JPH10312216A

JPH10312216A - 無人車運行制御装置及び方法

Info

Publication number: JPH10312216A
Application number: JP9122558A
Authority: JP
Inventors: Takami Egawa; 隆己江川
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1997-05-13
Filing date: 1997-05-13
Publication date: 1998-11-24
Anticipated expiration: 2017-05-13
Also published as: JP3728865B2

Abstract

(57)【要約】【課題】走行不能の無人車に邪魔されて動けない無人
車に対して迂回や退避を行い、搬送能力の低下を最低限
に抑える。【解決手段】確定した経路「３→２→１」を走行中の
無人車＃３が、異常により走行不能になった無人車＃２
に邪魔されて動けない場合、無人車＃２に干渉する走行
区間（ノード＜１−２＞間、及び＜２−３＞間）を通行
禁止に設定し、無人車＃２を迂回する経路「３→１２→
１１→１」を新たに設定する。また、走行不能状態の無
人車により他の無人車の走行を妨げる無人車がある場合
は、やむをえず妨害状態となっている無人車を一時的に
待機状態と考え、これを他の無人車の運行を妨げない位
置に退避させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工場等の自動搬送
システムにおいて、無人搬送車（以下、無人車と呼ぶ）
の運行を管理し、搬送経路の決定等を行う無人車運行制
御装置及びその方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場等の無人搬送システムでは、生産量
の増大に伴い、複数台の無人車を効率的に運行させる必
要が生じている。図８は、複数台の無人車の運行を制御
する、従来例としての無人車の運行管理制御装置２０２
の構成を示すブロック図である（特開平０７−２１９６
３３参照）。図８において、２００は運行制御部であ
り、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメ
モリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等からなる
処理装置である。計画部２０７は、ＣＰＵ等により構成
され、各無人車の最適な走行経路および動作順序を決定
する。この計画部２０７は、機能的には経路探索部２１
０、経路計画部２０９、動作計画部２０８よりなる。運
行制御部２００は計画部２０７を起動し、計画部２０７
が求めた各無人車の走行経路に基づいて無人車の運行制
御を行う。

【０００３】２０１は、搬送実行テーブルメモリであ
り、無人搬送システムに与えられる仕事に関するデータ
をプールしておく記憶領域である。２０３は、計画結果
格納メモリであり、計画部２０７において計画された各
無人車の確定経路、及び、走行路上において無人車が停
止可能な各ノードに関する予約シーケンス等を記憶する
領域である。運行制御部２００は、計画結果格納メモリ
２０３内のデータをチェック・参照し、各無人車への走
行指示を出力する。

【０００４】２０４は、計画指示テーブルメモリであ
り、各無人車をどのように扱うかを指示するデータ、具
体的には、経路確定レベル、目的ノード（目標点）、作
業時間の各データが格納されている。計画部２０７は、
これらのデータに基づいて、経路計画および動作計画を
立てる。各データについて以下に説明する。

【０００５】経路確定レベル：各無人車の走行経路の
確定状況を示すデータであり、「未定」、「目的ノード
まで確定」、「退避先ノードまで確定」の３種類があ
る。「未定」は、現在ノードから目的ノードまでの経路
は確定しておらず、故にその経路を求める必要があるこ
とを示す。「目的ノードまで確定」は、現在ノードから
目的ノードまでの経路が確定していることを意味する。
目的ノード以降の経路については、動作計画部２０８に
おいて退避先ノードが付け加えられることによって、そ
こまでの経路が追加される可能性がある。退避先ノード
を決定する退避動作については、後述する。「退避先ノ
ードまで確定」は現在ノードから目的ノードを経て退避
先ノードまでの経路が確定していることを意味する。退
避先ノード以降の経路については、動作計画部２０８に
おいてさらに退避先ノードが追加されることによって、
そこまでの経路が追加される可能性がある。

【０００６】２０５は各無人車の状態に関するデータメ
モリである。運行制御部２００は、無人車インタフェー
ス２１１から各無人車の状態を逐次受信し、その内容を
元に無人車データメモリ２０５の内容を更新する。２０
６は、運行制御データメモリである。計画部２０７によ
る計画動作が終了し、そのデータが計画結果格納メモリ
２０３へ格納されると、運行制御部２００はその内容を
調べて、計画が成功（即ち、計画部２０７が少なくとも
１台以上の無人車に対して、新たに確定経路を追加でき
た場合）していれば、運行制御データメモリ２０６へ当
該データをコピーする。

