KR100904191B1

KR100904191B1 - 안내용 로봇

Info

Publication number: KR100904191B1
Application number: KR1020080050246A
Authority: KR
Inventors: 김학진; 천정우
Original assignee: (주)다사로봇
Priority date: 2008-05-29
Filing date: 2008-05-29
Publication date: 2009-06-22

Abstract

본 발명은 안내용 로봇에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 안내용 로봇은 목적지 및 목적지 검색에 필요한 정보를 포함하는 안내 정보와, 로봇의 대기 위치 정보와, 상기 안내 정보의 목적지에 따라 로봇이 이동하는 경로 정보가 저장되는 저장수단; 사용자에 따라 안내 정보를 입력하고, 입력되는 안내 정보에 대응하여 상기 저장수단에 저장된 안내 정보를 검색하여 출력하는 검색수단; 상기 검색수단을 통해 검색된 안내 정보에 매칭되어 상기 저장수단에 저장된 로봇의 경로 정보에 따라 로봇을 이동시키는 동작수단; 싱기 저장수단에 저장된 정보 중 상기 검색수단을 통해 검색된 정보를 임시로 저장하고, 임시로 저장된 정보에 따라 상기 동작수단을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이에 의하여, 공공시설물에서 사용자가 입력하는 목적지를 검색하고, 사용자를 목적지까지 안내하여 넓은 공공시설물에서 사용자가 원하는 목적지까지 편리하게 이동할 수 있고, 공공시설물을 처음 이용하는 사용자 또는 공공시설물 내의 지리에 익숙하지 않은 사용자가 편리하게 목적지에 도착할 수 있도록 하는 안내용 로봇이 제공된다.

공항, 빌딩, 백화점, 입국, 출국, 안내, 로봇,

Description

안내용 로봇{GUIDANCE ROBOT}

본 발명은 안내용 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 공공시설물에서 사용자가 입력하는 목적지를 검색하고, 사용자를 목적지까지 안내하여 넓은 공공시설물에서 사용자가 원하는 목적지까지 편리하게 이동할 수 있도록 하는 안내용 로봇에 관한 것이다.

사회가 산업화, 글로벌화되면서 백화점, 빌딩, 공항 등의 공공시설물이 점점 대규모로 변하고 있다. 특히 공항을 이용하는 경우, 입출국 과정에서 사용자는 무거운 짐을 들고 출국절차에 따라 사용자가 원하는 탑승구을 찾아 이동하기도 하고, 입국절차에 따라 출구 또는 교통 수단을 이용할 수 있는 장소까지 이동하여야 한다.

하지만, 공항을 처음 이용하거나 공항 건물 내의 지리에 익숙하지 않은 사용자의 경우, 입출국 과정에 상응하는 장소를 찾기 어렵고, 상술한 입출국 절차에 따라 무거운 짐을 들고 이동하기가 번거로운 문제가 발생하였다.

또한, 상기 사용자는 출국시에 원하는 탑승구까지 이동하는 데 불편함이 발생하였고, 사용자가 이동 경로를 제대로 숙지하지 못하여 종종 비행기 출발 시간에 늦는 경우가 발생하였다.

또한, 입국시에도 마찬가지로 무거운 짐을 가지고 원하는 출구 또는 교통 수단을 이용할 수 있는 장소의 위치를 찾기가 어려웠다.

따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 공공시설물에서 사용자가 입력하는 목적지를 검색하고, 사용자를 목적지까지 안내하여 넓은 공공시설물에서 사용자가 원하는 목적지까지 편리하게 이동할 수 있도록 하는 안내용 로봇을 제공함에 있다.

또한, 공공시설물을 처음 이용하는 사용자 또는 공공시설물 내의 지리에 익숙하지 않은 사용자가 편리하게 목적지에 도착할 수 있도록 하는 안내용 로봇을 제공함에 있다.

