JPWO2019054205A1 - 移動ロボットシステム - Google Patents

Abstract

移動ロボットシステム（１）、（２）は、タグ識別情報を送信するタグ（１００）と、タグ識別情報に従ってタグの位置を測定し、タグの位置情報を送信する測位装置（３０）と、設定された経路に沿って目的地に向けて移動する移動ロボット（１０）とを有している。タグは移動物体（２００）とともに移動する。移動ロボット（１０）は、タグの位置に応じて設定された目的地および経路にしたがって移動し、移動中にタグの位置が変化した場合、変化した後のタグの位置に応じて目的地および経路を変更し、変更された目的地および経路に従って移動する。

Description

本開示は、移動ロボットシステムに関する。

無人搬送車等の移動体の移動を制御するシステムの開発が進められている。

国際公開第２００８／０３５４３３号は、タグ通信部を有する移動体を開示する。走行対象エリアには、各々の位置情報を有する複数のＩＣタグが分散して配置されている。移動体が走行すると、タグ通信部はＩＣタグと無線通信を行ってＩＣタグの位置情報を読み取る。これにより、移動体は現在の位置の情報を取得し、自動走行を行うことができる。

特開平１１−１５４０１３号公報は、指定された位置に無人搬送車（ＡＧＶ）を移動させるシステムを開示する。ＡＧＶは、位置を表すロケーションマーカを読み取り、指定された位置に移動する際、自らの位置がずれている場合には、自らのナビゲーションシステムを用いて修正する。

国際公開第２００８／０３５４３３号 特開平１１−１５４０１３号公報

従来の移動体は、自機の位置を示すデータを個々に収集しながら高度な制御を行い、目的地に向かって自律的に走行する。そのような移動体には高性能なプロセッサ、大容量のメモリ、高性能のセンサ等が必要であるため、システムのコストが嵩んでいた。

たとえば、上述の特許文献１および２の技術では、いずれも、位置を検出するために必要なＩＣタグまたはロケーションマーカが走行エリア内に配置されており、移動体が現在の位置を自ら検出し、自律走行に利用していた。位置情報を読み取るための読み取り装置、および、その位置情報を利用した自律走行を行うための装置が必要とされ、移動体のコストが嵩んでいた。

本開示は、低いコストで導入し、運用することが可能な移動ロボットシステムを提供する。

本開示による例示的な移動ロボットシステムは、タグ識別情報を送信するタグと、前記タグ識別情報に従って前記タグの位置を測定し、前記タグの位置情報を送信する測位装置と、設定された経路に沿って目的地に向けて移動する移動ロボットとを備え、前記タグは移動物体とともに移動し、前記移動ロボットは、前記タグの位置に応じて設定された前記目的地および前記経路にしたがって移動し、移動中に前記タグの位置が変化した場合、変化した後の前記タグの位置に応じて前記目的地および前記経路を変更し、変更された前記目的地および前記経路に従って移動する。

本願の例示的な移動ロボットシステムでは、測位装置を用いてＩＣタグの位置を測定し、ＩＣタグの位置の変化に追従するように移動ロボットが自律的に移動する。移動ロボットは自らの位置の測位を行う必要はなく、走行エリア内に位置を検出するために必要なＩＣタグまたはロケーションマーカを配置する必要もない。これにより、移動ロボットシステムを低いコストで導入し、運用することが可能になる。

図１は、例示的な移動ロボットシステムの概要を説明するための図である。 図２は、移動ロボットシステムの構成を模式的に示す図である。 図３は、移動ロボットの誘導指令の例を示す図である。 図４は、更新前の誘導指令と更新後の誘導指令の例を示す図である。 図５は、他の例による移動ロボットシステムの構成を模式的に示す図である。 図６は、ＩＣタグの構成を示すブロック図である。 図７は、移動ロボットの外観図である。 図８は、移動ロボットのハードウェア構成を示すブロック図である。 図９は、誘導装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１０は、測位装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１１は、ファイルサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 図１２は、移動ロボットシステムにおいて行われる通信、および、移動ロボット、誘導装置および測位装置の処理の手順を示す図である。 図１３は、応用例にかかる移動ロボットシステムの概要を説明するための図である。 図１４は、誘導装置とファイルサーバの記憶装置とを１つの筐体の内部に収容した構成例を示す図である。

以下、本開示による移動ロボットシステムを説明する。

本開示による移動ロボットシステムでは、１または複数台の移動ロボットの各々に目的地および移動経路が設定され、移動ロボットが自律的に移動する。目的地および移動経路は、ＩＣタグの位置に応じて設定される。「ＩＣタグ」は、固有の識別情報を周期的または断続的に送信する電子機器である。スマートフォンなどの通信機器をＩＣタグとして利用することもできる。

ＩＣタグの位置は、移動ロボットの移動空間に設けられた測位装置によって測定される。測定は、定期的に、例えば数秒間隔で行われる。ＩＣタグが移動すると、測位装置は移動後のＩＣタグの位置を取得することができる。

目的地および経路の設定および変更は、誘導装置が設けられている場合には誘導装置が行う。誘導装置は各移動ロボットに誘導指令を送信して、経路に沿って目的地へ向けて移動させる。誘導装置が設けられていない場合には、目的地および経路の設定および変更は、各移動ロボットが行う。

移動ロボットは、たとえば、無人搬送車（ＡＧＶ）、自走可能なカートまたは車いす、自動または自律運転カー、ロボット、マルチコプター、サービスロボットであり得る。「位置」は、二次元平面内の位置であってもよいし、３次元空間内の位置であってもよい。

移動ロボットシステムの利用例は、サービスロボットによる来客の出迎えである。以下では、移動ロボットシステムが導入された施設の訪問者が、入館時に貸与されたＩＣタグを携行すると、サービスロボットが出迎える例を挙げる。移動ロボットシステムには誘導装置が設けられているとする。

図１は、移動ロボットシステム１の概要を説明するための図である。図１には、ＩＣタグ１００を有する来客２００の移動経路Ｒ１と、移動ロボット１０が来客２００を出迎えるための移動経路Ｒ２とが示されている。

来客２００が入館受け付けを済ませると、電源が投入されたＩＣタグ１００が訪問者に手渡される。電源投入により、ＩＣタグ１００は、周期的または断続的に固有の識別情報を送信し始める。不図示の測位装置はＩＣタグ１００の位置Ｐ０を測定する。位置Ｐ０の座標は（Ｘ０，Ｙ０）である。

誘導装置は、ＩＣタグ１００の位置Ｐ０の座標（Ｘ０，Ｙ０）を目的地として決定し、移動ロボット１０の現在位置Ｓから目的地に到達するための経路を決定する。経路を決定するため、誘導装置は、移動ロボット１０が移動可能な区間を示す空間の地図を予め有していてもよい。

