KR20180115428A - 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20180115428A
KR20180115428A KR1020170047737A KR20170047737A KR20180115428A KR 20180115428 A KR20180115428 A KR 20180115428A KR 1020170047737 A KR1020170047737 A KR 1020170047737A KR 20170047737 A KR20170047737 A KR 20170047737A KR 20180115428 A KR20180115428 A KR 20180115428A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unmanned
rfid tag
bogie
data
intersection
Prior art date
Application number
KR1020170047737A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101989797B1 (ko
Inventor
송학
Original Assignee
캐논코리아비즈니스솔루션 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 캐논코리아비즈니스솔루션 주식회사 filed Critical 캐논코리아비즈니스솔루션 주식회사
Priority to KR1020170047737A priority Critical patent/KR101989797B1/ko
Publication of KR20180115428A publication Critical patent/KR20180115428A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101989797B1 publication Critical patent/KR101989797B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 제1 이동경로와 제2 이동경로가 교차하는 교차로에서의 무인대차들의 주행을 제어하는 시스템에 관한 것으로, 상기 교차로에서 제1 간격 이격된, 상기 제1 이동경로 상의 제1 위치에 설치 되는 제1 RFID 태그; 상기 교차로에서 제2 간격 이격된, 상기 제2 이동경로 상의 제2 위치에 설치되는 제2 RFID 태그; 상기 제1 이동경로를 따라 이동하여, 상기 제1 RFID 태그로부터 제1 데이터를 독출하는 제1 리더를 구비하는 제1 무인대차; 및 상기 제2 이동경로를 따라 이동하여, 상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터를 독출하는 제2 리더를 구비하는 제2 무인대차를 포함하고, 상기 제1 무인대차와 상기 제2 무인대차가 교차로를 향하여 이동 중일 때, 상기 제1 무인대차에 설치된 상기 제1 리더에 의해 상기 제1 RFID 태그로부터 제1 데이터가 독출되면, 이 독출된 제1 데이터를 포함한 정보는 상기 제2 무인대차에 송신되고, 상기 제1 데이터를 포함한 상기 정보를 수신한 상기 제2 무인대차는 정지한다.
이처럼 본 발명은 제1 무인대차와 제2 무인대차 간의 주행 우선순위를 부여함으로써, 교차로에서의 양 무인대차 간 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
이로써, 별도의 신호등 시스템이 없는 교차로에서의 안전 주행이 가능해진다.

Description

교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법{System for controlling drives of automatic guided vehicle in the intersection and method thereof}
본 발명은 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 제1 이동경로 상을 이동하는 제1 무인대차와, 제2 이동경로 상을 이동하는 제2 무인대차가 교차로에서 충돌하는 것을 방지하기 위한 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 무인반송대차(이하, '무인대차'라고도 함)는 작업장의 내부에서 생산에 필요한 부품들을 옮길 때 사용되는 이송장치를 가르키는데, 사람이 직접 운반하지 않고 정해진 궤도를 따라 자동으로 이송된다.
이러한 무인반송대차는 바닥면에 부착된 마그네틱가이드를 감지하여 마그네틱가이드의 설치방향을 따라 이동된다. 즉, 무인반송대차가 이동해야할 궤도(선로나 레일 등)에 마그네틱가이드를 부착하고, 마그네틱가이드의 자기장을 인식하여 이동대차의 주행방향 및 속도 등을 제어하여 목적지까지 반송되도록 한다.
한편, 무인반송대차(무인대차)에 관련하여 많은 특허가 출원 및 등록되었다. 이 중, 대한민국 등록특허 제10-0504255호(2005.07.20.자 등록)의 무인반송시스템은, 가이드라인의 색상에 따른 미리 설정된 컬러코드와 정지위치태그의 위치에 따라 제 1 위치정보를 산출하는 단계, 무인반송차의 휠 엔코더값에 따라 제 2 위치정보를 산출하는 단계, 제 1 및 제 2 위치정보의 오차를 산출하고 상기 제 2 위치정보를 보정하는 단계를 포함한다.
또한, 대한민국 등록특허 제10-0890523호(2009.03.19.자 등록)의 무인반송 제어 시스템은, 선로 전체의 감지가 가능한 위치에 배치되어 상기 선로 및 상기 무인반송차의 주행상태를 촬영하는 IP CAM과; 상기 IP CAM으로부터 상기 선로 및 상기 무인반송차의 주행상태정보를 수신하며 상기 다수의 무인반송차로부터 상태정보를 수신하여 저장하고, 상기 선로에 전원을 공급하며, 기설정된 작업정보에 따라 상기 다수의 무인반송차의 주행을 제어하는 메인서버와; 상기 선로의 음영지역에 배치되어 상기 메인서버와 상기 다수의 무인반송차와의 통신을 중계하는 라우터를 포함한다.
그러나, 이러한 선행기술들은 이동경로에 색을 칠하는 등의 특수 조건이나 IP CAM 등 고가의 장비가 필요하다는 문제점이 있다.
또한, 대한민국 등록특허 제10-1644270호(2016.07.25.자 등록)의 무인화물 이송 시스템에서의 무인 화물이송 로봇은, 복수 개의 다른 무인 화물이송 로봇으로부터 수신된 무선신호의 세기정보(RSSI, Received Signal Strength Indication)를 사용하는 측위 기법을 적용하여 현재의 측위정보를 추출하고, 또한, 상기 무인 화물이송 로봇은, 사전에 각 무인 화물이송 로봇으로부터 전송되는 신호 세기를 측정하고 이를 메모리에 저장한 후, 임의의 무인 화물이송 로봇으로부터 수신되는 신호 세기값이 전달되면 이 신호 세기값에 대응되는 위치정보를 메모리로부터 독출하여 위치를 추정하는 핑거프린트(Fingerprint)의 측위 기법을 사용하여 현재 측위정보를 추출한다.
