JP2022165832A - 移動体システム、移動体制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】目標位置に到着するまでの時間を短縮すること。【解決手段】移動体システム１は、通信部２１、位置検出部２０１、指標検知部２２２、設定部２０２、及び移動制御部２０３を備える。通信部２１は本体の移動先の目標位置を受信する。位置検出部２０１は本体の現在位置を検出する。指標検知部２２２は、誘導路に沿って設けられた誘導指標を検知する。設定部２０２は、指標検知部２２２が誘導指標を検知した場合に、現在位置から目標位置までの移動距離が第１閾値以上であれば、本体の誘導方式を第２誘導方式に設定する。設定部２０２は、移動距離が第１閾値よりも短ければ、本体の誘導方式を第１誘導方式に設定する。第１誘導方式では、指標検知部２２２が検知した誘導指標に従って移動する。第２誘導方式では、位置検出部２０１の検出結果に基づいて移動する。移動制御部２０３は、設定部２０２で設定された誘導方式で本体を移動させる。【選択図】図１

Description

本開示は、移動体システム、移動体制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、自律的に移動する移動体システム、移動体制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１は、無人搬送車の走行制御方法を開示する。特許文献１の走行制御方法では、無人搬送車が目標位置に向かって自律移動を行っている間に、無人搬送車が、磁気テープからなるガイドラインを磁気センサで検出すると、ガイド走行に移行する。

特開２００２－７３１７１号公報

ガイド走行では、ガイドラインを磁気センサで検出しながら走行するため、ガイド走行時の走行速度は自律移動時の走行速度よりも遅くなる。そのため、ガイドラインが配置された場所で無人走行車が必ずガイド走行を行うと、無人搬送車が目標位置に到着するまでの時間が長くなるという問題があった。

本開示の目的は、目標位置に到着するまでの時間を短縮可能な移動体システム、移動体制御方法、及びプログラムを提供することにある。

本開示の一態様の移動体システムは、通信部と、位置検出部と、指標検知部と、設定部と、移動制御部と、を備える。前記通信部は、本体の移動先の目標位置を受信する。前記位置検出部は、前記本体の現在位置を検出する。前記指標検知部は、前記本体を誘導する誘導路に沿って設けられた誘導指標を検知する。前記設定部は、前記本体の誘導方式を第１誘導方式及び第２誘導方式のいずれかに設定する。前記第１誘導方式は、前記指標検知部が検知した前記誘導指標に従って移動する誘導方式である。前記第２誘導方式は、前記位置検出部の検出結果に基づいて移動する誘導方式である。前記移動制御部は、前記設定部で設定された誘導方式で前記本体を移動させる。前記設定部は、前記指標検知部が前記誘導指標を検知した場合に、前記現在位置から前記目標位置までの移動距離が第１閾値以上であれば、前記本体の誘導方式を前記第２誘導方式に設定する。前記設定部は、前記移動距離が前記第１閾値よりも短ければ、前記本体の誘導方式を前記第１誘導方式に設定する。

本開示の一態様の移動体制御方法は、受信ステップと、位置検出ステップと、指標検知ステップと、設定ステップと、制御ステップと、を含む。前記受信ステップでは、本体の移動先の目標位置を受信する。前記位置検出ステップでは、前記本体の現在位置を検出する。前記指標検知ステップでは、前記本体を誘導する誘導路に沿って設けられた誘導指標を検知する。前記設定ステップでは、前記本体の誘導方式を第１誘導方式及び第２誘導方式のいずれかに設定する。前記第１誘導方式では、前記指標検知ステップで検知された前記誘導指標に従って移動する。前記第２誘導方式では、前記位置検出ステップの検出結果に基づいて移動する。前記制御ステップでは、前記設定ステップで設定された誘導方式で前記本体を移動させる。前記設定ステップでは、前記指標検知ステップで前記誘導指標を検知した場合に、前記現在位置から前記目標位置までの移動距離が第１閾値以上であれば、前記本体の誘導方式を前記第２誘導方式に設定する。前記設定ステップでは、前記移動距離が前記第１閾値よりも短ければ、前記本体の誘導方式を前記第１誘導方式に設定する。

本開示の一態様のプログラムは、１以上のプロセッサに、前記移動体制御方法を実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、目標位置に到着するまでの時間を短縮することができる。

図１は、本開示の一実施形態に係る移動体システムを備える搬送システムのシステム構成図である。 図２は、同上の移動体システムの斜視図である。 図３は、同上の移動体システムが対象物を保持する前の状態の斜視図である。 図４は、同上の移動体システムの誘導方式の遷移を説明する概略的な平面図である。 図５は、同上の移動体システムの誘導方式の遷移を説明する概略的な平面図である。 図６は、同上の移動体システムの誘導方式の遷移を説明する概略的な平面図である。 図７は、同上の移動体システムの誘導方式の遷移を説明する概略的な平面図である。 図８は、同上の移動体システムの移動体制御方法を説明するフローチャートである。 図９は、同上の移動体システムの移動体制御方法を説明するフローチャートである。

（実施形態）
（１）概要
以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

本実施形態に係る移動体システム１は、図１～図３に示すように、対象物３０を搬送するための搬送ロボット２に適用される。以下の説明では、図２において「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに各方向を規定する。これらの方向は、搬送ロボット２が対象物３０を保持して前進する状態での方向を規定したものであり、搬送ロボット２の使用方向を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

搬送ロボット２は、例えば工場、物流センター（配送センターを含む）、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設における搬送作業に利用される。搬送ロボット２は、１つ以上の車輪２７で移動面２００の上を走行することによって移動する。移動面２００は、その上を搬送ロボット２が移動する面であり、搬送ロボット２が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面２００となり、搬送ロボット２が屋外を移動する場合は地面等が移動面２００となる。なお、搬送ロボット２は、移動面２００の上を車輪２７で移動（走行）する車両タイプのロボットに限定されない。搬送ロボット２は、空中を飛行する飛行ドローン、水上を航行する水上ドローン、又は水中を航行する水中ドローン等でもよいが、以下の実施形態では、搬送ロボット２が、移動面２００の上を走行する車両タイプのロボットである場合について説明する。 図４は、搬送ロボット２が移動する移動面２００の一例を示す模式的な平面図である。移動面２００には、搬送ロボット２が移動可能な搬送路ＲＴ１が設定されている。搬送路ＲＴ１の一部には搬送ロボット２を誘導する誘導路ＲＴ１２が設定されており、誘導路ＲＴ１２には搬送ロボット２を誘導するための誘導指標Ｍ１が設けられている。換言すれば、搬送路ＲＴ１は、誘導指標が設けられていない非誘導路ＲＴ１１と、誘導指標Ｍ１が設けられている誘導路ＲＴ１２と、を含んでいる。誘導指標Ｍ１は例えば磁気テープであり、移動面２００に誘導路ＲＴ１２に沿って貼付けられている。搬送ロボット２は、例えば磁気センサで磁気テープを検知し、磁気テープを辿って移動することにより、搬送路ＲＴ１に沿って移動することができる。ここにおいて、搬送ロボット２が誘導指標Ｍ１を辿って移動する誘導方式を第１誘導方式と言う。本実施形態では、第１誘導方式が、例えば、磁気テープである誘導指標Ｍ１を辿って移動する磁気誘導方式である。

図４は、搬送ロボット２が対象物３０を搬送する搬送路ＲＴ１の終点付近を示す概略的な平面図である。図４の例では、搬送路ＲＴ１の途中の位置から、搬送路ＲＴ１の終点である、対象物３０の搬送先の目標位置ＴＰ１まで、磁気テープである誘導指標Ｍ１が設置されている。搬送路ＲＴ１において誘導指標Ｍ１が設けられている部分が誘導路ＲＴ１２となる。また、誘導路ＲＴ１２の終端付近には、誘導路ＲＴ１２の終端位置Ｐ３を示す終端指標Ｍ２が誘導指標Ｍ１と平行に設けられている。終端指標Ｍ２は例えば磁気テープからなり、誘導指標Ｍ１と終端指標Ｍ２とは互いに異なる磁極に着磁されている。

本実施形態の移動体システム１（搬送ロボット２）は、通信部２１と、位置検出部２０１と、指標検知部２２２と、設定部２０２と、移動制御部２０３と、を備える。

通信部２１は、本体２６の移動先の目標位置を受信する。

位置検出部２０１は、本体２６の現在位置を検出する。

指標検知部２２２は、本体２６を誘導する誘導路ＲＴ１２に沿って設けられた誘導指標Ｍ１を検知する。

設定部２０２は、本体２６の誘導方式を第１誘導方式及び第２誘導方式のいずれかに設定する。第１誘導方式は、指標検知部２２２が検知した誘導指標Ｍ１に従って移動する誘導方式である。第２誘導方式は、位置検出部２０１の検出結果に基づいて移動する誘導方式である。