誘導装置が目的地および経路を含む誘導指令を移動ロボット１０に送信すると、移動ロボット１０は誘導指令に含まれる目的地および経路を設定する。図１の例では、移動ロボット１０には、位置Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）から、順に位置Ｐａ（Ｘａ，Ｙａ）、位置Ｐｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）、・・・を経由して目的地Ｐｎ（Ｘ０，Ｙ０）に到達する経路が設定されている。移動ロボット１０は、設定した目的地および経路にしたがって移動を開始する。

測位装置はＩＣタグ１００の位置を定期的に測定する。ＩＣタグ１００を携行する来客２００が移動すると、測定を行うタイミングでＩＣタグ１００の位置の変化を検出することができる。図１では、ＩＣタグ１００は位置Ｐ０の次に、位置Ｐ１に位置していることが測定されている。位置Ｐ１の座標は（Ｘ１，Ｙ１）である。このとき、移動ロボット１０は位置Ｐａに到達したとする。

測位装置の測定により、ＩＣタグ１００の位置が変化したことが検出されると、誘導装置は、変化した後のＩＣタグの位置に応じて目的地および経路を変更する。誘導装置が変更した目的地および経路を含む誘導指令を移動ロボット１０に送信すると、移動ロボット１０は目的地および経路を再設定する。図１の例では、移動ロボット１０には、位置Ｐａ（Ｘａ，Ｙａ）から、位置Ｐｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）、・・・を経由して目的地Ｐｎ（Ｘ１，Ｙ１）に到達する経路が再設定された。移動ロボット１０は、再設定した目的地および経路にしたがって移動を継続する。

その後、来客２００が位置Ｐ２およびＰ３を順に通過すると、誘導装置によって目的地および経路が都度変更され、移動ロボット１０に再設定される。このような動作により、移動ロボット１０は、ＩＣタグ１００を携行する来客２００の移動に伴って、ＩＣタグ１００に向かって移動する。

位置Ｐｅ通過時に、移動ロボット１０の目的地がＰｎ（Ｘ３，Ｙ３）に再設定され、併せて経路も再設定されている。その後移動ロボット１０は位置Ｐｆを経て位置Ｐｎに到達する。また、来客２００も位置Ｐ３から位置Ｐ４に移動する。その結果、ＩＣタグ１００を携行する来客２００と、移動ロボット１０とが出会う。移動ロボット１０は、例えば音声により、来客２００を歓迎するメッセージを出力する。これにより、来客２００を出迎えることができる。

移動ロボット１０が来客２００と出会ったと判定する処理は種々考えられる。例えば、移動ロボット１０にもＩＣタグを設け、測位装置が移動ロボット１０の位置も測定し、移動ロボット１０の位置をその移動ロボット１０に通知する。移動ロボット１０は、自身の現在の位置が予め定められた領域、例えば来客が待機するロビー、に入っていると判定した場合には移動を停止してもよい。

また、ＩＣタグ１００の位置と移動ロボット１０の位置とから求まる両者間の距離が予め定められた範囲、例えば１ｍ以内、に入った場合には移動ロボット１０の移動を停止させてもよい。

移動ロボット１０に、空間の映像データを取得する撮像装置（カメラ）、を設け、カメラの映像データに来客２００が含まれている場合には移動ロボット１０は移動を停止してもよい。カメラの映像データに来客２００が含まれているかどうかは、画像を解析して、予め登録された来客２００の顔写真の特徴が映像データに含まれているかどうかによって判断すればよい。または、映像データに、入館受け付け時に手渡した名札の番号等が含まれているかどうかによって判断してもよい。

上述の説明では、誘導装置が誘導指令を直接移動ロボット１０に送信した。しかしながら移動ロボット１０は、他の方法により、誘導指令を取得することができる。例えば記憶装置として動作するファイルサーバを用意する。誘導装置が、新たに誘導指令を生成し、または既に生成していた誘導指令を更新した場合、当該誘導指令をファイルサーバに送信し、格納させる。併せて誘導装置は、誘導指令が生成されたことを示す通知、または、更新されたことを示す通知を移動ロボット１０に送信する。通知の受信に応答して、移動ロボット１０はファイルサーバから新たな誘導指令を取得し、自身に設定する。移動ロボット１０は、新たな誘導指令が生成されたときだけファイルサーバから誘導指令を取得すればよい。このような移動ロボットシステムでは、通信負荷および処理負荷を抑えつつ、非常に多くの移動ロボットを誘導することが可能である。

誘導指令の変更がなされなかった場合、または記憶装置へのアクセスが何らかの原因でできない場合には、移動ロボットは既に取得している誘導指令にしたがって移動することができる。

移動ロボットには、位置情報を取得するための装置等は必要ない。移動ロボットの移動エリアに位置情報を格納したＩＣタグ等を設置する必要もない。これにより、移動ロボットのコストを含む、システムの導入コストも抑制することができる。

なお、上述の誘導装置が設けられる場合、移動ロボット１０にはＩＣタグ１００が設けられる必要はない。後述のように、誘導指令に基づいて移動することができるため、移動ロボット１０は自己の位置を特に知る必要はないからである。一方、誘導装置が設けられない場合には、移動ロボット１０にはＩＣタグ１００が設けられることが好ましい。自機の位置と来客２００のＩＣタグ１００の位置との関係を知るためである。

以下、添付の図面を参照しながら、本開示による移動ロボットシステムの実施形態を説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。たとえば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。以下の説明においては、同一または類似する構成要素には、同一の参照符号を付している。

図２を参照しながら、例示的な実施形態による移動ロボットシステムを説明する。移動ロボット１０は、サービスロボットである。

図２は、移動ロボットシステム１の構成を模式的に示している。図２に示す例示的な移動ロボットシステム１は、移動ロボット１０と、誘導装置２０と、測位装置３０と、ＩＣタグ１００とを含む。図２には中継装置３２が記載されている。中継装置３２は、送信アンテナ３３および受信アンテナ３４を有する、通信を中継する機器である。中継装置３２を移動ロボットシステム１の必須の構成要素には含めてもよいし、含めなくてもよい。

ＩＣタグ１００は、自らを一意に特定する固有の識別情報（ＲＦＩＤ）を送信する電子機器である。識別情報は、ＩＣタグ１００に予め保持されている。ＩＣタグ１００から送信された情報は、中継装置３２の受信アンテナ３４によって受信される。ＩＣタグ１００は、識別情報を、周期的、たとえば０．１秒ごとに送信する。識別情報は電波を利用して搬送される。当該電波は複数の中継装置３２の受信アンテナ３４で受信される。

測位装置３０は、識別情報が各受信アンテナ３４によって受信された電波の到来角度を利用して、移動ロボット１０の位置を測定することができる。測位装置３０の構成および処理の例は後述する。