그러나, 이러한 선행기술은 신호의 세기를 이용함에 따라 많은 무선통신 장비를 사용하고 있는 곳에서 혼선의 위험이 있다.
또한, 상기의 선행기술들은 교차로에서의 무인대차들간 충돌을 방지하기 위한 수단이 구비되어 있지 않다.
대한민국 등록특허 제10-0504255호(2005.07.20.자 등록) 대한민국 등록특허 제10-0890523호(2009.03.19.자 등록) 대한민국 등록특허 제10-1644270호(2016.07.25.자 등록)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 그 목적은 제1 이동경로 상을 이동하는 제1 무인대차와, 제2 이동경로 상을 이동하는 제2 무인대차 간의 주행 우선순위를 부여하여, 교차로에서의 양 무인대차 간 충돌하는 것을 방지하는 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 이루기 위해 본 발명은, 제1 이동경로와 제2 이동경로가 교차하는 교차로에서의 무인대차들의 주행(구체적으로, 이동이나 정지 등)을 제어하는 시스템으로서, 상기 교차로에서 제1 간격 이격된, 상기 제1 이동경로 상의 제1 위치에 설치 되는 제1 RFID 태그; 상기 교차로에서 제2 간격 이격된, 상기 제2 이동경로 상의 제2 위치에 설치되는 제2 RFID 태그; 상기 제1 이동경로를 따라 이동하여, 상기 제1 RFID 태그로부터 제1 데이터를 독출하는 제1 리더를 구비하는 제1 무인대차; 및 상기 제2 이동경로를 따라 이동하여, 상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터를 독출하는 제2 리더를 구비하는 제2 무인대차를 포함하고, 상기 제1 무인대차와 상기 제2 무인대차가 교차로를 향하여 이동 중일 때, 상기 제1 무인대차에 설치된 상기 제1 리더에 의해 상기 제1 RFID 태그로부터 제1 데이터가 독출되면, 이 독출된 제1 데이터를 포함한 정보는 상기 제2 무인대차에 송신되고, 상기 제1 데이터를 포함한 상기 정보를 수신한 상기 제2 무인대차는, 정지함을 특징으로 한다.
구체적으로, 상기 제1 데이터를 포함한 상기 정보를 수신한 상기 제2 무인대차는, 상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터가 독출되었는 지의 여부를 판별하며, 상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터가 독출되었으면, 상기 제2 무인대차는 정지함을 특징으로 한다.
상기 제1 무인대차에서 상기 제2 무인대차에 송신되는 상기 정보에는, 상기 제1 RFID 태그의 위치정보, 상기 제1 RFID 태그의 식별정보, 상기 제1 무인대차 관련 정보, 제1 이동경로 정보가 포함될 수 있다.
상기 제1 무인대차 관련 정보에는 상기 제1 무인대차의 식별정보 및 위치정보, 주행정보, 교차로 진입 예정 시간, 이동 속도, 출발지 정보, 목적지 정보 및 제1 이동경로 정보 중 적어도 1개가 포함될 수 있다.
또한, 본 발명은, 상기 제1 위치에서 상기 교차로를 통과한, 상기 제1 이동경로 상의 제3 위치에 제3 RFID 태그가 설치되고, 상기 제1 무인대차가 상기 제3 위치에 위치하거나 상기 제3 위치를 통과할 경우, 상기 제2 무인대차의 이동이 이루어지는 것을 특징으로 한다.
구체적으로, 상기 제1 무인대차가 상기 제3 위치에 위치하거나 상기 제3 위치를 통과하여, 상기 제1 리더에 의해 상기 제3 RFID 태그로부터 제3 데이터가 독출된 경우, 이 독출된 제3 데이터는 상기 제2 무인대차에 송신되며, 이후, 상기 제2 데이터를 수신한 상기 제2 무인대차의 이동이 시작되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은, 상기 제2 위치와 상기 교차로 사이의 제4 위치에 제4 RFID 태그가 설치되고, 상기 제2 무인대차가 상기 제4 위치에 위치하거나 상기 제4 위치를 통과할 경우, 상기 제2 무인대차는 정지하지 않고 계속 이동하는 것을 특징으로 한다.
구체적으로, 상기 제2 무인대차가 상기 제4 위치, 상기 제4 위치와 상기 교차로 사이, 또는 교차로에 위치하여, 상기 제2 리더에 의해 상기 제4 RFID 태그로부터 제4 데이터가 독출된 경우, 상기 제1 무인대차로부터 상기 제1 데이터가 수신되더라도, 상기 제2 무인대차는 정지하지 않고 계속 이동하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1 무인대차와 상기 제2 무인대차 간 통신은, 근거리 무선통신 방식을 이용하는 것이 바람직하다.
상기 근거리 무선통신은, 지그비(Zigbee) 통신방식, 블루투스(Bluetooth) 통신방식 및 Wi-Fi 통신방식 중의 하나일 수 있다.
또한, 본 발명은, 상기 제2 이동경로 상의 상기 제2 위치 앞에, 추가의 RFID 태그를 설치하여, 상기 추가의 RFID 태그를 인지한 상기 제2 무인대차가, 전방의 제2 RFID 태그의 존재를 인지하도록 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 무인대차 주행 제어 시스템에서는, 상기 제1 이동경로를 따라 이동하는 제1 무인대차에서 상기 제2 이동경로를 따라 이동하는 제2 무인대차로만 데이터 송신이 이루어지도록 구성할 수 있다.