移動制御部２０３は、設定部２０２で設定された誘導方式で本体２６を移動させる。

設定部２０２は、指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知した場合に、現在位置から目標位置ＴＰ１までの移動距離が第１閾値Ｌｔｈ１以上であれば、本体２６の誘導方式を第２誘導方式に設定する。設定部２０２は、現在位置から目標位置ＴＰ１までの移動距離が第１閾値Ｌｔｈ１よりも短ければ、本体２６の誘導方式を第１誘導方式に設定する。

ここで、通信部２１は、例えば、搬送ロボット２による搬送作業を制御する群制御システム４等の外部システムから、搬送ロボット２の移動先である目標位置の情報（例えば、目標位置の位置座標等）を受信する。目標位置は、例えば、搬送ロボット２が搬送している対象物３０の搬送先の位置であるが、搬送ロボット２が対象物３０を搬送中でなければ、搬送ロボット２の移動先の位置でもよい。また、目標位置の情報は、搬送作業を行うたびに外部システムから受信する必要はなく、外部システム等から予め受信して記憶部に記憶させておいてもよい。位置検出部２０１は、例えば、移動面２００内の所定の位置を基準点とする二次元直交座標系で、本体２６が存在する位置の位置座標を求めることによって、本体２６の現在位置を求めている。

以下の説明では、搬送ロボット２が、移動面２００の上を走行する車両タイプのロボットであり、移動制御部２０３は、搬送ロボット２の走行を制御する。

位置検出部２０１は、例えば、本体２６の長手方向（前後方向）及び短手方向（左右方向）における中央位置を、本体２６の現在位置として求めている。なお、位置検出部２０１が求める現在位置は、本体２６の中央位置に限定されず、本体２６の前端部分の位置であってもよい。

本体２６の誘導方式には、誘導指標Ｍ１を検知しながら誘導指標Ｍ１を辿って移動する第１誘導方式と、位置検出部２０１が求めた現在位置に基づいて本体２６を誘導する第２誘導方式がある。第２誘導方式では、例えば、本体２６の現在位置と、目標位置と、移動面２００の電子的なマップ情報とに基づいて、本体２６の移動ルートを決定し、決定した移動ルートに従って移動するように本体２６を誘導する。一般に、第１誘導方式は第２誘導方式に比べて位置精度が高いという利点があるが、第１誘導方式では誘導指標Ｍ１を検知しながら移動するため、第１誘導方式での本体２６の最高速度は、第２誘導方式での本体２６の最高速度よりも低速である。

本実施形態では、指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知した場合に、現在位置から目標位置ＴＰ１までの移動距離（実施形態では搬送ロボット２が車両タイプのロボットであるため、以下では移動距離を走行距離とも言う）が第１閾値Ｌｔｈ１以上であれば、設定部２０２が本体２６の誘導方式を第２誘導方式に設定するので、第１誘導方式で移動する場合に比べて速い速度で本体２６を移動させることができる。その後、本体２６が目標位置ＴＰ１に接近し、現在位置から目標位置ＴＰ１までの移動距離（走行距離）が第１閾値Ｌｔｈ１よりも短くなると、設定部２０２が本体２６の誘導方式を第１誘導方式に設定する。これにより、移動制御部２０３は、本体２６を誘導路ＲＴ１２に沿って第２誘導方式に比べて高い位置精度で誘導することができる。したがって、本実施形態の移動体システム１（搬送ロボット２）によれば、目標位置ＴＰ１（誘導路ＲＴ１２の終端位置Ｐ３）に高い位置精度で誘導したうえで、到着するまでの時間を短縮することができる、という利点がある。

（２）詳細
（２．１）全体構成
以下、本実施形態に係る搬送ロボット２（移動体システム１）、及び搬送ロボット２を含む搬送システム５について図面を参照して詳しく説明する。

搬送システム５は、搬送ロボット２と、搬送ロボット２による搬送作業を制御する群制御システム４と、を備えている。搬送ロボット２と群制御システム４とは互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継装置６等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、群制御システム４と搬送ロボット２の各々とは双方向に通信可能であり、群制御システム４から搬送ロボット２への情報の送信、及び搬送ロボット２から群制御システム４への情報の送信の両方が可能である。なお、図１～図３では搬送ロボット２の数が１台であるが、搬送ロボット２の数は２台以上でもよい。つまり、群制御システム４は、複数台の搬送ロボット２の各々による搬送作業を制御してもよい。

（２．２）搬送ロボット
本実施形態の搬送ロボット２の構成について、より詳細に説明する。搬送ロボット２は、図２及び図３に示すように、対象物３０である台車３１を搬送するための無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）であり、台車３１を持ち上げた状態で保持して目標位置まで自律移動（自律走行）。する。本実施形態では、群制御システム４が、ネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して搬送ロボット２と通信し、搬送ロボット２の移動を間接的に制御する。

本実施形態では、搬送ロボット２が搬送する対象物３０が、複数の物品を載せて運ぶために用いられる台車３１である。台車３１は、底板３２の下側に複数の車輪３３が設けられたカゴ付きの台車（いわゆるロールボックスパレット）であり、作業者が台車３１を押して移動させることが可能である。なお、対象物３０は車輪３３が設けられた台車３１に限定されない。対象物３０は、複数の物品を収容可能な、車輪が設けられていない棚でもよいし、複数の物品を収容可能なパレットでもよいし、物品そのものでもよい。

搬送ロボット２は、例えば施設の床面等からなる平坦な移動面２００の上を自律走行する。搬送ロボット２は、例えばリチウムイオン電池又はニッケル水素電池等の蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを利用して動作する。本実施形態では、搬送ロボット２は低床型のＡＧＶであり、台車３１の下に潜り込み、本体２６の一部を上昇させることによって台車３１を持ち上げた状態で保持して移動する。これにより、搬送ロボット２は、例えば、ある場所に置かれている台車３１を、別の場所（目標位置）に搬送することが可能である。

搬送ロボット２は、図１に示すように、処理部２０と、通信部２１と、検知部２２と、駆動部２３と、記憶部２４と、昇降機構２５と、を備えている。また、搬送ロボット２は本体２６（図２及び図３参照）を更に備えており、本体２６に処理部２０、通信部２１、検知部２２、駆動部２３、記憶部２４、及び昇降機構２５が搭載されている。

搬送ロボット２の本体２６は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。

本体２６は、複数（ここでは、４つ）の車輪２７により移動面２００上に支持される。複数の車輪２７は、複数（ここでは、２つ）の駆動輪２７Ａと、複数（ここでは、２つ）の補助輪２７Ｂと、を含む。

複数の駆動輪２７Ａは、本体２６の長手方向（前後方向）の中央部において、本体２６の幅方向（左右方向）に間隔を空けて配置されている。複数の駆動輪２７Ａの各々は、駆動部２３からの駆動力を受けて個別に回転可能である。

複数の補助輪２７Ｂは、本体２６の幅方向（左右方向）の中央部において、本体２６の長手方向（前後方向）に間隔を空けて配置されている。複数の補助輪２７Ｂの各々は、駆動部２３からの駆動力を受けずに個別に回転可能である。

本実施形態では、複数の駆動輪２７Ａが駆動部２３によって個別に駆動されることにより、本体２６は全方向に移動可能となる。つまり、複数の駆動輪２７Ａが互いに異なる角速度で回転することで、左右方向のいずれかに旋回することができ、互いに同じ角速度で回転することで、直線的に走行（前進走行又は後進走行）することができる。したがって、本体２６は、前進、後進、左右方向への旋回（信地旋回及び超信地旋回を含む）を行うことができる。また、本体２６は、曲線の軌道（つまり、カーブ）を描くように移動することも可能である。

本体２６の長手方向（前後方向）の両側には、本体２６の幅方向（左右方向）に間隔を空けて２つずつ昇降板２８が配置されている。各々の昇降板２８は昇降機構２５によって上昇又は降下する。各々の昇降板２８が下限位置に降下した状態では、移動面２００から各々の昇降板２８の上面までの距離は、移動面２００から台車３１の底板３２の下面までの距離よりも短い。一方、各々の昇降板２８が上限位置に上昇した状態では、移動面２００から各々の昇降板２８の上面までの距離は、移動面２００から台車３１の底板３２の下面までの距離よりも長い。

搬送ロボット２は、昇降機構２５が各昇降板２８を下限位置に降下させた状態で、台車３１の下側に入り込み、昇降機構２５により各昇降板２８を上限位置に上昇させることによって台車３１を持ち上げる。搬送ロボット２が台車３１を持ち上げた状態では、台車３１の車輪３３は移動面２００から浮いた状態となり、この状態で搬送ロボット２が走行することによって、台車３１を搬送する。搬送ロボット２が台車３１を目標位置まで搬送すると、昇降機構２５により各昇降板２８を下限位置に降下させる。各昇降板２８が下限位置に降下すると、台車３１の車輪３３が移動面２００に接地し、各昇降板２８が台車３１の底板３２から離れるので、搬送ロボット２が台車３１から分離される。その後、搬送ロボット２が前進又は後進することで、台車３１を目標位置に残して、搬送ロボット２はその場から離脱することができる。

