JP2003208223A - 無人搬送台車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 合流部または分岐部において無人搬送台車の
速度低下等を最小限に抑えることで、搬送能力を向上さ
せることができる無人搬送台車システムの提供。 【解決手段】 経路に沿って走行する複数の無人搬送台
車＃１〜＃Ｎと、これら無人搬送台車の走行を制御する
搬送コントローラ１２とを有するものであって、搬送コ
ントローラ１２が、合流部を通過する無人搬送台車の通
過の順番を割り出す通過順番割出手段と、該通過順番割
出手段の割り出し結果に基づいて、合流前第１経路、合
流前第２経路、合流後経路および合流部のうちの移動可
能な経路範囲を各無人搬送台車それぞれについて設定す
る移動可能経路範囲設定手段と、無人搬送台車の合流部
の通過状況に応じて、該合流部を通過する前の無人搬送
台車の移動可能な前記経路範囲を変更する移動可能経路
範囲変更手段とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送能力を向上さ
せることができる無人搬送台車システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送台車システムとして、例えば、
積み荷を上部に搭載して走行するオーバーヘッドシャト
ル（ＯＨＳ）や、積み荷を抱きかかえるように支持して
走行するオーバーホイストトランスポーション（ＯＨ
Ｔ）等があり、これらの無人搬送台車システムは、例え
ば、図６に示す概略構成とされている。

【０００３】すなわち、無人搬送台車システムは、通
常、複数の無人搬送台車＃１〜＃Ｎと、工場内の各装置
の状態を監視するとともに装置の状態の変化率をトリガ
として搬送要求を出力するホストコンピュータ１０１
と、ホストコンピュータ１０１から搬送要求が出される
と、この搬送要求に基づいて無人搬送台車を制御する搬
送コントローラ１０２とで構成されている。

【０００４】ここで、搬送コントローラは、具体的に
は、ホストコンピュータから出される搬送要求に対し、
搬送を担当する無人搬送台車を選び通知する配車割付
と、配車割付がなされた無人搬送台車に対して積み荷を
積むステーションから積み荷を卸すステーションまでの
移動経路を軌道レイアウトの地図データを基に決定し無
人搬送台車に指示する移動経路指示とを行う。

【０００５】そして、無人搬送台車は、搬送コントロー
ラに指示された経路に沿って走行し、指定されたステー
ションで積み荷を積んで、指定されたステーションで積
み荷を卸す。このとき、無人搬送台車の走行は、基本的
に、無人搬送台車それぞれに装備された障害物検知セン
サの検出データを基に各無人搬送台車が個々に判断して
行う。すなわち、障害物検知センサで進行方向前方にお
ける無人搬送台車の有無を検知し、他の無人搬送台車が
いればこれと衝突しないように減速あるいは停止を行
い、他の無人搬送台車がいなければ加速走行あるいは等
速走行を行う。また、軌道の分岐部あるいは合流部のよ
うに無人搬送台車に設けられた障害物検知センサでは他
の無人搬送台車を検出できない可能性のある部分では、
その箇所に例えば特開平１０−３０１６２６号公報に示
されるような衝突防止制御装置を付設して、無人搬送台
車同士で通信し、互いの衝突を防止するようになってい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の衝突
防止制御装置は合流部に無人搬送台車を検知可能な伝送
手段を配設するもので、無人搬送台車は、この伝送手段
が配設された合流部に進入した時点で初めて合流部内の
他の無人搬送台車の存在を検知することができることに
なり、しかもこの合流部に進入した時点で他の無人搬送
台車がいた場合には、この無人搬送台車に衝突しないよ
うに合流点の手前で停止しなければならない。このた
め、すべての無人搬送台車について、合流部に進入する
際の速度を、合流部における進入開始点と合流点との間
の距離で確実に停止できる安全速度に落とすようになっ
ている。衝突を生じるような状況で合流部に進入する頻
度は少ないにもかかわらず、衝突を想定してすべての無
人搬送台車を上記のように安全速度に落とすのでは搬送
能力が低下してしまうという問題があった。このような
問題は、分岐部においても同様に生じる問題である。