【０００７】２１２は、走行路データメモリであり、走
行路上において無人車が停止可能な各ノードの座標と、
その接続関係およびコストなどに関するデータが納めら
れている。運行制御部２００は、搬送実行テーブルメモ
リ２０１および無人車データメモリ２０５を参照して、
未割当の仕事の存在および仕事を持たない無人車の存在
を確認した場合、その参照データを元に、計画指示テー
ブルメモリ２０４に経路確定レベル・目的ノード・作業
時間をセットし、計画部２０７を起動する。

【０００８】次に、計画部２０７の動作について、説明
する。経路計画部２０９は、計画指示テーブルメモリ２
０４及び無人車データメモリ２０５を参照して、各無人
車に対する走行経路を作成する。この作成動作は、他の
無人車の作業完了を待たず、作業が完了した無人車に対
して直ちに行われる。従って、経路計画部２０９が基本
経路（逆方向区間の無いコスト最小経路）を求める時に
は、走行が確定している経路がすでにいくつか存在して
いることになる。ここで、運行制御部２００は、経路計
画部２０９の処理と並行して各無人車に対し走行指示を
出すので、経路計画部２０９は処理を開始する前に各無
人車の現在位置情報を得る必要があり、処理開始に先立
ち、確定走行路および各無人車の現在位置に関する初期
設定を行う。

【０００９】経路探索部２１０は、経路計画部２０９に
よって起動され、起動時において、特定の経路に対し、
方向付けおよび通行禁止の情報を探索時条件として指示
することが可能である。経路探索部２１０は、計画指示
テーブルメモリ２０４内の経路確定レベルが「未定」の
無人車に対してのみ初期経路（無人車同士の競合を考慮
しない、コストが最小となる経路）を求める。一方、計
画指示テーブルメモリ２０４内の経路確定レベルが「目
的ノードまで確定」または「退避先ノードまで確定」の
無人車は、すでに目的ノードまたは退避先ノードまでの
経路が確定しており、この確定経路は固定条件となる。

【００１０】動作計画部２０８は、経路計画部２０９か
ら供給される基本経路に基づいて各無人車の時間的な移
動を調べ、移動順序を調整したり、必要に応じて経路を
変更、追加するなどして、全無人車の目標ノードまでの
最も効率的な移動動作を計画する。動作計画の１つとし
て、退避動作がある。退避動作は、移動中のある無人車
の経路上に作業を終えて待機状態にある他の無人車が存
在する場合に、その待機状態の無人車を邪魔にならない
他のノードに移動（退避）させる動作である。退避先と
して可能なノードは、以下の条件を満たすノードであ
る。そのノードへの移動が禁止されていない。待機状態でない無人車に占有されていない。

【００１１】動作計画部２０８における退避経路追加は
目的ノードに到達後にのみ、必要ならば行われる。ま
た、退避先ノードまでの経路が確定すると、その退避先
ノードより前に新たな退避先ノードおよび経路を挿入す
ることも行わない。即ち、各無人車の走行経路がどの程
度まで確定しているのかを常に把握する必要があり、計
画指示テーブルメモリ２０４に記憶された、上述した
「経路確定レベル」が参照される。

【００１２】上記運行管理制御装置によれば、無人車が
移動を開始する前に、予め無人車同士の干渉を考慮して
全ての無人車の走行経路および走行順序を得ることがで
きるので、多数の無人車が走行路上で頻繁に干渉する可
能性がある場合にもスムーズな移動が可能となり、従っ
て無人車の搬送効率を向上させることができる。また、
周期的に各無人車の状態を監視し、作業を完了した無人
車が発生すると、その無人車に関して新たな作業を設定
して他の無人車の状態を考慮して走行経路探索を行う。
従って、時々刻々と変化する各無人車の状況の元で、作
業を完了した無人車に直ちに新たな作業および動作指示
を与えることができるので、無人車の搬送効率を向上さ
せることができる

