KR102459086B1 - 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템 - Google Patents

Abstract

반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러는, 생산 라인의 반송차 시스템을 구성하는 레일의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를 레일을 주행하는 다수의 반송차와 공유하여 저장하는 저장부; 및 다수의 반송차 각각으로 목적지와 경유지에 대한 정보를 제공하여 기제공한 목적지와 경유지 정보 및 각각의 반송차에서 저장한 맵 데이터를 근거로 목적지를 자체 판단해 주행하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템{Transport Vehicle Controller for Transport System and Driving Method Thereof, and Transport System}

본 발명은 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 가령 천장 반송 시스템 등에 사용되는 OCS(OHT Control System)에서의 데이터 처리 부담을 감소시키고 무선 장애 발생시 반송차의 정체를 해결하려는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템에 관한 것이다.

천장 반송 시스템(Overhead Hoist Transport System)은 반송(차) 시스템의 일환으로, 이송할 대상물이 많은 대형병원, 반도체, LCD, OLED, 태양광 패널, 생산공장 등에 설치되며, 대상물을 운반하는 반송차(혹은 OHT(Overhead Hoist Transfer), 반송대차, 반송차량, 천장 반송차, 이송차량)와 반송차의 안내를 위한 레일 등을 포함한다. 천장 반송 시스템의 경우 반송차 즉 OHT는 천장에 설치된 레일을 따라 주행한다. 반송차는 반송명령을 지령하는 반송 콘트롤러(예: OCS(OHT Control System))에 의해서 통합 제어 관리된다. 다시 말해, 반송차 시스템에서 전체 반송차를 제어하는 콘트롤러(OCS)는 다수의 반송차에 반송 지령을 내린다. 지령의 방법은 무선 통신을 통한 지령이며, 각 반송차에 이동시키고자 하는 목적지까지의 전체 혹은 일부의 경로 정보를 전달하게 된다.

그런데, 반송차의 수량이 많고, 목적지까지의 경로가 복잡해질 경우 콘트롤러에서 처리해야 하는 통신량 및 처리해야 하는 데이터량이 증가하여 콘트롤러가 더 고사양의 콘트롤러가 필요하거나 혹은 1개의 콘트롤러로 처리가 불가능하여 복수개의 콘트롤러를 설치해야 하는 문제가 있다.

또한, 종래에는 무선 통신을 통한 지령전달 방식이므로 일시적인 무선 장애 발생시 반송차는 최종 목적지까지 도달하지 못하고 중간 경로에서 정지하게 된다. 이로 인해 일방통행인 반송 경로가 막히게 되고 전체적인 반송 시스템에 정체를 유발한다.

한국등록특허공보 제10-1713081호(2017.02.28)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 가령 천장 반송 시스템 등에 사용되는 OCS에서의 데이터 처리 부담을 감소시키고 무선 장애 발생시 반송차의 정체를 해결하려는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러 및 그 콘트롤러의 구동방법, 그리고 반송 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 생산 라인의 반송차 시스템을 구성하는 레일의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를 상기 레일을 주행하는 다수의 반송차와 공유하여 저장하는 저장부; 및 상기 다수의 반송차 각각으로 목적지와 경유지에 대한 정보를 제공하여 상기 제공한 목적지와 경유지 정보 및 상기 각각의 반송차에서 저장한 맵 데이터를 근거로 상기 목적지를 자체 판단해 주행하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러가 제공될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 다수의 반송차와 동일한 경로 탐색 동작을 수행하는 프로그램을 적용하여 의도하는 경로로 상기 다수의 반송차를 각각 주행시킬 수 있다.

상기 제어부는, 상기 반송차와의 통신이 단절되면 통신 단절 전에 전송한 목적지 정보를 근거로 목적지까지 자율 주행하도록 요청할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 다수의 반송차 중 임의 반송차의 주행 경로상에 정체나 공사 구간이 존재할 때 상기 임의 반송차에 대한 우회 경로를 재설정할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 레일의 합류 구간에서 상기 다수의 반송차를 제어하는 합류 콘트롤러(JCR)와 통신하며, 상기 합류 콘트롤러의 장애 발생시 상기 다수의 반송차의 주행을 직접 제어하여 반송차간 충돌을 방지할 수 있다.

상기 반송차 시스템을 위한 반송 콘트롤러는 상기 다수의 반송차와 액세스포인트(AP)를 경유하여 직접 또는 합류 콘트롤러(JCR)를 재차 경유하여 간접적으로 통신하는 통신 인터페이스부를 더 포함할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 레일의 구간 또는 노드(node)별 제한속도와 관련한 부가정보를 상기 다수의 반송차와 더 공유하여 저장하며, 상기 부가정보를 근거로 주행하도록 상기 다수의 반송차를 제어할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 저장부가 생산 라인의 반송차 시스템을 구성하는 레일의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를 상기 레일을 주행하는 다수의 반송차와 공유하여 저장하는 단계; 및 제어부가 상기 다수의 반송차 각각으로 목적지와 경유지에 대한 정보를 제공하여 상기 제공한 목적지와 경유지 정보 및 상기 각각의 반송차에서 저장한 맵 데이터를 근거로 상기 목적지를 자체 판단해 주행하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법이 제공될 수 있다.

상기 제어하는 단계는, 상기 다수의 반송차와 동일한 경로 탐색 동작을 수행하는 프로그램을 적용하여 의도하는 경로로 상기 다수의 반송차를 각각 주행시킬 수 있다.

상기 제어하는 단계는, 상기 반송차와의 통신이 단절되면 통신 단절 전에 전송한 목적지 정보를 근거로 목적지까지 자율 주행하도록 요청할 수 있다.

상기 제어하는 단계는, 상기 다수의 반송차 중 임의 반송차의 주행 경로상에 정체나 공사 구간이 존재할 때 상기 임의 반송차에 대한 우회 경로를 재설정할 수 있다.