또한, 사용자의 이동과 더불어 사용자가 소지하고 있는 짐을 안전하게 운반할 수 있는 안내용 로봇을 제공함에 있다.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 목적지 및 목적지 검색에 필요한 정보를 포함하는 안내 정보가 저장되는 스케줄관리부와, 로봇의 대기 위치 정보가 저장되는 위치정보부와, 상기 스케줄관리부에 저장된 안내 정보에 대응하여 로봇이 이동하는 경로 정보가 저장되는 경로관리부를 포함하여 구성된 저장수단; 사용자에 따라 안내 정보를 입력하고, 입력되는 안내 정보에 대응하여 상기 저장수단에 저장된 안내 정보를 검색하여 출력하는 검색수단; 상기 검색수단을 통해 검색된 안내 정보에 매칭되는 로봇의 경로 정보에 따라 로봇을 이동시키는 구동부와, 로봇 외주면에 다수 설치되고 로봇 주변에 위치하는 장애물을 인식하는 속도제어센서와, 로봇의 고유 코드가 내장된 인식카드와, 상기 검색수단을 통해 검색된 안내 정보에 따라 로봇의 동작 여부를 판단하도록 상기 인식카드를 발급 또는 수용하는 발급기와, 상기 발급기를 통해 발급된 상기 인식카드와 근거리 통신하는 리더기를 포함하고, 상기 속도제어센서의 동작에 따라 상기 인식카드와 상기 리더기 사이의 통신 거리에 따라 상기 구동부를 제어하여 로봇을 이동시키는 동작수단; 싱기 저장수단에 저장된 정보 중 상기 검색수단을 통해 검색된 정보를 임시로 저장하고, 임시로 저장된 정보에 따라 상기 동작수단을 제어하는 제어부; 무선 통신을 통해 상기 저장수단에 저장되는 정보를 갱신하도록 하는 수신부;를 포함하는 안내용 로봇에 의해 달성된다.

삭제

여기서 상기 검색수단은 사용자에 따라 안내 정보를 입력하는 입력부와, 상기 입력부를 통해 안내 정보를 입력하는 과정을 표시하고, 입력된 안내 정보에 대응되는 목적지 및 로봇의 작동 여부를 표시하는 출력부를 포함하고, 상기 제어부에서 상기 입력부를 통해 입력되는 안내 정보에 따라 상기 출력부에 표시되는 정보를 제어하도록 하는 것이 바람직하다.

삭제

여기서 상기 동작수단은 내부에 저장공간을 형성하고, 상기 발급기에서 상기 인식카드의 발급 여부에 따라 개폐되는 적재부를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

여기서 상기 동작수단은 상기 리더기 또는 상기 속도제어센서의 동작에 따라 상기 구동부가 정지하는 것을 표시하는 경고부를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

여기서 상기 동작수단은 상기 적재부에 착탈 가능하게 결합되고, 로봇에 의해 견인되는 보조적재부를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

여기서 상기 제어부는 상기 스케줄관리부에 저장된 안내 정보 중 상기 입력부를 통해 입력된 안내 정보와 매칭되는 안내 정보를 저장하는 지정스케줄부와, 상기 경로관리부에 저장된 로봇의 경로 정보 중 상기 지정스케줄부에 저장된 안내 정보와 매칭되는 로봇의 이동 경로 정보를 저장하는 지정경로부를 포함하고, 상기 지정경로부에 저장된 로봇의 경로 정보를 바탕으로 상기 구동부의 동작 여부를 판단하도록 하는 것이 바람직하다.

여기서 상기 제어부는 로봇의 이동 경로 상에 위치한 로봇의 현재 위치 정보를 갱신하여 저장하는 위치확인부를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따르면, 공공시설물에서 사용자가 입력하는 목적지를 검색하고, 사용자를 목적지까지 안내하여 넓은 공공시설물에서 사용자가 원하는 목적지까지 편리하게 이동할 수 있도록 하는 안내용 로봇이 제공된다.

또한, 공공시설물을 처음 이용하는 사용자 또는 공공시설물 내의 지리에 익숙하지 않은 사용자가 편리하게 목적지에 도착할 수 있도록 하는 안내용 로봇이 제공된다.

또한, 사용자의 이동과 더불어 사용자가 소지하고 있는 짐을 안전하게 운반할 수 있는 안내용 로봇이 제공된다.

또한, 로봇에 저장되는 정보를 실시간으로 갱신하여 정보 변경에 따른 오류가 발생하는 것을 방지할 수 있는 안내용 로봇이 제공된다.

또한, 사용자의 수화물을 목적지까지 안전하게 보관하여 운반할 수 있는 안내용 로봇이 제공된다.

설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 안내용 로봇에 대하여 상세하게 설명한다.

첨부도면 도 1과 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇은 저장수단(1)과 검색수단(2)과 동작수단(3)과 제어부(4)와 수신부(5)로 구분할 수 있다.

저장수단(1)은 목적지 및 목적지 검색에 필요한 정보를 포함하는 안내 정보와 로봇(100)의 대기 위치 정보와 안내 정보의 목적지에 따라 로봇(100)이 이동하는 경로 정보가 저장되고, 검색수단(2)은 사용자에 따라 안내 정보를 입력하고 입력되는 안내 정보에 대응하여 저장수단(1)에 저장된 안내 정보를 검색하여 출력하며, 동작수단(3)은 검색수단(2)을 통해 검색된 안내 정보에 매칭되어 저장수단(1)에 저장된 로봇(100)의 경로 정보에 따라 로봇(100)을 이동시킨다.