【００１３】以下、係る運行管理制御による従来の無人
車運行制御の具体例を示す。図９（ａ）に、３台の無人
車＃１、＃２、＃３とその走行路に関する運行図を示
す。図中の黒丸はノードを示し、各ノードの添え数字は
当該ノードに付されたノード番号である。無人車は、指
定されたノードにおいて、停止、方向転換、搬送物の積
み降ろし（移載）等の作業を行う。

【００１４】＜走行例１＞図９（ａ）の運行図におい
て、無人車＃１はノード２の位置で移載中に異常になっ
たとし、その時、無人車＃２、＃３は、それぞれ各々の
目標点に向けて走行中であるとする。これら無人車の状
態、目標点、（図９（ａ）中矢印で示す）現在走行中の
経路に関する運行状況を、図９（ｂ）の表に示す。ここ
で、上述した計画部２０７で設定された、無人車＃２、
＃３に関する運行計画条件が図１０（ｂ）の表のようで
あるとする。即ち、無人車＃２は、ノード１７での移載
を終えて、次の移載のために目標点であるノード１３へ
運行予定である。また、無人車＃３の目標点はノード１
であり、ノード３において、無人車＃１がノード２を離
れるのを待っている状態である（図１０（ａ）に示す運
行状況参照）。

【００１５】図１０（ｂ）に示す運行計画条件におい
て、無人車＃２については、経路が決定していない「未
定」状態であるので、出発点１７と目標点１３とを結ぶ
経路「１７→１６→１５→１４→１３」が決定され、こ
の計画に従って無人車＃２はノード１３へ移動するよう
に制御される。一方、無人車＃３については、図１０
（ｂ）に示す運行計画条件において、経路「３→２→
１」の順での走行が「目的地まで確定」されている。従
って、無人車＃３が既にこの経路に沿って移動中の場合
（即ち、今の場合）は経路の変更ができず、無人車＃３
をノード１へ到達させるためには、ノード２を通過でき
る状態になるまで、即ち、無人車＃１がノード２から離
れるまで無人車＃３をノード３に待機させる必要があっ
た。

【００１６】＜走行例２＞走行例１と同様に、無人車＃
１がノード２で移載中に異常になったとし、無人車＃３
は、図１１（ｂ）の運行計画条件の表に示すように、無
人車＃１が停止しているノード２を目標として、ノード
３で停止しているとする（図１１（ａ）に示す運行状況
参照）。この状況の下で、図１１（ａ）に示すように、
ノード７に居る無人車＃２をノード３へ向かわせる必要
が生じた場合、図１１（ｂ）に示す運行計画条件に基づ
いて計画が立てられ、無人車＃３は、走行例１の場合と
同様に、経路が確定されているためにノード３において
停止状態となり、無人車＃２については、新たな経路
「７→６→５→４→３」が得られる。この運行計画に従
って無人車＃２は運行されるが、目標点のノード３へ
は、無人車＃３がノード３から離れない限り到達でき
ず、一方、この無人車＃３は、異常でないにも関わら
ず、無人車＃１がノード２を離れない限りノード＃３か
ら動けない。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、狭隘な
走行路に複数の無人車が投入されると、確定した経路を
走行中の無人車が、異常等に陥ることにより走行不能に
なった無人車に邪魔されて動けない状況が生じていた。
この場合、動けない無人車は正常であるにも関わらず経
路を変更せずに停止状態で待機することになるので、シ
ステムの搬送能力が低下する。本発明の目的は、異常等
に陥ることにより走行不能になった無人車に邪魔されて
動けない無人車に対し、迂回や退避を行う運行計画を立
てることにより、搬送能力の低下を最低限に抑える無人
搬送車運行制御装置及び方法を提供することである。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明にあっては、所定の走行路を走
行する複数の無人車について、各無人車の走行経路を、
前記走行路上の停止可能位置である複数のノードの通過
順序によりそれぞれ確定し、各無人車の運行を制御する
無人車運行制御装置において、走行不能状態となった第
１の無人車により、別の第２の無人車の確定された経路
による運行が不能となった場合、前記確定された経路を
破棄し、前記第１の無人車の居る区間を迂回する新たな
経路を構築する運行計画手段と、前記構築された新たな
経路に基づいて前記第２の無人車を運行制御する制御手
段とを具備することを特徴とする。

