WO2021172336A1 - 昇降装置及び制御サーバ - Google Patents

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WO2021172336A1
WO2021172336A1 PCT/JP2021/006801 JP2021006801W WO2021172336A1 WO 2021172336 A1 WO2021172336 A1 WO 2021172336A1 JP 2021006801 W JP2021006801 W JP 2021006801W WO 2021172336 A1 WO2021172336 A1 WO 2021172336A1
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WO
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lifter
transport vehicle
control
agv
motor
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/006801
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English (en)
French (fr)
Inventor
秀隆 小島
横山　賢一
Original Assignee
株式会社 東芝
東芝インフラシステムズ株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/10—Storage devices mechanical with relatively movable racks to facilitate insertion or removal of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/28—Constructional details, e.g. end stops, pivoting supporting members, sliding runners adjustable to load dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • An embodiment of the present invention relates to an elevating device and a control server.
  • the method of transporting shelves by an automatic guided vehicle is highly flexible and can handle a wide variety of goods.
  • automatic guided vehicles are limited to plane movement, so it is necessary to expand the warehouse area in order to increase the number of goods.
  • the expansion of the warehouse area has a large impact on costs, and effective use of space in the height direction is required.
  • An object of the present invention is to provide an elevating device and a control server that can effectively utilize the space in the height direction in an environment in which an article or a shelf is transported by a transport vehicle.
  • the lifting device includes a battery, a motor, a lifter, a communication interface, and a controller.
  • the motor is driven by electric power from the battery.
  • the lifter is movable in the vertical direction based on a driving force from the motor, and has an upper surface on which a transport vehicle is placed and a lower surface supported by the transport vehicle.
  • the communication interface receives a control signal from the control server.
  • the controller controls the drive of the motor based on the control signal.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a transport control system according to an embodiment and an example of an environment in a warehouse.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of a control server of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of an AGV of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of an AGV elevating device of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example (lowered lifter) of the AGV elevating device of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a drive control unit of the AGV elevating device of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a charging device applicable to the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of elevating control and transport control by the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of elevating control and transport control by the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of the movement of the AGV and the lifting device according to the lifting control and the lifting control by the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a conceptual diagram showing an example of the movement of the AGV and the lifting device according to the lifting control and the lifting control by the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 12 is a conceptual diagram showing an example of the movement of the AGV and the lifting device according to the lifting control by the transport control system according to the embodiment and the transport control.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a transport control system according to an embodiment and an example of an environment in a warehouse.
  • the transport control system 1 includes a management server 11, a control server 12, an AGV (automated guided vehicle) 2, and an AGV elevating device 3.
  • the management server 11 manages information about the goods in the warehouse and information about the AGV shelf 4 that houses the goods.
  • the control server 12 controls the AGV2 corresponding to the transport vehicle and the AGV elevating device 3 that can move in the plane by the AGV2.
  • a case where one control server 12 controls a plurality of AGV2s and a plurality of AGV elevating devices 3 will be described.
  • the warehouse is divided into a plurality of floors and corresponds to each floor.
  • a control server 12 may be provided, and the control server 12 on each floor may control a plurality of AGV2s and a plurality of AGV elevating devices 3 arranged on each floor.
  • a plurality of warehouse shelves 5 are arranged in the warehouse.
  • the warehouse shelf 5 is composed of shelves on a plurality of floors in the vertical direction, and a shelf on each floor (a shelf surface higher than the floor surface) and a plurality of AGV shelves 4 are arranged on the floor surface.
  • the AGV shelf 4 stands upright with four columns, and the height under the shelf (height from the floor surface to the bottom of the shelf) is higher than the height of the AGV 2.
  • the AGV2 can slip under the shelf of the AGV shelf 4.
  • the AGV2 that has slipped under the shelf runs in a state where the AGV shelf 4 is lifted by the pusher so that the tip of the support column is separated from the floor surface by several centimeters, and the AGV shelf 4 is lifted. In this way, the AGV 2 can convey the AGV shelf 4.
  • the management server 11 can be realized by combining one computer or a plurality of computers, communicates with other devices such as the control server 12 by wire or wirelessly, and receives and stores information from the other devices. Also, a control signal or the like is transmitted to another device to control the other device.
  • the management server 11 stores luggage information related to goods such as luggage, shelf information related to the AGV shelf 4 accommodating one or a plurality of goods, AGV information related to AGV2, map data of the warehouse, and the like.
  • the article information includes an article ID (identification information) and the like, and an article ID is assigned to each article.
  • the shelf information includes a shelf ID and the like, and a shelf ID is assigned to each AGV shelf 4.
  • the AGV information includes AGVID and the like, and an AGVID is assigned to each AGV2.
  • the article ID may be recorded directly on each article, or a tag or the like on which the article ID is recorded may be attached to each article.
  • the method of recording the article ID may be a visually visible print record or a print record that cannot be visually recognized due to ink that absorbs infrared rays or the like.
  • an electronic tag or a wireless tag that stores the article ID may be attached to the article.
  • the article ID is information that includes at least unique information and is composed of one or more combinations of numbers, characters, symbols, barcodes, two-dimensional codes, and QR codes (registered trademarks).
  • the shelf ID may be recorded directly on each AGV shelf 4, or a tag or the like on which the shelf ID is recorded may be attached to each AGV shelf 4.
  • the AGV2 stores the AGVID
  • the AGVID may be recorded directly for each AGV2, or a tag or the like on which the AGVID is recorded may be attached to each AGV2.
  • the AGV shelf 4 does not have to be assigned a shelf ID unless the existence of the AGV shelf 4 needs to be known and it is not necessary to identify each individual.
  • the transport control system 1 of the present embodiment includes a plurality of cameras for photographing the inside of the warehouse and a plurality of ID readers, and the ID reader reads the article ID, the shelf ID, and the AGVID.
  • the management server 11 includes warehouse map data (including map data of shelves on each floor of the warehouse shelf 5), position information on the map of each camera and each ID reader, images taken from each camera, and each ID reader. Based on the ID, the positions of each article, each AGV shelf 4, and each AGV2 are detected, and their movements are traced. Further, the management server 11 schedules which AGV shelf 4 is to be taken in and out of which AGV 2 at what timing according to the request for taking out the article.
  • the control server 12 transmits a control signal to each AGV2 according to the schedule from the management server 11, travels each AGV2, collects and arranges the AGV shelf 4 by each AGV2, and moves the AGV elevating device 3 by each AGV2.
  • the collection of the AGV shelf 4 means lifting the AGV shelf 4, taking in the AGV shelf 4, loading the AGV shelf 4, and the like.
  • the arrangement of the AGV shelves 4 means lowering the lifted AGV shelves 4, releasing the captured AGV shelves 4, lowering the loaded AGV shelves 4, and the like.
  • the movement of the AGV elevating device 3 means that the AGV elevating device 3 is supported or lifted, the AGV elevating device 3 is collected, and the AGV elevating device 3 is moved to the destination and installed.
  • the control server 12 transmits a control signal to each AGV elevating device 3 according to the scheduling from the management server 11 to control the elevating and lowering of the lifter 32 of each AGV elevating device 3.
  • the transport control system of the present embodiment can also be applied to the case where the AGV2 directly collects and travels the article.
  • the AGV2 is a self-propelled robot with wheels, and based on a control signal from the control server 12, travels toward a collection position corresponding to the target AGV shelf 4 (for example, directly under the AGV shelf 4), and at the collection position.
  • the target AGV shelf 4 is collected and traveled toward the arrangement position of the shelf.
  • the AGV 2 arranges the target AGV shelf 4 at the arrangement position based on the control signal from the control server 12. Further, the AGV 2 travels toward a collection position corresponding to the target AGV elevating device 3 (for example, directly under the AGV elevating device 3) based on the control signal from the control server 12, and the target AGV elevating device at the collecting position. 3 is collected and travels toward the installation position of the AGV elevating device 3.
  • the AGV 2 installs the target AGV elevating device 3 at the arrangement position based on the control signal from the control server 12.
  • the AGV2 travels to the target position while detecting the moving distance and the moving direction based on the map data of the warehouse, the target position data, and the current position data (SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)). Further, the AGV2 travels to a target position while reading a magnetic tape or a two-dimensional bar code attached to the passage by the sensor 27. Further, the AGV2 reads the information for guiding the support position attached to the predetermined position of the lower surface 322 of the lifter 32 of the AGV elevating device 3 by the sensor 27, for example, a magnetic tape or a two-dimensional bar code, and the target position (lifter 32). (Support position of the lower surface 322).
  • the AGV2 includes a laser detection sensor or a camera that detects an obstacle (including another AGV2), and is an obstacle detected by the laser detection sensor or an obstacle detected by image analysis taken by the camera. You can also avoid objects.
  • the AGV elevating device 3 can be moved in a plane with the power support of the AGV3.
  • the AGV lifts the AGV elevating device 3 to move the AGV elevating device 3.
  • the AGV 2 may be connected to the AGV elevating device 3 and pushed or pulled to move the AGV elevating device 3.
  • the AGV elevating device 3 includes a lifter 32, and the lifter 32 has an upper surface 321 on which the AGV 2 is placed and a lower surface 322 supported by the AGV 2, and the AGV 2 is placed on the upper surface 321 and moves in the vertical direction.
  • an inclined surface 321a may be provided on at least one side of the upper surface 321 for smooth entry and exit of the AGV2. When the step running performance of AGV2 is equal to or higher than a certain standard, the inclined surface 321a may not be provided.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of a control server of the transport control system according to the embodiment.
  • the control server 12 travels the AGV2, collects, moves, and arranges the AGV shelf 4 by the AGV2, supports (lifts), moves, and installs the AGV elevating device 3 by the AGV2, and raises and lowers the lifter 32 of the AGV elevating device 3. Control.
  • control server 12 runs the AGV2 to the collection position of the AGV shelf 4, collects the AGV shelf 4 by the AGV2, runs the AGV2 to the destination of the AGV shelf 4, and causes the AGV2 to travel the AGV2 to the destination of the AGV shelf 4. Controls the operation of lowering the shelf 4. Further, the control server 12 travels the AGV 2 to the support position of the AGV elevating device 3, supports the AGV elevating device 3 by the AGV 2, travels the AGV 2 to the moving destination of the AGV elevating device 3, and raises and lowers the AGV to the moving destination by the AGV 2. It controls the operation of installing the device 3. Further, the control server 12 lowers the lifter 32 to receive the AGV2, raises the lifter 32 to adjust the AGV elevating device 3 to the height of the shelf on the predetermined floor of the warehouse shelf 5.