제어부(4)는 저장수단(1)에 저장된 정보 중 검색수단(2)을 통해 검색된 정보를 임시로 저장하고, 임시로 저장된 정보에 따라 동작수단(3)을 제어한다.

여기서 안내용 로봇은 수신부(5)가 더 설치되어 무선 통신을 통해 저장수단(1)에 저장되는 정보를 갱신하도록 한다.

지금부터는 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇의 구성에 대해 좀더 자세하게 알아본다.

첨부 도면 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇에서 저장수단의 구성을 개략적으로 도시한 도면으로써, 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 저장수단(1)은 목적지 및 목적지 검색에 필요한 정보를 포함하는 안내 정보가 저장되는 스케줄관리부(11)와, 로봇(100)의 대기 위치 정보가 저장되는 위치정보 부(13)와, 스케줄관리부(11)에 저장된 안내 정보에 대응하여 로봇(100)이 이동하는 경로 정보가 저장되는 경로관리부(15)를 포함한다.

여기서 백화점의 경우 매장의 명칭이나 매장의 등록 번호 또는 매장별 판매 품목 등이 안내 정보로 이용될 수 있고, 빌딩의 경우 빌딩에 입주한 사무실의 명칭이나 사무실의 호수 또는 사무실 직원의 명단 등이 안내정보로 이용될 수 있으며, 공항의 경우 입국 또는 출국 비행기 번호, 출국 비행기 탑승구, 비행기 출발 또는 도착 시간, 행선지별 교통수단을 이용할 수 있는 공항 출구 등이 안내 정보로 이용될 수 있다.

로봇(100)의 대기 위치 정보는 로봇(100)이 대기하고 있는 초기 위치로써, 로봇(100)마다 주어지는 고유 코드에 의해 결정되는 것이 바람직하다.

로봇(100)이 이동하는 경로 정보는 로봇(100)이 배치되는 공공시설물 내에서 안내 정보에 따라 로봇(100)의 대기 위치에서 목적지까지 로봇(100)이 이동하는 경로로써, 목적지에 따라 로봇(100)이 대기 위치에서 목적지까지 이동하는 경로를 지도에 표시하는 형식일 수 있고, 지도에 표시된 이동 경로에 따라 로봇(100)이 이동할 수 있도록 한다.

첨부 도면 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇에서 검색수단의 구성을 개략적으로 도시한 도면으로써, 도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 검색수단(2)은 사용자에 따라 안내 정보를 입력하는 입력부(21)와, 입력부(21)를 통해 안내 정보를 입력하는 과정을 표시하고, 입력된 안내 정보에 대응되는 목적지 및 로봇(100)의 작동 여부를 표시하는 출력부(23)를 포함하고, 제어부(4)에서 입력부(21)를 통해 입력되는 안내 정보에 따라 출력부(23)에 표시되는 정보를 제어한다.

입력부(21)와 출력부(23)는 도 1에 도시된 바와 같이 버튼 형식의 입력부와 디스플레이 화면으로 구성되는 출력부로 구성될 수 있다. 또한, 도시하지 않았지만, 입력부(21)는 디스플레이 화면에 설치되는 터치스크린 방식을 채용할 수 있고, 출력부(23)는 스피커를 통한 음성 출력이 추가적으로 구성될 수 있다.

입력부(21)는 안내 정보 입력의 정확성 및 터치스크린 방식에 따른 오동작을 방지하기 위해 버튼 형식을 채용하는 것이 바람직하고, 안내 정보 입력은 저장수단(1)에 저장된 안내 정보 목록에서 선택하는 방식과 입력된 안내 정보에 따라 저장수단에 저장된 안내 정보의 매칭 유무를 판단하는 방식 중 적어도 어느 하나를 선택하여 입력할 수 있다.

첨부 도면 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇에서 동작수단의 구성을 개략적으로 도시한 도면으로써, 도 6을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 동작수단(3)은 검색수단(2)을 통해 검색된 안내 정보에 매칭되는 로봇(100)의 경로 정보에 따라 로봇(100)을 이동시키는 구동부(31)와, 로봇(100) 외주면에 다수 설치되고 로봇(100) 주변에 위치하는 장애물을 인식하는 속도제어센서(33)를 포함하고, 제어부(4)에서 속도제어센서(33)의 동작에 따라 구동부(31)를 제어하여 로봇(100)의 속도를 조절할 수 있다.