【００１９】また、請求項２記載の発明にあっては、同
様の無人車運行制御装置において、走行不能状態となっ
た第１の無人車により、確定された経路を有する別の第
２の無人車が停止状態になり、該停止状態となった第２
の無人車により、別の第３の無人車の所望の運行が不能
となった場合、前記第２の無人車の確定された経路を破
棄し、前記第３の無人車の前記所望の運行を妨げない位
置に前記第２の無人車を退避させる新たな経路を構築す
る運行計画手段と、前記構築された経路に基づいて前記
第２の無人車を退避させる制御手段とを具備することを
特徴とする。

【００２０】前記請求項１または請求項２記載の発明に
おいて、前記運行計画手段は、請求項３に示すように、
走行不能状態となった無人車の居るノードもしくはその
前後のノードを検出するとともに、該検出されたノード
に対し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着す
る場合に衝突する可能性のあるノードを更に検出する検
出手段と、前記検出手段が検出した各ノードを一端とす
る走行区間を全て通行禁止に設定する設定手段とを有す
るようにしても良い。

【００２１】この場合、請求項４に示すように、前記運
行計画手段は、走行不能状態でない稼働中の各無人車
の、現在位置のノードを出発点として設定する手段と、
前記稼働中の各無人車に関して確定済みの経路における
目標ノードを目標点として設定する手段であって、目標
点に走行不能状態の無人車が居る場合を含む停止状態の
無人車については、前記設定された出発点を目標点とし
て設定する手段と、前記稼働中の各無人車に関し、前記
出発点から前記目標点に至る、前記通行禁止区間を経由
しない新たな経路を設定する手段とを有するようにして
も良い。

【００２２】更にこの場合、請求項５に示すように、前
記運行計画手段は、前記停止状態の無人車が他の無人車
に関して設定される経路中に存在する場合、前記停止状
態の無人車を当該経路中から退避させる退避経路を設定
する手段を有するようにしても良い。

【００２３】また、本発明は、無人車運行制御方法も提
案するものであり、第１の方法は、請求項６に示すよう
に、所定の走行路を走行する複数の無人車について、各
無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可能位置であ
る複数のノードの通過順序によりそれぞれ確定し、各無
人車の運行を制御する無人車運行制御方法において、走
行不能状態となった第１の無人車により、別の第２の無
人車の確定された経路による運行が不能となった場合、
前記確定された経路を破棄する過程と、前記第１の無人
車の居る区間を迂回する新たな経路を構築する過程と、
前記構築された新たな経路に基づいて前記第２の無人車
を運行制御する過程とを具備することを特徴とする。

【００２４】また、第２の方法は、請求項７に示すよう
に、同様の無人車運行制御方法において、走行不能状態
となった第１の無人車により、確定された経路を有する
別の第２の無人車が停止状態になり、該停止状態となっ
た第２の無人車により、別の第３の無人車の所望の運行
が不能となった場合、前記第２の無人車の確定された経
路を破棄する過程と、前記第３の無人車の前記所望の運
行を妨げない位置に前記第２の無人車を退避させる新た
な経路を構築する過程と、前記構築された経路に基づい
て前記第２の無人車を退避させる過程とを具備すること
を特徴とする。

【００２５】上記第１または第２の方法において、請求
項８に示すように、前記新たな経路を構築する過程は、
走行不能状態となった無人車の居るノードもしくはその
前後のノードを検出するとともに、該検出されたノード
に対し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着す
る場合に衝突する可能性のあるノードを更に検出し、検
出された各ノードを一端とする走行区間を全て通行禁止
に設定する過程を含むようにしても良い。

【００２６】この場合、請求項９に示すように、前記新
たな経路を構築する過程は、走行不能状態でない稼働中
の各無人車の、現在位置のノードを出発点として設定す
る過程と、前記稼働中の各無人車に関して確定済みの経
路における目標ノードを目標点として設定する過程であ
って、目標点に走行不能状態の無人車が居る場合を含む
停止状態の無人車については、前記設定された出発点を
目標点として設定する過程と、前記稼働中の各無人車に
関し、前記出発点から前記目標点に至る、前記通行禁止
区間を経由しない新たな経路を設定する過程とを含むよ
うにしても良い。