誘導装置２０は、ＩＣタグ１００の位置を移動ロボット１０の目的地として設定し、目的地に至るまでの経路を決定する。誘導装置２０は移動ロボット１０に、目的地と経路とを含む誘導指令を送信する。移動ロボット１０は、目的地と経路とを設定し移動を開始する。これにより、移動ロボット１０は来客２００が携行するＩＣタグ１００に向かって移動する（図２の白矢印参照）。誘導装置２０の構成および処理の例は後述する。

図３は、識別情報が「１０００６３」である移動ロボット１０の誘導指令１１０の例を示している。本実施形態では、一例として、１つの誘導指令に複数の位置の位置情報が予め含まれているとする。位置Ｐａ〜Ｐ（ｎ−１）は、移動体の移動経路を規定する複数の通過地点を示す。目的地は、最下段のＰｎであり、座標は（Ｘ３，Ｙ３）である。

誘導指令１１０は、位置Ｐａ〜Ｐ（ｎ−１）の各々について、移動ロボット１０の進行方向を示す角度θｘおよび進むべき距離ｄｘ（ｘ：Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ）が指定されている。つまり、ｋ番目の位置Ｐｋについて設定された位置情報は、位置Ｐｋから見た（ｋ＋１）番目の位置Ｐ（ｋ＋１）の方向および距離の情報である（ｋ：正の整数）。本実施形態では、移動ロボット１０は、位置Ｐｋから次の位置Ｐ（ｋ＋１）に向けて移動を開始した後は原則として位置Ｐ（ｋ＋１）に到達するまでは停止せずに移動を継続する。誘導指令１１０の各行は１つの移動区間である。なお、位置情報の記述の仕方は任意である。移動ロボット１０が移動する空間に絶対座標（グローバル座標）を設定して各位置の座標を記述してもよい。

ＩＣタグ１００の位置が変化しない場合には、誘導装置２０は、誘導指令１１０を変更しない。一方、ＩＣタグ１００の位置が変化した場合には、誘導装置２０は、目的地および経路を変更した新たな誘導指令を生成し、移動ロボット１０に送信する。移動ロボット１０は目的地および経路を再設定し、新たな経路に沿って新たな目的地に向けて移動する。

図４は、更新前の誘導指令１１０と更新後の誘導指令１２０の例を示している。図４の例では、更新前の誘導指令１１０に従って移動ロボット１０が位置Ｐｅまで到達したところで、最下段に示す目的地Ｐｎが（Ｘ４，Ｙ４）に変更されている。これにより、更新後の誘導指令１２０では、以降の通過地点Ｐｃ、Ｐｅ、Ｐｆ、Ｐ（ｎ−１）を始点とする各区間の移動方向および距離が更新されている。通過地点Ｐｅは異なる位置Ｐｅ^*に変更され、位置Ｐｅ^*を始点として新たな位置Ｐｆ^*に向かうよう、移動方向および距離が更新されている。また、通過地点Ｐｆ^*以降の一部または全部の通過地点が異なる移動方向および距離に更新されている。

図２に示す移動ロボットシステム１とは異なる移動ロボットシステムを採用することもできる。

図５は、移動ロボットシステム２の構成を模式的に示している。移動ロボットシステム２は、移動ロボット１０と、誘導装置２０と、測位装置３０と、ファイルサーバ４０とを有する。移動ロボットシステム２にはファイルサーバ４０が設けられている点で、移動ロボットシステム１と異なる。

ファイルサーバ４０は、誘導装置２０および移動ロボット１０と通信可能に接続される。ファイルサーバ４０は、誘導装置２０によって最初に生成された、各移動体ごとの誘導指令を格納する。ファイルサーバ４０は、移動ロボット１０から送信された誘導指令取得要求の受信に応答して、要求を送信した移動ロボット１０の誘導指令を読み出す。そしてファイルサーバ４０は、当該移動ロボット１０に誘導指令を送信する。なお、移動ロボット１０が誘導指令取得要求を送信し、それにより誘導指令を取得する処理を、移動ロボット１０がファイルサーバ４０から誘導指令を読み出す、などと記述することがある。

図５には、ＩＣタグ１００の位置が変化した場合に、移動ロボットシステム２で順に行われる処理（１）〜（７）が示されている。以下、順を追って説明する。

なお、ファイルサーバ４０の記憶装置４８には、予め、ＩＣタグ１００の位置が変化する前に生成された誘導指令（図３）が格納されているとする。誘導指令が最初に生成されたときの処理は、以下の説明中の、更新する処理を、生成する処理に読み替えればよい。また、動作の主体は、移動ロボット１０、誘導装置２０、ファイルサーバ４０および移動ロボット１０の各々であるとして説明するが、実際の動作の主体は、それぞれに設けられた信号処理回路、ＣＰＵまたはマイコンである。移動ロボット１０、誘導装置２０、ファイルサーバ４０および移動ロボット１０の構成の詳細は後述する。

誘導装置２０は、予め定められた条件が満たされたとき、誘導指令を更新する処理を開始する。「予め定められた条件」とは、測位装置３０に測定されたＩＣタグ１００の位置が所定の距離、例えば５０ｃｍ、以上変化したことを言う。「所定の距離」は、測位装置３０の測位精度以上の位置変化量として任意に設定し得る。

（１）誘導装置２０は、更新した、移動ロボット１０に対する誘導指令をファイルサーバ４０に送信する。ファイルサーバ４０は、既に保持していた移動ロボット１０の識別情報を、新たに受信した誘導指令に置き換える。ファイルサーバ４０は、誘導装置２０に、誘導指令の更新が完了したことを示す更新完了通知を送信する。

（２）更新完了通知を受信すると、誘導装置２０は移動ロボット１０に誘導指令更新通知を送信する。

（３）移動ロボット１０は、誘導装置２０から誘導指令更新通知を受信する。当該通知により、移動ロボット１０は、自らに適用される誘導指令が更新されたことを知ることができる。

（４）誘導指令更新通知の受信に応答して、移動ロボット１０はファイルサーバ４０に、誘導指令取得要求を送信する。なお、ネットワーク上でファイルサーバ４０を特定する情報（たとえばＩＰアドレス）は、予め移動ロボット１０が保持している。

（５）ファイルサーバ４０は、移動ロボット１０から誘導指令取得要求を受信する。

（６）ファイルサーバ４０は、記憶装置４８から、処理（１）によって更新された移動ロボット１０の誘導指令１２０を読み出して移動ロボット１０に送信する。

（７）移動ロボット１０は、ファイルサーバ４０から、更新後の誘導指令１２０を受信する。この結果、移動ロボット１０は、既存の誘導指令１１０を新たに受信した誘導指令１２０に置き換えることができる。

