JP2019028974A - 資機材の自動水平・垂直搬送方法、とその自動水平・垂直搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ST15:その後、垂直・水平搬送が全て完了後、自動水平搬送装置1は、待機場所10に戻る。そこで、バッテリ等の給電を自動で行う。
1b 昇降台、 1c 車輪、
1d 牽引装置、 1e ガイド板、
1f 爪(フォーク)、 1g 係合ピン、
1h 水平搬送手段、
1i AGV本体用の制御装置、
2 平台車、 2a 基台、
2b 脚部、 2c 車輪、
2d リフタープレート受け板、 2e 牽引用係合板、
2f 係合孔、 2h 端部、
2i 枕木、 2j 駆動軸、
2k アーム部材、 2m スプリング、
3 資機材、 3a RFIDタグ、
4 自動垂直搬送装置、 4a 自動揚重装置、
4b 搬機ゲート、 4c 籠、
4d 籠制御盤、 4e 支柱、
5 タグゲート、 5a タグゲートアンテナ、
5b 読取装置、
6 荷卸階用ゲート、 6a 扉、
7 管理用制御装置としての管理用パーソナルコンピュータ(PC)、
8 地上盤、 8a,8b 地上盤の子機、
9 枕木、
10 待機場所、
11 ストックヤード、
12 フォークリフト、
13 主走行ルート、
14 ヤード内走行ルート、 14a 第1ヤード内走行ルート、
14b 第2ヤード内走行ルート、 14c 第3ヤード内走行ルート、
15 RFID情報、
16 柱。
Claims (8)
- 資機材の積み下ろしが可能な水平搬送手段をAGV本体に有するとともに、該AGV本体にAGV本体用の制御装置と、該制御装置に接続された移動計測用センサおよびマッピング用計測手段と、前記AGV本体を移動させるための走行手段と、該走行手段を駆動させる駆動手段とを少なくとも有してなり、
前記AGV本体が所定の荷卸階を1回走行し、前記AGV本体用の制御装置が前記マッピング用の測定装置で前記荷卸階の環境地図を作成して、その環境地図にかかるデータファイルを前記AGV本体用の制御装置から管理用制御装置に送信し、
前記管理用制御装置から指令された主走行ルートに沿って指定のストックヤードまで資機材を搬送し、
前記指定のストックヤードに至ると前記管理用制御装置で設定したヤード内走行ルートに従って前記移動用計測センサで移動量を計測しながら前記AGV本体用の制御装置で該AGV本体を誘導し、前記資機材と水平搬送手段との係合を解除して当該資機材を指定の場所に載置すること、
を特徴とする自動水平搬送装置。 - 水平搬送手段は、資機材載置用で床上移動可能な平台車の底面に設けた箱形の受け板に係合して水平方向に牽引する昇降台、資機材載置用で床上移動不可能な平台車を直接持ち上げて水平移動する昇降台、資機材載置用で床上移動可能な平台車の底面に垂設した係合板に係合ピンが係合して牽引する牽引装置、資機材を直爪で持ち上げて水平搬送する手段のうちのいずれか一つであること、
を特徴とする請求項1に記載の自動水平搬送装置。 - 平台車は、水平搬送手段との係合・離脱によって不作用・作用の機能を果たすストッパー機構を設けたこと、
を特徴とする請求項1乃至2に記載の自動水平搬送装置。 - 資機材を搬入する積込み階における揚重装置の出入り口前に設置され前記資機材に添付されたRFIDタグの情報を読み取る読取装置および前記RFIDタグの情報を発信する発信装置を備えてなるタグゲートと、前記発信装置で発信されたRFIDタグの情報を受信する受信装置を備え前記RFIDタグ情報に基づいて所定の荷卸階に自動揚重するように指令する管理用制御装置の指令で前記荷卸階に自動昇降する籠および籠制御盤とでなる自動揚重装置と、各々荷卸階の揚重装置の出入り口前に設けられる荷卸階用ゲートとでなること、
を特徴とする自動垂直搬送装置。 - 請求項1または2に記載の自動水平搬送装置が形成され、
前記自動水平搬送装置のAGV本体用の制御装置に通信手段で接続されるとともに資機材の垂直・水平搬送を管理する管理用制御装置が設けられ、
前記管理用制御装置に接続される記憶装置が設けられ、
前記資機材を搬送する先の荷卸階のマッピングは、荷卸階に存する少なくとも柱,壁までの距離を前記自動水平搬送装置のAGV本体を走行させてそのマッピング用の測定装置で計測して、当該荷卸階の現況を示す地図である環境地図を作成して、該環境地図に係るデータファイルを前記記憶装置に記憶させて行われ、
資機材用の荷取場所位置とストックヤード位置との間の走行ルートである主走行ルートのティーチングは、前記荷卸階の図面を前記管理用制御装置に取り込むとともに、前記環境地図と縮尺を合わせてルート図面とし、その後、前記管理用制御装置において前記ルート図面と前記環境地図とを重ね合わせて、その重ね合わせたルート図面上において、前記管理制御装置に接続された入力装置から走行すべき主走行ルートが指定され、
前記主走行ルートにかかるデータファイルが前記記憶装置に記憶され、
前記管理用制御装置の指令により前記AGV本体用の制御装置によって前記自動水平搬送装置が前記主走行ルートに沿って誘導されて前記資機材がストックヤード位置に搬送されること、
を特徴とする資機材の自動水平搬送方法。 - 管理用制御装置のルート図面上で主走行ルートが指定される際に、ストックヤードの位置と範囲が指定され、
前記管理用制御装置が、前記ストックヤードの搬送入口側から一番遠い位置で、資機材の隙間が等間隔になるようにするストックヤード内の走行ルートであるヤード内走行ルートを自動設定し、該ヤード内走行ルートにかかるデータファイルが記憶装置に記憶され、
前記自動水平搬送装置が前記所定のストックヤードに至ると、前記管理用制御装置が当該ストックヤードにかかるヤード内走行モードに切り替わり、
前記管理用制御装置により前記ヤード内走行ルートを前記記憶装置から呼び出して前記AGV本体用の制御装置に指令して、自動で前記資機材と共に自動水平搬送装置が所定の位置に移動すること、
を特徴とする請求項5に記載の資機材の自動水平搬送方法。 - ストックヤードは、荷卸階において複数箇所が流動的に存在し、そのうちの一つが資機材毎に当該資機材のRFID情報に基づいて選択されること、
を特徴とする請求項5または6に記載の資機材の自動水平搬送方法。 - 請求項1乃至3に記載の自動水平搬送装置が形成されるとともに、請求項4に記載の自動垂直搬送装置が形成され、
積込み階のタグゲートで資機材のRFIDタグ情報が読み取られて、管理用制御装置の指令により前記資機材を自動揚重装置の籠に積み込み、該籠が所定の荷卸階に行き、前記籠が所定の階に到達した後に当該荷卸階の自動水平搬送装置に籠の扉が開いたことを知らせる信号を、前記管理用制御装置が送信し、前記信号を受けた前記自動水平搬送装置におけるAGV本体用の制御装置によって、前記自動水平搬送装置で前記籠で垂直搬送された資機材を待機場所から取りに行き、水平搬送手段により所定のストックヤードの所定の位置に前記AGV本体が前記資機材を移動させることで、前記資機材の垂直搬送・水平搬送の一連の搬送作業を行うこと、
を特徴とする資機材の自動垂直・水平搬送方法。
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