【００２７】更にこの場合、請求項１０に示すように、
前記新たな経路を設定する過程において、前記停止状態
の無人車が他の無人車に関して設定される経路中に存在
する場合、前記停止状態の無人車を当該経路中から退避
させる退避経路を設定する過程を含むようにしても良
い。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施形態について説明する。図１は、実施形態の一例と
しての、無人車の運行管理制御装置１００の構成を示す
ブロック図であり、前掲図８と同じ部分については同一
の符号を付し、その説明を省略する。図１において、運
行計画部１１０は、図８の計画部２０７と同様にＣＰＵ
等により構成され、計画結果格納メモリ２０３、計画指
示データメモリ２０４、無人車データメモリ２０５、及
び走行路データメモリ２１２の各メモリを参照し、無人
車の最適な走行経路および動作順序を決定する。

【００２９】本発明は、異常の無人車が存在する場合の
効率的走行制御に関するものであり、無人車インターフ
ェース２１１から受信した各無人車の状態に基づき、異
常の無人車が検出された場合に行われる運行計画部１１
０の運行計画処理について、図２を参照して説明する。
まず、図２のステップＳＰ１において、異常の無人車等
を除いた、運行制御管理下にある全ての無人車が停止状
態にある、即ち走行状態でないか否かを判定する。全車
が停止状態でなければ、計画失敗として処理は終了す
る。全車（全台）停止と判定されると、処理はステップ
ＳＰ２に進み、走行路、無人車、計画指示の各データメ
モリ２１２、２０５、２０４を参照し、走行路の閉鎖処
理や、新たな運行計画を立てるための条件の設定が行わ
れる。これについて、以下に詳述する。

【００３０】（１）走行路の閉鎖処理処理の前提として、無人車が停止中の場合はそのノード
を、走行中の場合はその前後のノードを禁止ノードと定
義する。また、任意の２つのノードに関し、互いのノー
ドに２台の無人車がそれぞれ到着する場合に衝突する可
能性のあるノード同士のことを「干渉ノード」という
が、禁止ノードに対して干渉ノードとなる任意のノード
についても、禁止ノードに加える。ここでの処理におい
ては、各ノードの座標、無人車の物理的形状、位置及び
姿勢制御データ等に基づいて禁止ノードを全て検出す
る。そして、検出された禁止ノードを一端とする走行区
間（アーク）を全て通行禁止に設定する。

【００３１】例えば、図１２に示すような走行路（前掲
例と同様の走行路に関し、説明上更にノード３と４の間
にノード９９を増設したもの）において、ノード４と５
にそれぞれ無人車が入ると衝突の可能性があるのでこれ
らは干渉ノードである。また、同様に、ノード９９と５
も干渉ノードとなる。仮に、ノード５において異常の無
人車が停止したとすると、禁止ノードは、ノード５と、
それに対して干渉ノードとなる４，６，９９の計４つと
なる。この場合、通行禁止に設定される走行区間は、こ
れら各禁止ノードを一端とする区間、即ち、ノード３と
９９、９９と４、４と５、５と６、６と７、６と１４の
計６区間となる。

【００３２】（２）新たな運行計画条件の設定新たな運行計画条件の設定にあたり、対象となる無人車
は、運行管理下にある無人車、即ち、稼働中の無人車で
あって、故障や点検のため非稼働状態にある無人車は対
象外とする。ここで、現在搬送や移載等の仕事が与えら
れていない待機状態の無人車（以下、待機無人車と呼
ぶ）も対象に含む。対象となる無人車に対し、以下の各
項目が設定される。

【００３３】（ａ）出発点：各無人車の、現在位置のノ
ードを出発点とする。（ｂ）目標点：各無人車が現（旧）計画において次に進
もうとしているノード、すなわち、現在確定された経路
における目標ノードを目標点とする。待機無人車につい
ては、出発点を目標点とする。また、目標点が走行不能
の無人車の居るノードである無人車についても、出発点
を目標点とする。（ｃ）作業：各無人車が目標点で行う作業を設定す
る。移載、充電、待機等の作業がある。なお、目標点に
おける「待機」とは、目標点において何もせずに待機す
ることを意味する。目標点が走行不能の無人車の居るノ
ードである無人車については、作業を「待機」に設定す
る。（ｄ）経路確定レベル：全対象無人車について、”経路
が未定、あるいは既に目標点にいる”場合を示す「未
定」を設定する。（ｅ）経路：出発点（目標点がこれに等しい場合もあ
る）のノードのみを設定する。従って、この計画前に目
標点までの経路が既に求められている無人車について
は、その経路が破棄される。