なお、昇降板２８の上面には、例えば、滑り止め加工が施されることによって、本体２６の上面に比べて大きな摩擦係数を有することが好ましい。これにより、各昇降板２８に積載された台車３１が各昇降板２８に対して滑りにくくなる。

検知部２２は、搬送ロボット２の周辺状況を検知する測域センサ２２１と、移動面２００に設けられた誘導指標Ｍ１及び終端指標Ｍ２を検知する指標検知部２２２と、を少なくとも含む。

測域センサ２２１は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のようなセンサ２２Ａ（図２参照）を含む。ＬｉＤＡＲは、光（レーザ光）を周囲に照射して、本体２６の周辺に存在する物体での反射光に基づいて物体までの距離及び物体の方向を測定するセンサである。ＬｉＤＡＲがスキャンする検知範囲（水平方向及び垂直方向のスキャン範囲）は、レーザ光源を中心とする扇型の範囲となり、例えばレーザ光の照射範囲を絞ることによって検知範囲を変更可能である。

センサ２２Ａは、本体２６の長手方向の一方（例えば前側）に設けられている。センサ２２Ａは、本体２６の前方の検知範囲において物体を検知する。つまり、センサ２２Ａにより、本体２６の前方に存在する物体を検知する物体検知部が実現される。なお、本実施形態では本体２６の前側のみに測域センサ２２１が設けられているが、本体２６の前側及び後側にそれぞれ測域センサ２２１が設けられてもよい。また、本体２６において、互いに対角となる前後の角部に、水平方向の検知範囲が最大２７０度の２つの測域センサ２２１をそれぞれ配置し、２つの測域センサ２２１で本体２６の全周で物体を検知できるようにしてもよい。また、測域センサ２２１として水平方向の検知範囲が３６０度の測域センサを使用し、この測域センサ２２１を本体２６の上部に配置すれば、１つの測域センサ２２１で本体２６の全周において物体を検知することができる。

なお、検知部２２は、搬送ロボット２の周辺状況を検知するセンサとしてレーダ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）、ソナーセンサ、及びイメージセンサ（カメラ）等のセンサを含んでもよい。レーダは、マイクロ波等の電磁波（電波）を用いて、本体２６の周辺に存在する物体での反射波に基づいて物体までの距離及び物体の方向を測定するセンサである。

指標検知部２２２は、例えば磁気センサを含み、磁気センサを用いて移動面２００に設置された誘導指標Ｍ１及び終端指標Ｍ２の存否を検知する。指標検知部２２２は、互いに異なる磁極に着磁された誘導指標Ｍ１と終端指標Ｍ２とが並んでいるのを検知すると、誘導路ＲＴ１２の終端付近であると検知する。

本実施形態では、第１誘導方式が磁気誘導方式であるため、指標検知部２２２は磁気センサを含んでいるが、第１誘導方式は磁気誘導方式に限定されず、指標検知部２２２も磁気センサを含むものに限定されない。移動面２００に、搬送路ＲＴ１に沿って、所定の色（例えば白色）の誘導テープ又は二次元バーコード等からなる誘導指標が設けられている場合、指標検知部２２２が、移動面２００を撮影するイメージセンサを含み、イメージセンサの画像を画像処理することによって誘導指標を検出してもよい。また、移動面２００に、搬送路ＲＴ１に沿って反射テープからなる誘導指標が設けられている場合、指標検知部２２２は、例えば光学センサを用いて反射テープからなる誘導指標を検出してもよい。また、移動面２００に、搬送路ＲＴ１に沿って金属板からなる誘導指標が設けられている場合、指標検知部２２２は、例えばレーダを用いて金属板からなる誘導指標を検出してもよい。指標検知部２２２は、搬送路ＲＴ１に沿って設けられた誘導指標に応じて適宜変更が可能である。

また、検知部２２は、搬送ロボット２の本体２６の挙動を検知するセンサを含んでもよい。本体２６の「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、搬送ロボット２の本体２６の挙動は、搬送ロボット２が対象物３０を搬送中か否かを表す搬送ロボット２の動作状態、搬送ロボット２の移動距離（走行距離）及び速度、搬送ロボット２の本体２６に作用する加速度、及び本体２６の移動姿勢等を含む。具体的には、検知部２２は、例えば、ロータリーエンコーダ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて搬送ロボット２の本体２６の挙動を検知すればよい。

駆動部２３は、２つの駆動輪２７Ａに対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。駆動部２３は、本体２６に内蔵されている。駆動部２３は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に各駆動輪２７Ａに与える。また、駆動部２３は、インホイールモータのように、各駆動輪２７Ａに対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。駆動部２３は、処理部２０から入力される制御信号に基づいて、複数の駆動輪２７Ａの各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

昇降機構２５は、処理部２０からの制御指令を受けて、前側及び後側にそれぞれ２つずつ設けられた昇降板２８を昇降させる機構である。昇降機構２５は、各昇降板２８を本体２６に対して相対的に上下方向に移動させることにより、各昇降板２８の上面（積載面）を上昇又は下降させる。昇降機構２５は、各昇降板２８の可動域の下限位置と上限位置との間で、各昇降板２８をそれぞれ移動させる。

搬送ロボット２が台車３１を保持する場合、本体２６が台車３１の下側に潜り込んだ状態で昇降機構２５が各昇降板２８を上昇させ、台車３１を持ち上げることによって、搬送ロボット２が台車３１を保持する。本実施形態では、搬送ロボット２は、各昇降板２８で台車３１を持ち上げることによって対象物３０である台車３１を保持する。すなわち、昇降板２８及び昇降機構２５等から、本体２６が搬送する対象物３０を保持する保持部２９が構成される。

処理部２０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、処理部２０の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

処理部２０は、例えば、位置検出部２０１、設定部２０２、移動制御部２０３、取得部２０４等の機能を有する。なお、これらは、処理部２０によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。

処理部２０は、群制御システム４から通信部２１が受信した制御指令と、検知部２２の検知結果とに基づいて、例えば駆動部２３、及び昇降機構２５等の動作を制御することによって本体２６の動作を制御する。ここで、通信部２１が群制御システム４から受信する制御指令には、搬送ロボット２の移動先の目標位置の情報が少なくとも含まれる。

位置検出部２０１は、本体２６の現在位置を検出する。位置検出部２０１は、一例として、例えば、測域センサ２２１による周囲の物体の検出情報と、施設内の移動面２００の電子的なマップ情報とに基づいて、移動面２００における現在位置を推定する。なお、位置検出部２０１は、電波ビーコンを用いたＬＰＳ（Local Positioning System）を利用して、移動面２００における現在位置を推定してもよい。すなわち、位置検出部２０１は、施設内に設置された複数の送信機からそれぞれ送信されるビーコン信号を、搬送ロボット２に設けられた受信機で受信したときの電波強度と、各送信機の設置位置とに基づいて現在位置を推定してもよい。また、位置検出部２０１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の全球衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して、本体２６の現在位置を推定するものでもよい。位置検出部２０１により検出される本体２６の位置座標は、移動面２００に設定された二次元直交座標系での位置座標でもよいし、三次元直交座標系での位置座標でもよい。

設定部２０２は、本体２６の誘導方式を第１誘導方式及び第２誘導方式のいずれかに設定する。

指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知していない場合、設定部２０２は、本体２６の誘導方式を第２誘導方式に設定する。図４に示すように、搬送路ＲＴ１のうち非誘導路ＲＴ１１を本体２６が移動する間、指標検知部２２２は誘導指標Ｍ１を検知していないので、設定部２０２は誘導方式を第２誘導方式に設定する。

指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知している場合に、位置検出部２０１が検出した現在位置から目標位置ＴＰ１までの移動距離（走行距離）が第１閾値Ｌｔｈ１以上であれば、設定部２０２は、誘導方式を第２誘導方式に設定する。つまり、誘導路ＲＴ１２において、誘導路ＲＴ１２の始点位置Ｐ１から中間位置Ｐ２まで本体２６が移動する間、設定部２０２は誘導方式を第２誘導方式に設定する。中間位置Ｐ２は、搬送路ＲＴ１（誘導路ＲＴ１２）において、目標位置ＴＰ１までの移動距離が第１閾値Ｌｔｈ１となる地点である。

また、指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知している場合に、位置検出部２０１が検出した現在位置から目標位置ＴＰ１までの移動距離が第１閾値Ｌｔｈ１よりも短ければ、設定部２０２は、誘導方式を第１誘導方式に設定する。つまり、誘導路ＲＴ１２において、中間位置Ｐ２から終端位置Ｐ３（目標位置ＴＰ１）まで本体２６が移動する間、設定部２０２は誘導方式を第１誘導方式に設定する。ここで、第１閾値Ｌｔｈ１は、第２誘導方式での最高速度で本体２６が走行している状態から本体２６が減速して停止するまでに必要な停止距離よりも長い距離に設定されるのが好ましく、搬送ロボット２及び移動面２００の状況等に応じて適宜変更が可能である。

