JP2005066745A - 案内ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】訪問者の状況を把握して、訪問者の移動状況に対応しつつ、案内先への案内ロボットによる案内を確実に実行する
【解決手段】走行駆動装置を具えていて、施設内において訪問者３０を案内する自律走行型の案内ロボット２０と、案内ロボットの位置を検出する第１位置検出手段５０と、訪問者の位置を検出して案内ロボットに伝える第２位置検出手段４０と、案内ロボット及び訪問者間の相対距離を特定する案内ロボットに設けられた位置特定部と、相対距離に応じて案内ロボットの走行を制御する走行制御部２７とを具える。
【選択図】図２

Description

この発明は、例えば、会社、美術館又は博物館といった施設を訪れた訪問者を、施設内の特定の案内先へ案内する案内ロボットシステムに関する。

人件費の削減要求等により、施設を訪問した訪問者を、人に代わって受付及び案内等するロボットシステムが知られている。

このロボットは、案内先の情報を表示する表示部、訪問者が行き先を入力する操作部及び走行ラインを走行するための走行駆動部を具え、訪問者を指定された目的の場所まで誘導する（例えば、特許文献１、請求項参照。）。
特開平０７−２３９６７１号公報

従来の案内ロボットは、指定された目的の場所までの自律走行は可能である。しかしながら、一旦案内が開始されると、例えば、訪問者が立ち止まったり、指定された目的の場所に向かう方向とは異なる誤った方向へ進んでしまったりした場合でも、案内の必要な訪問者の状況に関係なく、案内の終了まで一定の連続した動作しか実行することができなかった。

従って、訪問者の案内を、案内中の訪問者の状況に応じて柔軟かつ確実に行うことができる案内ロボットシステムが嘱望されている。

そこで、この発明の目的は、案内ロボットによる案内中途の訪問者の状況を自律的に判断して、訪問者の状況に対応して確実な案内を実行することができる案内ロボットシステムを提供することにある。

この目的の達成を図るため、この発明の案内ロボットシステムは、下記のような構成上の特徴を有している。

この発明の案内ロボットシステムは、案内ロボットと、この案内ロボットの位置を検出する案内ロボット位置検出手段（以下、第１位置検出手段と称する。）と、この案内ロボットに訪問者の位置を検出して伝える訪問者位置検出手段（以下、第２位置検出手段と称する。）を具えている。

この案内ロボットは、第１位置検出手段からの第１位置情報すなわち案内ロボットの位置情報から案内ロボットの位置を特定するとともに、第２位置検出手段からの第２位置情報すなわち訪問者の位置情報から訪問者の位置を特定して案内ロボットと訪問者との間の相対距離を特定する位置特定部を具えている。さらに案内ロボットは、この相対距離に応じて案内ロボットの走行を制御するための走行制御部を具えている。

この発明の案内ロボットシステムの構成によれば、訪問者位置特定部が訪問者の移動に追従して訪問者の位置情報を取得してこの位置情報を案内ロボットに送るので、案内ロボットは、その位置特定部においてこの位置情報から訪問者の位置を把握することができる。

従って、訪問者が、急に立ち止まったり、予想外の方向に移動してしまったりして予定の案内経路を外れてしまったとしても、案内ロボットは、訪問者の位置を把握できるので、走行速度を訪問者の歩行速度に合わせて走行することができる。また、走行を停止して訪問者が追いつくのを待つ等することで施設内の案内を続行することができる。

以下、図面を参照して、この発明の実施の形態につき説明する。以下の説明に用いる各図において同様の構成成分については、同一の符号を付して示し、その重複する説明を省略する場合もあることを理解されたい。

図１を参照して、この発明の案内ロボットシステムの構成例につき説明する。図１は、この発明の案内ロボットシステム１０の構成例を説明するための概略的な模式図である。

この発明の案内ロボットシステム１０は、少なくとも案内ロボット２０と、訪問者３０の位置を検出する位置検出手段４０とを含んでいる。

案内ロボット２０は、施設内において訪問者３０を案内する自律走行型のロボットである。

（第１の実施の形態）
図２から図４を参照して、この発明の第１の実施の形態の案内ロボットシステム１０の構成例につき説明する。

図２は、第１の実施の形態の案内ロボットシステム１０の構成を説明するための概略的な模式図である。図３は、第１の実施の形態の案内ロボットシステム１０の内部の機能的な構成を電気的な接続関係で説明するための概略的な機能ブロック図である。

案内ロボットシステム１０は、任意好適な周知のタイプの案内ロボット２０と、この案内ロボット２０に個別に設けられている案内ロボット位置検出手段（第１位置検出手段）５０と、訪問者３０の位置を検出する訪問者位置検出手段（第２位置検出手段）４０とを具えている。この訪問者位置検出手段４０は、訪問者３０側に装備される器具である。

この案内ロボット２０は、その内部にいわゆるフォン・ノイマン型のアーキテクチャを有するコンピュータ１２を具えている。

このコンピュータ１２は、図３に示したように、ＣＰＵ（中央処理装置とも称する。）１４と、出力部２９と、入力情報入力部（図中、単に入力部として示してある。）２３と、記憶部２４と、通信部２６とを主として具えている。その他に、この実施の形態では、障害物検知器２２ａと、案内ロボットＩＤリーダ５３と、走行駆動装置２７ａとがコンピュータ１２に接続されて設けられている。

ＣＰＵ１４は、制御部２１と、演算部２８とを主として具えている。制御部２１は、プログラムの命令や各機能部との信号のやりとりなどといった、コンピュータ１２の全体の制御を行う部分である。演算部２８は、この実施の形態では、出力生成部２５、障害物検知処理部２２、走行制御部２７、及び位置特定部５２とから構成されている。位置特定部５２は照合部５２ａと決定部５２ｂとを具えている。

案内ロボット２０は、案内ロボット２０の特に進行方向に対する障害物を検知するための、上述した障害物検知器２２ａを具え、この検知器２２ａは、障害物検知処理部２２に接続されている。この障害物検知器２２ａとしては、そのサイズ、重量及びコスト等の要件を考慮して、従来公知の構成の検知器を適宜選択することができる。例えば、具体的には検知器２２ａとして従来公知のカメラシステム、超音波センサ等を用いる。例えば、検知器２２ａの制御及び検知された情報の解析を行うプログラムを記憶部２４に予め格納しておいて、必要なときに読み出してＣＰＵ１４の障害物検知処理部２２で解析し、かつ制御を行う構成とするのがよい。

