CN107291076B - 物品输送设备 - Google Patents

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Abstract

本发明能够抑制管理区域的物品输送车的碰撞，并且缓和能够向管理区域内进入的物品输送车的台数的限制。物品输送车（V）搭载发送标签信息的无线标签（5），物品输送设备具备输送管理装置（H）、位置检测装置、多个接入点、前述输送管理装置管理物品输送车向管理区域（Z）的进入，使得存在于一个管理区域内的物品输送车的台数为管理台数以下，前述位置检测装置基于多个接入点接收的相同的标签信息，以能够区别管理区域内的多个部位的精度检测各物品输送车的位置。输送管理装置从位置检测装置取得作为表示各物品输送车的位置的信息即位置信息，基于位置信息，在满足被预先规定的允许条件的情况下，物品输送车超过管理台数地进入至管理区域内。

Description

物品输送设备
技术领域
本发明涉及物品输送设备，前述物品输送设备具备输送管理装置和多个物品输送车，前述多个物品输送车沿行进路径仅在一个方向上行进来输送物品，前述输送管理装置管理各物品输送车。
背景技术
在工厂、仓库等中，利用无人输送车（物品输送车）的物品的自动输送已被实用化。无人输送车在大多情况下，根据从上位的控制装置通过通信被给予的指令、程序，沿预先被设定的行进路径自主行进。但是，行进路径包括路径的分岔、路径的合流、路径的交叉等的情况较多，需要行进控制，使得在分岔点、合流点、交叉点等处，物品输送车彼此不发生碰撞。在日本特开2000－250628号公报（专利文献1）中，公开了如下技术，设定包括那样的分岔点、合流点、交叉点等的控制区（管理区域），基于既定的条件，限制物品输送车向该控制区内进入。一般地，限制2台以上的物品输送车向这样的控制区内进入（例如，专利文献1：［0004］、［0010］等）。
例如，如专利文献1的图1、图11那样，在并行的两个直线路径（R1、R2）之间架设有迂回路径（R3）的情况下，作为一个方案，如图11所示，在包括一方的直线路径（R1）和迂回路径（R3）的分岔点（A1）、及另一方的直线路径（R2）和迂回路径（R3）的合流点（B1）的区域设定控制区（D1）。该情况下，能够进入至控制区（D1）内的物品输送车限制为1台。在单纯在两个直线路径（R1、R2）上，物品输送车每次1台地直行的情况下，向控制区（D1）内的进入也被限制。因此，尽管没有碰撞的可能，某一方的物品输送车也需要待机，相应地，设备整体的输送效率下降。在专利文献1中，鉴于这样的问题，提出以下方案，如专利文献1的图1所示，在包括这样的分岔点及合流点的场所，设置多个控制区（d1、d2）（专利文献1：［0021］－［0022］、图1等）。
但是，在如专利文献1的图1那样地设置有控制区的情况下，还是能够同时进入1个控制区（图1的情况下是d1及d2）的物品输送车被限制为1台。但是，为使设备整体的输送效率提高，适当地排除碰撞等的可能，并缓和这样的控制区的限制是优选的。但是，专利文献1中，例示有判定能够进入控制区的方式（专利文献1：［0023］－［0026］、图2等）。这样的向控制区（管理区域）的进入控制，也有通过在管理控制区域内的物品输送车的存在与否及各物品输送车的行进的管理装置和物品输送车的通信来进行的情况。在这样的情况下，一般地，能够进入控制区的物品输送车的数量固定成预先规定的台数（大多数情况为1台）。因此，不限于管理向控制区（管理区域）进入的控制方式，希望如下技术：适当地排除碰撞等的可能，并且缓和控制区（管理区域）的限制。
发明内容
本发明鉴于上述背景，希望提供如下技术，能够抑制管理区域的物品输送车的碰撞，并且能够缓和能够向管理区域内进入的物品输送车的台数。
作为一个方式，鉴于上述说明的物品输送设备具备输送管理装置和多个物品输送车，前述多个物品输送车沿行进路径仅在一个方向上行进来输送物品，前述输送管理装置管理前述物品输送车的每一个，其特征在于，前述行进路径包括管理对象路径和一般路径，前述管理对象路径在被预先规定的区域即管理区域内，前述一般路径在该管理区域的外部，前述输送管理装置管理前述物品输送车向前述管理区域的进入，使得存在于一个前述管理区域的前述管理对象路径的前述物品输送车的台数即区域内台数，为被预先规定的管理台数以下，进而，还具备无线标签、位置检测装置、多个接入点，前述多个接入点在与各物品输送车之间将无线信号接收和发送，前述无线标签被搭载于前述物品输送车的每一个，将至少包括识别前述物品输送车的信息的标签信息作为前述无线信号发送，前述位置检测装置经由各接入点取得前述物品输送车的每一个的前述标签信息，基于多个前述接入点接收的相同的前述标签信息，检测各物品输送车的位置，前述位置检测装置以能够区别前述管理区域内的多个部位的精度检测各物品输送车的位置，前述输送管理装置从前述位置检测装置取得表示各物品输送车的位置的信息即位置信息，基于该位置信息，在满足被预先规定的允许条件的情况下，允许前述物品输送车超过前述管理台数地向前述管理区域内进入。
管理区域内的管理对象路径有多种可能性，可以是单一路径、包括分岔成多个路径的分岔点的路径、包括多个路径合流的合流点的路径、包括分岔点及合流点的路径、包括多个路径交叉的交叉点的路径等。对应于管理对象路径的构造，在管理台数的物品输送车存在于管理区域内的状态下，也有可以使另外的物品输送车进入至该管理区域的情况。即，有缓和以区域内台数为管理台数以下的方式管理物品输送车向管理区域的进入的条件的情况。但是，相对于各种管理区域，难以设置共通的缓和条件。另一方面，若为使缓和条件共通化，使管理区域的形状等、管理区域的种类增加，则有管理区域的管理复杂化・烦杂化的可能。
根据本方案，借助位置检测装置，以能够区别管理区域内的多个部位的精度检测各物品输送车的位置。因此，不是单纯地基于在管理区域内是否存在物品输送车等、在管理区域内存在的物品输送车的台数（区域内台数），而是能够还考虑管理对象路径上的物品输送车的位置，管理物品输送车向管理区域的进入。此时，对管理区域的形状等、管理区域的设定自身不进行改变，所以没有使管理区域的管理复杂化・烦杂化。根据本方案，满足允许条件的情况下，允许物品输送车超过管理台数进入至管理区域内，所以能够使设备整体的输送效率提高。当然，在不满足允许条件的情况下，基于区域内台数及管理台数，限制物品输送车向管理区域的进入，所以适当地抑制管理区域的物品输送车的碰撞等。这样，根据本方案，能够抑制管理区域的物品输送车的碰撞，并且能够缓和能够向管理区域内进入的物品输送车的台数的限制。
物品输送设备的进一步的特征和优点可从有关参照附图并说明的实施方式以下的记载来进一步明确。
附图说明
图1是示意地表示物品输送设备的结构的图。
图2是顶棚输送车的侧视图。
图3是顶棚输送车的立体图。