상기 제1 리더 및 제2 리더는 해당 무인대차의 하단에 부착되는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명은, 제1 이동경로와 제2 이동경로가 교차하는 교차로에서의 무인대차들의 주행을 제어하는 방법으로서, 상기 교차로에서 제1 간격 이격된, 상기 제1 이동경로 상의 제1 위치에 제1 RFID 태그가 설치되고, 상기 교차로에서 제2 간격 이격된, 상기 제2 이동경로 상의 제2 위치에 제2 RFID 태그가 설치되며, 상기 제1 RFID 태그로부터 제1 데이터를 독출하는 제1 리더를 구비하는 제1 무인대차가, 상기 제1 이동경로를 따라 이동하고, 상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터를 독출하는 제2 리더를 구비하는 제2 무인대차가, 상기 제2 이동경로를 따라 이동하며, 상기 제1 및 제2 무인대차는 복수개 존재하며, 상기 제1 이동경로를 따라 이동하는 제1 무인대차에서 상기 제2 이동경로를 따라 이동하는 제2 무인대차로만 근거리 무선통신방식을 이용하여 데이터 통신이 이루어지고, 상기 제1 무인대차와 상기 제2 무인대차가 교차로를 향하여 이동 중일 때, 상기 제1 무인대차에 설치된 상기 제1 리더에 의해 상기 제1 RFID 태그로부터 제1 데이터가 독출되는 단계; 상기 독출된 제1 데이터를 포함한 정보가, 상기 제2 무인대차에 송신되는 단계; 상기 제1 데이터를 포함한 상기 정보를 수신한 상기 제2 무인대차는, 상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터가 독출되었는 지의 여부를 판별하는 단계; 및 상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터가 독출되었으면 상기 제2 무인대차는 정지하는 단계를 포함함을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법은, 제1 이동경로 상을 이동하는 제1 무인대차와, 제2 이동경로 상을 이동하는 제2 무인대차 간의 주행 우선순위를 부여함으로써, 교차로에서의 양 무인대차 간 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
이로써, 별도의 신호등 시스템이 없는 교차로에서의 안전 주행이 가능해진다.
도 1은 본 발명에 따른 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템의 개략도이다.
도 2는 본 발명에 따른 제1 무인대차의 상세 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 제2 무인대차의 상세 블록도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 교차로에서의 무인대차 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 교차로에서의 무인대차 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 교차로에서의 무인대차 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일 또는 유사한 부호를 사용한다.
또한, 어떤 구성요소를 '포함'한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세하게 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명에 따른 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템의 개략도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명은, 제1 이동경로(101)와 제2 이동경로(102)가 교차하는 교차로(103)에서의 무인대차들(200)(300)의 주행, 구체적으로 이동이나 정지를 제어하는 시스템이다. 이는 교차로(103)에서, 제1 이동경로(101)를 주행하는 제1 무인대차(200)와 제2 이동경로(102)를 주행하는 제2 무인대차(300) 간의 충돌을 방지하기 위한 것이다.
제1 이동경로(101) 및 제2 이동경로(102)는 일례로서, 도로, 선로 또는 레일 등이 될 수 있다.
제1 이동경로(101) 및 제2 이동경로(102) 상에는 1개 이상의 RFID 태그(131~134)가 설치된다.
구체적으로, 제1 RFID 태그(131)는 제1 이동경로(101) 상에 설치되고, 교차로(103)에서 제1 간격 이격된 제1 위치에 설치된다. 또한, 제3 RFID 태그(133)는 제1 위치에서 교차로(103)를 통과하여 제1 이동경로(101) 상의 제3 위치에 설치된다.
마찬가지로, 제2 RFID 태그(132)는 제2 이동경로(102) 상에 설치되며, 교차로(103)에서 제2 간격 이격된 제2 위치에 설치된다. 또한, 제4 RFID 태그(134)는 제2 위치와 교차로(103) 사이의 제4 위치에 설치된다.
제1 RFID 태그(131) 및 제3 RFID 태그(133)는 제1 이동경로(101) 상에 부착될 수 있고, 매립될 수도 있다. 마찬가지로, 제2 RFID 태그(132) 및 제3 RFID 태그(133)는 제2 이동경로(102) 상에 부착될 수 있고, 매립될 수도 있다.
제1 RFID 태그(131)에는 제1 데이터, 구체적으로, 제1 RFID 태그(131)의 위치정보 및 식별정보가 저장되어 있고, 또한, 제2 RFID 태그(132)에는 제2 데이터, 구체적으로, 제2 RFID 태그(132)의 위치정보 및 식별정보가 저장되어 있다. 또한, 제3 RFID 태그(133)에는 제3 데이터, 구체적으로, 제3 RFID 태그(133)의 위치정보 및 식별정보가 저장되어 있고, 또한, 제4 RFID 태그(134)에는 제4 데이터, 구체적으로, 제4 RFID 태그(134)의 위치정보 및 식별정보가 저장되어 있다.
제1 무인대차(200)에는 제1 리더(202)가 구비되며, 이 제1 리더(202)는 제1 무인대차(200)가 제1 이동경로(101)를 따라 이동 중일 때, 제1 이동경로(101)에 부착 또는 매설된 제1 RFID 태그(131)로부터 제1 데이터(제1 RFID 태그(131)의 위치정보 및 식별정보)를 독출하거나, 제3 RFID 태그(133)로부터 제3 데이터(제3 RFID 태그(133)의 위치정보 및 식별정보)를 독출한다.