案内ロボット２０の入力情報入力部２３は、訪問者３０が待機状態の案内ロボット２０に対して案内を開始させるために、起動を誘起する信号を入力したり、案内ロボットシステム１０の管理者等が、案内ロボット２０に対して直接的に命令の入力を行ったり、所要のプログラムの書き込みを行ったり、管理者又は訪問者３０等が、施設内における案内先の選択などの所定の入力情報の入力を行うための機能部である。入力部２３としては、具体的には押ボタンスイッチ等、機械的・電気的に作動する従来公知のキーボード、マウス等、電気的・光学的に作動する従来公知のタッチパネル等あるいはこれら複数の組み合わせのうち、任意好適なものを使用すればよい。

また、記憶部２４には、予め、後述するＩＤタグの個別の識別情報（ＩＤコード）と、これに対応する位置情報（位置座標情報）とが関連付けられた状態で、参照位置情報として、読み出し可能に格納される。

案内ロボット２０は、案内ロボット位置検出手段（第１位置検出手段）５０を具えている（図２参照）。案内ロボット位置検出手段５０には、ＩＤ情報発生部４４と、案内ロボット側のＩＤ情報読取部５３とが含まれている。ＩＤ情報発生部４４は、好ましくは、いわゆるＩＤタグで構成するので、以下単にＩＤタグ４４とも称される。また、ＩＤ情報読取部５３は、上述したように案内ロボット２０に設けられている。この読取部５３を案内ロボットＩＤリーダ５３又は単にＩＤリーダ５３とも称する。

ＩＤタグ４４は、施設内の床面（ロボット走行床とも称する。）に１つ又は直線状あるいは格子状に、好ましくは、それぞれ互いに等間隔となるように２個以上の複数個を配置しておく。また、ＩＤタグ４４は、ＩＤタグごとに個別の識別情報（又は認識情報ともいう。）をＩＤタグの位置座標を特定するための位置座標情報として与えられている。

ＩＤリーダ５３は、案内ロボット２０の外部又は内部を問わない部分領域に設けておく。案内ロボット２０は、ＩＤリーダ５３によって、床面に設けられたＩＤタグ４４に格納されている情報を読み取り可能となる。ＩＤリーダ５３が読み取るＩＤタグ４４の位置情報を第１位置情報とする。

ここで、図４を参照して、施設の床面に設けられているＩＤタグ４４の配置関係につき説明する。図４は、複数個のＩＤタグ４４の配置及び後述する案内ロボット２０の走行制御ステップを説明するための概略的な図である。

この例では、縦５個×横４個の格子状に、すなわち５行４列のマトリクス状に２０個のＩＤタグ４４が、行方向及び列方向に、それぞれ互いに一定の間隔Ｌで、配置されている例を示してある。この間隔Ｌは、任意好適な間隔とすることができるが、案内ロボット及び訪問者の位置の経時的な検出精度を上げるためには、間隔Ｌをなるべく小さくするのがよい。説明の便宜上、左下角隅部のＩＤタグ４４に識別情報として“ＩＤ１”の符号（格納される電子的なＩＤコードとも称する。）を付し、図の左から右方向及び下から上方向に向かって、符号の数字が増加するように示してある。従って、ＩＤ４とＩＤ１２の２つのＩＤタグ４４同士の間隔は２Ｌであり、ＩＤ４とＩＤ１６との間隔は３Ｌであり、ＩＤ４とＩＤ２０との間隔は４Ｌである。

なお、この構成例は単なる例示に過ぎず、ＩＤタグ４４は、施設の床面のうち、少なくとも案内ロボット２０及び訪問者３０の双方又は一方の存在が予想し得る領域、すなわち双方の予想行動範囲に複数個配列して設けてあればよい。また、必ずしも複数のＩＤタグ４４同士を等間隔に設けなくともよい。

ＩＤリーダ５３は、ＩＤタグ４４の識別情報を効率よくかつ確実に読み取ることができる、案内ロボットの位置に取り付けられている。この場合には、ＩＤリーダ５３は、個々のＩＤタグ４４のＩＤコードを読み取る際の読み取り精度、識別精度等を考慮して、好ましくは床面に配置されているＩＤタグ４４に対して、最短対向距離が数センチメートルの距離で、対向できるような箇所に設けるのがよい。

ここで、図５（Ａ）及び（Ｂ）を参照して、ＩＤタグ４４及びＩＤリーダ５３の構成につき説明する。

図５（Ａ）は、ＩＤタグ４４の機能的な構成を説明するための概略的な機能ブロック図である。図５（Ｂ）は、ＩＤリーダ４２及び５３の機能的な構成を説明するための概略的な機能ブロック図である。

この明細書でいうＩＤタグ４４及びＩＤリーダ４２及び５３には、従来公知の構成を適用することができる。従って、ＩＤタグ４４、ＩＤリーダ４２及び５３のハードウェア構成の詳細な説明は省略して概略的にのみ説明する。

ＩＤタグ４４は、アンテナ４４ａと、このアンテナ４４ａが受信した電力供給信号を直流電力に変換してＩＤタグ４４中の各部に供給する電源生成回路４４ｂと、ＩＤリーダ５３からアンテナ４４ａに受信されたＩＤコード要求信号を復調する復調回路４４ｃと、ＩＤタグ４４に予め割り当てられてＩＤコードメモリ４４ｄに書き込まれている固有のＩＤコードを変調回路４４ｆに出力する制御回路４４ｅと、ＩＤコードを変調する変調回路４４ｆとを具えている。最終的に、変調回路４４ｆで変調された固有のＩＤコードは、アンテナ４４ａからＩＤリーダ５３へと送信される。

ＩＤリーダ５３は、案内ロボット２０のＣＰＵ１４側から供給されるＩＤコード要求信号を変調する変調回路５３ａと、変調回路５３ａから出力された信号（電力供給信号およびＩＤ要求信号）をＩＤタグ４４に送信するアンテナ５３ｂと、ＩＤタグ４４からアンテナ５３ｂに受信した信号（ＩＤコード）を復調する復調回路５３ｃと、変調回路５３ａおよび復調回路５３ｃの送受信制御及び外部の入出力装置に対する送信処理を行う通信制御回路５３ｄと、上述した各回路へ電源電圧を与える電源部５３ｅとを少なくとも具えている。なお、５３ｆはＤ／Ａコンバータであり、５３ｇはＡ／Ｄコンバータであって、ＩＤリーダ５３又はコンピュータ１２側に設けられている。

上述したＩＤタグ４４の構成は、例えばＤＳＰ（デジタル信号処理回路）等の他の回路構成を用いて形成してもよい。同様にＩＤリーダ４２及び５３を、例えばＭＰＵ（マイクロプロセッシングユニット）等を含む他の周知の回路構成を用いて形成してもよい。

このように、ＩＤタグ４４は、案内ロボット２０の入力部２３から入力された指令に基づいて、ＣＰＵ１４を経て、ＩＤリーダ５３の要求により、ＩＤリーダ５３に対してそれぞれのＩＤタグ４４が格納する固有のＩＤコードで応答する構成になっている。