상기 제어하는 단계는, 상기 레일의 합류 구간에서 상기 다수의 반송차를 제어하는 합류 콘트롤러(JCR)와 통신하며, 상기 합류 콘트롤러의 장애 발생시 상기 다수의 반송차의 주행을 직접 제어하여 반송차간 충돌을 방지할 수 있다.

상기 반송차 시스템을 위한 반송 콘트롤러의 구동방법은, 통신 인터페이스부가 상기 다수의 반송차와 액세스포인트(AP)를 경유하여 직접 또는 합류 콘트롤러(JCR)를 재차 경유하여 간접적으로 통신하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 제어하는 단계는, 상기 레일의 구간 또는 노드별 제한속도와 관련한 부가정보를 상기 다수의 반송차와 더 공유하여 저장하며, 상기 부가정보를 근거로 주행하도록 상기 다수의 반송차를 제어할 수 있다.

한편, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 생산 라인의 반송차 시스템을 구성하는 레일을 주행하며, 상기 레일의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를 저장하는 다수의 반송차; 및 상기 다수의 반송차와 상기 맵 데이터를 공유하여 저장하는 저장부와, 상기 다수의 반송차 각각으로 목적지와 경유지에 대한 정보를 제공하여 상기 제공한 목적지와 경유지 정보 및 상기 각각의 반송차에서 저장한 맵 데이터를 근거로 상기 목적지를 자체 판단해 주행하도록 제어하는 제어부를 구비하는 반송차 콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템이 제공될 수 있다.

상기 제어부는, 상기 다수의 반송차와 동일한 경로 탐색 동작을 수행하는 프로그램을 적용하여 의도하는 경로로 상기 다수의 반송차를 각각 주행시킬 수 있다.

상기 제어부는, 상기 반송차와의 통신이 단절되면 통신 단절 전에 전송한 목적지 정보를 근거로 목적지까지 자율 주행하도록 요청할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 다수의 반송차 중 임의 반송차의 주행 경로상에 정체나 공사 구간이 존재할 때 상기 임의 반송차에 대한 우회 경로를 재설정할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 레일의 합류 구간에서 상기 다수의 반송차를 제어하는 합류 콘트롤러(JCR)와 통신하며, 상기 합류 콘트롤러의 장애 발생시 상기 다수의 반송차의 주행을 직접 제어하여 반송차간 충돌을 방지할 수 있다.

상기 다수의 반송차와 액세스포인트(AP)를 경유하여 직접 또는 합류 콘트롤러(JCR)를 재차 경유하여 간접적으로 통신하는 통신 인터페이스부를 더 포함할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 레일의 구간 또는 노드(node)별 제한속도와 관련한 부가정보를 상기 다수의 반송차와 더 공유하여 저장하며, 상기 부가정보를 근거로 주행하도록 상기 다수의 반송차를 제어할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 반송(차) 시스템에서 반송차의 증가 혹은 반송 레일(RAIL)의 길이 및 복잡도에 따른 통신량을 감소시켜 콘트롤러(OCS)의 부하량을 감소시킬 수 있으며, 이로 인해 콘트롤러 1개가 처리할 수 있는 반송차의 수량 및 RAIL의 길이가 늘어나게 된다.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면 무선 통신량이 감소되어 무선 통신 장비의 수량 및 사양이 낮아지게 된다.

나아가, 본 발명의 실시예에 따르면 일시적인 무선통신 장애가 발생하더라도 반송차는 목적지까지 이동 및 제품을 핸들링할 수 있어 반송 효율이 향상된다.

이외에도 본 발명의 실시예에 따르면 합류 콘트롤러의 일시적인 장애가 발생하더라도 반송차량 콘트롤러(OCS)가 개입하여 반송 효율을 저하시키지 않을 수 있고, 반송 경로상의 정체나 작업진행으로 인해 통행 장애시 반송차량의 경로를 재설정하여 전체 반송의 지연없이 반송제어가 가능하며, 차량 콘트롤러가 합류 교차로를 관리 가능하므로 복잡도가 낮은 반송 시스템의 경우 합류 콘트롤러를 사용하지 않는 반송 시스템의 구현이 가능하여 경비가 절감될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템을 나타내는 도면,
도 2는 도 1에 도시한 반송 시스템의 통신계층 및 단위 셀을 도식화한 도면,
도 3은 도 1에 도시된 반송차 콘트롤러의 세부구성을 예시한 블록다이어그램, 그리고
도 4는 도 1의 반송차 콘트롤러의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.

본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도면들에 있어서, 층 및 영역들의 두께는 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 층이 다른 층 또는 기판 "상"에 있다고 언급되거나, 층이 다른 층 또는 기판과 결합 또는 접착된다고 언급되는 경우에, 그것은 다른 층 또는 기판상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제3의 층이 개재될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.

상단, 하단, 상면, 하면, 전면, 후면, 또는 상부, 하부 등의 용어는 구성요소에 있어 상대적인 위치를 구별하기 위해 사용되는 것이다. 예를 들어, 편의상 도면상의 위쪽을 상부, 도면상의 아래쪽을 하부로 명명하는 경우, 실제에 있어서는 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 상부는 하부로 명명될 수 있고, 하부는 상부로 명명될 수 있다. 또한, 도면의 구성요소는 반드시 축척에 따라 그려진 것은 아니고, 예컨대, 본 발명의 이해를 돕기 위해 도면의 일부 구성요소의 크기는 다른 구성요소에 비해 과장될 수 있다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템을 나타내는 도면이며, 도 2는 도 1에 도시한 반송 시스템의 통신계층 및 단위 셀을 도식화한 도면이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템(90)은 반송차(100), 합류 콘트롤러(110), 액세스포인트(120, 120'), 반송차 콘트톨러(130) 및 제어기(140)의 일부 또는 전부를 포함한다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 합류 콘트롤러(110)나 액세스포인트(120, 120')와 같은 일부 구성요소가 생략되어 반송 시스템(90)이 구성되거나, 반송차 콘트롤러(130)를 구성하는 구성요소의 일부 또는 전부가 합류 콘트톨러(110)나 반송차(100)에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