【０００７】したがって、本発明は、合流部または分岐
部において無人搬送台車の速度低下等を最小限に抑える
ことで、搬送能力を向上させることができる無人搬送台
車システムの提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の無人搬送台車システムは、
経路に沿って走行する複数の無人搬送台車と、これら無
人搬送台車の走行を制御する搬送コントローラとを有す
るものであって、前記経路は、合流前第１経路と、合流
前第２経路と、これら合流前第１経路および合流前第２
経路が合流部にて合流した後の合流後経路とを有してお
り、前記搬送コントローラは、前記合流部を通過する無
人搬送台車の通過の順番を割り出す通過順番割出手段
と、該通過順番割出手段の割り出し結果に基づいて、前
記合流前第１経路、前記合流前第２経路、前記合流後経
路および前記合流部のうちの移動可能な経路範囲を各無
人搬送台車それぞれについて設定する移動可能経路範囲
設定手段と、無人搬送台車の前記合流部の通過状況に応
じて、該合流部を通過する前の無人搬送台車の移動可能
な前記経路範囲を変更する移動可能経路範囲変更手段
と、を有することを特徴としている。

【０００９】これにより、通過順番割出手段が、合流部
を通過する無人搬送台車の通過の順番を割り出すと、こ
の割り出し結果に基づいて、移動可能経路範囲設定手段
が、合流前第１経路、合流前第２経路、合流後経路およ
び合流部のうちの移動可能な経路範囲を各無人搬送台車
それぞれについて設定する。その結果、合流部での衝突
が想定される無人搬送台車について、割り出された合流
部通過の順番にしたがって、一方の無人搬送台車につい
ては合流部への進入を許可し、他方の無人搬送台車につ
いては合流部への進入を規制することになって衝突を回
避する。そして、無人搬送台車の合流部の通過状況に応
じて、移動可能経路範囲設定手段が、合流部を通過する
前の無人搬送台車の移動可能な経路範囲を変更する。す
なわち、無人搬送台車が合流部を通過すると、割り出さ
れた合流部通過の順番にしたがって、合流部を通過する
前の残りの無人搬送台車について、合流部への進入の許
可または規制を必要により変更することで、衝突を回避
しつつ、割り出された順番にしたがって合流部を通過さ
せる。よって、合流部への進入が許可された無人搬送台
車は、速度を落とすことなく合流部を通過できる。

【００１０】本発明の請求項２記載の無人搬送台車シス
テムは、経路に沿って走行する複数の無人搬送台車と、
これら無人搬送台車の走行を制御する搬送コントローラ
とを有するものであって、前記経路は、分岐前経路と、
該分岐前経路が分岐部にて分岐した後の分岐後第１経路
および分岐後第２経路とを有しており、前記搬送コント
ローラは、前記分岐部を通過する無人搬送台車の通過の
順番を割り出す通過順番割出手段と、該通過順番割出手
段の割り出し結果に基づいて、前記分岐前経路、前記分
岐後第１経路、前記分岐後第２経路および前記分岐部の
うちの移動可能な経路範囲を各無人搬送台車それぞれに
ついて設定する移動可能経路範囲設定手段と、無人搬送
台車の前記分岐部の通過状況に応じて、該分岐部を通過
する前の無人搬送台車の移動可能な前記経路範囲を変更
する移動可能経路範囲変更手段と、を有することを特徴
としている。

【００１１】これにより、通過順番割出手段が、分岐部
を通過する無人搬送台車の通過の順番を割り出すと、こ
の割り出し結果に基づいて、移動可能経路範囲設定手段
が、分岐前経路、分岐後第１経路、分岐後第２経路およ
び分岐部のうちの移動可能な経路範囲を各無人搬送台車
それぞれについて設定する。その結果、分岐部での衝突
が想定される無人搬送台車について、割り出された分岐
部通過の順番にしたがって、一方の無人搬送台車につい
ては分岐部への進入を許可し、他方の無人搬送台車につ
いては分岐部への進入を規制することになって衝突を回
避する。そして、無人搬送台車の分岐部の通過状況に応
じて、移動可能経路範囲設定手段が、分岐部を通過する
前の無人搬送台車の移動可能な経路範囲を変更する。す
なわち、無人搬送台車が分岐部を通過すると、割り出さ
れた分岐部通過の順番にしたがって、分岐部を通過する
前の残りの無人搬送台車について、分岐部への進入の許
可または規制を必要により変更することで、衝突を回避
しつつ、割り出された順番にしたがって分岐部を通過さ
せる。よって、分岐部への進入が許可された無人搬送台
車は、速度を落とすことなく分岐部を通過できる。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態の無人搬送台
車システムを図１〜図５を参照して以下に説明する。

