JP2019169019A - 走行装置の走行制御システム - Google Patents
走行装置の走行制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019169019A JP2019169019A JP2018057396A JP2018057396A JP2019169019A JP 2019169019 A JP2019169019 A JP 2019169019A JP 2018057396 A JP2018057396 A JP 2018057396A JP 2018057396 A JP2018057396 A JP 2018057396A JP 2019169019 A JP2019169019 A JP 2019169019A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- travel
- traveling
- equipment
- self
- materials
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims abstract description 42
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 78
- 238000000034 method Methods 0.000 description 27
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 24
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000009435 building construction Methods 0.000 description 1
- 239000004035 construction material Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- JCYWCSGERIELPG-UHFFFAOYSA-N imes Chemical compound CC1=CC(C)=CC(C)=C1N1C=CN(C=2C(=CC(C)=CC=2C)C)[C]1 JCYWCSGERIELPG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
本発明の実施形態に係る走行装置10の走行制御システム200は、例えば、建設現場に搬入された資機材を、設定された走行経路に従って荷取り場から搬送先まで搬送する際に使用するシステムであり、走行装置10と制御装置20とにより構成する。この走行制御システム200は、図1に示すように、建設現場において走行装置10を目的の走行位置まで走行させるためのシステムであって、主要な構成要素として、固定測位手段120と、移動測位手段13と、走行経路設定手段21と、走行制御手段22とを備えている。
固定測位手段120は、建設現場に設置され、絶対座標系に基づく固有の位置情報を発信する複数の機器である。この固定測位手段120は、建設現場の図面上の絶対座標系における設置位置に基づいて固有の位置情報を発信する。また、固定測位手段120から発信された固有の位置情報は、無線通信により制御装置20に送信され、制御装置20の走行経路設定手段21において、走行経路の設定に使用される。固定測位手段120が使用する無線通信の種類、電波の周波数及び強度は、適宜選択することができる。
本実施形態の走行装置10は、資機材を搬送するための装置であり、例えば、資機材を載置したり、吊り下げたり、牽引したりすることが可能な台車からなる。走行装置10は、資機材を保持するための保持手段11、資機材を積み下ろすための積み下ろし手段12、台車を走行させるための走行手段15、移動測位手段13、自己位置推定手段14を備えている。
移動測位手段13は、当該走行装置10の位置情報を発信するための機器である。この移動測位手段13における位置情報の測位では、Wi−Fi測位やビーコン測位のように電波や通信技術を用いて測位する技術と、画像測位(モーションキャプチャ)やトータルステーション測量などのレーザー等を利用した光学的方法を用いて測位を行う技術を利用することができる。
自己位置推定手段14は、走行装置10に搭載され、当該走行装置10の相対的な自己位置を推定するための機器である。この自己位置推定手段14は、走行装置10の移動に伴う加速度や角速度、地磁気、GNSS、IMES、気圧、基準位置からの移動距離、回転ベクトル、近距離無線通信、Wi−Fi等を用いて、当該走行装置10の推定位置情報を取得する。取得された走行装置10の推定位置情報は、無線通信により制御装置20に送信され、制御装置20の走行経路設定手段21において、走行経路の設定に使用される。
保持手段11は、資機材を保持するための手段であり、台車の態様に応じて、種々の態様とすることができる。例えば、資機材を載置する装置、資機材を吊り下げる装置、資機材を牽引する装置が保持手段11となる。図2に示す走行装置10では、積み下ろしモータ60の駆動により昇降する載置台30が、保持手段11及び積み下ろし手段12として機能する。
積み下ろし手段12は、保持手段11に対して資機材を積み下ろしするための手段であり、保持手段11の態様に応じて、種々の態様とすることができる。例えば、資機材を載置する台車の場合には、荷取り場(積み込み位置)において資機材の下側に入り込んで資機材を持ち上げ、所望位置に載置するとともに、搬送先(荷下ろし位置)において載置した資機材を持ち上げ、所望の位置に荷下ろしする装置が積み下ろし手段12となる。
走行装置10である台車は、走行手段15として機能する駆動輪40及び操舵輪50を備えている。駆動輪40は、台車に積載されたバッテリ110により駆動される車輪であり、走行制御手段22により駆動が制御される。操舵輪50は、台車に積載されたバッテリ110により駆動され、台車の進行方向を設定するための車輪であり、走行制御手段22により台車の進行方向(操舵角)が制御される。なお、駆動輪40と操舵輪50の機能を兼ね備えた車輪を用いてもよい。車輪の駆動及び操舵の方法については、既存の技術を用いることができ、特に制限はない。