그리고 동작수단(3)은 로봇(100)의 고유 코드가 내장된 인식카드(35)와, 검색수단(2)을 통해 검색된 안내 정보에 따라 로봇(100)의 동작 여부를 판단하도록 인식카드(35)를 발급 또는 수용하는 발급기(37)와, 발급기(37)를 통해 발급된 인식카드(35)와 근거리 통신하는 리더기(39)를 포함하고, 제어부(4)에서 인식카드(35)와 리더기(39) 사이의 통신 거리에 따라 구동부를 제어하여 로봇의 속도를 조절할 수 있다.

또한, 동작수단(3)으로써 로봇(100)의 내부에 저장공간을 형성하는 적재부(32)가 더 설치되어 발급기(37)에서 인식카드(35)의 발급 여부에 따라 적재부(32)가 개폐될 수 있도록 한다. 적재부(32)는 사용자가 소지하고 있는 수화물을 로봇(100)에 보관할 수 있으므로, 사용자가 편리하게 이동하고 사용자의 수화물을 안전하게 보호할 수 있다. 여기서 로봇(100)의 배면에 착탈 가능하게 결합되는 보조적재부(34)가 더 설치될 수 있으며, 로봇(100)에 의해 견인되는 것이 바람직하다. 보조적재부(34) 또한 적재부(32)와 마찬가지로 발급기(37)에서 인식카드(35)의 발급 여부에 따라 개폐될 수 있다.

또한, 로봇(100)의 배면에는 동작수단(3)으로써 경고부(36)가 더 설치되어 리더기(39) 또는 속도제어센서(33)의 동작에 따라 구동부(31)가 정지하는 것을 표시한다. 경고부(36)는 식별 가능한 통상의 경고등이거나 사용자가 들을 수 있는 경고음으로 구성될 수 있으며, 로봇(100)이 정지하였음을 사용자가 인지할 수 있도록 한다.

첨부 도면 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇에서 제어부의 구성을 개략적으로 도시한 도면으로써, 도 7을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 제어부(4)는 스케줄관리부(11)에 저장된 안내 정보 중 입력부(21)를 통해 입력된 안내 정보와 매칭되는 안내 정보를 저장하는 지정스케줄부(41)와, 경로관리부(15)에 저장된 로봇의 경로 정보 중 지정스케줄부(41)에 저장된 안내 정보와 매칭되는 로봇(100)의 이동 경로 정보를 저장하는 지정경로부(45)를 포함하고, 지정경로부(45)에 저장된 로봇(100)의 경로 정보를 바탕으로 구동부(31)의 동작 여부를 판단하게 된다.

그리고 제어부(4)는 로봇(100)의 이동 경로 상에 위치한 로봇(100)의 현재 위치 정보를 갱신하여 저장하는 위치확인부(43)가 더 형성되어 사용자가 로봇(100)의 이용을 중도 해지할 경우 로봇(100)이 원래 위치로 복귀할 때, 초기 위치 정보를 제공한다.

지금부터는 공공시설물 중 공항을 예로 들어 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇의 동작에 대하여 설명한다.

첨부 도면 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇의 동작 과정을 개략적으로 도시한 순서도로써, 도 8을 참조하여 공항에서 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇이 동작하는 과정을 설명한다.

첫째 출국할 경우 사용자는 대중교통 또는 자가용을 이용하여 공항에 도착한 다음 공항 입구로 들어가게 된다. 사용자는 예매한 항공권을 이용하여 탑승 수속에 따라 탑승권을 발급받고, 출국장으로 들어서게 된다. 그리고 사용자는 출국 절차에 따라 출국 수속을 마치고 탑승구로 이동하여 출국 비행기에 탑승하게 된다.

이때, 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇은 S1 단계에서 공항의 지정된 대기 위치에 정지되어 있다. 로봇의 대기 위치는 로봇의 고유 코드에 따라 결정되어 있고, 공항의 입구 또는 출국장 입구가 될 수 있다.

S2 단계에서 정지된 로봇은 수신부(5)를 통한 무선 통신을 통해 공항에 대한 안내 정보와 로봇의 대기 위치 정보와 로봇의 경로 정보를 저장수단(1)의 스케줄관리부(11)와 위치정보부(13)와 경로관리부(15)에 저장하며, 수신부(5)의 지속적인 통신을 통해 저장수단(1)에 저장되는 정보를 실시간으로 갱신하고, 제어부(4)에 포함된 지정스케줄부(41)와 지정경로부(45)와 위치확인부(43)를 포멧하여 초기화한다.