上述の処理では、誘導指令の更新が行われた移動ロボット１０にのみ誘導指令の更新通知が送信される。ファイルサーバ４０は、移動ロボット１０からの誘導指令取得要求を受けたタイミングで誘導指令を読み出して移動ロボット１０に送信すればよい。全ての移動ロボット１０が、ファイルサーバ４０に定期的に更新の有無を確認する必要はない。本実施形態の処理によれば、全ての移動ロボット１０がファイルサーバ４０に定期的に更新の有無を確認する態様と比較すると、ネットワークの通信負荷が軽くなり、また、ファイルサーバ４０の処理負荷を抑えることができる。

通知を利用して更新後の誘導指令を取得する方法は、ソーシャルネットワークサービス（ＳＮＳ）のチャットシステムの応用例と考えることができる。つまり、各移動ロボット１０と誘導装置２０とが対話している状況を想定すればよい。各移動ロボット１０は、誘導指令が更新されたことを誘導装置２０からの通知によって知り、それにより誘導指令をファイルサーバ４０から取得して更新することができる。通知があるまでは、誘導指令の更新がされていないと見なし、移動ロボット１０は現在保持している誘導指令に従って移動を継続すればよい。

なお、移動ロボット１０は、誘導装置２０からの通知を受信していない場合でもファイルサーバ４０にアクセスしてもよい。たとえば、移動ロボット１０は、現在の区間の移動が終了した時点で、すなわち、直近の通過地点に到達した時点で、ファイルサーバ４０にアクセスしてもよい。各通過地点に到達したタイミングでファイルサーバ４０にアクセスすることにより、通信環境の一時的な悪化等が発生し通知が不達になった場合でも、移動ロボット１０の誘導指令を更新することができる。

上述の動作を実現する移動ロボットシステム１および２の各構成要素を詳細に説明する。

図６は、ＩＣタグ１００の構成を示すブロック図である。ＩＣタグ１００は、例えば硬貨サイズの筐体を有している。ＩＣタグ１００は、高周波信号を生成するためのＩＣ５１と、記憶装置５２と、アンテナ５４とを有する。記憶装置５２はたとえばフラッシュＲＯＭであり、ＩＣタグ１００毎に一意の識別情報５３が格納されている。ＩＣ５１は、アンテナ５４を利用して識別情報を周期的に送信する。なお、ＩＣタグ１００が動作するために必要な電池の図示は省略している。

本実施形態において、ＩＣタグ１００は、ブルートゥース（登録商標）・ロー・エナジー（ＢＬＥ）規格に従って信号波を放射する。より具体的には、ＩＣタグ１００は、３つのチャネルを用いて、チャネルごとにアドバタイズメント・パケットを含む信号波を定期的に送信し続ける。信号波の周波数は、例えばマイクロ波帯域であるが、ミリ波帯域であってもよい。ＩＣタグ１００からは、例えば１０ミリ秒以上２００ミリ秒以下の時間間隔、典型的には１００ミリ秒の時間間隔で２．４ギガヘルツ帯の信号波が放射され得る。信号波の周波数は、アレイ・アンテナ２０で受信できる限り、一定である必要はなく、複数の周波数をホッピングし得る。

アドバタイズメント・パケットには、ＩＣタグ１００を一意に特定する識別情報（ＲＦＩＤ）として機能する「パブリック・デバイス・アドレス」または「ランダム・デバイス・アドレス」が記述されている。これにより、自身の存在を周囲に知らせることができる。

本実施形態では、ＩＣタグ１００は、アドバタイジング・パケットのブロードキャストのみを行い、測位装置３０等からの接続要求を受け容れない、いわゆる「ノン・コネクタブル・ビーコン」として動作し得る。しかしながらＩＣタグ１００は、測位装置３０等からの接続要求を受け容れて、データの送受信を行うことが可能な「コネクタブル・ビーコン」であってもよい。ＩＣタグ１００は、他の規格に従って動作する機器であってもよい。

図７は、移動ロボット１０の外観図である。また図８は、移動ロボット１０のハードウェア構成を示すブロック図である。

移動ロボット１０は、駆動輪１１ａおよび１１ｂと、補助輪１１ｃと、ボディ１２と、頭部１３と、右腕機構１４ａと、左腕機構１４ｂと、カメラ１６と、移動制御装置１７と、スピーカ１８と、ＩＣタグ１００とを有している。図示された例示的な移動ロボット１０にはＩＣタグ１００が設けられている。移動ロボット１０に内蔵されるＩＣタグ１００は、図６の破線枠内のハードウェアを有していればよい。

右腕機構１４ａおよび左腕機構１４ｂの各々は、移動ロボット１０の右腕および左腕であり、複数のモータにより、各腕および手指を動かす。右腕機構１４ａおよび左腕機構１４ｂの具体的な構成は本開示には関係しないため、その説明は省略する。

カメラ１６は、頭部１３の「目」に相当する位置に設けられている。カメラ１６は、移動ロボット１０が存在する空間の映像データを取得する。映像データは静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。上述のように、移動ロボット１０は、映像データに来客２００が含まれている場合には、モータ制御回路５８ａおよび５８ｂを制御してモータ１５ａおよび１５ｂの駆動力の発生を停止させることができる。

図８を参照する。

移動ロボット１０はボディ１２内に、モータ１５ａおよび１５ｂと、移動制御装置１７と、モータ制御回路５８ａおよび５８ｂとを有している。モータ１５ａおよび１５ｂは、それぞれ駆動輪１１ａおよび１１ｂを回転させて移動ロボット１０を推進させる推進力（駆動力）を発生させる動力源である。モータ制御回路５８ａおよび５８ｂはインバータ回路であり、各モータ１５ａおよび１５ｂに発生させる駆動力の大きさを制御する。モータ制御回路は駆動装置と呼ばれ得る。モータ１５ａおよび１５ｂ等を動作させるために、移動ロボット１０は不図示のバッテリに蓄えられた電力を利用する。

移動制御装置１７は、マイコン５５と、メモリ５６と、通信回路５７とを有する。マイコン５５は、マイクロコンピュータまたはコンピュータであり、移動ロボット１０の動作を制御する。メモリ５６は、マイコン５５が実行するコンピュータプログラムを展開し、また誘導装置２０から受信した誘導指令を一時的に格納する。なお、メモリ５６はいわゆるＤＲＡＭ、および、フラッシュメモリを包括するブロックである。フラッシュメモリには、たとえばマイコン５５が実行すべきコンピュータプログラム、スピーカ１８から出力される音声のデータが記憶されている。

移動制御装置１７は、移動ロボット１０の動作を制御する。具体的には、移動制御装置１７は、誘導装置２０から受信した誘導指令によって指示された移動方向を向くよう、そして指示された距離だけ移動するよう、モータ１５ａおよび１５ｂの回転速度を制御する。