制御装置20は、コンピュータ及びその付属機器からなり、走行経路設定手段21、走行制御手段22、積み下ろし制御手段23を備えている。コンピュータには、各手段としての機能を発揮させるためのプログラムがインストールされており、コンピュータがプログラムに従って動作することにより各手段を構成する。また、サーバと、当該サーバと情報通信可能に接続された端末装置とにより制御装置20を構成してもよい。この場合、サーバは管理センターや現場事務所等に設置し、端末装置は台車に積載する。いずれの手段をサーバの機能とするか端末装置の機能とするかは、搬送する資機材の種類や建設現場の状況等に応じて、適宜設定することができる。
走行経路設定手段21は、固定測位手段120から発信される位置情報と移動測位手段13から発信される位置情報と建設現場の図面上の絶対座標とに基づいて、走行装置10の走行経路を設定するための手段である。また、走行装置10に自己位置推定手段14が搭載されている場合や、建設現場内を移動する移動体(作業者や車両等)に移動測位手段13が設置されている場合には、走行経路設定手段21は、自己位置推定手段14で推定した走行装置10の自己位置に関する情報、移動体(作業者や車両等)の自己位置に関する情報を含めて、走行装置10の走行経路を設定する。本実施形態の走行経路設定手段21は、制御装置20の機能手段として実現する。
走行制御手段22は、走行経路設定手段21で設定された走行経路に基づいて、走行装置10を走行させるための手段である。本実施形態の走行経路設定手段21は、制御装置20の機能手段として実現する。走行制御手段22は、走行装置10の走行手段15に対して走行制御信号を送信する。走行手段15は、当該制御信号に基づいて、駆動輪40及び操舵輪50を動作させる。これにより、走行装置10は、荷取り場(積み込み位置)で資機材を積み込み、設定された搬送経路を通って搬送先(荷下ろし位置)に資機材を搬送して荷下ろしする。また、荷下ろし後に、空のパレットやゴミ等を積載したパレット等の回収等が必要な場合に、走行装置10は、復路で空のパレットやゴミ等を積載したパレット等を回収して、パレット返却位置を経由して、荷取り場(積み込み位置)に戻ってくる。
積み下ろし制御手段23は、積み下ろし手段12による資機材の積み下ろしを制御するための手段である。上述したように、積み下ろし手段12は、保持手段11の態様に応じて、例えば、資機材を持ち上げる装置、資機材を吊り下げる装置、資機材を積載したパレット等を牽引する装置等からなり、積み下ろし制御手段23は、保持手段11に対応した積み下ろし手段12を制御して、資機材の積み下ろしを行わせる。
図3を参照して、上述した構成からなる走行装置10の走行制御システム200を用いた資機材の搬送について説明する。ビル等の建設現場において、施工に必要な資機材は、ヤードに仮置きしなければならない場合は別として、荷取り場(積み込み位置)に搬入される。本実施形態の走行装置10の走行制御システム200は、荷取り場(積み込み位置)に搬入された資機材を搬送先(荷下ろし位置)にまで搬送するためのシステムである。
11 保持手段
12 積み下ろし手段
13 移動測位手段
14 自己位置推定手段
15 走行手段
20 制御装置
21 走行経路設定手段
22 走行制御手段
23 積み下ろし制御手段
30 載置台
40 駆動輪
50 操舵輪
60 積み下ろしモータ
70 駆動モータ
80 操舵モータ
100 データ送受信装置
110 バッテリ
120 固定測位手段
200 走行制御システム
Claims (3)
- 建設現場において走行装置を目的の走行位置まで走行させるためのシステムであって、
建設現場に設置され、絶対座標系に基づく固有の位置情報を発信する複数の固定測位手段と、
走行装置に搭載され、当該走行装置の位置情報を発信する移動測位手段と、
前記固定測位手段から発信される位置情報と前記移動測位手段から発信される位置情報と建設現場の図面上の絶対座標とに基づいて、前記走行装置の走行経路を設定する走行経路設定手段と、
前記走行経路設定手段で設定された走行経路に基づいて、前記走行装置を走行させる走行制御手段と、を備えた、
ことを特徴とする走行装置の走行制御システム。 - 走行装置に搭載され、当該走行装置の相対的な自己位置を推定する自己位置推定手段を備え、
前記走行経路設定手段は、前記自己位置推定手段で推定した走行装置の自己位置に関する情報を含めて、当該走行装置の走行経路を設定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の走行装置の走行制御システム。 - 前記移動測位手段は、前記走行装置に加えて、建設現場内を移動する移動体に設置されており、
前記走行経路設定手段は、前記移動体の自己位置に関する情報を含めて、走行装置の走行経路を設定する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の走行装置の走行制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018057396A JP2019169019A (ja) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 走行装置の走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018057396A JP2019169019A (ja) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 走行装置の走行制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019169019A true JP2019169019A (ja) | 2019-10-03 |