この発明の案内ロボットシステム１０は、第２位置検出手段すなわち訪問者位置検出手段４０を具えている。この訪問者位置検出手段４０は、訪問者が装着するＩＤ情報読取部、すなわちこの例では訪問者ＩＤリーダ４２と、既に説明したＩＤタグ４４とから構成される。従って、この実施の形態の構成例では、ＩＤタグ４４は、訪問者ＩＤリーダ４２及び案内ロボットＩＤリーダ５３に共用される。すなわち、ＩＤタグ４４は訪問者位置検出手段４０及び案内ロボット位置検出手段５０に共通の構成要素である。

ＩＤリーダ４２は、上述のＩＤリーダ５３と同様の理由により、好ましくは床（案内ロボット走行床）面に配置されているＩＤタグ４４に対して、最短対向距離が数センチメートルの距離で、対向するような高さ位置に装着されるのがよい。

ＩＤリーダ４２は、施設側が用意した履物に、予め装着又は内蔵しておくのがよい。あるいは訪問者ＩＤリーダ４２を、例えば面ファスナ、クリップといったなんらかの固着手段により、訪問者３０自身の履物に固着する構成とするのがよい。なお、このＩＤリーダ４２が読み取るＩＤタグ４４の識別情報を第２位置情報とする。

このような構成とすれば、訪問者３０が施設内を歩行しても、ＩＤリーダ４２は、いずれかのＩＤタグ４４の情報を受信できる領域に存在することができ、従って、訪問者３０に関する位置情報を確実に案内ロボット２０に伝送することができる。その結果、訪問者ＩＤリーダ４２によるＩＤタグ４４の識別情報を効率よくかつ確実に読み取ることができる。

案内ロボット２０は、訪問者３０の位置を把握することができるので、例えば走行速度を調節して、訪問者３０と案内ロボット２０との距離を保つ構成とすれば、案内ロボット２０から離れないように、歩行速度を意識的に速めてもらうといった動作を訪問者３０に要求することはない。

また、案内ロボット２０は、ＣＰＵ１４に接続されている記憶部２４を具えている。この記憶部２４には、プログラム及びデータを読み出し可能な状態で格納して保存するハードディスク、ＥＰＲＯＭ、各種の不揮発性メモリ装置等の記憶媒体、及びプログラム等を実行するにあたり、ハードディスク、ＥＰＲＯＭ等の記憶媒体から読み出されたデータを一時記憶する各種のＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）が含まれる。

この記憶部２４には、案内ロボット２０、すなわち案内ロボット２０の各機能部を制御するソフトウェアであるプログラムに加えて、障害物検知器２２ａにより検知された障害物情報、入力情報、ＩＤタグ４４の識別情報（ＩＤコード）、個別のＩＤコードに対応する位置座標情報、及び施設内の案内経路等を含む地図情報を含む情報群が格納される。また、この記憶部２４には、案内ロボット２０を稼働させるために種々の判断を行うための所要の判断基準等も予め読み出し自在に格納されている。

案内ロボット２０は、既に説明したとおり、コンピュータ１２の出力部２９、ＣＰＵ１４内の出力生成部２５とを具えている。

出力生成部２５は、外部からの指令により、及び／又はＣＰＵ１４内の内部処理によって、映像信号、音声信号、印字信号及び外部への伝送用の信号等の任意好適な信号を生成する。

出力部２９は、出力生成部２５により生成された各種信号を外部へ出力する。

出力部２９には、映像信号を受けて画像表示する表示部２９ａや、音声信号を出力する音声出力部２９ｂや、印字信号を受けて印字を行うプリンタ等が設計に応じて含まれている。

この表示部２９ａは、出力生成部２５で生成された情報を直接表示するか、一旦、記憶部２４に格納されている情報群から選択された情報を表示する。この表示部２９ａは、好ましくは上述したような情報入力のための入力部２３としてタッチパネルを兼ね具えているのがよい。

案内ロボット２０は、自律走行を行うための車輪等を含む走行駆動装置２７ａを具える。この走行駆動装置２７ａの駆動方向や距離や速度を走行制御部２７で算出して走行駆動装置２７ａに指示を与える。この走行駆動装置２７ａには、この発明の目的を損なわない範囲で、従来公知の自律２足歩行を行う構成としてもよいし、無限軌道等の構成を適用してもよい。

案内ロボット２０は、外部と情報の受け渡しを行うための通信部２６を具えている。通信部２６は、無線又は有線の電気的或いは光学的な手段による回線を使用するものであり、例えば、上述した外部伝送用信号を送出する。いずれの手法を用いる通信部とするかは、単なる設計事項である。また、通信部２６は、外部からの又は外部への信号がアナログ信号の場合には、Ａ／Ｄコンバータ及びＤ／Ａコンバータを具えている。

また、電気、光等の通信媒体を問わず、この発明の目的を損なわない範囲で従来公知の構成を通信部２６に適用することができる。好ましくは通信部２６を双方向通信が可能な構成とするのがよい。

案内ロボット２０の上述した出力生成部２５を、例えば、外部に対して音声案内を行う音声合成出力生成部とするのが好適である。出力生成部２５は、出力部２９を介して合成音声を発生させる。出力生成部２５は、予め記憶部２４に格納されている音声データが与えられて、これら音声データに基づいて合成した音声出力が出力部２９から出力される。

出力部２９には、既に説明したとおり、音声出力部２９ｂが設けられていて、出力生成部２５が合成する音声を訪問者３０等に伝達することができる。

記憶部２４には、例えば「あ」、「い」、「う」、・・・、「ん」の５０音等を含む単音節又は複音節の音声データを組み合わせて、例えば、「おはよう」及び「ございます」といった高頻度での使用が予想されるメッセージ、すなわち複数の音節からなる音声データが格納されている。従って、出力生成部２５は、複数の音声データを必要に応じて単独、又は組み合わせた合成音声を生成する構成としてもよい。上述した例では、出力生成部２５を上述したＣＰＵ１４の機能部の１つとして説明したが、これに限定されず、ＣＰＵ１４とは別体の機能部として従来公知の音声合成ＬＳＩを使用して構成することもできる。

この実施の形態の訪問者位置検出手段４０には、図２に示すように、上述した訪問者ＩＤリーダ４２及びＩＤタグ４４に加え、訪問者ＩＤリーダ４２が読み込んだＩＤコードを案内ロボット２０の通信部２６に送信する携帯通信端末装置４６を含んでいる。携帯通信端末装置４６は、訪問者３０が容易に装着又は携帯することが可能な構成とするのがよい。