ところで、誘導路ＲＴ１２は対象物３０の搬送先である目標位置ＴＰ１まで設けられているのが好ましいが、電子的なマップ情報における目標位置ＴＰ１と誘導路ＲＴ１２の終端位置Ｐ３とがずれる場合もある。すなわち、図５及び図６に示すように、誘導路ＲＴ１２が目標位置ＴＰ１まで設けられておらず、目標位置ＴＰ１の近くで途切れている場合もある。

ここで、本体２６が誘導路ＲＴ１２に従って走行（移動）中に、終端指標Ｍ２を指標検知部２２２が検知した場合に、移動制御部２０３は、位置検出部２０１が検出した現在位置と目標位置ＴＰ１との間の距離Ｌ２に基づいて、終端位置Ｐ３で停止させるか目標位置ＴＰ１まで更に移動させるかを決定する。

図５に示すように、終端指標Ｍ２を指標検知部２２２が検知した場合に、位置検出部２０１が検出した現在位置と目標位置ＴＰ１との間の距離Ｌ２が第２閾値Ｌｔｈ２以下であれば、移動制御部２０３は、終端位置Ｐ３で本体２６を停止させる。第２閾値Ｌｔｈ２は、第１閾値Ｌｔｈ１よりも短い。第２閾値Ｌｔｈ２は、終端位置Ｐ３を目標位置ＴＰ１とみなしてもよい許容値であり、ユーザによって適宜設定される値である。距離Ｌ２が第２閾値Ｌｔｈ２以下である場合、移動制御部２０３は、終端位置Ｐ３を目標位置ＴＰ１とみなして、終端位置Ｐ３に対象物３０を荷下ろしする。よって、終端位置Ｐ３を荷下ろしする位置に合わせて微調整した場合でも、目標位置ＴＰ１を変更せずに微調整した位置に停止することができる。

なお、移動制御部２０３は、終端指標Ｍ２を指標検知部２２２が検知している状態で、現在位置から目標位置ＴＰ１までの距離が第２閾値Ｌｔｈ２以下になると、本体２６の速度を停止速度に減速させている。終端指標Ｍ２は搬送路ＲＴ１に沿って所定の長さを有しており、指標検知部２２２が終端指標Ｍ２を検知している状態で、位置検出部２０１が検出した現在位置と目標位置ＴＰ１との間の距離Ｌ２が第２閾値Ｌｔｈ２以下であれば、移動制御部２０３は本体２６の速度を停止速度まで減速させる。指標検知部２２２が終端指標Ｍ２の終端を検知すると、移動制御部２０３は本体２６を停止させるのであるが、停止速度は、指標検知部２２２が終端指標Ｍ２の終端を検知してから本体２６が完全に停止するまでに本体２６が移動する距離が所定の誤差範囲に収まるような速度に設定されている。これにより、本体２６を終端指標Ｍ２の終端付近で精度良く停止させることができる。

なお、電子的なマップ情報における目標位置ＴＰ１と誘導路ＲＴ１２の終端位置Ｐ３とがずれているために、例えば図５において、終端指標Ｍ２が設けられている範囲に目標位置ＴＰ１が存在する場合がある。言い換えると、誘導指標Ｍ１及び終端指標Ｍ２が目標位置ＴＰ１を過ぎた位置まで設けられている場合がある。この場合、搬送ロボット２が誘導路ＲＴ１２に沿って移動中に、指標検知部２２２が終端指標Ｍ２を検知したとき、位置検出部２０１が検出した現在位置と目標位置ＴＰ１との間の距離Ｌ２が第２閾値Ｌｔｈ２以下であれば、搬送ロボット２は、終端位置Ｐ３を目標位置ＴＰ１とみなして、終端位置Ｐ３に対象物３０を荷下ろしする。これにより、搬送ロボット２は、目標位置ＴＰ１とみなしてもよい範囲に設置された誘導指標Ｍ１および終端指標Ｍ２に従って荷下ろし位置に精度よく停止することができる。 また、図６に示すように、終端指標Ｍ２を指標検知部２２２が検知した場合に、位置検出部２０１が検出した現在位置と目標位置ＴＰ１との間の距離Ｌ２が第２閾値Ｌｔｈ２より長い場合、移動制御部２０３は、本体２６を終端位置Ｐ３で停止させず目標位置ＴＰ１まで更に移動させる。終端位置Ｐ３と目標位置ＴＰ１との間には誘導指標Ｍ１は設けられていないので、設定部２０２は、終端位置Ｐ３から目標位置ＴＰ１まで本体２６を誘導する誘導方式を第２誘導方式に設定する。移動制御部２０３は、終端位置Ｐ３から目標位置ＴＰ１まで第２誘導方式で本体２６を走行（移動）させる。これにより、終端位置Ｐ３と目標位置ＴＰ１との間の距離が第２閾値Ｌｔｈ２より長い場合、移動制御部２０３は、終端位置Ｐ３から目標位置ＴＰ１まで第２誘導方式で移動させることで、目標位置ＴＰ１により近い位置まで搬送ロボット２を移動させることができる。

なお、電子的なマップ情報における目標位置ＴＰ１と誘導路ＲＴ１２の終端位置Ｐ３とがずれているために、図６において、誘導指標Ｍ１の途中に目標位置ＴＰ１が存在し、目標位置ＴＰ１を通り過ぎた位置から終端指標Ｍ２が設けられている場合がある。この場合、搬送ロボット２は、誘導路ＲＴ１２に沿って移動中に、位置検出部２０１が目標位置ＴＰ１に到達したことを検出すると、その位置で停止すればよい。これにより、搬送ロボット２は、目標位置ＴＰ１を通り過ぎて終端位置Ｐ３まで移動することがなく、目標位置ＴＰ１で停止することができる。

また、移動制御部２０３が第１誘導方式で本体２６を移動（走行）させている状態で、指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知不能になると、設定部２０２は、本体２６の誘導方式を第１誘導方式から第２誘導方式に変更する。第１誘導方式で走行中に、指標検知部２２２に異常が発生したり、誘導指標Ｍ１が誘導路ＲＴ１２の途中で切れたり、本体２６が誘導路ＲＴ１２から大きく外れたりしたために指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知不能になると、移動制御部２０３は、本体２６を正常に誘導できなくなる。この場合、設定部２０２は誘導方式を第２誘導方式に変更するので、誘導指標Ｍ１を検知不能になった後も、移動制御部２０３は第２誘導方式で本体２６を誘導することができる。

なお、第１誘導方式で走行中に指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知不能になった後、指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を再び検知すると、設定部２０２は、本体２６の誘導方式を第２誘導方式から第１誘導方式に変更してもよい。つまり、誘導指標Ｍ１を再び検知して、第１誘導方式で誘導可能になると、設定部２０２が誘導方式を第１誘導方式に設定することで、移動制御部２０３は、本体２６を第１誘導方式で誘導路ＲＴ１２の終端位置Ｐ３まで誘導することが可能になる。

また、第２誘導方式で走行中に、物体検知部である測域センサ２２１が検知した物体２２０までの距離が狭路閾値Ｄｔｈ１（図７参照）以下であれば、設定部２０２は、本体２６の誘導方式を第１誘導方式に設定してもよい。ここで、測域センサ２２１の検知対象の物体２２０は、前後方向における測域センサ２２１からの距離が狭路閾値Ｄｔｈ１以下である前方の検知エリアＡ１内に存在する物体である。測域センサ２２１は、検知エリアＡ１内に存在する物体２２０までの左右方向の最短距離を検出する。

狭路閾値Ｄｔｈ１は対象物情報に基づいて設定される。対象物情報は、対象物３０の大きさに関する情報であり、後述する取得部２０４によって取得される。設定部２０２は、取得部２０４によって取得された対象物情報に基づいて、狭路閾値Ｄｔｈ１を設定する。例えば、設定部２０２は、対象物３０（台車３１）の左右方向の幅寸法Ｗ１の半分の長さ（Ｗ１／２）に、所定のクリアランス幅Ｂ１を加えた長さ（Ｗ１／２＋Ｂ１）を狭路閾値Ｄｔｈ１に設定する。これにより、周囲の物体２２０までの距離が狭路閾値Ｄｔｈ１以下である場合、誘導方式が、第２誘導方式に比べて位置精度が高い第１誘導方式に設定されるから、本体２６又は対象物３０が周囲の物体２２０と干渉する可能性を低減できる。また、搬送ロボット２が対象物３０を搬送する際には、搬送対象の対象物３０の大きさに応じて狭路閾値Ｄｔｈ１が設定されるので、対象物３０の大きさが変わっても周囲の物体２２０と接触する可能性を低減できる。

例えば、図７に示すように、幅員が途中で狭くなっているような通路を搬送ロボット２が移動する場合、設定部２０２は通路の幅員に応じて誘導方式を変更する。ここで、搬送ロボット２は、通路の幅広部分２１０、狭路部分２１１、幅広部分２１２を順番に通過する。

