JP4099723B2 - 搬送台車システム - Google Patents

Description

この発明は搬送台車システムに関し、特に搬送台車の行先の変更に関する。

天井走行車などの搬送台車のシステムでは、コントローラが搬送台車に搬送指令を割り付けて搬送指令中の行先へ走行させ、分岐ポイントや合流ポイントなどの交差点では搬送台車がコントローラに交差点のブロッキングを要求し、交差点を走行し終わるとブロッキングのキャンセルを要求する（特許文献１）。搬送指令が途中で変更され、これに伴い行先も変更されると、搬送台車は一旦停止して新たな行先に対する走行ルートを算出し、次いで走行を再開する。しかしながら搬送台車が停止すると搬送効率が低下するし、複数の搬送台車が所定の車間距離で連続して走行している場合、後続の搬送台車も停止する必要があり、無駄が著しい。
特許３３６７４８５号公報

この発明の課題は、搬送台車が停止せずに行先を変更できるようにして、搬送効率を改善することにある。
請求項２の発明での課題は、行先の変更に伴い不要になったブロッキングをキャンセルして、システムの搬送効率を改善することにある。
請求項３の発明での課題は、行先を変更した搬送台車と後続の他の搬送台車との間で干渉が生じるのを防止することにある。

この発明は、搬送台車コントローラから搬送台車に走行ルート上の行先を指示して走行させると共に、分岐ポイント及び合流ポイントからなる交差点への走行許可を、搬送台車から搬送台車コントローラへブロッキングとして要求して、搬送台車コントローラがブロッキングを許可するようにしたシステムであって、搬送台車が搬送台車コントローラから行先を変更された際に、現在位置から停止可能な位置までの距離を求め、これが最寄りの分岐ポイントよりも手前側か遠方かを算出し、手前の場合、停止せずに最寄りの分岐ポイントへ到着するまでに新たな走行ルートを取得できるように速度制御するための手段と、取得した新たな走行ルートに基づいて、分岐ポイント及び合流ポイントに対するブロッキングを、搬送台車コントローラに要求するためのブロッキング要求手段とを設けたことを特徴とする。

好ましくは、前記ブロッキング要求手段を、新たな走行ルートから外れた交差点への要求済みのブロッキングのキャンセルを、搬送台車コントローラに要求するように構成する。

特に好ましくは、搬送台車は前方監視センサを備え、分岐ポイントを直進する際に前方監視センサで追突を防止し、かつ分岐ポイントに対して直進走行のブロッキングと分岐走行のブロッキングの２種類のブロッキングを設けて、直進走行のブロッキングは、後続の搬送台車との間に他の搬送台車が介在しないことを条件として、複数の搬送台車に同時に許可可能で、分岐走行のブロッキングは同時には１台の搬送台車にのみ許可可能とし、変更前の走行ルートで直進走行でブロッキングを許可済みの分岐ポイントに対し、ブロッキング要求手段が直進走行のブロッキングをキャンセルして分岐走行のブロッキングを要求した際に、該分岐ポイントを直進走行でブロッキングを許可済みの後続の搬送台車に対してブロッキングの許可を取り消すための手段を、搬送台車コントローラに設ける。

この発明では、搬送台車の行先が変更された場合、最寄りの分岐ポイントまでに新たな走行ルートを取得できるように速度制御し、取得した走行ルートに基づいて分岐ポイント合流ポイントに対するブロッキングを搬送台車コントローラに要求する。最寄りの分岐ポイントまでは、分岐ポイントよりも手前が停止位置として指定されたような極端な場合を除き、走行ルートの変更はなく、従って最寄りの分岐ポイントまでに新たな走行ルートを自ら発生あるいは搬送台車コントローラから受信できれば、停止せずに走行ルートを変更できる。