구체적인 설명에 앞서, 레일은 가령 반도체 생산 라인과 같은 곳의 천장에 설치될 수 있다. 물론 본 발명의 실시예에서는 레일에 특별히 한정하지는 않을 것이며, 레일이 천장에 설치되는 것에 대하여도 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다시 말해 레일이 없는 곳에서 가령 생산 라인의 바닥에서 반송차(100)가 자율 주행하는 것도 얼마든지 가능하므로, 본 발명의 실시예에서는 레일에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 또는 본 발명의 실시예에서의 레일은 철도 레일 등과 같이 별도의 구조물을 설치하여 구성하는 것이 아니라, 바닥면에 라인이 그어져 있는 도로를 의미하거나, 그 도로의 표면 하부에 설치되어 보이지 않는 도로 등을 모두 포함할 수 있다. 반송차(100)가 운행할 수 있으면 어떠한 형태이어도 무관하다.

다만, 설명의 편의를 위해 본 발명의 실시예에서는 생산라인의 천장에 설치되는 레일을 예시하며, 해당 레일은 천장에 다양한 형태로 설치될 수 있다. 대표적으로 직진 구간과 복수의 레일이 서로 교차하는 합류 구간으로 구분할 수 있다. 생산 라인의 특성에 따라 다양한 형태로 구성될 수 있다. 통상 차량이 진입하는 경우에는 합류라 명명할 수 있으며, 차량이 빠져나가는 경우에는 분기라 명명할 수 있다. 물론 이를 통합하는 개념으로서는 '교차로'라 명명될 수 있다. 가령, 반도체 생산 라인의 클린 룸에는 반도체 제조를 위한 다양한 장비들이 설치되며, 해당 장비들은 각 공정을 진행하기 위한 다수의 챔버들을 포함하여 구성된다. 이와 같은 생산 라인에서 레일은 클린 룸 내에 설치되어 운영될 수 있다.

반송차(100)는 레일을 따라 운행 또는 주행하는 운송 수단에 해당한다. 반송차(100)는 주행 동작 및 이적재 동작을 수행할 수 있으며, 합류 구간에 설치되는 합류 콘트롤러(110)와 함께 로컬 제어 영역에 해당한다. 여기서, 로컬은 생산라인의 사용자 측을 의미한다고 볼 수 있다. 이러한 점에서 반송차 콘트롤러(130)나 제어기(140)는 원격에서 제어하는 글로벌(혹은 시스템) 영역에 해당한다. 예를 들어, 반송차(100)는 레일을 따라 장비와 장비간에 반도체 공정의 공정 대상물을 운반할 수 있다. 반송차(100)는 반송대차, 반송차량, 이송차량, OHT 등 다양하게 명명되므로, 본 발명의 실시예에서는 그러한 명칭에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다만, 반송차(100)는 A 장비에서 제조된 공정 대상물을 다음 공정을 위해 B 장비로 이송할 수 있으며, B 장비에서 제조된 공정 대상물을 C 장비로 이송하는 등 공정 대상물 즉 운반물을 이송하기 위한 동작을 수행한다. 물론 각각의 장비로 제조를 위한 물질이나 재료를 공급하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다.

반송차(100)는 레일의 합류 구간으로 진입하면서 합류 구간에 설치되어 해당 합류 구간을 지나는 반송차(100)들의 교통 정리를 수행하는 합류 콘트롤러(JCR)(110)와 통신한다. 물론 여기서의 교통 정리는 반송차(100)들과 통신에 의해 합류 콘트롤러(110)의 제어 명령에 따라 반송차(100)들을 동작시키는 것을 의미한다. 합류 콘트롤러(110)는 기설정된 데이터 즉 정책 혹은 룰(rule)에 따라 반송차(100)들의 교차로 통과를 허가한다. 반송차(100)들은 합류 구간(혹은 지점)에 진입하면서 선행하는 차량이 합류 구간을 빠져나가기 전까지 합류 콘트롤러(JCR)(110)의 지시에 따라 대기동작을 수행할 수도 있다. 이의 과정에서 가령, 후행차량은 선행차량과의 충돌 방지를 위해 물체감지센서(예: 광센서 등)를 장착하여 이를 통해 선행차량과의 간격을 유지할 수 있다. 따라서, 선행차량이 감지되지 않으면, 후행차량도 함께 출발할 수 있다. 물론 반송차(100)는 합류 구간에 설치되는 합류 콘트롤러(110)의 명령(혹은 지령)에 따라 정지하고 출발하는 동작을 수행할 수도 있으므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

나아가, 반송차(100)는 반송 시스템(90)이 구축될 때, 더 정확하게는 반송 시스템(90)을 구성하는 레일의 전체 이동 경로가 구성될 때 그 전체 이동 경로와 관련되는 맵 데이터를 저장하고 이를 이용할 수 있다. 맵 데이터는 반송차(100)들이 이동할 수 있는 레일의 전체 이동 경로에 대한 지도이다. 레일로 구성되어 반송차(100)가 주행할 수 있는 주행 루트(route)를 포함한다고 볼 수 있다. 각각의 위치에는 경유지나 목적지 등에 대한 정보가 포함될 수 있으며, 해당 정보는 좌표값의 형태나 바코드 등의 형태로 구성될 수 있다. 따라서, 반송차(100)는 반송차 콘트롤러(130)에서 경유지나 목적지에 대한 정보를 제공할 때 위치정보를 좌표값의 형태로 수신하는 등 다양한 형태로 제공받아 이를 이용할 수 있다. 물론 해당 좌표값 정보는 2진 비트 형태로 제공될 수 있다. 가령, 임의 반송차(100)의 전체 운행 구간이 A, B, C, D, E일 때 경유지로서 A, B, C, D에 대한 정보를 제공하고, 목적지로서 E에 대한 위치정보를 제공할 수 있다. 물론 이는 나누어 전송될 수 있으므로, 본 발명의 실시에에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