幅広部分２１０では、左側にある壁等の物体２２０までの距離ＤＬ１、及び、右側にある壁等の物体２２０までの距離ＤＲ１がそれぞれ狭路閾値Ｄｔｈ１よりも大きいため、搬送ロボット２の位置が左右に多少ずれても物体２２０と接触する可能性は低い。このため、通路の幅広部分２１０を本体２６が通過する場合、設定部２０２は誘導方式を第２誘導方式に設定する。

幅広部分２１０を通過した後の狭路部分２１１では、左側にある物体２２０までの距離ＤＬ２、及び、右側にある物体２２０までの距離ＤＲ２がそれぞれ狭路閾値Ｄｔｈ１以下となるため、搬送ロボット２は誘導路ＲＴ１２の上を通って移動するのが好ましい。このため、搬送ロボット２が狭路部分２１１を通過する場合、設定部２０２は誘導方式を第１誘導方式に設定する。なお、本体２６の左側にある物体２２０までの距離ＤＬ２、及び、本体２６の右側にある物体２２０までの距離ＤＲ２のうち少なくとも一方が狭路閾値Ｄｔｈ１以下になれば、設定部２０２は、誘導方式を第１誘導方式に設定すればよい。

狭路部分２１１を通過した後の幅広部分２１２では、左側にある物体２２０までの距離ＤＬ３、及び、右側にある物体２２０までの距離ＤＲ３がそれぞれ狭路閾値Ｄｔｈ１よりも大きくなる。このため、本体２６が狭路部分２１１を抜けて幅広部分２１２を通過する場合、設定部２０２は誘導方式を第２誘導方式に設定する。このように、物体２２０までの距離が狭路閾値Ｄｔｈ１以下である狭路部分２１１を本体２６が通過すると、設定部２０２は、本体２６の誘導方式を第１誘導方式から第２誘導方式に変更する。幅広部分２１２では、移動制御部２０３が、第２誘導方式で本体２６を走行（移動）させる。したがって、狭路部分２１１を抜けた後は、移動制御部２０３が、第１誘導方式に比べて高速で移動可能な第２誘導方式で本体２６を走行させることができ、目標位置ＴＰ１に到着するまでの時間を短縮することができる。

なお、搬送ロボット２が対象物３０を搬送していない状態では、対象物３０の大きさがゼロであるとの対象物情報に基づいて、設定部２０２が狭路閾値Ｄｔｈ１を設定すればよい。すなわち、設定部２０２は、本体２６の左右方向の幅寸法Ｗ２の半分の長さ（Ｗ２／２）に、所定のクリアランス幅Ｂ１を加えた長さ（Ｗ２／２＋Ｂ１）を狭路閾値Ｄｔｈ１に設定すればよい。

また、物体検知部であるセンサ２２Ａの検知対象の物体は施設の壁に限定されず、施設内に配置された設備を含んでもよい。また、センサ２２Ａの検知対象の物体は、壁等の動かない物体に限定されず、搬送ロボット２の搬送対象の対象物３０、人、小動物、又は他の搬送ロボット２等の移動可能な物体も含み得る。

取得部２０４は、保持部２９が保持している対象物３０（台車３１）の大きさに関する対象物情報を取得する。取得部２０４は、例えば群制御システム４から通信部２１が受信した搬送指示を取得することによって、搬送指示に含まれる対象物情報を取得する。搬送指示は、搬送対象の対象物３０に関する対象物情報と、対象物３０が存在する位置（搬送元の位置）に関する情報と、対象物３０の搬送先である目標位置ＴＰ１に関する情報と、搬送元の位置から目標位置ＴＰ１までの搬送路ＲＴ１に関する情報と、を少なくとも含む。対象物情報は、対象物３０の大きさに関する情報を少なくとも含み、対象物３０の種類に関する情報等を更に含んでもよい。なお、保持部２９が保持している対象物３０の大きさを検知する機能を検知部２２が有している場合、取得部２０４は、検知部２２から対象物情報を取得してもよい。

移動制御部２０３は、取得部２０４が群制御システム４から取得した搬送指示に基づいて本体２６を制御し、搬送作業を実行させる。ここで、移動制御部２０３は、設定部２０２によって設定された誘導方式で本体２６を自律走行させる。

移動制御部２０３は、搬送指示に基づいて駆動部２３を制御し、対象物３０である台車３１が存在する位置（搬送元の位置）に本体２６を移動させ、検知部２２で台車３１の位置及び大きさ等を特定し、台車３１の下側に本体２６を潜り込ませる。本体２６が台車３１の下側に入り込むと、処理部２０は、昇降機構２５を制御して各昇降板２８を上限位置に上昇させ、台車３１を持ち上げることによって台車３１を保持する。保持部２９が台車３１を保持すると、移動制御部２０３は、台車３１を保持した状態で駆動部２３を制御して、搬送ロボット２を台車３１の搬送先（目標位置ＴＰ１）まで自律走行させる。搬送ロボット２が目標位置ＴＰ１に到着すると、処理部２０は昇降機構２５により各昇降板２８を下限位置に降下させて、台車３１を目標位置ＴＰ１に降ろす。保持部２９が台車３１を放すと、移動制御部２０３は、駆動部２３を制御して目標位置ＴＰ１から例えば待機位置に本体２６を移動させる。これにより、移動制御部２０３は、次の搬送指示に基づいて別の台車３１の搬送作業を実行することができる。

通信部２１は、群制御システム４と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部２１は、搬送ロボット２を運用するエリア内に設置された１以上の中継装置６のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部２１と群制御システム４とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して、間接的に通信を行うことになる。

つまり、各中継装置６は、通信部２１と群制御システム４との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継装置６は、ネットワークＮＴ１を介して、群制御システム４と通信する。本実施形態では一例として、中継装置６と通信部２１との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送ロボット２を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

記憶部２４には、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read-Only Memory）などの書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶部２４には、搬送ロボット２が移動する移動面２００の電子的なマップ情報等が予め記憶されている。移動面２００の電子的なマップ情報には、移動面２００に配置される物体の位置情報等が含まれている。

また、搬送ロボット２は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。

ところで、本実施形態の搬送ロボット２は、例えば回路基板等の製品を製造する製造装置が設置された工場等で使用されてもよく、搬送ロボット２が搬送する対象物３０は、製造装置に部品を供給する部品供給装置を含んでもよい。なお、搬送ロボット２が搬送する対象物３０は部品供給装置に限定されず、部品そのものでもよく、搬送ロボット２の使用場所又は使用目的等に応じて適宜変更が可能である。

（２．３）群制御システム
群制御システム４は、例えば、コンピュータシステムにより実現されている。群制御システム４は、搬送ロボット２による搬送作業を制御する。なお、群制御システム４は施設の内部にあってもよいし、施設の外部にあってもよい。

群制御システム４は、制御部４０と、通信部４１と、操作受付部４２と、表示部４３と、記憶部４４と、を備える。

通信部４１は、ネットワークＮＴ１及び中継装置６を介して、搬送ロボット２と通信する。通信部４１と中継装置６との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

操作受付部４２は、群制御システム４を利用するユーザの操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、操作受付部４２は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、又はこれらの組み合わせにて実現される。また、操作受付部４２は、ユーザが発する音声で操作を受け付ける音声認識部にて実現されてもよい。なお、操作受付部４２は、ユーザが使用するタブレット端末等の端末に入力した情報を、通信部４１を介して受け付けてもよい。

表示部４３は、群制御システム４を利用するユーザに対して情報を提示するために用いられる。表示部４３は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ装置にて実現される。なお、群制御システム４がタッチパネルディスプレイを有している場合、タッチパネルディスプレイが操作受付部４２及び表示部４３として機能してもよい。

記憶部４４は、例えば、書き換え可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部４４は、例えば、群制御システム４のユーザ等によって入力された、搬送路ＲＴ１（非誘導路ＲＴ１１及び誘導路ＲＴ１２を含む）に関する情報等を記憶する。

制御部４０は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、制御部４０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部４０は、通信部４１を介して搬送ロボット２に台車３１の搬送指示を与える。制御部４０は、例えば移動面２００内のある場所に存在する台車３１を目標位置ＴＰ１に搬送する搬送指示を搬送ロボット２に与えることで、搬送ロボット２により台車３１を目標位置ＴＰ１まで搬送させる。例えば、制御部４０は、対象物３０が存在する位置の情報、目標位置ＴＰ１の情報、対象物３０が存在する位置から目標位置ＴＰ１までの搬送ルートの情報、対象物３０の大きさに関する対象物情報等を含む搬送指示を搬送ロボット２に送信することによって、搬送ロボット２に対象物３０を搬送する搬送作業を実行させる。

（２．４）動作説明
移動体システム１（搬送ロボット２）の動作を制御する移動体制御方法を図８及び図９等に基づいて説明する。なお、図８及び図９に示すフローチャートは、移動体制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

移動体システム１である搬送ロボット２が、群制御システム４からの搬送指示を受け、台車３１を目標位置ＴＰ１に向かって搬送する場合の動作について図８を参照して説明する。

搬送ロボット２が非誘導路ＲＴ１１を走行中は、設定部２０２は、本体２６の誘導方式を第２誘導方式に設定しており、移動制御部２０３は、本体２６を第２誘導方式で誘導する。