ここで、図６を参照して、携帯通信端末装置４６の一構成例につき説明する。図６は、携帯通信端末装置４６の電気的構成例を説明するためのブロック図である。

携帯通信端末装置４６は、端末処理部４７、無線通信部４８ａ、端末出力部４８ｂ、ＩＤリーダインタフェース部４８ｃ、端末入力部４８ｄ、記憶部４８ｅ及びアンテナ４９を具えている。

この端末処理部４７は、プログラム等の指令を処理するＣＰＵ、ＭＰＵに相当する機能部を構成していて、電気的に接続されている他の構成要素を制御して適切に動作させる。この例では、端末処理部４７は、バスを介して、無線通信部４８ａ、端末出力部４８ｂ、ＩＤリーダインターフェース部４８ｃ、端末入力部４８ｄ及び記憶部４８ｅとそれぞれ接続されている。

端末処理部４７は、制御部４７ａと、出力生成部４７ｂを主として具えている。制御部４７ａは、端末装置４６の各構成要素間での信号のやりとりを制御したり、プログラムの命令や解決等の端末装置４６の動作に必要な諸制御を行う機能部である。

出力生成部４７ｂは、端末装置４６のアンテナ４９から外部へ伝達するための信号や、端末出力部４８ｂに出力するための映像信号や音声信号等や、ＩＤリーダ４２への制御信号等の各種信号を必要に応じて生成する。

無線通信部４８ａは、訪問者位置検出手段４０が取得した訪問者位置情報を無線により案内ロボット２０に伝送するためのものであり、外部へアナログ信号を送信するためのＤ／Ａコンバータと外部からのアナログ信号を受信するためのＡ／Ｄコンバータとを具えている。無線通信部４８ａには、アンテナ部４９が接続されている。これら無線通信部４８ａ及びアンテナ部４９により案内ロボット２０との通信を行う。

端末出力部４８ｂは、好ましくは案内ロボット２０からのメッセージを伝達することができる手段、例えば、液晶ディスプレイ、その他の任意好適な表示装置を具えるのがよい。

このようなメッセージ手段としては、さらにＬＥＤ等による光学的な伝達手段、従来公知の携帯電話に搭載されているようなバイブレーションによる伝達手段、アナウンス等による音声手段又はこれらの任意好適な組み合わせとすることができる。

携帯通信端末装置４６に、このようなメッセージ伝達手段を搭載すれば、後述する説明から明らかなように、例えば訪問者３０が後述するように案内経路から外れて案内ロボット２０から認識されなくなってしまったとしても訪問者３０に対してメッセージを伝達することで案内経路への自発的な復帰を促すことができる。従って、訪問者３０に対して、より確実な案内先への誘導を行うことができる。

ＩＤリーダインターフェース部４８ｃは、例えば、訪問者ＩＤリーダ４２と、携帯通信端末装置４６との間での情報のやりとりを行うためのインターフェースである。このインターフェイス部４８ｃとして、例えば従来公知の有線によるインターフェースであるＵＳＢといったシリアルあるいはパラレルインターフェース、又は無線によるインターフェースを搭載することができる。このインターフェースによって、訪問者ＩＤリーダ４２と携帯通信端末装置４６とをデータ送受信ができるものとして接続できる。

端末入力部４８ｄは、端末装置４６に情報を入力するための構成である。

記憶部４８ｅは、端末処理部４７により実行されるプログラム及びデータ等を読み出し可能な状態で格納して保存するメモリ装置であって、ＥＰＲＯＭ、各種の不揮発性メモリ装置等、及びプログラム等を実行するにあたり、端末入力部４８ｄを介してＥＰＲＯＭ等の記憶媒体から読み出されたデータを一時記憶する各種のＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）から構成される。

第１の実施の形態の案内ロボットシステムによれば、案内中の訪問者の位置を訪問者位置検出手段４０により把握することができるので、訪問者が立ち止まってしまったり、予定の案内経路を外れてしまったりしたとしても、その時点で訪問者の状況に対応して、訪問者が追いつくのを待つ、訪問者に対して案内経路への自発的な復帰を促すためのメッセージを送る等の処理を行うことができる。従って、より確実な案内先への誘導を行うことができる。

〈案内動作例の説明〉
次に第１の実施の形態の案内ロボットシステム１０の動作例につき、図３から図７を参照して説明する。

図７は、第１の実施の形態の案内ロボット２０の動作フローを説明するためのフローチャートである。

記憶部２４及び４８ｅはには、それぞれ案内ロボット２０及び携帯通信端末装置４６を動作させるために記憶プログラムが読み込まれて格納されているものとする。

なお、案内中に、案内ロボット２０の進行方向に何らかの障害物が出現した場合には、上述した障害物検知器２２ａにより検知され、制御部２１により、走行制御部２７を制御することにより停止する等の回避動作が行われる。

施設を訪れた訪問者３０は、訪問者ＩＤリーダ４２を所定の位置に身につけるか、又は訪問者ＩＤリーダ４２が内蔵された履物を履く。

訪問者３０が案内ロボット２０の入力部２３である例えば押しボタン式の起動スイッチを操作して、案内ロボット２０を起動する。案内ロボット２０は、この起動に応答して、待機状態とされる。案内先が複数存在する場合には、例えば訪問者３０が、入力部２３によりその複数の案内先から所望の案内先を指示する情報を入力することで、所望の案内先から順に案内を行う。

案内ロボット２０が案内を開始すると、案内ロボット２０は、それ自体の位置情報を取得する（Ｓ１０）。この情報の取得のため、まず、案内ロボット２０のＩＤリーダ５３は、直近のＩＤタグ４４から識別情報すなわちＩＤ情報（ＩＤコード）を第１位置情報として読み取る。読み取られたＩＤコード（第１位置情報）は、制御部２１の制御により、予め、記憶部２４に格納されている参照位置情報中の全ての個別のＩＤコードと参照される。この照合は、位置特定部５２で行われる。

この照合により、第１位置情報のＩＤコードと、予め格納されている参照位置情報のＩＤコードとが一致する場合には、決定部５２ｂは、予め記憶部２４に格納されている位置情報（位置座標情報）から読み取られたＩＤコード（第１位置情報）に対応する位置座標を抽出する。

抽出された位置座標は、案内ロボットの現在の位置情報として記憶部２４に一旦格納される。

なお、通常は、ＩＤリーダ５３は、ＩＤリーダ５３に接近した唯一個のＩＤタグ４４からのＩＤコードのみを受信する構成としておけば、複数のＩＤタグから、同時にＩＤコードを受信することを回避できる。