이와 같이, 반송차(100)는 반송차 콘트롤러(130)로부터 지령을 받을 때 즉 제어될 때 간단한 경유지나 목적지 정보를 2진비트 형태로 수신할 수 있고, 이에 따라 반송차(100)와 반송차 콘트롤러(130)간에 송수신하는 데이터는 상당히 감소될 수 있다. 이는 다시 말해 시스템에서 처리되는 데이터의 부하를 감소시키고 연산 처리 부담을 줄여준다고 볼 수 있다. 따라서, 반송차(100)는 내부에 저장된 맵 데이터와 반송차 콘트롤러(130)에서 제공한 경유지 및 목적지 정보를 근거로 자체적으로 판단 동작을 수행해 목적지로 주행할 수 있다. 가령, A와 B 사이에 직진 지시가 있으면 반송차(100)는 B의 위치까지 직진할 수 있다.

반송차(100)는 반송차 콘트롤러(130)와 동일한 맵 데이터를 공유하여 저장하며, 또 경로 탐색 동작을 수행하기 위한 동일 프로그램을 탑재하고 이를 실행한다. 따라서, 맵 데이터의 갱신이 필요한 경우 반송차(100)는 반송차 콘트롤러(130)로부터 갱신된 맵 데이터를 제공받아 갱신 동작을 수행한다. 반송차(100)는 반송차 콘트롤러(130)와 동일 맵 데이터를 근거로 판단 동작을 수행하고, 또 동일 프로그램을 적용해 경로 탐색 동작을 수행해야만 서로 어떠한 지령을 내리고 수령했는지를 판단할 수 있다. 가령 서로 다른 맵 데이터에 근거해 지령을 내리고 받아 판단하였다면 소통이 되지 않는 것은 당연하다. 또한, 동일 경로 탐색 프로그램을 적용해야만 동일 지령에 동일 결과를 판단할 수 있다는 것도 당연하다.

따라서, 반송차(100)는 합류 콘트롤러(110)나 반송차 콘트롤러(130)와 무선통신 장애로 인해 통신이 끊기더라도 반송차(100)는 처음 지령받은 목적지로 주행이 가능할 수 있다. 이러한 동작은 반송차(100)가 탑재하는 프로그램 내에 기설정될 수 있다. 또한 반송차(100)는 합류 콘트롤러(110)의 장애 발생시 반송차 콘트롤러(130)의 제어에 의해 동작한다는 것과 관련해서도 프로그램 내에 기설정될 수 있다. 따라서, 반송차(100)는 합류 콘트롤러(110)와 통신이 단절될 때 반송차 콘트롤러(130)와의 통신에 의해 합류 구간을 통과하여 반송차간 충돌을 방지할 수 있다.

합류 콘트롤러(110)는 반송차 콘트롤러(130)에 의해 제어될 수 있다. 합류 콘트롤러(110)는 레일의 합류 구간에 설치되어 합류 구간, 또는 분기 구간에 진입하고 빠져나가는 반송차(100)들을 제어한다. 합류 콘트롤러(110)는 합류 구간에 진입하는 반송차(100)로부터 통과 허가 요청이 있을 때 합류 구간의 현 상태를 파악하여 해당 반송차(100)의 통과를 허가하거나, 대기를 명령할 수 있다. 이와 같이 합류 콘트롤러(110)는 반송차 콘트롤러(130)의 제어하에 또는 자체적으로 합류 구간의 반송차(100)들의 통과를 제어할 수 있다.

액세스포인트(120, 120')는 반송차 콘트롤러(130)와 반송차(100), 또는 반송차 콘트롤러(130)와 합류 콘트롤러(110)의 사이에 구성되어 통신을 중계하는 중계장치에 해당한다. 액세스포인트(120, 120')는 허브(120)를 포함하거나 무선공유기(120') 등을 포함할 수 있다. 이러한 통신 중계장치를 이용한 반송 시스템(90)은 다양하게 구성될 수 있는 것이므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 엑세스포인트(120, 120')들은 본 발명의 실시예에 따라 이더넷(Ethernet) 망을 구성할 수 있다. 이더넷 망은 유선랜을 무선랜으로 변환하는 통신망이라 볼 수 있다. 물론 그 반대도 해당한다. 다시 말해, 반송차 콘트롤러(130)와 제어기(140)의 시스템 영역은 장치(혹은 노드)간 유선으로 연결된다면, 액세스포인트(120, 120')를 기점으로 로컬 영역은 무선으로 구성된다.

반송차 콘트롤러(130)는 상위 인터페이스에 위치하여 제어기(140)에 의해 제어될 수 있으며, 반송 할당 및 경로 제어 동작을 수행한다. 반송과 관련한 일종의 스케줄링 동작을 수행한다고 볼 수도 있다. 반송차 콘트롤러(130)는 기설정된 제어 프로그램에 따라 액세스포인트(120, 120')를 경유하여 반송차(100)를 직접 제어하거나, 합류 콘트롤러(110)를 재차 경유하여 반송차(100)를 제어할 수 있다. 반송차 콘트롤러(130)는 반송 시스템(90)을 구성하는 레일상에서 주행하는 다수의 반송차(100)와 레일의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를 공유해 저장하고, 이를 이용하여 반송차(100)의 주행을 제어할 수 있다. 또한, 반송차 콘트롤러(130)는 다수의 반송차(100)와 경로탐색 동작을 수행하는 동일 프로그램을 탑재하여 이를 실행시킬 수 있다.