搬送ロボット２の移動中は検知部２２が定期的に検知処理を行っており（ステップＳ１）、指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知しなければ（ステップＳ２：Ｎｏ）、設定部２０２は本体２６の誘導方式を第２誘導方式に設定する（ステップＳ３）。

一方、指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、設定部２０２は、搬送中の対象物３０の対象物情報に基づいて狭路閾値Ｄｔｈ１を設定する（ステップＳ４）。設定部２０２は、例えば、対象物３０の左右方向の幅寸法Ｗ１の半分の長さ（Ｗ１／２）に、所定のクリアランス幅Ｂ１を加えた長さ（Ｗ１／２＋Ｂ１）を狭路閾値Ｄｔｈ１に設定する。なお、ステップＳ４の処理は、搬送ロボット２が対象物３０を搬送する間に少なくとも１回行えばよく、適宜省略が可能である。

設定部２０２は、物体検知部である測域センサ２２１（センサ２２Ａ）が検知した物体２２０までの左右方向の距離と、狭路閾値Ｄｔｈ１とを比較することで、狭路であるか否かを判断する（ステップＳ５）。

ステップＳ５において、測域センサ２２１が検知した物体２２０までの左右方向の距離が、狭路閾値Ｄｔｈ１以下であれば（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、設定部２０２は狭路であると判定し、ステップＳ７の処理に移行する。

ステップＳ５において、測域センサ２２１が検知した物体２２０までの左右方向の距離が、狭路閾値Ｄｔｈ１よりも長い場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、設定部２０２は狭路でないと判定し、ステップＳ６の処理に移行する。

ステップＳ６では、設定部２０２は、本体２６の現在位置から目標位置ＴＰ１までの移動距離と第１閾値Ｌｔｈ１との大小を比較する。

ここで、本体２６の現在位置から目標位置ＴＰ１までの移動距離が第１閾値Ｌｔｈ１よりも長い場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、設定部２０２は本体２６の誘導方式を第２誘導方式に設定する（ステップＳ３）。

一方、本体２６の現在位置から目標位置ＴＰ１までの移動距離が第１閾値Ｌｔｈ１以下である場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、設定部２０２は本体２６の誘導方式を第１誘導方式に設定する。

ここで、第１誘導方式での本体２６の最高速度は、第２誘導方式での本体２６の最高速度よりも遅いため、本体２６の現在の速度が、第１誘導方式での最高速度よりも速い場合は減速する必要がある。

移動制御部２０３は、本体２６の現在の速度と、第１誘導方式での最高速度Ｖ１とを比較して（ステップＳ７）、第２誘導方式から第１誘導方式への変更が即座に可能か否かを判断する。本体２６の現在の速度が第１誘導方式での最高速度Ｖ１以下であれば（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、移動制御部２０３は即座に本体２６を第１誘導方式で誘導する（ステップＳ９）。一方、本体２６の現在の速度が第１誘導方式での最高速度Ｖ１よりも速ければ（ステップＳ７：Ｎｏ）、移動制御部２０３は、駆動部２３を制御して第１誘導方式での最高速度Ｖ１以下に減速（ステップＳ８）させた後、本体２６を第１誘導方式で誘導する（ステップＳ９）。すなわち、設定部２０２が本体２６の誘導方式を第２誘導方式から第１誘導方式に変更した場合、移動制御部２０３は、本体２６の速度を第１誘導方式での最高速度以下に減速させた後に、第１誘導方式で本体２６を移動（走行）させる。このように、第１誘導方式での最高速度Ｖ１以下に減速させた後、第２誘導方式から第１誘導方式に変更しているので、第１誘導方式に変更した場合に、第１誘導方式での最高速度を超えているために第１誘導方式で誘導不能になる事態を回避できる。

次に、搬送ロボット２が、本体２６の誘導方式を第１誘導方式に設定した後の動作について図９を参照して説明する。

搬送ロボット２の移動中は検知部２２が定期的に検知処理を行っており（ステップＳ２１）、指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知しなければ（ステップＳ２２：Ｎｏ）、設定部２０２は本体２６の誘導方式を第２誘導方式に設定する（ステップＳ２８）。

指標検知部２２２が誘導指標Ｍ１を検知した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、設定部２０２は、指標検知部２２２が終端指標Ｍ２を検知しているか否かを判断する（ステップＳ２３）。

指標検知部２２２が終端指標Ｍ２を検知していなければ（ステップＳ２３：Ｎｏ）、設定部２０２は本体２６の誘導方式を第１誘導方式に設定する（ステップＳ２４）。つまり、搬送ロボット２が依然として誘導路ＲＴ１２を移動中であるので、設定部２０２は本体２６の誘導方式を第１誘導方式に設定し、移動制御部２０３は本体２６を第１誘導方式で継続して誘導する。

一方、指標検知部２２２が終端指標Ｍ２を検知した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、移動制御部２０３は、本体２６の現在位置と目標位置ＴＰ１との間の距離Ｌ２と、第２閾値Ｌｔｈ２とを比較する（ステップＳ２５）。

距離Ｌ２が第２閾値Ｌｔｈ２以下であれば（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、移動制御部２０３は、終端位置Ｐ３と目標位置ＴＰ１との間の距離が許容誤差内であると判断し、本体２６を終端位置Ｐ３で停止させる処理を行う。すなわち、移動制御部２０３は、駆動部２３を制御して停止速度に減速（ステップＳ２６）させた後、終端位置Ｐ３で本体２６を停止させる（ステップＳ２７）。

距離Ｌ２が第２閾値Ｌｔｈ２よりも長い場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）、移動制御部２０３は、本体２６を停止させず、目標位置ＴＰ１まで更に走行させる処理を行う。設定部２０２は、本体２６が終端位置Ｐ３から目標位置ＴＰ１まで移動する間の誘導方式を第２誘導方式に設定し、移動制御部２０３が、終端位置Ｐ３から目標位置ＴＰ１まで本体２６を第２誘導方式で誘導する。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、移動体システム１と同様の機能は、移動体制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る移動体制御方法は、受信ステップと、位置検出ステップと、指標検知ステップと、設定ステップと、制御ステップと、を含む。受信ステップでは、本体２６の移動先の目標位置ＴＰ１を受信する。位置検出ステップでは、本体２６の現在位置を検出する。指標検知ステップでは、本体２６を誘導する誘導路ＲＴ１２に沿って設けられた誘導指標Ｍ１を検知する。設定ステップでは、本体２６の誘導方式を、第１誘導方式及び第２誘導方式のいずれかに設定する。第１誘導方式は、指標検知ステップで検知された誘導指標Ｍ１に従って移動する誘導方式である。第２誘導方式は、位置検出ステップの検出結果に基づいて移動する誘導方式である。制御ステップでは、設定ステップで設定された誘導方式で本体２６を移動させる。設定ステップでは、指標検知ステップで誘導指標Ｍ１を検知した場合に、現在位置から目標位置ＴＰ１までの移動距離が第１閾値Ｌｔｈ１以上であれば、本体２６の誘導方式を第２誘導方式に設定する。設定ステップでは、移動距離が第１閾値Ｌｔｈ１よりも短ければ、本体２６の誘導方式を第１誘導方式に設定する。

また、別の態様に係る移動体制御方法は、本体２６の前方に存在する物体を検知する物体検知ステップを更に含む。設定ステップでは、物体検知ステップで検知された物体までの距離が狭路閾値Ｄｔｈ１以下であると、本体２６の誘導方式を第１誘導方式に設定する。

一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、１以上のプロセッサに、上記の移動体制御方法を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における移動体システム１（搬送ロボット２）及び群制御システム４は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における移動体システム１（搬送ロボット２）及び群制御システム４としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、移動体システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは移動体システム１に必須の構成ではなく、移動体システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、移動体システム１の少なくとも一部の機能、例えば、設定部２０２及び移動制御部２０３の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている搬送システム５の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、移動体システム１と群制御システム４とに分散されている搬送システム５の一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

上記の実施形態において、移動距離（走行距離）などの２値の比較において、「以上」としているところは「より長い」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「以上」か「より長い」かに技術上の差異はない。同様に、「より短い」としているところは「以下」であってもよい。

上記の実施形態では、誘導指標Ｍ１が、搬送路ＲＴ１に沿ってライン状に設けられているが、誘導指標Ｍ１は、搬送路ＲＴ１上の複数の位置に細切れに設けられた複数のマーカ等で実現されてもよい。

上記の実施形態では、搬送ロボット２が対象物３０を搬送する場合に、設定部２０２が本体２６の誘導方式を設定する動作について説明したが、搬送ロボット２が対象物３０を搬送していない場合でも、上記実施形態と同様の設定方法で、設定部２０２が本体２６の誘導方式を決定すればよい。

上記の実施形態では、移動体システム１が、対象物３０を搬送する搬送ロボット２に適用されているが、清掃、案内、警備などから選択される目的で走行するロボットに適用されてもよい。