마찬가지로, 제2 무인대차(300)에는 제2 리더(302)가 구비되며, 이 제2 리더(302)는 제2 무인대차(300)가 제2 이동경로(102)를 따라 이동 중일 때, 제2 이동경로(102)에 부착 또는 매설된 제2 RFID 태그(132)로부터 제2 데이터(제2 RFID 태그(132)의 위치정보 및 식별정보)를 독출하거나 제4 RFID 태그(134)로부터 제4 데이터(제4 RFID 태그(134)의 위치정보 및 식별정보)를 독출한다.
제1 리더(202)는 해당 제1 무인대차(200)의 하단에 구비되고, 제2 리더(302)는 해당 제2 무인대차(300)의 하단에 구비되는 것이 바람직하다.
제1 무인대차(200)와 제2 무인대차(300) 간 통신은, 근거리 무선통신 방식을 이용하는 것이 바람직하다.
이 근거리 무선통신 방식에는, 일례로서, 지그비(Zigbee) 통신방식, 블루투스(Bluetooth) 통신방식, Wi-Fi 통신방식 등이 있다.
본 발명의 일실시예에서는 제1 무인대차(200)에서 제2 무인대차(300)로만 데이터 전송(송신)이 가능하도록 구성된다. 구체적으로, 제1 무인대차(200)에 설치된 제1 리더(202)에 의해 제1 RFID 태그(131)(또는 제3 RFID 태그(133))로부터 제1 데이터(또는 제3 데이터)가 독출되면, 이 독출된 제1 데이터(또는 제3 데이터)를 포함한 정보가 제2 무인대차(300)에 전송(송신)된다.
제1 무인대차(200)에서 제2 무인대차(300)로 전송(송신)되는 상기 정보에는, 해당 제1 RFID 태그(131)(또는 제3 RFID 태그(133))의 위치정보 및 식별정보뿐만 아니라, 제1 무인대차 관련 정보, 제1 이동경로 정보 등이 포함된다.
제1 무인대차 관련 정보에는, 제1 무인대차(200)의 식별정보, 위치정보, 주행정보, 교차로 진입 예정 시간, 이동 속도, 출발지 정보, 목적지 정보 등이 포함될 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 제1 무인대차(200)의 상세 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 무인대차(200)는 제1 근거리 무선통신부(201), 제1 리더(202), 제1 저장부(203), 제1 센서부(204), 제1 제어부(205) 및 제1 주행모터(206)를 포함한다.
제1 근거리 무선통신부(201)는 제1 무인대차(200)에서 제2 무인대차(300)로의 데이터 통신을 위한 것이다.
제1 리더(202)는 제1 무인대차(200)가 제1 이동경로(101)를 따라 이동 중일 때, 제1 이동경로(101)에 부착 또는 매설된 제1 RFID 태그(131)로부터 제1 데이터(제1 RFID 태그(131)의 위치정보 및 식별정보)를 독출하거나, 제3 RFID 태그(133)로부터 제3 데이터(제3 RFID 태그(133)의 위치정보 및 식별정보)를 독출한다.
제1 저장부(203)에는 제1 리더(202)가 독출한 데이터(제1,3 데이터) 및 , 제1 센서부(204)의 출력 데이터(센싱 데이터)가 저장되고, 제1 무인대차(200)의 구동 및 운용에 필요한 프로그램이 저장된다.
제1 센서부(204)는 일례로서, 전방 충돌 방지 센서, 후방 충돌 방지 센서, 탑재 감지센서 및 범퍼센서 등으로 구성될 수 있다. 전방 충돌 방지 센서는 전방에 위치한 제1 무인대차(200)와의 일정간격을 유지하기 위해 구비되고, 후방 충돌 방지 센서는 후방에 위치한 제1 무인대차(200)와의 일정간격을 유지하기 위해 구비된다. 또한, 탑재 감지센서는 화물의 탑재여부를 감지하고, 범퍼센서는 충격여부를 감지한다.
제1 주행모터(206)는 제1 제어부(205)의 제어에 의해, 제1 이동경로(101)를 따라 제1 무인대차(200)가 주행(이동 및 정지)되도록 휠(wheel)을 구동시킨다.
제1 제어부(205)는 제1 무인대차(200)의 각 구성요소를 제어한다. 구체적으로, 제1 제어부(205)는 제1 리더(202)가 독출한 제1,3 데이터(제1 RFID 태그(131) 또는 제3 RFID 태그(133)의 위치정보, 식별정보)를 제1 저장부(203)에 저장시키고, 제1,3 데이터를 포함한 정보가 제1 근거리 무선통신부(201)를 통해 제2 무인대차(300)로 전송(송신)되도록 제어한다. 또한, 제1 제어부(205)는 제1 주행모터(206)를 제어하여 제1 무인대차(200)의 이동 또는 정지를 수행한다. 또한, 제1 제어부(205)는 제1 센서부(204)의 출력 데이터(센싱 데이터)에 근거하여, 제1 주행모터(206)를 제어한다.
도 3은 본 발명에 따른 제2 무인대차(300)의 상세 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 제2 무인대차(300)는 제2 근거리 무선통신부(301), 제2 리더(302), 제2 저장부(303), 제2 센서부(304), 제2 제어부(305) 및 제2 주행모터(306)를 포함한다.