また新たな走行ルートから外れた交差点への要求済みのブロッキングをキャンセルすると、無駄なブロッキングを除いて、システムを効率化できる。

分岐ポイントに対して、直進走行のブロッキングは複数の搬送台車に同時に許可可能で、分岐走行のブロッキングは同時には１台の搬送台車にのみ許可可能とすると、行先変更に伴い、分岐ポイントを直進から分岐に変更すると、後続の搬送台車に対して直進のブロッキングが許可されている場合に干渉が生じ得る。そこでこのような場合、分岐ポイントを直進走行でブロッキングを許可済みの後続の搬送台車に対して、搬送台車コントローラがブロッキングの許可を取り消すようにすると、後続の搬送台車との干渉を防止できる。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図５に、実施例の搬送台車システム２を示す。ここでは搬送台車として天井走行車を想定するが、地上走行の有軌道台車や、軌道無しで走行する無人搬送車などでもよい。図において４はインターベイルートで、イントラベイルート６，８等を接続する基幹のルートであり、１０，１２は分岐ポイント、１４，１６は合流ポイントで、これらをまとめて交差点といい、分岐ポイントや合流ポイントを分岐部や合流部ということがある。ここで、搬送台車２４の行先を行先ポイント２０から行先ポイント１８へ変更するものとする。２５，２６は後続の搬送台車で、分岐ポイント１０，１２や合流ポイント１４，１６はインターベイルート４とイントラベイルート６，８の境界にあるが、その位置は任意である。また２２は搬送台車コントローラで、各搬送台車２４〜２６に対して搬送指令を割り付けることにより行先を指定し、分岐ポイント１０，１２や合流ポイント１４，１６に対するブロッキングの要求を受け付けてこれを許可する。

搬送台車の制御部と搬送台車コントローラとでは、搬送台車本体２８は走行部や昇降台の昇降駆動部、また昇降駆動部の横送り部などを備えて、ルート４，６，８を走行すると共に、ロードポートなどとの間で物品をやりとりする。通信部３０は、搬送台車間の通信やコントローラ２２との通信を行い、ルート算出部３１はインターベイルート４やイントラベイルート６，８などから成る走行ルートのマップを記憶している。マップには適宜の原点を基準として、分岐ポイント１０，１２や合流ポイント１４，１６などの交差点の位置や、行先ポイント１８，２０などの停止位置のアドレスが記載され、かつ主な区間の間の走行所要時間が記載されている。

さらに搬送台車は適宜の手段によって走行ルート上の現在位置を取得し、例えばルート算出部３１で記憶する。ルート算出部３１は、搬送指令により行先が与えられる毎に、行先までの走行ルートを算出し、搬送指令が変更されて行先が変更された場合や、走行ルートの渋滞状況が変化した場合、例えば前記の所要時間が搬送台車コントローラ２２により変更された場合、あるいは走行ルートにトラブルが発生もしくはトラブルが解消して走行ルート上の走行可能な部分が変化した場合などに、走行ルートを再度算出する。

ブロッキング要求部３２は分岐ポイント１０，１２や合流ポイント１４，１６のように、排他制御が必要な区間に対して、当該区間の走行の許可（ブロッキング）を搬送台車コントローラ２２に要求し、ブロッキングが許可されるとその旨を記憶し、許可された区間を通過し終わると、ブロッキングのキャンセルを搬送台車コントローラに要求する。

搬送台車は図示しない前方監視センサを備え追突を防止しているので、分岐ポイント１０，１２を複数台の搬送台車が連続して直進することが可能である。このことは合流ポイント１４，１６の直進でも同様である。これに対して分岐ポイント１０，１２を分岐走行する場合や、合流ポイント１４，１６にカーブ側（ここではイントラベイルート６，８側）から合流走行する場合、カーブする前方の搬送台車を監視することが困難なので、前方監視センサに頼らず、１台ずつ分岐走行あるいは合流走行させる必要がある。このため分岐ポイント１０，１２の直進や、合流ポイント１４，１６の直進では、複数台の搬送台車に対して同時にブロッキングを許可することができる。但しこの場合、分岐走行や合流走行へのブロッキングを同時に許可することはできず、また直進を許可した複数台の搬送台車の間に、他の搬送台車が存在していてはならない。分岐ポイント１０，１２の分岐や、合流ポイント１４，１６でのカーブ側からの合流では、１台の搬送台車毎にブロッキングし、同時にブロッキングする搬送台車の台数は１台である。