【００１３】まず、本実施形態の無人搬送台車システム
の全体構成について図１および図２を参照しつつ説明す
る。第１実施形態の無人搬送台車システムは、複数の無
人搬送台車（以下台車と称す）＃１，＃２，…，＃Ｎ
と、工場内の各装置の状態を監視するとともに各装置の
状態の変化率をトリガとして搬送要求データを出力する
ホストコンピュータ１１と、ホストコンピュータ１１か
ら搬送要求データが出力されると、この搬送要求データ
に基づいて各台車＃１，＃２，…，＃Ｎを制御する搬送
コントローラ１２とで構成されている。

【００１４】搬送コントローラ１２は、ホストコンピュ
ータ１１に接続されるインターフェース１４と、このイ
ンターフェース１４を介してホストコンピュータ１１と
データ通信を行うホスト通信部１５と、各台車＃１，＃
２，…，＃Ｎと通信可能に設けられたインターフェース
１６と、このインターフェース１６を介して各台車＃
１，＃２，…，＃Ｎとデータ通信を行う台車通信部１７
とを有している。

【００１５】また、搬送コントローラ１２は、ホスト通
信部１５にホストコンピュータ１１から出力された搬送
要求データに対応する搬送要求を搬送要求表から割り出
す搬送要求表記憶割出部１９と、ホストコンピュータ１
１からの搬送要求データに対し搬送要求表記憶割出部１
９で割り出された搬送要求から、台車＃１，＃２，…，
＃Ｎの中から搬送を担当する台車を選びその旨を示す配
車割付データを出力する配車割付部２０と、軌道レイア
ウトの地図データが記憶された地図データ記憶部２１
と、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの運行情報データが記
憶された運行情報記憶部２２と、運行情報記憶部２２に
記憶された運行情報データ、地図データ記憶部２１に記
憶された軌道レイアウトの地図データおよび後述する台
車状態表記憶割出部２４から出力される台車状態データ
から各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの運行を制御する運行
管理データを出力する運行管理部２５とを有している。

【００１６】ここで、上記した台車通信部１７は、配車
割付部２０により選択された、搬送を担当する台車に対
し配車割付データを送信するとともに、運行管理部２２
から出力されたされた運行管理データを、各台車＃１，
＃２，…，＃Ｎに送信する一方、各台車＃１，＃２，
…，＃Ｎから各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの状態を示す
台車データを受信する。なお、この台車データは、各台
車＃１，＃２，…，＃Ｎの軌道レイアウト上における位
置を示す台車位置データおよび各台車＃１，＃２，…，
＃Ｎの停止状態を含む走行状況等を示す走行状況データ
等である。

【００１７】加えて、搬送コントローラ１２は、台車通
信部１７に各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力された
台車データに対応する台車状態を台車状態表から割り出
すとともに、割り出された台車状態データを配車割付部
２０およ運行管理部２５に出力する台車状態表記憶割出
部２４を有している。

【００１８】上記した運行管理部２５は、地図データ記
憶部２１に記憶された軌道レイアウトの地図データと、
台車状態表記憶割出部２４で割り出された台車状態デー
タと、運行情報記憶部２２に記憶された運行情報データ
とを基に、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの現在位置から
目的地までの移動経路を探索し決定する経路決定部２７
と、この経路決定部２７で決定された各台車＃１，＃
２，…，＃Ｎの移動経路を基に、各台車＃１，＃２，
…，＃Ｎの将来の動きを計画して図３のような各台車＃
１，＃２，…，＃Ｎの時刻表を導出する運行計画部２８
と、この運行計画部２８で導出された時刻表を運行情報
データとして運行情報記憶部２２に記憶するとともに、
この運行情報データを基に各台車＃１，＃２，…，＃Ｎ
の経路予約を行い、この経路予約を含む各台車＃１，＃
２，…，＃Ｎの運行管理データを台車通信部１７を介し
て各台車＃１，＃２，…，＃Ｎに出力し、各台車＃１，
＃２，…，＃Ｎを制御する運行制御部２９とを有してい
る。