上述のように、移動方向（角度）は、現在の移動ロボット１０の進行方向を基準とした角度として与えられる。たとえば、角度θが正の値を取るときは、進行方向に向かって左側に進む角度を示し、角度θが負の値を取るときは、進行方向に向かって右側に進む角度を示す。移動制御装置１７は、角度θの正／負に応じて、モータ１５ａの回転方向を決定する。

移動制御装置１７は、モータ１５ａおよび１５ｂの回転速度を変えることによって前輪１１ａおよび１１ｂの回転速度を変え、移動ロボット１０の移動方向を制御する。たとえば、メモリ５６はモータ１５ａおよびモータ１５ｂの回転速度の差に応じた移動方向の角度変化の情報を保持している。移動制御装置１７のマイコン５５は、当該角度変化の情報を参照して、モータ１５ａおよびモータ１５ｂの回転速度の差を生じさせる制御信号（ＰＷＭ信号）を生成し、出力する。

マイコン５５は、誘導指令によって指示された距離だけ移動するよう、モータ１５ａおよび１５ｂの回転数を決定し、その回転数だけモータ１５ａおよび１５ｂをそれぞれ独立して回転させる。たとえば、メモリ５６は駆動輪１１ａおよび１１ｂの１回転当たりの移動距離Ｌの情報を保持している。マイコン５５は、誘導指令によって指示された距離を移動距離Ｌで除算することにより、駆動輪１１ａおよび１１ｂの回転数を算出することができる。マイコン５５は、算出した回転数だけ駆動輪１１ａおよび１１ｂを回転させる制御信号（ＰＷＭ信号）を出力する。モータ制御回路５８ａおよび５８ｂはそれぞれ、後述する移動制御装置１７のマイコン５５から出力された制御信号（ＰＷＭ信号）に基づいて、モータ１５ａおよび１５ｂの各々に流れる電流および電圧を制御し、モータの回転速度を変化させる。

スピーカ１８は、移動ロボット１０が来客２００に音声によるメッセージを伝える際に利用される。スピーカ１８から出力される音声のデータは、例えばメモリ５６に予め格納されている。音声の例は、「いらっしゃいませ」、「Welcome」である。

次に図９および図１０を参照しながら、誘導装置２０および測位装置３０を説明する。

図９は、誘導装置２０のハードウェア構成を示すブロック図である。

誘導装置２０は、中央処理装置（ＣＰＵ）２５と、メモリ２６と、通信回路２７と、地図情報データベース（ＤＢ）２８とを有しており、これらは内部バス２９で接続されている。

ＣＰＵ２５は、後述の処理により、個々の移動ロボット１０を誘導するための誘導指令を生成する信号処理回路である。典型的には、ＣＰＵ２５は半導体集積回路によって構成されたコンピュータである。メモリ２６は、たとえばＤＲＡＭであり、ＣＰＵ２５の処理に関連して利用されるワークメモリである。

通信回路２７は、たとえば、１または複数の通信コネクタを有し、イーサネット（登録商標）規格の有線通信を行う通信回路である。通信回路２７は、測位装置３０から個々の移動ロボット１０の位置を示す位置情報を取得する。また通信回路２７は、中継装置３２の受信アンテナ３４を介して、移動ロボット１０に誘導指令を送信することもできる。また通信回路２７は、中継装置３２の送信アンテナ３３を介して各移動ロボット１０への誘導指令を送信してもよい。移動ロボットシステム２の例にあっては、誘導装置２０は、ファイルサーバ４０との間で、誘導指令、通知等の送受信を行うことができる。

地図情報ＤＢ２８は、移動ロボットシステム１が導入される空間のレイアウト、移動ロボット１０が走行可能な領域、迂回経路等の情報を保持している。

ＣＰＵ２５が誘導指令を生成する処理は、後に詳細に説明する。

図１０は、測位装置３０のハードウェア構成を示すブロック図である。

測位装置３０は、ＣＰＵ３５と、メモリ３６と、通信回路３７とを有しており、これらは内部バスで接続されている。ＣＰＵ３５は、後述の処理により、個々のＩＣタグ１００の位置および／または移動ロボット１０の位置を測定し、測定した位置を示す位置情報を生成する。メモリ２６は、たとえばＤＲＡＭであり、ＣＰＵ３５の処理に関連して利用されるワークメモリである。通信回路３７は、たとえば、１または複数の通信コネクタを有する通信回路である。通信回路３７は中継装置３２の受信アンテナ３４と有線で接続されている。より具体的には、通信回路３７は、個々の受信アンテナ３４のアンテナ素子３４ａに設けられたアンテナ素子の出力と接続されており、アンテナ素子３４ａによって受信された電磁波から生成された高周波電気信号を受信する。また、通信回路３７は、誘導装置２０の通信回路２７と、たとえば、イーサネット（登録商標）規格の有線通信を行う有線通信回線を介して接続されている。

以下、測位装置３０が行う、移動ロボット１０の位置を測定する処理（測位処理）を説明する。平面上の、または空間内の物体の測位処理は種々知られている。測位装置３０は、それらのうちの１つの測位処理、または、複数の測位処理の組み合わせを利用して移動ロボット１０の位置を測定する。以下、測位処理を例示する。

（ａ）測位装置３０は、移動ロボット１０のＩＣタグ１００が送信した無線信号の到来方向を測定し、移動体の位置を決定する（ＡＯＡ(Angle Of Arrival)方式）。ＡＯＡ方式は、ＩＣタグ１００が送信する信号を複数の受信アンテナ３４で受信した際に、基準方位（たとえば受信アンテナの正面方向）をもとに到達電波の到来角度を測定することで、移動ロボット１０の位置を決定する方式である。位置の決定に最低限必要な基地局数（受信アンテナ３４を有する中継装置３２の数）は２つであるため、同時に必要な中継装置３２の数は少なくて済む。また、角度を正確に計測することができるため、基地局から端末までに障害物がなく、見通し線が明確な場合には高い精度で移動ロボット１０の位置を決定できる。

なお、受信アンテナ３４として、複数のアンテナ素子を一次元または二次元に配列したアレイ・アンテナを利用することができる。または、各アンテナ素子に流す電流の位相を調整することによってビーム方向や放射パターンの制御を行う、フェーズド・アレイ・アンテナを用いることもできる。なお、アレイ・アンテナを利用する場合、単一の受信アンテナ３４によって、その受信アンテナ３４に対するＩＣタグ１００の方向を特定することができる。この場合、１個の受信アンテナ３４によってＩＣタグ１００の位置を決定することも可能である。例えば、所定の高さにある天井面に配置された受信アンテナ３４に対するＩＣタグ１００の方向が特定される場合、ＩＣタグ１００の床面に対する高さが既知または推定されるならば、ＩＣタグ１００の位置を決定することが可能である。このため、１個の受信アンテナ３４によってＩＣタグ１００を測位することも可能である。

