JP6780702B2 - 走行車システム、及び走行車システムの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行車システム、及び走行車システムの制御方法に関する。

半導体デバイスの製造工場などにおいて、例えば半導体ウエハあるいはレチクルを収容した荷物は、走行車システムによって搬送される。この走行車システムは、軌道を走行する複数の走行車と、複数の走行車を制御するコントローラ（例、上位制御装置）とを備える。複数の走行車は、それぞれ、無線などの通信によって自装置の現在位置などをコントローラに送信する。コントローラは、走行車の位置などに基づいて、荷物の搬送を担当する走行車を決定し、この走行車に走行指令を送信する。

上記のような走行車システムの軌道は、一般的に、分岐部あるいは合流部である交差点を有する（例えば、下記の特許文献１参照）。特許文献１において、走行車は、交差点を通過しようとする際にその交差点の通過許可要求をコントローラへ送信する。また、コントローラは、各交差点の通過許可要求を出している走行車のうち何れかの走行車に対して通過許可を与える。走行車は、コントローラから通過許可を得た場合には交差点に進入するが、通過許可が得られない場合には交差点の手前で停止する。

例えば、他の走行車よりも優先して搬送を行う優先走行車を設定した場合、この優先走行車に先行する走行車（被監視走行車）が存在する場合、優先走行車の走行予定ルートから外れた合流部について、被監視走行車が通過許可を得られない場合がある。例えば、この合流部に対して別ルートから進入を予定し、かつ、先に通過許可要求を出した他の走行車があるときには、被監視走行車は、他の走行車が合流部を通過するまで通過許可を得られず、その合流部の手前で停止することになる。その結果、優先走行車が分岐部を通過できず、優先走行車を優先的に走行させることができないといった事態が生じる。このような事態に対して、特許文献２では、走行車が目的地あるいは搬送物の種類などに応じて、他の走行車よりも優先して搬送を行う優先走行車に設定される場合、優先走行車に対して先行する被監視走行車が存在するか否かを判断し、優先走行車に先行する被監視走行車があるときには、先行する被監視走行車を優先走行車に変更し、競合区間を優先的に通過させるようにしている。

国際公開第２００９／１４２０５１号 特開２００４−３３４７２４号公報

上記の特許文献２では、優先走行車に対して先行する走行車が存在するか否かを判断する場合、例えば、優先走行車の走行予定のルートと、先行する走行車の走行予定のルートとを検索し、これらのルートを照合する手法が考えられるが、ルートの検索および照合の処理が複雑である。また、先行する走行車が複数存在する場合には処理がさらに複雑になる。また、先行する走行車を優先走行車に変更後に、新たな優先走行車に対して先行する走行車が存在するか否かを判断する場合、処理がさらに複雑になる。

本発明は、上記の事情に鑑み、簡易な制御によって優先走行車に先行する走行車をスムーズに合流部を通過させ、優先走行車の優先的な走行を確保することが可能な走行車システム、及び走行車システムの制御方法を提供することを目的とする。

本発明の走行車システムは、上位制御装置と、分岐部又は合流部である交差点を有する軌道を走行し、通過予定の交差点の通過許可要求を上位制御装置に送信し、通過許可要求に対する通過許可を上位制御装置から受信した場合には交差点を通過するが、受信しない場合には交差点の前で停止する複数の走行車と、を備える走行車システムであって、上位制御装置は、走行車から受信した通過許可要求と、その送信元の走行車とを関係付けた走行車情報を記憶する記憶部と、複数の走行車から優先走行車を選択する優先走行車選択部と、優先走行車から分岐部の通過許可要求を受信した時点で、既に記憶部に記憶されている走行車情報から、分岐部の通過許可要求の送信元である第１の走行車を導出する第１導出部と、記憶部に記憶された走行車情報から、第１の走行車が分岐部より後に通過予定である合流部を導出する合流部導出部と、導出された合流部の通過許可を、第１の走行車と異なる方向から合流部を通過予定である第２の走行車よりも優先して第１の走行車に対して送信する交差点制御部と、を備える。

本発明の走行車システムの制御方法は、上位制御装置と、分岐部又は合流部である交差点を有する軌道を走行し、通過予定の交差点の通過許可要求を上位制御装置に送信し、通過許可要求に対する通過許可を上位制御装置から受信した場合には交差点を通過するが、受信しない場合には交差点の前で停止する複数の走行車と、を備える走行車システムの制御方法であって、走行車から通過許可要求を受信することと、通過許可要求を出している複数の走行車のいずれかに対して通過許可を送信することと、走行車から受信した通過許可要求と、その送信元の走行車とを関係付けた走行車情報を記憶することと、複数の走行車から優先走行車を選択することと、優先走行車から分岐部の通過許可要求を受信した時点で、既に記憶されている走行車情報から、分岐部の通過許可要求の送信元である第１の走行車を導出することと、記憶された走行車情報から、第１の走行車が分岐部より後に通過予定である合流部を導出することと、導出された合流部の通過許可を、第１の走行車と異なる方向から合流部を通過予定である第２の走行車よりも優先して第１の走行車に対して送信することと、を含む。

また、優先走行車から分岐部の通過許可要求を受信した時点で、既に記憶部に記憶されている走行車情報から、合流部の通過許可要求の送信元である第２の走行車を導出する第２導出部を備え、交差点制御部は、第２導出部が導出した第２の走行車に対して合流部の通過許可の送信を保留してもよい。

また、走行車は、走行車の現在位置に基づいて走行車の走行予定の所定の距離内に交差点があるか否かを判定する判定部と、この距離内に交差点がある場合、その交差点の通過許可要求を上位制御装置へ送信する通信部と、を備えてもよい。また、優先走行車は、複数の走行車において所定の距離が相対的に長くてもよい。

また、交差点制御部は、合流部に向かう複数の方向のうち一つの方向を、その方向の通過許可要求が存在する限り、他の方向から合流部へ向かう走行車に対して通過許可を与えないとする優先方向に設定可能である場合、合流部へ向かう第１の走行車の走行方向を優先方向として設定することで、第２の走行車に対して合流部の通過許可の送信を保留してもよい。また、交差点制御部は、第２の走行車に対して合流部の通過許可の送信を保留する際に、第２の走行車よりも先行する第３の走行車に対して通過許可が送信されている場合、第３の走行車の通過許可を取り消す旨の取消情報を第３の走行車に送信し、第３の走行車は、取消情報を受信した際に合流部を通過前である場合に、合流部の手前で停止してもよい。

本発明の走行車システム、及び走行車システムの制御方法は、優先走行車に先行する第１の走行車に対して、優先走行車の走行予定ルートから外れた合流部の通過許可を優先的に設定するので、この合流部に対して第１の走行車と異なる方向から走行車が進入を予定しているときでも、第１の走行車が合流部の手前で停止することを防止する。これにより、分岐部から第１の走行車が早期に離れるので、優先走行車は、この分岐部をスムーズに通過でき、優先的に走行することができる。また、合流部導出部により、第１走行車が分岐部の後に通過予定の合流部を容易に特定できる。また、第１導出部により、分岐部を通過予定である第１の走行車を導出するので、走行車のルートを検索しなくても優先走行車に先行する第１の走行車を導出することができ、第１の走行車を導出する処理が簡易になる。よって、簡易な制御によって、第１の走行車が分岐部の通過前に合流部の通過待ちとなる可能性が低くなり、分岐部で優先走行車をスムーズに通過させることができる。