  • the control server 12 includes a processor 121, a ROM 122, a RAM 123, an auxiliary storage device 124, a communication interface 125, and an input / output unit 126.
  • the processor 121 functions as a controller, traveling the AGV2, collecting, moving and arranging the AGV shelf 4 by the AGV2, supporting (lifting), moving and installing the AGV lifting device 3 by the AGV2, and lifting the AGV lifting device 3. It corresponds to the central part of the computer that performs processing such as calculation and control necessary for raising and lowering 32.
  • the processor 121 executes control to realize various functions of the control server 12 based on a program such as system software, application software, or firmware stored in the ROM 122 or the auxiliary storage device 124.
  • the processor 121 is, for example, a CPU (central processing unit), an MPU (microprocessing unit), or a DSP (digital signal processor). Alternatively, the processor 121 is a combination of a plurality of these.
  • the ROM 122 is a non-temporary computer-readable storage medium, and corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 121.
  • the ROM 122 is a non-volatile memory used exclusively for reading data.
  • the ROM 122 stores the above program.
  • the ROM 122 also stores data or various set values used by the processor 121 to perform various processes.
  • the RAM 123 corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 121.
  • the RAM 123 is a memory used for reading and writing data.
  • the RAM 123 is used as a so-called work area or the like for storing data temporarily used by the processor 121 for performing various processes.
  • the auxiliary storage device 124 is a non-temporary computer-readable storage medium, and corresponds to an auxiliary storage device of a computer centered on the processor 121.
  • the auxiliary storage device 124 may store the above program.
  • the auxiliary storage device 124 stores data used by the processor 121 to perform various processes, data generated by the processes of the processor 121, various set values, and the like.
  • the programs stored in the ROM 122 or the auxiliary storage device 124 include traveling the AGV2, collecting, moving and arranging the AGV shelf 4 by the AGV2, supporting (lifting), moving and installing the AGV lifting device 3 by the AGV2, and raising and lowering the AGV.
  • a program for controlling the raising and lowering of the lifter 32 of the device 3 is included.
  • the control server 12 is transferred to the administrator of the control server 12 or the like with the program stored in the ROM 122 or the auxiliary storage device 124.
  • the control server 12 may be transferred to the administrator or the like in a state where the program is not stored in the ROM 122 or the auxiliary storage device 124.
  • the program may be separately transferred to the administrator or the like and written to the auxiliary storage device 124 under the operation of the administrator or the serviceman or the like.
  • the transfer of the program at this time can be realized, for example, by recording on a removable storage medium such as a magnetic disk, a magneto-optical disk, an optical disk, or a semiconductor memory, or by downloading via a network or the like.
  • the communication interface 125 communicates with other devices such as the management server 11, AGV2, and AGV elevating device 3 via a network or the like by wire or wirelessly, receives various information transmitted from the other devices, and also performs other devices. It is an interface for transmitting various information to the device of.
  • the control server 12 and the AGV2, and the control server 12 and the AGV elevating device 3 communicate wirelessly.
  • the communication interface 125 receives the scheduling from the management server 11, transmits a control signal for controlling traveling and the like toward the AGV2, and transmits a control signal for controlling the elevation of the lifter 32 to the AGV elevating device 3. do.
  • the communication interface 125 receives battery remaining amount information from the AGV 2 and battery overtime information from the AGV elevating device 3.
  • the input / output unit 126 includes a keyboard, a numeric keypad, a mouse, a touch panel display, and the like.
  • the input / output unit 126 receives an instruction input from the operator and notifies the processor 121.
  • the touch panel display displays various information to the operator.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a schematic configuration of an AGV of the transport control system according to the embodiment.
  • the AGV2 includes a processor 21, a ROM 22, a RAM 23, an auxiliary storage device 24, a communication interface 25, a drive unit 26, a sensor 27, a battery 28, a charging mechanism 29, and a pusher P.
  • the processor 21 functions as a controller, and corresponds to a central part of a computer that performs processing such as calculation and control necessary for operations such as traveling, loading and unloading of the AGV elevating device 3, and loading and unloading of the AGV shelf 4.
  • the processor 21 executes control to realize various functions of the AGV2 based on a program such as system software, application software, or firmware stored in the ROM 22 or the auxiliary storage device 24 or the like.
  • the processor 21 is, for example, a CPU, MPU, or DSP. Alternatively, the processor 21 is a combination of a plurality of these.
  • control server 12 transmits a control signal for moving the AGV2 main body to the target position
  • the processor 21 transmits the map data, the target position data, and the current position data included in the control signal transmitted from the control server 12. It outputs a drive signal according to the above.
  • the processor 21 outputs a drive signal according to the loading / unloading instruction of the AGV elevating device 3 included in the control signal transmitted from the control server 12.
  • the processor 21 outputs a drive signal according to the loading / unloading instruction of the AGV shelf 4 included in the control signal transmitted from the control server 12.
  • the ROM 22 is a non-temporary computer-readable storage medium, and corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 21.
  • the ROM 22 is a non-volatile memory used exclusively for reading data.
  • the ROM 22 stores the above program.
  • the ROM 22 also stores data or various set values used by the processor 21 to perform various processes.
  • the RAM 23 corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 21.
  • the RAM 23 is a memory used for reading and writing data.
  • the RAM 23 is used as a so-called work area or the like for storing data temporarily used by the processor 21 for performing various processes.
  • the auxiliary storage device 24 is a non-temporary computer-readable storage medium, and corresponds to an auxiliary storage device of a computer centered on the processor 21.
  • the auxiliary storage device 24 may store the above program. Further, the auxiliary storage device 24 stores data used by the processor 21 for performing various processes, data generated by the processes of the processor 21, various setting values, and the like.
  • the communication interface 25 is an interface for wirelessly communicating with another device such as a control server via a network or the like, receiving various information transmitted from the other device, and transmitting various information to the other device. Is. For example, the communication interface 25 receives a control signal from the control server 12. Further, the communication interface 25 transmits a completion notification to the control server 12 notifying the completion of traveling to the target position, the completion of loading and unloading of the AGV elevating device 3, the completion of loading and unloading of the AGV shelf 4, and the like.
  • the drive unit 26 includes a motor, wheels that rotate by power from the motor, a steering mechanism that switches the traveling direction, and the like.
  • the drive unit 26 rotates or stops the motor based on the drive signal output from the processor 21, controls the steering mechanism, and moves the AGV2 main body to the target position. Further, with the AGV 2 submerged under the AGV shelf 4, the drive unit 26 rotates (forwardly rotates) the motor based on the drive signal output from the processor 21, the pusher P rises, and the AGV shelf 4 is lifted. Further, after the AGV 2 reaches the target position, the drive unit 26 rotates (reverse rotation) the motor based on the drive signal output from the processor 21, the pusher P is lowered, and the AGV shelf 4 is lowered to the floor surface.
  • the drive unit 26 rotates (forwardly rotates) the motor based on the drive signal output from the processor 21, the pusher P rises, and the AGV elevating device 3 lifts. Be done. Further, after the AGV 2 reaches the target position, the drive unit 26 rotates (reverse rotation) the motor based on the drive signal output from the processor 21, the pusher P is lowered, and the AGV elevating device 3 is lowered to the floor surface. ..
  • the sensor 27 is a distance sensor, a code reader, a camera, or the like.
  • the distance sensor detects the distance to a surrounding obstacle or the like and notifies the processor 21 of the detection signal.
  • the code reader reads the barcode or QR code and notifies the processor 21 of the reading result.
  • the camera captures the surroundings and outputs the captured image to the processor 21.
  • the processor 21 outputs a control signal for controlling the traveling of the AGV2 based on the information from the sensor 27.
  • the battery 28 supplies the necessary power to the drive unit 26 and the like.
  • the charging mechanism 29 is a mechanism for connecting an external charging device and the battery 28, and the battery 28 is charged by electric power supplied from the charging device via the charging mechanism 29.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of an AGV elevating device of the transport control system according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example (lowered lifter 32) of the AGV elevating device of the transport control system according to the embodiment.
  • the AGV elevating device 3 includes a drive control unit 31, a lifter 32, a stopper 33, a support column 34, casters 35, and an elastic member 36.
  • the AGV elevating device 3 stands upright on the floor surface by the columns 34 and casters 35.
  • the four columns 34 support the lifter 32, and the casters 35 provided at the ends (tips) of the columns 34 come into contact with the floor surface.
  • the caster 35 is unlocked, and after the AGV elevating device 3 is stopped at the target position, the caster 35 is locked.
  • the lifter 32 having the upper surface 321 and the lower surface 322 can move the AGV 2 in the vertical direction by placing the AGV 2 on the upper surface 321 thereof. Further, when the lower surface 322 of the pusher P of the AGV2 is supported, the entire AGV elevating device 3 is lifted, and the AGV elevating device 3 can be moved by the AGV2. Further, the lifter 32 is configured to be movable or extendable in the horizontal direction, and can fill a gap with the shelf surface.
  • the elastic member 36 is a metal spring or spring, or synthetic rubber.
  • the elastic member 36 contracts under the load applied to the caster 35, and when the lifter 32 is lifted by the pusher P of the AGV2 and the load applied to the caster 35 decreases, the elastic member 36 expands to adjust the distance between the caster 35 and the floor surface.
  • the caster 35 is in a state of being lifted by a few millimeters or a few centimeters from the floor surface or in a state of being slightly in contact with the floor surface, and when the AGV elevating device 3 is conveyed by the AGV 2, the AGV elevating device 3 is stabilized. Can be done. As a result, it is possible to prevent the AGV elevating device 3 to be conveyed from tipping over.
  • the lifter 32 moves to a position corresponding to the height of the AGV2 (a position for supporting and conveying), and the movement of the lifter 32 is restricted by the stopper 33.
  • the height from the floor surface to the lower surface 322 of the lifter 32 is higher than the height of the AGV2.
  • the AGV 2 can slip under the lifter 32 of the AGV elevating device 3.
  • the AGV 2 that has slipped under the lifter 32 lifts the AGV elevating device 3 by the pusher P, and travels in a state where the AGV elevating device 3 is lifted. In this way, the AGV 2 can convey the AGV elevating device 3.
  • the movement restriction of the lifter 32 by the stopper 33 means that the lifter 32 is firmly fixed to the force applied from the lower surface 322 of the lifter 32.
  • the lifter 32 moves to the receiving position of the AGV2.