【００１９】そして、ホストコンピュータ１１から搬送
要求データが出力されると、搬送コントローラ１２は、
配車割付部２０において台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中
から搬送を担当する台車を選びこれを通知する配車割付
を行うとともに、このような配車割付がなされると、運
行管理部２５の経路決定部２７が、地図データ記憶部２
１に記憶された軌道レイアウトの地図データと、台車状
態表記憶割出部２４で割り出された台車状態データと、
運行情報記憶部２２に記憶された運行情報データとを基
に、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの現在位置から目的地
までの移動経路を探索し決定する。そして、運行管理部
２５の運行計画部２８が、この経路決定部２７で決定さ
れた各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの移動経路を基に、各
台車＃１，＃２，…，＃Ｎの将来の動きを計画して各台
車＃１，＃２，…，＃Ｎの時刻表を導出する。すると、
運行制御部２９が、この時刻表の運行情報データを基に
各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの経路予約を行い、この経
路予約を含む各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの運行管理デ
ータを台車通信部１７を介して各台車＃１，＃２，…，
＃Ｎに出力し、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎを制御す
る。

【００２０】ここで、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの走
行は、基本的に、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎに個々に
装備された図示せぬ障害物検知センサの検出データを基
に各台車＃１，＃２，…，＃Ｎが個々に判断して行う。
すなわち、障害物検知センサで進行方向前方における台
車の有無を検知し、他の台車がいればこれと衝突しない
ように減速あるいは停止を行い、他の台車がいなければ
加速走行あるいは等速走行を行う。また、経路の合流部
における合流点より上流側の経路部と、経路の分岐部に
おける分岐点より下流側の経路部とについては、同じ経
路をもつ台車同士が、上記のように障害物検知センサで
互いを認識することでそれぞれ個々に判断して走行す
る。

【００２１】しかしながら、経路の合流部における合流
点より上流側の経路部と、経路の分岐部における分岐点
より下流側の経路部とについては、違う経路をもつ台車
同士は、上記のように障害物検知センサで互いを認識す
ることができないため、運行管理部２５の運行制御部２
９が以下の制御を行う。

【００２２】すなわち、運行制御部２９は、軌道レイア
ウトの二方向の合流前経路（合流前第１経路および合流
前第２経路）を合流させて一つの合流後経路とする各合
流部について、それぞれを通過する台車の通過の順番を
割り出す通過順番割出手段と、この通過順番割出手段の
割り出し結果に基づいて、各合流部とそれぞれの上流お
よび下流の合流前経路および合流後経路とのうちの移動
可能な経路範囲を各台車それぞれについて設定する移動
可能経路範囲設定手段と、台車の各合流部の通過状況に
応じて、各合流部を通過する前の台車の移動可能な経路
範囲を変更する移動可能経路範囲変更手段とを有してい
る。

【００２３】また、本実施形態においては、通過順番割
出手段が、軌道レイアウトの一つの分岐前経路を分岐さ
せて二方向の分岐後経路（分岐後第１経路および分岐後
第２経路）とする各分岐部について、それぞれを通過す
る台車の通過の順番をも割り出すことになり、移動可能
経路範囲設定手段が、この通過順番割出手段の割り出し
結果に基づいて、各分岐部とそれぞれの上流および下流
の分岐前経路および分岐後経路とのうちの移動可能な経
路範囲を各台車それぞれについて設定することになっ
て、さらに、移動可能経路範囲変更手段が、台車の各分
岐部の通過状況に応じて、各分岐部を通過する前の台車
の移動可能な経路範囲を変更することになる。

【００２４】なお、合流部および分流部では同様の制御
が行われるため、以下では合流部に関する制御について
図４および図５を参照して具体的に説明する。

【００２５】ここでは、台車＃１が合流前経路ＺＮ１か
ら合流前経路ＺＮ２を通って合流部ＺＮ１２を通過して
合流後経路ＺＮ１３から合流後経路ＺＮ１４に進行し、
台車＃２〜＃５が合流前経路ＺＮ１０から合流前経路Ｚ
Ｎ１１を通って合流部ＺＮ１２を通過し合流後経路ＺＮ
１３から合流後経路ＺＮ１４に進行する場合であって、
しかも、運行計画部２８が導出した時刻表の運行情報デ
ータに基づく各台車＃１〜＃５の運行計画から、通過順
番割出手段が、合流部ＺＮ１２を通過する順番が台車＃
２、台車＃３、台車＃４、台車＃１、台車＃５の順と割
り出した場合の制御である。