また、上記の第２導出部を備える走行車システムは、記憶部に記憶された走行車情報から第２導出部によって第２の走行車を導出するので、第２の走行車を導出する処理が簡易になる。

また、上記の判定部と通信部とを備える走行車システムは、走行車の判定部によって、走行車の現在位置に基づいて所定の距離内に交差点があるか否かを判定するので、交差点の有無を正確に判定することができ、走行車から通過許可要求を的確に送信することができる。また、複数の走行車において優先走行車の所定の距離が相対的に長い走行車システムは、優先走行車から通過許可要求が送信されるタイミングを早めることができるので、交差点制御部によって優先走行車のルートを簡易に確保することができる。

また、第１の走行車の走行方向を優先方向に設定する走行車システムは、優先方向が第２の走行車の走行方向よりも優先されるので、第２の走行車に対して通過許可の送信を保留する処理が簡易になる。また、第２の走行車よりも先行する第３の走行車に対して取消情報を送信する走行車システムは、第３の走行車が合流部を通過前であれば、合流部で第１の走行車を先に通過させることができ、優先走行車をさらにスムーズに通過させることができる。

第１実施形態の走行車システムを示す図である。 上位制御装置および走行車を示す図である。 走行車が送信する状態情報、並びに上位制御装置が記憶する状態テーブル及び交差点情報の例を示す図である。 走行車が交差点を通過する際の制御を示す図である。 第１実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。 第１実施形態の走行車システムの動作を示す図である。 第２実施形態の走行車システムの動作を示す図である。 第２実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。 第３実施形態の上位制御装置および走行車システムの動作を示す図である。 第３実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、第１実施形態の走行車システムを示す図である。走行車システム１Ａは、軌道２と、複数の走行車３と、上位制御装置４と、を備える。走行車システム１Ａは、例えば、半導体デバイスの製造工場に設置される搬送システムであり、半導体デバイスの製造に用いられる半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ、あるいはレチクルなどの加工用部材を収容したレチクルポッドなどの容器を搬送する。

複数の走行車３は、それぞれ、軌道２に沿って走行する。以下、複数の走行車３の各走行車を、個別に区別しない場合に符号３で表し、個別に区別する場合に符号３ａ、３ｂ、３ｃ等で表す。また、以下の説明では、走行車３ａが優先走行車であるとする。優先走行車３ａは、例えば、特急ロットを搬送中の走行車、あるいは特急ロットが受け渡される位置へ走行する走行車である。図１には、３つの走行車３ａ、３ｂ、３ｃを例示したが、走行車システム１Ａが備える走行車３の数は任意に設定される。

走行車３は、例えば天井走行車であり、軌道２は、クリーンルームの天井などに設けられる走行レールである。軌道２は、交差点５として、分岐部６および合流部７を含む。分岐部６は、例えばブロッキングエリアであり、１つの走行レールが複数（例、２つ）の走行レールに分岐する分岐点を含む。軌道２は複数の区間２ａ〜２ｅを有し、分岐部６は、区間２ａから区間２ｂと区間２ｃとに分岐する部分である。

合流部７は、例えばブロッキングエリアであり、複数（例、２つ）の走行レールが１つの走行レールに合流する合流点を含む。合流部７は、区間２ｃと区間２ｄとが区間２ｅに合流する部分である。上記のブロッキングエリアに１つの走行車３が存在する場合、他の走行車は、ブロッキングエリアに侵入することが禁止される。なお、走行車３は、地上走行の有軌道台車などでもよく、この場合、軌道２は、床などに設けられる。

軌道２は、処理装置（図示せず）あるいはストッカ（図示せず）などに隣接して設けられる。上記の処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、あるいはエッチング装置などであり、走行車３が搬送する容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。上記のストッカ（自動倉庫）は、走行車３が搬送する容器を保管する。

走行車３は、走行車３の状態情報（後に図３（Ａ）で説明する）を上位制御装置４に送信する。上位制御装置４は、走行車３から受信した状態情報に基づいて、走行指令を生成する。走行車３は、上位制御装置４からの走行指令を受けて、軌道２を走行する。走行指令は、所定の荷物を搬送する際に走行車３が走行する予定の走行経路の情報を含む。この走行経路の情報は、走行車３の出発地から目的地までの走行経路の少なくとも一部を指定する情報である。

例えば、走行経路は、メインルートとサブルートとを含み、走行指令は、メインルートの少なくとも一部を省略して走行経路を表してもよい。上記のメインルートは、サブルートが指定されない場合に選択される経路である。走行指令でメインルートの一部が省略される場合、走行車３は、メインルートの情報を予め保持し、走行指令でサブルートが指定されない経路をメインルートで補完することで、走行経路を復元する。

優先走行車３ａが走行予定の経路Ｒａは、区間２ａから分岐部６を介して区間２ｂへと続いている。走行車３ｂは、優先走行車３ａの走行方向の前方を走行する走行車（第１の走行車）である。走行車３ｂが走行予定の経路Ｒｂは、区間２ａから分岐部６を介して区間２ｃへと続き、区間２ｃから合流部７を介して区間２ｅへと続いている。走行車３ｃは、経路Ｒｂと一部が重複する経路Ｒｃを走行予定の走行車（第２の走行車）である。経路Ｒｃは、区間２ｄから合流部７を介して区間２ｅへと続く経路であり、走行車３ｂの経路Ｒｂと分岐部６よりも先の区間２ｅが重複する。

上位制御装置４は、交差点５を通過予定（走行予定）の走行車３に対して、交差点５の通過（走行）を許可するか否かを決定（制御）する。走行車３は、交差点５の通過が上位制御装置４によって許可されている場合に、この交差点５を通過する。また、走行車３は、交差点５の通過が上位制御装置４によって許可されていない場合に、この交差点５の手前の待機位置に停止するか、もしくは待機位置に向かって減速しながら走行する。例えば、走行車３ｂは、分岐部６の通過が許可されていない場合、分岐部６の待機位置８ａで停止する。なお、符号８ｂは、区間２ｃにおける合流部７の待機位置であり、符号８ｃは、区間２ｄにおける合流部７の待機位置である。

図２は、上位制御装置および走行車を示す図である。図３は、走行車が送信する状態情報、並びに上位制御装置が記憶する状態テーブル及び交差点情報の例を示す図である。図１に示した複数の走行車３は、いずれも同様の構成である。ここでは、優先走行車３ａの構成を代表的に説明し、他の走行車３の構成の説明を省略する。優先走行車３ａは、制御装置１１、位置センサ１２、積荷センサ１３、前方センサ１４、及び駆動装置１５を備える。駆動装置１５は、走行車３を走行させる駆動力を供給する。また、駆動装置１５は、荷物の積み下ろし、積み込みなどの荷役に使われる駆動力を供給する。

位置センサ１２は、優先走行車３ａの現在位置を検出する。位置センサ１２は、制御装置１１と有線または無線によって通信可能に接続され、検出した走行車３の現在位置を制御装置１１に供給する。積荷センサ１３は、荷物の有無を検出する。積荷センサ１３は、制御装置１１と有線または無線によって通信可能に接続され、検出結果を制御装置１１に供給する。前方センサ１４は、優先走行車３ａの進行方向（走行方向）の前方を監視し、前方に他の走行車（例、走行車３ｂ）が存在するか否かを検出する。前方センサ１４は、制御装置１１と有線または無線によって通信可能に接続され、検出結果を制御装置１１に供給する。