また、搬送ロボット２は低床型のＡＧＶに限定されない。搬送ロボット２は、台車３１の一部を把持することによって台車３１を連結し、台車３１をけん引したり、押し動かしたりすることで、台車３１を搬送してもよい。また、搬送ロボット２は、フォークリフト型のＡＧＶでもよい。

また、搬送ロボット２は移動面２００の上を走行するＡＧＶ等のロボットに限定されず、空中を飛行する飛行ドローンでもよい。搬送ロボット２が飛行ドローンである場合、誘導路に沿って設けられる誘導指標は、例えば、空気中に放射される指向性電波又はレーザ光等からなる無形の指標となる。搬送ロボット２である飛行ドローンが、目標位置に向かって飛行中に、指向性電波又はレーザ光等からなる誘導指標をセンサ（電波センサ又は光学センサ等）で検知していない場合、搬送ロボット２は、ＧＮＳＳ又は電波ビーコンを利用して推定した現在位置の推定結果に基づいて第２誘導方式で飛行する。搬送ロボット２である飛行ドローンが、目標位置に向かって飛行中にセンサにより誘導指標を検知した状態で、現在位置から目標位置までの距離が第１閾値以上であれば、搬送ロボット２は第２誘導方式で飛行を継続する。また、搬送ロボット２である飛行ドローンが、目標位置に向かって飛行中にセンサにより誘導指標を検知している状態で、現在位置から目標位置までの距離が第１閾値よりも短くなると、搬送ロボット２は、センサによって検知された誘導指標に従って飛行する第１誘導方式で飛行する。このように、目標位置との距離が第１閾値未満になる位置まで接近する前は、搬送ロボット２である飛行ドローンは第２誘導方式で飛行するので、目標位置に到着するまでの時間を短縮できる。

なお、搬送ロボット２は、水上を航行する水上ドローンでもよく、この場合、誘導路に沿って設けられる誘導指標は、空気中に放射される指向性電波又はレーザ光等からなる。また、搬送ロボット２は、水中を航行する水中ドローンでもよく、この場合、誘導路に沿って設けられる誘導指標は、水中に放射されるレーザ光等からなる。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の移動体システム（１）は、通信部（２１）と、位置検出部（２０１）と、指標検知部（２２２）と、設定部（２０２）と、移動制御部（２０３）と、を備える。通信部（２１）は、本体（２６）の移動先の目標位置（ＴＰ１）を受信する。位置検出部（２０１）は、本体（２６）の現在位置を検出する。指標検知部（２２２）は、本体（２６）を誘導する誘導路（ＲＴ１２）に沿って設けられた誘導指標（Ｍ１）を検知する。設定部（２０２）は、本体（２６）の誘導方式を第１誘導方式及び第２誘導方式のいずれかに設定する。第１誘導方式は、指標検知部（２２２）が検知した誘導指標（Ｍ１）に従って移動する誘導方式である。第２誘導方式は、位置検出部（２０１）の検出結果に基づいて移動する誘導方式である。移動制御部（２０３）は、設定部（２０２）で設定された誘導方式で本体（２６）を移動させる。設定部（２０２）は、指標検知部（２２２）が誘導指標（Ｍ１）を検知した場合に、現在位置から目標位置（ＴＰ１）までの移動距離が第１閾値（Ｌｔｈ１）以上であれば、本体（２６）の誘導方式を第２誘導方式に設定する。設定部（２０２）は、移動距離が第１閾値（Ｌｔｈ１）よりも短ければ、本体（２６）の誘導方式を第１誘導方式に設定する。

この態様によれば、移動距離が第１閾値（Ｌｔｈ１）以上であれば、設定部（２０２）が誘導方式を第２誘導方式に設定するので、第１誘導方式で移動する場合に比べて速い速度で本体（２６）を移動させることができる。また、移動距離が第１閾値（Ｌｔｈ１）よりも短くなると、設定部（２０２）が誘導方式を第１誘導方式に設定するので、本体（２６）を誘導路（ＲＴ１２）に沿って第２誘導方式に比べて高い位置精度で誘導することができる。したがって、目標位置（ＴＰ１）に到着するまでの時間を短縮することができる、という利点がある。

第２の態様の移動体システム（１）では、第１の態様において、本体（２６）が誘導路（ＲＴ１２）に従って移動中に、誘導路（ＲＴ１２）の終端位置（Ｐ３）を示す終端指標（Ｍ２）を指標検知部（２２２）が検知した場合に、終端位置（Ｐ３）と、目標位置（ＴＰ１）との間の距離が第２閾値（Ｌｔｈ２）以下であれば、移動制御部（２０３）は、終端位置（Ｐ３）で本体（２６）を停止させる。

この態様によれば、終端位置（Ｐ３）を荷下ろしする位置に合わせて微調整した場合でも、目標位置（ＴＰ１）を変更せずに微調整した位置に停止することができ、誘導指標（Ｍ１）と終端指標（Ｍ２）の調整が容易にできる、という利点がある。

第３の態様の移動体システム（１）では、第２の態様において、移動制御部（２０３）は、終端指標（Ｍ２）を指標検知部（２２２）が検知している状態で、現在位置から目標位置（ＴＰ１）までの距離が第２閾値（Ｌｔｈ２）以下になると、本体（２６）の速度を停止速度に減速する。

この態様によれば、本体（２６）を停止速度まで減速させることで、本体（２６）を終端指標（Ｍ２）の終端付近で精度良く停止させることができる、という利点がある。

第４の態様の移動体システム（１）では、第２又は３の態様において、本体（２６）が誘導路（ＲＴ１２）の終端位置（Ｐ３）に到着した場合に、終端位置（Ｐ３）と目標位置（ＴＰ１）との間の距離が第２閾値（Ｌｔｈ２）より長い場合、設定部（２０２）は、終端位置（Ｐ３）から目標位置（ＴＰ１）まで本体（２６）を誘導する誘導方式を第２誘導方式に設定する。移動制御部（２０３）は、終端位置（Ｐ３）から目標位置（ＴＰ１）まで第２誘導方式で本体（２６）を移動させる。

この態様によれば、目標位置（ＴＰ１）により近い位置まで本体（２６）を移動させることができる。

第５の態様の移動体システム（１）では、第１～４のいずれかの態様において、第１誘導方式での本体（２６）の最高速度は、第２誘導方式での本体（２６）の最高速度よりも遅い。設定部（２０２）が、本体（２６）の誘導方式を第２誘導方式から第１誘導方式に変更した場合、移動制御部（２０３）は、本体（２６）の速度を第１誘導方式での最高速度以下に減速させた後に、第１誘導方式で本体（２６）を移動させる。

この態様によれば、本体（２６）の誘導方式を第２誘導方式から第１誘導方式にスムーズに切り替えることができる。

第６の態様の移動体システム（１）では、第１～５のいずれかの態様において、移動制御部（２０３）が第１誘導方式で本体（２６）を移動させている状態で、指標検知部（２２２）が誘導指標（Ｍ１）を検知不能になると、設定部（２０２）が、本体（２６）の誘導方式を第１誘導方式から第２誘導方式に変更する。

この態様によれば、指標検知部（２２２）が誘導指標（Ｍ１）を検知不能になった場合でも、本体（２６）を自律移動させることができる。

第７の態様の移動体システム（１）は、第１～６のいずれかの態様において、本体（２６）の前方に存在する物体（２２０）を検知する物体検知部（２２１）を更に備える。物体検知部（２２１）が検知した物体（２２０）までの距離が狭路閾値（Ｄｔｈ１）以下であると、設定部（２０２）は、本体（２６）の誘導方式を第１誘導方式に設定する。

この態様によれば、物体（２２０）までの距離が狭路閾値（Ｄｔｈ１）以下である場合、設定部（２０２）が、誘導方式を第２誘導方式に比べて位置精度が高い第１誘導方式に設定するので、本体（２６）等が物体（２２０）と接触する可能性を低減できる。

第８の態様の移動体システム（１）では、第７の態様において、物体（２２０）までの距離が狭路閾値（Ｄｔｈ１）以下である狭路部分（２１１）を本体（２６）が通過すると、設定部（２０２）は、本体（２６）の誘導方式を第１誘導方式から第２誘導方式に変更し、移動制御部（２０３）が、第２誘導方式で本体（２６）を移動させる。

この態様によれば、目標位置（ＴＰ１）に到着するまでの時間を短縮することができる。

第９の態様の移動体システム（１）は、第７又は８の態様において、保持部（２９）と、取得部（２０４）と、を更に備える。保持部（２９）は、本体（２６）が搬送する対象物（３０）を保持する。取得部（２０４）は、保持部（２９）が保持している対象物（３０）の大きさに関する対象物情報を取得する。狭路閾値（Ｄｔｈ１）は対象物情報に基づいて設定される。