【００２６】この場合、当初、移動可能経路範囲設定手
段は、通過順番割出手段で割り出した合流部ＺＮ１２を
通過する台車＃２、台車＃３、台車＃４、台車＃１、台
車＃５の順にしたがって、図４に示すように、合流前経
路ＺＮ１、合流前経路ＺＮ２、合流前経路ＺＮ１０、合
流前経路ＺＮ１１、合流部ＺＮ１２、合流後経路ＺＮ１
３および合流後経路ＺＮ１４の範囲について、台車＃１
に対しては合流前経路ＺＮ１および合流前経路ＺＮ２の
みを、台車＃２に対しては合流前経路ＺＮ１０、合流前
経路ＺＮ１１、合流部ＺＮ１２、合流後経路ＺＮ１３お
よび合流後経路ＺＮ１４のみを、台車＃３に対しては合
流前経路ＺＮ１０、合流前経路ＺＮ１１、合流部ＺＮ１
２、合流後経路ＺＮ１３および合流後経路ＺＮ１４のみ
を、台車＃４に対しては合流前経路ＺＮ１０、合流前経
路ＺＮ１１、合流部ＺＮ１２、合流後経路ＺＮ１３およ
び合流後経路ＺＮ１４のみを、台車＃５に対しては合流
前経路ＺＮ１０および合流前経路ＺＮ１１のみを、それ
ぞれ、移動可能な経路範囲として設定している。

【００２７】その結果、合流部ＺＮ１２での衝突が想定
される台車＃１と、台車＃２〜＃４とについて、割り出
された合流部ＺＮ１２の通過順にしたがって、一方側の
台車＃２〜＃４については合流部ＺＮ１２への進入を許
可し、他方の台車＃１については合流部ＺＮ１２への進
入を規制することになり、合流部ＺＮ１２における衝突
を回避する。このようにして、合流部ＺＮ１２における
合流点より上流側の経路部において違う経路をもち、障
害物検知センサで互いを認識することができない台車＃
１と、台車＃２〜４とが衝突を回避することになり、合
流部ＺＮ１２における合流点より上流側の経路部におい
て同じ経路をもつ台車＃２〜＃４がそれぞれに設けられ
た障害物検知センサの検出結果に基づき互いの衝突を回
避しつつ合流前経路ＺＮ１０、合流前経路ＺＮ１１、合
流部ＺＮ１２、合流後経路ＺＮ１３および合流後経路Ｚ
Ｎ１４を通過することになる。よって、合流部ＺＮ１２
への進入が許可された台車＃２〜＃４は、速度を落とす
ことなく合流部ＺＮ１２を通過できる。

【００２８】そして、台車＃４が合流部ＺＮ１２を通過
すると、移動可能経路範囲変更手段が、合流部ＺＮ１２
を通過する前の台車＃１および台車＃５の移動可能な経
路範囲を変更する。すなわち、図５に示すように、合流
前経路ＺＮ１、合流前経路ＺＮ２、合流前経路ＺＮ１
０、合流前経路ＺＮ１１、合流部ＺＮ１２、合流後経路
ＺＮ１３および合流後経路ＺＮ１４の範囲について、台
車＃１に対しては合流前経路ＺＮ１、合流前経路ＺＮ
２、合流部ＺＮ１２、合流後経路ＺＮ１３および合流後
経路ＺＮ１４のみを移動可能な経路範囲として変更し、
台車＃５に対しては、そのまま合流前経路ＺＮ１０およ
び合流前経路ＺＮ１１のみを移動可能な経路範囲とす
る。

【００２９】その結果、合流部ＺＮ１２での衝突が想定
される台車＃１と、台車＃５とについて、割り出された
合流部ＺＮ１２の通過順にしたがって、一方側の台車＃
１については合流部ＺＮ１２への進入を許可し、他方の
台車＃５については合流部ＺＮ１２への進入を規制する
ことになり、合流部ＺＮ１２における衝突を回避する。
このようにして、合流部ＺＮ１２における合流点より上
流側の経路部において違う経路をもち、障害物検知セン
サで互いを認識することができない台車＃１と台車＃５
とが衝突を回避することになり、台車＃１が、障害物検
知センサの検出結果に基づき、合流点ＺＮ１２より下流
側で先行する台車＃４への衝突を回避しつつ合流前経路
ＺＮ１、合流前経路ＺＮ２、合流部ＺＮ１２、合流後経
路ＺＮ１３および合流後経路ＺＮ１４を通過することに
なる。よって、合流部ＺＮ１２への進入が許可された台
車＃１は、速度を落とすことなく合流部ＺＮ１２を通過
できる。