  • the receiving position is the floor surface
  • the lifter 32 moves to the position corresponding to the floor surface
  • the receiving position is the shelf surface of the predetermined floor of the warehouse shelf 5
  • the lifter 32 is the shelf surface of the predetermined floor higher than the floor surface. Move to the position corresponding to.
  • the lifter 32 moves to the disembarkation position of the AGV2.
  • the disembarkation position is the floor surface
  • the lifter 32 moves to the position corresponding to the floor surface
  • the disembarkation position is the shelf surface of the predetermined floor of the warehouse shelf 5
  • the lifter 32 is the position corresponding to the shelf surface of the predetermined floor. Move to.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a drive control unit of the AGV elevating device of the transport control system according to the embodiment.
  • the drive control unit 31 includes a processor 311, a ROM 312, a RAM 313, an auxiliary storage device 314, a communication interface 315, a drive unit 316, a sensor 317, a battery 318, and a charging mechanism 319.
  • the processor 311 functions as a controller, and corresponds to a central part of a computer that drives a drive unit 316 and performs processing such as calculation and control for moving the lifter 32 in the vertical direction.
  • the processor 311 executes control to realize various functions of the AGV elevating device 3 based on a program such as system software, application software, or firmware stored in the ROM 312 or the auxiliary storage device 314.
  • Processor 311 is, for example, a CPU, MPU, or DSP. Alternatively, the processor 311 is a combination of a plurality of these.
  • control server 12 transmits a control signal for moving the lifter 32 to a predetermined position
  • the processor 21 outputs a drive signal based on the control signal transmitted from the control server 12 to drive the drive unit 316.
  • Control The lifter 32 moves to a predetermined position by the power from the drive unit 316.
  • control server 12 transmits a control signal for fixing the lifter 32 by the stopper 33, and the processor 21 outputs a drive signal based on the control signal transmitted from the control server 12 to drive the drive unit 316.
  • Control The stopper 33 is moved to a predetermined position by the power from the drive unit 316 to fix the lifter 32 or release the lifter 32.
  • the control server 12 transmits a control signal for fixing the AGV elevating device 3 by the lock mechanism of the caster 35, and the processor 21 outputs a drive signal based on the control signal transmitted from the control server 12 to drive the AGV lifting device 3. Controls the drive of unit 316.
  • the lock mechanism of the caster 35 is fixed or released by the power from the drive unit 316.
  • the ROM 312 is a non-temporary computer-readable storage medium, and corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 311.
  • the ROM 312 is a non-volatile memory used exclusively for reading data.
  • the ROM 312 stores the above program. Further, the ROM 312 stores data or various set values used by the processor 311 to perform various processes.
  • the RAM 313 corresponds to the main storage device of a computer centered on the processor 311.
  • the RAM 313 is a memory used for reading and writing data.
  • the RAM 23 is used as a so-called work area or the like for storing data temporarily used by the processor 311 for performing various processes.
  • the auxiliary storage device 314 is a non-temporary computer-readable storage medium, and corresponds to an auxiliary storage device of a computer centered on the processor 311.
  • the auxiliary storage device 314 may store the above program. Further, the auxiliary storage device 314 stores data used by the processor 311 to perform various processes, data generated by the processes of the processor 311 or various setting values.
  • the communication interface 315 wirelessly communicates with another device such as a control server via a network or the like, receives various information transmitted from the other device, and transmits various information to the other device. Is. For example, the communication interface 315 receives a control signal from the control server 12. Further, the communication interface 315 transmits a completion notification to the control server 12 to notify the completion of the movement of the lifter 32 to the predetermined position.
  • the drive unit 316 includes a motor, a chain for transmitting power from the motor, and the like.
  • the drive unit 26 rotates or stops the motor based on the drive signal output from the processor 21, and moves the lifter 32 to the target position by the power transmitted via the chain or the like.
  • the sensor 317 detects the vertical position of the lifter 32, detects the gap between the lifter 32 and the shelf surface on the predetermined floor, and detects the distance to the object existing in the vertical direction of the lifter 32.
  • the detection signal is notified to the processor 21.
  • the processor 21 outputs a control signal for controlling the movement of the lifter 32 based on the detection signal. As a result, the lifter 32 can be stopped at an appropriate position, and a collision between the lifter 32 and an object can be avoided.
  • the battery 318 supplies the necessary power to the drive unit 316 and the like.
  • the charging mechanism 319 is a mechanism for connecting an external charging device and the battery 318, and the battery 318 is charged by electric power supplied from the charging device via the charging mechanism 319.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a charging device applicable to the transport control system according to the embodiment.
  • the charging device 6 includes an antenna 61, charging mechanisms 621 and 622, a display unit 63, and the like.
  • the antenna 61 is an antenna for communicating with the control server 12, the AGV2, and the AGV elevating device 3.
  • the charging mechanism 621 corresponds to the charging mechanism 29 of the AGV2, and supplies electric power to the battery 28 of the AGV2 via the charging mechanism 29.
  • the height of the charging mechanism 621 from the floor is the same as the height of the charging mechanism 29 of the AGV2 from the floor.
  • the AGV2 travels to a position corresponding to the charging mechanism 621 of the charging device 6 based on the control from the control server 12, connects the charging mechanism 29 to the charging mechanism 621, and receives power supply.
  • the charging mechanism 622 corresponds to the charging mechanism 319 of the AGV elevating device 3 and supplies electric power to the battery 318 of the AGV elevating device 3 via the charging mechanism 319.
  • the height of the charging mechanism 622 from the floor is the same as the height of the charging mechanism 319 of the AGV elevating device 3 from the floor.
  • the AGV 2 supports the AGV elevating device 3 and travels to a position corresponding to the charging mechanism 622 while supporting the AGV elevating device 3 to charge the charging mechanism 319 of the AGV elevating device 3. It can be connected to the mechanism 621 to receive power supply.
  • the AGV2 supports and conveys the AGV elevating device 3, connects the charging mechanism 319 of the AGV elevating device 3 to the charging mechanism 622, and subsequently the AGV2 self-propells and charges the charging mechanism 29 of the AGV2. Connect to 621.
  • the AGV elevating device 3 and the AGV 2 can be efficiently charged by one charging device 6.
  • the communication interface 25 of AGV2 transmits the remaining amount information of the battery 28. Further, the communication interface 315 of the AGV elevating device 3 transmits the remaining amount information of the battery 318.
  • the communication interface 125 of the control server 12 receives the remaining amount information from the AGV2 and the remaining amount information from the AGV elevating device 3. Based on the remaining amount information from the AGV2, the processor 121 instructs the AGV2 to travel to the charging device 6 and charge the charging device 6 when the remaining amount is equal to or less than the reference value. Further, the processor 121 causes the AGV elevating device 3 to travel to the charging device 6 and charge the charging device 6 when the remaining amount is equal to or less than the reference value based on the remaining amount information from the AGV elevating device 3. Instruct.
  • the processor 121 when instructing the AGV elevating device 3 to charge, the processor 121 also instructs the AGV 3 that conveys the AGV elevating device 3 to the charging device 6 to be charged by the charging device 6.
  • the AGV3 and the AGV elevating device 3 conveyed by the AGV3 can be efficiently charged.
  • FIGS 8 and 9 are flowcharts showing an example of elevating control and transport control by the transport control system according to the embodiment.
  • 10 to 12 are conceptual diagrams showing an example of the movement of the AGV and the lifting device according to the lifting control by the transport control system according to the embodiment and the transport control.
  • the management server 1 transmits pickup information instructing the pickup of the target article.
  • the pick-up information includes the position information of the target article.
  • the target article is arranged on a shelf surface on a predetermined floor higher than the floor surface of the warehouse shelf 5.
  • the communication interface 125 of the control server 12 receives the pickup information, and the processor 121 selects one AGV2 from the plurality of AGV2s based on the pickup information. In this case, since the AGV elevating device 3 is required, the processor 121 further selects one AGV elevating device 3 from the plurality of AGV elevating devices 3 based on the pickup information.
  • the processor 121 determines the operating status of each AGV 2 and each AGV elevating device 3, the moving distance from each AGV 2 to each AGV elevating device 3, and the moving distance from each AGV elevating device 3 to the warehouse shelf 5 on which the target article is arranged. Based on this, one AGV2 and one AGV elevating device 3 are selected.
  • the processor 121 and the communication interface 125 output a control signal instructing the selected AGV elevating device 3 to respond (prepare) to the movement by the AGV2 (ST101).
  • This control signal includes a signal for controlling the raising and lowering of the lifter 32, the fixing of the lifter 32 by the stopper 33, and the unlocking of the caster 35.
  • the communication interface 315 of the AGV elevating device 3 receives the control signal, the processor 311 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 316 based on the control signal, drives the drive unit 316, and drives the lifter 32 of the AGV 2.
  • the communication interface 315 notifies the control server 12 of the completion of the movement of the lifter 32 (ST103).
  • the processor 121 and the communication interface 125 output a control signal instructing the selected AGV2 to move the selected AGV elevating device 3 to the lower part of the lifter 32 (ST104).
  • the communication interface 25 of the AGV2 receives the control signal, the processor 21 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 26 based on the control signal, and drives the drive unit 26 to move the AGV2 main body to a target position. (ST105) (see (1) in FIG. 10).
  • the communication interface 25 notifies the control server 12 of the completion of the movement to the target position (ST106).
  • the processor 121 and the communication interface 125 output a control signal instructing the pusher P to rise to the selected AGV2 (ST107).
  • the communication interface 25 of the AGV2 receives the control signal, the processor 21 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 26 based on the control signal, drives the drive unit 26 to raise the pusher P, and raises the AGV elevating device.
  • Lift 3 (ST108) (see (2) in FIG. 10).
  • the communication interface 25 notifies the control server 12 of the completion of lifting (ST109).
  • the processor 121 and the communication interface 125 output a control signal instructing the selected AGV2 to move the target warehouse shelf 5 to a predetermined position (ST110).
  • the communication interface 25 of the AGV2 receives the control signal, the processor 21 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 26 based on the control signal, and drives the drive unit 26 to move the AGV2 main body to a target position. (ST111).
  • the communication interface 25 notifies the control server 12 of the completion of the movement to the target position (ST112).
  • the processor 121 and the communication interface 125 output a control signal instructing the lowering of the pusher P to the selected AGV2 (ST113).
  • the communication interface 25 of the AGV2 receives the control signal, the processor 21 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 26 based on the control signal, drives the drive unit 26 to lower the pusher P, and lowers the pusher P to lower the AGV elevating device. 3 is installed at the target position (ST114).