JP2019169019A5 JP2019169019A5 (ja) | 2021-03-11 |
Family
ID=68107425
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018057396A Pending JP2019169019A (ja) | 2018-03-26 | 2018-03-26 | 走行装置の走行制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019169019A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023053180A1 (ja) * | 2021-09-28 | 2023-04-06 | 株式会社Fuji | 移動体の制御装置および制御方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01123305A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-16 | Komatsu Ltd | 車両の走行制御装置 |
JPH02110606A (ja) * | 1988-10-19 | 1990-04-23 | Robotetsuku Kenkyusho:Kk | 移動体の遠隔制御システム |
US20140277728A1 (en) * | 2013-03-13 | 2014-09-18 | Trimble Navigation Limited | Method of determining the orientation of a machine |
-
2018
- 2018-03-26 JP JP2018057396A patent/JP2019169019A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01123305A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-16 | Komatsu Ltd | 車両の走行制御装置 |
JPH02110606A (ja) * | 1988-10-19 | 1990-04-23 | Robotetsuku Kenkyusho:Kk | 移動体の遠隔制御システム |
US20140277728A1 (en) * | 2013-03-13 | 2014-09-18 | Trimble Navigation Limited | Method of determining the orientation of a machine |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023053180A1 (ja) * | 2021-09-28 | 2023-04-06 | 株式会社Fuji | 移動体の制御装置および制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5202832A (en) | Material handling automation system using portable transfer module | |
KR101319045B1 (ko) | 무인 화물 이송로봇 | |
JP5196454B2 (ja) | 搬送システム | |
JP2019028974A (ja) | 資機材の自動水平・垂直搬送方法、とその自動水平・垂直搬送装置 | |
JP5097650B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP2018163415A (ja) | 搬送システム、搬送方法、および自動搬送車 | |
JP2013235563A (ja) | 物品搬送設備 | |
JP2022518012A (ja) | 自動運転車用自律放送システム | |
JP7163782B2 (ja) | 自律走行台車 | |
KR101439253B1 (ko) | 천장 크레인 시스템 | |
JP6751603B2 (ja) | コンテナターミナルシステム | |
JP6925731B2 (ja) | 荷役搬送システム、荷役搬送装置、および荷役搬送方法 | |
JP6556532B2 (ja) | 通信装置、搬送補助具、および搬送システム | |
JP2020104986A (ja) | 物品出荷方法、プログラム及び物品出荷システム | |
JP7142450B2 (ja) | 建設現場における資機材搬送システム | |
JP2019163138A (ja) | 移動体を用いたワークの搬送方法、コンピュータプログラム、および移動体 | |
CN113784902A (zh) | 物流设施管理系统 | |
JP2023071149A (ja) | 搬送システム、及び搬送制御方法 | |
JP2011225337A (ja) | 荷役システム | |
JP2019169019A (ja) | 走行装置の走行制御システム | |
JP2014189393A (ja) | コンテナターミナル | |
JP7217192B2 (ja) | 走行制御システム | |
JP7216582B2 (ja) | 車両の走行制御システム | |
KR20170097276A (ko) | 무인 운반차 | |
JP2019169018A (ja) | 建設現場における資機材搬送システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210127 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211029 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211115 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220510 |