H19-H26, G25-G36, L01-M18, A01-C18 또는 F01-F18과 같은 정보를 나타낼 수 있다.
탑승구는 이륙할 비행기에 탑승하기 위해 이동해야하는 위치를 의미할 수 있다. 예를 들어, 탑승구는 101, 121, 25, 24 또는 31과 같이 숫자 데이터일 수 있다.
변경 탑승구는 이륙할 비행기의 지연 또는 기타 사유로 변경된 탑승구를 의미할 수 있다. 변경된 탑승구는 탑승구와 마찬가지로 숫자 데이터일 수 있다. 변경 탑승구 정보는 경우에 따라 포함되거나 포함되지 않을 수 있다.
도 5에 도시된 바와 달리 서버(300)가 착륙 예정인 비행기의 운항 정보를 포함하고 있다면 체크인 카운터 정보, 탑승구 또는 변경 탑승구 정보를 포함하지 않을 수 있다. 또한, 정보의 저장 형식은 도 5에 도시된 예와 다를 수 있다.
도 5를 통해 설명한 비행기 운항 정보는 예시적인 것에 불과하므로 위 정보 중 일부가 생략되거나 다른 정보가 더 추가될 수 있다. 예를 들어, 비행기 운항 정보는 비행기별 예정 탑승 사람 수 정보를 더 포함할 수 있다.
다시 도 4를 설명한다.
서버(300)는 비행기 운항 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정할 수 있다(S103).
서버(300)는 사람들이 공항 내에서 편리하게 탑승구를 찾을 수 있도록 탑승에 필요한 위치들을 이동하는 경로를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 서버(300)는 현재 공항에 있는 사람들이 이용할 비행기의 탑승을 돕기 위해 비행기 운항 정보에 기초하여 이동 경로를 설정할 수 있다. 이에 따라, 공항을 이용하는 사람들에게 비행기 운항 정보를 제공하거나 비행기를 놓치지 않고 제 시간에 탑승할 수 있도록 돕는 방법을 제공할 수 있다.
서버(300)는 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정하기 위해 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 서버에 저장된 공항 지도의 일 예를 나타낸 도면이다.
서버(300)는 공항 내 주요 위치 정보들을 포함하는 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 체크인 카운터의 위치, 출국 심사대의 위치, 탑승구의 위치 등을 포함하는 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다.
예를 들어, 서버(300)는 도 6에 도시된 바와 같이 'A' 내지 'M'으로 표시된 체크인 카운터의 위치, 'a' 내지 'd'로 표시된 출국 심사대의 위치, '1'내지 '132'로 표시된 탑승구의 위치를 포함한 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다.
또한, 서버(300)는 주요 위치들을 이동할 수 있는 다양한 경로 정보들을 저장하고 있을 수 있다. 예를 들어, 서버(300)는 도 6에 도시된 바와 같이 체크인 카운터로부터 탑승구로 이동하기 위해 'a' 내지 'd' 를 통과해야 하는 경로 정보를 저장하고 있을 수 있다. 또는, 서버(300)는 탑승구 '101' 내지 '132'로 이동하기 위해 특정 이동 수단을 이용하는 경로 정보를 저장하고 있을 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같은 공항 지도는 발명의 설명을 위해 예시로 든 것에 불과하므로 이에 제한되지 않음이 타당하다.
서버(300)는 저장된 공항 지도와 비행기 운항 정보에 기초하여 비행기별 탑승 위치를 반복 이동하는 이동 경로를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 동시에, 공항 로봇(400)이 지정된 위치를 이동하면서 탑승 정보를 제공할 수 있다. 그 결과 사람들이 공항을 편리하게 이용할 수 있고, 비행기에 용이하게 탑승할 수 있도록 돕는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면 서버(300)는 공항 로봇(400)의 이동 경로를 다양하게 설정할 수 있다. 도 7a 내지 도 7e를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 서버(300)가 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정하는 방법을 설명한다.
도 7a 내지 도 7e는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 로봇에 이동 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로, 도 7a 내지 도 7e는 각각, 도 5에 도시된 비행기 운항 정보에 따라 공항 로봇(400)에 설정된 이동 경로의 예시 도면이다.