【００３０】そして、台車＃１が合流部ＺＮ１２を通過
すると、移動可能経路範囲変更手段が、合流部ＺＮ１２
を通過する前の台車＃５の移動可能な経路範囲を変更す
る。すなわち、合流前経路ＺＮ１、合流前経路ＺＮ２、
合流前経路ＺＮ１０、合流前経路ＺＮ１１、合流部ＺＮ
１２、合流後経路ＺＮ１３および合流後経路ＺＮ１４の
範囲について、台車＃５に対して合流前経路ＺＮ１０、
合流前経路ＺＮ１１、合流部ＺＮ１２、合流後経路ＺＮ
１３および合流後経路ＺＮ１４のみを移動可能な経路範
囲として変更する。

【００３１】その結果、台車＃５が、障害物検知センサ
の検出結果に基づき、合流部ＺＮ１２よりも下流側で先
行する台車＃１への衝突を回避しつつ合流前経路ＺＮ１
０、合流前経路ＺＮ１１、合流部ＺＮ１２、合流後経路
ＺＮ１３および合流後経路ＺＮ１４を通過することにな
る。よって、合流部ＺＮ１２への進入が許可された台車
＃５は、速度を落とすことなく合流部ＺＮ１２を通過で
きる。

【００３２】以上に述べたように、本実施形態の無人搬
送台車システムによれば、合流部への進入が許可された
台車は、速度を落とすことなく合流部を通過できるた
め、合流部において台車の速度低下を最小限に抑えるこ
とで、搬送能力を向上させることができる。

【００３３】なお、以上においては合流部に関する制御
について説明したが、分岐部についても、通過順番割出
手段が、分岐部を通過する台車の通過の順番を割り出す
と、この割り出し結果に基づいて、移動可能経路範囲設
定手段が、分岐前経路、二方向の分岐後経路および分岐
部のうちの移動可能な経路範囲を各台車それぞれについ
て設定する。その結果、分岐部での衝突が想定される台
車について、割り出された分岐部通過の順番にしたがっ
て、一方の台車については分岐部への進入を許可し、他
方の台車については分岐部への進入を規制することにな
って衝突を回避する。そして、台車の分岐部の通過状況
に応じて、移動可能経路範囲設定手段が、分岐部を通過
する前の台車の移動可能な経路範囲を変更する。すなわ
ち、台車が分岐部を通過すると、割り出された分岐部通
過の順番にしたがって、分岐部を通過する前の残りの台
車について、分岐部への進入の許可または規制を必要に
より変更することで、衝突を回避しつつ、割り出された
順番にしたがって分岐部を通過させる。

【００３４】よって、分岐部への進入が許可された台車
は、速度を落とすことなく分岐部を通過できるため、分
岐部において台車の速度低下を最小限に抑えることで、
搬送能力を向上させることができる。

【００３５】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載の無人搬送台車システムによれば、通過順番割出手
段が、合流部を通過する無人搬送台車の通過の順番を割
り出すと、この割り出し結果に基づいて、移動可能経路
範囲設定手段が、合流前第１経路、合流前第２経路、合
流後経路および合流部のうちの移動可能な経路範囲を各
無人搬送台車それぞれについて設定する。その結果、合
流部での衝突が想定される無人搬送台車について、割り
出された合流部通過の順番にしたがって、一方の無人搬
送台車については合流部への進入を許可し、他方の無人
搬送台車については合流部への進入を規制することにな
って衝突を回避する。そして、無人搬送台車の合流部の
通過状況に応じて、移動可能経路範囲設定手段が、合流
部を通過する前の無人搬送台車の移動可能な経路範囲を
変更する。すなわち、無人搬送台車が合流部を通過する
と、割り出された合流部通過の順番にしたがって、合流
部を通過する前の残りの無人搬送台車について、合流部
への進入の許可または規制を必要により変更すること
で、衝突を回避しつつ、割り出された順番にしたがって
合流部を通過させる。よって、合流部への進入が許可さ
れた無人搬送台車は、速度を落とすことなく合流部を通
過できる。