ブロッキング要求部３２は新たな走行ルートを取得すると、ブロッキングを要求済の分岐ポイントや合流ポイントで新たな走行ルートから外れるものに対して、ブロッキング要求をキャンセルする。また分岐ポイントの分岐走行を直進に変更する場合や、合流ポイントでの合流カーブ走行を直進に変更する場合、ブロッキングのキャンセルは行わない。これらのブロッキングをキャンセルした後に、直進のブロッキングを再要求しても良いが、ブロッキングを再要求して取得するまでに、搬送台車コントローラとの通信時間が必要で、この間に該当する分岐ポイントや合流ポイントに到着すると停止せねばならない。そこで実施例では、分岐を直進に変更する場合や合流カーブ走行を直進に変更する場合、取得済のブロッキングをキャンセルしない。これに対して直進のブロッキングを分岐や合流カーブ走行に変更する場合、当該搬送台車の後続の搬送台車に対して直進のブロッキングが許可済である可能性があるので、直線のブロッキングをキャンセルし、分岐や合流のブロッキングを再要求する。

走行制御部３３は搬送台車本体２８の走行を制御し、前方監視センサにより先行する搬送台車との干渉を防止しながら、ブロッキングの許可に応じて分岐ポイント１０，１２や合流ポイント１４，１６を走行し、ブロッキングの許可が得られない場合、その前方で停止して待機する。また行先ポイント１８，２０などに停止するように走行制御する。走行制御部３３はルート算出部３１で算出した走行ルートに従い、行先ポイントまでの残走行距離や、分岐ポイント１０，１２や合流ポイント１４，１６等での速度規制などに従い、搬送台車本体２８の走行を制御する。

停止可能点算出部３４は、現在位置から停止可能な位置までの距離を求め、これが最寄りの分岐ポイントよりも手前側か遠方かを算出する。停止可能点が最寄りの分岐ポイントよりも手前の場合、走行制御部３３は最寄りの分岐ポイントまでの所要走行時間が、新たな走行ルートの算出に必要な時間以上で、かつ最寄りの分岐ポイントの手前で停止可能なように速度制御を行う。最寄りの分岐ポイントの手前で停止可能にするのは、新たな走行ルートで最寄りの分岐ポイントを直進から分岐に変更する場合に備えてのことで、最寄りの分岐ポイントが元の走行ルートで分岐でブロッキングが許可されている場合は、最寄りの分岐ポイントまでに停止可能にする必要はない。また最寄りの分岐ポイントの手前で停止不能な場合、走行制御部３３はその分岐ポイントを現在のブロッキング許可に従って通過するように走行制御し、ルート算出部３１に最寄りの分岐ポイントを現在のブロッキング許可の値に従って走行した地点からの新たな走行ルートを算出するように要求する。

搬送台車コントローラ２２は搬送台車通信部４０を備えて搬送台車と通信し、コントローラ間通信部４１により上位のコントローラや生産コントローラなどと通信する。ルート管理部４２は、走行ルートのマップを記憶すると共に、各搬送台車の走行ルート上の位置や、走行ルートの渋滞状況並びにルートのトラブルを管理する。そしてルート管理部４２は、走行ルートの渋滞状況に応じた所要走行時間を、搬送台車通信部４０を介して、搬送台車のルート算出部３１へ送出する。同様にルートにトラブルが発生し、あるいはトラブルが復旧した場合、その旨をルート算出部３１へ送出する。

実施例では新たな走行ルートは搬送台車のルート算出部３１で算出するものとしたが、ルート管理部４２で算出しても良い。この場合、行先の変更指令を搬送台車が受信すると、確認信号を搬送台車コントローラ２２へ返信し、搬送台車コントローラ２２はこの後、新たな走行ルートを搬送台車に送信する。搬送台車の走行制御部３３は行先の変更指令を受信すると、最寄りの分岐ポイントまでの所要走行時間が新たな走行ルートを受信するまでの見込み時間以上となるように、速度制御を行う。