도 7a는 도 5에 도시된 운항편명 AB123의 승객들을 돕기 위하여 공항 로봇(400)에 설정된 이동 경로이다. 도 5에 도시된 바에 따르면, 운항편명 AB123의 체크인 카운터는 H19-H26이고, 탑승구는 101이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 H19-H26으로부터 가까운 출국 심사대인 'c'으로부터 탑승구 101까지 이동 경로를 설정될 수 있다. 서버(300)는 지정된 시간 동안 왕복하여 이동할 이동 경로(701)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 이동 경로(701)를 하나의 공항 로봇(400)이 왕복 이동하도록 설정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 서버(300)는 특수한 경우 복수의 공항 로봇(400)이 이동 경로(701)를 왕복 이동하도록 설정할 수 있다. 특수한 경우는 다음과 같을 수 있다. 예를 들어, 도 7a에 도시된 바와 같이 이동 경로(701) 상에 다른 특정 이동 수단(예를 들어, 셔틀 트레인(700))이 포함된 경우일 수 있다. 또는, 그밖에 공항 로봇(400)의 이동이 어려운 위치가 포함된 경우일 수 있다. 복수의 공항 로봇(400)은 이동 경로(701)를 나누어 각각 이동하도록 설정할 수 있다.
도 7b는 도 5에 도시된 운항편명 BB432의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 BB432의 체크인 카운터는 G35-G36이고, 탑승구는 121이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 G35-G36으로부터 가까운 출국 심사대인 'c'으로부터 탑승구 121까지 이동 경로(702)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(702)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.
도 7c는 도 5에 도시된 운항편명 CO001의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 CO001의 체크인 카운터는 L01-M18이고, 탑승구는 25이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 L01-M18로부터 가까운 출국 심사대인 'd'로부터 탑승구 25까지 이동 경로(703)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(703)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.
도 7d는 도 5에 도시된 운항편명 DE357의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 DE357의 체크인 카운터는 A01-C18이고, 탑승구는 24이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 A01-C18로부터 가까운 출극 심사대인 'a'로부터 탑승구 24까지 이동 경로(704)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(704)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.
도 7e는 도 5에 도시된 운항편명 BB221의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 BB221의 체크인 카운터는 F01-F18이고, 탑승구는 31이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 F01-F18로부터 가까운 출국 심사대인 'b'로부터 탑승구 31까지 이동 경로(705)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(705)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 실시 예에 따른 서버(300)가 공항 로봇(400)이 이동 경로를 이동하는 시간을 지정하는 방법을 설명한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 운항 비행기별로 각 비행기 출발 예정 시간을 기준으로 이동 시간을 설정할 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시간으로부터 기 설정된 시간 이전부터 특정 시간 동안 이동 경로를 이동하도록 설정할 수 있다. 이와 같이, 서버(300)는 공항 로봇(400)에 이동 경로와 함께 이동 시간을 설정할 수 있다.
예를 들면, 서버(300)는 운항 비행기별로 각 비행기 출발 예정 시간을 기준으로 40분 전부터 30분동안 지정된 위치들을 이동하도록 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 제1 이동 경로(701)를 제1 공항 로봇(400)이 8:05-8:35에 이동하도록 설정하고, 제2 이동 경로(702)를 제2 공항 로봇(400)이 8:15-8:45에 이동하도록 설정하고, 제3 이동 경로(703)를 제3 공항 로봇(400)이 8:20-8:50에 이동하도록 설정하고, 제4 이동 경로(704)를 제1 공항 로봇(400)은 8:45-9:15에 이동하도록 설정하고, 제5 이동 경로(705)를 제2 공항 로봇(400)이 9:05-9:35에 이동하도록 설정할 수 있다. 이와 같이 본 발명의 실시 예에 따르면 서버(300)는 적어도 하나 이상의 공항 로봇(400)들의 이동 시간에 기초하여 설정된 경로들을 이동하도록 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수 정보에 기초하여 공항 로봇(400)에 이동 시간을 설정할 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 기준 이상이면 이동 시간을 기 설정된 시간 이상으로 설정한다. 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 기준 미만이면 이동 시간을 기 설정된 시간보다 적은 시간으로 설정한다. 이는, 탑승객이 많을수록 많은 승객들에게 정보를 제공해야 하기 때문이다.