なお、位置センサ１２と前方センサ１４との一方または双方は、優先走行車３ａに搭載されなくてもよく、例えば、軌道２などに配設されてもよい。また、走行車システム１Ａは、位置センサ１２と積荷センサ１３と前方センサ１４との少なくとも１つを備えなくてもよいし、他のセンサを備えてもよい。

制御装置１１は、優先走行車３ａに搭載され、上位制御装置４から走行指令を受けて走行車３の各部を制御する。制御装置１１は、走行制御部１６と、判定部１７と、通信部１８（第２通信部）と、記憶部１９とを備える。通信部１８は、上位制御装置４の通信部２５と無線ＬＡＮなどによって通信可能に接続される。通信部１８は、上位制御装置４の通信部２５から走行指令を受信し、受信した走行指令を記憶部１９に記憶させる。

走行制御部１６は、記憶部１９に記憶されている走行指令に基づいて、走行車３の各部を制御する。例えば、走行制御部１６は、走行指令により定められる走行経路に基づいて駆動装置１５を制御し、走行車３を走行経路に沿って走行させる。走行制御部１６は、走行車３に搭載される各種センサ（例、位置センサ１２）に検出を実行させ、その検出結果を記憶部１９に記憶させる。

判定部１７は、走行車３の現在位置に基づいて、走行車３の走行予定の所定の距離内に交差点５があるか否かを判定する。所定の距離は、例えば、走行車３の現在位置から、走行方向の前方の所定位置（例、１０ｍ先）までの距離である。判定部１７は、所定の時間間隔で上記の判定を行う。例えば、判定部１７は、位置センサ１２が検出した走行車３の現在位置を記憶部１９から取得する。また、判定部１７は、走行車３の走行速度と上記の所定の時間間隔とを乗算し、走行車３が所定の時間に進む走行距離を算出する。そして、判定部１７は、走行車３の現在位置に上記の走行距離を加算することで、上記の所定の距離を算出する。そして、判定部１７は、走行指令により定められる走行経路と上記の所定の距離とを比較し、所定の距離内に交差点５があるか否かを判定する。判定部１７は、その判定結果を記憶部１９に記憶させる。なお、上記の所定の距離は、予め設定された固定値でもよく、この場合に判定部１７は、所定の距離を算出しなくてもよい。

なお、優先走行車３ａは、複数の走行車３において所定の距離が相対的に広くてもよい。例えば、優先走行車３ａ以外の走行車３の所定の距離が１０ｍであり、優先走行車の所定の距離が２０ｍでもよい。上位制御装置４は、例えば、優先走行車３ａに対して、走行指令において優先走行車である旨の通知を行い、判定部１７は、走行車３が所定の時間に進む走行距離に、オフセット（例、１０ｍ）を加算すること、あるいは１よりも大きい所定の倍数（例、２）を乗算することで、所定の距離を算出してもよい。また、優先走行車である場合の所定の距離（例、２０ｍ）と、優先走行車でない場合の所定の距離（１０ｍ）とが、それぞれ固定値で予め設定されていてもよく、判定部１７は、優先走行車であるか否かに応じて、所定の距離の値を切り替えてもよい。

走行制御部１６は、記憶部１９に記憶されている情報を用いて、走行車３の状態情報ＳＤ（図３（Ａ）参照）を生成する。図３（Ａ）の例において、状態情報ＳＤは、保持情報（ＴＳ）、現在位置（Ｐａ）、目的地（Ｐｂ）、走行状態（ＶＳ）、荷物状態（ＬＳ）、前方状態（ＦＳ）、及び通過許可要求（ＣＮ）を含む。保持指令（ＴＳ）は、記憶部１９に記憶された走行指令等に定められ、走行車３が保持する指令の情報である。現在位置（Ｐａ）は、位置センサ１２が検出した走行車３の現在位置の情報である。目的地（Ｐｂ）は、記憶部１９に記憶された走行指令等に定められ、走行車３の目的地を示す情報である。

走行状態（ＶＳ）は、走行車３の現在の速度を示す情報である。例えば、走行状態（ＶＳ）は、速度が０よりも大きい場合に走行車３が走行中であることを表し、速度が０である場合に走行車３が停止中であることを表す。荷物状態（ＬＳ）は、積荷センサ１３が検出した荷物の有無を示す情報、搬送中の荷物の種類の情報（例、荷物に割り付けられる識別番号）などを含む。前方状態（ＦＳ）は、前方センサ１４が検出した走行車３の前方の情報であり、前方センサ１４の検出範囲内で走行車３の前方に他の走行車３が存在するか否かを表す。

通過許可要求（ＣＮ）は、走行車３が所定の時間内に通過予定の交差点５が存在するか否かを示す情報である。通過許可要求（ＣＮ）は、通過予定の交差点５が存在する場合に、例えば交差点５ごとに予め割り付けられた識別番号（例、交差点のＩＤ）で表される。また、通過許可要求（ＣＮ）は、通過予定の交差点５が存在しない場合に、予め設定された番号（例、０）で表されてもよいし、「ＮＵＬＬ」などで表されてもよい。図２の走行制御部１６は、判定部１７の判定結果に基づいて、通過許可要求（ＣＮ）を生成する。

記憶部１９は、不揮発性メモリなどであり、状態情報などの各種情報を記憶する。走行制御部１６は、周期的に状態情報を生成し、記憶部１９に記憶された状態情報を最新の状態情報へ更新する。通信部１８は、走行制御部１６に制御されて、記憶部１９に記憶された最新の状態情報を上位制御装置４の通信部２５に送信する。

本実施形態において、判定部１７は、通信部１８が今回の状態情報を送信してから次回の状態情報を送信するまでの期間に走行車３が走行する距離を所定の距離として、所定の距離内に交差点５があるか否かを判定する。また、通信部１８は、判定部１７の判定結果に基づいて生成された通過許可要求を、状態情報の一部として通信部２５に送信する。なお、走行車３は、次に状態情報を送信するまでの間に通過予定の交差点５が存在する場合、今回の状態情報に通過許可要求を含めて、状態情報を送信してもよい。なお、走行制御部１６は、通過許可要求を状態情報に含めなくてもよく、通信部１８は、通過許可要求を状態情報と別に上位制御装置４の通信部２５へ送信してもよい。

上位制御装置４は、指令生成部２１と、交差点制御部２２と、第１導出部２３と、第２導出部２４と、通信部２５と、記憶部２６と、優先設定部２７、優先走行車選択部２８と、合流部導出部２９とを備える。通信部２５は、無線ＬＡＮなどによって走行車３の通信部１８と通信可能であり、通信部１８から状態情報を受信する。記憶部２６は、通信部２５が受信した状態情報を記憶する。例えば、記憶部２６は、複数の走行車３のそれぞれの状態を格納する状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）に示す）を記憶する。