この態様によれば、本体（２６）又は保持部（２９）が保持している対象物（３０）が物体（２２０）と接触する可能性を低減できる。

第１０の態様の移動体制御方法は、受信ステップと、位置検出ステップと、指標検知ステップと、設定ステップと、制御ステップと、を含む。受信ステップでは、本体（２６）の移動先の目標位置（ＴＰ１）を受信する。位置検出ステップでは、本体（２６）の現在位置を検出する。指標検知ステップでは、本体（２６）を誘導する誘導路（ＲＴ１２）に沿って設けられた誘導指標（Ｍ１）を検知する。設定ステップでは、本体（２６）の誘導方式を第１誘導方式及び第２誘導方式のいずれかに設定する。第１誘導方式では、指標検知ステップで検知された誘導指標（Ｍ１）に従って移動する。第２誘導方式では、位置検出ステップの検出結果に基づいて移動する。制御ステップでは、設定ステップで設定された誘導方式で本体（２６）を移動させる。設定ステップでは、指標検知ステップで誘導指標（Ｍ１）を検知した場合に、現在位置から目標位置（ＴＰ１）までの移動距離が第１閾値（Ｌｔｈ１）以上であれば、本体（２６）の誘導方式を第２誘導方式に設定する。設定ステップでは、移動距離が第１閾値（Ｌｔｈ１）よりも短ければ、本体（２６）の誘導方式を第１誘導方式に設定する。

この態様によれば、目標位置（ＴＰ１）に到着するまでの時間を短縮することができる、という利点がある。

第１１の態様の移動体制御方法は、第１０の態様において、本体（２６）の前方に存在する物体（２２０）を検知する物体検知ステップを更に含む。設定ステップでは、物体検知ステップで検知された物体（２２０）までの距離が狭路閾値（Ｄｔｈ１）以下であると、本体（２６）の誘導方式を第１誘導方式に設定する。

この態様によれば、物体（２２０）までの距離が狭路閾値（Ｌｔｈ３）以下である場合、設定ステップでは、誘導方式を第２誘導方式に比べて位置精度が高い第１誘導方式に設定するので、本体（２６）等が物体（２２０）と接触する可能性を低減できる。

第１２の態様のプログラムは、１以上のプロセッサに、第１０又は１１の態様の移動体制御方法を実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、目標位置（ＴＰ１）に到着するまでの時間を短縮することができる、という利点がある。

上記態様に限らず、実施形態に係る移動体システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、移動体制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第９の態様に係る構成については、移動体システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。また、第１１の態様に係る構成については、移動体制御方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

また、第７の態様については、それ単独でも実施し得る態様であって、第１の態様を前提とすることは必須ではない。すなわち、第７の態様に係る移動体システム（１）では、物体検知部（２２１）が検知した物体（２２０）までの距離が狭路閾値（Ｄｔｈ１）以下であると、設定部（２０２）は、本体（２６）の誘導方式を第１誘導方式に設定する。この場合、現在位置から目標位置（ＴＰ１）までの移動距離に応じて、設定部（２０２）が本体（２６）の誘導方式を設定することは必須ではない。つまり、設定部（２０２）は、物体検知部（２２１）が検知した物体（２２０）までの距離に基づいて本体（２６）の誘導方式を設定すればよい。

また、第１１の態様については、それ単独でも実施し得る態様であって、第１０の態様を前提とすることは必須ではない。すなわち、第１１の態様に係る移動体制御方法では、物体検知ステップで検知された物体（２２０）までの距離が狭路閾値（Ｄｔｈ１）以下であると、設定ステップで、本体（２６）の誘導方式を第１誘導方式に設定する。この場合、現在位置から目標位置（ＴＰ１）までの移動距離に応じて、設定ステップで本体（２６）の誘導方式を設定することは必須ではない。つまり、設定ステップでは、物体検知ステップで検知された物体（２２０）までの距離に基づいて本体（２６）の誘導方式を設定すればよい。

１ 移動体システム
２６ 本体
２９ 保持部
３０ 対象物
２０１ 位置検出部
２０２ 設定部
２０３ 移動制御部
２０４ 取得部
２１１ 狭路部分
２２０ 物体
２２１ 測域センサ（物体検知部）
２２２ 指標検知部
Ｌｔｈ１ 第１閾値
Ｌｔｈ２ 第２閾値
Ｄｔｈ１ 狭路閾値
Ｍ１ 誘導指標
Ｍ２ 終端指標
Ｐ３ 終端位置
ＲＴ１２ 誘導路
ＴＰ１ 目標位置

Claims (12)

1. 本体の移動先の目標位置を受信する通信部と、
   前記本体の現在位置を検出する位置検出部と、
   前記本体を誘導する誘導路に沿って設けられた誘導指標を検知する指標検知部と、
   前記本体の誘導方式を、前記指標検知部が検知した前記誘導指標に従って移動する第１誘導方式、及び、前記位置検出部の検出結果に基づいて移動する第２誘導方式のいずれかに設定する設定部と、
   前記設定部で設定された誘導方式で前記本体を移動させる移動制御部と、を備え、
   前記設定部は、前記指標検知部が前記誘導指標を検知した場合に、前記現在位置から前記目標位置までの移動距離が第１閾値以上であれば、前記本体の誘導方式を前記第２誘導方式に設定し、前記移動距離が前記第１閾値よりも短ければ、前記本体の誘導方式を前記第１誘導方式に設定する、
   移動体システム。
2. 前記本体が前記誘導路に従って移動中に、前記誘導路の終端位置を示す終端指標を前記指標検知部が検知した場合に、前記終端位置と、前記目標位置との間の距離が第２閾値以下であれば、前記移動制御部は、前記終端位置で前記本体を停止させる、
   請求項１に記載の移動体システム。
3. 前記移動制御部は、前記終端指標を前記指標検知部が検知している状態で、前記現在位置から前記目標位置までの距離が前記第２閾値以下になると、前記本体の速度を停止速度に減速する、
   請求項２に記載の移動体システム。
4. 前記本体が前記誘導路の前記終端位置に到着した場合に、前記終端位置と前記目標位置との間の距離が前記第２閾値より長い場合、前記設定部は、前記終端位置から前記目標位置まで前記本体を誘導する誘導方式を前記第２誘導方式に設定し、前記移動制御部は、前記終端位置から前記目標位置まで前記第２誘導方式で前記本体を移動させる、
   請求項２又は３に記載の移動体システム。
5. 前記第１誘導方式での前記本体の最高速度は、前記第２誘導方式での前記本体の最高速度よりも遅く、
   前記設定部が、前記本体の誘導方式を前記第２誘導方式から前記第１誘導方式に変更した場合、前記移動制御部は、前記本体の速度を前記第１誘導方式での最高速度以下に減速させた後に、前記第１誘導方式で前記本体を移動させる、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の移動体システム。
6. 前記移動制御部が前記第１誘導方式で前記本体を移動させている状態で、前記指標検知部が前記誘導指標を検知不能になると、前記設定部が、前記本体の誘導方式を前記第１誘導方式から前記第２誘導方式に変更する、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の移動体システム。
7. 前記本体の前方に存在する物体を検知する物体検知部を更に備え、
   前記物体検知部が検知した前記物体までの距離が狭路閾値以下であると、前記設定部は、前記本体の誘導方式を前記第１誘導方式に設定する、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の移動体システム。
8. 前記物体までの距離が前記狭路閾値以下である狭路部分を前記本体が通過すると、前記設定部は、前記本体の誘導方式を前記第１誘導方式から前記第２誘導方式に変更し、前記移動制御部が、前記第２誘導方式で前記本体を移動させる、
   請求項７に記載の移動体システム。
9. 前記本体が搬送する対象物を保持する保持部と、
   前記保持部が保持している前記対象物の大きさに関する対象物情報を取得する取得部と、を更に備え、
   前記狭路閾値は前記対象物情報に基づいて設定される、
   請求項７又は８に記載の移動体システム。
10. 本体の移動先の目標位置を受信する受信ステップと、
    前記本体の現在位置を検出する位置検出ステップと、
    前記本体を誘導する誘導路に沿って設けられた誘導指標を検知する指標検知ステップと、
    前記本体の誘導方式を、前記指標検知ステップで検知された前記誘導指標に従って移動する第１誘導方式、及び、前記位置検出ステップの検出結果に基づいて移動する第２誘導方式のいずれかに設定する設定ステップと、
    前記設定ステップで設定された誘導方式で前記本体を移動させる制御ステップと、を含み、
    前記設定ステップでは、前記指標検知ステップで前記誘導指標を検知した場合に、前記現在位置から前記目標位置までの移動距離が第１閾値以上であれば、前記本体の誘導方式を前記第２誘導方式に設定し、前記移動距離が前記第１閾値よりも短ければ、前記本体の誘導方式を前記第１誘導方式に設定する、
    移動体制御方法。
11. 前記本体の前方に存在する物体を検知する物体検知ステップを更に含み、
    前記設定ステップでは、前記物体検知ステップで検知された前記物体までの距離が狭路閾値以下であると、前記本体の誘導方式を前記第１誘導方式に設定する、
    請求項１０に記載の移動体制御方法。
12. １以上のプロセッサに、
    請求項１０又は１１に記載の移動体制御方法を実行させるための、
    プログラム。

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