예를 들면, 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 100명 이상이면 출발 예정 시각의 1시간 전부터 50분동안 이동 경로를 이동하도록 설정할 수 있다. 또는, 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 100명 미만이면 출발 예정 시간의 40분 전부터 20분동안 이동 경로를 이동하도록 설정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각에 기초하여 공항 로봇(400)의 이동 시간을 설정할 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 공항이 혼잡한 시간대와 공항이 한산한 시간대를 저장하고 있을 수 있다. 예를 들어, 공항이 혼잡한 시간대는 출발 예정 비행기가 많은 시간대를 의미하고, 공항이 한산한 시간대는 출발 예정 비행기가 적은 시간대를 의미할 수 있다.
따라서, 서버(300)는 먼저, 비행기 출발 예정 시각이 혼잡한 시간대에 속하는지 또는 한적한 시간대에 속하는지 판단할 수 있다. 서버(300)는 판단 결과에 기초하여 공항 로봇(400)의 이동 시간을 설정할 수 있다.
예를 들면, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각이 공항이 혼잡한 시간대인 08:00-12:00에 속한 것으로 판단되면, 공항 로봇(400)이 출발 예정 시간의 1시간 전부터 이동하도록 설정할 수 있다. 반대로, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각이 공항이 한적한 시간대인 22:00-24:00에 속한 것으로 판단되면, 공항 로봇(400)이 출발 예정 시각의 30분 전부터 이동하도록 설정할 수 있다. 공항이 혼잡한 시간대와 한적한 시간대는 2개 이상의 단계로 분류되어, 공항 로봇(400)의 이동 시간이 다양하게 설정될 수 있다.
위에서 설명한 공항 로봇(400)이 지정된 위치를 이동하기 시작하는 시각과 총 이동 시간은 본 발명의 이해를 돕고자 예시로 든 것에 불과하므로 이에 제한되지 않음이 타당하다.
다시 도 4를 설명한다.
서버(300)는 설정된 이동 경로를 공항 로봇(400)으로 전송한다(S105).
공항 로봇(400)은 이동 경로를 서버(300)로부터 수신할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 주행할 이동 경로로 설정할 수 있다.
공항 로봇(400)은 수신된 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시할 수 있다(S107).
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 또는, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 음성으로 출력하도록 스피커(167)를 제어할 수 있다. 이와 같이 공항 로봇(400)은 이동 경로를 다양한 방법으로 출력하여, 비행기 탑승 정보, 탑승 경로 등을 제공할 수 있는 효과가 있다.
다음으로 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부에 표시하는 모습을 설명하기 위한 도면이다.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 도 8에 도시된 바와 같이 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 안내 정보는 공항 로봇(400)이 현재 안내 중인 항공편 정보(810)와 이동 경로 지도(820)를 포함할 수 있다.
항공편 정보(810)는 현재 공항 로봇(400)이 이동하는 경로에 대응하는 비행기의 운항 정보를 포함한다. 구체적으로, 항공편 정보(810)는 현재 이동 경로에 대응하는 비행기의 항공사, 운항편명, 출발 예정 시각 및 목적지를 포함한다. 예를 들어, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 도 8에 도시된 바와 같이 "A항공 AB123편 8:45 출발 칭다오행을 이용하실 승객분들은 저를 따라오시기 바랍니다."는 메시지를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 이를 통해, 사람들은 공항 로봇(400)이 안내 중인 경로가 자신이 탈 비행기를 안내하는 것인지 확인할 수 있는 효과가 있다. 사람들은 공항 로봇(400)에 표시된 항공편 정보(810)를 보고 공항 로봇(400)을 따라가면 제때 비행기에 탑승할 수 있음을 알 수 있는 효과가 있다.