  • the communication interface 25 notifies the control server 12 that the installation at the target position is completed (ST115).
  • the processor 121 and the communication interface 125 output a control signal instructing the selected AGV 2 to evacuate (move by a predetermined distance) from the lower part of the lifter 32 of the selected AGV elevating device 3 (ST116).
  • the communication interface 25 of the AGV2 receives the control signal, the processor 21 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 26 based on the control signal, and drives the drive unit 26 to move the AGV2 main body to a target position. (ST117).
  • the communication interface 25 notifies the control server 12 of the completion of the movement to the target position (ST118).
  • the processor 121 and the communication interface 125 output a control signal including an instruction to accept the AGV 2 from the floor surface to the lifter 32 to the selected AGV elevating device 3 (ST119).
  • This control signal includes a signal for controlling the release of the lifter 32 by the stopper 33, the lowering of the lifter 32, and the lock of the caster 35.
  • the communication interface 315 of the AGV elevating device 3 receives the control signal, the processor 311 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 316 based on the control signal, drives the drive unit 316, and the lifter 32 by the stopper 33.
  • the lifter 32 is moved to the first position corresponding to the floor surface, and the caster 35 is controlled to be locked (ST120).
  • the communication interface 315 notifies the control server 12 of the completion of the movement of the lifter 32 (ST121).
  • the processor 121 and the communication interface 125 output a control signal instructing the selected AGV 2 to move to the lower part of the selected AGV elevating device 3 (that is, the upper surface 321 of the lifter 32 located on the floor surface).
  • the communication interface 25 of the AGV2 receives the control signal, the processor 21 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 26 based on the control signal, and drives the drive unit 26 to move the AGV2 main body to a target position. (ST123) (see (3) in FIG. 10). At this time, the AGV2 stops at a predetermined position on the upper surface 321 of the lifter 32.
  • the communication interface 25 notifies the control server 12 of the completion of the movement to the target position (ST124).
  • the processor 121 and the communication interface 125 control the selected AGV elevating device 3 to include an instruction to lower the AGV2 to the shelf surface on the predetermined floor (in other words, an instruction to lift the AGV2 toward the shelf surface on the predetermined floor).
  • the communication interface 315 of the AGV elevating device 3 receives the control signal, the processor 311 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 316 based on the control signal, and drives the drive unit 316 to move the lifter 32 to a predetermined floor. It is controlled to move to the second position corresponding to the shelf surface of (ST126) (see (4) in FIG. 10).
  • the sensor 317 outputs a detection signal according to the gap between the lifter 32 and the shelf surface of the predetermined floor, and the processor 311 positions the lifter 32 at the second position corresponding to the shelf surface of the predetermined floor based on the detection signal. Control to move to. Further, the processor 311 controls the lifter 32 to move horizontally or extend horizontally so that the inclined surface 321a of the lifter 32 approaches the shelf surface based on the detection signal. As a result, the gap between the lifter 32 and the shelf surface on the predetermined floor can be sufficiently reduced.
  • the communication interface 315 notifies the control server 12 of the completion of the movement of the lifter 32 (ST127).
  • the processor 121 and the communication interface 125 move the selected AGV2 to the lower part of the AGV shelf 4 containing the target article, and collect the AGV shelf 4 containing the target article (elevation of the pusher P). , And outputs a control signal instructing the return of the upper surface 321 of the lifter 32 to a predetermined position (ST128).
  • the communication interface 25 of the AGV2 receives the control signal, the processor 21 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 26 based on the control signal, drives the drive unit 26 to move the AGV2 to the target position, and causes the AGV2 to move to the target position.
  • the AGV shelf 4 containing the target article is collected and returned to a predetermined position (ST129) (see (5) and (6) in FIG. 11).
  • the communication interface 25 notifies the control server 12 of the completion of movement, collection, and return (ST130).
  • the processor 121 and the communication interface 125 output a control signal including an instruction to lower the AGV 2 from the lifter 32 to the floor surface to the selected AGV elevating device 3 (ST131).
  • the communication interface 315 of the AGV elevating device 3 receives the control signal, the processor 311 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 316 based on the control signal, drives the drive unit 316, and puts the lifter 32 on the floor. It is controlled to move to the first position corresponding to the surface (ST132) (see (7) in FIG. 12).
  • the communication interface 315 notifies the control server 12 of the completion of the movement of the lifter 32 (ST133).
  • the processor 121 and the communication interface 125 output a control signal instructing the selected AGV2 to move the AGV shelf 4 to the picking station and unload the AGV shelf 4 (lowering the pusher P) (ST134). ).
  • the communication interface 25 of the AGV2 receives the control signal, the processor 21 outputs a drive signal for controlling the drive of the drive unit 26 based on the control signal, drives the drive unit 26 to move the AGV2 to the target position, and causes the AGV2 to move to the target position.
  • the AGV shelf 4 is unloaded (ST135) (see (8) in FIG. 12).
  • the communication interface 25 notifies the control server 12 of the completion of movement and unloading (ST136).
  • the AGV elevating device 3 lowers the predetermined AGV2 onto the shelf surface of the predetermined floor and the predetermined AGV2 faces from the shelf surface of the predetermined floor and lowers the predetermined AGV2 to the floor surface. It is not limited.