状態テーブルＳＴは、例えばテーブルデータであり、「走行車ＩＤ」、「指令ＩＤ」、「優先度」、「現在位置」、「目的地」、「走行状態」、「荷物状態」、「前方状態」、及び「通過許可要求」の項目を有する。「走行車ＩＤ」は、走行車３ごとに予め割り付けられた識別番号（例、０１、０２、・・・）である。「指令ＩＤ」は、状態情報ＳＤの保持指令（ＴＳ）に対応する情報であり、指令の内容に応じて予め割り付けられた識別番号（例、ＴＳ１、ＴＳ２、・・・）である。例えば、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３が保持する指令は、「ＴＳ１」というように表される。

「優先度」は、走行車３ごとに割り付けられるパラメータである。交差点制御部２２は、複数の走行車３のうち「優先度」が相対的に高い走行車３（例、優先走行車３ａ）の減速、停車などによる遅滞時間を減らすように、交差点５の通過を制御する。図２の優先設定部２７は、走行車３が搬送する荷物の種類と走行車３の目的地の一方または双方に基づいて、優先度を設定する。優先設定部２７は、例えば、走行車３（例、優先走行車３ａ）が搬送する荷物が所定の種類（例、特急ロット）である場合に、この走行車３の優先度を他の走行車３（例、走行車３ｃ）の優先度よりも高く設定する。また、優先設定部２７は、走行車３（例、走行車３ｂ）の搬送する荷物が所定の種類でない場合に、この走行車３の優先度を他の走行車３（例、走行車３ｃ）と同じに設定する。優先設定部２７により優先度が他の走行車３の優先度よりも高く設定された走行車３は、優先走行車選択部２８によって優先走行車３ａに選択される。

なお、「優先度」は、走行車３の目的地に応じて設定されてもよい。例えば、走行車３の目的地が、複数の処理装置のうちで稼働率が高い処理装置に設定されている場合、優先設定部２７は、この走行車３の優先度を他の走行車３の優先度よりも高く設定してもよい。また、「優先度」は、オペレータによって入力（指定、設定）されてもよく、この場合に、上位制御装置４は、優先設定部２７を備えなくてもよい。また、優先設定部２７は、上位制御装置４と別の装置に設けられてもよい。

「優先度」は、例えば、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３の優先度が「ＰＲ１」、「走行車ＩＤ」が「０２」の走行車３の優先度が「ＰＲ２」というように表される。「ＰＲ１」、「ＰＲ２」などのパラメータの値は、例えば、優先度が高い場合に「９９」で表され、優先度が通常である場合に「００」で表される。「優先度」は、優先されるか否かを示すフラグなどでもよく、例えば優先される状態を「１」で表し、優先されない状態を「０」で表す情報でもよい。

「現在位置」、「目的地」、「走行状態」、「荷物状態」、「前方状態」は、それぞれ、状態情報ＳＤ（図３（Ａ）参照）の現在位置（Ｐａ）、目的地（Ｐｂ）、走行状態（ＶＳ）、荷物状態（ＬＳ）、前方状態（ＦＳ）に対応する情報である。例えば、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３は、「現在位置」が「Ｐａ１」、「目的地」が「Ｐｂ１」、「走行状態」が「ＶＳ１」、「荷物状態」が「ＬＳ１」、「前方状態」が「ＦＳ１」というように表される。

「通過許可要求」は、状態情報の通過許可要求（ＣＮ）に対応し、走行車３ごとの通過許可要求のステータス（例、通過許可要求の有無、通過許可要求の対象となる交差点５）を表す情報である。例えば、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３は、通過許可要求のステータスが「ＣＮ１」というように表される。例えば、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３が通過許可要求を出している場合、「ＣＮ１」は、通過許可要求の対象となる交差点５の識別番号（以下、交差点ＩＤという）などで表される。また、「走行車ＩＤ」が「０１」の走行車３が通過許可要求を出していない場合、「ＣＮ１」は、予め定められた値（例、「０」）で表される。なお、走行車３が通過許可要求を出していない場合、「通過許可要求」は「ＮＵＬＬ」などで表されてもよい。

上記の状態テーブルＳＴは、通信部２５が受信した状態情報に応じて更新される。図２の説明に戻り、指令生成部２１は、予め与えられたタスク（例、荷物の搬送）などにより定まる目的地の情報と、上記の状態テーブルＳＴとに基づいて、このタスク応じた指令（搬送指令、走行指令）を担当させる走行車３を決定する。目的地は、例えば、処理装置側あるいはストッカ側と荷物の受け渡しが可能なアクセスポイント（例、ロードポート、バッファ、入出庫ポート）である。指令生成部２１は、タスクに応じて定まる目的地と、このタスクを担当させる走行車３の「現在位置」とに基づいて、この走行車３が走行予定の経路を決定し、決定した経路を指定した走行指令を生成する。

交差点制御部２２は、通信部２５が受信した通過許可要求に関して、送信元の走行車３のいずれに通過許可を与えるかを決定する。交差点制御部２２は、例えば、図３（Ｃ）の交差点情報ＳＣを参照して、通過許可を与える走行車３を決定する。図３（Ｃ）の例において、交差点情報ＳＣは、「交差点ＩＤ」、「交差点状態」、及び「通過許可要求の送信元の走行車ＩＤ」の項目を有する。

「交差点ＩＤ」は、交差点５ごとに割り付けられる識別番号（例、０１、０２、・・・）である。「通過許可要求の送信元の走行車ＩＤ」は、各交差点５に関して、通信部２５が受信した通過許可要求の送信元の走行車３の識別番号を、通信部２５が受信した順に並べた情報である。例えば、「通過許可要求の送信元の走行車ＩＤ」は、「交差点ＩＤ」が「０１」に通過許可要求を出している走行車３の識別番号（走行車ＩＤ）が「Ｎ１」であり、「交差点ＩＤ」が「０２」に通過許可要求を出している走行車３の識別番号が「Ｎ２」、「Ｎ３」であるというように表される。

「交差点状態」は、各交差点５において、走行車３の通過を禁止するブロッキング状態（通過許可を与えない状態）であるのか、もしくは走行車３の通過を許可できるブロッキング解除状態（通過許可を与えることが可能な状態）であるのかを示す情報である。例えば、「交差点ＩＤ」が「０１」の交差点５の「交差点状態」は、「ＣＳ１」などのように表される。「ＣＳ１」は、例えばフラグであり、ブロッキング解除状態が「０」で表され、ブロッキング状態が「１」で表される。

交差点制御部２２は、「交差点状態」がブロッキング解除状態である場合、この交差点５に関して通過許可を与える。例えば、「交差点ＩＤ」が「０１」の交差点５の「交差点状態」がブロッキング解除状態であるとする。交差点制御部２２は、「交差点ＩＤ」が「０１」の交差点５に関して、識別番号が「Ｎ１」の走行車３に対して通過許可を与える。また、交差点制御部２２は、「交差点ＩＤ」が「０１」の交差点５に関して、通過許可を与えると、この交差点５の「交差点状態」をブロッキング状態に設定する。また、「Ｎ１」の走行車３が「交差点ＩＤ」が「０１」の交差点５の通過を完了すると、交差点制御部２２は、この交差点５の「交差点情報」をブロッキング解除状態に設定する。なお、各交差点５に関する走行車３の状態（侵入、通過中、通過済）は、例えば、交差点５に設置したセンサなどで検出してもよいし、走行車３が状態情報に含めて上位制御装置４に送信してもよい。