이동 경로 지도(820)는 현재 공항 로봇(400)이 왕복 이동 중인 경로를 나타낸다. 이동 경로 지도(820)는 현위치 마크(821)를 더 포함할 수 있다. 현위치 마크(821)는 공항 로봇(400)의 현재 위치를 나타낼 수 있다. 따라서, 이동 경로 지도(820)는 현재 공항 로봇(400)이 이동 중인 경로와 현재 위치를 동시에 표시할 수 있다. 사람들은 이동 경로 지도(820)를 보고 비행기에 탑승하기 위해 어떻게 이동해야 하는지 알 수 있다. 따라서, 사람들은 공항 로봇(400)을 따라가던지 또는 이동 경로 지도(820)를 참고하여 스스로 이동할 지를 판단할 수 있는 효과가 있다.
다시 도 4를 설명한다.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 따라 이동할 수 있다(S109).
공항 로봇(400)의 AP(150)는 서버(300)로부터 수신된 이동 경로에 따라 기 설정된 시간 동안 이동하도록 주행 구동부(140)를 제어할 수 있다. 공항 로봇(400)은 수신된 이동 경로를 기 설정된 시간 동안 왕복 이동함으로써 사용자들의 비행기 탑승을 도울 수 있다. 사용자들은 이동 중인 공항 로봇(400)의 디스플레이부(223)에 표시된 안내 정보를 보고 길을 확인하거나 공항 로봇(400)을 따라감으로써 길안내를 받을 수 있다.
다음으로 도 9 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 사용자들이 공항 로봇(400)을 이용하는 모습을 설명한다.
먼저, 도 9는 본 발명의 실시 예에 따라 이동 중인 공항 로봇(400)의 디스플레이부(223)를 사용자가 확인하는 모습을 설명하는 도면이다. 공항 로봇(400)은 수신된 이동 경로를 따라 공항 내 위치들을 주행하고 있을 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하는 동안 이동 중인 경로의 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시할 수 있다. 또는 AP(150)는 안내 정보를 음성으로 출력하도록 스피커(167)를 제어할 수 있다.
도 9에 도시된 바와 같이 사용자들은 이동 중인 공항 로봇(400)에 표시된 안내 정보를 확인할 수 있다. 또는 사용자들은 이동 중인 공항 로봇(400)에서 출력되는 안내 정보를 듣고 확인할 수 있다. 길을 헤매던 사용자들은 공항 로봇(400)에 표시된 안내 정보를 보고 공항 로봇(400)을 따라가거나 직접 찾아갈 수 있다.
다음으로 도 10은 본 발명의 실시 예에 따라 공항 로봇(400)이 사람들에게 탑승 안내하는 모습을 설명하기 위한 도면이다. 도 10에 도시된 바와 같이 공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 왕복 이동할 수 있고, 사람들은 왕복 이동하는 공항 로봇(400)을 따라 이동함으로써 탑승구까지 길을 안내 받을 수 있다.
이와 같은 방법을 통해 공항 로봇(400)은 사용자들에게 공항에게 특정 위치를 쉽게 찾을 수 있도록 돕는 효과가 있다.
다시 도 4를 설명한다.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 이동하면서 인접한 장소의 정보를 획득할 수 있다(S111).
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 이동하면서 인접한 장소의 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 이동하면서 인접한 장소의 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하면서 사물인식부(170)를 통해 적어도 하나 이상의 사람들을 감지할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 감지되는 사람들의 수에 기초하여 공항 내 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하면서 마이크 보드(164)를 통해 사람들의 음성을 감지할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 감지되는 음성 데이터에 기초하여 공항 내 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하면서 인접한 장소들의 정보로 청소 중이거나 공사 중과 같은 이동이 어려운 구역 정보를 획득할 수 있다.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 획득된 인접한 장소의 정보를 서버(300)로 전송하도록 LTE 라우터(162)를 제어할 수 있다(S113).
서버(300)는 공항 로봇(400)으로부터 인접한 장소의 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 인접 장소의 정보를 이용하여 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정할 수 있다.
또한, 서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보를 수신할 수 있다(S115).
서버(300)는 외부로부터 변경된 비행기 운항 정보를 수신할 수 있다. 또는, 서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보의 입력을 수신할 수 있다.