  • the AGV elevating device 3 lowers the predetermined AGV2 onto the shelf surface of the predetermined floor, then inserts another AGV2 from the shelf surface of the predetermined floor and lowers it onto the floor surface, and then lowers the predetermined AGV2 onto the shelf surface of the predetermined floor. You may also face it from the surface and lower it to the floor.
  • the management server 11 or the control server 12 grasps the operating status of each AGV2 and each AGV elevating device 3, and the control server 12 transmits a control signal to each AGV2 and each AGV elevating device 3, so that each AGV2 And each AGV elevating device 3 can be operated in various combinations, and the efficiency of the picking process can be improved.
  • the AGV elevating device 3 has been described as being moved by the power from the AGV 2, but the present invention is not limited to this.
  • the AGV elevating device 3 is provided with a self-propelled motor or the like and the AGV 2 travels based on the control signal from the control server 12, the AGV elevating device 3 also travels based on the control signal from the control server 12. You may.
  • the space in the height direction can be effectively utilized in the environment where the article or the AGV shelf 4 is transported by the AGV2.
  • the warehouse shelf 5 can be easily relocated and expanded, and the space can be expanded at low cost.
  • the AGV elevating device 3 can flexibly correspond to the AGV 2 in the environment where such a warehouse shelf 5 is installed. Further, by transporting the AGV shelf 4 in which the AGV 2 stores the article, it is possible to flexibly correspond to the type of the article. For example, by accumulating AGV shelves 4 for accommodating articles with low picking frequency on the second floor or higher of the warehouse shelf 5, the picking work efficiency can be improved.

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Abstract

搬送車により物品又は棚を搬送する環境下において、高さ方向のスペースを有効活用することができる昇降装置を提供すること。実施形態に係る昇降装置は、バッテリー、モータ、リフター、通信インタフェース、及びコントローラを備える。前記モータは、前記バッテリーからの電力により駆動する。前記リフターは、前記モータからの駆動力に基づき上下方向に可動し、搬送車を乗せる上面と、前記搬送車により支持される下面とを有する。前記通信インタフェースは、制御サーバからの制御信号を受信する。前記コントローラは、制御信号に基づき前記モータの駆動を制御する。

Description

昇降装置及び制御サーバ
　本発明の実施形態は、昇降装置及び制御サーバに関する。
　近年、物流の配送拠点では荷物等の物品の取扱量が増加しており、物品の区分又は搬送に関する様々な効率化が図られている。その一つとして、人手を介さず物品を搬送する自動搬送車の導入が進められている。例えば、自動搬送車は、物品を収容した棚の下に潜り込み、棚を持ち上げて、棚を目的位置へ搬送する。
日本国特表２００９－５３９７２７号公報
　自動搬送車により棚を搬送する方式は、柔軟性に富み、多様な物品への対応が可能である。一方で、自動搬送車は平面移動に限定されるため、物品の増加には倉庫面積の拡大が必要となる。倉庫面積の拡大はコストに対する影響が大きく、高さ方向のスペースの有効活用が要望されている。
　本発明の目的は、搬送車により物品又は棚を搬送する環境下において、高さ方向のスペースを有効活用することができる昇降装置及び制御サーバを提供することである。
実施形態に係る昇降装置は、バッテリー、モータ、リフター、通信インタフェース、及びコントローラを備える。前記モータは、前記バッテリーからの電力により駆動する。前記リフターは、前記モータからの駆動力に基づき上下方向に可動し、搬送車を乗せる上面と、前記搬送車により支持される下面とを有する。前記通信インタフェースは、制御サーバからの制御信号を受信する。前記コントローラは、制御信号に基づき前記モータの駆動を制御する。
図１は、実施形態に係る搬送制御システムの一例を示すとともに、倉庫内環境の一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る搬送制御システムの制御サーバの概略構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶの概略構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶ昇降装置の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶ昇降装置の一例（下降したリフター）を示す図である。 図６は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶ昇降装置の駆動制御部の一例を示す図である。 図７は、実施形態に係る搬送制御システムに適用可能な充電装置の一例を示す図である。 図８は、実施形態に係る搬送制御システムによる昇降制御及び搬送制御の一例を示すフローチャートである。 図９は、実施形態に係る搬送制御システムによる昇降制御及び搬送制御の一例を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態に係る搬送制御システムによる昇降制御及び搬送制御に応じたＡＧＶ及び昇降装置の動きの一例を示す概念図である。 図１１は、実施形態に係る搬送制御システムによる昇降制御及び搬送制御に応じたＡＧＶ及び昇降装置の動きの一例を示す概念図である。 図１２は、実施形態に係る搬送制御システムによる昇降制御及び搬送制御に応じたＡＧＶ及び昇降装置の動きの一例を示す概念図である。
実施形態
　以下、図面を参照して実施形態について説明する。　
　図１は、実施形態に係る搬送制御システムの一例を示すとともに、倉庫内環境の一例を示す図である。　
　図１に示すように、搬送制御システム１は、管理サーバ１１、制御サーバ１２、ＡＧＶ（automated guided vehicle）２、及びＡＧＶ昇降装置３を備える。管理サーバ１１は、倉庫内の物品に関する情報、及び物品を収容するＡＧＶ棚４に関する情報を管理する。制御サーバ１２は、搬送車に相当するＡＧＶ２、及びＡＧＶ２により平面内を移動可能なＡＧＶ昇降装置３を制御する。本実施形態では、１台の制御サーバ１２が、複数台のＡＧＶ２及び複数台のＡＧＶ昇降装置３を制御するケースについて説明するが、例えば、倉庫が複数フロアに分かれており、各フロアに対応して制御サーバ１２を設け、各フロアの制御サーバ１２が、各フロアに配置される複数のＡＧＶ２及び複数のＡＧＶ昇降装置３を制御するようにしてもよい。
　倉庫内には、複数の倉庫棚５が配置される。倉庫棚５は、縦方向に複数階の棚で構成され、各階の棚（床面より高い棚面）、及び床面には複数のＡＧＶ棚４が配置される。例えば、ＡＧＶ棚４は、四本の支柱で直立し、棚下の高さは（床面から棚底までの高さ）、ＡＧＶ２の高さよりも高い。これにより、ＡＧＶ２は、ＡＧＶ棚４の棚下に潜り込むことができる。棚下に潜り込んだＡＧＶ２は、プッシャーにより床面から支柱の先端が数センチ離れる程度にＡＧＶ棚４を持ち上げて、ＡＧＶ棚４を持ち上げた状態で走行する。このようにしてＡＧＶ２は、ＡＧＶ棚４を搬送することができる。
　管理サーバ１１は、１台のコンピュータ又は複数台のコンピュータを組み合わせて実現することができ、制御サーバ１２等の他の機器と有線又は無線で通信し、他の機器からの情報を受信し記憶し、また、他の機器へ制御信号等を送信し、他の機器を制御する。管理サーバ１１は、荷物等の物品に関する荷物情報、及び１又は複数の物品を収容するＡＧＶ棚４に関する棚情報、ＡＧＶ２に関するＡＧＶ情報、及び倉庫のマップデータ等を記憶する。物品情報は物品ＩＤ（identification information）等を含み、各物品には物品ＩＤが割り当てられる。棚情報は棚ＩＤ等を含み、各ＡＧＶ棚４には棚ＩＤが割り当てられる。ＡＧＶ情報はＡＧＶＩＤ等を含み、各ＡＧＶ２にはＡＧＶＩＤが割り当てられる。
　例えば、各物品に対して直接、物品ＩＤを記録してもよいし、各物品に物品ＩＤが記録されたタグ等を取り付けるようにしてもよい。物品ＩＤの記録方法としては、目視可能な印刷記録でもよいし、赤外線を吸収するインク等により目視できない印刷記録であってもよい。或いは、物品に物品ＩＤを記憶した電子タグ又は無線タグ等を取り付けるようにしてもよい。物品ＩＤは、少なくとも固有情報を含み、数字、文字、記号、バーコード、二次元コード、及びＱＲコード（登録商標）の１又は２以上の組み合わせで構成される情報である。同様に、各ＡＧＶ棚４に対して直接、棚ＩＤを記録してもよいし、各ＡＧＶ棚４に棚ＩＤが記録されたタグ等を取り付けるようにしてもよい。ＡＧＶ２は、ＡＧＶＩＤを記憶するが、各ＡＧＶ２に対して直接、ＡＧＶＩＤを記録してもよいし、各ＡＧＶ２にＡＧＶＩＤが記録されたタグ等を取り付けるようにしてもよい。なお、ＡＧＶ棚４は、その存在が分かればよく、個々を識別する必要がなければ、棚ＩＤの割り当ては必須ではない。
　本実施形態の搬送制御システム１は、倉庫内を撮影する複数のカメラ、及び複数のＩＤリーダを備え、ＩＤリーダは、物品ＩＤ、棚ＩＤ、及びＡＧＶＩＤを読み取る。管理サーバ１１は、倉庫のマップデータ（倉庫棚５の各階の棚のマップデータを含む）、各カメラと各ＩＤリーダのマップ上の位置情報、各カメラからの撮影画像、及び各ＩＤリーダからのＩＤに基づき、各物品、各ＡＧＶ棚４、及び各ＡＧＶ２の位置を検出し、またこれらの動きをトレースする。さらに、管理サーバ１１は、物品の取り出し要求に従い、どのＡＧＶ２にどのＡＧＶ棚４をどのようなタイミングで出し入れするのかをスケジューリングする。
　制御サーバ１２は、管理サーバ１１からのスケジューリングに従い、各ＡＧＶ２に対して制御信号を送信し、各ＡＧＶ２の走行、各ＡＧＶ２によるＡＧＶ棚４の回収と配置、及び各ＡＧＶ２によるＡＧＶ昇降装置３の移動を制御する。ＡＧＶ棚４の回収とは、ＡＧＶ棚４を持ち上げること、ＡＧＶ棚４を取り込むこと、又はＡＧＶ棚４を積載することなどを意味する。ＡＧＶ棚４の配置とは、持ち上げたＡＧＶ棚４を降ろすこと、取り込んだＡＧＶ棚４を放出すること、又は積載したＡＧＶ棚４を降ろすことなどを意味する。ＡＧＶ昇降装置３の移動とは、ＡＧＶ昇降装置３を支持又は持ち上げてＡＧＶ昇降装置３を回収し、目的地まで移動させて設置することを意味する。また、制御サーバ１２は、管理サーバ１１からのスケジューリングに従い、各ＡＧＶ昇降装置３に対して制御信号を送信し、各ＡＧＶ昇降装置３のリフター３２の昇降等を制御する。
　本実施形態では、ＡＧＶ２によるＡＧＶ棚４を回収して走行するケースについて説明するが、本実施形態の搬送制御システムは、ＡＧＶ２が物品を直接回収して走行するケースにも適用可能である。
　ＡＧＶ２は、車輪付きの自走ロボットであり、制御サーバ１２からの制御信号に基づき、目的のＡＧＶ棚４に対応する回収位置（例えばＡＧＶ棚４の直下）へ向けて走行し、回収位置にて目的のＡＧＶ棚４を回収し、棚の配置位置に向けて走行する。ＡＧＶ２は、制御サーバ１２からの制御信号に基づき、目的のＡＧＶ棚４を配置位置に配置する。また、ＡＧＶ２は、制御サーバ１２からの制御信号に基づき、目的のＡＧＶ昇降装置３に対応する回収位置（例えばＡＧＶ昇降装置３の直下）へ向けて走行し、回収位置にて目的のＡＧＶ昇降装置３を回収し、ＡＧＶ昇降装置３の設置位置に向けて走行する。ＡＧＶ２は、制御サーバ１２からの制御信号に基づき、目的のＡＧＶ昇降装置３を配置位置に設置する。