しかしながら、ＩＤリーダ５３によって、複数のＩＤタグが同時に読み取られる場合には、例えば、次のように処理することができる。

すなわち、予め、設定された受信強度にかかる基準値を記憶部２４に格納しておき、読み取られたＩＤコードの受信強度値を位置特定部５２に送り、この位置特定部５２において、複数のＩＤコードの受信強度値同士の比較を行って、基準値以上の強度のＩＤコードを選択するか、又は最大強度値を有するＩＤコードのみを選択する処理を行うことができる。

次に、案内ロボット２０の位置（座標）が確定することにより、この位置情報と、訪問者３０により入力部２３から入力された案内先の位置座標情報とが位置特定部５２により読み出される。この位置特定部５２は、案内ロボットの位置情報である位置座標情報と、入力された案内先の位置座標情報とに基づいて、案内先までの案内経路を決定する（Ｓ１２）。

この案内経路の決定のために、予め、記憶部２４には、指定される案内先の位置情報と、各ＩＤタグの位置情報との関係で、案内ロボット２０の案内経路が、順次に通過されるべきＩＤタグの位置情報として格納されている。

さらに記憶部２４には、案内ロボット２０の移動を継続するか、又は停止するかを判定するための、案内ロボットと訪問者との間の基準距離を予め定めておいて格納しておく。

この基準距離は、後述するように、案内ロボット２０の位置と、訪問者３０の位置との相対距離がこの基準距離以内にある場合には、案内ロボット２０の案内移動を続け、この基準距離よりも大きい場合には、案内ロボット２０の案内移動を停止するための判断基準として利用される。これらの位置情報や基準距離の格納は、上述したプログラムの書き込み時に同時に行えばよい。

案内ロボット２０は、この決定された案内経路に基づいて、走行駆動装置２７ａを駆動することで、案内先への移動を開始する。

この移動に際して、案内ロボット２０は、逐次、案内ロボット２０の位置情報と訪問者３０の位置情報を取得する（Ｓ１３）。

訪問者３０の位置情報の取得のため、まず、訪問者ＩＤリーダ４２を動作状態にする。訪問者ＩＤリーダ４２がＩＤタグ４４の識別情報すなわちＩＤコードを第２位置情報として読み取って携帯通信端末装置４６に送信する。この端末装置４６は、端末入力部４８ｄ及びＩＤリーダインターフェイス部４８ｃを経て、ＩＤタグ４４のＩＤコードを受信し、制御部４７ａの制御下で、記憶部４８ｅに、一旦、格納する。

格納された識別情報（ＩＤコード）は、制御部４７ａによる制御の下で、記憶部４８ｅから読み出されて出力生成部４７ｂに送られる。出力生成部４７ｂは、ＩＤタグ４４のＩＤコードを無線通信部４８ａ及びアンテナ４９を経て、案内ロボット２０へ伝送する。このようにして、訪問者側で読み取られたＩＤタグ４４のＩＤコードは、上述した案内ロボット２０のＣＰＵ１４において、案内ロボット２０の位置座標情報の取得プロセス（Ｓ１０）と同様の取得プロセスを経て、訪問者３０の位置座標情報を取得して案内ロボット２０の記憶部２４に格納する。

次いで、案内ロボット２０は、訪問者３０を伴って、案内先を目指して移動を開始する（Ｓ１４）。このとき、案内ロボット２０は、案内ロボットの位置座標情報と訪問者の位置座標情報の取得に応答して、これら両位置座標情報を記憶部２４から読み出してきてＣＰＵ１４に送り、案内ロボット２０と訪問者３０との間の相対距離（以下、単に距離Ｒと称する場合もある。）を、逐次、位置特定部５２の決定部５２ｂにおいて計算する。

相対距離Ｒの取得に応答して走行制御部２７は制御部２１の制御の下に格納部２４から基準距離を読み出してきて、相対距離と基準距離との比較を行う。この距離判定を繰り返し行うことによって、以下詳述するように、案内ロボット２０は、制御部２１及び走行制御部２７に制御される走行駆動装置２７ａにより、この相対距離Ｒが予め定められている基準距離、すなわち所定の範囲内となるように自律的に走行制御される。

ここで、既に説明した図４を再び参照して、案内ロボットの走行制御につき説明する。この例では、案内ロボット２０と訪問者３０との距離、すなわち距離Ｒを基準距離、例えば所定距離３Ｌ以内に制御する例につき説明する。

案内ロボット２０が訪問者３０の案内を行っているある時点において、訪問者３０がＩＤ３を有するＩＤタグ４４上（図中、※印で示す。）に位置していて、案内ロボット２０がＩＤ１１を有するＩＤタグ４４上（図中、☆印で示す。）に位置しているものとする。従って、案内ロボット２０と訪問者３０との相対距離Ｒは２Ｌである。このとき案内先が矢印Ａ方向であるとする。

案内ロボット２０のＣＰＵ１４の走行制御部２７において、次の移動先であるＩＤ１５を有するＩＤタグ４４に案内ロボット２０が移動したと仮定して、ＩＤ１５を有するＩＤタグ４４と訪問者３０との間の相対距離Ｒを計算する。そのため、位置特定部５２の照合部５２ａは、仮定された案内ロボット２０の位置座標と、記憶部２４から読み出された現時点での訪問者の位置座標とに基づいて、相対距離Ｒを算出する。決定部５２ｂは、記憶部２４から基準距離を読み出してきて、相対距離Ｒが所定距離すなわち基準距離内、すなわち３Ｌ以内の範囲にあるかを判断する（Ｓ１６）。この場合には、相対距離Ｒ≦所定距離（３Ｌ）である（Ｙｅｓ：Ｙ）ので、次のステップＳ１８へ進む。これと同時に走行制御部２７から、制御部２１の制御下で、走行駆動装置２７ａに駆動信号が送出される。

案内ロボット２０は、この駆動信号に応答して走行駆動部２７によりＩＤ１５を有するＩＤタグ４４上まで移動することができる。

このステップＳ１６は、訪問者３０が移動して、新たなＩＤコードが検出されるごとに繰り返される。

案内ロボット２０は、訪問者３０を所定の距離すなわち基準距離の範囲内に収めつつ移動する（Ｓ１８）。ステップＳ１８において、移動していなければステップＳ１６に戻り、その処理が繰り返される。

ここで、上述のステップＳ１６において、案内ロボット２０がＩＤ１５を有するＩＤタグ４４上に移動したときに、訪問者３０が正しい進行方向である矢印Ａ方向から外れてＩＤ４を有するＩＤタグ４４上に移動してしまったとする。このとき距離Ｒは所定距離である３Ｌを超えてしまう。従ってステップＳ１６において、Ｎ（Ｎｏ）であり、次のステップＳ２２へ進む。