서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보 및 인접한 장소의 정보를 반영하여 적어도 하나 이상의 공항 로봇에 이동 경로를 재설정할 수 있다(S117).
서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보에 기초하여 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한지 판단할 수 있다. 예를 들면, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각이 변경되거나 탑승구가 변경되면 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 서버(300)는 인접한 장소의 정보를 수신하여 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한지 판단할 수 있다. 예를 들면, 서버(300)는 공항 로봇(400)에 기 설정한 이동 경로에 포함된 일부 구역이 매우 혼잡한 것으로 판단되면, 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한 것으로 판단할 수 있다.
다음으로 도 11a 내지 도 11b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 내 구역의 혼잡도에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
서버(300)는 공항 로봇(400)으로부터 수신된 인접 장소의 정보로부터 공항 내 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다. 서버(300)가 획득한 공항 내 구역별 혼잡도 정보는 도 11a에 도시된 바와 같을 수 있다. 즉, 서버(300)는 이동 불가 구역(1100)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 이동 불가 구역(1100)은 사람들로 붐비거나 청소 또는 공사 등의 이유로 이동이 어려운 구역을 의미할 수 있다.
서버(300)는 획득된 정보에 기초하여 도 11b에 도시된 바와 같이 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정할 수 있다. 예를 들어, 어느 공항 로봇(400)에 기 설정된 이동 경로는 제1 경로(1101)일 수 있다. 서버(300)는 획득된 인접 장소의 정보를 통해 이동 불가 구역(1100)이 제1 경로(1101)에 포함되어 있음을 판단할 수 있다. 이 경우 서버(300)는 이동 불가 구역(1100)이 제1 경로(1101)에서 제외되도록 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정할 수 있다. 서버(300)는 도 11b에 도시된 바와 같은 제2 경로(1102)를 재설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 이동 불가 구역(1100)을 통과하지 않는 제2 경로(1102)를 재설정할 수 있다.
이와 같이 공항 로봇(400)은 사람들로 붐비거나 청소 또는 공사 등의 이유로 이동이 어려운 이동 불가 구역을 통과하지 않는 길을 안내할 수 있다.
다음으로 서버(300)가 변경된 비행기 운항 정보에 기초하여 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명한다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 도면이다. 도 13a 내지 도 13b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 변경된 비행기 운항 정보에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12에 도시된 바와 같이 서버(300)는 비행기의 출발 예정 시각이 변경되거나 탑승구가 변경되었음을 나타내는 정보를 획득할 수 있다. 즉, 도 12에 도시된 바와 같이 서버(300)는 어느 비행기의 출발 예정 시각이 9:00에서 9:15로 변경되고, 탑승구가 25에서 40으로 변경되었음을 나타내는 정보를 획득할 수 있다. 이에 따라, 서버(300)는 공항 로봇(400)의 이동 경로 및 이동 시간 중 적어도 하나 이상을 재설정할 수 있다.
먼저, 서버(300)가 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명한다. 서버(300)는 기 설정된 이동 경로를 변경된 탑승구에 대응하는 이동 경로로 재설정할 수 있다.
예를 들면, 서버(300)가 운항편명 CO001에 대응하여 기 설정한 이동 경로는 도 7c에 도시된 바와 같은 제3 이동 경로(703)일 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 탑승구가 변경됨에 따라 제3 이동 경로(703)를 도 13a에 도시된 바와 같은 제3-1 이동 경로(1301)로 재설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 기 설정된 이동 경로(703)를 해제하고, 변경된 탑승구로 안내하는 제3-1 이동 경로(1301)를 재설정할 수 있다. 이에 따르면, 탑승구 변경에 따라 사용자들을 변경된 탑승구로 올바르게 안내할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 서버(300)는 탑승구가 변경됨에 따라 제3 이동 경로(703)를 도 13b에 도시된 바와 같은 제3-2 이동 경로(1302)로 재설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 기 설정된 이동 경로(703)와 변경된 탑승구로 안내하는 이동 경로를 모두 포함하도록 재설정할 수 있다. 이에 따르면, 탑승구 변경을 몰라 변경 전 탑승구로 향하고 있는 사용자들을 변경된 탑승구로 올바르게 안내할 수 있는 효과가 있다.