　例えば、ＡＧＶ２は、倉庫のマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データに基づき、移動距離及び移動方向を検知しながら、目的位置まで走行する（ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping））。また、ＡＧＶ２は、センサ２７により、通路に取り付けられた磁気テープ又は二次元バーコード等を読み取りながら目的位置まで走行する。さらに、ＡＧＶ２は、センサ２７により、ＡＧＶ昇降装置３のリフター３２の下面３２２の所定位置に取り付けられた支持位置をガイドする情報、例えば磁気テープ又は二次元バーコード等を読み取りながら目的位置（リフター３２の下面３２２の支持位置）まで走行する。加えて、ＡＧＶ２は、障害物（他のＡＧＶ２を含む）を検知するレーザ検知センサ又はカメラ等を備え、レーザ検知センサで検知される障害物、又はカメラで撮影された画像解析により検知される障害物を避けて走行することもできる。
　ＡＧＶ昇降装置３は、ＡＧＶ３の動力支援を受けて平面内を移動させられる。例えば、ＡＧＶは、ＡＧＶ昇降装置３を持ち上げてＡＧＶ昇降装置３を移動させる。或いは、ＡＧＶ２は、ＡＧＶ昇降装置３と連結して、ＡＧＶ昇降装置３を押して移動又は引いて移動させてもよい。ＡＧＶ昇降装置３は、リフター３２を備え、リフター３２は、ＡＧＶ２を乗せる上面３２１と、ＡＧＶ２により支持される下面３２２とを有し、上面３２１にＡＧＶ２を乗せて上下方向に移動する。また、上面３２１の少なくとも一辺にはＡＧＶ２の乗降をスムーズにするための傾斜面３２１ａを設けるようにしてもよい。ＡＧＶ２の段差走行性能が一定基準以上の場合には傾斜面３２１ａはなくてもよい。
　図２は、実施形態に係る搬送制御システムの制御サーバの概略構成の一例を示すブロック図である。　
　制御サーバ１２は、ＡＧＶ２の走行、ＡＧＶ２によるＡＧＶ棚４の回収、移動、並びに配置、ＡＧＶ２によるＡＧＶ昇降装置３の支持（持ち上げ）、移動、並びに設置、及びＡＧＶ昇降装置３のリフター３２の昇降を制御する。
　例えば、制御サーバ１２は、ＡＧＶ棚４の回収位置までＡＧＶ２を走行させ、ＡＧＶ２によりＡＧＶ棚４を回収させ、ＡＧＶ棚４の移動先までＡＧＶ２を走行させ、ＡＧＶ２によりＡＧＶ棚４の移動先でＡＧＶ棚４を降ろさせる動作等を制御する。また、制御サーバ１２は、ＡＧＶ昇降装置３の支持位置までＡＧＶ２を走行させ、ＡＧＶ２によりＡＧＶ昇降装置３を支持させ、ＡＧＶ昇降装置３の移動先までＡＧＶ２を走行させ、ＡＧＶ２により移動先にＡＧＶ昇降装置３を設置させる動作等を制御する。さらに、制御サーバ１２は、リフター３２を下げてＡＧＶ２を受け入れ、リフター３２を上げてＡＧＶ昇降装置３を倉庫棚５の所定階の棚の高さに合わせる。
　図２に示すように、制御サーバ１２は、プロセッサ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、補助記憶デバイス１２４、通信インタフェース１２５、及び入出力部１２６を備える。
　プロセッサ１２１は、コントローラとして機能し、ＡＧＶ２の走行、ＡＧＶ２によるＡＧＶ棚４の回収、移動、並びに配置、ＡＧＶ２によるＡＧＶ昇降装置３の支持（持ち上げ）、移動、並びに設置、及びＡＧＶ昇降装置３のリフター３２の昇降に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１２１は、ＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、制御サーバ１２の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ１２１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、又はＤＳＰ（digital signal processor）である。あるいは、プロセッサ１２１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。
　ＲＯＭ１２２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ１２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ１２２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ１２２は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。
　ＲＡＭ１２３は、プロセッサ１２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ１２３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１２３は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
　補助記憶デバイス１２４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ１２１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス１２４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス１２４は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１２１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
　ＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４に記憶されるプログラムは、ＡＧＶ２の走行、ＡＧＶ２によるＡＧＶ棚４の回収、移動、並びに配置、ＡＧＶ２によるＡＧＶ昇降装置３の支持（持ち上げ）、移動、並びに設置、及びＡＧＶ昇降装置３のリフター３２の昇降を制御するためのプログラムを含む。一例として、制御サーバ１２は、当該プログラムがＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４に記憶された状態で制御サーバ１２の管理者などへと譲渡される。しかしながら、制御サーバ１２は、当該プログラムがＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、当該プログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下に補助記憶デバイス１２４へ書き込まれても良い。このときの当該プログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。
　通信インタフェース１２５は、ネットワークなどを介して管理サーバ１１、ＡＧＶ２、及びＡＧＶ昇降装置３等の他の装置と有線又は無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。なお、制御サーバ１２とＡＧＶ２、及び制御サーバ１２とＡＧＶ昇降装置３は無線で通信する。例えば、通信インタフェース１２５は、管理サーバ１１からのスケジューリングを受信し、また、ＡＧＶ２に向けて走行等を制御する制御信号を送信し、ＡＧＶ昇降装置３へリフター３２の昇降を制御する制御信号を送信する。また、通信インタフェース１２５は、ＡＧＶ２からバッテリーの残量情報、及びＡＧＶ昇降装置３からバッテリーの残業情報を受信する。
　入出力部１２６は、キーボード、テンキー、マウス、及びタッチパネルディスプレイ等を備える。入出力部１２６は、オペレータからの指示入力を受け付けプロセッサ１２１へ通知する。また、タッチパネルディスプレイは、オペレータに対して各種情報を表示する。
　図３は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶの概略構成の一例を示すブロック図である。　
　図３に示すように、ＡＧＶ２は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、補助記憶デバイス２４、通信インタフェース２５、駆動部２６、センサ２７、バッテリー２８、充電機構２９、及びプッシャーＰを備える。
　プロセッサ２１は、コントローラとして機能し、走行、ＡＧＶ昇降装置３の積み降ろし、及びＡＧＶ棚４の積み降ろし等の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ２１は、ＲＯＭ２２又は補助記憶デバイス２４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶ２の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ２１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰである。あるいは、プロセッサ２１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。例えば、制御サーバ１２は、ＡＧＶ２本体を目的位置へ移動させるための制御信号を送信し、プロセッサ２１は、制御サーバ１２から送信される制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等に応じた駆動信号を出力する。或いは、プロセッサ２１は、制御サーバ１２から送信される制御信号に含まれるＡＧＶ昇降装置３の積み降ろし指示に応じた駆動信号を出力する。或いは、プロセッサ２１は、制御サーバ１２から送信される制御信号に含まれるＡＧＶ棚４の積み降ろし指示に応じた駆動信号を出力する。
　ＲＯＭ２２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ２２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ２２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ２２は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。
　ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ２３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
　補助記憶デバイス２４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ２１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス２４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス２４は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ２１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
　通信インタフェース２５は、ネットワークなどを介して制御サーバ等の他の装置と無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース２５は、制御サーバ１２からの制御信号を受信する。また、通信インタフェース２５は、制御サーバ１２に対して、目的位置への走行完了、ＡＧＶ昇降装置３の積み降ろしの完了、及びＡＧＶ棚４の積み降ろしの完了等を通知する完了通知を送信する。
　駆動部２６は、モータ、モータからの動力で回転する車輪、進行方向を切り替える操舵機構等を備える。駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止し、また、操舵機構を制御し、ＡＧＶ２本体を目的位置へ移動させる。また、ＡＧＶ２がＡＧＶ棚４下に潜り込んだ状態で、駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（順回転）し、プッシャーＰが上昇しＡＧＶ棚４が持ち上げられる。また、ＡＧＶ２が目的位置に到達した後、駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（逆回転）し、プッシャーＰが下降しＡＧＶ棚４が床面に降ろされる。さらに、ＡＧＶ２がＡＧＶ昇降装置３下に潜り込んだ状態で、駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（順回転）し、プッシャーＰが上昇しＡＧＶ昇降装置３が持ち上げられる。また、ＡＧＶ２が目的位置に到達した後、駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（逆回転）し、プッシャーＰが下降しＡＧＶ昇降装置３が床面に降ろされる。
　センサ２７は、距離センサ、コードリーダ、及びカメラ等である。距離センサは、周囲の障害物等までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ２１へ通知する。コードリーダは、バーコードやＱＲコードを読み取り、読み取り結果をプロセッサ２１へ通知する。カメラは、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ２１へ出力する。プロセッサ２１は、センサ２７からの情報に基づきＡＧＶ２の走行を制御する制御信号を出力する。
　バッテリー２８は、駆動部２６等に必要な電力を供給する。充電機構２９は、外部の充電装置とバッテリー２８とを接続する機構であり、バッテリー２８は、充電機構２９を介して充電装置から供給される電力により充電される。
　図４は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶ昇降装置の一例を示す図である。また、図５は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶ昇降装置の一例（下降したリフター３２）を示す図である。　
　図４に示すように、ＡＧＶ昇降装置３は、駆動制御部３１、リフター３２、ストッパー３３、支柱３４、キャスター３５、及び弾性部材３６を備える。
　ＡＧＶ昇降装置３は、支柱３４とキャスター３５により床面に対して直立する。例えば、４つの支柱３４がリフター３２を支持し、各支柱３４の端部（先端）に設けられたキャスター３５は床面と接する。ＡＧＶ昇降装置３がＡＧＶ２により搬送される前には、キャスター３５のロックは開放され、ＡＧＶ昇降装置３が目的位置で停止した後、キャスター３５にロックがかけられる。
　上面３２１及び下面３２２を有するリフター３２は、その上面３２１にＡＧＶ２を乗せてＡＧＶ２を上下方向に移動させることができる。また、ＡＧＶ２のプッシャーＰによりその下面３２２が支持されると、ＡＧＶ昇降装置３全体が持ち上げられ、ＡＧＶ２によるＡＧＶ昇降装置３の移動が可能となる。また、リフター３２は、水平方向に移動、又は伸張可能に構成され、棚面とのギャップを埋めることができる。