제2 근거리 무선통신부(301)는 제1 무인대차(200)로부터 전송(송신)된 정보를 수신하기 위한 것이다.
제2 리더(302)는 제2 무인대차(300)가 제2 이동경로(102)를 따라 이동 중일 때, 제2 이동경로(102)에 부착 또는 매설된 제2 RFID 태그(132)로부터 제2 데이터(제2 RFID 태그(132)의 위치정보 및 식별정보)를 독출하거나, 제4 RFID 태그(134)로부터 제4 데이터(제4 RFID 태그(134)의 위치정보 및 식별정보)를 독출한다.
제2 저장부(303)에는 제2 리더(302)가 독출한 데이터(제2,4 데이터), 제2 근거리 무선통신부(301)를 통해 입력된 데이터(제1,3 데이터) 및 제2 센서부(304)의 출력 데이터(센싱 데이터)가 저장되고, 제2 무인대차(300)의 구동 및 운용에 필요한 프로그램이 저장된다.
제2 센서부(304)는 일례로서, 전방 충돌 방지 센서, 후방 충돌 방지 센서, 탑재 감지센서 및 범퍼센서 등으로 구성될 수 있다. 전방 충돌 방지 센서는 전방에 위치한 제2 무인대차(300)와의 일정간격을 유지하기 위해 구비되고, 후방 충돌 방지 센서는 후방에 위치한 제2 무인대차(300)와의 일정간격을 유지하기 위해 구비된다. 또한, 탑재 감지센서는 화물의 탑재여부를 감지하고, 범퍼센서는 충격여부를 감지한다.
제2 주행모터(306)는 제2 제어부(305)의 제어에 의해, 제2 이동경로(102)를 따라 제2 무인대차(300)가 주행(이동 및 정지)되도록 휠(wheel)을 구동시킨다.
제2 제어부(305)는 제2 무인대차(300)의 각 구성요소를 제어한다. 구체적으로 제2 제어부(305)는 제2 리더(302)가 독출한 제2,4 데이터(제2 RFID 태그(132) 또는 제4 RFID 태그(134)의 위치정보, 식별정보)를 제2 저장부(303)에 저장시키고, 제1 무인대차(200)로부터 전송(송신)된 제1,3 데이터를 제2 저장부(303)에 저장시키도록 제어한다. 또한, 제2 제어부(305)는 제1 무인대차(200)로부터 전송(송신)된 제1,3 데이터를 근거로 하여, 제2 주행모터(306)를 구동시켜, 제2 무인대차(300)의 이동 또는 정지가 수행되도록 제어한다. 또한, 제2 제어부(305)는 제2 센서부(304)의 출력 데이터(센싱 데이터)에 근거하여, 제2 주행모터(306)를 제어한다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 교차로에서의 무인대차 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 1과 같은 교차로(103)를 향하여, 제1 무인대차(200)와 제2 무인대차(300)가 이동 중(S401)일 때, 제1 무인대차(200)는 제1 이동경로(101) 상에 설치된 제1 RFID 태그(131)를 통과하게 된다. 이때, 제1 무인대차(200)에 설치된 제1 리더(202)에 의해 제1 RFID 태그(131)로부터 제1 데이터가 독출된다(S402). 이 제1 데이터에는 일례로서, 제1 RFID 태그(131)의 위치정보 및 식별정보가 포함될 수 있다.
이 독출된 제1 데이터는 제1 무인대차(200)의 제1 제어부(205)의 제어에 따라 제1 저장부(203)에 저장된다. 또한, 제1 데이터를 포함한 정보(제1 정보), 일례로서, 해당 제1 RFID 태그(131)의 위치정보, 식별정보, 이동 경로 정보, 제1 무인대차 관련 정보 등은 제1 근거리 무선 통신부(201)를 통해 제2 무인대차(300)에 전송(송신)된다(S403). 제1 무인대차 관련 정보에는, 제1 무인대차(200)의 식별정보, 위치정보, 주행정보, 교차로 진입 예정 시간, 이동 속도, 출발지 정보, 목적지 정보 등이 포함될 수 있다.
그러면 제2 무인대차(300)는 제2 근거리 무선 통신부(301)를 통해 제1 무인대차(200)로부터 상기 정보(제1 정보)를 수신하게 된다(S404). 이때, 제2 무인대차(300)는 정지하게 된다. 구체적으로, 제1 데이터를 포함한 상기 정보(제1 정보)를 수신한 제2 무인대차(300)(구체적으로, 제2 무인대차의 제2 제어부(305))는, 제2 RFID 태그(132)로부터 제2 데이터가 독출되었는 지의 여부를 판별한다(S405). 만약 단계 405(S405)에서, 제2 RFID 태그(132)로부터 제2 데이터가 독출되었으면, 즉, 제2 무인대차(300)가 제2 위치를 통과하여 제2 리더(302)에 의해 제2 RFID 태그(132)로부터 제2 데이터가 독출될 경우, 제2 무인대차(300)는 정지하게 된다(S406). 또한, 만약 단계 405(S405)에서, 제2 RFID 태그(132)로부터 제2 데이터가 독출되지 않는 경우는 제2 무인대차(300)가 아직 제2 RFID 태그(132)가 있는 제2 위치까지 진입하지 않는 경우에 해당하므로 이런 경우, 제2 무인대차(300)는 계속 이동하게 된다.