图4是分岔部的放大图。
图5是示意地表示顶棚输送车的系统结构的一例的框图。
图6是示意地表示物品输送设备的系统结构的一例的框图。
图7是表示管理区域和位置信息的取得频率的关系的说明图。
图8是表示包括分岔点的管理区域的一例的图。
图9是表示包括合流点的管理区域的一例的图。
图10是表示包括分岔点及合流点的管理区域的一例的图。
图11是表示包括合流点及分岔点的管理区域的一例的图。
图12是示意地表示物品输送设备的系统结构的其他例的框图。
图13是示意地表示物品输送设备的系统结构的另一例的框图。
具体实施方式
以下，基于附图，对物品输送设备的实施方式进行说明。这里，如图1及图2所示，以物品输送设备100为例来说明，前述物品输送设备100具备顶棚输送车V（物品输送车），前述顶棚输送车V（物品输送车）被悬挂支承于被在顶棚处设置的行进轨道101（轨道），沿由该行进轨道101形成的行进路径L行进，从输送源向输送目的地输送物品。如图1所示，行进路径L不是仅由1根连续的路径形成，而是具有路径分岔的分岔部J1及路径合流的合流部J2。行进路径L为单向通行，顶棚输送车V在行进方向Y上行进。
图2表示顶棚输送车V的侧视图（从与行进方向Y正交的方向（后述的横向X）观察的图）。如图2所示，顶棚输送车V具备行进部11和主体部12，前述行进部11具备在从顶棚悬挂的行进轨道101上行进的行进车轮W1，前述主体部12被从行进部11悬挂支承。图3表示顶棚输送车V的立体图。在后文详细说明，如图3所示，顶棚输送车V具备障碍物检测传感器30，前述障碍物检测传感器30检测在顶棚输送车V的周边至少设定1个的检测区域上存在的障碍物。图4表示行进路径L分岔的分岔部J1的放大图。以下，将顶棚输送车V行进的方向设为行进方向Y，将相对于该行进方向Y在俯视时正交的方向（在水平面上与行进方向Y正交的方向）称为横向X来说明。
在本实施方式中，以如下物品输送设备为例进行说明，前述物品输送设备相对于半导体衬底，在进行薄膜形成、光刻、蚀刻等各种处理的多个半导体处理装置（以下称作处理装置102）之间，沿行进路径L输送物品。在本实施方式中，被顶棚输送车V输送的物品90是收纳被称作前端开启式晶圆传送盒（FOUP，Front Opening Unified Pod）等的半导体衬底的物品（参照图2）。为了将物品90在各处理装置102之间输送，在各处理装置102上，以与各个处理装置102相邻的状态，在地板面上设置有支承台103（载置台）。这些支承台103是顶棚输送车V的物品90的输送对象部位（输送源及输送目的地）。
行进路径L包括在图1中在中央部表示的相对较大的环状的主路径Lp、在主路径Lp的外侧表示的相对较小的环状的副路径Ls。在从主路径Lp向副路径Ls分岔的分岔部分即分岔部J1，如图4所示，设置有引导轨道G。此外，省略图示及详细的说明，但在从副路径Ls向主路径Lp合流的合流部分即合流部J2也设有同样的引导轨道G。关于其他的分岔部分及合流部分（例如，在图1的上部相对于主路径Lp连接的外部连接路径（入场路径Lin及退场路径Lout）和主路径Lp的分岔部分及合流部分）也是同样的。此外，关于从主路径Lp向副路径Ls的分岔路和环状的副路径Ls的合流部分、从副路径Ls向主路径Lp的合流路和环状的副路径Ls的分岔部分也是同样的。
如图2所示，顶棚输送车V具备行进部11和主体部12，前述行进部11沿行进路径L行进，前述主体部12具备支承部24，前述支承部24以位于行进轨道101的下方的方式被悬挂支承于行进部11，且支承物品90。在行进部11上，具备行进车轮W1和行进用马达22ｍ，前述行进车轮W1在沿行进路径L设置的行进轨道101上滚动，前述行进用马达22ｍ使该行进车轮W1旋转。
如图2等所示，在行进部11处，具备引导辊W2，前述引导辊W2被设置于行进路径L的分岔部J1及合流部J2的引导轨道G引导。引导辊W2构成为，在沿行进部11的行进方向Y的方向上观察，能够在左右方向（横向X）上改变姿势。引导辊W2的改变姿势由引导辊螺线管22s（参照图4、图5）进行。引导辊螺线管22s将引导辊W2的位置切换成朝向行进方向Y位于右侧（右方向XR侧）的第1位置和位于左侧（左方向XL侧）的第2位置，且将引导辊W2保持于该位置。引导辊W2在位于第1位置时，在沿行进方向Y的方向上观察与引导轨道G的右侧面抵接，沿不分岔的一侧的引导轨道（这里是相对地朝向行进方向Y朝向右侧延伸的引导轨道（直行侧引导轨道GR））引导行进部11。此外，引导辊W2在位于第2位置时，在沿行进方向Y的方向观察时与引导轨道G的左侧面抵接，沿向左侧延伸的引导轨道（分岔侧引导轨道GL）引导行进部11。
如图2所示，顶棚输送车V的主体部12具备支承部24和罩体28。如图2所示，在物品90的上端部设置有凸缘部93。顶棚输送车V在借助支承部24将凸缘部93悬挂支承的状态下输送物品90。另外，在支承部24上，具备使支承部24相对于行进部11升降移动的机构、使支承部24相对于行进部11在横向X上滑动移动的机构、使支承部24相对于行进部11绕无图示的纵轴心（垂直方向的轴心）旋转的机构。罩体28如图2所示，是在支承有物品90的支承部24在上升的状态下、将物品90的上方侧及行进方向Y的前后两侧覆盖的部件。
图5的框图示意地表示物品输送设备100及顶棚输送车V的系统结构。输送管理装置H（TRNSP-CTRL）是作为物品输送设备100的核心的系统控制器。输送管理装置H是相对于顶棚输送车V的上位控制器，控制顶棚输送车V的工作。顶棚输送车V经由接收发送信号部32（COM）与输送管理装置H进行无线通信，基于来自该管理装置的输送指令通过自主控制进行工作（物品输送工作），保持物品90来输送。在顶棚输送车V上，具备由微型计算机等构成的作为物品输送工作的核心的输送车控制部1（VHL-CTRL）。输送车控制部1基于来自输送管理装置H的输送指令，通过自主控制使顶棚输送车V工作。
如上所述，输送车控制部1驱动控制行进用马达22ｍ（TRVL-MOT），使行进车轮W1旋转，并且驱动控制引导辊螺线管22s（GR-SOL），使引导辊W2的姿势改变。此外，支承部24能够相对于行进部11升降移动，向横向X滑动移动，及绕纵轴心旋转，这些由支承用致动器24ｍ（SPT-ACT）实现。输送车控制部1驱动控制支承用致动器24ｍ，使支承部24升降，滑动移动，旋转。另外，省略详细的说明，支承用致动器24ｍ是升降用马达、滑动用马达、旋转用马达等的总称。
在行进路径L上，管理上，设定有将行进路径L分为多个的行进区CF（参照图6）。并且，对各行进区CF，分有用于将各行进区CF特定的坐标。如图4示意地表示，作为表示该坐标的符号，在行进路径L上配置有坐标标志M。在物品输送设备100上，设置有行进区检测装置，前述行进区检测装置基于坐标标志M所表示的坐标，将行进区CF作为单位来检测行进路径L上的顶棚输送车V的位置。