【００３６】したがって、合流部において無人搬送台車
の速度低下を最小限に抑えることで、搬送能力を向上さ
せることができる。

【００３７】本発明の請求項２記載の無人搬送台車シス
テムによれば、通過順番割出手段が、分岐部を通過する
無人搬送台車の通過の順番を割り出すと、この割り出し
結果に基づいて、移動可能経路範囲設定手段が、分岐前
経路、分岐後第１経路、分岐後第２経路および分岐部の
うちの移動可能な経路範囲を各無人搬送台車それぞれに
ついて設定する。その結果、分岐部での衝突が想定され
る無人搬送台車について、割り出された分岐部通過の順
番にしたがって、一方の無人搬送台車については分岐部
への進入を許可し、他方の無人搬送台車については分岐
部への進入を規制することになって衝突を回避する。そ
して、無人搬送台車の分岐部の通過状況に応じて、移動
可能経路範囲設定手段が、分岐部を通過する前の無人搬
送台車の移動可能な経路範囲を変更する。すなわち、無
人搬送台車が分岐部を通過すると、割り出された分岐部
通過の順番にしたがって、分岐部を通過する前の残りの
無人搬送台車について、分岐部への進入の許可または規
制を必要により変更することで、衝突を回避しつつ、割
り出された順番にしたがって分岐部を通過させる。よっ
て、分岐部への進入が許可された無人搬送台車は、速度
を落とすことなく分岐部を通過できる。

【００３８】したがって、分岐部において無人搬送台車
の速度低下を最小限に抑えることで、搬送能力を向上さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態の無人搬送台車システム
を示すブロック図である。

【図２】 本発明の一実施形態の無人搬送台車システム
を概略的に示す全体構成図である。

【図３】 本発明の一実施形態の無人搬送台車システム
の時刻表の一例を示す図である。

【図４】 本発明の一実施形態の無人搬送台車システム
の搬送コントローラの制御内容を説明するためのルート
図である。

【図５】 本発明の一実施形態の無人搬送台車システム
の搬送コントローラの制御内容を説明するためのルート
図である。

【図６】 従来の無人搬送台車システムを概略的に示す
全体構成図である。

【符号の説明】

１１ ホストコンピュータ １２ 搬送コントローラ ＺＮ１ 合流前経路 ＺＮ２ 合流前経路 ＺＮ１０ 合流前経路 ＺＮ１１ 合流前経路 ＺＮ１２ 合流部 ＺＮ１３ 合流後経路 ＺＮ１４ 合流後経路 ＃１〜＃Ｎ 台車

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 経路に沿って走行する複数の無人搬送台
   車と、これら無人搬送台車の走行を制御する搬送コント
   ローラとを有する無人搬送台車システムにおいて、 前記経路は、合流前第１経路と、合流前第２経路と、こ
   れら合流前第１経路および合流前第２経路が合流部にて
   合流した後の合流後経路とを有しており、 前記搬送コントローラは、 前記合流部を通過する無人搬送台車の通過の順番を割り
   出す通過順番割出手段と、 該通過順番割出手段の割り出し結果に基づいて、前記合
   流前第１経路、前記合流前第２経路、前記合流後経路お
   よび前記合流部のうちの移動可能な経路範囲を各無人搬
   送台車それぞれについて設定する移動可能経路範囲設定
   手段と、 無人搬送台車の前記合流部の通過状況に応じて、該合流
   部を通過する前の無人搬送台車の移動可能な前記経路範
   囲を変更する移動可能経路範囲変更手段と、を有するこ
   とを特徴とする無人搬送台車システム。
2. 【請求項２】 経路に沿って走行する複数の無人搬送台
   車と、これら無人搬送台車の走行を制御する搬送コント
   ローラとを有する無人搬送台車システムにおいて、 前記経路は、分岐前経路と、該分岐前経路が分岐部にて
   分岐した後の分岐後第１経路および分岐後第２経路とを
   有しており、 前記搬送コントローラは、 前記分岐部を通過する無人搬送台車の通過の順番を割り
   出す通過順番割出手段と、 該通過順番割出手段の割り出し結果に基づいて、前記分
   岐前経路、前記分岐後第１経路、前記分岐後第２経路お
   よび前記分岐部のうちの移動可能な経路範囲を各無人搬
   送台車それぞれについて設定する移動可能経路範囲設定
   手段と、 無人搬送台車の前記分岐部の通過状況に応じて、該分岐
   部を通過する前の無人搬送台車の移動可能な前記経路範
   囲を変更する移動可能経路範囲変更手段と、を有するこ
   とを特徴とする無人搬送台車システム。