이 제2 데이터는 일례로서, 제2 RFID 태그(132)의 위치정보 및 식별정보를 포함한다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 교차로에서의 무인대차 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
단계 S406 이후, 즉, 제2 무인대차(300)가 정지한 상태에서, 제1 무인대차(200)는 교차로(103)를 통과하게 된다(S501). 이때, 제1 무인대차(200)가 제1 이동경로(101) 상의 제3 위치에 위치하거나 상기 제3 위치를 통과할 경우, 제2 무인대차(300)의 이동이 이루어지게 된다.
구체적으로, 제1 무인대차(200)가 제3 위치에 위치하거나 제3 위치를 통과하여, 제1 리더(202)에 의해 제3 RFID 태그(133)로부터 제3 데이터가 독출(S502)된 경우, 이 독출된 제3 데이터를 포함한 정보(제2 정보)가 제2 무인대차(300)에 전송(송신)되며(S503), 상기 제2 데이터를 포함한 상기 정보(제2 정보)를 수신(S504)한 제2 무인대차(300)는 교차로(103)를 향하여 이동하게 된다(S505).
이 제3 데이터는 일례로서, 제3 RFID 태그(133)의 위치정보 및 식별정보를 포함한다. 또한, 상기 정보(제2 정보)에는, 해당 제3 RFID 태그(133)의 위치정보, 식별정보뿐만 아니라 이동 경로 정보, 제1 무인대차 관련 정보가 포함될 수 있다. 또한, 제1 무인대차 관련 정보에는, 제1 무인대차(200)의 식별정보, 위치정보, 주행정보, 이동 속도, 출발지 정보, 목적지 정보 등이 포함될 수 있다.
도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 교차로에서의 무인대차 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 6의 단계 101 내지 104는 도 4의 단계 101 내지 104와 동일하므로, 이에 대한 상세 설명은 생략하기로 한다.
단계 404에서와 같이, 제1 무인대차(200)로부터 제1 데이터를 포함한 정보(제1 정보)를 수신한 제2 무인대차(300)가, 제4 위치를 통과하고 있을 경우도 있다. 이런 경우, 제2 무인대차(300)는 정지하지 않고 계속 이동하게 된다(S601)(S602).
구체적으로, 제2 무인대차(300)가 제4 위치, 제4 위치와 교차로(103) 사이, 또는 교차로(103)에 위치한 경우, 제2 리더(302)에 의해 제4 RFID 태그(134)로부터 제4 데이터가 독출이 이루어지고 있거나 이미 이루어진 상태일 것이다.
이런 경우, 제2 무인대차(300)가, 도 4와 달리 제1 무인대차(200)보다 교차로(103)를 먼저 통과하게 된다.
즉, 제2 무인대차(300)가 제4 위치를 통과할 경우, 제1 무인대차(200)로부터 제1 데이터가 수신되더라도, 제2 무인대차(300)는 정지하지 않고 계속 이동하게 된다.
보다 구체적으로, 제1 데이터를 포함한 상기 정보(제1 정보)를 수신한 제2 무인대차(300)는, 제4 RFID 태그(134)로부터 제4 데이터가 독출되었는 지의 여부를 판별한다(S601). 만약 단계 601(S601)에서, 제4 RFID 태그(134)로부터 제4 데이터가 독출되었으면, 제2 무인대차(300)는 상기 정보(제1 정보)의 수신과 무관하게 정지하지 않고 계속 이동하게 된다(S602). 이 제4 데이터는 일례로서, 제4 RFID 태그(134)의 위치정보 및 식별정보를 포함한다.
또한, 만약 단계 601(S601)에서, 제4 RFID 태그(134)로부터 제4 데이터가 독출되지 않는 경우, 제2 무인대차(300)는 계속 이동하게 된다.
이처럼 본 발명은 제1 무인대차(200)와 제2 무인대차(300) 간의 주행 우선순위를 부여함으로써, 교차로(103)에서의 양 무인대차(200)(300) 간 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
이로써, 별도의 신호등 시스템이 없는 교차로(103)에서의 안전 주행이 가능해진다.
[기타 실시예]
도 6의 단계 602 이후, 즉 제2 무인대차(300)가 교차로(103)를 통과한 이후, 제1 무인대차(200)의 이동이 이루어지도록 구성할 수 있다. 구체적으로, 제4 위치에서 교차로(103)를 통과한, 제2 이동경로(102) 상의 소정의 위치에 또 다른 RFID 태그가 설치된 상태에서, 제2 무인대차(300)가 상기 소정의 위치를 통과하고 나서, 제1 무인대차(200)의 이동이 이루어지도록 구성할 수 있다.
또한, 본 발명은 제2 이동경로(102) 상의 제2 위치 앞에, 추가의 RFID 태그를 설치하여, 상기 추가의 RFID 태그를 인지한 제2 무인대차(300)가, 전방의 제2 RFID 태그(132)의 존재를 인지하도록 구성할 수도 있다. 이로써, 제2 무인대차(300)는 서행(徐行) 후 도 4의 과정(구체적으로, 단계 404 내지 407)을 수행하게 된다.