在本实施方式中，检测坐标标志M的标志检测传感器31（MARK-SEN(READER)）被搭载于顶棚输送车V。标志检测传感器31是行进区检测装置的一例。作为一个方式，坐标标志M是二维条形码，例如，被设置于行进轨道101的上表面。该情况下，标志检测传感器31是利用区域传感器等的二维条形码读出器，优选地以与行进轨道101的上表面相对的方式被配置于行进部11。此外，作为其他方式，坐标标志M也可以是利用近距离无线通信IC芯片的IC标签，例如优选的是被设置于行进轨道101的下表面。该情况下，标志检测传感器31是IC标签读出器，优选地以与行进轨道101的下表面相对的方式被配置于行进部11。
输送车控制部1通过这样的基于传感器的坐标标志M的检测来识别行进路径L上的位置。该位置也被作为工作信息的一种向输送管理装置H传递。在输送车控制部1基于坐标标志M的检测结果识别行进路径L上的位置的情况下，输送车控制部1也可以被包括于行进区检测装置。此外，在输送管理装置H接收工作信息来识别行进路径L上的位置的情况下，输送管理装置H也可以被包括于行进区检测装置。
输送车控制部1基于来自作为上位控制器的输送管理装置H的输送指令，执行输送控制，将各种致动器（22s、22ｍ、24ｍ）驱动控制。输送控制是如下控制，从输送源的支承台103接收物品90，相对于输送目的地的支承台103传递该物品90，由此从输送源的支承台103向输送目的地的支承台103输送物品90。输送车控制部1应答从输送源的支承台103向输送目的地的支承台103输送物品90的输送指令，按照接收行进处理、接收升降处理、传递行进处理、传递升降处理的顺序执行处理。
在接收行进处理中，输送车控制部1控制行进用马达22ｍ及引导辊螺线管22s，使行进部11行进至与作为输送源被指定的支承台103对应的停止目标位置。在接收升降处理中，在该停止目标位置停止的顶棚输送车V在主体部12和输送源的支承台103之间移载物品90。这里，输送车控制部1相对于行进部11使支承部24移动（下降、旋转、滑动），借助支承部24将物品90的凸缘部93把持，再次相对于行进部11使支承部24移动（旋转、滑动、上升）。由此，物品90被悬挂支承于位于行进用位置的支承部24。
在传递行进处理中，输送车控制部1控制行进用马达22ｍ及引导辊螺线管22s，在悬挂物品90的状态下，使行进部11行进至与作为输送目的地被指定的支承台103对应的停止目标位置。在传递升降处理中，在该停止目标位置处停止的顶棚输送车V在主体部12和输送目的地的支承台103之间将物品90移载。输送车控制部1相对于行进部11使支承部24移动（下降、旋转、滑动），解除基于支承部24的物品90的凸缘部93的把持。由此，物品90被载置于输送目的地的支承台103。输送车控制部1再次相对于行进部11使支承部24移动（旋转、滑动、上升），支承部24在不将物品90悬挂支承的状态下返回行进用位置。
但是，如图1所示，在物品输送设备100处，具有多台顶棚输送车V，这些顶棚输送车V同时通过自主控制进行物品输送工作。因此，有后续的顶棚输送车V追尾于在轨道上（行进路径L上）领先的顶棚输送车V的可能。此外，在某些物体（包括人）进入物品输送设备100内、或物品输送设备100内的装置（一种物体）的配置改变的情况下，有正在执行行进处理的顶棚输送车V、正在执行升降处理的顶棚输送车V与这些物体接触的可能。为了防止这样的追尾、接触，在顶棚输送车V上，具备如上所述的障碍物检测传感器30。
在本实施方式中，例示了具备3种障碍物检测传感器30（OB-DET-SEN）的方式。检测在轨道上领先的顶棚输送车V的障碍物检测传感器30是追尾防止传感器34。从追尾防止传感器34观察，领先的顶棚输送车V相当于障碍物。追尾防止传感器34例如是利用激光雷达等的距离传感器，测量领先的顶棚输送车V和本车的距离。检测在轨道上及轨道的周边上存在、妨碍在轨道上行进的顶棚输送车V的行进的物体（障碍物）的障碍物检测传感器30是行进用障碍物检测传感器35。检测有可能与支承部24及被支承于支承部24的物品90在升降中接触的物体（障碍物）的障碍物检测传感器30是移载用障碍物检测传感器36。行进用障碍物检测传感器35及移载用障碍物检测传感器36例如是扫描式距离传感器（测距传感器），扫描红外线、激光等来检测物体（障碍物）。
例如，追尾防止传感器34若检测出在轨道的前方的既定距离内（检测区域内）存在另外的顶棚输送车V（领先车），则输出障碍物检测信息（领先车检测信息）。在障碍物检测信息中，优选地包括与领先车的距离信息（也可以是是否是既定距离（规定车间距离）以上的信息）。输送车控制部1基于障碍物检测信息，执行避让处理。例如，输送车控制部1在与领先车的车间距离不足规定车间距离的情况下，执行使顶棚输送车V的行进速度下降的减速处理作为避让处理，在与领先车的车间距离不足比规定车间距离短的停车车间距离的情况下，执行使顶棚输送车V停车的停车处理作为避让处理。
但是，在如图4中例示的分岔部J1中，有后续车不位于领先车的正后方的情况。因此，有基于后续车的追尾防止传感器34的领先车的检测灵敏度变低的可能。这里，如图1所示，包括分岔部J1（分岔点）、合流部J2（合流点）、无图示的交叉点等的区域被作为管理区域Z设定，基于既定的条件限制顶棚输送车V向该管理区域的进入。输送管理装置H管理顶棚输送车V向管理区域Z的进入，使得区域内台数为被预先规定的管理台数以下，前述区域内台数是在一个管理区域Z内存在的顶棚输送车V的台数。另外，管理台数优选的是例如为“1”。管理台数为“1”的情况下，在管理区域Z内是否存在领先车成为判定条件，所以减轻判定所需要的运算装置的运算量、运算时间等的负担。
但是，利用管理区域Z的行进限制一般有基于考虑安全方面的判定条件的倾向。因此，在管理区域Z的近前，顶棚输送车V减速或停车的情况增加，有导致物品输送设备100整体的输送效率下降的情况。因此，本实施方式的物品输送设备100构成为，能够抑制管理区域Z的顶棚输送车V的碰撞，并且能够缓和能够向管理区域Z内进入的顶棚输送车V的台数的限制。
图6的框图示意地表示物品输送设备100的系统结构的一例。此外，图7表示管理区域Z的行进路径L的结构例、及管理区域Z和后述的位置信息的取得频率的关系。如上所述，物品输送设备100具有输送管理装置H和多个顶棚输送车V，前述多个顶棚输送车V沿行进路径L仅在一个方向（行进方向Y）上行进来输送物品90，前述输送管理装置H管理每一个顶棚输送车V。如图7所示，行进路径L包括管理对象路径K和一般路径K0，前述管理对象路径K在预先规定的区域即管理区域Z内，前述一般路径K0在管理区域Z的外部。并且，输送管理装置H管理顶棚输送车V向管理区域Z的进入，使得存在于1个管理区域Z的管理对象路径K的顶棚输送车V的台数即区域内台数（N）为预先规定的管理台数（TH）以下。