（ｂ）測位装置３０は、ＩＣタグ１００が発した無線信号を複数の受信アンテナ３４（またはアンテナ素子３４ａ）で受信し、各アンテナ素子３４ａにおける受信時刻の差から移動体の位置を決定する（ＴＤＯＡ（Time Difference Of Arrival）方式）。受信アンテナ３４を有する中継装置３２は基地局として機能して、正確に受信時刻を測定しなければならない。中継装置３２間では、ナノ秒単位の、正確な時刻の同期を行う必要がある。

（ｃ）測位装置３０は、受信アンテナ３４の位置が既知であり、かつ、電波が距離に応じて減衰することを利用して、ＩＣタグ１００が発した無線信号の受信強度から位置を決定する(ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication)方式)。ただし、受信信号の強度はマルチパスの影響を受けるため、距離（位置）を算出するためには、移動ロボットシステム１が導入される環境ごとに距離減衰モデルが必要である。

（ｄ）測位装置３０は、移動ロボット１０の識別情報が付加された画像（たとえばＱＲコード（登録商標））をカメラで撮影し、カメラの位置、カメラが向いている方向、撮影された画像内の移動ロボット１０の位置に基づいて、移動ロボット１０の位置を決定することもできる。

なお、測位処理によってその位置測定精度は異なる。測位処理（ａ）においては位置測定精度はアンテナの角度分解能と被測定物との距離で決まり、一般の建物においては１０ｃｍが実現されている。測位処理（ｃ）においてはＩＣタグから出た電波の干渉による電波強度の変化等により、一般の室内では数メートル、条件の良い場合でも１ｍ程の誤差が生じる可能性がある。測位処理（ｄ）においては、測位誤差は、イメージセンサの画素数、空間分解能、レンズによる歪に依存する。また、物体認識という比較的負荷の高い処理を必要とする。

精度の観点では、現時点では上述した測位処理（ａ）が優れている。しかしながら、測位処理（ｂ）から（ｄ）のいずれかを利用して本開示の移動ロボットシステム１、２が構築されてもよい。

図１１は、ファイルサーバ４０のハードウェア構成を示すブロック図である。上述のように、ファイルサーバ４０は移動ロボットシステム２に設けられている。

ファイルサーバ４０は、ＣＰＵ４５と、メモリ４６と、通信回路４７と、記憶装置４８とを有しており、これらは内部バスで接続されている。

ＣＰＵ４５は、ファイルサーバ４０の動作を制御する。メモリ４６は、たとえばＤＲＡＭであり、ＣＰＵ４５の処理に関連して利用されるワークメモリである。たとえばＣＰＵ４５は、メモリ４６にオペレーティングシステム（ＯＳ）のコンピュータプログラム（基本ソフトウェア）を読み込んで実行し、さらにメモリ４６に、ＯＳ上で実行されるサーバプログラム（応用ソフトウェア）を読み込んで実行する。その結果、後述する処理が実現される。

通信回路４７は、たとえば、１または複数の通信コネクタを有し、イーサネット（登録商標）規格の有線通信を行う通信回路である。通信回路４７は、誘導装置２０から誘導指令を受け取り、記憶装置４８に格納する。また通信回路４７は、移動ロボット１０からの、誘導指令の取得要求を受信し、要求された誘導指令を、中継装置３２の送信アンテナ３３を介して移動ロボット１０に送信する。

記憶装置４８は、たとえばハード・ディスク・ドライブ（ＨＤＤ）、または、ソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）である。記憶装置４８は、誘導装置２０が生成した誘導指令を格納するための十分な記録領域を有する。

次に、図１２を参照しながら、移動ロボットシステム１において行われる、移動ロボット１０、誘導装置２０および測位装置３０の動作を説明する。

図１２は、移動ロボットシステム１において行われる通信、および、移動ロボット１０、誘導装置２０および測位装置３０の処理の手順を示す。

以下の説明では、動作の主体は移動ロボット１０、誘導装置２０および測位装置３０であるが、実際には、移動ロボット１０のマイコン５５、誘導装置２０のＣＰＵ２５および測位装置３０のＣＰＵ３５が主体であり、各々の通信回路を介して情報を送受信している。図面の上から下に向かって時間が流れている。

ステップＳ２０１において、測位装置３０は、ＩＣタグ１００からＲＦＩＤを受信し、上述の１または複数の測位処理を利用してＩＣタグ１００の位置を測定する。測位装置３０は、測定結果を誘導装置２０に送信する。

ステップＳ３０１において、誘導装置２０は測位装置３０から測定したＩＣタグ１００の位置の情報を取得し、メモリ２６に格納する。

ステップＳ３０２において、誘導装置２０は誘導指令（図３）を移動ロボット１０に送信する。誘導指令は、ＩＣタグ１００の位置を目的地とし、目的地に向けて通過する１または複数の通過地点を「経路」として含む。

ステップＳ１０１において、移動ロボット１０は誘導指令に従って移動を開始する。

測位装置３０は継続的にＩＣタグ１００の位置を測定している。ステップＳ２０２において、測位装置３０は、ＩＣタグ１００の位置を測定し、測定結果を誘導装置２０に送信する。

ステップＳ３０３において、誘導装置２０は、予め定められた条件に従ってＩＣタグ１００の位置の変化を検出する。ステップＳ３０４において、誘導装置２０は、位置が変化した後のＩＣタグ１００の位置を目的地として変更し、変更後の目的地に向けて通過する１または複数の通過地点を「経路」として含む。

ステップＳ３０５において、誘導装置２０は変更後の誘導指令（図４）を移動ロボット１０に送信する。

ステップＳ１０２において、移動ロボット１０は変更後の誘導指令を再設定し、変更後の誘導指令に従って移動する。その後、ステップＳ２０２以降の処理を繰り返すことにより、ＩＣタグ１００の移動に伴って誘導指令が更新され、移動ロボット１０がＩＣタグ１００に向けて移動し続ける。これにより移動ロボット１０は、ＩＣタグ１００を有する来客２００と出会うことができる。

上述した図１２に示す、縦方向の処理は、移動ロボット１０のマイコン５５、誘導装置２０のＣＰＵ２５および測位装置３０のＣＰＵ３５の各々によって実行される処理であり、フローチャートとして捉えることができる。これらの処理は、複数の命令を含むコンピュータプログラムとして実現され得る。コンピュータプログラムは、各々のメモリに展開されて実行される。

なお、移動ロボットシステム２（図５）において行われる通信、および、移動ロボット１、誘導装置２０および測位装置３０の処理の手順は、図１２に準じて、図５に示す順序で行われるため、説明は省略する。