　弾性部材３６は、金属製のバネ又はスプリング、或いは合成ゴムである。弾性部材３６は、キャスター３５に掛かる荷重を受けて収縮し、ＡＧＶ２のプッシャーＰによりリフター３２が持ち上げられキャスター３５に掛かる荷重が減少すると伸張してキャスター３５と床面との距離を調整する。この場合、キャスター３５は床面から数ミリ又は数センチだけ持ち上げられた状態、或いは床面に僅かに接触した状態となり、ＡＧＶ２によりＡＧＶ昇降装置３を搬送する際、ＡＧＶ昇降装置３を安定させることができる。これにより、搬送されるＡＧＶ昇降装置３の転倒を防止することができる。
　また、ＡＧＶ昇降装置３がＡＧＶ２により搬送される場合、リフター３２は、ＡＧＶ２の高さに対応する位置（支持搬送用の位置）に移動し、ストッパー３３によりリフター３２の可動が制限される。このとき、床面からリフター３２の下面３２２までの高さは、ＡＧＶ２の高さよりも高い。これにより、ＡＧＶ２は、ＡＧＶ昇降装置３のリフター３２の下に潜り込むことができる。リフター３２の下に潜り込んだＡＧＶ２は、プッシャーＰによりＡＧＶ昇降装置３を持ち上げて、ＡＧＶ昇降装置３を持ち上げた状態で走行する。このようにしてＡＧＶ２は、ＡＧＶ昇降装置３を搬送することができる。例えば、ストッパー３３によるリフター３２の可動制限は、リフター３２の下面３２２から加わる力に対してリフター３２を強固に固定することを意味する。
　また、ＡＧＶ昇降装置３がリフター３２へＡＧＶ２を受け入れる場合、リフター３２は、ＡＧＶ２の受け入れ位置に移動する。受け入れ位置が床面の場合は、リフター３２は床面に対応する位置に移動し、受け入れ位置が倉庫棚５の所定階の棚面の場合は、リフター３２は床面より高い所定階の棚面に対応する位置に移動する。
　また、ＡＧＶ昇降装置３がリフター３２からＡＧＶ２を降ろす場合、リフター３２は、ＡＧＶ２の降車位置に移動する。降車位置が床面の場合は、リフター３２は床面に対応する位置に移動し、降車位置が倉庫棚５の所定階の棚面の場合は、リフター３２は所定階の棚面に対応する位置に移動する。
　図６は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶ昇降装置の駆動制御部の一例を示す図である。　
　図６に示すように、駆動制御部３１は、プロセッサ３１１、ＲＯＭ３１２、ＲＡＭ３１３、補助記憶デバイス３１４、通信インタフェース３１５、駆動部３１６、センサ３１７、バッテリー３１８、及び充電機構３１９を備える。
　プロセッサ３１１は、コントローラとして機能し、駆動部３１６を駆動してリフター３２を上下方向に移動させるための演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ３１１は、ＲＯＭ３１２又は補助記憶デバイス３１４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶ昇降装置３の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ３１１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰである。あるいは、プロセッサ３１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。例えば、制御サーバ１２は、リフター３２を所定位置に移動させるための制御信号を送信し、プロセッサ２１は、制御サーバ１２から送信される制御信号に基づき駆動信号を出力し、駆動部３１６の駆動を制御する。駆動部３１６からの動力によりリフター３２は所定位置に移動する。
　また、制御サーバ１２は、ストッパー３３によりリフター３２を固定させるための制御信号を送信し、プロセッサ２１は、制御サーバ１２から送信される制御信号に基づき駆動信号を出力し、駆動部３１６の駆動を制御する。駆動部３１６からの動力によりストッパー３３は所定位置に移動し、リフター３２を固定する、又はリフター３２の固定を解除する。また、制御サーバ１２は、キャスター３５のロック機構によりＡＧＶ昇降装置３を固定するための制御信号を送信し、プロセッサ２１は、制御サーバ１２から送信される制御信号に基づき駆動信号を出力し、駆動部３１６の駆動を制御する。駆動部３１６からの動力によりキャスター３５のロック機構は固定又は解除される。
　ＲＯＭ３１２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ３１１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ３１２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ３１２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ３１２は、プロセッサ３１１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。
　ＲＡＭ３１３は、プロセッサ３１１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ３１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ３１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
　補助記憶デバイス３１４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ３１１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス３１４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス３１４は、プロセッサ３１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ３１１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
　通信インタフェース３１５は、ネットワークなどを介して制御サーバ等の他の装置と無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース３１５は、制御サーバ１２からの制御信号を受信する。また、通信インタフェース３１５は、制御サーバ１２に対して、所定位置へのリフター３２の移動完了等を通知する完了通知を送信する。
　駆動部３１６は、モータ、及びモータからの動力を伝達するチェーン等を備える。駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止し、チェーン等を介して伝達される動力によりリフター３２を目的位置へ移動させる。
　センサ３１７は、リフター３２の上下方向の位置を検知し、また、リフター３２と所定階の棚面とのギャップを検知し、また、リフター３２の上下方向に存在する物体までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ２１へ通知する。プロセッサ２１は、検知信号に基づきリフター３２の動きを制御する制御信号を出力する。これにより、リフター３２を適切な位置で停止することができ、また、リフター３２と物体との衝突を回避できる。
　バッテリー３１８は、駆動部３１６等に必要な電力を供給する。充電機構３１９は、外部の充電装置とバッテリー３１８とを接続する機構であり、バッテリー３１８は、充電機構３１９を介して充電装置から供給される電力により充電される。
　図７は、実施形態に係る搬送制御システムに適用可能な充電装置の一例を示す図である。　
　図７に示すように充電装置６は、アンテナ６１、充電機構６２１、６２２、及び表示部６３等を備える。アンテナ６１は、制御サーバ１２、ＡＧＶ２、及びＡＧＶ昇降装置３と通信するためのアンテナである。
　充電機構６２１は、ＡＧＶ２の充電機構２９に対応し、充電機構２９を介してＡＧＶ２のバッテリー２８に対して電力を供給する。例えば、充電機構６２１の床面からの高さは、ＡＧＶ２の充電機構２９の床面からの高さと同一である。ＡＧＶ２は、制御サーバ１２からの制御に基づき充電装置６の充電機構６２１に対応する位置まで走行し、充電機構２９を充電機構６２１に接続し、電力供給を受ける。
　また、充電機構６２２は、ＡＧＶ昇降装置３の充電機構３１９に対応し、充電機構３１９を介してＡＧＶ昇降装置３のバッテリー３１８に対して電力を供給する。例えば、充電機構６２２の床面からの高さは、ＡＧＶ昇降装置３の充電機構３１９の床面からの高さと同一である。ＡＧＶ２は、制御サーバ１２からの制御に基づき、ＡＧＶ昇降装置３を支持し、ＡＧＶ昇降装置３を支持した状態で充電機構６２２に対応する位置まで走行し、ＡＧＶ昇降装置３の充電機構３１９を充電機構６２１に接続し、電力供給を受けることができる。
　例えば、ＡＧＶ２は、ＡＧＶ昇降装置３を支持して搬送し、ＡＧＶ昇降装置３の充電機構３１９を充電機構６２２に接続し、続いて、ＡＧＶ２が、自走し、ＡＧＶ２の充電機構２９を充電機構６２１に接続する。これにより、１台の充電装置６により、ＡＧＶ昇降装置３及びＡＧＶ２の充電を効率良く充電することができる。
　例えば、ＡＧＶ２の通信インタフェース２５は、バッテリー２８の残量情報を送信する。また、ＡＧＶ昇降装置３の通信インタフェース３１５は、バッテリー３１８の残量情報を送信する。制御サーバ１２の通信インタフェース１２５は、ＡＧＶ２からの残量情報、及びＡＧＶ昇降装置３からの残量情報を受信する。プロセッサ１２１は、ＡＧＶ２からの残量情報に基づき、残量が基準値以下の場合に、ＡＧＶ２に対して充電装置６への走行と、充電装置６での充電を指示する。また、プロセッサ１２１は、ＡＧＶ昇降装置３からの残量情報に基づき、残量が基準値以下の場合に、ＡＧＶ昇降装置３に対して充電装置６への走行と、充電装置６での充電を指示する。或いは、プロセッサ１２１は、ＡＧＶ昇降装置３に対して充電を指示する際に、そのＡＧＶ昇降装置３を充電装置６まで搬送するＡＧＶ３に対しても充電装置６での充電を指示する。これにより、ＡＧＶ３、及びＡＧＶ３により搬送されるＡＧＶ昇降装置３を効率良く充電することができる。
　図８及び図９は、実施形態に係る搬送制御システムによる昇降制御及び搬送制御の一例を示すフローチャートである。図１０乃至図１２は、実施形態に係る搬送制御システムによる昇降制御及び搬送制御に応じたＡＧＶ及び昇降装置の動きの一例を示す概念図である。
　例えば、管理サーバ１は、目的の物品のピックアップを指示するピックアップ情報を送信する。例えば、ピックアップ情報は、目的の物品の位置情報を含む。ここでは、目的の物品が、倉庫棚５の床面より高い所定階の棚面に配置されていると仮定する。
　制御サーバ１２の通信インタフェース１２５は、ピックアップ情報を受信し、プロセッサ１２１は、ピックアップ情報に基づき、複数のＡＧＶ２の中から１台のＡＧＶ２を選択する。この場合、ＡＧＶ昇降装置３が必要となるので、さらに、プロセッサ１２１は、ピックアップ情報に基づき、複数のＡＧＶ昇降装置３の中から１台のＡＧＶ昇降装置３を選択する。プロセッサ１２１は、各ＡＧＶ２及び各ＡＧＶ昇降装置３の稼働状況、各ＡＧＶ２から各ＡＧＶ昇降装置３までの移動距離、各ＡＧＶ昇降装置３から目的の物品が配置された倉庫棚５までの移動距離に基づき、１台のＡＧＶ２及び１台のＡＧＶ昇降装置３を選択する。
　プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ昇降装置３に対して、ＡＧＶ２による移動への対応（準備）を指示する制御信号を出力する（ＳＴ１０１）。この制御信号は、リフター３２の昇降、ストッパー３３によるリフター３２の固定、及びキャスター３５のロック解除を制御する信号を含む。ＡＧＶ昇降装置３の通信インタフェース３１５は、制御信号を受信し、プロセッサ３１１は、制御信号に基づき駆動部３１６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部３１６を駆動してリフター３２をＡＧＶ２の高さに対応する位置（支持搬送用の位置）に移動し、ストッパー３３によりリフター３２を固定し、キャスター３５のロックを解除するよう制御する（ＳＴ１０２）。このとき、床面からリフター３２の下面３２２までの高さは、ＡＧＶ２の高さよりも高くなり、ＡＧＶ２は、搬送位置に移動した状態のリフター３２の下に潜り込むことができる。通信インタフェース３１５は、制御サーバ１２に対して、リフター３２の移動完了を通知する（ＳＴ１０３）。
　続いて、プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ２に対して、選択したＡＧＶ昇降装置３のリフター３２の下部への移動を指示する制御信号を出力する（ＳＴ１０４）。ＡＧＶ２の通信インタフェース２５は、制御信号を受信し、プロセッサ２１は、制御信号に基づき駆動部２６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部２６を駆動してＡＧＶ２本体を目的位置へ移動させる（ＳＴ１０５）（図１０の（１）参照）。通信インタフェース２５は、制御サーバ１２に対して、目的位置への移動完了を通知する（ＳＴ１０６）。
　続いて、プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ２に対して、プッシャーＰの上昇を指示する制御信号を出力する（ＳＴ１０７）。ＡＧＶ２の通信インタフェース２５は、制御信号を受信し、プロセッサ２１は、制御信号に基づき駆動部２６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部２６を駆動してプッシャーＰを上昇させＡＧＶ昇降装置３を持ち上げる（ＳＴ１０８）（図１０の（２）参照）。通信インタフェース２５は、制御サーバ１２に対して、持ち上げ完了を通知する（ＳＴ１０９）。
　続いて、プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ２に対して、目的の倉庫棚５の所定位置への移動を指示する制御信号を出力する（ＳＴ１１０）。ＡＧＶ２の通信インタフェース２５は、制御信号を受信し、プロセッサ２１は、制御信号に基づき駆動部２６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部２６を駆動してＡＧＶ２本体を目的位置へ移動させる（ＳＴ１１１）。通信インタフェース２５は、制御サーバ１２に対して、目的位置への移動完了を通知する（ＳＴ１１２）。