如图6所示，物品输送设备100还具备多个接入点（AP）3，前述多个接入点（AP）3将无线信号在与各个顶棚输送车V之间接收和发送。接入点3被连接于有线的网络80，与同样被连接于网络80的输送管理装置H通信。例如，来自输送管理装置H的输送指令经由网络80及接入点3被送向顶棚输送车V。此外，借助标志检测传感器（读出器）31的坐标标志M（BARCODE）的检测结果等的工作信息经由接入点3及网络80被向输送管理装置H提供。
此外，在各个顶棚输送车V上，搭载有无线标签（TAG）5，前述无线标签（TAG）5将至少包括识别顶棚输送车V的信息的标签信息作为无线信号发送。如图5所示，无线标签5具备标签电源53（PW-TAG），前述标签电源53（PW-TAG）供给用于发送标签信息所必需的电力。因此，输送车控制部1、接收发送信号部32等，在对顶棚输送车V的各部供给电力的VHL电源33（PW-VHL）呈关闭状态、不对顶棚输送车V的各部供给电力的状态下，无线标签5也能够发送标签信息。在本实施方式中，例示了这样地具备标签电源53的方式，当然，也可以是无线标签5不具备标签电源53，从VHL电源33接收电力的供给来发送标签信息的方式。
在网络80上，还连接有位置检测装置2（POS-DET）。位置检测装置2经由各接入点3取得顶棚输送车V的每一个的标签信息，基于多个接入点3收到的相同的标签信息来检测各顶棚输送车V的位置。位置检测装置2以能够区别管理区域Z内的多个部位的精度检测各顶棚输送车V的位置。例如，以能够区别图8～图11所示的管理对象路径K（K1～K6）的每一个的精度检测各顶棚输送车V的位置。位置检测装置2将经由多个接入点3接收的相同的顶棚输送车V的标签信息周期性地接收，由此识别该顶棚输送车V的位置。位置检测装置2也具有作为储存标签信息的服务器的功能。另外，各无线标签5的标签电源53的余量也能够包括在标签信息中，在服务器上（位置检测装置2上）能够进行标签电源53的余量确认。
一般地，管理区域Z由1个行进区CF构成。因此，位置检测装置2能够以比行进区检测装置（标志检测传感器31）高的精度检测顶棚输送车V的每一个的位置。另外，优选的是，这样地设定有行进区CF的情况下，输送管理装置H基于行进区检测装置（标志检测传感器31）的检测结果，管理行进路径L上的顶棚输送车V的行进、及顶棚输送车V向管理区域Z的进入。
此外，物品输送设备100还可以具备区管理装置4（管理区域管理装置）（ZONE-CTRL），前述区管理装置4（管理区域管理装置）（ZONE-CTRL）检测顶棚输送车V向管理区域Z的进入、顶棚输送车V从管理区域Z的退出，判定顶棚输送车V能否向管理区域Z进入。如图6所示，区管理装置4被连接于网络80，能够与输送管理装置H通信。作为一个方式，区管理装置4如图6所示，基于被设置于管理区域Z的入口及出口的传感器（例如，磁开关6）的检测结果，判定顶棚输送车V相对于管理区域Z的进退。即，在被设置于管理区域Z的入口的磁开关6a检测到顶棚输送车V的通过的情况下，区管理装置4判定成顶棚输送车V进入至管理区域Z内。此外，区管理装置4在被设置于管理区域Z的出口的磁开关6b检测到顶棚输送车V的通过的情况下，判定成顶棚输送车V从管理区域Z退出。
这样，输送管理装置H基于行进区检测装置（标志检测传感器31）的检测结果，将作为行进区CF的管理区域Z进行特定，管理物品输送车向管理区域Z的进入。或者，输送管理装置H基于管理区域管理装置的判定结果，管理物品输送车向管理区域Z的进入。
输送管理装置H从位置检测装置2取得表示各个顶棚输送车V的位置的信息即位置信息，基于该位置信息，在满足预先规定的允许条件的情况下，允许顶棚输送车V超过管理台数（TH）向管理区域Z内进入。作为一个方式，输送管理装置H指定顶棚输送车V，对位置检测装置2要求该顶棚输送车V的位置信息的发送，位置检测装置2应答该要求，将该位置信息向输送管理装置H发送。或者，位置检测装置2以既定的送信间隔（既定的频率），向输送管理装置H发送全部的顶棚输送车V的位置信息。
如图7所示，输送管理装置H在顶棚输送车V存在于一般路径K0的情况下，以第1频率F1从位置检测装置2取得位置信息。另一方面，在顶棚输送车V存在于管理对象路径K的情况下，以比第1频率F1高的第2频率F2取得该顶棚输送车V的位置信息。若取得位置信息的间隔较短，则在其间顶棚输送车V移动的距离也变短，所以位置信息的分辨率变高。通过以第2频率F2取得顶棚输送车V的位置信息，顶棚输送车V的管理区域的位置信息的分辨率变高。
若朝向管理区域Z的顶棚输送车V从到达管理区域Z前，输送管理装置H开始以第2频率F2的位置信息的取得，则输送管理装置H从该顶棚输送车V进入管理区域Z的时点开始，能够以高分辨率取得该顶棚输送车V的位置信息。例如，如图7所示，沿顶棚输送车V的进行方向（行进方向Y）在管理区域Z的近前设定管理准备地点P1。优选的是，输送管理装置H在顶棚输送车V到达管理准备地点P1后，以第2频率F2取得位置信息。
输送管理装置H如上所述，从位置检测装置2取得表示各个顶棚输送车V的位置的信息即位置信息。并且，输送管理装置H基于该位置信息，在满足被预先规定的允许条件的情况下，允许顶棚输送车V超过管理台数（TH）地进入至管理区域Z内。另外，如图6所示，在具备判定顶棚输送车V能否向管理区域Z进入的区管理装置4（管理区域管理装置）的情况下，输送管理装置H在满足允许条件的情况下，不限于区管理装置4的判定结果，允许顶棚输送车V进入至管理区域Z。关于允许条件的详细情况，参照图8～图11在后问说明。
但是，如图6所示，接入点3是多频道式的中继器，前述多频道式的中继器能够以第1通信频道ch1、及与第1通信频道ch1不同的第2通信频道ch2将无线信号接收和发送。在本实施方式中，输送管理装置H与各个顶棚输送车V进行使用第1通信频道ch1的无线通信来管理各个顶棚输送车V。无线标签5使用第2通信频道ch2发送标签信息。输送管理装置H和顶棚输送车V的无线通信、来自无线标签5的标签信息的发送使用互不相同的通信频道来进行，由此抑制电波干渉等导致的通信品质（通信速度、数据的可靠性等）的下降。
另外，接入点3的多数化不限于由中继器自身实现的方式。例如，优选地构成为，如图12所例示，具备网络交换器81（NETWORK-SW），前述网络交换器81（NETWORK-SW）在第1通信频道ch1和第2通信频道ch2之间，切换单一频道接入点3S的通信频道。若将物品输送设备100内的单一频道接入点3S更换至多个频道的接入点3，则有较大的成本负担、伴随更换作业的物品输送设备100的休止等的可能。但是，若向物品输送设备100导入网络交换器81，则能够有效利用现有的单一频道接入点3S，同时能够实现通信频道的多线化。另外，如图13所例示，也可以是具备以第1通信频道ch1的单一频道进行通信的第1接入点3A、以第2通信频道ch2的单一频道进行通信的第2接入点3B的方式。