좀더 구체적으로 본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(130)는 반송차(100)에게 목적지와 경유지 정보만 내려주고 반송차(100)가 자체 판단하여 목적지까지 주행하도록 할 수 있다. 가령 반송차 콘트롤러(130)는 반송차(100)와 통신을 위해 프로그램상에 이를 기설정할 수 있다. 또한 반송차 콘트롤러(130)는 반송차(100)와 동일한 전체 경로에 대한 맵을 가질 수 있다. 반송차 콘트롤러(130)와 반송차(100)는 동일한 경로탐색 로직(logic) 즉 프로그램을 사용하여 반송차 콘트롤러(130)에서 의도하는 경로로 반송차(100)가 주행하도록 동작한다.

또한, 반송차 콘트롤러(130)와 반송차(100)간 무선통신 장애로 인해 통신이 끊기더라도 반송차(100)는 처음 지령받은 목적지로 주행한다. 반송차 콘트롤러(130)는 이러한 동작에 관여할 수 있다. 이외에도 반송차 콘트롤러(130)는 차량 즉 반송차(100)의 주행 경로상에 정체구간이나 공사구간이 있을시 반송차(100)에 우회 경로를 재설정해 줌으로써 전체 반송시스템의 효율을 향상시킨다. 차량간 충돌이 발생할 소지가 있는 합류 교차로의 제어는 기본적으로 합류 콘트롤러(110)가 담당하지만, 합류 콘트롤러(110)의 장애 발생시 권한을 이양받아 반송차 콘트롤러(130)에서 관여하여 반송차(100)간 충돌없이 교차로를 통과하도록 제어한다. 합류 콘트롤러(110)가 설치되지 않은 반송 시스템(90)의 경우에는 반송차 콘트롤러(130)가 직접 합류 교차로 제어를 담당한다. 또한 반송 레일에 구간별 혹은 노드(node)별 제한속도를 적용해야 하는 경우에는 제한속도와 관련한 부가정보를 반송차(100)가 가질 수 있도록 하여 반송차(100)가 안전하게 주행할 수 있게 한다. 반송차 콘트롤로(130)는 이러한 동작에도 관여할 수 있다.

예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(130)는 상기의 동작을 수행하기 위한 프로그램을 탑재하고 이를 실행시킬 수 있다. 물론 본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(130)는 상기의 동작을 수행하기 위하여 소프트웨어(S/W), 하드웨어(H/W) 또는 그의 조합에 의해 구성할 수 있는 것이므로 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(130)는 반송차(100)와 전체 이동 경로에 대한 맵 데이터를 공유하고 있으며, 간단하게 맵 데이터상에서의 위치정보, 가령 경유지나 목적지의 정보를 좌표값의 형태로 제공함으로써 가령 해당 정보를 이진비트 형태로 처리하는 경우에는 반송 시스템(90)상에서 처리되는 데이터 처리 부하는 상당히 감소될 수 있다.

또한, 반송차 콘트롤러(130)는 무선 통신이 양호한 경우에는 레일을 주행하는 다수의 반송차(100)와의 통신에 의해 주행을 제어할 수 있지만, 통신 장애가 있는 경우, 가령 수초 동안 지령이 없는 경우 반송차(100)는 통신 장애로 판단하여 통신 장애 이전에 제공되었던 또는 최초 레일의 운행시에 제공되었던 목적지 정보 및 기저장한 맵 데이터를 근거로 자율 주행 동작이 이루어지도록 제어하거나 요청할 수 있다. 물론 이러한 동작은 프로그램상에 기설정되어 반송차(100)가 자체적으로 판단하여 동작을 수행하는 것도 가능하므로, 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 무엇보다 반송차 콘트롤러(130)는 반송차(100)의 주행 경로상에 정체나 공사 구간이 있을 때 반송차(100)에 우회 경로를 재설정해 준다. 나아가, 반송차 콘트롤러(130)는 반송 레일의 구간 혹은 노드 즉 장치별 제한속도의 부가정보를 반송차(100)에 제공하여 이에 따라 안전 주행이 이루어지도록 할 수 있다.

제어기(140)는 적어도 하나의 반송차 콘트롤러(130)를 제어한다. 제어기(140)는 가령 반송 시스템(90)을 관제하는 관제장치에 해당할 수도 있다. 관제센터의 관리자 컴퓨터를 의미할 수도 있다. 따라서, 제어기(140)는 각각의 반송차 콘트롤러(130)에 대한 식별정보(예: 장치 ID 등)를 근거로 개별 제어를 수행하고, 또는 각각의 반송차 콘트롤러(130)로부터 데이터를 제공받아 통합 관리할 수 있다. 또한, 각각의 반송차 콘트롤러(130)에서의 반송 프로그램이 변경될 때 이를 갱신하기 위한 동작을 수행할 수도 있을 것이다.

상기의 구성 결과, 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템(90)은 반송차(100)의 수량이 많고 목적지까지의 경로가 복잡해지는 경우에도 반송차 콘트롤러(130)에서 처리해야 하는 통신량 및 처리해야 하는 데이터량이 급격히 증가하지 않을 수 있고 즉 소화해 낼 수 있고, 또 반송차 콘트롤러(130)를 굳이 고 사양의 콘트롤러로 구성하거나 변경하지 않아도 데이터 처리에 크게 문제되지는 않을 것이다. 이에 따라 반송 시스템(90)의 운영에 따르는 비용도 상당히 절약될 수 있다.

도 3은 도 1에 도시된 반송차 콘트롤러의 세부구성을 예시한 블록다이어그램이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(130)는 통신 인터페이스부(300), 제어부(310), 반송차 관리부(320) 및 저장부(330)의 일부 또는 전부를 포함한다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 저장부(330)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 반송차 콘트롤러(130)가 구성되거나, 반송차 관리부(320)와 같은 일부 구성요소가 제어부(310)와 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

통신 인터페이스부(300)는 가령 도 2의 이더넷망을 경유하여 반송차(100)와 직접 통신하거나, 합류 구간의 경우에는 합류 구간에 설치되는 합류 콘트롤러(110)와 각각 통신할 수 있다. 예를 들어, 통신 인터페이스부(300)는 반송차(100)와 합류 콘트롤러(110)와 통신시 서로 다른 통신 규약에 따라 각각 통신할 수 있지만, 동일 통신 규약으로 통신하는 경우에도 각 장치 혹은 노드의 식별 정보를 근거로 얼마든지 자유롭게 통신이 이루어질 수 있다.