【００３４】次に、処理はステップＳＰ３に進み、上記
設定による運行計画条件により、運行計画が実施され
る。これは、運行計画部１１０において、上述した図８
の計画部２０７（経路計画部２０９、経路探索部２１
０、及び動作計画部２０８）の計画実行動作と同様の処
理が行われることにより実施される。次に、処理はステ
ップＳＰ４に進み、計画が成功したか否か、即ち、運行
計画部１１０が少なくとも１台以上の無人車に対して、
新たに確定経路を追加できたか否かが判定される。計画
成功の場合、処理はステップＳＰ５に進み、使用された
運行計画条件、及び、新規に得られた各無人車の経路及
び各ノードの予約シーケンス等を、計画結果格納メモリ
２０３に書き込む。計画が成功しなかった場合は、処理
はそのまま終了する。

【００３５】

【実施例】

＜第１実施例＞本実施例は、従来技術の「走行例１」の
ケースに関して、本発明による制御を実行した例であ
る。まず、図１０（ａ）に示した状況は、異常の無人車
＃１以外の、運行管理制御下にある無人車＃２及び＃３
はともに停止状態にあるので、「全台停止」と判定され
る。

【００３６】この判定により、上述した「走行時の閉鎖
処理」が実行される。禁止ノードは、異常の無人車の居
るノード”２”で、それを含む走行区間は”１と２”、
及び”２と３”となる。これにより、ノード１と２の
間、及び、ノード２と３の間の走行区間がそれぞれ通行
禁止に設定される。この状態を図３（ａ）中に「×印」
で示す。そして、「新たな運行計画条件」は、上述の処
理内容に従い、図３（ｂ）のように設定される。

【００３７】図３（ｂ）のように運行計画条件が設定さ
れ、経路確定レベルが「未定」とされたことにより、無
人車＃３について、ノード３と１とを結ぶ経路を新たに
設定する必要が生じる。ここで、上述のように、ノード
２を一端とする走行区間が通行禁止とされたため、ノー
ド２を通る経路は算出されない。よって、無人車＃３の
新しい最短経路として、経路「３→１２→１１→１」が
得られる。一方、無人車＃２については、従来と同様
に、経路「１７→１６→１５→１４→１３」が得られ
る。この結果を、図４に、矢印で模式的に示す。これに
より新たな確定経路が得られたので計画は成功と判定さ
れ、上記運行計画条件、及び、新規に得られた各無人車
の経路及び各ノードの予約シーケンス等が、計画結果格
納メモリ２０３に書き込まれる。そして、運行制御部２
００は、計画結果格納メモリ２０３内のデータをチェッ
ク・参照し、無人車＃２及び＃３へ新たな走行指示を出
力するので、無人車＃３は、無人車＃１がノード２にと
どまった状態で目標点であるノード１に到達できる。

【００３８】＜第２実施例＞本実施例は、従来技術の
「走行例２」のケースに関して、本発明による制御を実
行した例である。ここでも、異常の無人車＃１以外の、
運行管理制御下にある無人車＃２及び＃３はともに停止
状態にあるので、「全台停止」と判定される。そして、
第１実施例と同様に、禁止ノード２を一端とする走行区
間、即ち、ノード１と２の間、及び、ノード２と３の間
の走行区間が通行禁止に設定される。

【００３９】ここでは、新たな運行計画条件は、図５の
ように設定される。即ち、無人車＃３の現（旧）計画に
おける目標点であるノード２には異常の無人車＃１が居
るため、目標点は出発点であるノード３に設定され、作
業は「待機」、経路確定レベルは「未定」となり、図１
１（ｂ）に設定されていた経路「３→２」も破棄され
る。この条件の下で運行計画を実施すると、図６に示す
運行結果のように、無人車＃３については、無人車＃２
に関して設定される経路「７→６→５→４→３」の邪魔
にならないような退避経路「３→１２」が得られる。即
ち、無人車＃３を一時的に待機（仕事が割り当てられな
い）状態にしてノード１２に退避させることができ、無
人車＃２はノード３へ到達することができる。