ブロッキング処理部４３は分岐ポイント１０，１２や合流ポイント１４，１６に対するブロッキングを処理し、ブロッキングを要求され未許可の搬送台車のリストと、ブロッキング許可済の搬送台車と許可の内容（直進／分岐，直進／合流）とを記憶し、搬送台車からのブロッキングキャンセル要求に従い、これらのリストを修正する。搬送指令管理部４４は、コントローラ間通信部４１により受信した搬送要求を、搬送指令に変換して、搬送台車に割り付け、その実行状況を管理する。

実施例の動作を示す。例えば図１で、搬送台車２４が行先をポイント２０からポイント１８へ変更されたとする。また搬送台車２４は分岐ポイント１０，１２や合流ポイント１４に対して直進のブロッキングを許可済で、後続の搬送台車２５，２６も同様に分岐ポイント１０の直進のブロッキングの許可を取得済であるとする。

搬送台車が行先を変更されると、次の分岐ポイントまでに停止可能か否かを判断し、停止可能な場合、分岐ポイントに到着するまでに新ルートを算出できるように、速度制御を行う。次の分岐ポイントまでに停止不能な場合、分岐ポイントを許可済のブロッキングの値に従って走行し、最寄りの分岐ポイントを通過するものとして新ルートを算出する。そして新ルートの所要時間が許容範囲内か許容範囲外かを求め、許容範囲外の場合コントローラに報告して指示を待つ。許容範囲内の場合、新ルートに沿って走行を続行する。

分岐ポイントまでの速度制御を図５に示すと、1)のように分岐ポイントまでに停止可能な場合、現在時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの間に新ルートを算出する。また分岐ポイントを直進から分岐に変更する場合に備え、時刻Ｔ２の位置から停止できるように、時刻Ｔ２までの速度を制御する。分岐ポイントまでに停止不能な場合、現在位置から許可済のブロッキングの値に従って分岐ポイントを走行し、その間に新ルートを算出する。また新ルートから外れた分岐ポイントや合流ポイントのブロッキングの許可をキャンセルするように搬送台車コントローラに依頼し、図１の場合、合流ポイント１４や分岐ポイント１２の直進のブロッキング許可をキャンセルする。ブロッキングのキャンセルや再要求は、新たな走行ルートを目的地まで発生させた後に行う。

最寄りの分岐ポイント１０は直進から分岐へ変更するので、新ルートを算出した後に、分岐ポイント１０に対する直進のブロッキングをキャンセルし、改めて分岐のブロッキングを要求する。そして分岐ポイント１０に到着するまでにブロッキングが許可されないと、その手前で停止する。

搬送台車２４が分岐ポイント１０を分岐する際に、後続の搬送台車２５，２６に直進のブロッキングを許可済なので、搬送台車２４に追突する可能性がある。そこで搬送台車コントローラは、分岐ポイント１０に対して後続の搬送台車に対するブロッキングの許可リストをチェックし、これらのブロッキング許可をキャンセルする。この結果、搬送台車２５，２６は改めて分岐ポイント１０の直進のブロッキングを要求する。

行先を変更された搬送台車２４が分岐ポイント１０に対する分岐のブロッキングの許可を得ると、これを分岐する。他にブロッキングが必要な分岐ポイントや合流ポイントがあると、そのブロッキングを搬送台車コントローラに要求して、行先ポイント１８まで走行する。なお不要なブロッキングの許可のキャンセル、直進から分岐へのブロッキングの変更、並びにこれ以外の分岐ポイントや合流ポイントに対するブロッキング要求、などの順序は任意であるが、これらはいずれも新たな走行ルートの算出後に行うことが好ましい。