통신 인터페이스부(300)는 제어부(310)의 제어하에 다양한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 반송 시스템(90)의 구축 초기에 레일상에 구성되는 다수의 반송차(100)로 반송 시스템(90)의 전체 이동 경로와 관련되는 맵 데이터를 내려주어 저장하도록 한다. 물론 이러한 맵 데이터는 시스템의 구축 초기에 반송차(100)마다 설치하는 것도 가능하지만, 시스템의 제어를 통해 일괄적으로 저장시키는 것이 운영상 편리할 수 있다. 맵 데이터의 갱신시에도 동일한 형태의 동작이 이루어질 수 있다.

또한, 통신 인터페이스부(300)는 레일을 따라 주행하는 다수의 반송차(100)에 지령 즉 제어 명령을 전송할 수 있으며, 가령 경유지와 목적지에 대한 정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, 운행 초기에 경유지와 목적지에 대한 정보를 제공한 후 각 반송차(100)가 자체적으로 경유지와 목적지를 인식하고, 또는 맵 데이터를 활용하여 목적지까지 주행하도록 할 수 있다. 통신 인터페이스부(300)는 이러한 동작에도 관여할 수 있다.

나아가, 통신 인터페이스부(300)는 합류 구간에서 다수의 반송차(100)에 대한 합류 구간의 통과 허가를 위하여 합류 콘트롤러(110)와 통신을 수행한다. 그러나, 해당 합류 콘트롤러(110)의 고장이나 비정상 동작이 감지될 때 제어부(310)의 제어하에 비정상의 합류 콘트롤러(110) 대신 해당 합류 구간에 대한 제어 권한을 이양받아 다수의 반송차(100)를 직접 제어하여 합류 구간에서의 원활한 흐름이 진행되도록 한다. 따라서, 합류 구간에서의 반송차(100)의 제어는 선택적으로 이루어진다. 선택적이란 합류 콘트롤러(110)의 비정상 동작시를 포함한다고 볼 수 있다.

제어부(310)는 도 1의 반송차 콘트롤러(130)를 구성하는 도 3의 통신 인터페이스부(300), 제어부(310), 반송차 관리부(320) 및 저장부(330)의 전반적인 제어 동작을 담당한다. 대표적으로 제어부(310)는 반송차 관리부(320)의 요청에 따라 맵 데이터를 반송 시스템(90)상의 다수의 반송차(100)로 전송하기 위해 통신 인터페이스부(300)를 제어할 수 있다. 이를 위하여 맵 데이터를 저장부(330)에 임시 저장할 수도 있다.

또한, 제어부(310)는 반송차 관리부(320)의 지시에 따라 다수의 반송차(100)로 최초 운행시 경유지와 목적지에 대한 정보를 제공하고, 기제공한 맵 데이터를 이용해 자체적으로 경유지와 목적지를 판단해 운행하도록 제어할 수 있다. 물론 제어부(310)는 경유지와 목적지에 대한 정보를 제공한 후에도 목적지까지 주행하는 반송차(100)들을 실시간으로 모니터링할 수 있다. 이를 위하여 통신을 수행할 수 있고, 이의 과정에서 임의 반송차(100)의 주행 경로상에 정체나 공사 구간이 있는 경우에는 해당 반송차(100)에 우회 경로를 재설정하도록 제어할 수 있다. 이의 경우 새로운 경유지 정보와 함께 목적지 정보도 제공할 수 있다.

나아가, 제어부(310)는 경유지와 목적지 정보를 제공하는 것 이외에도 레일의 구간별 혹은 노드별 제한속도에 관련되는 부가정보를 반송차(100)에 더 제공하고 이에 따라 주행이 이루어지도록 한다. 예를 들어, 경유지 정보를 제공하여 반송차(100)가 해당 경유지를 통과하였음을 반송차 콘트롤러(130)에 통지하면 제어부(310)는 다음에 통과할 경유지를 인식하고, 해당 경유지에서의 제한속도 등과 관련되는 부가 정보를 전송해 줄 수도 있다. 물론 이러한 부가 정보의 경우에도 최초 운행시에 제공하는 것도 얼마든지 가능하고, 반송 시스템(90)의 구축시 반송차(100)마다 기저장하는 것도 얼마든지 가능하므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

반송차 관리부(320)는 본 발명의 실시예에 따라 반송 시스템(90)에서의 데이터 처리 부하를 감소시키기 위한 동작을 수행한다. 이를 위하여 반송 시스템(90)의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를 다수의 반송차(100)와 공유하고, 해당 맵 데이터상에 설정되어 있는 위치정보 등의 다양한 정보를 근거로 임의 반송차(100)에 경유지 정보나 목적지 정보를 제공하여 반송차(100)가 해당 경유지 정보 및 목적지 정보를 자신이 기저장한 맵 데이터상에서 검색하여 해당 경유지를 경유해 목적지까지 주행하도록 한다. 반송차(100)는 자율 주행 동작을 수행할 수 있다.

물론 반송차 관리부(320)는 임의의 반송차(100)로 목적지까지의 경유지 및 목적지 정보를 모두 전송할 수 있지만, 해당 반송차(100)의 전체 주행 경로상에 정체나 공사구간이 존재하는지를 판단할 수 있다. 따라서, 해당 주행 경로상에 정체나 공사구간이 존재할 때, 해당 구간에 우회경로가 있는 경우에는 우회가 이루어지도록 새로운 경유지 정보를 임의의 반송차(100)로 전송할 수 있다. 이의 경우 반송차 관리부(320)는 제어부(310)에 요청하고 제어부(310)는 요청에 따라 통신 인터페이스부(300)를 제어하여 해당 반송차(100)로 새로운 경유지 정보가 제공될 수 있다. 이와 같이 반송차 관리부(320)는 반송차(100)와 관련한 반송 할당 및 경로 제어 동작을 수행한다.