다음으로 서버(300)가 공항 로봇(400)의 이동 시간을 재설정하는 방법을 설명한다. 서버(300)가 변경된 비행기 운항 정보를 수신하기 전 공항 로봇(400)에 설정한 이동 시간은 다음과 같을 수 있다. 즉, 도 7a 내지 도 7e에 도시된 바와 같이 서버(300)는 제1 이동 경로(701)를 제1 공항 로봇(400)이 8:05-8:35에 이동하고, 제2 이동 경로(702)를 제2 공항 로봇(400)이 8:15-8:45에 이동하고, 제3 이동 경로(703)를 제3 공항 로봇(400)이 8:20-8:50에 이동하고, 제4 이동 경로(704)를 제1 공항 로봇(400)은 8:45-9:15에 이동하고, 제5 이동 경로(705)를 제2 공항 로봇(400)이 9:05-9:35에 이동하도록 설정하고 있을 수 있다.
그러나, 운항편명 CO001의 운항 정보가 변경됨에 따라 제1 이동 경로(701)를 제1 공항 로봇(400)이 8:05-8:35에 이동하고, 제2 이동 경로(702)를 제2 공항 로봇(400)이 8:15-8:45에 이동하고, 제3-1 이동 경로(1301) 또는 제3-2 이동 경로(1302)를 제1 공항 로봇(400)이 8:35-9:05에 이동하고, 제4 이동 경로(704)를 제2 공항 로봇(400)이 8:45-9:15에 이동하고, 제5 이동 경로(705)를 제1 공항 로봇(400)이 9:05-9:35에 이동하도록 재설정할 수 있다.
이에 따라, 변경 전에는 제1 내지 제3 공항 로봇(400)이 안내하던 일을 변경 후에는 제1 내지 제2 공항 로봇(400)이 안내를 할 수 있게 되었다. 이와 같이, 비행기 운항 시간의 변경에 따라 공항 로봇(400)들을 이동 시간을 재설정함으로써, 공항 로봇(400)들을 효율적으로 배치할 수 있는 효과가 있다.
다시 도 4를 설명한다.
서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보 및 재설정된 이동 경로를 공항 로봇(400)에 전송할 수 있다(S119).
공항 로봇(400)는 변경된 비행기 운항 정보와 재설정된 이동 경로를 서버(300)로부터 수신할 수 있다.
공항 로봇(400)은 변경된 비행기 운항 정보에 기초한 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시할 수 있다(S121).
다음으로 도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보에 기초한 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14에 도시된 바와 같이 공항 로봇(400)의 AP(150)는 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 안내 정보는, 변경된 항공편 정보(1410)와 변경된 이동 경로 지도(1420)를 포함할 수 있다.
변경된 항공편 정보(1410)는 현재 공항 로봇(400)의 이동 경로에 대응하는 변경된 비행기 운항 정보를 포함한다. 구체적으로, 변경된 비행기 항공편 정보(1410)는 현재 이동 경로에 대응하는 비행기의 항공사, 운항편명, 기 출발 예정 시각, 목적지 및 변경된 출발 예정 시각 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들면, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 도 14에 도시된 바와 같이 "C항공 CO001편 9:00 출발 홍콩행 -> 9:15 출발으로 예정 시각이 변경되었습니다"와 같은 메시지를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 이를 통해, 사람들은 자신이 탈 비행기의 출발 예정 시각이 변경되었음을 확인할 수 있는 효과가 있다.
변경된 이동 경로 지도(1420)는 탑승구가 변경됨에 따라 현재 공항 로봇(400)이 왕복 이동 중인 경로를 나타낸다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 변경 전 탑승구까지의 이동 경로와 변경 후 탑승구까지의 이동 경로를 함께 표시할 수 있다. 또한, AP(150)는 현 위치 마크(1421)를 더 표시하여 사용자들에게 변경된 이동 경로로 어떻게 이동해야 하는지 알려줄 수 있는 효과가 있다. 이와 함께, 비행기 운항의 변경 정보를 신속하게 사용자들에게 알려주고, 대처할 수 있는 효과가 있다.