案内ロボット２０がこの時点で移動中の場合には、決定部５２ｂからの指令により走行制御部２７から移動の中止信号を走行駆動装置２７ａに送って案内ロボットの移動を直ちに中止する。そして、訪問者３０を所定の案内経路に復帰させるための訪問者誘導動作を行う（Ｓ２２）。

訪問者誘導動作は、訪問者３０を所定の案内経路へ復帰させるために、案内ロボット２０が訪問者３０に対して行う動作である。この動作には、例えば下記のいずれかの手法が含まれる。すなわち、案内ロボット２０は、
（１）音声出力部２９ｂを使用して訪問者３０に音声アナウンスによる直接的な呼びかけを行うこと。
（２）既に説明した携帯通信端末装置４６へのなんらかのメッセージの送信を行うこと。
（３）走行駆動装置２７ａにより移動することによって直接的に訪問者３０と接触して誘導すること。及び
（４）これら（１）〜（３）の組み合わせ動作を行うこと。

案内経路に復帰した案内ロボット２０及び訪問者３０は、既に説明したステップＳ１６に戻って、所定の距離を維持しつつ案内先を目指して移動する。

以上のステップＳ１０及びＳ１８は、訪問者３０に対する案内が終了するまで継続される（Ｓ２０）。従って、案内ロボット２０は、案内ロボット２０自体及び訪問者３０の移動に伴って、異なるＩＤタグ４４を認識するたびに、案内ロボット２０の位置座標情報及び訪問者３０の位置座標情報は更新される（Ｓ１０、Ｓ１３）。

このようにして、案内ロボット２０は、所定の案内先に訪問者３０を誘導しつつ案内先に到達し、案内動作を終了する。

（第２の実施の形態）
図８及び図９を参照して、第２の実施の形態の案内ロボットシステム１０につき、説明する。図８は、この発明の第２の実施の形態の案内ロボットシステム１０の構成例を説明するための概略的な模式図である。図９は、図８に示した訪問者位置検出手段４０の具体的な構成を示した概略的な模式図である。

第２の実施の形態の案内ロボットシステム１０は、一台の案内ロボット２０が複数の訪問者３０を同時に所定の案内先に誘導する構成例である。図８に示したように、一台の案内ロボット２０が、３人の訪問者、すなわち第１の訪問者３０ａ、第２の訪問者３０ｂ及び第３の訪問者３０ｃを所定の案内先に誘導するものとする。

この実施の形態で使用される案内ロボット２０の構成については、第１の実施の形態で既に説明した構成例をなんら変更することなくそのまま適用することができるのでその詳細な説明は省略する。

この構成例では、図９に示したように、訪問者位置検出手段４０には、案内ロボット２０及び３人の訪問者に共用されるＩＤタグ４４が含まれる。また、訪問者位置検出手段４０は、第１の訪問者３０ａが身につける、第１の訪問者ＩＤリーダ４２ａ及び第１の携帯通信端末装置４６ａからなる第１の訪問者位置検出手段４０ａ、第２の訪問者３０ｂが身につける、第２の訪問者ＩＤリーダ４２ｂ及び第２の携帯通信端末装置４６ｂからなる第２の訪問者位置検出手段４０ｂ及び第３の訪問者３０ｃが身につける、第３の訪問者ＩＤリーダ４２ｃ及び第３の携帯通信端末装置４６ｃからなる第３の訪問者位置検出手段４０ｃを含んでいる。

第２の実施の形態の訪問者位置検出手段４０の構成例では、同時に複数の訪問者３０を案内先に誘導するために、一組の訪問者ＩＤリーダ４２及び携帯通信端末装置４６のうち、いずれかに、一組の訪問者ＩＤリーダ４２及び携帯通信端末装置４６に固有の組識別情報（グループ識別情報ともいう。）を、案内ロボット２０に送信可能とするように保持させておく。この組識別情報は案内ロボット２０が複数の訪問者をグループごとに個別に認識するために使用される。

訪問者ＩＤリーダ４２に組識別情報を保持させる場合には、記憶部に、組識別情報を読み出し可能に格納すればよい。携帯通信端末装置４６に固有の組識別情報を保持させる場合には、既に説明した端末装置の記憶部４８ｅに組識別情報を読み出し可能に格納させればよい。

第２の実施の形態の構成例では、訪問者が案内ロボット２０に組識別情報を登録する場合の例である。そのために、携帯通信端末装置４６には、固有の組識別情報の内容（特に、案内すべき内容及び入力の仕方その他のそれに付随するサービス内容）を、訪問者が容易に認識してから、案内ロボット２０に入力できるような位置に、表示しておくのが好ましい。或いは、この組識別情報の内容を好ましくは、携帯通信端末装置４６の端末出力部に表示する構成とするのがよい。このようにすれば、訪問者３０が案内ロボット２０に自らの組識別情報を容易に入力することができる。

または、ＩＣチップ、バーコード又は電磁的な組識別情報を携帯通信端末装置４６の記憶部４８ｅに予め格納しておくことも可能である。この場合には、訪問者が端末入力部４８ｄから組識別情報を送信する指令を入力することによって、記憶部４８ｅから組識別情報を読み出してきて、無線通信部４８ｅを経て、案内ロボット２０へ送信することができる。一方、案内ロボット２０は、通信部２６を経て受信された識別情報をＣＰＵ１４の処理を経て記憶部２４に格納する。このように、案内ロボット２０は、訪問者３０の組識別情報を自動的に取得することができる。

上述したように、この第２の実施の形態では、訪問者の組識別情報とＩＤリーダが読み取ったＩＤタグのＩＤコードとの両情報とを互いに関連付けて利用する。上述の説明では、組識別情報とＩＤコードとを個別に説明したが、第２の実施の形態では、好ましくは後述するように、両情報を一体的に関連付けた訪問者位置情報６０として取り扱うのがよい。

ここで、図１１を参照して、第２の実施の形態で使用される訪問者位置情報６０のフォーマットにつき説明する。図１１は、第２の実施の形態の訪問者位置情報６０の構成例を説明するための概略的な図である。

訪問者位置情報６０は、好ましくは、組識別情報６２とＩＤコード６４とから構成するのがよい。上述したように組識別情報６２は、複数の訪問者があった場合に、訪問者同士を識別するために訪問者のグループごとに個別に異なるように付与される情報（データ）である。

この組識別情報は、例えば複数の数字、文字又はこれらの組み合わせ、ＩＰアドレス等から構成することができる。ＩＤコード６４とは、第１の実施の形態で説明した訪問者ＩＤリーダ４２に読み込まれた複数のＩＤタグ４４それぞれに設定された固有の情報（データ）である。