（応用例）
移動ロボットシステム１および２の応用例を説明する。

図１３は、応用例にかかる移動ロボットシステム３の概要を説明するための図である。図１３には、ＩＣタグ１００を有する来客２００の移動経路Ｒ３が示されている。ＩＣタグ１００の位置は、経路Ｒ３に沿って変化する。

移動ロボットシステム１および２の動作によれば、変化するＩＣタグ１００の位置に応じて、目的地および経路が更新された。ＩＣタグ１００が位置Ｐ０から位置Ｐ３に移動した場合、移動ロボット１０は経路Ｒ４に沿って位置Ｓから位置Ｐｄまで移動する。そして、位置Ｐｄにおいて、誘導装置２０または移動ロボット１０は、目的地をＰ３とする経路Ｒ４ｂを生成した。図１３には、誘導装置２０が生成する誘導指令１３０ｂが例示されている。

本応用例では、ＩＣタグ１００の移動先（目的地）が予測できた場合には、移動ロボット１０を当該目的地に移動させる。例えば移動ロボット１０が経路Ｒ４に沿って位置Ｓから位置Ｐｄまで移動した時点で、ＩＣタグ１００を携行する来客２００の移動先（目的地）が位置Ｐｕ（Ｘｕ，Ｙｕ）であると予測できたとする。この時点で、誘導装置２０または移動ロボット１０は、位置Ｐｕを目的地とする経路Ｒ４ａを生成する。

例えば誘導装置２０は、誘導指令１３０ａを生成する。移動ロボット１０が更新された誘導指令１３０ａに従って移動を行うことで、移動ロボット１０は来客２００よりも早く目的地に到着することが可能になり得る。

移動先の予測方法は、種々考えられる。

一例を挙げると、移動ロボットシステム３は、来客２００の訪問先を含む予定が登録された、不図示のサーバコンピュータを有しているとする。また、来客２００の予定とＩＣタグ１００の識別情報とが対応付けられているとする。誘導装置２０のＣＰＵ２５または移動ロボット１０のマイコン５５が、ＩＣタグ１００の識別情報をサーバコンピュータに送信すると、サーバコンピュータは、受信した識別情報に対応付けられた来客２００の予定を読み出して返信する。これにより誘導装置２０または移動ロボット１０は、来客２００の移動先を予測することができる。

誘導装置２０または移動ロボット１０は、訪問先の名称（例えば会議室Ａ）と座標とが対応付けられたテーブルを予め保持している。誘導装置２０のＣＰＵ２５または移動ロボット１０のマイコン５５は、テーブルを参照して訪問先の座標を取得することができる。これにより、当該座標を目的地として設定し、設定した目的地に到達するための経路を決定することができる。

上述の説明（応用例を含む。）では、ＩＣタグ１００および移動ロボット１０は各１台であったが、それぞれ複数台存在していてもよい。ＩＣタグ１００には固有の識別情報が付与されているため、ＩＣタグ１００毎に異なる移動ロボット１０を割り当て、各移動ロボット１０に誘導指令を与えればよい。

各誘導指令は、移動ロボット１０の移動方向を示す角度、および、移動ロボット１０の移動量を示す距離を指定する情報を含むと説明した。そのため、「区間」は直線であった。しかしながら、誘導指令には、例えば、移動ロボット１０の旋回時における回転半径Ｒの情報を含めてもよい。

本開示では、誘導装置２０および測位装置３０を別個の装置であるとして説明した。しかしながら、誘導装置２０および測位装置３０は一体化されてもよい。たとえば誘導装置２０が、測位装置３０の機能に相当する機能を有し、移動ロボットの位置情報を測定して誘導指令を生成してもよい。その場合には、誘導装置２０は受信アンテナ３４と接続され、誘導装置２０のＣＰＵ２５が測位処理を行う。

本開示では、移動ロボットの現在の位置から、予め設定された最終的な目的位置までの経路を複数の区間に分け、区間毎に、誘導装置２０が目的地点へ誘導するよう誘導指令を生成するとした。しかしながら、最終的な目的位置は移動ロボットの走行中に変更されてもよい。このような場合、誘導装置２０は、移動ロボットの現在の位置から、変更された最終的な目的位置までの経路を再度複数の区間に分け直し、区間毎に、次の目的地点へ誘導するよう誘導指令を生成すればよい。

本開示では、位置情報の取得と、誘導指令の生成または修正とは、必ずしも同期しない。たとえば、ＩＣタグ１００の位置情報に基づけば、ＩＣタグ１００の現在の位置に変化がなく、誘導指令を修正する必要がない場合もあり得る。その場合には、誘導装置２０は、測位装置３０から位置情報を取得するが、誘導指令は生成しない。

ところで、上述のような２次元的な指定を採用した理由は、主として、本明細書が工場の平面的な床面を走行する移動ロボットの位置を指定することを想定していたためである。

しかしながら、進行方向および距離を３次元的に指定することも可能である。たとえば移動ロボットが、複数のフロアを有する施設で稼働される場合には、誘導指令に階数を指定する情報をさらに追加してもよい。

上述の説明では、誘導装置２０とファイルサーバ４０とが別個の装置であるとして説明した。その理由は、誘導指令の生成・変更処理は誘導装置２０に行わせ、移動ロボット１０との間で誘導指令の送受信をファイルサーバ４０に行わせることにより、負荷の分散を図るためである。しかしながら、誘導装置２０とファイルサーバ４０とを一体化してもよい。たとえば図１４は、誘導装置２０とファイルサーバ４０の記憶装置４８とを１つの筐体の内部に収容した構成例を示している。図１４の構成によれば、誘導装置２０とファイルサーバ４０との間で行われていた、変更後の誘導指令の送受信は誘導装置２０内で完結し、更新完了通知の送受信は不要になる。

誘導装置２０を設けず、各移動ロボット１０が目的地および経路の設定を行うこともできる。この場合、各移動ロボット１０に、誘導装置２０と同じ機能が設けられていると考えればよい。つまり移動ロボット１０（図７、図８）に、誘導装置２０（図９）の構成および当該構成に伴う機能を組み込めばよい。移動ロボット１０のマイコン５５は、タグ１００の位置情報を受信し、位置情報から目的地および経路を決定する。

本明細書では、移動体と、送信アンテナおよび受信アンテナとの間で、種々の通信が行われる例を説明した。測位のために利用される電磁波または超音波の周波数、走行状況を送信するために利用される通信で利用される周波数、誘導指令を受信するための通信で利用される周波数は、同じであってもよいし、２つまたは３つ以上の異なる周波数であってもよい。通信方式についても同様である。たとえば、測位処理（ａ）には、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）規格の周波数の電磁波が利用され得る。走行状況の送信、および、誘導指令の受信には、Bluetooth（登録商標）規格の周波数、または、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）規格の２．４ＧＨｚ帯または５ＧＨｚ帯の周波数の電磁波が利用され得る。