다시 도 4를 설명한다.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 재설정된 이동 경로를 따라 이동하도록 주행구동부(160)를 제어할 수 있다(S123).
앞에서 서버(300)가 설정하는 이동 경로는 어느 하나의 출국 심사대로부터 어느 하나의 탑승구까지인 경우를 예로 들어 설명하였으나, 공항 내 위치를 안내하기 위한 이동 경로는 모두 포함될 수 있다.
또한, 공항 로봇(400)은 이동 경로를 서버(300)로부터 수신하는 것으로 설정하였으나, 공항 로봇(400) 내부에 비행기 운항 정보를 저장하여, 직접 이동 경로를 설정할 수도 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇(400)은 물건 이동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이 경우 공항 로봇(400)은 승객들을 탑승구까지 안내하는 동시에 승객들의 무거운 물건들을 같이 이동시켜줄 수 있는 효과가 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 공항용 로봇의 AP(150)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 공항 로봇에 있어서,
    비행기 운항 정보에 기초하여 기 설정된 시간 동안 주행할 이동 경로를 설정하는 AP(Application Processor);
    상기 이동 경로를 따라 주행하는 주행 구동부; 및
    안내 정보를 표시하는 디스플레이부를 포함하고,
    상기 안내 정보는, 상기 공항 로봇이 주행하는 이동 경로에 대응하는 비행기 운항 정보 및 상기 설정된 이동 경로를 포함하는 이동 경로 지도를 포함하는,
    공항 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 AP는, 상기 비행기 운항 정보의 변경 정보를 수신하고, 상기 수신된 변경 정보에 기초하여 상기 이동 경로를 재설정하는,
    공항 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 재설정된 이동 경로는, 상기 변경 정보를 수신하기 전에 설정된 이동 경로와 상기 변경 정보에 따라 안내가 필요한 위치들을 주행하는 이동 경로를 포함하는,
    공항 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 이동 경로 지도는, 상기 변경 정보를 수신하기 전에 설정된 이동 경로, 상기 변경 정보에 따라 안내가 필요한 위치들을 주행하는 이동 경로 및 현재 위치를 포함하는,
    공항 로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 비행기 운항 정보는, 항공사명, 운항편명, 출발 예정 시각, 탑승구 및 목적지 중 적어도 하나 이상을 포함하는,
    공항 로봇.
  6. 서버 및 상기 서버와 데이터를 송수신하는 공항 로봇을 포함하는 공항 로봇 시스템에 있어서,
    비행기 운항 정보를 저장하고, 상기 비행기 운항 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 공항 로봇에 이동 경로를 설정하고, 상기 설정된 이동 경로를 상기 공항 로봇으로 전송하는 서버;
    상기 서버로부터 이동 경로를 수신하고, 상기 수신된 이동 경로에 기초하여 주행하는 공항 로봇을 포함하고,
    상기 서버는, 상기 비행기 운항 정보에 포함된 출발 예정 시각을 기준으로 기 설정된 시간 동안 비행기 탑승에 필요한 위치들을 주행하도록 이동 경로를 설정하는,
    공항 로봇 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 서버는, 상기 비행기 운항 정보에 포함된 예정 승객 수에 기초하여 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 설정하는,
    공항 로봇 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 서버는, 상기 예정 승객 수가 기 설정된 기준 이상이면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 기 설정된 시간 이상으로 설정하고, 상기 예정 승객 수가 기 설정된 기준 미만이면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 상기 기 설정된 시간 미만으로 설정하는,
    공항 로봇 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 서버는, 출발 예정 비행기 수가 기 설정된 기준 이상인 제1 시간대와, 출발 예정 비행기 수가 기 설정된 기준 미만인 제2 시간대를 구분하고, 상기 비행기 운항 정보에 포함된 출발 예정 시각에 기초하여 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 설정하는,
    공항 로봇 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 서버는, 상기 출발 예정 시각이 상기 제1 시간대에 속하면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 기 설정된 시간 이상으로 설정하고, 상기 출발 예정 시각이 상기 제2 시간대에 속하면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 기 설정된 시간 미만으로 설정하는,
    공항 로봇 시스템.