반송차 관리부(320)는 내부에 프로그램을 탑재하여 제어부(310)의 제어하에 해당 프로그램을 실행할 수 있으며, 프로그램의 실행을 통해 반송차 관리부(320)는 다양한 동작을 수행한다. 예를 들어, 반송차 콘트롤러(130)와 반송차(100)간 무선통신 장애로 인해 통신이 단절되면 해당 조건을 만족하면 반송차(100)로 처음 지령받은 목적지로 자체 주행하도록 요청하거나 제어할 수 있으며, 이러한 동작이 이루어지도록 기설정할 수도 있다. 기설정하는 경우 반송차(100)는 해당 상황이 발생할 때 자체적으로 주행한다. 또한, 반송차 관리부(320)는 임의 합류 구간의 합류 콘트롤러(110)가 비정상 동작할 때, 이를 감지하여 해당 합류 콘트롤러(110)를 대신하여 반송차(100)들을 제어할 수 있다. 다시 말해 해당 합류 콘트롤러(110)가 수행하던 제어 동작을 이양받아 합류 구간에서의 반송차(100)들의 통과를 제어한다.

저장부(330)는 제어부(310)의 제어하에 처리되는 다양한 유형의 정보나 데이터를 저장한다. 여기서 정보나 데이터는 실무상 혼용되는 용어이므로 그러한 용어의 의미에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 저장부(330)는 다수의 반송차(100)에 대한 각각의 식별정보에 매칭하여 각 반송차(100)별 주행 경로에 대한 정보를 저장할 수 있다. 이에 따라 제어부(310)의 요청이 있을 때 특정 반송차(100)의 주행 경로에 대한 정보를 출력하여 반송차 관리부(320)에 제공되도록 할 수 있다.

또한, 저장부(330)는 반송 시스템(90)을 구성하는 레일의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를 저장할 수도 있다. 따라서, 제어부(310)의 요청이 있을 때 이를 제공할 수 있으며, 제어부(310)에서 해당 맵 데이터의 갱신을 요청할 때 기저장된 맵 데이터를 새로운 맵 데이터로 갱신할 수 있다.

상기한 내용 이외에도 도 3의 통신 인터페이스부(300), 제어부(310), 반송차 관리부(320) 및 저장부(330)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.

한편, 본 발명의 다른 실시예로서 제어부(310)는 CPU 및 메모리를 포함할 수 있으며, 원칩화하여 형성될 수 있다. CPU는 제어회로, 연산부(ALU), 명령어해석부 및 레지스트리 등을 포함하며, 메모리는 램을 포함할 수 있다. 제어회로는 제어동작을, 그리고 연산부는 2진비트 정보의 연산동작을, 그리고 명령어해석부는 인터프리터나 컴파일러 등을 포함하여 고급언어를 기계어로, 또 기계어를 고급언어로 변환하는 동작을 수행할 수 있으며, 레지스트리는 소프트웨어적인 데이터 저장에 관여할 수 있다. 상기의 구성에 따라, 가령 반송차 콘트롤러(130)의 동작 초기에 반송차 관리부(320)에 저장되어 있는 프로그램을 복사하여 메모리 즉 램(RAM)에 로딩한 후 이를 실행시킴으로써 데이터 연산 처리 속도를 빠르게 증가시킬 수 있다.

도 4는 도 1의 반송차 콘트롤러의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 4를 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 반송차 콘트롤러(130)는 생산 라인의 반송 시스템(90)을 구성하는 레일의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를, 레일을 주행하는 다수의 반송차(100)와 공유하여 저장한다(S400). 물론 반송차 콘트롤러(130)는 다수의 반송차(100)와 맵 데이터를 공유하기 위하여 다운로드 동작을 수행할 수 있지만, 다수의 반송차(100)의 반송 시스템(90)이 구축될 때 시스템 관리자에 의해 개별적으로 설정될 수 있으며, 제품 출고시에 맵 데이터를 기저장하여 출고하는 것도 얼마든지 가능하다.

또한, 반송차 콘트롤러(130)는 다수의 반송차(100) 각각으로 목적지와 경유지에 대한 정보를 제공하여 (기)제공한 목적지와 경유지 정보 및 각각의 반송차(100)에서 저장한 맵 데이터를 근거로 목적지를 자체 판단해 주행하도록 제어할 수 있다(S410). 예를 들어, 맵 데이터는 전체 이동 경로에 대한 위치정보, 가령 좌표값을 기설정할 수 있다. 따라서, 반송차 콘트롤러(130)에서 임의의 반송차(100)에 대한 전체 주행 경로 데이터를 근거로 경유지와 목적지 정보를 좌표값의 형태로 제공하면, 해당 반송차(100)는 경유지 및 목적지 정보를 근거로 맵 데이터에서의 이동 경로를 따라 목적지까지 주행할 수 있다. 가령 직진, 좌이동, 우이동 등의 동작을 수행할 수 있다. 물론 경유지 정보나 목적지 정보는 바코드 정보의 형태로 제공될 수도 있다. 이에 따라 반송차(100)는 레일을 주행하면서 인식되는 바코드 정보를 근거로 자신이 어디에 위치하는지를 알 수 있고, 기저장된 프로그램상의 룰(rule)을 참고하여 다음에 어떠한 경유지가 도래할지를 알 수도 있다. 이와 같이 바코드 정보를 이용하는 것도 얼마든지 가능하므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

상기한 내용 이외에도 도 1의 반송차 콘트롤러(130)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.

이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

한편, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.