図１において、行先ポイント１８から行先ポイント２０へと行先を変更する場合、搬送台車２４は分岐ポイント１０への分岐のブロッキング許可をキャンセルして、直進のブロッキングを再要求するようにしても良い。しかし分岐のブロッキングを許可されているため、分岐ポイント１０に対して他の搬送台車にはブロッキングが許可されていない。そこで搬送台車コントローラとの通信時間を節約するため、搬送台車２４は分岐のブロッキング許可で分岐ポイント１０を直進して通過し、例えばこれと並行して、合流ポイント１４に対する直進のブロッキング許可と分岐ポイント１２に対する分岐のブロッキング許可とを要求する。この場合も、最寄りの分岐ポイント１０に達するまでに新ルートの算出ができるように、搬送台車２４が速度制御を行う。搬送台車２４が新ルートに沿ったブロッキングのキャンセル要求や新たなブロッキングの要求を行うのは、新ルートの算出が完了した時点で行えばよい。

実施例の搬送台車システムのレイアウトを示す平面図 実施例での搬送台車の制御部と搬送台車コントローラとのブロック図 実施例での行先変更時の搬送台車での制御アルゴリズムの前半を示すフローチャート 実施例での行先変更時の搬送台車での制御アルゴリズムの後半を示すフローチャート 行先を変更した際の搬送台車の速度パターンを示す図で、1)は分岐ポイントまでに停止可能な場合のパターンを、2)は分岐ポイントまでに停止不能な場合のパターンを示す

符号の説明

２ 搬送台車システム
４ インターベイルート
６，８ イントラベイルート
１０，１２ 分岐ポイント
１４，１６ 合流ポイント
１８，２０ 行先ポイント
２２ 搬送台車コントローラ
２４〜２６ 搬送台車
２８ 搬送台車本体
３０ 通信部
３１ ルート算出部
３２ ブロッキング要求部
３３ 走行制御部
３４ 停止可能点算出部
４０ 搬送台車通信部
４１ コントローラ間通信部
４２ ルート管理部
４３ ブロッキング処理部
４４ 搬送指令管理部

Claims (3)

1. 搬送台車コントローラから搬送台車に走行ルート上の行先を指示して走行させると共に、分岐ポイント及び合流ポイントからなる交差点への走行許可を、搬送台車から搬送台車コントローラへブロッキングとして要求して、搬送台車コントローラがブロッキングを許可するようにしたシステムであって、
   搬送台車が搬送台車コントローラから行先を変更された際に、現在位置から停止可能な位置までの距離を求め、これが最寄りの分岐ポイントよりも手前側か遠方かを算出し、手前の場合、停止せずに最寄りの分岐ポイントへ到着するまでに新たな走行ルートを取得できるように速度制御するための手段と、
   取得した新たな走行ルートに基づいて、分岐ポイント及び合流ポイントに対するブロッキングを、搬送台車コントローラに要求するためのブロッキング要求手段とを設けたことを特徴とする、搬送台車システム。
2. 前記ブロッキング要求手段を、新たな走行ルートから外れた交差点への要求済みのブロッキングのキャンセルを、搬送台車コントローラに要求するようにしたことを特徴とする、請求項１の搬送台車システム。
3. 搬送台車は前方監視センサを備え、分岐ポイントを直進する際に前方監視センサで追突を防止し、かつ分岐ポイントに対して直進走行のブロッキングと分岐走行のブロッキングの２種類のブロッキングを設けて、直進走行のブロッキングは、後続の搬送台車との間に他の搬送台車が介在しないことを条件として、複数の搬送台車に同時に許可可能で、分岐走行のブロッキングは同時には１台の搬送台車にのみ許可可能とし、
   変更前の走行ルートで直進走行でブロッキングを許可済みの分岐ポイントに対し、ブロッキング要求手段が直進走行のブロッキングをキャンセルして分岐走行のブロッキングを要求した際に、該分岐ポイントを直進走行でブロッキングを許可済みの後続の搬送台車に対してブロッキングの許可を取り消すための手段を、搬送台車コントローラに設けたことを特徴とする、請求項２の搬送台車システム。

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