  11. 서버와 데이터를 송수신하는 공항 로봇이 동작하는 방법에 있어서,
    상기 서버로부터 이동 경로를 수신하는 단계;
    상기 수신된 이동 경로를 따라 주행하는 단계; 및
    상기 이동 경로를 주행하는 동안 안내 정보를 표시하는 단계를 포함하고,
    상기 안내 정보는, 상기 공항 로봇이 주행하는 이동 경로에 대응하는 비행기 운항 정보 및 상기 이동 경로를 포함하는 이동 경로 지도를 포함하는,
    공항 로봇의 동작 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 이동 경로를 주행하면서 인접한 장소의 정보를 획득하는 단계;
    상기 획득된 인접 장소의 정보를 상기 서버로 전송하는 단계;
    상기 서버로부터 상기 인접 장소의 정보에 기초하여 재설정된 이동 경로를 수신하는 단계; 및
    상기 수신된 재설정된 이동 경로를 따라 주행하는 단계를 포함하고,
    상기 인접 장소의 정보는, 공항 내 구역별 인구 혼잡도 정보 및 공항 내 이동 불가 구역 정보를 포함하는,
    공항 로봇의 동작 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 인접 장소의 정보를 획득하는 단계는,
    상기 공항 로봇에 구비된 마이크 보드를 통해 사람들의 음성을 감지하는 단계;
    상기 감지 결과에 기초하여 공항 내 구역별 인구 혼잡도 정보를 획득하는 단계를 포함하는,
    공항 로봇의 동작 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 인접 장소의 정보를 획득하는 단계는,
    상기 공항 로봇에 구비된 사물인식부를 통해 공항 내 구역들에 위치한 사람들을 감지하는 단계;
    상기 감지 결과에 기초하여 공항 내 구역별 인구 혼잡도 정보를 획득하는 단계를 포함하는,
    공항 로봇의 동작 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 재설정된 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 출력하는 단계를 더 포함하는,
    공항 로봇의 동작 방법.
  16. 공항 로봇과 데이터를 송수신하는 서버가 동작하는 방법에 있어서,
    비행기 운항 정보를 저장하는 단계;
    상기 비행기 운항 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 공항 로봇에 이동 경로를 설정하는 단계; 및
    상기 설정된 이동 경로를 상기 공항 로봇으로 전송하는 단계를 포함하는,
    서버의 동작 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 공항 내 이동 불가 구역의 위치 정보를 수신하는 단계;
    상기 공항 내 이동 불가 구역의 위치 정보에 기초하여 상기 공항 로봇에 이동 경로를 재설정하는 단계; 및
    상기 재설정된 이동 경로를 상기 공항 로봇으로 전송하는 단계를 더 포함하는,
    서버의 동작 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 비행기 운항 정보를 저장하는 단계는,
    항공사명, 운항편명, 출발 예정 시각, 목적지, 체크인 카운터 및 탑승구 중 적어도 하나 이상의 정보를 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 공항 로봇에 이동 경로를 설정하는 단계는,
    상기 출발 예정 시각을 기준으로 기 설정된 시간 동안 상기 체크인 카운터로부터 상기 탑승구까지 왕복 주행하도록 이동 경로를 설정하는 단계를 포함하는,
    서버의 동작 방법.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 이동 경로를 재설정하는 단계는,
    상기 설정된 이동 경로에 상기 이동 불가 구역이 포함되어 있는지 판단하는 단계; 및
    상기 이동 경로에 상기 이동 불가 구역이 포함되지 않도록 이동 경로를 재설정하는 단계를 포함하는,
    서버의 동작 방법.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 비행기 운항 정보에 대응하는 변경 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고,
    상기 이동 경로를 재설정하는 단계는,
    상기 변경 정보 및 상기 공항 내 이동 불가 구역의 위치 정보에 기초하여 상기 공항 로봇에 이동 경로를 재설정하는 단계를 포함하는,
    서버의 동작 방법.
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