携帯通信端末装置４６は、始動されると、記憶部４８ｅから組識別情報を読み出すとともに、ＩＤタグ４４のＩＤコードを読み出して、出力生成部４７ｂに送る。出力生成部４７ｂは、訪問者位置情報６０を生成して、逐次、案内ロボット２０に送信する。

次に、第２の実施の形態の案内ロボットシステム１０の動作につき説明するが、第１の実施の形態で既に説明した動作とほぼ同様であるので、既に説明した図４、図６〜図９と、図１０及び図１１参照して、第１の実施の形態との相違点に重点を置いて説明する。

施設を訪れた３人の訪問者、すなわち第１の訪問者３０ａ、第２の訪問者３０ｂ及び第３の訪問者３０ｃは、訪問者ＩＤリーダ４２及び携帯通信端末装置４６を身につける。好ましくは、訪問者ＩＤリーダ４２を履物に格納しておき、訪問者３０が当該履物に履き替えるようにするのがよい。

まず、待機状態にある案内ロボット２０を起動する。このとき、複数の訪問者３０各自の訪問者ＩＤリーダ４６に固有の組識別情報は、訪問者３０自身により入力情報として案内ロボット２０の入力部２３により直接入力されるか、又は案内ロボット２０により読み取られる。この動作により案内ロボット２０は訪問者３０の人数分の組識別情報を取得する。取得された組識別情報は、ＣＰＵ１４の制御により、記憶部２４に格納される。

このように、案内に先立って、案内ロボット２０に組識別情報を登録すれば、案内ロボット２０は、訪問者の人数を把握することができるので、複数の訪問者を案内先に誘導する場合でも、訪問者全員を確実に案内することができる。

また、同一施設内又は同一フロアにおいて、複数の案内ロボット２０が、同時に施設内を案内する場合でも、各案内ロボットは、登録された組識別情報により、自らが案内すべき訪問者の人数を把握して、全ての訪問者をより確実に案内することができる。従って、同一施設又は同一フロア内で複数の案内ロボット２０を同時に動作させることができる。

案内先が複数存在する場合には、例えば訪問者３０が、入力部２３により、所望の案内先を選択したのち、選択された案内先への誘導が開始される。

このとき、複数の案内先を選択して、順次に、複数の案内先へ誘導することができる。

以後のステップを既に説明した図１０を参照して説明する。

案内ロボット２０は、起動されると、第１の実施の形態で説明したステップＳ１０の場合と同様にして、それ自体の位置座標情報を取得する（Ｓ１００）。この位置座標情報の取得動作については、第１の実施の形態と同様であるのでその詳細な説明は省略する。

案内ロボット２０は、第１、第２及び第３の訪問者３０ａ、３０ｂ及び３０ｃがそれぞれ入力部２３から入力されるか、又は自動的に、第１、第２及び第３の訪問者３０ａ、３０ｂ及び３０ｃそれぞれの組識別情報６２を取得して記憶部２４に登録する（Ｓ１０２）。

次いで、第１の実施の形態で説明したステップＳ１２の場合と同様に、取得された案内ロボットの位置座標情報と、案内先の位置座標情報とから案内経路を決定する（Ｓ１０４）。

この決定された案内経路に基づいて案内ロボット２０は、ステップＳ１４の場合と同様に、案内移動を開始する（Ｓ１０６）。

一方、訪問者ＩＤリーダ４２、すなわち第１、第２及び第３の訪問者ＩＤリーダ４２ａ、４２ｂ及び４２ｃにより個別に読み取られたＩＤタグ４４の情報、すなわち、この例では３つのＩＤコードは、各自の携帯通信端末装置４６、すなわち第１、第２及び第３の携帯通信端末装置４６ａ、４６ｂ及び４６ｃから案内ロボット２０へ送られる。

案内ロボット２０は、通信部２６により訪問者位置情報６０を受信すると、案内ロボット２０は、その制御部２１により制御されて、取得した訪問者位置情報６０を一旦記憶部２４に格納する。

格納された訪問者位置情報６０は、制御部２１の制御下により、位置特定部５２に送られ、訪問者位置情報の第２位置情報（ＩＤコード）と、第１の実施の形態と同様に、参照位置情報の識別情報とが参照される。この参照により、第２位置情報と、識別情報とが一致していると、決定部５２ｂにおいて、訪問者位置情報６０と対応する、予め記憶部２４に格納されている位置座標情報を抽出する。

抽出された位置座標情報は、訪問者３０の現在の位置情報として記憶部２４に格納される。この動作は全ての訪問者３０について個別に又は同時に並行して行われる。このようにして、案内ロボット２０は、第１、第２及び第３の訪問者３０ａ、３０ｂ及び３０ｃそれぞれの情報を取得する（Ｓ１０８）。

この、案内ロボット２０は、案内ロボットの参照情報と訪問者の参照情報の取得に応答して、これら両情報を記憶部２４から読み出してきてＣＰＵ１４に送る。以後の動作は第１の実施の形態の説明と同様に、案内ロボット２０と訪問者３０との間の相対距離Ｒを、逐次、位置特定部５２により計算する。案内ロボット２０は、制御部２１及び走行制御部２７に制御される走行駆動装置２７ａにより、全ての訪問者３０について、この相対距離Ｒが所定の範囲内となるように自律的に走行制御される（Ｓ１１０）。

この案内ロボット２０の走行制御（Ｓ１１２）及び訪問者誘導動作（Ｓ１１６）については、第１の実施の形態と同様であるのでその詳細な説明は省略する。

この案内ロボット２０の案内移動中、ステップＳ１００からＳ１１２までの処理は、案内先に到達するまで繰り返して行われる（Ｓ１１４）。従って、案内ロボット２０のＩＤリーダ５３、並びに第１、第２及び第３の訪問者３０ａ、３０ｂ及び３０ｃのＩＤリーダ４２は、逐次、直近のＩＤタグ４４のＩＤコードを読み取る。案内ロボット２０のＩＤリーダ５３が読み取ったＩＤコードは、第１の実施の形態と同様に、案内ロボット２０の案内ロボット位置検出手段５０によって処理されて、記憶部２４に案内ロボットの位置情報が参照位置情報として取得されて更新される（Ｓ１００）。さらに訪問者の移動に伴い、訪問者位置情報６０も、その検出されるＩＤタグのＩＤデータが変わるので、訪問者位置情報６０も更新される（Ｓ１０８）。

案内ロボット２０は、上述のステップを経て、所定の案内先に全ての訪問者３０を誘導しつつ案内先に到着する（Ｓ１１４）。そして、この時点で案内動作は終了する。

施設を訪れた訪問者を、施設内の特定の案内先へ案内するための、この発明の第１の実施の形態の案内ロボットシステムによれば、案内途中の訪問者の位置を訪問者位置特定手段により把握することができるので、訪問者が立ち止まってしまったり、予定の案内経路を外れてしまったりしたとしても、その時点で訪問者の状況に対応して、訪問者が追いつくのを待つ、訪問者に対して案内経路への自発的な復帰を促すためのメッセージを送る等の処理を行うことができる。従って、より確実な案内先への誘導を行うことができる。