또한, 본 발명의 일실시예에서는 제1 및 제2 이동경로(101)(102)의 주행 대상을 무인대차라고 하였지만 이에 한정하지는 않는다. 즉, 제1 및 제2 이동경로(101)(102)의 주행 대상이 무인로봇이나 무인 차량이 될 수도 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에서는 제1 및 제2 이동경로(101)(102)가 선로나 레일인 경우에 한정하지는 않는다. 즉, 제1 및 제2 이동경로(101)(102)가 자동차가 다니는 도로일 수도 있다. 다시 말하면 본 발명의 시스템은, 자율 주행을 위한 차량이나 도로에도 적용가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
101: 제1 이동경로
102: 제2 이동경로
103: 교차로
131: 제1 RFID 태그
132: 제2 RFID 태그
133: 제3 RFID 태그
134: 제4 RFID 태그
200: 제1 무인대차
201: 제1 근거리 무선 통신부
202: 제1 리더
203: 제1 저장부
204: 제1 센서부
205: 제1 제어부
206: 제1 주행모터
300: 제2 무인대차
301: 제2 근거리 무선 통신부
302: 제2 리더
303: 제2 저장부
304: 제2 센서부
305: 제2 제어부
306: 제2 주행모터

Claims (14)

  1. 제1 이동경로와 제2 이동경로가 교차하는 교차로에서의 무인대차들의 주행을 제어하는 시스템으로서,
    상기 교차로에서 제1 간격 이격된, 상기 제1 이동경로 상의 제1 위치에 설치 되는 제1 RFID 태그;
    상기 교차로에서 제2 간격 이격된, 상기 제2 이동경로 상의 제2 위치에 설치되는 제2 RFID 태그;
    상기 제1 이동경로를 따라 이동하여, 상기 제1 RFID 태그로부터 제1 데이터를 독출하는 제1 리더를 구비하는 제1 무인대차; 및
    상기 제2 이동경로를 따라 이동하여, 상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터를 독출하는 제2 리더를 구비하는 제2 무인대차를 포함하고,
    상기 제1 무인대차와 상기 제2 무인대차가 교차로를 향하여 이동 중일 때,
    상기 제1 무인대차에 설치된 상기 제1 리더에 의해 상기 제1 RFID 태그로부터 제1 데이터가 독출되면, 이 독출된 제1 데이터를 포함한 정보는 상기 제2 무인대차에 송신되고,
    상기 제1 데이터를 포함한 상기 정보를 수신한 상기 제2 무인대차는, 정지하는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 데이터를 포함한 상기 정보를 수신한 상기 제2 무인대차는, 상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터가 독출되었는 지의 여부를 판별하며,
    상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터가 독출되었으면, 상기 제2 무인대차는 정지하는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 무인대차에서 상기 제2 무인대차에 송신되는 상기 정보에는, 상기 제1 RFID 태그의 위치정보, 상기 제1 RFID 태그의 식별정보, 상기 제1 무인대차 관련 정보, 제1 이동경로 정보가 포함되는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제1 무인대차 관련 정보에는 상기 제1 무인대차의 식별정보 및 위치정보, 주행정보, 교차로 진입 예정 시간, 이동 속도, 출발지 정보, 목적지 정보 및 제1 이동경로 정보 중 적어도 1개가 포함되는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 위치에서 상기 교차로를 통과한, 상기 제1 이동경로 상의 제3 위치에 제3 RFID 태그가 설치되고,
    상기 제1 무인대차가 상기 제3 위치에 위치하거나 상기 제3 위치를 통과할 경우, 상기 제2 무인대차의 이동이 이루어지는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제1 무인대차가 상기 제3 위치에 위치하거나 상기 제3 위치를 통과하여, 상기 제1 리더에 의해 상기 제3 RFID 태그로부터 제3 데이터가 독출된 경우, 이 독출된 제3 데이터는 상기 제2 무인대차에 송신되며, 이후, 상기 제2 데이터를 수신한 상기 제2 무인대차의 이동이 시작되는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제2 위치와 상기 교차로 사이의 제4 위치에 제4 RFID 태그가 설치되고,
    상기 제2 무인대차가 상기 제4 위치에 위치하거나 상기 제4 위치를 통과할 경우,
    상기 제2 무인대차는 정지하지 않고 계속 이동하는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제2 무인대차가 상기 제4 위치, 상기 제4 위치와 상기 교차로 사이, 또는 교차로에 위치하여, 상기 제2 리더에 의해 상기 제4 RFID 태그로부터 제4 데이터가 독출된 경우,
    상기 제1 무인대차로부터 상기 제1 데이터가 수신되더라도, 상기 제2 무인대차는 정지하지 않고 계속 이동하는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 무인대차와 상기 제2 무인대차 간 통신은, 근거리 무선통신 방식을 이용하는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 근거리 무선통신은, 지그비(Zigbee) 통신방식, 블루투스(Bluetooth) 통신방식 및 Wi-Fi 통신방식 중의 하나인, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 제2 이동경로 상의 상기 제2 위치 앞에, 추가의 RFID 태그를 설치하여,
    상기 추가의 RFID 태그를 인지한 상기 제2 무인대차가, 전방의 제2 RFID 태그의 존재를 인지하도록 하는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 무인대차 주행 제어 시스템에서는, 상기 제1 이동경로를 따라 이동하는 제1 무인대차에서 상기 제2 이동경로를 따라 이동하는 제2 무인대차로만 데이터 송신이 이루어지는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  13. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 리더 및 제2 리더는 해당 무인대차의 하단에 부착되는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템.