以上，对物品输送设备100的结构进行了说明。以下，参照图8～图11，对具体的允许条件进行说明。
图8表示包括分岔点BP的管理区域Z的一例。在管理区域Z内，作为管理对象路径K，存在3个路径分支（K1、K2、K3）。此外，沿行进方向Y在管理区域Z的下游侧，即，在第2路径分支K2的下游侧及第3路径分支K3的下游侧被预先规定的范围内设定有下游侧区域DS。这里，在下游侧区域DS处存在作为领先车的顶棚输送车V的情况下，输送管理装置H从区域内台数N减去该领先车的台数，管理作为后续车的顶棚输送车V向管理区域Z的进入。这是允许条件的一例。
例如，将管理台数TH设为“1”，在第2路径分支K2的下游侧区域DS存在领先车。管理区域Z内的顶棚输送车V的台数，即区域内台数N为“1”。这里，若后续车向管理区域Z进入，则区域内台数N为“2”。结果，变为“N＞TH”，所以在不应用允许条件的情况下，限制后续车进入至管理区域Z。但是，领先车位于下游侧区域DS，所以能够从区域内台数N减去该领先车的台数“1”。结果，区域内台数N为“0”，即使后续车进入至管理区域Z，区域内台数N也为“1”。结果，变成“N≦TH”，所以允许后续车向管理区域Z的进入。
以下，对允许条件的其他例进行说明。在图8所示的管理区域Z内，包括行进路径L向多个路径分岔的分岔点BP、及多个路径合流的合流点CP的至少一方（在图8所示的管理区域Z内包括分岔点BP。）。此外，隔着分岔点BP及合流点CP，管理区域Z内的行进路径L作为不同的路径分支被设定（隔着分岔点BP设定有3个路径分支（K1、K2、K3）。）。这里，在作为顶棚输送车V的行进目的地的路径分支的行进目的地分支、及比该行进目的地分支靠近近前侧且与该行进目的地分支相连的路径分支不存在另外的顶棚输送车V的情况下，输送管理装置H不限于区域内台数N，允许顶棚输送车V进入至管理区域Z。
例如，设为在第2路径分支K2处存在领先车，后续车从第1路径分支K1向管理区域Z进入，从分岔点BP向第3路径分支K3行进。该情况下，行进目的地分支是第3路径分支K3，比行进目的地分支靠近近前侧且与该行进目的地分支相连的路径分支是第1路径分支K1。领先车存在于第2路径分支K2，所以在行进目的地分支及与行进目的地分支相连的路径分支不存在顶棚输送车V。领先车不存在于第2路径分支K2，所以区域内台数N为“1”，但满足允许条件，所以后续车能够行进至管理区域Z。下述中，表1是后续车能否向包括分岔点BP的管理区域Z进入的一览表。
表1：能否向包括分岔点的管理区域（图8）进入
Figure 425259DEST_PATH_IMAGE001
。
如表1所示，在领先车存在于第1路径分支K1的情况下，行进目的地分支是“K2”及“K3”的哪一个都限制后续车的进入。在领先车存在于第2路径分支K2的情况下，行进目的地分支为第2路径分支K2的情况下限制后续车的进入，但行进目的地分支为第3路径分支K3的情况下允许后续车的进入。领先车存在于第2路径分支K2的情况下，行进目的地分支为第2路径分支K2的情况下，限制后续车的进入，但行进目的地分支为第3路径分支K3的情况下，允许后续车的进入。
图9表示包括合流点CP的管理区域Z的一例。在管理区域Z内中，作为管理对象路径K，存在3个路径分支（K1、K2、K4）。如参照图8进行说明，在沿行进方向Y的管理区域Z的下游侧，即，在第2路径分支K2的下游侧被预先规定的范围内，设定下游侧区域DS。这里，在下游侧区域DS存在作为领先车的顶棚输送车V的情况下，输送管理装置H从区域内台数N减去该领先车的台数，管理作为后续车的顶棚输送车V向管理区域Z的进入。这参照图8与上述说明相同，所以省略详细的说明。
与图8相同，在图9所示的管理区域Z内，行进路径L包括分岔成多个路径的分岔点BP、及多个路径合流的合流点CP的至少一方（在图9所示的管理区域Z内包括合流点CP。）。此外，隔着分岔点BP及合流点CP，管理区域Z内的行进路径L作为不同的路径分支被设定（隔着合流点CP设定有3个路径分支（K1、K2、K4）。）。如上所述，在作为顶棚输送车V的行进目的地的路径分支的行进目的地分支、及比该行进目的地分支靠近近前侧且与该行进目的地分支相连的路径分支，不存在另外的顶棚输送车V的情况下，输送管理装置H不限于区域内台数N，允许顶棚输送车V进入至管理区域Z。在图9的情况中，行进目的地分支仅为第2路径分支K2，即使领先车存在于某个路径分支（K1、K2、K4），也穿过行进目的地分支（第2路径分支K2）。因此，根据本条件，不允许后续车的进入。
图10表示包括分岔点BP及合流点CP的管理区域Z的一例。在管理区域Z内，作为管理对象路径K，存在5个路径分支（K1、K2、K3、K5、K6）。如参照图8及图9来说明，沿行进方向Y在管理区域Z的下游侧，即，在第2路径分支K2及第6路径分支K6的下游侧被预先规定的范围内设定有下游侧区域DS。这里，在下游侧区域DS存在作为领先车的顶棚输送车V的情况下，输送管理装置H从区域内台数N减去该领先车的台数，管理作为后续车的顶棚输送车V向管理区域Z的进入。
这参照图8及图9与上述说明相同，所以省略详细的说明。
在图10所示的管理区域Z内，包括行进路径L向多个路径分岔的分岔点BP、及多个路径合流的合流点CP的至少一方（在图10所示的管理区域Z内包括分岔点BP及合流点CP。）。此外，隔着分岔点BP及合流点CP，管理区域Z内的行进路径L作为不同的路径分支被设定（隔着分岔点BP设定3个路径分支（K1、K2、K3），隔着合流点CP设定有3个路径分支（K3、K5、K6）（“K3”重复。）。）。
如上所述，在作为顶棚输送车V的行进目的地的路径分支的行进目的地分支、及比该行进目的地分支靠近近前侧且与该行进目的地分支相连路径分支上，不存在另外的顶棚输送车V的情况下，输送管理装置H不限于区域内台数N，允许顶棚输送车V进入至管理区域Z。考虑方法参照图8与上述说明相同，所以省略详细的说明。下述中，表2是后续车能否向包括分岔点BP及合流点CP的管理区域Z进入的一览表。
表2：能否向包括分岔点及合流点的管理区域（图10）进入
Figure 499656DEST_PATH_IMAGE002
。
图11表示包括合流点CP及分岔点BP的管理区域Z的一例。在管理区域Z内，作为管理对象路径K，存在5个路径分支（K1、K2、K4、K5、K6）。如参照图8～图10说明，在沿行进方向Y的管理区域Z的下游侧，即，在第2路径分支K2及第6路径分支K6的下游侧被预先规定的范围内，设定有下游侧区域DS。这里，在下游侧区域DS处存在作为领先车的顶棚输送车V的情况下，输送管理装置H从区域内台数N减去该领先车的台数，管理作为后续车的顶棚输送车V向管理区域Z的进入。
这参照图8～图10与上述说明相同，所以省略详细的说明。