여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

100: 반송차 110: 합류 콘트롤러
120, 120': 액세스포인트(AP) 130: 반송차 콘트롤러
140: (통합) 제어기 300: 통신 인터페이스부
310: 제어부 320: 반송차 관리부
330: 저장부

Claims (21)

1. 생산 라인의 반송차 시스템을 구성하는 레일의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를 상기 레일을 주행하는 다수의 반송차와 공유하여 저장하는 저장부; 및
   상기 다수의 반송차 각각으로 목적지와 경유지에 대한 정보를 제공하여 상기 제공한 목적지와 경유지 정보 및 상기 각각의 반송차에서 저장한 맵 데이터를 근거로 상기 목적지를 자체 판단해 주행하도록 제어하는 제어부를 포함하되,
   상기 제어부는, 상기 반송차와의 통신이 단절되면 통신 단절 전에 전송한 목적지 정보를 근거로 목적지까지 자율 주행하도록 요청하고,
   상기 제어부는, 상기 다수의 반송차 중 임의 반송차의 주행 경로상에 정체나 공사 구간이 존재할 때 상기 임의 반송차에 대한 우회 경로를 재설정하며,
   상기 제어부는, 상기 레일의 합류 구간에서 상기 다수의 반송차를 제어하는 합류 콘트롤러(JCR)와 통신하며, 상기 합류 콘트롤러의 장애 발생시 상기 다수의 반송차의 주행을 직접 제어하여 반송차간 충돌을 방지하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 다수의 반송차와 동일한 경로 탐색 동작을 수행하는 프로그램을 적용하여 의도하는 경로로 상기 다수의 반송차를 각각 주행시키는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러.
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 다수의 반송차와 액세스포인트(AP)를 경유하여 직접 또는 합류 콘트롤러(JCR)를 재차 경유하여 간접적으로 통신하는 통신 인터페이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러.
7. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 레일의 구간 또는 노드(node)별 제한속도와 관련한 부가정보를 상기 다수의 반송차와 더 공유하여 저장하며, 상기 부가정보를 근거로 주행하도록 상기 다수의 반송차를 제어하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러.
8. 저장부가, 생산 라인의 반송차 시스템을 구성하는 레일의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를 상기 레일을 주행하는 다수의 반송차와 공유하여 저장하는 단계; 및
   제어부가, 상기 다수의 반송차 각각으로 목적지와 경유지에 대한 정보를 제공하여 상기 제공한 목적지와 경유지 정보 및 상기 각각의 반송차에서 저장한 맵 데이터를 근거로 상기 목적지를 자체 판단해 주행하도록 제어하는 단계를 포함하되,
   상기 제어하는 단계는,
   상기 반송차와의 통신이 단절되면 통신 단절 전에 전송한 목적지 정보를 근거로 목적지까지 자율 주행하도록 요청하고,
   상기 제어하는 단계는,
   상기 다수의 반송차 중 임의 반송차의 주행 경로상에 정체나 공사 구간이 존재할 때 상기 임의 반송차에 대한 우회 경로를 재설정하며,
   상기 제어하는 단계는,
   상기 레일의 합류 구간에서 상기 다수의 반송차를 제어하는 합류 콘트롤러(JCR)와 통신하며, 상기 합류 콘트롤러의 장애 발생시 상기 다수의 반송차의 주행을 직접 제어하여 반송차간 충돌을 방지하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 제어하는 단계는,
   상기 다수의 반송차와 동일한 경로 탐색 동작을 수행하는 프로그램을 적용하여 의도하는 경로로 상기 다수의 반송차를 각각 주행시키는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법.
10. 삭제
11. 삭제
12. 삭제
13. 제8항에 있어서,
    통신 인터페이스부가, 상기 다수의 반송차와 액세스포인트(AP)를 경유하여 직접 또는 합류 콘트롤러(JCR)를 재차 경유하여 간접적으로 통신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법.
14. 제8항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 레일의 구간 또는 노드별 제한속도와 관련한 부가정보를 상기 다수의 반송차와 더 공유하여 저장하며, 상기 부가정보를 근거로 주행하도록 상기 다수의 반송차를 제어하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 반송차 콘트롤러의 구동방법.
15. 생산 라인의 반송차 시스템을 구성하는 레일을 주행하며, 상기 레일의 전체 이동 경로에 관련되는 맵 데이터를 저장하는 다수의 반송차; 및
    상기 다수의 반송차와 상기 맵 데이터를 공유하여 저장하는 저장부와, 상기 다수의 반송차 각각으로 목적지와 경유지에 대한 정보를 제공하여 상기 제공한 목적지와 경유지 정보 및 상기 각각의 반송차에서 저장한 맵 데이터를 근거로 상기 목적지를 자체 판단해 주행하도록 제어하는 제어부를 구비하는 반송차 콘트롤러를 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 반송차와의 통신이 단절되면 통신 단절 전에 전송한 목적지 정보를 근거로 목적지까지 자율 주행하도록 요청하고,
    상기 제어부는, 상기 다수의 반송차 중 임의 반송차의 주행 경로상에 정체나 공사 구간이 존재할 때 상기 임의 반송차에 대한 우회 경로를 재설정하며,
    상기 제어부는, 상기 레일의 합류 구간에서 상기 다수의 반송차를 제어하는 합류 콘트롤러(JCR)와 통신하며, 상기 합류 콘트롤러의 장애 발생시 상기 다수의 반송차의 주행을 직접 제어하여 반송차간 충돌을 방지하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 다수의 반송차와 동일한 경로 탐색 동작을 수행하는 프로그램을 적용하여 의도하는 경로로 상기 다수의 반송차를 각각 주행시키는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
17. 삭제
18. 삭제
19. 삭제
20. 제15항에 있어서,
    상기 다수의 반송차와 액세스포인트(AP)를 경유하여 직접 또는 합류 콘트롤러(JCR)를 재차 경유하여 간접적으로 통신하는 통신 인터페이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
21. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 레일의 구간 또는 노드(node)별 제한속도와 관련한 부가정보를 상기 다수의 반송차와 더 공유하여 저장하며, 상기 부가정보를 근거로 주행하도록 상기 다수의 반송차를 제어하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.

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