本開示の移動ロボットシステムは、移動ロボットの位置の制御に広く用いられ得る。

１〜３・・・移動ロボットシステム、１０・・・移動ロボット、１１ａ，１１ｂ・・・駆動輪、１１ｃ・・・補助輪、１２・・・ボディ、１３・・・頭部、１４ａ・・・右腕機構、１４ｂ・・・左腕機構、１６・・・カメラ、１７・・・移動制御装置、１８・・・スピーカ、２０・・・誘導装置、２５・・・ＣＰＵ、２６・・・メモリ、２７・・・通信回路、２８・・・地図情報データベース（ＤＢ）、３０・・・測位装置、３２・・・中継装置、３３・・・送信アンテナ、３４・・・受信アンテナ、３５・・・ＣＰＵ、３６・・・メモリ、３７・・・通信回路、４０・・・ファイルサーバ、４５・・・ＣＰＵ、４６・・・メモリ、４７・・・通信回路、４８・・・記憶装置、５２・・・記憶装置、５３・・・識別情報（ＲＦＩＤ）、５４・・・アンテナ、５５・・・マイコン、５６・・・メモリ、５７・・・通信回路、５８ａ，５８ｂ・・・モータ制御回路、１００・・・ＩＣタグ、１１０・・・誘導指令、１２０・・・誘導指令（更新後）、２００・・・来客

Claims (12)

1. タグ識別情報を送信するタグと、
   前記タグ識別情報に従って前記タグの位置を測定し、前記タグの位置情報を送信する測位装置と、
   設定された経路に沿って目的地に向けて移動する移動ロボットと
   を備え、
   前記タグは移動物体とともに移動し、
   前記移動ロボットは、前記タグの位置に応じて設定された前記目的地および前記経路にしたがって移動し、移動中に前記タグの位置が変化した場合、変化した後の前記タグの位置に応じて前記目的地および前記経路を変更し、変更された前記目的地および前記経路に従って移動する、移動ロボットシステム。
2. 前記タグの位置情報を受信し、前記位置情報から前記目的地および前記経路を決定して前記目的地および前記経路を含む誘導指令を生成する誘導装置と、
   前記誘導指令を格納する記憶装置と
   をさらに備え、
   前記移動ロボットは前記記憶装置から前記誘導指令を読み出して前記目的地および前記経路を変更する、請求項１に記載の移動ロボットシステム。
3. 前記誘導指令の生成後、前記誘導装置は前記移動ロボットに、前記誘導指令が生成されたことを示す通知を送信し、
   前記移動ロボットは前記通知の受信に応答して前記記憶装置から前記誘導指令を読み出す、請求項２に記載の移動ロボットシステム。
4. 前記移動ロボットは、
   前記誘導装置と通信する第１通信回路と、
   駆動力を発生させる動力源と、
   前記駆動力の大きさを制御する駆動装置と、
   前記誘導指令に従って前記駆動装置を制御する第１信号処理回路と、
   を有し、
   前記誘導装置は、
   前記タグの位置情報を受信し、前記誘導指令を送信する第２通信回路と、
   前記位置情報から前記目的地および前記経路を決定し、前記目的地および前記経路を含めた前記誘導指令を生成する第２信号処理回路と
   を有する請求項２または３に記載の移動ロボットシステム。
5. 前記第２信号処理回路は、前記タグの位置の変化に応じて前記目的地および前記経路を変更し、前記第２通信回路を介して、変更された前記目的地および前記経路を含む、更新された誘導指令を前記記憶装置に格納する、請求項４に記載の移動ロボットシステム。
6. 前記更新された誘導指令の生成後、前記誘導装置は前記移動ロボットに、前記誘導指令が更新されたことを示す通知を送信し、
   前記移動ロボットは前記通知の受信に応答して前記記憶装置から、前記更新された誘導指令を読み出す、請求項５に記載の移動ロボットシステム。
7. 前記移動ロボットは、
   前記測位装置と通信する第１通信回路と、
   駆動力を発生させる動力源と、
   前記駆動力の大きさを制御する駆動装置と、
   誘導指令に従って前記駆動装置を制御する第１信号処理回路と、
   を有し、
   前記第１信号処理回路は、前記第１通信回路を介して前記タグの位置情報を受信し、前記位置情報から前記目的地および前記経路を決定する、請求項１に記載の移動ロボットシステム。
8. 前記移動ロボットは、前記移動ロボットに固有のロボット識別情報を送信するタグをさらに備え、
   前記測位装置は、前記ロボット識別情報に従って前記移動ロボットの位置を測定し、前記移動ロボットの位置情報を前記移動ロボットに送信し、
   前記第１信号処理回路は、前記第１通信回路を介して前記移動ロボットの位置情報を受信し、前記移動ロボットが予め定められた領域に入っている場合には、前記駆動装置を制御して前記駆動力の発生を停止させる、請求項４から７のいずれかに記載の移動ロボットシステム。
9. 前記移動ロボットは、空間の映像データを取得する撮像装置をさらに備え、
   前記第１信号処理回路は、前記映像データに前記移動物体が含まれている場合には、前記駆動装置を制御して前記駆動力の発生を停止させる、請求項４から７のいずれかに記載の移動ロボットシステム。
10. 前記移動ロボットは、前記移動ロボットに固有のロボット識別情報を送信するタグをさらに備え、
    前記測位装置は、前記ロボット識別情報に従って前記移動ロボットの位置を測定し、
    前記誘導装置の前記第２通信回路は、前記タグの位置情報および前記移動ロボットの位置情報を受信し、
    前記誘導装置の前記第２信号処理回路は、前記タグの位置と前記移動ロボットの位置との距離が所定値未満になると前記移動ロボットの移動を停止させる誘導指令を生成し、生成した前記誘導指令を、前記第２通信回路を介して前記移動ロボットに送信する、請求項４または５に記載の移動ロボットシステム。
11. 前記第１信号処理回路は、前記移動物体の到達予測地点の情報を取得し、前記到達予測地点を前記目的地に設定し、前記到達予測地点に向かう経路を決定する、請求項４から７のいずれかに記載の移動ロボットシステム。
12. 前記移動物体は人であり、
    前記移動ロボットシステムは、前記人の訪問先を含む予定が登録された電子機器およびサーバコンピュータの少なくとも一方をさらに備え、
    前記第１信号処理回路は、前記電子機器およびサーバコンピュータの少なくとも一方に登録されている前記予定を読み出し、前記訪問先を前記到達予測地点に設定する、請求項１１に記載の移動ロボットシステム。

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