【００４０】なお、異常の無人車が検出されない場合
は、例えば、図７に示すような制御手順が実行される。
ここでは、この手順について、簡単に説明する。この場
合、図２のステップＳＰ１で行われる「全台停止か否
か」の判定は行われず、ステップＳＰ１１及びＳＰ１２
で、従来と同様に運行計画条件の設定及び運行計画の実
施が行われる。そして、ステップＳＰ１３で計画が成功
したか否かが判定され、成功すればステップＳＰ１４に
おいて計画結果が保存され、不成功に終わればステップ
ＳＰ１５において運行計画条件の変更が行われる。そし
て、ステップＳＰ１６において変更計画が実施可能であ
るか否かが判定され、可能であると判定されると処理は
再びステップＳＰ１２に移行して運行計画が実施され
る。ステップＳＰ１６で変更が不可能と判定されると、
処理は終了する。

【００４１】

【発明の効果】本発明によれば、確定した経路を走行中
の無人車が、異常等に陥ることにより走行不能になった
無人車に邪魔されて動けなかったり、そのために更に目
標点に到達できなくなった無人車がある場合でも、・走行不能状態の無人車を迂回する経路が可能である場
合は、その経路に変更した走行が可能であり、・走行不能状態の無人車により他の無人車の走行を妨げ
る無人車がある場合は、やむをえず妨害状態となってい
る無人車を一時的に待機状態と考えることができ、これ
を他の無人車の運行を妨げない位置に退避させることが
可能であり、よって、異常発生による搬送能力の低下を
最低限に抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の一例としての、無人車の
運行管理制御装置の構成を示すブロック図である。