  14. 제1 이동경로와 제2 이동경로가 교차하는 교차로에서의 무인대차들의 주행을 제어하는 방법으로서,
    상기 교차로에서 제1 간격 이격된, 상기 제1 이동경로 상의 제1 위치에 제1 RFID 태그가 설치되고,
    상기 교차로에서 제2 간격 이격된, 상기 제2 이동경로 상의 제2 위치에 제2 RFID 태그가 설치되며,
    상기 제1 RFID 태그로부터 제1 데이터를 독출하는 제1 리더를 구비하는 제1 무인대차가, 상기 제1 이동경로를 따라 이동하고,
    상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터를 독출하는 제2 리더를 구비하는 제2 무인대차가, 상기 제2 이동경로를 따라 이동하며,
    상기 제1 및 제2 무인대차는 복수개 존재하며,
    상기 제1 이동경로를 따라 이동하는 제1 무인대차에서 상기 제2 이동경로를 따라 이동하는 제2 무인대차로만 근거리 무선통신방식을 이용하여 데이터 통신이 이루어지고,
    상기 제1 무인대차와 상기 제2 무인대차가 교차로를 향하여 이동 중일 때,
    상기 제1 무인대차에 설치된 상기 제1 리더에 의해 상기 제1 RFID 태그로부터 제1 데이터가 독출되는 단계;
    상기 독출된 제1 데이터를 포함한 정보가, 상기 제2 무인대차에 송신되는 단계;
    상기 제1 데이터를 포함한 상기 정보를 수신한 상기 제2 무인대차는, 상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터가 독출되었는 지의 여부를 판별하는 단계; 및
    상기 제2 RFID 태그로부터 제2 데이터가 독출되었으면 상기 제2 무인대차는 정지하는 단계를 포함하는, 교차로에서의 무인대차 주행 제어 방법.

KR1020170047737A 2017-04-13 2017-04-13 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법 KR101989797B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170047737A KR101989797B1 (ko) 2017-04-13 2017-04-13 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170047737A KR101989797B1 (ko) 2017-04-13 2017-04-13 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180115428A true KR20180115428A (ko) 2018-10-23
KR101989797B1 KR101989797B1 (ko) 2019-06-17

Family

ID=64101864

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170047737A KR101989797B1 (ko) 2017-04-13 2017-04-13 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101989797B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109591026A (zh) * 2018-12-05 2019-04-09 卢意 一种便利店过道货架标识系统
CN111243298A (zh) * 2020-01-19 2020-06-05 南京林业大学 自动驾驶环境下普通十字交叉口智能通行控制方法
KR102409498B1 (ko) * 2020-12-14 2022-06-15 송지성 차량통행 우선정보 제공 시스템, 그리고 이를 위한 통행 우선정보 제공 서버

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07141023A (ja) * 1993-11-18 1995-06-02 Sanyo Electric Co Ltd 無人搬送車の走行制御方法
KR100504255B1 (ko) 2001-12-24 2005-07-28 삼성전자주식회사 무인반송시스템과 그 제어방법
KR100890523B1 (ko) 2008-12-30 2009-03-27 정근섭 무인반송차 제어 시스템
JP2009230634A (ja) * 2008-03-25 2009-10-08 Toyota Motor Corp 移動体の制御システム、制御装置、及び移動体
KR101644270B1 (ko) 2015-05-15 2016-08-01 한경대학교 산학협력단 자동 측위 및 경로보정을 이용한 무인 화물이송 시스템

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07141023A (ja) * 1993-11-18 1995-06-02 Sanyo Electric Co Ltd 無人搬送車の走行制御方法
KR100504255B1 (ko) 2001-12-24 2005-07-28 삼성전자주식회사 무인반송시스템과 그 제어방법
JP2009230634A (ja) * 2008-03-25 2009-10-08 Toyota Motor Corp 移動体の制御システム、制御装置、及び移動体
KR100890523B1 (ko) 2008-12-30 2009-03-27 정근섭 무인반송차 제어 시스템
KR101644270B1 (ko) 2015-05-15 2016-08-01 한경대학교 산학협력단 자동 측위 및 경로보정을 이용한 무인 화물이송 시스템

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109591026A (zh) * 2018-12-05 2019-04-09 卢意 一种便利店过道货架标识系统
CN111243298A (zh) * 2020-01-19 2020-06-05 南京林业大学 自动驾驶环境下普通十字交叉口智能通行控制方法
KR102409498B1 (ko) * 2020-12-14 2022-06-15 송지성 차량통행 우선정보 제공 시스템, 그리고 이를 위한 통행 우선정보 제공 서버

Also Published As

Publication number Publication date
KR101989797B1 (ko) 2019-06-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4281067B2 (ja) 搬送車システム
CN107291076B (zh) 物品输送设备
KR101884825B1 (ko) 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템
JP5928402B2 (ja) 走行車制御システム
CN106414201B (zh) 代客泊车方法和系统
KR20180123628A (ko) 물품 반송차
EP2300300B1 (en) A system and method for remotely controlling the movement of a series of connected vehicles
KR20170077823A (ko) 물품 반송 설비
TWI593619B (zh) Trolley system and trolley system control methods
KR20180092875A (ko) 물품 반송 설비
KR101989797B1 (ko) 교차로에서의 무인대차 주행 제어 시스템 및 방법
KR100810528B1 (ko) 유궤도대차 시스템
US11385066B2 (en) Vehicle navigation and control system and method
JP2018036723A (ja) 物品搬送設備
JP4151108B2 (ja) 無人搬送車の衝突防止装置
US11458999B2 (en) On-board control apparatus and platform-door control system
KR100890523B1 (ko) 무인반송차 제어 시스템
JP4399739B2 (ja) 搬送台車システム
KR102409528B1 (ko) 무인 팔레트트럭 자율주행시스템
JP6399752B2 (ja) 車両位置認識装置
JPS6259803B2 (ko)
JP3607966B2 (ja) 走行支援システム
KR20160001852A (ko) Etcs 기반 자동무인운전 신호시스템
JP5170190B2 (ja) 搬送車システム
JP4739012B2 (ja) 自動走行台車

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant