JP7149531B2 - 先導装置および先導方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態における先導装置100の構成を表す図である。先導装置100は、先導装置100に先導されて移動する追従者を、目的の位置(以降、第1位置と記載する)まで先導して移動する装置である。なお、追従者とは、先導装置100を認識して追従する人間を意味し、本発明の被先導物の一例である。なお、本発明の被先導物の例としては、追従者(人間)の他、例えば車輪や無限軌道、n足歩行装置(nは正の整数)等によって移動する移動装置や、追従者または移動装置等が有する通信端末装置(特に、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の無線通信が可能な装置)等が挙げられる。また、追従者としては、先導装置100を認識して追従するものであれば、人間の代わりに動物であってもよい。
以下では、上記構成を有する先導装置100の動作について詳細に説明する。
まず、先導装置100が目的地である第1位置への先導を開始する先導開始動作について説明する。図2は、先導装置100の先導開始動作について説明するためのフローチャートである。
上記先導開始動作が完了すると、先導装置100は、第1位置への移動を行いながら、追従者が追従しているか否かを確認する先導中動作へ移行する。図3は、先導装置100の先導中動作について説明するためのフローチャートである。先導装置100は、図3に示す先導中動作を、第1位置への案内が完了するまでの間、実行する。
次に、先導中動作の一部(ステップS303、S310、S311)から移行する探索動作について説明する。図4は、探索動作について説明するためのフローチャートである。
101 通知取得部
102 記憶部
103 追従者位置取得部
104 環境情報取得部
105 移動部
106 電源装置
110 制御部
111 経路生成部
112 自己位置取得部
Claims (9)
- 被先導物を先導する先導装置であって、
目的地まで前記先導装置を移動させる移動部と、
前記被先導物の位置を示す被先導物位置情報を所定時間毎に取得する被先導物位置取得部と、
最新の被先導物位置情報を記憶する記憶部と、
前記移動部が第1位置を前記目的地として前記先導装置を移動させている間、前記最新の被先導物位置情報に基づいて前記被先導物が前記先導装置に追従しているか否かを判定し、前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定した場合に、最新の前記被先導物の位置を前記目的地として再設定し、当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記被先導物位置取得部が前記被先導物位置情報を取得できなくなってからの時間が第1時間以上継続している場合、前記被先導物が前記先導装置を追従していないと判定する、
先導装置。 - 前記被先導物から、前記被先導物が前記先導装置を追従していることを示す追従通知、または前記被先導物が前記先導装置を追従していないことを示す非追従通知を取得する通知取得部をさらに有し、
前記制御部は、前記被先導物位置取得部が前記被先導物位置情報を取得できなくなってからの時間が前記第1時間未満であり、かつ、前記通知取得部が前記非追従通知を取得した場合に、前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定する、
請求項1に記載の先導装置。 - 現在の前記先導装置の位置を示す自己位置情報を取得する自己位置取得部をさらに有し、
前記制御部は、前記被先導物位置取得部が前記被先導物位置情報を取得でき、かつ、現在の前記先導装置の位置と前記最新の被先導物の位置との距離が第1距離以上である状態が第2時間以上継続している場合に、前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定する、
請求項2に記載の先導装置。 - 前記制御部は、前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定した場合に、前記移動部による前記先導装置の移動を停止させ、前記移動を停止させてから第3時間以上経過した場合、または、前記移動を停止させてから前記第3時間未満、かつ、現在の前記先導装置の位置と前記最新の被先導物の位置との距離が第2距離以上である場合に、前記最新の被先導物の位置を前記目的地として再設定し、当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる、
請求項3に記載の先導装置。 - 前記制御部は、前記最新の被先導物の位置まで前記移動部に前記先導装置を移動させている間に新たな前記被先導物位置情報を取得できた場合に、前記新たな被先導物位置情報が示す前記被先導物の位置を前記目的地として再設定し、当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる、
請求項4に記載の先導装置。 - 前記制御部は、前記被先導物が前記先導装置に追従していると判定した場合に、前記第
1位置を前記目的地として再設定し、当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる、
請求項5に記載の先導装置。 - 前記制御部は、前記追従通知を取得した場合に、前記被先導物が前記先導装置に追従していると判定する、
請求項6に記載の先導装置。 - 前記制御部は、前記追従通知を取得しておらず、かつ、現在の前記先導装置の位置と前記最新の被先導物の位置との距離が第3距離未満となった場合に、前記被先導物が前記先導装置に追従していると判定する、
請求項7に記載の先導装置。 - 被先導物を先導する先導装置の先導方法であって、
移動部が第1位置を目的地として前記先導装置を移動させている間、最新の被先導物位置情報に基づいて前記被先導物が前記先導装置に追従しているか否かを判定し、
前記被先導物位置情報を取得できなくなってからの時間が第1時間以上継続している場合、前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定し、最新の前記被先導物の位置を前記目的地として再設定し、
当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる、
先導方法。
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