　続いて、プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ２に対して、プッシャーＰの下降を指示する制御信号を出力する（ＳＴ１１３）。ＡＧＶ２の通信インタフェース２５は、制御信号を受信し、プロセッサ２１は、制御信号に基づき駆動部２６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部２６を駆動してプッシャーＰを下降させＡＧＶ昇降装置３を目的位置へ設置する（ＳＴ１１４）。通信インタフェース２５は、制御サーバ１２に対して、目的位置への設置完了を通知する（ＳＴ１１５）。
　続いて、プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ２に対して、選択したＡＧＶ昇降装置３のリフター３２の下部からの退避（所定距離の移動）を指示する制御信号を出力する（ＳＴ１１６）。ＡＧＶ２の通信インタフェース２５は、制御信号を受信し、プロセッサ２１は、制御信号に基づき駆動部２６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部２６を駆動してＡＧＶ２本体を目的位置へ移動させる（ＳＴ１１７）。通信インタフェース２５は、制御サーバ１２に対して、目的位置への移動完了を通知する（ＳＴ１１８）。
　続いて、プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ昇降装置３に対して、ＡＧＶ２を床面からリフター３２へ受け入れる指示を含む制御信号を出力する（ＳＴ１１９）。この制御信号は、ストッパー３３によるリフター３２の固定解除、リフター３２の下降、及びキャスター３５のロックを制御する信号を含む。ＡＧＶ昇降装置３の通信インタフェース３１５は、制御信号を受信し、プロセッサ３１１は、制御信号に基づき駆動部３１６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部３１６を駆動してストッパー３３によるリフター３２の固定を解除し、リフター３２を床面に対応する第１の位置に移動し、キャスター３５をロックするよう制御する（ＳＴ１２０）。通信インタフェース３１５は、制御サーバ１２に対して、リフター３２の移動完了を通知する（ＳＴ１２１）。
　続いて、プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ２に対して、選択したＡＧＶ昇降装置３の下部（つまり床面に位置したリフター３２の上面３２１）への移動を指示する制御信号を出力する（ＳＴ１２２）。ＡＧＶ２の通信インタフェース２５は、制御信号を受信し、プロセッサ２１は、制御信号に基づき駆動部２６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部２６を駆動してＡＧＶ２本体を目的位置へ移動させる（ＳＴ１２３）（図１０の（３）参照）。このとき、ＡＧＶ２は、リフター３２の上面３２１の所定位置で停止する。通信インタフェース２５は、制御サーバ１２に対して、目的位置への移動完了を通知する（ＳＴ１２４）。
　続いて、プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ昇降装置３に対して、ＡＧＶ２を所定階の棚面へ降ろす指示（言い換えればＡＧＶ２を所定階の棚面に向けて持ち上げる指示）を含む制御信号を出力する（ＳＴ１２５）。ＡＧＶ昇降装置３の通信インタフェース３１５は、制御信号を受信し、プロセッサ３１１は、制御信号に基づき駆動部３１６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部３１６を駆動してリフター３２を所定階の棚面に対応する第２の位置に移動するよう制御する（ＳＴ１２６）（図１０の（４）参照）。このとき、センサ３１７は、リフター３２と所定階の棚面とのギャップに応じた検知信号を出力し、プロセッサ３１１は、検知信号に基づきリフター３２を所定階の棚面に対応する第２の位置に移動するよう制御する。さらに、プロセッサ３１１は、検知信号に基づきリフター３２の傾斜面３２１ａが棚面に近づくように、リフター３２を水平方向に移動又は水平方向に伸張させるよう制御する。これにより、リフター３２と所定階の棚面とのギャップを十分に小さくすることができる。通信インタフェース３１５は、制御サーバ１２に対して、リフター３２の移動完了を通知する（ＳＴ１２７）。
　続いて、プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ２に対して、目的の物品を収容したＡＧＶ棚４の下部への移動、目的の物品を収容したＡＧＶ棚４の回収（プッシャーＰの上昇）、及びリフター３２の上面３２１の所定位置への戻りを指示する制御信号を出力する（ＳＴ１２８）。ＡＧＶ２の通信インタフェース２５は、制御信号を受信し、プロセッサ２１は、制御信号に基づき駆動部２６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部２６を駆動してＡＧＶ２を目的位置へ移動させ、目的の物品を収容したＡＧＶ棚４を回収させ、所定位置へ戻らせる（ＳＴ１２９）（図１１の（５）（６）参照）。通信インタフェース２５は、制御サーバ１２に対して、移動、回収、及び戻り完了を通知する（ＳＴ１３０）。
　続いて、プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ昇降装置３に対して、ＡＧＶ２をリフター３２から床面へ降ろす指示を含む制御信号を出力する（ＳＴ１３１）。ＡＧＶ昇降装置３の通信インタフェース３１５は、制御信号を受信し、プロセッサ３１１は、制御信号に基づき駆動部３１６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部３１６を駆動して、リフター３２を床面に対応する第１の位置に移動するよう制御する（ＳＴ１３２）（図１２の（７）参照）。通信インタフェース３１５は、制御サーバ１２に対して、リフター３２の移動完了を通知する（ＳＴ１３３）。
　続いて、プロセッサ１２１及び通信インタフェース１２５は、選択したＡＧＶ２に対して、ＡＧＶ棚４のピッキングステーションへの移動、ＡＧＶ棚４の荷下ろし（プッシャーＰの下降）を指示する制御信号を出力する（ＳＴ１３４）。ＡＧＶ２の通信インタフェース２５は、制御信号を受信し、プロセッサ２１は、制御信号に基づき駆動部２６の駆動を制御する駆動信号を出力し、駆動部２６を駆動してＡＧＶ２を目的位置へ移動させ、ＡＧＶ棚４を荷下ろしさせる（ＳＴ１３５）（図１２の（８）参照）。通信インタフェース２５は、制御サーバ１２に対して、移動及び荷下ろし完了を通知する（ＳＴ１３６）。
　なお、本実施形態では、ＡＧＶ昇降装置３が、所定のＡＧＶ２を所定階の棚面へ降ろし、所定のＡＧＶ２を所定階の棚面から向かい入れて床面へ降ろすケースについて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ＡＧＶ昇降装置３が、所定のＡＧＶ２を所定階の棚面へ降ろした後、別のＡＧＶ２を所定階の棚面から向かい入れて床面へ降ろし、その後、所定のＡＧＶ２を所定階の棚面から向かい入れて床面へ降ろすようにしてもよい。管理サーバ１１又は制御サーバ１２が、各ＡＧＶ２及び各ＡＧＶ昇降装置３の稼働状況を把握し、制御サーバ１２が、各ＡＧＶ２及び各ＡＧＶ昇降装置３に対して制御信号を送信することにより、各ＡＧＶ２及び各ＡＧＶ昇降装置３を様々な組み合わせで動作させることができ、ピッキング処理の効率化を図ることができる。
　また、本実施形態では、ＡＧＶ昇降装置３は、ＡＧＶ２からの動力で移動するものとして説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ＡＧＶ昇降装置３が、自走用のモータ等を備え、ＡＧＶ２が制御サーバ１２からの制御信号に基づき走行するのと同様に、ＡＧＶ昇降装置３も制御サーバ１２からの制御信号に基づき走行してもよい。
　以上説明した実施形態のＡＧＶ昇降装置３及び制御サーバ１２によれば、ＡＧＶ２により物品又はＡＧＶ棚４を搬送する環境下において、高さ方向のスペースを有効活用することができる。
　倉庫棚５は移設及び増設が容易であり、低コストでスペースを拡大することができる。ＡＧＶ昇降装置３は、このような倉庫棚５が設置された環境において、ＡＧＶ２を柔軟に対応させることができる。また、ＡＧＶ２が物品を収容するＡＧＶ棚４を搬送することにより、物品の種別にも柔軟に対応することができる。例えば、ピッキング頻度の低い物品を収容するＡＧＶ棚４を、倉庫棚５の２階以上に集積することにより、ピッキングの作業効率の向上を図ることができる。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

Claims (19)

  1. 　搬送車を選択し、前記搬送車を昇降させる昇降装置を選択するコントローラと、
    　モータからの駆動力に基づき上下方向に可動し、前記搬送車を乗せる上面と、前記搬送車により支持される下面とを有するリフターを備える昇降装置に対して、前記モータの駆動を制御する制御信号を送信する通信インタフェースと、
    　を備える制御サーバ。
  2. 　前記通信インタフェースは、前記搬送車を前記リフターへ受け入れる指示を含み、前記モータを駆動して前記リフターを前記搬送車の受け入れ位置に移動するよう制御する制御信号を送信する、請求項１の制御サーバ。
  3. 　前記通信インタフェースは、前記搬送車を前記リフターから降ろす指示を含み、前記モータを駆動して前記リフターを前記搬送車の降車位置に移動するよう制御する制御信号を送信する、請求項２の制御サーバ。
  4. 　前記通信インタフェースは、前記搬送車を床面から前記リフターへ受け入れる指示を含み、前記モータを駆動して前記リフターを前記床面に対応する第１の位置に移動するよう制御する制御信号を送信する、請求項１乃至３の何れか一つの制御サーバ。
  5. 　前記通信インタフェースは、前記搬送車を前記床面より高い棚面から前記リフターへ受け入れる指示を含み、前記モータを駆動して前記リフターを前記棚面に対応する第２の位置に移動するよう制御する制御信号を送信する、請求項４の制御サーバ。
  6. 　前記通信インタフェースは、前記搬送車を前記リフターから前記床面へ降ろす指示を含み、前記モータを駆動して前記リフターを前記第１の位置に移動するよう制御する制御信号を送信する、請求項４又は５の制御サーバ。
  7. 　前記通信インタフェースは、前記搬送車を前記リフターから前記床面より高い棚面へ降ろす指示を含み、前記モータを駆動して前記リフターを第２の位置に移動するよう制御する制御信号を送信する、請求項４又は５の制御サーバ。
  8. 　前記通信インタフェースは、前記搬送車による移動への対応を指示する信号であり、前記モータを駆動して前記リフターを前記搬送車の高さに対応する支持搬送用の位置に移動するよう制御する制御信号を送信する、請求項１乃至７の何れか一つの制御サーバ。
  9. 　バッテリーと、
    　前記バッテリーからの電力により駆動するモータと、
    　前記モータからの駆動力に基づき上下方向に可動し、搬送車を乗せる上面と、前記搬送車により支持される下面とを有するリフターと、
    　制御サーバからの制御信号を受信する通信インタフェースと、
    　制御信号に基づき前記モータの駆動を制御するコントローラと、
    　を備える昇降装置。
  10. 　前記コントローラは、前記搬送車を前記リフターへ受け入れる指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記搬送車の受け入れ位置に移動するよう制御する、請求項９の昇降装置。
  11. 　前記コントローラは、前記搬送車を前記リフターから降ろす指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記搬送車の降車位置に移動するよう制御する、請求項１０の昇降装置。
  12. 　前記コントローラは、前記搬送車を床面から前記リフターへ受け入れる指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記床面に対応する第１の位置に移動するよう制御する請求項９乃至１１の何れか一つの昇降装置。
  13. 　前記コントローラは、前記搬送車を前記床面より高い棚面から前記リフターへ受け入れる指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記棚面に対応する第２の位置に移動するよう制御する、請求項１２の昇降装置。
  14. 　前記コントローラは、前記搬送車を前記リフターから前記床面へ降ろす指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記第１の位置に移動するよう制御する、請求項１２又は１３の昇降装置。
  15. 　前記コントローラは、前記搬送車を前記リフターから前記床面より高い棚面へ降ろす指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを第２の位置に移動するよう制御する、請求項１２又は１３の昇降装置。
  16. 　前記コントローラは、前記搬送車による移動への対応を指示する制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記搬送車の高さに対応する支持搬送用の位置に移動するよう制御する、請求項９乃至１５の何れか一つの昇降装置。
  17. 　前記リフターの可動を制限するストッパーを備え、
    　前記コントローラは、前記搬送車による移動の指示を含む制御信号に基づき、前記モータを駆動して前記リフターを前記搬送車の高さに対応する搬送位置に移動し、前記ストッパーにより前記リフターを固定するよう制御する、請求項９乃至１５の何れか一つの昇降装置。
  18. 　前記リフターを支持する支柱と、
    　前記支柱の端部に設けられ床面と接するキャスターと、
    　前記キャスターに掛かる荷重を受けて収縮し、前記搬送車のプッシャーにより前記リフターが持ち上げられ前記キャスターに掛かる荷重が減少すると伸張して前記キャスターと床面との距離を調整する弾性部材と、を備える請求項９乃至１７の何れか一つの昇降装置。
  19. 　前記リフターは、その下面の所定位置に、前記搬送車のプッシャーによる支持位置をガイドするための情報を有する、請求項９乃至１８の何れか一つの昇降装置。
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