在图11所示的管理区域Z内，行进路径L包括分岔成多个路径的分岔点BP、及多个路径合流的合流点CP的至少一方（图11所示的管理区域Z内包括分岔点BP及合流点CP。）。此外，隔着分岔点BP及合流点CP，管理区域Z内的行进路径L作为不同的路径分支被设定（隔着合流点CP设定有3个路径分支（K1、K2、K4），隔着分岔点BP设定有3个路径分支（K4、K5、K6）（“K4”重复。）。）。
如上所述，在作为顶棚输送车V的行进目的地的路径分支的行进目的地分支、及比该行进目的地分支靠近近前侧且与该行进目的地分支相连的路径分支，不存在另外的顶棚输送车V的情况下，输送管理装置H不限于区域内台数N，允许顶棚输送车V进入至管理区域Z。考虑方法参照图8与上述说明相同，省略详细的说明。下述中，表3是表示后续车能否向包括合流点CP及分岔点BP的管理区域Z进入的一览表。
表3：能否向包括分岔点及合流点的管理区域（图11）进入
Figure 544973DEST_PATH_IMAGE003
。
以上例示了种种方式，除了这些以外，也考虑行进路径L交叉的交叉点等。只要是本领域技术人员，就能够参考上述说明来应用本发明，所以省略详细的说明。
〔其他实施方式〕
以下，对其他实施方式进行说明。另外，以下说明的各实施方式的结构，不限于被分别单独应用，只要不产生矛盾，也能够与其他实施方式的方案组合来应用。
（1）在上述说明中，作为物品输送车例示了顶棚输送车V，但物品输送车也可以是在地上行进的地上输送车。
（2）在上述说明中，例示了作为物品输送车的顶棚输送车V在由行进轨道101构成的轨道上行进的方式。但是，行进路径L不限于行进轨道101那样的有形的部件。只要行进路径L被预先规定，行进路径L也可以没有实体。例如，物品输送车也可以是在被预先规定的假想的行进路径L上行进的无轨道输送车。
（3）在上述说明中，例示了具备行进区检测装置（标志检测传感器31）的方式，前述行进区检测装置（标志检测传感器31）以将行进路径L划分为多个的行进区CF为单位，检测行进路径L上的顶棚输送车V的位置。但是，也可以是如下方式，不设定那样的行进区CF，顶棚输送车V（物品输送车）仅借助位置检测装置2，检测行进路径L上的位置。
（4）另外，上述各实施方式公开的方案，只要不产生矛盾，也能够与其他的实施方式公开的方案组合来应用。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式在所有的方面也都仅是例示。因此，在不脱离本公开的范围内，能够适当地进行各种改变。
〔实施方式的概要〕
以下，对在上述说明中说明的物品输送设备的概要进行简单的说明。
作为一个方式，鉴于上述说明的物品输送设备具备输送管理装置和多个物品输送车，前述多个物品输送车沿行进路径仅在一个方向上行进来输送物品，前述输送管理装置管理前述物品输送车的每一个，其特征在于，前述行进路径包括管理对象路径和一般路径，前述管理对象路径在被预先规定的区域即管理区域内，前述一般路径在该管理区域的外部，前述输送管理装置管理前述物品输送车向前述管理区域的进入，使得存在于一个前述管理区域的前述管理对象路径的前述物品输送车的台数即区域内台数，为被预先规定的管理台数以下，进而，还具备无线标签、位置检测装置、多个接入点，前述多个接入点在与各物品输送车之间将无线信号接收和发送，前述无线标签被搭载于前述物品输送车的每一个，将至少包括识别前述物品输送车的信息的标签信息作为前述无线信号发送，前述位置检测装置经由各接入点取得前述物品输送车的每一个的前述标签信息，基于多个前述接入点接收的相同的前述标签信息，检测各物品输送车的位置，前述位置检测装置以能够区别前述管理区域内的多个部位的精度检测各物品输送车的位置，前述输送管理装置从前述位置检测装置取得表示各物品输送车的位置的信息即位置信息，基于该位置信息，在满足被预先规定的允许条件的情况下，允许前述物品输送车超过前述管理台数地向前述管理区域内进入。
管理区域内的管理对象路径有多种可能性，可以是单一路径、包括分岔成多个路径的分岔点的路径、包括多个路径合流的合流点的路径、包括分岔点及合流点的路径、包括多个路径交叉的交叉点的路径等。对应于管理对象路径的构造，在管理台数的物品输送车存在于管理区域内的状态下，也有可以使另外的物品输送车进入至该管理区域的情况。即，有缓和以区域内台数为管理台数以下的方式管理物品输送车向管理区域的进入的条件的情况。但是，相对于各种管理区域，难以设置共通的缓和条件。另一方面，若为使缓和条件共通化，使管理区域的形状等、管理区域的种类增加，则有管理区域的管理复杂化・烦杂化的可能。
根据本方案，借助位置检测装置，以能够区别管理区域内的多个部位的精度检测各物品输送车的位置。因此，不是单纯地基于在管理区域内是否存在物品输送车等、在管理区域内存在的物品输送车的台数（区域内台数），而是能够还考虑管理对象路径上的物品输送车的位置，管理物品输送车向管理区域的进入。此时，对管理区域的形状等、管理区域的设定自身不进行改变，所以没有使管理区域的管理复杂化・烦杂化。根据本方案，满足允许条件的情况下，允许物品输送车超过管理台数进入至管理区域内，所以能够使设备整体的输送效率提高。当然，在不满足允许条件的情况下，基于区域内台数及管理台数，限制物品输送车向管理区域的进入，所以适当地抑制管理区域的物品输送车的碰撞等。这样，根据本方案，能够抑制管理区域的物品输送车的碰撞，并且能够缓和能够向管理区域内进入的物品输送车的台数的限制。
这里，优选的是，物品输送设备具备行进区检测装置，前述行进区检测装置以将前述行进路径划分为多个的行进区为单位，检测前述行进路径上的前述物品输送车的位置，前述管理区域由至少一个行进区构成，前述输送管理装置基于前述行进区检测装置的检测结果，管理前述行进路径上的前述物品输送车的行进、及前述物品输送车向前述管理区域的进入，前述位置检测装置以比前述行进区检测装置高的精度检测各物品输送车的位置。
物品输送设备有具备如上所述的行进区检测装置的情况，该情况下，特别是物品输送车在一般路径上行进时，基于该行进区检测装置的检测结果，输送管理装置管理物品输送车的行进的情况较多。管理区域由一个行进区构成的情况下，行进区检测装置即使能够检测物品输送车是否存在于管理区域中，也不能够检测管理区域的中的位置。此外，在管理区域由多个行进区构成的情况下，行进区检测装置不能超过行进区的分辨率来检测管理区域内的物品输送车的位置。位置检测装置能够以比行进区检测装置高的精度，即，以比行进区更细的分辨率检测管理区域内的物品输送车的位置。因此，输送管理装置基于位置检测装置的检测结果，能够不仅根据存在于管理区域内的物品输送车的台数（区域内台数），也考虑管理对象路径上的物品输送车的位置，管理物品输送车向管理区域的进入。