【図２】図１の装置内の運行計画部１１０の運行計画
処理の流れを示すフローチャートである。

【図３】本発明による第１実施例の運行計画における
無人車と走行路の状態及び、運行計画条件を示す図であ
る。

【図４】第１実施例による運行計画結果を示す図であ
る。

【図５】本発明による第２実施例の運行計画条件を示
す図である。

【図６】第２実施例による運行計画結果を示す図であ
る。

【図７】異常の無人車が検出されない場合の制御手順
例を示すフローチャートである。

【図８】従来の実施形態の一例としての、無人車の運
行管理制御装置の構成を示すブロック図である。

【図９】３台の無人車＃１、＃２、＃３の走行路上の
運行図及び現在走行中の経路に関する運行状況を示す図
である。

【図１０】従来方式による一走行例における無人車の
運行状況及び運行計画条件を示す図である。

【図１１】従来方式による別の走行例における無人車
の運行状況及び運行計画条件を示す図である。

【図１２】本発明に関する、禁止ノードの決定と通行
禁止区間の設定を説明するための図である。

【符号の説明】

１１０運行計画部２００運行制御部＃１、＃２、＃３無人車１〜１９ノード

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の走行路を走行する複数の無人車に
ついて、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可
能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確
定し、各無人車の運行を制御する無人車運行制御装置に
おいて、走行不能状態となった第１の無人車により、別の第２の
無人車の確定された経路による運行が不能となった場
合、前記確定された経路を破棄し、前記第１の無人車の
居る区間を迂回する新たな経路を構築する運行計画手段
と、前記構築された新たな経路に基づいて前記第２の無人車
を運行制御する制御手段とを具備することを特徴とする
無人搬送車運行制御装置。
【請求項２】所定の走行路を走行する複数の無人車に
ついて、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可
能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確
定し、各無人車の運行を制御する無人車運行制御装置に
おいて、走行不能状態となった第１の無人車により、確定された
経路を有する別の第２の無人車が停止状態になり、該停
止状態となった第２の無人車により、別の第３の無人車
の所望の運行が不能となった場合、前記第２の無人車の
確定された経路を破棄し、前記第３の無人車の前記所望
の運行を妨げない位置に前記第２の無人車を退避させる
新たな経路を構築する運行計画手段と、前記構築された経路に基づいて前記第２の無人車を退避
させる制御手段とを具備することを特徴とする無人搬送
車運行制御装置。
【請求項３】請求項１または２記載の無人搬送車運行
制御装置において、前記運行計画手段は、走行不能状態となった無人車の居るノードもしくはその
前後のノードを検出するとともに、該検出されたノード
に対し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着す
る場合に衝突する可能性のあるノードを更に検出する検
出手段と、前記検出手段が検出した各ノードを一端とする走行区間
を全て通行禁止に設定する設定手段とを有する無人搬送
車運行制御装置。
【請求項４】請求項３記載の無人搬送車運行制御装置
において、前記運行計画手段は、走行不能状態でない稼働中の各無人車の、現在位置のノ
ードを出発点として設定する手段と、前記稼働中の各無人車に関して確定済みの経路における
目標ノードを目標点として設定する手段であって、目標
点に走行不能状態の無人車が居る場合を含む停止状態の
無人車については、前記設定された出発点を目標点とし
て設定する手段と、前記稼働中の各無人車に関し、前記出発点から前記目標
点に至る、前記通行禁止区間を経由しない新たな経路を
設定する手段とを有する無人搬送車運行制御装置。
【請求項５】請求項４記載の無人搬送車運行制御装置
において、前記運行計画手段は、前記停止状態の無人車
が他の無人車に関して設定される経路中に存在する場
合、前記停止状態の無人車を当該経路中から退避させる
退避経路を設定する手段を有する無人搬送車運行制御装
置。
【請求項６】所定の走行路を走行する複数の無人車に
ついて、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可
能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確
定し、各無人車の運行を制御する無人車運行制御方法に
おいて、走行不能状態となった第１の無人車により、別の第２の
無人車の確定された経路による運行が不能となった場
合、前記確定された経路を破棄する過程と、前記第１の無人車の居る区間を迂回する新たな経路を構
築する過程と、前記構築された新たな経路に基づいて前記第２の無人車
を運行制御する過程とを具備することを特徴とする無人
搬送車運行制御方法。
【請求項７】所定の走行路を走行する複数の無人車に
ついて、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可
能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確
定し、各無人車の運行を制御する無人車運行制御方法に
おいて、走行不能状態となった第１の無人車により、確定された
経路を有する別の第２の無人車が停止状態になり、該停
止状態となった第２の無人車により、別の第３の無人車
の所望の運行が不能となった場合、前記第２の無人車の
確定された経路を破棄する過程と、前記第３の無人車の前記所望の運行を妨げない位置に前
記第２の無人車を退避させる新たな経路を構築する過程
と、前記構築された経路に基づいて前記第２の無人車を退避
させる過程とを具備することを特徴とする無人搬送車運
行制御方法。
【請求項８】請求項６または７記載の無人搬送車運行
制御方法おいて、前記新たな経路を構築する過程は、走行不能状態となっ
た無人車の居るノードもしくはその前後のノードを検出
するとともに、該検出されたノードに対し、互いのノー
ドに２台の無人車がそれぞれ到着する場合に衝突する可
能性のあるノードを更に検出し、検出された各ノードを
一端とする走行区間を全て通行禁止に設定する過程を含
む無人搬送車運行制御方法。
【請求項９】請求項８記載の無人搬送車運行制御方法
おいて、前記新たな経路を構築する過程は、走行不能状態でない稼働中の各無人車の、現在位置のノ
ードを出発点として設定する過程と、前記稼働中の各無人車に関して確定済みの経路における
目標ノードを目標点として設定する過程であって、目標
点に走行不能状態の無人車が居る場合を含む停止状態の
無人車については、前記設定された出発点を目標点とし
て設定する過程と、前記稼働中の各無人車に関し、前記出発点から前記目標
点に至る、前記通行禁止区間を経由しない新たな経路を
設定する過程とを含む無人搬送車運行制御方法。
【請求項１０】請求項９記載の無人搬送車運行制御方
法おいて、前記新たな経路を設定する過程において、前記停止状態
の無人車が他の無人車に関して設定される経路中に存在
する場合、前記停止状態の無人車を当該経路中から退避
させる退避経路を設定する過程を含む無人搬送車運行制
御方法。