この発明の第２の実施の形態の案内ロボットシステムによれば、第１の実施の形態により得られる効果に加えて、複数の訪問者を同時に案内する場合に、案内に先立って、案内ロボットに個々の訪問者について個別の識別情報を登録する構成とするので、案内ロボットは、訪問者の人数を確実に認識することができる。

従って、複数の訪問者を案内先に誘導する場合でも、訪問者を確実に案内することができる。

同一施設内又は同一フロアにおいて、複数の案内ロボットが、同時に施設内を案内する場合でも、各案内ロボットは、登録された識別情報により、自らが案内すべき訪問者を的確に把握して、より確実に案内することができる。

従って、多数の訪問者がある同一施設又は同一フロア内で、複数の案内ロボットが同時に異なる案内先へ案内を行う場合でも、効率的に案内することができる。

案内ロボットシステムの構成例を説明するための概略的な模式図である。 第１の実施の形態の案内ロボットシステムの構成を説明するための概略的な模式図である。 第１の実施の形態の案内ロボットシステムの内部の機能的な構成を電気的な接続関係で説明するための概略的な機能ブロック図である。 ＩＤタグの配置関係及び案内ロボットの走行制御を説明するための概略的な平面図である。 （Ａ）はＩＤタグの構成例を説明するための機能ブロック図であり、（Ｂ）はＩＤリーダの構成例を説明するための機能ブロック図である。 携帯通信端末装置の電気的構成例を説明するための機能ブロック図である。 第１の実施の形態の案内ロボットの動作フローを説明するためのフローチャートである。 第２の実施の形態の案内ロボットシステムを説明するための概略的な模式図である。 図８に示した訪問者位置検出手段の具体的な構成を示した概略的な模式図である。 第２の実施の形態の案内ロボットの動作フローを説明するためのフローチャートである。 訪問者位置情報の構成例を説明するための概略的なブロック図である。

符号の説明

１０：案内ロボットシステム
１２：コンピュータ
１４：ＣＰＵ
２０：案内ロボット
２１：制御部
２２：障害物検知処理部
２２ａ：障害物検知器
２３：入力情報入力部
２４：記憶部
２５：出力生成部（音声合成出力生成部）
２６：通信部
２７：走行制御部
２７ａ：走行駆動装置
２８：演算部
２９：出力部
２９ａ：表示部
２９ｂ：音声出力部
３０：訪問者
４０：訪問者位置検出手段（第２位置検出手段）
４２：訪問者ＩＤリーダ
４４：ＩＤ情報発生部（ＩＤタグ）
４４ａ：アンテナ
４４ｂ：電源生成回路
４４ｃ：復調回路
４４ｄ：ＩＤコードメモリ
４４ｅ：制御回路
４４ｆ：変調回路
４６：携帯通信端末装置
４７：端末処理部
４７ａ：制御部
４７ｂ：出力生成部
４８ａ：無線通信部
４８ｂ：端末出力部
４８ｃ：ＩＤリーダインターフェース部
４８ｄ：端末入力部
４８ｅ：記憶部
４９：アンテナ
５０：案内ロボット位置検出手段（第１位置検出手段）
５２：位置特定部
５２ａ：照合部
５２ｂ：決定部
５３：案内ロボットＩＤリーダ
５３ａ：変調回路
５３ｂ：アンテナ
５３ｃ：復調回路
５３ｄ：通信制御回路
５３ｅ：電源部
５３ｆ：Ｄ／Ａコンバータ
５３ｇ：Ａ／Ｄコンバータ
６０：訪問者位置情報
６２：組識別情報
６４：ＩＤコード

Claims (6)

1. 走行駆動装置を具えていて、施設内において訪問者を案内する自律走行型の案内ロボットと、
   前記案内ロボットの位置を第１位置情報として検出する第１位置検出手段と、
   前記訪問者の位置を第２位置情報として検出して前記案内ロボットに伝える第２位置検出手段と、
   前記第１位置情報と前記第２位置情報とから前記案内ロボット及び訪問者間の相対距離を特定する、前記案内ロボットに設けられた位置特定部と、
   前記相対距離に応じて前記案内ロボットの走行を制御する制御信号を前記走行駆動装置に出力する、前記案内ロボットに設けられた走行制御部と
   を具えることを特徴とする案内ロボットシステム。
2. 請求項１に記載の案内ロボットシステムにおいて、
   前記第１位置検出手段は、それぞれ異なる識別情報を発生し、かつ前記施設内の前記案内ロボットの走行床に配列された複数の識別情報発生部と、ある識別情報発生部から前記識別情報を読み取って前記位置特定部へ第１位置情報として出力する第１識別情報読取部とを具え、
   前記第２位置検出手段は、複数の前記識別情報発生部と、該識別情報発生部から前記識別情報を読み取る第２識別情報読取部と、前記ある識別情報発生部とは異なる、別の識別情報発生部から読み取った識別情報を前記案内ロボットの位置特定部へ第２位置情報として出力する携帯通信端末装置とを具えることを特徴とする案内ロボットシステム。
3. 請求項２に記載の案内ロボットシステムにおいて、
   前記案内ロボットは、前記識別情報発生部の識別情報と位置情報とが対応付けられた参照位置情報を読み出し自在に格納する記憶部を具えており、
   前記位置特定部は、一方においては前記第１位置情報と前記参照位置情報の識別情報とを照合し、及び他方においては前記第２位置情報と前記参照位置情報の識別情報とを照合する照合部と、照合の結果、一致する前記第１位置情報の識別情報に対応する位置座標を、前記案内ロボットの位置として決定し、一致する前記第２位置情報に対応する位置座標を前記訪問者の位置として決定し、及び決定された前記案内ロボットの位置座標と決定された前記訪問者の位置座標とから前記相対距離を得る決定部とを具えることを特徴とする案内ロボットシステム。
4. 請求項２又は３に記載の案内ロボットシステムにおいて、
   前記識別情報を識別コード（ＩＤコードと称する。）とすることを特徴とする案内ロボットシステム。
5. 請求項４に記載の案内ロボットシステムにおいて、前記識別情報発生部を前記走行床に等間隔の格子状に配列された複数のＩＤタグとし、及び前記第１及び第２識別情報読取部をＩＤリーダとすることを特徴とする案内ロボットシステム。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の案内ロボットシステムにおいて、前記案内ロボットは、外部に対して音声案内を行う音声出力部を具えていることを特徴とする案内ロボットシステム。