여기서 스케줄관리부(11)에 저장되는 안내 정보에는 비행기 번호, 비행기 도착지, 비행기 출발 시간, 비행기 탑승구 등 공항에서 출발하는 비행기의 비행 정보를 포함하고 있고, 경로관리부(15)에 저장되는 로봇(100)의 경로 정보는 탑승구의 위치에 따라 로봇(100)의 대기 위치부터 탑승구까지 로봇(100)이 이동하는 경로가 내장되어 있으며, 이때, 로봇(100)의 목적지는 비행기 탑승구가 된다.

S3 단계에서 사용자는 입력부(21)를 통해 사용자의 탑승권에 표시된 안내 정보를 입력하면, S4 단계에서 입력된 안내 정보와 매칭되어 저장수단(1)에 저장된 안내 정보와 로봇(100)의 경로 정보를 검색하고 검색된 정보를 출력부(23)에 표시한다.

S5 단계에서는 출력부(23)에 표시된 안내 정보에 대응하여 저장수단(1)에 저장된 안내 정보가 지정스케줄부(41)에 저장되고, 지정스케줄부(41)에 저장된 안내 정보에 대응하여 저장수단(1)에 저장된 로봇(100)의 경로 정보가 지정경로부(45)에 저장되며, 저장수단(1)에 저장된 로봇(100)의 대기 위치 정보가 위치확인부(43)에 저장된다.

S6 단계에서는 사용자는 출력부(23)에 표시된 안내 정보를 확인하고, 출력부(23)에 표시된 안내 정보에 따라 로봇(100)의 동작 여부를 판단한다.

사용자가 로봇의 안내를 원하지 않을 경우, 입력부(21)를 통해 "안내 취소"를 입력하면, S2 단계로 복귀하여 수신부(5)를 통해 저장수단(1)에 저장된 정보를 갱신하고 제어부(4)의 지정스케줄부(41)와 지정경로부(45)와 위치확인부(43)를 포멧하여 초기화한다.

사용자가 로봇의 안내를 원하는 경우, 입력부(21)를 통해 "안내 시작"을 입력하면, S7 단계로 이동하여 제어부(4)는 지정경로부(45)에 저장된 로봇(100)의 경로 정보에 따라 구동부(31)를 동작시켜 안내를 시작한다.

이때, 입력부(21)를 통해 "안내 시작"이 입력되면, 발급기(37)를 통해 인식카드(35)가 발급되고, 사용자가 발급기(37)로부터 발급된 인식카드(35)를 소지하게 되면 적재부(32)가 개방되어 사용자가 소지하고 있는 수화물을 적재부에 적재할 수 있다.

그리고 적재부(32)를 폐쇄하면 제어부(4)는 구동부(31)를 동작시켜 지정경로부(45)에 저장된 로봇(100)의 경로 정보에 따라 안내를 시작하게 된다.

여기서 로봇(100)의 외주면에 설치된 속도제어센서(33)는 로봇(100)의 이동에 따라 로봇(100) 주변에 접근하는 공항 내의 불특정 여행객이나 이동 물체 등과 같은 장애물을 인식하도록 한다. 속도제어센서(33)에 의해 장애물이 인식되면 제어 부(4)는 구동부(31)를 정지시켜 로봇(100)과 장애물의 충돌을 방지하고, 속도제어센서(33)에 의해 장애물이 인식되지 않으면, 구동부(31)의 동작을 그대로 유지하여 안정되게 로봇(100)이 이동하도록 한다.

또한, 인식카드(35)와 리더기(39) 사이의 근거리 통신을 통해 제어부(4)에서는 사용자와 로봇(100) 사이의 거리를 계산하여 구동부(31)를 제어함으로써, 로봇(100)의 속도를 조절할 수 있다.

일예로, 사용자가 소지한 인식카드(35)와 로봇(100) 사이에 임계구간을 설정함으로써, 제어부(4)에서 계산된 거리가 설정된 임계구간 내에 포함되면 구동부(31)의 속도를 일정하게 유지하여 사용자와 로봇(100) 사이의 거리를 유지하고, 제어부(4)에서 계산된 거리가 설정된 임계구간의 최소값보다 작으면 구동부(31)의 속도를 증가시켜 사용자와 로봇(100) 사이의 거리를 넓히고, 제어부(4)에서 계산된 거리가 설정된 임계구간의 최대값보다 크면 구동부(31)의 속도를 감소시키거나 구동부(31)를 정지시켜 사용자와 로봇(100) 사이의 거리를 좁힌다.

다른 예로, 사용자와 로봇(100) 사이에 최대통신거리를 설정함으로써, 제어부(4)에서 계산된 거리가 최대통신거리보다 작으면 구동부(31)의 속도를 일정하게 유지하고, 제어부(4)에서 계산된 거리가 최대통신거리보다 크면 구동부(31)의 속도를 감소시키거나 구동부(31)를 정지시켜 사용자와 로봇(100) 사이의 거리를 좁힌다.

그리고 인식카드(35)와 리더기(39) 사이의 근거리 통신이 두절되면, 구동부(31)를 일시정지시킨 다음 인식카드(35)와 리더기(39) 사이의 근거리 통신이 재 개될 수 있도록 한다.

상술한 속도제어센서(33)의 장애물 인식, 또는 리더기(39)와 인식카드(35) 사이의 근거리 통신에 의해 구동부(31)가 정지하게 되면, 경고부(36)가 동작하여 로봇(100)이 정지하였음을 사용자가 인지할 수 있도록 함으로써, 로봇(100) 주변의 장애물을 제거하거나 사용자가 로봇(100)의 정지 위치를 확인하여 로봇(100)의 동작 상태를 제어할 수 있도록 한다.

그리고, 로봇(100)의 안내 시작을 위해 발급기(37)에서 인식카드(35)가 발급되어 로봇(100)이 목적지까지 이동하는 동안, 제어부(4)는 수신부(5)를 통해 로봇(100)이 동작하고 있는 현재 위치를 수신하여 위치확인부(43)에 저장된다. 위치확인부(43)에 저장된 로봇의 현재 위치 정보는 수신부(5)에 의해 실시간으로 갱신되는 것이 바람직하다.

로봇(100)이 대기 위치부터 목적지까지 이동하는 도중 사용자에 의해 목적지까지 이동하는 것을 중도에 해지하는 경우, 제어부(4)의 위치확인부(43)에 저장된 로봇의 현재 위치 정보와 저장수단(1)의 위치정보부(13)에 저장된 로봇의 대기 위치 정보를 바탕으로 경로관리부(15)에 저장된 복귀 경로 정보가 지정경로부(45)에 저장되고, 제어부(4)에서 지정경로부(45)에 저장된 로봇(100)의 경로 정보에 따라 로봇(100)이 대기 위치로 복귀할 수 있다.

중도 해지 방법은 일예로 로봇(100)이 이동하는 도중 사용자가 로봇(100)에 접근하여 로봇(100)을 일시정지시킨 다음, 발급기(37)에 인식카드(35)를 삽입하고, 출력부(23)에 표시되는 적재부 개방 또는 복귀 표시에 따라 입력부(21)를 통해 "복 귀"를 선택하면 로봇(100)이 목적지까지 이동하는 것이 해지되고, 로봇(100)이 지정된 대기 위치로 복귀하여 S1 단계를 수행하게 된다.

구동부(31)가 동작하는 S7 단계에서 로봇(100)은 출국 절차에 따라 각각의 출국 수속 단계에 도착되면 출국 수속 단계별 지정된 위치에 일시정지하게 되며, 리더기(39)와 인식카드(35) 사이의 근거리 통신 및 속도제어센서(33)의 장애물 인식에 의해 사용자를 인식하게 되고, 입력부(21)를 통해 "구동부 동작"을 입력하면 구동부(31)가 재동작하여 지정경로부(45)에 저장된 로봇(100)의 경로 정보에 따라 로봇(100)이 이동하게 할 수 있다.

마지막으로 S8 단계에서는 지정경로부(45)에 저장된 로봇(100)의 경로 정보에 따라 로봇(100)이 목적지(탑승구)에 도착하게 되면 목적지별 로봇(100)의 정지 위치에 로봇(100)이 정지하게 되고, 저장수단(1)에 별도로 저장되어 있는 주변 편의시설 정보(면세점, 식음료점, 인터넷 플라자 등)를 출력부(23)에 표시할 수 있다. 위치확인부(43)에는 최종적으로 목적지의 위치 정보가 갱신되어 저장된다.

이때, 사용자에게 발급된 인식카드(35)를 발급기(37)에 삽입하면 출력부(23)에 표시되는 적재부 개방 표시에 따라 입력부(21)를 통해 "적재부 개방"을 선택하면 적재부(32)가 개방되어 적재부(32)에 적재된 사용자의 수화물을 꺼낼 수 있고, 적재부(32)를 폐쇄하면 위치확인부(43)에 저장된 목적지의 위치 정보와 위치정보부(13)에 저장된 로봇의 대기 위치 정보를 바탕으로 경로관리부(15)에 저장된 복귀 경로 정보가 지정경로부(45)에 저장되고, 제어부(4)에서 지정경로부(45)에 저장된 로봇(100)의 경로 정보에 따라 구동부(31)를 동작시켜 로봇(100)이 대기 위치로 복 귀하게 된다.

사용자는 로봇(100)에 의해 도착된 탑승구와 사용자의 탑승권에 대응되는 탑승구가 일치하는지 확인한 다음 탑승구 주변의 대기 장소에서 휴식을 취할 수 있고, 주변 편의시설을 이용할 수 있다.

둘째, 입국할 경우 사용자는 도착한 비행기에서 하차하여 입국심사를 거친 다음 수화물을 찾고, 세관 검사를 거쳐 입국장으로 나가 환영홀에서 마중나온 환영객을 맞이하거나 자가용 또는 대중교통수단을 이용하기 위한 공항 출구로 이동하여 공항 이용을 마치게 된다. 입국장 출구는 사용자의 탑승권에 따라 지정되는 것이 바람직하다.

이때, 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇은 S1단계에서 공항의 지정된 대기 위치에 정지되어 있다. 로봇(100)의 대기 위치는 로봇(100)의 고유 코드에 따라 결정되고, 수화물을 찾는 곳이나 입국장 입구(세관검사 종료 지점)가 될 수 있다.

S2 단계에서 정지된 로봇(100)은 수신부(5)를 통한 무선 통신을 통해 공항에 대한 안내 정보와 로봇의 대기 위치 정보와 로봇의 경로 정보가 저장수단(1)에 저장되고, 수신부(5)의 지속적인 통신을 통해 저장수단(1)에 저장된 정보가 갱신되며, 제어부(4)에 포함된 지정스케줄부(41)와 지정경로부(45)와 위치확인부(43)를 포멧하여 초기화한다.

여기서 공항에 대한 안내 정보는 비행기 번호, 비행기 출발지, 비행기 도착 시간, 입국장 출구, 교통 수단별 공항 출구 등 공항에 도착한 비행기의 비행 정보 및 공항의 출구 정보를 포함하고 있고, 로봇(100)의 경로 정보는 입국장 출구 또는 교통 수단별 공항 출구에 따라 로봇(100)이 이동하는 경로 정보가 내장되어 있으며, 이때, 로봇(100)의 목적지는 입국장 출구에 마련된 환영홀 또는 교통수단별 공항 출구가 된다.

입국의 경우 안내용 로봇은 보조적재부(34)가 더 설치되어 있어 입국 절차에 따라 찾은 수화물을 보조적재부(34)에 적재한 다음 이동할 수 있어 사용자가 편리하게 이동할 수 있도록 한다.

S3 단계 내지 S7 단계에서는 출국할 경우의 안내용 로봇 동작과 동일하게 실시된다.

마지막의 S8 단계에서는 지정경로부(45)에 저장된 로봇(100)의 경로 정보에 따라 로봇(100)이 목적지(입국장 출구의 환영홀 또는 교통수단별 공항 출구)에 도착하게 되면 목적지별 로봇(100)의 정지 위치에 로봇이 정지하게 되고, 위치확인부(43)에는 최종적으로 목적지의 위치 정보가 갱신되어 저장된다. 이때 로봇(100)은 저장수단(1)에 별도로 저장되어 있는 대중교통수단의 교통 정보(행선지별 출발 시간 등)를 제공할 수 있다.

이때, 사용자에게 발급된 인식카드(35)를 발급기(37)에 삽입하면 출력부(23)에 표시되는 적재부 개방 표시에 따라 입력부(21)를 통해 "적재부 개방"을 선택하면 적재부(32)가 개방되어 적재부(32)에 적재된 사용자의 수화물을 꺼낼 수 있고, 적재부(32)를 폐쇄하면 위치확인부(43)에 저장된 목적지의 위치 정보와 위치정보 부(13)에 저장된 로봇(100)의 대기 위치 정보를 바탕으로 경로관리부(15)에 저장된 복귀 경로 정보가 지정경로부(45)에 저장되고, 제어부(4)에서 지정경로부(45)에 저장된 로봇의 경로 정보에 따라 구동부(31)를 동작시켜 로봇(100)이 대기 위치로 복귀하게 된다.

그리고 사용자는 환영홀에서 환영객을 맞이하거나 교통수단(자가용, 버스 등)을 이용하여 공항을 빠져나갈 수 있다.

셋째, 환승의 경우 로봇(100)의 안내 정보는 도착한 비행기 또는 환승할 비행기에 대해 상술한 바와 같은 비행기의 비행 정보 및 환승할 비행기의 탑승구를 포함하고 있으며, 로봇(100)의 대기 위치는 도착한 비행기의 하차 지점일 수 있고, 로봇(100)의 목적지는 환승할 비행기의 탑승구가 되어 사용자가 출국할 경우 또는 사용자가 입국할 경우에서와 같이 안내용 로봇이 동작된다.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.

도 1과 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇을 개략적으로 도시한 사시도,

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇의 구성을 개략적으로 도시한 도면,

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇에서 저장수단의 구성을 개략적으로 도시한 도면,

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇에서 검색수단의 구성을 개략적으로 도시한 도면,

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇에서 동작수단의 구성을 개략적으로 도시한 도면,

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇에서 제어부의 구성을 개략적으로 도시한 도면,

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 안내용 로봇의 동작 과정을 개략적으로 도시한 순서도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1: 저장수단 2: 검색수단 3: 동작수단

4: 제어부 5: 수신부 11: 스케줄관리부

13: 위치정보부 15: 경로관리부 21: 입력부

23: 출력부 31: 구동부 32: 적재부

33: 속도제어센서 34: 보조적재부 35: 인식카드

36: 경고부 37: 발급기 39: 리더기

41: 지정스케줄부 43: 위치확인부 45: 지정경로부

100: 로봇

Claims

목적지 및 목적지 검색에 필요한 정보를 포함하는 안내 정보가 저장되는 스케줄관리부와, 로봇의 대기 위치 정보가 저장되는 위치정보부와, 상기 스케줄관리부에 저장된 안내 정보에 대응하여 로봇이 이동하는 경로 정보가 저장되는 경로관리부를 포함하여 구성된 저장수단;

사용자에 따라 안내 정보를 입력하고, 입력되는 안내 정보에 대응하여 상기 저장수단에 저장된 안내 정보를 검색하여 출력하는 검색수단;

상기 검색수단을 통해 검색된 안내 정보에 매칭되는 로봇의 경로 정보에 따라 로봇을 이동시키는 구동부와, 로봇 외주면에 다수 설치되고 로봇 주변에 위치하는 장애물을 인식하는 속도제어센서와, 로봇의 고유 코드가 내장된 인식카드와, 상기 검색수단을 통해 검색된 안내 정보에 따라 로봇의 동작 여부를 판단하도록 상기 인식카드를 발급 또는 수용하는 발급기와, 상기 발급기를 통해 발급된 상기 인식카드와 근거리 통신하는 리더기를 포함하고, 상기 속도제어센서의 동작에 따라 상기 인식카드와 상기 리더기 사이의 통신 거리에 따라 상기 구동부를 제어하여 로봇을 이동시키는 동작수단;

싱기 저장수단에 저장된 정보 중 상기 검색수단을 통해 검색된 정보를 임시로 저장하고, 임시로 저장된 정보에 따라 상기 동작수단을 제어하는 제어부;

무선 통신을 통해 상기 저장수단에 저장되는 정보를 갱신하도록 하는 수신부;를 포함하는 안내용 로봇.
삭제
삭제
제1항에 있어서,

상기 검색수단은

사용자에 따라 안내 정보를 입력하는 입력부와,

상기 입력부를 통해 안내 정보를 입력하는 과정을 표시하고, 입력된 안내 정보에 대응되는 목적지 및 로봇의 작동 여부를 표시하는 출력부를 포함하고,

상기 제어부에서 상기 입력부를 통해 입력되는 안내 정보에 따라 상기 출력부에 표시되는 정보를 제어하는 것을 특징으로 하는 안내용 로봇.
삭제
삭제
제1항 또는 제4항에 있어서,

상기 동작수단은

내부에 저장공간을 형성하고, 상기 발급기에서 상기 인식카드의 발급 여부에 따라 개폐되는 적재부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안내용 로봇.
제1항 또는 제4항에 있어서,

상기 동작수단은

상기 리더기 또는 상기 속도제어센서의 동작에 따라 상기 구동부가 정지하는 것을 표시하는 경고부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안내용 로봇.
제7항에 있어서,

상기 동작수단은

상기 적재부에 착탈 가능하게 결합되고, 로봇에 의해 견인되는 보조적재부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안내용 로봇.
제4항에 있어서,

상기 제어부는

상기 스케줄관리부에 저장된 안내 정보 중 상기 입력부를 통해 입력된 안내 정보와 매칭되는 안내 정보를 저장하는 지정스케줄부와,

상기 경로관리부에 저장된 로봇의 경로 정보 중 상기 지정스케줄부에 저장된 안내 정보와 매칭되는 로봇의 이동 경로 정보를 저장하는 지정경로부를 포함하고,

상기 지정경로부에 저장된 로봇의 경로 정보를 바탕으로 상기 구동부의 동작 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 안내용 로봇.
제10항에 있어서,

상기 제어부는

로봇의 이동 경로 상에 위치한 로봇의 현재 위치 정보를 갱신하여 저장하는 위치확인부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안내용 로봇.