这里，优选的是，前述输送管理装置在前述物品输送车至少存在于前述管理对象路径的情况下，以比第1频率高的第2频率，取得该物品输送车的前述位置信息，前述第1频率为，在该物品输送车存在于前述一般路径的情况下，从前述位置检测装置取得前述位置信息的频率。
在管理物品输送车向管理区域的进入的基础上，希望输送管理装置取得能够将管理区域内的多个部位区別的精度（分辨率）的位置信息。即，物品输送车在管理对象路径上行进的情况下，与物品输送车在一般路径上行进的情况相比，需要分辨率更高的位置信息。若取得位置信息的间隔较短，则其间物品输送车移动的距离也变短，所以位置信息的分辨率变高。输送管理装置在物品输送车存在于管理对象路径的情况下，以更高的频率即第2频率取得该物品输送车的位置信息，所以该物品输送车的管理区域的位置信息的分辨率变高。
进而，优选的是，沿前述物品输送车的进行方向，在前述管理区域的近前的位置设定管理准备地点，前述输送管理装置在前述物品输送车到达前述管理准备地点后，以前述第2频率取得前述位置信息。
物品输送车到达管理准备地点后，输送管理装置以第2频率取得位置信息，由此，输送管理装置能够从该物品输送车进入至管理区域的时点，以较高的分辨率取得该物品输送车的位置信息。
作为一个方式，优选的是，具备管理区域管理装置，前述管理区域管理装置检测前述物品输送车向前述管理区域的进入、前述物品输送车从前述管理区域的退出，判断前述物品输送车能否向前述管理区域进入，前述输送管理装置基于前述管理区域管理装置的判定结果，管理前述物品输送车向前述管理区域的进入的情况下，前述输送管理装置不限于前述管理区域管理装置的判定结果，允许前述物品输送车进入至前述管理区域。
为了减轻输送管理装置的负担，有除了输送管理装置之外，还设置判定物品输送车能否向管理区域进入的管理区域管理装置的情况。输送管理装置在满足基于位置检测装置的检测结果的允许条件的情况下，不限于管理区域管理装置的判定结果，允许物品输送车进入至前述管理区域，所以能够使物品输送设备整体的输送效率提高。
这里，优选的是，前述接入点能够以第1通信频道、及与前述第1通信频道不同的第2通信频道将前述无线信号接收和发送，前述输送管理装置与各物品输送车进行利用前述第1通信频道的无线通信来管理各物品输送车，前述无线标签使用前述第2通信频道来发送前述标签信息。
若能够进行输送管理装置和物品输送车的无线通信，则在两者间无需铺设通信电缆等，能够使物品输送车及物品输送设备的构造简单化。另一方面，也从无线标签作为无线信号发送标签信息，所以由于电波干渉等，有通信品质（通信速度、数据的可靠性等）下降的可能。但是，具有接入点互不相同的通信频道，输送管理装置和物品输送车的无线通信、来自无线标签的标签信息的发送利用互不相同的通信频道进行，抑制通信品质的下降。
优选的是，在前述接入点能够以第1通信频道、及与前述第1通信频道不同的第2通信频道将前述无线信号接收和发送的情况下，作为一个方式，物品输送设备具备网络交换器，前述网络交换器在前述第1通信频道和前述第2通信频道之间，切换前述接入点的通信频道。
在接入点自身不是能够进行基于多个通信频道的通信的装置的情况下，若将物品输送设备内的接入点更换成能够进行该通信的装置，则有较大的成本负担、伴随更换作业的物品输送设备的休止等的可能。但是，若向物品输送设备导入网络交换器，则能够在有效利用现有的接入点的同时，实现通信频道的复数化。
作为一个方式，优选的是，在前述管理区域内的下游侧被预先规定的范围内存在作为领先车的前述物品输送车的情况下，前述输送管理装置从前述区域内台数减去该领先车的台数，管理作为后续车的前述物品输送车向前述管理区域的进入。
在管理区域内的下游侧被预先规定的范围内，在领先车存在的情况下，该领先车不久从管理区域退出，区域内台数减少一个的可能性较高。此外，该领先车不久从管理区域退出，所以也没有与后续车碰撞的可能。根据上述方式，例如，判定成后续车能够向管理区域进入时，从区域内台数减去预先该领先车的台数，由此能够不在管理区域外使该后续车待机，允许该后续车向管理区域的进入。
此外，作为一个方式，优选的是，在前述管理区域内包括前述行进路径分岔成多个路径的分岔点、及多个路径合流的合流点的至少一方，隔着前述分岔点及前述合流点，前述管理区域内的前述行进路径被作为不同的路径分支来设定，在前述物品输送车的行进目的地的前述路径分支、及比该行进目的地的路径分支靠近近前侧且与该行进目的地的路径分支相连的前述路径分支，不存在作为领先车的前述物品输送车的情况下，前述输送管理装置不限于前述区域内台数，允许作为后续车的前述物品输送车进入至前述管理区域。
在进入管理区域的物品输送车（设为“后续车”）的行进目的地的路径分支（行进目的地分支）处，不存在另外的物品输送车（设为“领先车”）的情况下，后续车不会与领先车追尾。此外，在比行进目的地分支靠近近前侧且与该行进目的地分支相连的前述路径分支（“近前侧分支”）存在的情况下，在行进目的地分支及近前侧分支不存在领先车的情况下，后续车不会与领先车追尾。即使在管理区域内的其他的路径分支处存在另外的物品输送车（领先车），管理区域内的行进路径也不同，所以后续车不会与领先车追尾。因此，根据上述方式，管理区域内的行进路径不同而没有碰撞的可能性的情况下，即使管理区域内存在领先车，也能够使后续车进入至管理区域。结果，能够减少在管理区域外使后续车待机的时间，能够提高物品输送设备的输送效率。
作为一个方式，优选的是，前述无线标签具备供给用于发送前述标签信息所必需的电力的标签电源。
物品输送车在不使用时将电源切断的情况较多。此时，物品输送车和输送管理装置的通信也被切断，所以有输送管理装置不能准确地知道物品输送车的所在位置的情况。在无线标签具备标签电源的情况下，不限于物品输送车的电源的状态，能够发送标签信息。因此，位置检测装置能够基于标签信息，精度较高地知道物品输送车的所在位置。结果，输送管理装置在对物品输送车接通电源而能够输送物品时，能够基于位置信息，迅速且适当地将指令施加于该物品输送车来输送物品。
附图标记说明
1　　　：输送车控制部
2　　　：位置检测装置
3　　　：接入点
4　　　：区管理装置（管理区域管理装置）
5　　　：无线标签
31　　 ：标志检测传感器（行进区检测装置）
53　　 ：标签电源
90　　 ：物品
100　　：物品输送设备
BP　　 ：分岔点
CF　　 ：行进区
CP　　 ：合流点
DS　　 ：下游侧区域
F1　　 ：第1频率
F2　　 ：第2频率
H　　　：输送管理装置
K　　　：管理对象路径
K0　　 ：一般路径
K1　　 ：第1路径分支（路径分支）
K2　　 ：第2路径分支（路径分支）
K3　　 ：第3路径分支（路径分支）
K4　　 ：第4路径分支（路径分支）
K5　　 ：第5路径分支（路径分支）
K6　　 ：第6路径分支（路径分支）
L　　　：行进路径
P1　　 ：管理准备地点