交差点制御部２２は、図３（Ｂ）の状態テーブルＳＴを用いて上述の交差点情報ＳＣを生成し、交差点情報ＳＣを記憶部２６に記憶させる。交差点制御部２２は、例えば、「交差点ＩＤ」が「０２」の交差点５のように、複数の走行車３（走行車ＩＤが「Ｎ２」、「Ｎ３」）から通過許可要求が出されている場合、通信部２５が通過許可要求を受信した順に、走行車ＩＤを「通過許可要求の送信元 走行車ＩＤ」に登録する。例えば、「交差点ＩＤ」が「０２」の交差点５に関して、通信部２５は、走行車ＩＤが「Ｎ２」の走行車３からの通過許可要求を、走行車ＩＤが「Ｎ３」の走行車３からの通過許可要求よりも前に受信している。交差点制御部２２は、「通過許可要求の送信元 走行車ＩＤ」において並ぶ順に通過許可を与える。例えば、交差点制御部２２は、走行車ＩＤが「Ｎ２」の走行車３に通過許可を与えた後、走行車ＩＤが「Ｎ３」の走行車３に通過許可を与える。

次に、走行車が交差点を通過する際の制御について説明する。実施形態に係る上位制御装置４は、優先走行車３ａの有無に応じて、交差点５の通過を許可する走行車３を決定する。まず、図４を参照しつつ、優先走行車３ａが無い場合の制御について説明する。図４は、走行車が交差点を通過する際の制御を示す図である。上位制御装置４および走行車３の各部については図２を適宜参照する。

図４（Ａ）において、走行車３の判定部１７は、走行車３の現在位置に基づいて走行車３の走行予定の所定の距離ＲＦ内に交差点５があるか否かを判定する。図４（Ａ）において符号３ｘは、走行車３が所定の時間の経過後に到達する位置を示す。図４（Ａ）において、所定の距離ＲＦ内には、交差点５（分岐部６）が存在しており、走行制御部１６は、判定部１７の判定結果に基づいて、分岐部６に関する通過許可要求（ＣＮ）を含めた状態情報ＳＤ（図３（Ａ）参照）を生成する。走行車３の通信部１８は、状態情報ＳＤを上位制御装置４の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報ＳＤ（通過許可要求）を受信する。上位制御装置４は、受信した状態情報ＳＤを用いて記憶部２６に記憶されている状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ））を更新し、交差点制御部２２は、更新された状態テーブルＳＴを用いて交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）を更新する。

図４（Ａ）では分岐部６がブロッキング解除状態であり、上位制御装置４の交差点制御部２２は、走行車３に対する分岐部６の通過許可を生成する。また、図４（Ｂ）において、通信部２５は、走行車３の通信部１８に通過許可ＰＰを送信し、通信部１８は通過許可ＰＰを受信する。通過許可ＰＰは、例えば走行指令（図２参照）の一部であるが、通信部１８は、走行指令と別に通過許可ＰＰを送信してもよい。

走行車３は、通過許可ＰＰを受信した際に分岐部６に関する待機位置８ａよりも手前を走行中（図４（Ｂ）参照）であり、図４（Ｃ）に示すように分岐部６に侵入し、符号３ｘで示すように分岐部６を通過する。走行車３は、待機位置８ａに到達するまでに通過許可を受信していない場合、図４（Ｄ）に示すように待機位置８ａで停止し、分岐部６に侵入しない。また、走行車３は、待機位置８ａで停止中に通過許可ＰＰを受信した場合、走行を再開して分岐部６に侵入し、分岐部６を通過する。

次に、優先走行車３ａが存在ずる場合の制御について説明する。図２の第１導出部２３は、優先走行車３ａ（図１参照）が分岐部６を通過予定である旨の通過許可要求を通信部２５が受信した場合に、分岐部６を通過予定である旨の通過許可要求の送信元である走行車３ｂ（図１参照）を導出する。第１導出部２３は、記憶部２６に記憶された走行車情報を用いて、走行車３ｂを導出する。すなわち、優先走行車３ａから分岐部６の通過許可要求を受信した時点で、既にその分岐部６の通過許可要求を出している走行車３ｂを導出する。この走行車情報は、例えば図３（Ｃ）の交差点情報ＳＣであり、通信部２５が受信した通過許可要求と、その送信元の走行車３とを関係付けた情報である。

第１導出部２３は、優先走行車３ａからの通過許可要求に対応する交差点５と、交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）とを照合して、走行車３ｂを導出する。例えば、状態情報ＳＤ（図３（Ａ）参照）において、通過許可要求（ＣＮ）には対象となる交差点ＩＤが示されており、第１導出部２３は、通信部２５が優先走行車３ａから状態情報ＳＤ（通過許可要求）を受信した場合、対象となる交差点ＩＤを通過許可要求（ＣＮ）から取得（導出）する。そして、第１導出部２３は、図３（Ｃ）の交差点情報ＳＣあるいはその履歴（ログ）を用いて、分岐部６に関する通過許可要求を優先走行車３ａよりも前に送信した走行車ＩＤを取得することで、この走行車ＩＤに該当する走行車（走行車３ｂ）を導出する。また、合流部導出部２９は、走行車３ｂを導出した時点で、走行車３ｂと交差点情報ＳＣとを照合して、走行車３ｂが分岐部６の後に交差点として通過予定である合流部７を導出する。

また、図２の第２導出部２４は、第１導出部２３が導出した走行車３ｂ（図１参照）が分岐部６の先の交差点５として合流部７を通過予定である場合に、合流部７を走行車３ｂと異なる方向から通過予定である走行車３ｃを導出する。第２導出部２４は、第１導出部２３が走行車３ｂを導出した時点で、走行車３ｂが既に通過許可要求を出している合流部７と、交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）とを照合して、第２の走行車（例、走行車３ｃ）を導出する。例えば、第２導出部２４は、第１導出部２３が走行車３ｂを導出した時点で、走行車３ｂが通過予定の合流部７の「交差点ＩＤ」を交差点情報ＳＣ（図３（Ｂ）参照）から取得する。そして、第２導出部２４は、図３（Ｃ）の交差点情報ＳＣを用いて、合流部７に関する通過許可要求の送信元の走行車ＩＤを取得することで、この走行車ＩＤに該当する走行車（例、走行車３ｃ）を導出する。

なお、第１導出部２３は、上記の走行車情報として、交差点情報ＳＣの代わりに状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）参照）を用いて、走行車３ｂを導出してもよい。例えば、第１導出部２３は、状態テーブルＳＴの「通過許可要求」の交差点ＩＤが優先走行車３ａと同じである「走行車ＩＤ」を検索し、この「走行車ＩＤ」に該当する走行車（走行車３ｂ）を導出してもよい。また、第２導出部２４についても同様に、交差点情報ＳＣの代わりに状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）参照）を用いて、走行車３ｃを導出してもよい。

交差点制御部２２は、第２導出部２４が導出した走行車３ｃに対して合流部７の通過許可の送信を保留する。例えば、交差点制御部２２は、交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ））の「通過許可要求の送信元の走行車ＩＤ」において、走行車３ｃの走行車ＩＤを走行車３ｂの走行車ＩＤよりも後の順番に繰り下げることで、走行車３ｃへの通過許可の送信を遅らせる。また、交差点制御部２２は、走行車３ｂ（第１の走行車）に対して、他の走行車（例えば走行車３ｃ）に優先して合流部７の通過許可を生成する。交差点制御部２２が生成した通過許可は、通信部２５によって走行車３ｂに送信される。

以上の説明を概略すると、本実施形態は、優先走行車３ａが分岐部６の通過許可要求を出すことにより、交差点情報ＳＣ等から分岐部６を通過する走行車３ｂ（第１走行車）を導出し、さらに、交差点情報ＳＣ等から走行車３ｂが通過する合流部７を導出し、この合流部７を走行車３ｂが他の走行車３ｃ等より優先して通過させることを特徴としている。

次に図５および図６を参照しつつ、優先走行車が有る場合の制御について説明する。図５は、実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。図６は、実施形態の走行車システムの動作を示す図である。なお、「上位制御装置」の各部、及び「走行車」の各部については、適宜図２を参照する。図５の「第１の走行車」は、図６（Ａ）の優先走行車３ａに先行する走行車３ｂである。また、図５の「第２走行車」は、図６（Ａ）の合流部７を、走行車３ｂ（第１の走行車）と異なる方向から通過予定の走行車３ｃである。

図５に示すように、「第１の走行車」の通信部１８は、ステップＳ１において状態情報を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報を受信する。「第１の走行車」（図６（Ａ）の走行車３ｂ）は、分岐部６の手前を走行中であり、状態情報に分岐部６の通過許可要求が含まれている。「上位制御装置」は、受信した状態情報を用いて状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）参照）を更新し、交差点制御部２２は、更新後の状態テーブルＳＴを用いて交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）を更新する。「上位制御装置」は、以降の処理において状態情報を受信した際にも同様に、状態テーブルＳＴおよび交差点情報ＳＣを更新する。以下、状態テーブルＳＴおよび交差点情報ＳＣの更新について、重複する説明を適宜省略する。

また、「上位制御装置」の優先走行車選択部２８は、状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）参照）を用いて、通過許可要求の送信元の走行車（例、「第１の走行車」）の「優先度」を取得し、この走行車が「優先走行車」であるか否かを選択する。「第１の走行車」は「優先走行車」ではなく、優先走行車選択部２８が優先走行車として選択せず、交差点制御部２２は、「第１の走行車」に関して分岐部６の通過許可を生成する。「上位制御装置」の通信部２５は、ステップＳ２において、分岐部６の通過許可を「第１の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は通過許可を受信する。

「第２の走行車」の通信部１８は、ステップＳ３において状態情報を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報を受信する。「第２の走行車」（図６（Ｂ）の走行車３ｃ）は、合流部７の手前を走行中であり、状態情報に合流部７の通過許可要求が含まれている。また、「第１の走行車」の通信部１８は、ステップＳ４において状態情報を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報を受信する。「第１の走行車」（図６（Ｂ）の走行車３ｂ）は、合流部７の手前を走行中であり、状態情報に合流部７の通過許可要求が含まれている。例えば合流部７を通過中の走行車が存在する場合など、合流部７がブロッキング状態であり、第１の走行車に対する通過許可および第２の走行車に対する通過許可が保留される。

また、「優先走行車」の通信部１８は、ステップＳ５において状態情報を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報を受信する。「優先走行車」（図６（Ｂ）の優先走行車３ａ）は、分岐部６の手前を走行中であり、状態情報に分岐部６の通過許可要求が含まれている。優先走行車選択部２８は、状態テーブルＳＴ（図３（Ｂ）参照）を用いて、通過許可要求の送信元の走行車の「優先度」を取得し、この走行車が「優先走行車」であるか否かを選択する。この走行車は「優先走行車」であり、「上位制御装置」の第１導出部２３は、ステップＳ６において、交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）を用いて、「第１の走行車」を導出する。なお、第１の走行車を導出した時点で、合流部導出部２９は、第１の走行車が分岐部６の後に通過予定である合流部７を導出している。

「上位制御装置」の第２導出部２４は、ステップＳ７において、交差点情報ＳＣ（図３（Ｃ）参照）を用いて「第２の走行車」を導出する。ここで、図６（Ｂ）の状態において、上位制御装置４が走行車３ｃに対して合流部７の通過許可を与えると、走行車３ｂは、分岐部６の通過が完了する前に待機位置８ｂで待機することになる場合がある。この場合、分岐部６がブロッキング状態から解除されず、優先走行車３ａは、分岐部６の通過許可が得られずに待機位置８ａで待機することになる。そこで、「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ８において「第２の走行車」に対する合流部７の通過許可を保留し、「第１の走行車」に対する合流部７の通過許可を生成する。「上位制御装置」の通信部２５は、ステップＳ９において「第１の走行車」の通信部１８に対して合流部７の通過許可を送信し、通信部１８は通過許可を受信する。「第１の走行車」（図６（Ｃ）の走行車３ｂ）は、ステップＳ１０において分岐部６を通過し、「第２の走行車」（図６（Ｃ）の走行車３ｃ）は、ステップＳ１３において、合流部７の待機位置８ｃで待機する。また、「上位制御装置」の交差点制御部２２は、「第１の走行車」が分岐部６を通過した後、「優先走行車」に対する分岐部６の通過許可を生成する。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ１１において、分岐部６の通過許可を「優先走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は、分岐部６の通過許可を受信する。「優先走行車」（図６（Ｃ）参照）は、ステップＳ１２において分岐部６を通過する。

「第１の走行車」は、ステップＳ１４において合流部７を通過する。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、「第２の走行車」に対する合流部７の通過許可を生成する。「上位制御装置」の通信部２５は、ステップＳ１５において合流部７の通過許可を「第２の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は通過許可を受信する。「第２の走行車」（図６（Ｄ）の走行車３ｃ）は、ステップＳ１６において、合流部７を通過する。このように、本実施形態に係る走行車システム１Ａは、簡易な制御によって、分岐部６で優先走行車３ａが停止する可能性を下げることができ、優先走行車３ａを円滑に走行させることができる。

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。本実施形態において、上記の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図７は、本実施形態の走行車システムの動作を示す図である。上位制御装置４の各部および走行車３の各部については適宜図２などを参照する。図７（Ａ）において、走行車３ｄ（第３の走行車）は、走行車３ｃと同じ経路を先行して走行する走行車である。図７（Ｂ）のように各走行車３が進行すると、走行車３ｂよりも先に走行車３ｄが合流部７に対する通過許可要求を上位制御装置４（図２参照）に送信する。上位制御装置４の通信部２５は、優先走行車３ａに先行する走行車３ｂから合流部７に関する通過許可要求が受信されていることを把握した時点で、走行車３ｄに対して合流部７に関する通過許可を送信済である。すなわち、上位制御装置４は、走行車３ｃに対して合流部７の通過許可の送信を交差点制御部２２（図２参照）によって保留する際に、走行車３ｃよりも先行する走行車３ｄに対して通過許可を送信済である。

上位制御装置４の交差点制御部２２（図２参照）は、合流部７に関する走行車３ｄの通過許可を取り消す旨の取消情報を、走行車３ｄの通信部１８に送信する。走行車３ｄは、取消情報を受信した際に合流部７を通過前である場合に、図７（Ｃ）に示すように合流部７に関する待機位置８ｃに停車し、合流部７の通過を保留する。走行車３ｂは、図７（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、分岐部６を通過して合流部７へと進み、優先走行車３ａは、走行車３ｂが分岐部６を通過した後に、分岐部６を通過して区間２ｂへ進む。

走行車３ｄは、取消情報を受信した際に合流部７に関する待機位置８ｃを通過後である場合、図７（Ｄ）に示すように、取消情報を受けていない場合と同様に合流部７を通過する。走行車３ｂは、走行車３ｄが合流部７を通過した後に合流部７へ進行し、優先走行車３ａは、走行車３ｂが分岐部６を通過した後に、分岐部６を通過する。走行車３ｃは、走行車３ｂが合流部７を通過するまで待機位置８ｃで待機し、走行車３ｂが合流部７を通過した後に合流部７へ進む。この場合に、優先走行車３ａは、走行車３ｂが分岐部６を通過するまでに、待機位置８ａで停止あるいは、待機位置８ａへ減速しながら進むことがありえる。しかしながら、走行車３ｂよりも先に走行車３ｃが合流部７へ進む場合と比較すると、優先走行車３ａが停止または減速する時間を短縮することができ、優先走行車３ａを円滑に走行させることができる。

図８は、本実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。なお、図８において図５と同様の処理については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。また、図８には、優先走行車の動作の図示を省略するが、優先走行車の動作は、図５と同様である。

「第３の走行車」の通信部１８は、ステップＳ３１において状態情報を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は状態情報を受信する。「第３の走行車」は、合流部７の手前を走行中（図７（Ａ）参照）であり、ステップＳ３１の状態情報には合流部７に関する通過許可要求が含まれる。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、合流部７に関する「第３の走行車」の通過許可を生成する。「上位制御装置」の通信部２５は、ステップＳ３２において合流部７に関する通過許可を「第３の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は通過許可を受信する。

なお、ステップＳ３からステップＳ７の処理については図５と同様である。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ３３において、合流部７の通過許可を与えた走行車を「第３の走行車」として導出する。例えば、交差点制御部２２は、ステップＳ７で「第２の走行車」が導出された時点よりも前の所定の期間に合流部７の通過許可を与えた走行車を「第３の走行車」として導出する。

「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ３４において、通過許可を取り消す旨の取消情報を「第３の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は取消情報を受信する。「第３の走行車」の走行制御部１６は、ステップＳ３５において、「第３の走行車」が待機位置８ｃの手前であるか否かを判定する。「第３の走行車」が待機位置８ｃの手前であると走行制御部１６が判定した場合（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、「第３の走行車」は、ステップＳ３６において、待機位置８ｃで待機する。「第３の走行車」の通信部１８は、ステップＳ３７において、「第３の走行車」が待機状態である旨の通知（待機通知）を「上位制御装置」の通信部２５へ送信し、通信部２５は待機通知を受信する。

なお、ステップＳ８からステップＳ１４の処理については図５と同様である。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、「第１の走行車」が合流部７をステップＳ１４において通過した後に、合流部７に関する「第３の走行車」の通過許可を生成する。「上位制御装置」の通信部２５は、ステップＳ３８において合流部７に関する通過許可を「第３の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は通過許可を受信する。「第３の走行車」は、ステップＳ３８の通過許可を受信した後、又はステップＳ３５において「第３の走行車」が待機位置８ｃの手前でないと走行制御部１６が判定した場合（ステップＳ３５；Ｎｏ）、ステップＳ３９において合流部７を通過する。なお、ステップＳ３５において「第３の走行車」が待機位置８ｃの手前でないと走行制御部１６が判定した場合（ステップＳ３５；Ｎｏ）、ステップＳ９からステップＳ１４の処理は、ステップＳ３９の処理の後に行われる。また、ステップＳ１５およびステップＳ１６処理については図５と同様である。

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。本実施形態において、上記の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。図９は、本実施形態の上位制御装置、及び走行車システムの動作を示す図である。本実施形態の上位制御装置４Ｂは、図２の第２導出部２４を備えていない。交差点制御部２２は、合流部７へ向かう複数の進行方向（第１方向Ｄ１、第２方向Ｄ２）のうち、通過が優先される優先方向を設定する。交差点制御部２２は、優先方向を第２方向Ｄ２に設定した場合、所定の条件を満たす間、第２方向Ｄ２から合流部７へ向かう走行車３ｃ〜３ｆのそれぞれに対して順に通過許可を与える。上記の所定の条件は、例えば、第２方向Ｄ２から合流部７へ向かう走行車３からの通過許可要求が存在することである。この場合、交差点制御部２２は、第２方向Ｄ２から合流部７へ向かう複数の走行車３ｃ〜３ｆが合流部７を通過するまで、第１方向Ｄ１から合流部７へ向かう走行車３に対する通過許可を保留する。

優先走行車３ａが存在する場合、第１導出部２３は、第１実施形態で説明したように優先走行車３ａに先行する第１の走行車（走行車３ｂ）を導出する。交差点制御部２２は、第１導出部２３が導出した走行車３ｂが合流部７へ向かう第１方向Ｄ１を優先方向に設定する。交差点制御部２２は、第１方向Ｄ１を優先方向に設定した後、第２方向Ｄ２から合流部７へ向かう走行車３（第２の走行車）に対する合流部７の通過許可を保留する。交差点制御部２２は、走行車３ｂが分岐部６を通過した後、優先走行車３ａに対して分岐部６の通過許可を与える。交差点制御部２２は、走行車３ｂが合流部７を通過した後に、第２方向Ｄ２を優先方向に設定し、第２方向から合流部７へ向かう走行車３に対する通過許可の保留を解除する。このように、交差点制御部２２は、合流部７へ向かう複数の進行方向のうち走行車３ｂの走行方向（第１方向Ｄ１）を他の走行方向（第２方向Ｄ２）に比べて通過が優先される走行方向に設定することで、第１の走行車（走行車３ｂ）を他の走行車３に優先して合流部７を通過させ、第２の走行車（走行車３ｃ）に対する通過許可を保留する。なお、走行車３ｄに合流部７の通過許可が与えられており、かつ、優先方向が第２方向Ｄ２のままである場合、走行車３ｂ（第１の走行車）が走行車３ｃ（あるいは走行車３ｄ、３ｅ、３ｆ）より先に通過許可要求を出していても、走行車３ｆが合流部７を通過し終わるまで第１の走行車（走行車３ｂ）は合流部７を通過できない。本実施形態は、このような事態となるのを防止しており、優先方向を第２方向Ｄ２から第１方向Ｄ１に変更することで、走行車３ｂ（第１の走行車）は、走行車３ｃ、３ｄ、３ｅ、３ｆより先に合流部７の通過許可を得ることができる。

図１０は、第３実施形態の走行車システムの制御方法を示すフローチャートである。図１０のステップＳ１からステップＳ６の処理は、図５と同様である。「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ４１において、合流部７に関して「第１の走行車」の走行方向が優先方向であるか否かを判定する。交差点制御部２２は、「第１の走行車」の走行方向が優先方向でないと判定した場合（ステップＳ４１；Ｎｏ）、ステップＳ４２において合流部７の優先方向を「第１の走行車」の走行方向へ変更する。交差点制御部２２は、「第１の走行車」の走行方向が優先方向であると判定した場合（ステップＳ４１；Ｙｅｓ）、合流部７の優先方向を維持して以降の処理を行う。

ステップＳ８からステップＳ１６の処理は、図５と同様である。「第１の走行車」がステップＳ１４において合流部７を通過した後、「上位制御装置」の交差点制御部２２は、ステップＳ４３において優先方向を変更し、合流部７に関する「第２の走行車」の通過許可を生成する。ステップＳ１５において、「上位制御装置」の通信部２５は、合流部７の通過許可を「第２の走行車」の通信部１８へ送信し、通信部１８は通過許可を受信する。「第２の走行車」は、ステップＳ１６において合流部７を通過する。このように、「上位制御装置」は、「第２の走行車」を導出しなくても、合流部７に関する「第２の走行車」の通過許可を保留することができる。

上記の実施形態において、上位制御装置は、例えばコンピュータシステムを含む。上位制御装置は、記憶装置（図示せず）に記憶されている制御プログラムを読み出し、この制御プログラムに従って各種の処理を実行する。この制御プログラムは、上位制御装置と、分岐部又は合流部である交差点を有する軌道を走行し、通過予定の前記交差点の通過許可要求を上位制御装置に送信し、通過許可要求に対する通過許可を上位制御装置から受信した場合には交差点を通過するが、受信しない場合には交差点の前で停止する複数の走行車と、を備える走行車システムの制御プログラムであって、コンピュータに、走行車から通過許可要求を受信することと、通過許可要求を出している複数の走行車のいずれかに対して走行車へ通過許可を送信することと、走行車から受信した通過許可要求と、その送信元の走行車とを関係付けた走行車情報を記憶することと、複数の走行車から優先走行車を選択することと、優先走行車から分岐部の通過許可要求を受信した時点で、既に記憶されている走行車情報から、分岐部の通過許可要求の送信元である第１の走行車を導出することと、記憶された走行車情報から、第１の走行車が分岐部より後に通過予定である合流部を導出することと、導出された合流部の通過許可を、第１の走行車と異なる方向から合流部を通過予定である第２の走行車よりも優先して第１の走行車に対して送信することと、を実行させる。この制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記録されて提供されてもよい。

なお、本発明の技術範囲は、上記の実施形態などで説明した態様に限定されない。上記の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上記の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１６−１６１８３４、及び本明細書などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

１Ａ・・・走行車システム
２・・・軌道
３・・・走行車
３ａ・・・優先走行車
３ｂ・・・走行車（第１の走行車）
３ｃ・・・走行車（第２の走行車）
３ｄ・・・走行車（第３の走行車）
５・・・交差点
６・・・分岐部
７・・・合流部
１７・・・判定部
１８・・・通信部（第１通信部）
１９・・・記憶部
２２・・・交差点制御部
２３・・・第１導出部
２４・・・第２導出部
２５・・・通信部（第２通信部）
２６・・・記憶部
２７・・・優先設定部
２８・・・優先走行車選択部
２９・・・合流部導出部
ＰＰ・・・通過許可
ＲＦ・・・所定の距離
ＳＣ・・・交差点情報
ＳＤ・・・状態情報（通過許可要求）

Claims (7)

1. 上位制御装置と、
   分岐部又は合流部である交差点を有する軌道を走行し、通過予定の前記交差点の通過許可要求を前記上位制御装置に送信し、前記通過許可要求に対する通過許可を前記上位制御装置から受信した場合には前記交差点を通過するが、受信しない場合には前記交差点の前で停止する複数の走行車と、
   を備える走行車システムであって、
   前記上位制御装置は、
   前記走行車から受信した前記通過許可要求と、その送信元の前記走行車とを関係付けた走行車情報を記憶する記憶部と、
   前記複数の走行車から優先走行車を選択する優先走行車選択部と、
   前記優先走行車から前記分岐部の前記通過許可要求を受信した時点で、既に前記記憶部に記憶されている前記走行車情報から、前記分岐部の前記通過許可要求の送信元である第１の走行車を導出する第１導出部と、
   前記記憶部に記憶された前記走行車情報から、前記第１の走行車が前記分岐部より後に通過予定である前記合流部を導出する合流部導出部と、
   導出された前記合流部の前記通過許可を、前記第１の走行車と異なる方向から前記合流部を通過予定である第２の走行車よりも優先して前記第１の走行車に対して送信する交差点制御部と、を備える、走行車システム。
2. 前記優先走行車から前記分岐部の前記通過許可要求を受信した時点で、既に前記記憶部に記憶されている前記走行車情報から、前記合流部の前記通過許可要求の送信元である前記第２の走行車を導出する第２導出部を備え、
   前記交差点制御部は、前記第２導出部が導出した前記第２の走行車に対して前記合流部の前記通過許可の送信を保留する、請求項１に記載の走行車システム。
3. 前記走行車は、
   当該走行車の現在位置に基づいて当該走行車の走行予定の所定の距離内に前記交差点があるか否かを判定する判定部と、
   前記距離内に前記交差点がある場合、その交差点の前記通過許可要求を前記上位制御装置へ送信する通信部と、を備える、請求項１または請求項２に記載の走行車システム。
4. 前記優先走行車は、前記複数の走行車において前記所定の距離が相対的に長い、請求項３に記載の走行車システム。
5. 前記交差点制御部は、前記合流部に向かう複数の方向のうち一つの方向を、その方向の前記通過許可要求が存在する限り、他の方向から前記合流部へ向かう前記走行車に対して前記通過許可を与えないとする優先方向に設定可能である場合、前記合流部へ向かう前記第１の走行車の走行方向を優先方向として設定することで、前記第２の走行車に対して前記合流部の前記通過許可の送信を保留する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。
6. 前記交差点制御部は、前記第２の走行車に対して前記合流部の前記通過許可の送信を保留する際に、前記第２の走行車よりも先行する第３の走行車に対して前記通過許可が送信されている場合、前記第３の走行車の前記通過許可を取り消す旨の取消情報を前記第３の走行車に送信し、
   前記第３の走行車は、前記取消情報を受信した際に前記合流部を通過前である場合に、前記合流部の手前で停止する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行車システム。
7. 上位制御装置と、
   分岐部又は合流部である交差点を有する軌道を走行し、通過予定の前記交差点の通過許可要求を前記上位制御装置に送信し、前記通過許可要求に対する通過許可を前記上位制御装置から受信した場合には前記交差点を通過するが、受信しない場合には前記交差点の前で停止する複数の走行車と、
   を備える走行車システムの制御方法であって、
   前記走行車から前記通過許可要求を受信することと、
   前記通過許可要求を出している前記複数の走行車のいずれかに対して前記通過許可を送信することと、
   前記走行車から受信した前記通過許可要求と、その送信元の前記走行車とを関係付けた走行車情報を記憶することと、
   前記複数の走行車から優先走行車を選択することと、
   前記優先走行車から前記分岐部の前記通過許可要求を受信した時点で、既に記憶されている前記走行車情報から、前記分岐部の前記通過許可要求の送信元である第１の走行車を導出することと、
   記憶された前記走行車情報から、前記第１の走行車が前記分岐部より後に通過予定である前記合流部を導出することと、
   導出された前記合流部の前記通過許可を、前記第１の走行車と異なる方向から前記合流部を通過予定である第２の走行車よりも優先して前記第１の走行車に対して送信することと、を含む、走行車システムの制御方法。

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