V　　　：顶棚输送车（物品输送车）
Y　　　：行进方向
Z　　　：管理区域
ch1　　：第1通信频道
ch2　　：第2通信频道。

Claims (10)

1.一种物品输送设备，前述物品输送设备具备输送管理装置和多个物品输送车，前述多个物品输送车沿行进路径仅在一个方向上行进来输送物品，前述输送管理装置管理前述物品输送车的每一个，其特征在于，
前述行进路径包括管理对象路径和一般路径，前述管理对象路径在被预先规定的区域即管理区域内，前述一般路径在该管理区域的外部，
前述输送管理装置管理前述物品输送车向前述管理区域的进入，使得存在于一个前述管理区域的前述管理对象路径的前述物品输送车的台数即区域内台数，为被预先规定的管理台数以下，
进而，还具备无线标签、位置检测装置、多个接入点，
前述多个接入点在与各物品输送车之间将无线信号接收和发送，
前述无线标签被搭载于前述物品输送车的每一个，将至少包括识别前述物品输送车的信息的标签信息作为前述无线信号发送，
前述位置检测装置经由各接入点取得前述物品输送车的每一个的前述标签信息，基于多个前述接入点接收的相同的前述标签信息，检测各物品输送车的位置，
前述位置检测装置以能够区别前述管理区域内的多个部位的精度检测各物品输送车的位置，
前述输送管理装置从前述位置检测装置取得表示各物品输送车的位置的信息即位置信息，基于该位置信息，在前述管理区域内的下游侧被预先规定的范围内存在作为领先车的前述物品输送车的情况下，前述输送管理装置从前述区域内台数减去该领先车的台数，管理作为后续车的前述物品输送车向前述管理区域的进入，允许前述物品输送车超过前述管理台数地向前述管理区域内进入。
2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，
在前述管理区域内包括前述行进路径分岔成多个路径的分岔点、及多个路径合流的合流点的至少一方，
隔着前述分岔点及前述合流点，前述管理区域内的前述行进路径被作为不同的路径分支来设定，
在作为前述物品输送车的行进目的地的前述路径分支的行进目的地分支、及比该行进目的地分支靠近近前侧且与该行进目的地分支相连的前述路径分支，不存在另外的前述物品输送车的情况下，前述输送管理装置不限于前述区域内台数，允许前述物品输送车进入至前述管理区域。
3.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，
具备行进区检测装置，前述行进区检测装置以将前述行进路径划分为多个的行进区为单位，检测前述行进路径上的前述物品输送车的位置，
前述管理区域由至少一个行进区构成，
前述输送管理装置基于前述行进区检测装置的检测结果，管理前述行进路径上的前述物品输送车的行进、及前述物品输送车向前述管理区域的进入，
前述位置检测装置以比前述行进区检测装置高的精度检测各物品输送车的位置。
4.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，
前述输送管理装置在前述物品输送车至少存在于前述管理对象路径的情况下，以比第1频率高的第2频率，取得该物品输送车的前述位置信息，前述第1频率为，在该物品输送车存在于前述一般路径的情况下，从前述位置检测装置取得前述位置信息的频率。
5.如权利要求4所述的物品输送设备，其特征在于，
沿前述物品输送车的进行方向，在前述管理区域的近前的位置设定管理准备地点，
前述输送管理装置在前述物品输送车到达前述管理准备地点后，以前述第2频率取得前述位置信息。
6.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，
具备管理区域管理装置，前述管理区域管理装置检测前述物品输送车向前述管理区域的进入、前述物品输送车从前述管理区域的退出，判断前述物品输送车能否向前述管理区域进入，
前述输送管理装置基于前述管理区域管理装置的判定结果，管理前述物品输送车向前述管理区域的进入，
前述输送管理装置在满足前述允许条件的情况下，不限于前述管理区域管理装置的判定结果，允许前述物品输送车进入至前述管理区域。
7.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，
前述接入点能够以第1通信频道、及与前述第1通信频道不同的第2通信频道将前述无线信号接收和发送，
前述输送管理装置与各物品输送车进行利用前述第1通信频道的无线通信来管理各物品输送车，
前述无线标签使用前述第2通信频道来发送前述标签信息。
8.如权利要求7所述的物品输送设备，其特征在于，
具备网络交换器，前述网络交换器在前述第1通信频道和前述第2通信频道之间，切换前述接入点的通信频道。
9.如权利要求1至8中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，
前述无线标签具备供给用于发送前述标签信息所必需的电力的标签电源。
10.一种物品输送设备，前述物品输送设备具备输送管理装置和多个物品输送车，前述多个物品输送车沿行进路径仅在一个方向上行进来输送物品，前述输送管理装置管理前述物品输送车的每一个，其特征在于，
前述行进路径包括管理对象路径和一般路径，前述管理对象路径在被预先规定的区域即管理区域内，前述一般路径在该管理区域的外部，
在前述管理区域内包括前述行进路径分岔成多个路径的分岔点、及多个路径合流的合流点的至少一方，
隔着前述分岔点及前述合流点，前述管理区域内的前述行进路径被作为不同的路径分支来设定，
前述输送管理装置管理前述物品输送车向前述管理区域的进入，使得存在于一个前述管理区域的前述管理对象路径的前述物品输送车的台数即区域内台数，为被预先规定的管理台数以下，
进而，还具备无线标签、位置检测装置、多个接入点，
前述多个接入点在与各物品输送车之间将无线信号接收和发送，
前述无线标签被搭载于前述物品输送车的每一个，将至少包括识别前述物品输送车的信息的标签信息作为前述无线信号发送，
前述位置检测装置经由各接入点取得前述物品输送车的每一个的前述标签信息，基于多个前述接入点接收的相同的前述标签信息，检测各物品输送车的位置，
前述位置检测装置以能够区别前述管理区域内的多个部位的精度检测各物品输送车的位置，
前述输送管理装置从前述位置检测装置取得表示各物品输送车的位置的信息即位置信息，基于该位置信息，在作为前述物品输送车的行进目的地的前述路径分支的行进目的地分支、及比该行进目的地分支靠近近前侧且与该行进目的地分支相连的前述路径分支，不存在另外的前述物品输送车的情况下，前述输送管理装置不限于前述区域内台数，允许前述物品输送车进入至前述管理区域，允许前述物品输送车超过前述管理台数地向前述管理区域内进入。
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